CN209809506U - 一种机器人的翅膀运动机构 - Google Patents

Abstract

一种机器人的翅膀运动机构，包括连接座、左翅根部、右翅根部、左羽翼部、右羽翼部、第一驱动机构和第二驱动机构，连接座用于与机器人本体连接，左翅根部和右翅根部可前后转动并对称地连接在连接座的左右两端；左羽翼部可上下转动地连接在左翅根部上，右羽翼部可上下转动地连接在右翅根部上，左羽翼部和右羽翼部关于连接座的中心面左右对称；第一驱动机构与底座连接并驱动左翅根部和右翅根部前后转动；第二驱动机构与底座连接并驱动左羽翼部和右羽翼部上下转动，该实用新型可模拟仿生机器人开翅、拍翅以及开翅和拍翅同时进行的三种动作，使具有该机器人的翅膀运动机构的仿生机器人的翅膀的动作灵活生动，提高了仿生机器人的仿生性和娱乐性。

Description

一种机器人的翅膀运动机构

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体为一种机器人的翅膀运动机构。

背景技术

仿生及机器人属于服务机器人领域的热门研究点，在仿动物机器人的设计中，拥有翅膀的机器人更能满足人们对机器人外形和功能的体验好感，二现有的很多机器人的翅膀仅有外观观赏的功能，并不能模拟翅膀运动，并不能满足日渐提高的人机交互的要求。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

为解决以上问题，本实用新型提供了一种机器人的翅膀运动机构，其具有模拟拍翅和羽翼开合的仿生功能。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于，包括连接座、左翅根部、右翅根部、左羽翼部、右羽翼部、第一驱动机构和第二驱动机构，所述连接座用于与机器人本体连接，所述左翅根部和右翅根部可前后转动并对称地连接在连接座的左右两端；所述左羽翼部可上下转动地连接在左翅根部上，所述右羽翼部可上下转动地连接在右翅根部上，所述左羽翼部和右羽翼部关于连接座的中心面左右对称；所述第一驱动机构与连接座连接并驱动左翅根部和右翅根部前后转动；所述第二驱动机构与连接座连接并驱动左羽翼部和右羽翼部上下转动。

优选地，第一驱动机构包括第一动力源、转动盘、左连接杆、右连接杆、左转轴和右转轴所述第一动力源与连接座固定连接；所述转动盘与第一动力源驱动连接；所述左连接杆的右端与转动盘转动连接，所述右连接杆的左端与转动盘转动连接，其中两个连接部位在转动盘的一条径线上且到轴心的距离相等；所述左转轴和右转轴均与连接座转动连接，所述左转轴上端面设有左驱动臂，所述左驱动臂与左连接杆的左端转动连接，所述右转轴上端面设有右驱动臂，所述右驱动臂与右连接杆的右端转动连接，所述左驱动臂和右驱动臂长度相等；所述左翅根部与左转轴固定连接，所述右翅根部与右转轴固定连接。

优选地，第一动力源为电机。

优选地，所述第二驱动机构包括第二动力源、左传动机构、右传动机构和中间传动机构，所述第二动力源与连接座固定连接，所述左传动机构设置在左翅根部上并与左羽翼部传动连接，所述右传动机构设置在右翅根部上并与右羽翼部传动链接，所述中间传动机构一端与左传动机构和右传动机构传动连接，另一端与第二动力源传动连接。

优选地，左传动机构包括左齿轮部、左齿条部、和左弹簧，所述左齿条部与左翅根部滑动连接，所述左齿轮部与左翅根部转动连接并与左齿条部啮合，所述左弹簧一端与左翅根部连接，另一端与左齿条部连接，所述左羽翼部与左齿轮部固定连接；

优选地，右齿条部与右翅根部滑动连接，所述右齿轮部与右翅根部转动连接并与右齿条部啮合，所述右弹簧一端与右翅根部连接，另一端与右齿条部连接，所述右羽翼部与右齿轮部固定连接；所述左齿条部和右齿条部在中间传动机构的传动下可向下滑动。

优选地，左羽翼部和右羽翼部均设有多个羽翼，所述左齿轮部设有与左羽翼部的羽翼数相等数量的齿轮，且齿轮的齿数从上至下递增，所述右齿轮部设有与右羽翼部的羽翼数相等数量的齿轮，且齿轮的齿数从上至下递增。

优选地，中间传动机构包括第一拉绳、第二拉绳、绕线盘，所述第一拉绳一端与左齿轮部连接，另一端与右齿轮部连接，所述第二拉绳一端与第一拉绳中间连接，另一端与绕线盘连接，所述绕线盘与第二动力源驱动连接，所述第二动力源驱动绕线盘正反旋转从而缠绕或释放第二拉绳。

优选地，绕线盘圆周上设有收容槽，所述绕线盘旋转时，第二拉绳缠绕在收容槽内。

优选地，第二动力源为电机。

优选地，连接座设有多个内六角圆柱头沉头孔。

(三)有益效果

该机器人的翅膀运动机构，设有连接座、左翅根部、右翅根部、左羽翼部、右羽翼部、第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构驱动左翅根部和右翅根部前后转动，以模拟翅膀的拍翅动作；第二驱动机构驱动左羽翼部和右羽翼部上下转动，以模拟翅膀的开翅动作；第一驱动机构和第二驱动机构同时分别驱动左翅根部和右翅根部前后转动以及左羽翼部和右羽翼部上下转动，以模拟翅膀拍翅和开翅同时进行的动作；从而该实用新型可模拟仿生机器人开翅、拍翅以及开翅和拍翅同时进行的三种动作，使具有该机器人的翅膀运动机构的仿生机器人的翅膀的动作灵活生动，提高了仿生机器人的仿生性和娱乐性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制, 在附图中：

图1示出了本实用新型的实施例的整体结构示意图一及开翅示意图；

图2示出了本实用新型的实施例的整体结构示意图二及合翅示意图；

图3示出了图1中驱动机构示意图；

图4示出了本实用新型的实施例应用于机器人的系统框图。

图中：1连接座、4第一驱动机构、5第二驱动机构、10内六角圆柱头沉头孔、20左翅根部、21右翅根部、30左羽翼部、31右羽翼部、40第一动力源、 41转动盘、42左连接杆、43右连接杆、44左转轴、45右转轴、50第二动力源、 51左传动机构、52右传动机构、53中间传动机构、440左驱动臂、450右驱动臂、510左齿轮部、511左齿条部、512左弹簧、520右齿轮部、521右齿条部、 522右弹簧、530第一拉绳、531第二拉绳、532绕线盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参阅附图1-附图3，一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于，包括连接座1、左翅根部20、右翅根部21、左羽翼部30、右羽翼部31、第一驱动机构4 和第二驱动机构5，所述连接座1用于与机器人本体连接，所述左翅根部20和右翅根部21可前后转动并对称地连接在连接座1的左右两端；所述左羽翼部30 可上下转动地连接在左翅根部20上，所述右羽翼部31可上下转动地连接在右翅根部21上，所述左羽翼部30和右羽翼部31关于连接座1的中心面左右对称；所述第一驱动机构4与连接座1连接并驱动左翅根部20和右翅根部21前后转动；所述第二驱动机构5与连接座1连接并驱动左羽翼部30和右羽翼部31上下转动。

应用此种技术方案，第一驱动机构4驱动左翅根部20和右翅根部21前后转动，以模拟翅膀的拍翅动作；第二驱动机构5驱动左羽翼部30和右羽翼部31 上下转动，以模拟翅膀的开翅动作；第一驱动机构4和第二驱动机构5同时分别驱动左翅根部20和右翅根部21前后转动以及左羽翼部30和右羽翼部31上下转动，以模拟翅膀拍翅和开翅同时进行的动作；也就是说，通过该实用新型，可模拟上述开翅、拍翅以及开翅和拍翅同时进行的三种动作，使具有该机器人的翅膀运动机构的仿生机器人(如仿生鸟类或其他定义有翅膀的仿生机器人) 的翅膀的动作灵活生动，提高了仿生机器人的仿生性和娱乐性。

进一步地，所述第一驱动机构4包括第一动力源40、转动盘41、左连接杆 42、右连接杆43、左转轴44和右转轴45，其中，第一动力源40优选为电机；所述第一动力源40与连接座1固定连接，可通过转接座与紧固件将其固定；所述转动盘41与第一动力源40驱动连接；即转动盘41固定在第一动力源40的输出转轴上，所述左连接杆42的右端与转动盘41转动连接，所述右连接杆43 的左端与转动盘41转动连接，其中两个连接部位在转动盘41的一条径线上且到轴心的距离相等，转动盘41与左连接杆42和右连接杆43连接处可通过转轴实现转动连接；所述左转轴44和右转轴45均与连接座1转动连接，为方便加工与组装，连接座1上通过紧固件固定有转动座，左转轴44和右转轴45通过与转动座转动连接以实现与连接座的转动连接，左转轴44和右转轴45与转动座的连接处可设置轴承，以减小转动的摩擦力；所述左转轴44上端面设有左驱动臂440，所述左驱动臂440与左连接杆42的左端转动连接，所述右转轴45上端面设有右驱动臂450，所述右驱动臂450与右连接杆43的右端转动连接，所述左驱动臂440和右驱动臂450长度相等，其中左驱动臂440与左连接杆42以及右驱动臂450与右连接杆43的连接处通过转轴实现转动连接，左转轴44与左驱动臂440可通过一体成型或焊接实现连接，同样的，右转轴45与右驱动臂 450可通过一体成型或焊接实现连接；其中所述左翅根部20与左转轴44固定连接，所述右翅根部21与右转轴45固定连接，连接方式均可通过键销连接实现固定。

从而，所述转动盘41、左连接杆42、左驱动臂440和连接座1之间形成一个第一四连杆机构，第一动力源40驱动转动盘41转动，从而带动左驱动臂440 转动，从而带动左转轴44，进而带动左翅根部20转动，同时，通过第一动力源 40驱动转动盘41正反转，便可通过第一四连杆机构带动左翅根部20在前后方向上正反转，以模拟左翅根部20的拍翅动作；所述转动盘41、右连接杆43、右驱动臂450和连接座1之间形成一个第二四连杆机构，第一动力源40驱动转动盘41转动，从而带动右驱动臂450转动，从而带动右转轴45，进而带动右翅根部21转动，同时，通过第一动力源40驱动转动盘41正反转，便可通过第二四连杆机构带动右翅根部21在前后方向上正反转，以模拟右翅根部21的拍翅动作；也就是说，第一动力源40正反转，可同时驱动左翅根部20和右翅根部 21前后方向上正反转，同时，由于转动盘41分别与左连接杆42和右连接杆43 连接的两个连接部位在转动盘41的一条径线上且到轴心的距离相等，从而可使转动盘41转动时，左翅根部20和右翅根部21的转动方向相反，从而实现左翅根部20和右翅根部21为关于中心对称的转动，与符合动物拍翅的动作，提高该机器人的翅膀运动机构的仿生性。

进一步地，第二驱动机构5包括第二动力源50、左传动机构51、右传动机构52和中间传动机构53，本实施例中，第二动力源50优选为电机，所述第二动力源50与连接座1固定连接，可通过转接座与紧固件将其固定；所述左传动机构51设置在左翅根部20上并与左羽翼部30传动连接，所述右传动机构52 设置在右翅根部21上并与右羽翼部31传动链接，所述中间传动机构53一端与左传动机构51和右传动机构52传动连接，另一端与第二动力源50传动连接，从而，第二动力源50通过中间传动机构53和左传动机构51以及右传动机构52 的传动，以驱动左羽翼部30和右羽翼部31上下转动，从而实现该机器人的翅膀运动机构模拟机器人羽翼开合的动作。

进一步地，所述左传动机构51包括左齿轮部510、左齿条部511、和左弹簧512，所述左齿条部511与左翅根部20滑动连接，本实施例中，通过线性导轨模组实现左齿条部511与左翅根部20的滑动连接，所述左齿轮部510与左翅根部20转动连接并与左齿条部511啮合，所述左弹簧512一端与左翅根部20 连接，另一端与左齿条部511连接，所述左羽翼部30与左齿轮部510固定连接，其中，左齿轮部510与左翅根部20通过转轴实现转动连接，左羽翼部30与左齿轮部510通过键销固定连接；所述右传动机构52包括右齿轮部520、右齿条部521、和右弹簧522，所述右齿条部521与右翅根部21滑动连接，本实施例中，通过线性导轨模组实现右齿条部521与右翅根部21的滑动连接，所述右齿轮部520与右翅根部21转动连接并与右齿条部521啮合，所述右弹簧522一端与右翅根部21连接，另一端与右齿条部521连接，所述右羽翼部31与右齿轮部520固定连接，其中，右齿轮部520与右翅根部21通过转轴实现转动连接，右羽翼部31与右齿轮部520通过键销固定连接；所述左齿条部511和右齿条部 521在中间传动机构53的传动下可向下滑动。

从而第二动力源50通过中间传动机构53的传动带动左齿条部511和右齿条部521在左翅根部20和右翅根部21上可向下滑动，同时左弹簧512和右弹簧522受拉伸，左齿条部511带动左齿轮部510顺时针旋转，从而带动左羽翼部30向上旋转，以使左羽翼部30的开翅，右齿条部521带动右齿轮部520逆时针旋转，从而带动右羽翼部31向上旋转，以模拟右羽翼部31的开翅，当需要合翅时，第二动力源50释放动力，左弹簧512和右弹簧522复位从而分别使左齿条部511和右齿条部521在左翅根部20和右翅根部21上向上滑动，左齿条部511带动左齿轮部510逆时针旋转，从而带动左羽翼部30向下旋转，以使左羽翼部30的合翅，右齿条部521带动右齿轮部520顺时针旋转，从而带动右羽翼部31向下旋转，以模拟右羽翼部31的合翅。

进一步地，左羽翼部30和右羽翼部31均设有多个羽翼，所述左齿轮部510 设有与左羽翼部30的羽翼数相等数量的齿轮，且齿轮的齿数从上至下递增，所述右齿轮部520设有与右羽翼部31的羽翼数相等数量的齿轮，且齿轮的齿数从上至下递增，从而，左齿条部511和右齿条部521在左翅根部20和右翅根部21 上滑动时，使左齿轮部510和右齿轮部520转动的速度从上至下为递减，从而使左羽翼部30和右羽翼部31的羽翼为非等速的转动且从下到上速度递增，从而使羽翼的开合更生动。

进一步地，中间传动机构53包括第一拉绳530、第二拉绳531、绕线盘532，所述第一拉绳530一端与左齿轮部510连接，另一端与右齿轮部520连接，所述第二拉绳531一端与第一拉绳530中间连接，另一端与绕线盘532连接，所述绕线盘532与第二动力源50驱动连接，即所述绕线盘532与第二动力源50 输出轴固定连接，所述第二动力源50驱动绕线盘532正反旋转从而缠绕或释放第二拉绳531，当第二动力源50驱动绕线盘532缠绕第二拉绳531时，第二拉绳531向下拉动第一拉绳530，第一拉绳530拉动左齿条部511和右齿条部521 在左翅根部20和右翅根部21上向下滑动，同时左弹簧512和右弹簧522受拉伸，以使左羽翼部30和右羽翼部31的羽翼向上打开，从而模拟翅膀的开翅动作；当第二动力源50驱动绕线盘532释放第二拉绳531时，左弹簧512和右弹簧522复位从而分别使左齿条部511和右齿条部521在左翅根部20和右翅根部 21上向上滑动，以使左羽翼部30和右羽翼部31的羽翼向下合上，从而模拟翅膀的合翅动作，通过拉绳的方式传动，使该机器人的翅膀运动机构的结构简单可靠，本实施例中，第一拉绳530和第二拉绳531优选为钢丝线，以增强其强度。

绕线盘532圆周上设有收容槽，所述绕线盘532旋转时，第二拉绳531缠绕在收容槽内，从而，提高了连接强度，减小第二拉绳531被拉断的可能性，提高装置寿命。

连接座1设有多个内六角圆柱头沉头孔10，内六角圆柱头螺钉穿过内六角圆柱头沉头孔10并与机器人的翅膀安装载体连接，以将该机器人的翅膀运动机构安装到机器人上。

参阅附图4，上述第一动力源40和第二动力源50优选为电机，电机可与机器人本体的控制装置电性连接，以通过控制装置可以控制步进电机的转速和转动方向以控制翅膀的拍翅以及羽翼开合的动作。

本实施例提到的控制装置以及控制电机的转速和转动方向的方法均为现有技术电机控制常用的方法，在此不再赘述。

综上所述，该实用新型可模拟仿生机器人的翅膀开翅、拍翅以及开翅和拍翅同时进行的三种动作，使具有该机器人的翅膀运动机构的仿生机器人的翅膀的动作灵活生动，提高了仿生机器人的仿生性和娱乐性。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于，包括：

连接座(1)，用于与机器人本体连接；

左翅根部(20)和右翅根部(21)，可前后转动并对称地连接在连接座(1)的左右两端；

左羽翼部(30)和右羽翼部(31)，所述左羽翼部(30)可上下转动地连接在左翅根部(20)上，所述右羽翼部(31)可上下转动地连接在右翅根部(21)上，所述左羽翼部(30)和右羽翼部(31)关于连接座(1)的中心面左右对称；

第一驱动机构(4)，连接座(1)连接并驱动左翅根部(20)和右翅根部(21)前后转动；

第二驱动机构(5)，与连接座(1)连接并驱动左羽翼部(30)和右羽翼部(31)上下转动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于：所述第一驱动机构(4)包括：

第一动力源(40)，与连接座(1)固定连接；

转动盘(41)，与第一动力源(40)驱动连接；

左连接杆(42)和右连接杆(43)，所述左连接杆(42)的右端与转动盘(41)转动连接，所述右连接杆(43)的左端与转动盘(41)转动连接，其中两个连接部位在转动盘(41)的一条径线上且到轴心的距离相等；

左转轴(44)和右转轴(45)，所述左转轴(44)和右转轴(45)均与连接座(1)转动连接，所述左转轴(44)上端面设有左驱动臂(440)，所述左驱动臂(440)与左连接杆(42)的左端转动连接，所述右转轴(45)上端面设有右驱动臂(450)，所述右驱动臂(450)与右连接杆(43)的右端转动连接，所述左驱动臂(440)和右驱动臂(450)长度相等；

所述左翅根部(20)与左转轴(44)固定连接，所述右翅根部(21)与右转轴(45)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于：所述第一动力源(40)为电机。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于：所述第二驱动机构(5)包括第二动力源(50)、左传动机构(51)、右传动机构(52)和中间传动机构(53)，所述第二动力源(50)与连接座(1)固定连接，所述左传动机构(51)设置在左翅根部(20)上并与左羽翼部(30)传动连接，所述右传动机构(52)设置在右翅根部(21)上并与右羽翼部(31)传动链接，所述中间传动机构(53)一端与左传动机构(51)和右传动机构(52)传动连接，另一端与第二动力源(50)传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于：所述左传动机构(51)包括左齿轮部(510)、左齿条部(511)、和左弹簧(512)，所述左齿条部(511)与左翅根部(20)滑动连接，所述左齿轮部(510)与左翅根部(20)转动连接并与左齿条部(511)啮合，所述左弹簧(512)一端与左翅根部(20)连接，另一端与左齿条部(511)连接，所述左羽翼部(30)与左齿轮部(510)固定连接；

所述右传动机构(52)包括右齿轮部(520)、右齿条部(521)、和右弹簧(522)，所述右齿条部(521)与右翅根部(21)滑动连接，所述右齿轮部(520)与右翅根部(21)转动连接并与右齿条部(521)啮合，所述右弹簧(522)一端与右翅根部(21)连接，另一端与右齿条部(521)连接，所述右羽翼部(31)与右齿轮部(520)固定连接；

所述左齿条部(511)和右齿条部(521)在中间传动机构(53)的传动下可向下滑动。

6.根据权利要求5所述的一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于：所述左羽翼部(30)和右羽翼部(31)均设有多个羽翼，所述左齿轮部(510)设有与左羽翼部(30)的羽翼数相等数量的齿轮，且齿轮的齿数从上至下递增，所述右齿轮部(520)设有与右羽翼部(31)的羽翼数相等数量的齿轮，且齿轮的齿数从上至下递增。

7.根据权利要求4所述的一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于：所述中间传动机构(53)包括第一拉绳(530)、第二拉绳(531)、绕线盘(532)，所述第一拉绳(530)一端与左齿轮部(510)连接，另一端与右齿轮部(520)连接，所述第二拉绳(531)一端与第一拉绳(530)中间连接，另一端与绕线盘(532)连接，所述绕线盘(532)与第二动力源(50)驱动连接，所述第二动力源(50)驱动绕线盘(532)正反旋转从而缠绕或释放第二拉绳(531)。

8.根据权利要求7所述的一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于：所述绕线盘(532)圆周上设有收容槽，所述绕线盘(532)旋转时，第二拉绳(531)缠绕在收容槽内。

9.根据权利要求7所述的一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于：所述第二动力源(50)为电机。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于：所述连接座(1)设有多个内六角圆柱头沉头孔(10)。