WO2018134987A1 - クレーン停止システム及び方法 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a crane stopping system and method for preventing a crane from contacting a structure.
- the crane jib (boom) may come into contact with the electric lines on the overhead electric line, resulting in accidents such as electric shock and equipment damage.
- a crane operator or a supervisor placed on the ground visually checks the distance between the electric cable of the overhead power transmission line and the jib of the crane. Accidents have occurred when the focus on ground work has been neglected and attention to the wires above has been neglected.
- warning cranes are installed by setting up firewood for warning and installing a standard rope for recognizing electric wires between towers. There are still accidents where the workers touch the ground and get an electric shock or damage the overhead power transmission line.
- a wire contact avoidance device configured to issue a laser scanner at the tip of the crane jib to measure the distance from the electric wire and to alert the crane operator when the measured distance falls within the danger range.
- the accident prevention monitoring control system that acquires the position information of the crane using GPS, measures the distance from the transmission line, issues an alarm when the measured distance is within the danger range, and stops the crane. Proposed by the applicant (see Patent Document 2)
- the distance between the tip of the crane jib and the electric wire can be directly measured, and an alarm can be issued with high accuracy.
- the measurement range is limited by the position and orientation of the laser scanner.
- An object of the present invention is to provide a crane stopping system and method that have high versatility and accuracy and can ensure a separation between a structure and a crane in a relatively wide range.
- the present invention is a crane stop system that prevents a crane from coming into contact with surrounding structures, the position information acquisition means for acquiring position information of the crane and the structure, and position information from the position information acquisition means
- the position information specifying means for specifying the position information of one or more specific locations of the crane and the structure based on the acquired position information, and the position information specified by the position information specifying means
- a separation distance calculating means for calculating a separation distance between the structure and the crane, a determination means for determining whether or not the separation distance calculated by the separation distance calculation means is less than or equal to a predetermined threshold, and the separation distance When the separation distance calculated by the calculation means is determined to be less than or less than a predetermined threshold by the determination means, in a direction approaching the structure.
- a stopping means for stopping the operation of the crane and a flying means that holds the position information acquisition means and is capable of flying, and is configured such that the position information acquisition means can acquire position information in a state in which the flying means flies. It is a crane stop system characterized by being.
- the crane stop system of the present invention further includes a measurement reference in the crane and / or the structure, and the position information specifying means includes position information of the measurement reference among the position information acquired from the position information acquisition means.
- the position information of one or more specific places of the crane and the structure is specified based on the position information that includes.
- the crane stop system further includes an autonomous flight unit configured to set a flight path of the flight unit and to cause the flight unit to autonomously fly according to the set flight path.
- the crane stop system further includes measurement reference detection means capable of detecting the measurement reference and acquiring position information, and the autonomous flight means includes position information of the measurement reference detected by the measurement reference detection means.
- the flight route of the flying means is set based on the above.
- the crane stop system further includes a measurement reference determination unit that determines whether or not the position information of the measurement reference is included in the position information acquired by the position information acquisition unit.
- the flight path of the flight means can be corrected when it is determined by the measurement reference determination means that the position information of the measurement reference is not included in the position information.
- the position information acquisition means is configured to re-acquire position information when the crane moves.
- the position information acquisition means is configured to re-acquire position information at predetermined time intervals.
- the position information specifying means specifies position information of one or more specific parts of the crane based on the position information of the crane acquired from the position information acquiring means and the operation of the crane. It is characterized by doing.
- the crane stop system according to the present invention further includes alarm means for issuing an alarm when the separation distance calculated by the separation distance calculation means is determined to be less than or less than a predetermined threshold by the determination means. To do.
- the present invention is a crane stopping method for preventing the crane from coming into contact with surrounding structures, and a step of setting a measurement standard that serves as a reference when acquiring positional information of the crane and / or the structure Obtaining the position information of the crane and / or the structure from above, and position information of one or more specific locations of the crane and the structure based on the position information including the position information of the measurement reference
- a step of specifying a step of calculating a separation distance between the structure and the crane based on the specified position information, a step of determining whether the calculated separation distance is equal to or less than a predetermined threshold, and a separation Stopping the operation of the crane in a direction approaching the structure when the distance is equal to or less than a predetermined threshold value.
- Lane is the stop method.
- the crane stopping method of the present invention further includes a step of detecting the measurement reference before acquiring position information from the sky and acquiring the position information so that the detected position information of the measurement reference is included.
- the crane stopping method of the present invention further determines whether or not the position information of the measurement reference is included in the acquired position information before specifying the position information of one or more specific locations of the crane and the structure. Determining the position information of the measurement reference when the acquired position information is not included, and re-acquisition of the position information, and from above until the position information includes the position information of the measurement reference It is characterized by repeating the acquisition of the position information.
- the position information is obtained directly from the crane and the structure, the accuracy of data used for crane stop determination is improved. Thereby, the control range of a crane can be minimized while ensuring the separation between the structure and the crane.
- the position information can be acquired by the position information acquisition means from above in the state in which the flying means is flying, the versatility is high. Furthermore, it is possible to acquire position information so as to fly and scan around the crane and the structure, and a relatively wide range can be covered.
- FIG. 1 is a diagram showing a crane stop system 1 according to a first embodiment of the present invention.
- FIG. 2 is a configuration diagram of the crane stop system 1 according to the first embodiment of the present invention.
- FIG. 3 is a flowchart showing a crane stopping method by the crane stopping system 1 of FIG.
- the crane stop system 1 of the first embodiment is a system that prevents the crane 110 from coming into contact with the steel tower 100 and the electric wire 101 that are surrounding structures during work.
- the crane 110 is a known crane that includes a jib (boom) 111 that performs an up / down operation, an expansion / contraction operation, and a turning operation by an operator (not shown), and that can travel by an operator's operation.
- jib boom
- the crane stop system 1 of the present embodiment includes a flying means 10 that can be called unmanned aerial flight, a so-called drone, a remote control 11 that remotely controls the flying means 10, a tower 100, an electric wire 101, and a crane 110 that are attached to the flying means 10.
- the separation distance between the crane 101 and the crane 110 is calculated, and the operation of the crane 110 is regulated so that the crane 110 does not contact the tower 100 and the electric wire 101 when the separation distance is equal to or less than (or less than) a predetermined threshold.
- the flying means 10 is not limited to a drone, and may be, for example, a small helicopter or the like, as long as it can fly in the air while holding the position information acquisition means 12. Further, the flying means 10 may be remotely operable by the remote controller 11 as in this embodiment, and is configured to be capable of autonomous flight according to a preset program as in the crane stop system 2 of the second embodiment described later. It may be.
- the position information acquisition means 12 is a laser surveying means 30 capable of acquiring three-dimensional coordinate data, which is a point cloud indicating the three-dimensional coordinates of the measurement object, as position information, and the control information 14 And transmitting means 32 for transmitting to the terminal.
- the position information acquisition unit 12 acquires the position information at an arbitrary timing or a predetermined time interval of the operator 120 and transmits it to the control unit 14, for example.
- the laser surveying means 30 uses, for example, the laser scanner 34 capable of measuring the distance to the measuring object within the visual field and / or the scanning range, which is used in the well-known aerial laser surveying, and positional information (three-dimensional coordinates) of the flying means 10. It can be configured with an GNSS receiver 35 that can be acquired and an IMU (Inertial Measurement Device) 36 that measures the attitude and acceleration of the flying means 10, but is not limited to this configuration, and can acquire position information of the measurement target. It suffices to be configured.
- the laser scanner 34 capable of measuring the distance to the measuring object within the visual field and / or the scanning range, which is used in the well-known aerial laser surveying, and positional information (three-dimensional coordinates) of the flying means 10. It can be configured with an GNSS receiver 35 that can be acquired and an IMU (Inertial Measurement Device) 36 that measures the attitude and acceleration of the flying means 10, but is not limited to this configuration, and can acquire position information of the measurement target. It suffices to be configured.
- the control means 14 includes a receiving means 40 that receives position information from the position information acquiring means 12, and a position that specifies position information of the tower 100, the electric wire 101, and the crane 110 used for calculating the separation distance based on the acquired position information.
- Information identification means 41 separation distance calculation means 42 for calculating the separation distance between the tower 100 and the electric wire 101 and the crane 110 based on the identified position information, and determination means for determining whether the separation distance is equal to or less than a threshold value 43, stopping means 44 for stopping the operation of the crane 110 in a direction approaching the tower 100 and the electric wire 101 when it is determined that the separation distance is equal to or less than the threshold value, and when the separation distance is determined to be equal to or less than the threshold value Alarm means 45 for emitting an alarm of light or sound.
- the control means 14 is implemented in the form of a program executed by a computer (not shown) in the crane 110, for example.
- the receiving means 40 receives the position information from the transmitting means 32 of the position information acquiring means 12 by wireless communication.
- Wireless communication is not limited to a specific one, and for example, WiFi or the like can be used.
- the position information specifying means 41 includes the position information received from the position information acquisition means 12, the design and / or manufacturing data of the tower 100 and the crane 110, the traveling operation of the crane 110, the up and down operation of the jib 111, the expansion and contraction operation, and the turning operation. Based on the data or the like, the position information of the steel tower 100, the electric wire 101, and the crane 110 used to calculate the separation distance is specified.
- the position information specifying means 41 selects and uses the position information received from the position information acquisition means 12 that includes the position information of the measurement standards 105 and 115 set in advance on the tower 100 and the crane 110. .
- the measurement standards 105 and 115 are reference spheres used in, for example, a known laser scanner, and are installed on the steel tower 100 and / or the crane 110 so that they can be easily identified from the sky.
- the measurement standards 105 and 115 may be, for example, a specific part of the tower 100 and / or the crane 110 that can be identified by the laser scanner 34 or existing components. That is, a reference sphere or the like may be installed on the tower 100 and / or the crane 110, and this may be set as the measurement standards 105, 115 of the tower 100 and / or the crane 110. May be set as the measurement standards 105 and 115 of the tower 100 and / or the crane 110.
- position information that includes part or all of the position information of the measurement standards 105 and 115, it is easy to identify the tower 100, the electric wire 101, and the crane 110 in the position information, and a plurality of pieces of position information. As a result, the accuracy of the positional information of the tower 100, the electric wire 101, and the crane 110 used for calculating the separation distance is improved.
- the position information specifying means 41 does not include part or all of the position information of the measurement standards 105 and 115 set in advance on the tower 100 and the crane 110 in the position information received from the position information acquisition means 12. If there is no possible position information, this is notified to the operator 120 and / or the position information acquisition means 12, and the position information is acquired again.
- Data such as the traveling operation of the crane 110 and the up / down operation, expansion / contraction operation, and turning operation of the jib 111 can be acquired from, for example, an encoder installed in each drive motor (not shown) of the crane 110 or a control signal of each drive motor. It is.
- the position information specifying means 41 calculates and updates the position information of the crane 110 every time the crane 110 operates.
- the location information specifying target portion specified by the location information specifying means 41 may be the entire tower 100, the electric wire 101, and the crane 110, and each of the iron tower 100, the electric wire 101, and the crane 110 may be specified. It may be one or more specific locations.
- the specific target portion of the position information of the crane 110 may be only the tip portion of the jib 111.
- the specific target location by the position information specifying means 41 is one or more specific locations of the steel tower 100, the electric wire 101, and the crane 110, basically, the steel tower 100, the electric wire 101, and the crane 110 may contact each other.
- Position information specifying means for preferentially assigning a high place, for example, a place at a relatively high position of the crane 110 or a place relatively close to the work range of the tower 100 and the electric wire 101 as a specific place for calculating the separation It is preferable that 41 is comprised.
- the separation distance calculation means 42 calculates the separation distance between the tower 100, the electric wire 101 and the crane 110 based on the position information of the steel tower 100, the electric wire 101 and the crane 110 specified by the position information specifying means 41.
- the separation distance is basically a plurality of separation distance data groups calculated by calculating a linear distance between the three-dimensional coordinate data of the tower 100 and the electric wire 101 and the crane 110.
- the determination means 43 determines whether or not the separation distance calculated by the separation distance calculation means 42 is equal to or less than a predetermined threshold value.
- the determination unit 43 may be configured to perform determination on all the separation distance data groups calculated by the separation distance calculation unit 42, and the separation distance is the minimum value among the separation distance data groups. You may be comprised so that determination may be performed only with respect to a thing.
- the threshold value used for the determination may be appropriately determined in consideration of safety.
- the threshold value there is a safe separation distance between a crane vehicle and the like that are commonly regulated by electric power companies and a power transmission line, 2.0 m at a voltage of 6.6 kV, 3.0 m at a voltage of 22 and 33 kV, and a voltage of 66 kV 4.0 m at a voltage of 110 kV, 6.0 m at a voltage of 220 kV, and 11.0 m at a voltage of 500 kV.
- the stopping means 44 is an operation of the crane 110 in a direction approaching the tower 100 and the electric wire 101 when the determining means 43 determines that the separation distance is equal to or less than the predetermined threshold, for example, a traveling operation, an up-and-down operation of the jib 111, and an extension and contraction.
- a signal for stopping the operation, turning operation and the like is transmitted to the drive system of the crane 110.
- the operation in the direction away from the tower 100 and the electric wire 101 is not stopped. That is, the operation of the crane 110 is restricted only in the direction away from the steel tower 100 and the electric wire 101.
- the crane stop method by the crane stop system 1 of this embodiment is demonstrated.
- the crane 110 is prevented from contacting the two steel towers 100 and the electric wires 101 installed on the steel tower 100.
- the flying means 10 holding the position information acquisition means 12 is caused to fly in the vicinity of the tower 100, the electric wire 101 and the crane 110 by the operation of the operator 120 having the remote control 11 of the flying means 10 (step S1). ).
- the flight means 10 is made to fly so as to scan the measurement object by the flying flight and / or the laser scanner 34 of the position information acquisition means 12, and the position information acquisition means 12 is a three-dimensional position information of the tower 100, the electric wire 101 and the crane 110. Coordinate data is acquired (step S2).
- Position information by the position information acquisition means 12 is performed, for example, by operating the remote controller 11 while the operator 120 looks at a monitor (not shown) that displays the image of the field of view and / or scanning range of the laser scanner 34, and the tower 100 and It may be executed when the measurement standards 105 and 115 of the crane 110 and the electric wire 101 enter the field of view and / or the scanning range of the laser scanner 34, and the measurement standards 105 and 115 of the steel tower 100 and the crane 110 and the electric wire 101 are the laser scanner.
- the position information acquisition unit 12 may automatically determine that the field of view and / or the scanning range has been entered, and may execute it automatically at predetermined time intervals.
- the position information acquisition unit 12 transmits the position information to the control unit 14 every time it acquires the position information (step S3).
- the control means 14 selects the received position information that includes the position information of the measurement standards 105 and 115 installed in advance on the tower 100 and the crane 110 (step S4).
- the position information received from the position information acquisition means 12 includes no position information that includes the position information of the measurement standards 105 and 115 previously set in the tower 100 and the crane 110 (NO in step S5). This is notified to the operator 120 and / or the position information acquisition means 12, and the position information is reacquired (return to step S2).
- the position information received from the position information acquisition means 12 includes available position information including the position information of the measurement standards 105 and 115 installed in advance on the tower 100 and the crane 110 (YES in step S5). Specifies the position information of the steel tower 100, the electric wire 101, and the crane 110 used for the calculation of the separation distance based on the selected position information (step S6).
- the position information of the crane 110 is calculated and updated every time the crane 110 operates (step S7).
- the position information of the tower 100 and the electric wire 101 is basically valid until the next position information is received and new position information is specified based on the received position information.
- the control unit 14 calculates (step S8) and determines (step S9) the separation distance between the iron tower 100, the electric wire 101, and the crane 110 while the crane 110 is working. Done continuously.
- the control unit 14 issues a signal for stopping the operation of the crane 110 in the direction approaching the tower 100 and the electric wire 101.
- the crane 110 drive system receives the signal and stops (step S10), and issues an alarm to the crane operator (not shown) (step S11).
- the crane operator moves the crane 110 in the direction away from the tower 100 and the electric wire 101. Thereby, the contact of the crane 110 to the steel tower 100 and the electric wire 101 is reliably prevented.
- the position information acquisition unit 12 reacquires position information as appropriate.
- the reacquisition of the position information by the position information acquisition unit 12 is not limited to a specific timing, and may be performed at an arbitrary timing of the operator 120, a predetermined time interval, or the like, for example.
- the positions of the steel tower 100, the electric wire 101, and the crane 110 can be corrected.
- the electric wire 101 may move under the influence of wind or the like, and the crane 110 basically moves. Therefore, it is important to appropriately correct these position information.
- FIG. 4 is a configuration diagram of the crane stop system 2 according to the second embodiment of the present invention.
- FIG. 5 is a flowchart showing a crane stopping method by the crane stopping system 2 of FIG. The same code
- symbol is attached
- the crane stop system 2 of the second embodiment has the same basic configuration as the crane stop system 1 of the first embodiment, but detects the autonomous flight means 50 that causes the flight means 10 to fly autonomously and the measurement standards 105 and 115.
- Measurement reference detection means 52 and measurement reference determination means 54 for determining presence / absence of position information of the measurement references 105 and 115 in the position information acquired by the position information acquisition means 12, and position information of the measurement references 105 and 115. Only the position information including “” is transmitted to the control means 14.
- the autonomous flight means 50 is configured to be able to set the flight path of the flight means 10 and causes the flight means 10 to fly along the set flight path.
- the autonomous flight means 50 may be configured such that the flight path of the flight means 10 can be set manually, and the flight is based on the position information of the measurement reference 105 of the tower 100, the position information acquired by the position information acquisition means 12, and the like.
- the route may be configured to be automatically settable. Moreover, you may be comprised so that both manual setting and automatic setting can be implemented.
- the measurement reference detection means 52 is configured to detect the positions of the measurement references 105 and 115 using, for example, GPS and acquire the position information.
- the measurement references 105 and 115 are included in the field of view and / or the scanning range of the laser scanner 34.
- the flight path of the flying means 10 can be set manually or automatically by the autonomous flying means 50.
- the autonomous flight means 50, the measurement reference detection means 52, and the measurement reference determination means 54 may be mounted on a microcomputer (not shown) of the flight means 10 or the position information acquisition means 12 in the form of a program, for example. It may be incorporated in the flying means 10 as a computer or the like.
- the crane stop system 2 of the present embodiment detects the positions of the measurement references 105 and 115 by the measurement reference detection means 52, and acquires the position information (position information) (step S31). Based on the acquired position information, the flight route is set by the autonomous flight means 50 (step S32), the flight means 10 is made to fly autonomously (step S33), and the position information is acquired by the position information acquisition means 12 during the autonomous flight ( Step S34), the presence / absence of the measurement references 105 and 115 in the acquired position information is determined by the measurement reference determination means 54 (Step S35).
- the position information is transmitted to the control means 14 by the transmission means 32 (step S36). Since the steps after the transmission of the position information are the same as those in the crane stop system 1 of the first embodiment, the description thereof is omitted.
- the position information transmitted from the position information acquisition unit 12 to the control unit 14 always includes the measurement standards 105 and 115. Therefore, the position information specifying unit 41 includes the measurement standards 105 and 115. The procedure for selecting the location information is virtually unnecessary.
- step S35 If the measurement information 105, 115 is not included in the position information (NO in step S35), the flight path of the flight means 10 is corrected by the autonomous flight means 50 (step S37), and the flight means 10 is along the corrected flight path. (Step S33), the position information acquisition means 12 re-acquires position information, and this is repeated until the acquired position information includes the position information of the measurement references 105 and 115.
- the detection of the positions of the measurement standards 105 and 115 by the measurement standard detection means 52 may be performed during the autonomous flight of the flight means 10.
- the flight path may be corrected during autonomous flight based on the acquired position information of the measurement standards 105 and 115.
- the crane stop system and method of this invention were demonstrated using the crane stop systems 1 and 2 of 1st, 2nd embodiment, the crane stop system and method of this invention are limited to the said embodiment. It can be modified within the scope not changing the gist. For example, if the position information of the pylon 100, the electric wire 101, and the crane 110 can be specified from position information that does not include the measurement standards 105 and 115 using various position information analysis techniques, the measurement standards 105 and 115 are not necessarily You do not have to use it.
- the specification of the position information of the crane 110 by the position information specifying means 41 is not limited to the method of the crane stop system 1 of the first embodiment, and the position information acquiring means 12
- the position information of the crane 110 may be acquired in real time, and this may be specified as position information used for calculating the separation distance as it is or after being processed.
- standard determination means 54 is not provided, but the measurement references
- the flight path of the flight means 10 is corrected by the autonomous flight means 50, and the flight means 10 is corrected along the corrected flight path.
- the position information acquisition means 12 may reacquire position information, and this may be repeated until the acquired position information includes the position information of the measurement references 105 and 115.
- both the measurement reference detection means 52 and the measurement reference determination means 54 do not necessarily have to be used together, and either one may be used alone.
- the structure to be prevented from contact with the crane 110 in the crane stopping system and method of the present invention is not limited to the steel tower 100 and the electric wire 101.
- a building such as a house, a building, a power pole, an antenna, etc. This includes equipment such as objects, trees and other cranes.
- the crane 110 includes a crane having various arms such as a folding type, an aerial work vehicle, a shovel with a crane, a fire truck with a ladder, and the like.
- the acquired position information of the crane and structure may be the entire crane and structure, or may be a part that may be contacted.
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Abstract
汎用性及び精度が高く、比較的広範囲において構造物とクレーンとの離隔を確保可能なクレーン停止システム及び方法を提供する。 クレーン１１０が周囲の鉄塔１００及び電線１０１に接触することを防止するクレーン停止システム１であって、クレーン１１０及び鉄塔１００及び電線１０１の位置情報を取得する位置情報取得手段１２と、取得した位置情報に基づいてクレーン１１０及び鉄塔１００及び電線１０１の１以上の特定箇所の位置情報を特定する位置情報特定手段と、鉄塔１００及び電線１０１とクレーン１１０との離隔距離が所定閾値以下又は未満であると判定されたときに鉄塔１００及び電線１０１に近づく方向へのクレーン１１０の動作を停止する停止手段と、位置情報取得手段１２を保持し滞空飛行可能な飛行手段１０とを備えている。
Description
本発明は、構造物に対するクレーンの接触を防止するクレーン停止システム及び方法に関する。
架空電線路周辺におけるクレーンを使用する作業中に、クレーンのジブ（ブーム）が架空電線路の電線に接触し感電災害や設備損傷等の事故が発生することがある。作業中にはクレーンオペレータや地上に配置された監視員が架空送電線路の電線とクレーンのジブとの離隔を目視確認しているが、監視員やクレーンオペレータが目測を誤った場合、クレーンオペレータが地上作業に集中して上空の電線への注意が疎かになった場合等に事故が発生している。
さらに注意喚起用の幟の設置、鉄塔間に電線認識用の目安ロープの設置等を行い、クレーンオペレータへの注意喚起を行っているが、クレーンオペレータの判断ミスや不注意等によりクレーンが電線に接触し、地上作業員が感電する事故や架空送電線路が損傷する事故が依然として発生している。
クレーンのジブの先端にレーザースキャナを取付けて電線との離隔を計測し、計測した離隔が危険範囲内となったときにクレーンオペレーターに警報を発するように構成された電線接触回避装置が本出願人によって提案されている（特許文献１参照）。
またＧＰＳを使用してクレーンの位置情報を取得し、送電線との離隔を計測し、計測した離隔が危険範囲内となったときに警報を発し、クレーンを停止させる事故防止監視制御システムが本出願人によって提案されている（特許文献２参照）
特許文献１に記載の電線接触回避装置によれば、クレーンのジブの先端と電線との離隔距離を直接計測可能であり、精度良く警報を発することができる。しかしながらレーザースキャナの位置及び向きによって計測範囲が限定される点に課題がある。
また特許文献２に記載の事故防止監視制御システムによれば、警報を発するのみならずクレーンを停止させることも可能であり、より確実に事故を回避することができる。しかしながらレーザースキャナに比べてＧＰＳの精度が低い点、送電線やクレーンの細部の位置情報に実測データではなく設計情報等に基づいて設定されたデータを用いている点で精度に課題がある。
本発明の目的は、汎用性及び精度が高く、比較的広範囲において構造物とクレーンとの離隔を確保可能なクレーン停止システム及び方法を提供することである。
本発明は、クレーンが周囲の構造物に接触することを防止するクレーン停止システムであって、前記クレーン及び前記構造物の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段から位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて前記クレーン及び前記構造物の１以上の特定箇所の位置情報を特定する位置情報特定手段と、前記位置情報特定手段によって特定された位置情報に基づいて前記構造物と前記クレーンとの離隔距離を算出する離隔距離算出手段と、前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が所定閾値以下又は未満であるか否かを判定する判定手段と、前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が前記判定手段によって所定閾値以下又は未満であると判定されたときに前記構造物に近づく方向への前記クレーンの動作を停止する停止手段と、前記位置情報取得手段を保持し飛行可能な飛行手段とを備え、前記飛行手段が飛行した状態で前記位置情報取得手段が位置情報を取得可能に構成されていることを特徴とするクレーン停止システムである。
また本発明のクレーン停止システムは、さらに前記クレーン及び／又は前記構造物に測定基準を含み、前記位置情報特定手段は、前記位置情報取得手段から取得した位置情報のうち、前記測定基準の位置情報が含まれている位置情報に基づいて前記クレーン及び前記構造物の１以上の特定箇所の位置情報を特定することを特徴とする。
また本発明のクレーン停止システムは、さらに前記飛行手段の飛行経路を設定可能であり、設定した飛行経路に従って前記飛行手段を自律飛行させるように構成された自律飛行手段を備えることを特徴とする。
また本発明のクレーン停止システムは、さらに前記測定基準を検出し位置情報を取得可能な測定基準検出手段を備え、前記自律飛行手段は、前記測定基準検出手段によって検出された前記測定基準の位置情報に基づいて前記飛行手段の飛行経路を設定するように構成されていることを特徴とする。
また本発明のクレーン停止システムは、さらに前記位置情報取得手段によって取得された位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれているか否かを判定する測定基準判定手段を備え、前記自律飛行手段は、前記測定基準判定手段によって位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれていないと判定されたときに、前記飛行手段の飛行経路を補正可能に構成されていることを特徴とする。
また本発明のクレーン停止システムにおいて、前記位置情報取得手段は、前記クレーンが移動したときに位置情報を再取得するように構成されていることを特徴とする。
また本発明のクレーン停止システムにおいて、前記位置情報取得手段は、所定時間間隔で位置情報を再取得するように構成されていることを特徴とする。
また本発明のクレーン停止システムにおいて、前記位置情報特定手段は、前記位置情報取得手段から取得した前記クレーンの位置情報、前記クレーンの動作に基づいて前記クレーンの１以上の特定箇所の位置情報を特定することを特徴とする。
また本発明のクレーン停止システムは、さらに前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が前記判定手段によって所定閾値以下又は未満であると判定されたときに警報を発する警報手段を備えることを特徴とする。
また本発明は、クレーンが周囲の構造物に接触することを防止するクレーン停止方法であって、前記クレーン及び／又は前記構造物の位置情報を取得するときの基準となる測定基準を設定するステップと、前記クレーン及び／又は前記構造物の位置情報を上空から取得するステップと、前記測定基準の位置情報を含む位置情報に基づいて前記クレーン及び前記構造物の１以上の特定箇所の位置情報を特定するステップと、特定した位置情報に基づいて前記構造物と前記クレーンとの離隔距離を算出するステップと、算出した離隔距離が所定閾値以下又は未満であるか否かを判定するステップと、離隔距離が所定閾値以下又は未満である場合に前記構造物に近づく方向への前記クレーンの動作を停止するステップと、を含むことを特徴とするクレーン停止方法である。
また本発明のクレーン停止方法は、さらに、上空からの位置情報の取得前に前記測定基準を検出し、検出した前記測定基準の位置情報が含まれるように位置情報を取得するステップを含むことを特徴とする。
また本発明のクレーン停止方法は、さらに、前記クレーン及び前記構造物の１以上の特定箇所の位置情報の特定前に、取得した位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれているか否かを判定するステップと、取得した位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれていない場合、位置情報を再取得するステップと、を含み、位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれるまで上空からの位置情報の取得を繰り返すことを特徴とする。
本発明のクレーン停止システム及び方法によれば、クレーン及び構造物から直接、位置情報を取得するので、クレーンの停止判断に使用するデータの精度が向上する。これにより、構造物とクレーンとの離隔を確保しつつ、クレーンの規制範囲を最小化することができる。また飛行手段が飛行した状態で上空から位置情報取得手段によって位置情報を取得可能なので、汎用性が高い。さらにクレーン及び構造物周辺を飛行し走査するように位置情報を取得することが可能であり、比較的広範囲をカバーすることができる。
図１は、本発明の第１実施形態のクレーン停止システム１を示す図である。図２は、本発明の第１実施形態のクレーン停止システム１の構成図である。図３は、図２のクレーン停止システム１によるクレーン停止方法を示すフローチャートである。
第１実施形態のクレーン停止システム１は、作業中にクレーン１１０が周囲の構造物である鉄塔１００及び電線１０１に接触することを防止するシステムである。クレーン１１０は、オペレータ（図示省略）の操作によって上下動作、伸縮動作、旋回動作を行うジブ（ブーム）１１１を備えるとともに、オペレータの操作によって走行可能な公知のクレーン車である。
本実施形態のクレーン停止システム１は、いわゆるドローンと呼ばれる無人滞空飛行可能な飛行手段１０と、飛行手段１０を遠隔操作するリモコン１１と、飛行手段１０に取付けられ鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報を取得する位置情報取得手段１２と、位置情報取得手段１２が取得した位置情報に基づいてクレーン１１０の動作を規制する制御手段１４とを備え、取得した位置情報に基づいて鉄塔１００及び電線１０１とクレーン１１０との離隔距離を算出し、離隔距離が所定閾値以下（又は未満）になった場合に鉄塔１００及び電線１０１にクレーン１１０が接触しないようにクレーン１１０の動作を規制する。
飛行手段１０は、ドローンに限定されるものではなく、例えば、小型ヘリコプター等でもよく、位置情報取得手段１２を保持した状態で滞空飛行可能なものであればよい。また飛行手段１０は、本実施形態のようにリモコン１１によって遠隔操作可能であってもよく、後述する第２実施形態のクレーン停止システム２のように予め設定されたプログラムに従って自律飛行可能に構成されていてもよい。
位置情報取得手段１２は、位置情報として測定対象の３次元座標を示す点群である３次元座標データを取得可能なレーザー測量手段３０と、レーザー測量手段３０によって取得された位置情報を制御手段１４に送信する送信手段３２とを備えている。位置情報取得手段１２は、例えば、オペレータ１２０の任意のタイミング又は所定時間間隔等で位置情報を取得し制御手段１４に送信する。
レーザー測量手段３０は、例えば、公知の航空レーザー測量で用いられる、視野及び／又は走査範囲内の測定対象までの距離を計測可能なレーザースキャナ３４、飛行手段１０の位置情報（３次元座標）を取得可能なＧＮＳＳ受信機３５、飛行手段１０の姿勢及び加速度を計測するＩＭＵ（慣性計測装置）３６で構成可能であるが、本構成に限定されるものではなく、測定対象の位置情報を取得可能に構成されていればよい。
制御手段１４は、位置情報取得手段１２から位置情報を受信する受信手段４０と、取得した位置情報に基づいて離隔距離の算出に使用する鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報を特定する位置情報特定手段４１と、特定した位置情報に基づいて鉄塔１００及び電線１０１とクレーン１１０との離隔距離を算出する離隔距離算出手段４２と、離隔距離が閾値以下であるか否かを判定する判定手段４３と、離隔距離が閾値以下であると判定されたときに鉄塔１００及び電線１０１に近づく方向へのクレーン１１０の動作を停止させる停止手段４４と、離隔距離が閾値以下であると判定されたときに光や音等の警報を発する警報手段４５とを備えている。なお制御手段１４は、例えば、クレーン１１０内のコンピュータ（図示省略）で実行されるプログラムのかたちで実装される。
受信手段４０は、位置情報取得手段１２の送信手段３２から位置情報を無線通信によって受信する。無線通信は、特定のものに限定されるものではなく、例えば、ＷｉＦｉ等を使用することができる。
位置情報特定手段４１は、位置情報取得手段１２から受信した位置情報、鉄塔１００、クレーン１１０の設計及び／又は製造データ、並びにクレーン１１０の走行動作及びジブ１１１の上下動作、伸縮動作、旋回動作のデータ等に基づいて、離隔距離の算出に使用する鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報を特定する。
位置情報特定手段４１は、位置情報取得手段１２から受信した位置情報のうち、鉄塔１００及びクレーン１１０に予め設置された測定基準１０５、１１５の位置情報が含まれているものを選定して使用する。
測定基準１０５、１１５は、例えば、公知のレーザースキャナで使用される基準球であり、上空から容易に識別可能に鉄塔１００及び／又はクレーン１１０に設置されている。また測定基準１０５、１１５は、例えば、レーザースキャナ３４によって識別可能な鉄塔１００及び／又はクレーン１１０の特定箇所又は既設の構成部品等であってもよい。つまり鉄塔１００及び／又はクレーン１１０に基準球等を設置し、これを鉄塔１００及び／又はクレーン１１０の測定基準１０５、１１５として設定してもよく、鉄塔１００及び／又はクレーン１１０の特定箇所又は既設の構成部品等を鉄塔１００及び／又はクレーン１１０の測定基準１０５、１１５として設定してもよい。
測定基準１０５、１１５の一部又は全部の位置情報が含まれている位置情報を使用することで、位置情報内における鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の識別が容易になるとともに、複数の位置情報を合成可能となり、結果的に離隔距離の算出に使用する鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報の精度が向上する。
位置情報特定手段４１は、位置情報取得手段１２から受信した位置情報内に鉄塔１００及びクレーン１１０に予め設置された測定基準１０５、１１５の一部又は全部の位置情報が含まれておらず、利用可能な位置情報がない場合には、これをオペレータ１２０及び／又は位置情報取得手段１２に通知し、位置情報を再取得させる。
クレーン１１０の走行動作及びジブ１１１の上下動作、伸縮動作、旋回動作等のデータは、例えば、クレーン１１０の各駆動モータ（図示省略）に設置されたエンコーダや各駆動モータの制御信号等から取得可能である。位置情報特定手段４１は、クレーン１１０が動作する度にクレーン１１０の位置情報を算出し更新する。
位置情報特定手段４１によって特定する、離隔距離の算出に使用する位置情報の特定対象箇所は、鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の全体であってもよく、鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０のそれぞれの１以上の特定箇所であってもよい。例えば、クレーン１１０の位置情報の特定対象箇所は、ジブ１１１の先端部のみであってもよい。位置情報特定手段４１による特定対象箇所を鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０のそれぞれの１以上の特定箇所とする場合、基本的には、鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の互いに接触する可能性が高い箇所、例えば、クレーン１１０の比較的高い位置にある箇所や鉄塔１００及び電線１０１の作業範囲に比較的近い箇所等を離隔距離の算出を行う特定箇所として優先的に割り当てるように位置情報特定手段４１が構成されていることが好ましい。
離隔距離算出手段４２は、位置情報特定手段４１によって特定された鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報に基づいて、鉄塔１００及び電線１０１とクレーン１１０との離隔距離を算出する。離隔距離は、基本的には、鉄塔１００及び電線１０１とクレーン１１０との各３次元座標データ間の直線距離を計算することで算出される複数の離隔距離データ群となる。
判定手段４３は、離隔距離算出手段４２で算出された離隔距離が所定閾値以下であるか否かを判定する。なお判定手段４３は、離隔距離算出手段４２で算出された全ての離隔距離データ群に対して判定を行うように構成されていてもよく、離隔距離データ群のうち、離隔距離が最小値であるものに対してのみ判定を行うように構成されていてもよい。
判定に使用する閾値は、安全性を考慮して適宜決めればよい。閾値の一例としては、電力会社が共通して規定しているクレーン車等と送電線の安全離隔距離が挙げられ、電圧６．６ｋＶで２．０ｍ、電圧２２、３３ｋＶで３．０ｍ、電圧６６ｋＶで４．０ｍ、電圧１１０ｋＶで５．０ｍ、電圧２２０ｋＶで６．０ｍ、電圧５００ｋＶで１１．０ｍである。
停止手段４４は、判定手段４３によって離隔距離が所定閾値以下であると判定されたときに鉄塔１００及び電線１０１に近づく方向へのクレーン１１０の動作、例えば、走行動作、ジブ１１１の上下動作、伸縮動作、旋回動作等を停止させる信号をクレーン１１０の駆動系統に発信する。このとき鉄塔１００及び電線１０１から遠ざかる方向への動作は停止されない。つまりクレーン１１０の動作は、鉄塔１００及び電線１０１から遠ざかる方向のみに規制される。
次に本実施形態のクレーン停止システム１によるクレーン停止方法について説明する。本説明では、２本の鉄塔１００、該鉄塔１００に架設された電線１０１へのクレーン１１０の接触を防止する。図３に示すように、まず、飛行手段１０のリモコン１１を有するオペレータ１２０の操作によって位置情報取得手段１２を保持する飛行手段１０を鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の近傍において飛行させる（ステップＳ１）。
飛行手段１０を滞空飛行及び／又は位置情報取得手段１２のレーザースキャナ３４で測定対象を走査するように飛行させ、位置情報取得手段１２によって鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報である３次元座標データを取得する（ステップＳ２）。
位置情報取得手段１２による位置情報の取得は、例えば、オペレータ１２０がレーザースキャナ３４の視野及び／又は走査範囲の映像を表示するモニタ（図示省略）等を見ながらリモコン１１を操作し、鉄塔１００及びクレーン１１０の測定基準１０５、１１５、電線１０１がレーザースキャナ３４の視野及び／又は走査範囲に入ったときに実行してもよく、鉄塔１００及びクレーン１１０の測定基準１０５、１１５、電線１０１がレーザースキャナ３４の視野及び／又は走査範囲に入ったことを位置情報取得手段１２が自動判別して実行してもよく、所定時間間隔で自動で実行してもよい。
位置情報取得手段１２は、位置情報を取得する度に制御手段１４に送信する（ステップＳ３）。制御手段１４は、受信した位置情報のうち、鉄塔１００及びクレーン１１０に予め設置された測定基準１０５、１１５の位置情報が含まれているものを選定する（ステップＳ４）。
位置情報取得手段１２から受信した位置情報内に鉄塔１００及びクレーン１１０に予め設置された測定基準１０５、１１５の位置情報が含まれている利用可能な位置情報がない場合（ステップＳ５のＮＯ）には、これをオペレータ１２０及び／又は位置情報取得手段１２に通知し、位置情報を再取得させる（ステップＳ２に戻る）。
位置情報取得手段１２から受信した位置情報内に鉄塔１００及びクレーン１１０に予め設置された測定基準１０５、１１５の位置情報が含まれている利用可能な位置情報がある場合（ステップＳ５のＹＥＳ）には、選定した位置情報に基づいて離隔距離の算出に使用する鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報を特定する（ステップＳ６）。
なおクレーン１１０の位置情報は、クレーン１１０が動作する度に算出、更新される（ステップＳ７）。また鉄塔１００及び電線１０１の位置情報は、基本的に、次の位置情報を受信し、これに基づき新たな位置情報が特定されるまで有効となる。
鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報の特定後、クレーン１１０による作業中、制御手段１４によって鉄塔１００及び電線１０１とクレーン１１０との離隔距離の算出（ステップＳ８）及び判定（ステップＳ９）が継続的に行われる。クレーン１１０の動作中に離隔距離が所定閾値以下であると判定された場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、制御手段１４が鉄塔１００及び電線１０１に近づく方向へのクレーン１１０の動作を停止させる信号を発し、クレーン１１０の駆動系統が該信号を受けて停止し（ステップＳ１０）、クレーンオペレータ（図示省略）に警報を発する（ステップＳ１１）。
このとき鉄塔１００及び電線１０１から遠ざかる方向へのクレーン１１０の動作は実行可能なので、クレーンオペレータは、鉄塔１００及び電線１０１から遠ざかる方向にクレーン１１０を動かす。これにより鉄塔１００及び電線１０１へのクレーン１１０の接触が確実に防止される。
なお位置情報取得手段１２は、適宜、位置情報を再取得する。位置情報取得手段１２による位置情報の再取得は、特定のタイミングに限定されるものではなく、例えば、オペレータ１２０の任意のタイミング、所定時間間隔等で実施すればよい。位置情報を再取得することで、鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置を補正可能となる。特に、電線１０１は風などの影響で動くことがあり、クレーン１１０は基本的に動いているので、これらの位置情報を適宜、補正することは重要である。
図４は、本発明の第２実施形態のクレーン停止システム２の構成図である。図５は、図４のクレーン停止システム２によるクレーン停止方法を示すフローチャートである。図１から図３に示す第１実施形態のクレーン停止システム１と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
第２実施形態のクレーン停止システム２は、第１実施形態のクレーン停止システム１と基本的構成は同じであるが、飛行手段１０を自律飛行させる自律飛行手段５０と、測定基準１０５、１１５を検出する測定基準検出手段５２と、位置情報取得手段１２が取得した位置情報内の測定基準１０５、１１５の位置情報の有無を判定する測定基準判定手段５４とを備え、測定基準１０５、１１５の位置情報が含まれる位置情報のみを制御手段１４に送信するように構成されている。
自律飛行手段５０は、飛行手段１０の飛行経路を設定可能に構成されており、設定された飛行経路に沿って飛行手段１０を飛行させる。自律飛行手段５０は、飛行手段１０の飛行経路を手動で設定可能に構成されていてもよく、鉄塔１００の測定基準１０５の位置情報、位置情報取得手段１２による取得済み位置情報等に基づいて飛行経路を自動で設定可能に構成されていてもよい。また手動設定及び自動設定の両方を実施可能に構成されていてもよい。
測定基準検出手段５２は、測定基準１０５、１１５の位置を、例えば、ＧＰＳ等を用いて検出し、その位置情報を取得するように構成されている。本実施形態のクレーン停止システム２では、測定基準検出手段５２によって取得された測定基準１０５、１１５の位置情報に基づいて、測定基準１０５、１１５がレーザースキャナ３４の視野及び／又は走査範囲に入るように自律飛行手段５０によって飛行手段１０の飛行経路を手動又は自動で設定可能である。
自律飛行手段５０、測定基準検出手段５２及び測定基準判定手段５４は、例えば、プログラムのかたちで飛行手段１０又は位置情報取得手段１２のマイクロコンピュータ（図示省略）等に実装されていてもよく、マイクロコンピュータ等として飛行手段１０に組込まれていてもよい。
次に本実施形態のクレーン停止システム２によるクレーン停止方法について説明する。図５に示すように、本実施形態のクレーン停止システム２は、測定基準検出手段５２によって測定基準１０５、１１５の位置を検出して、その位置情報（位置情報）を取得し（ステップＳ３１）、取得した位置情報に基づいて自律飛行手段５０によって飛行経路を設定し（ステップＳ３２）、飛行手段１０を自律飛行させ（ステップＳ３３）、自律飛行中に位置情報取得手段１２によって位置情報を取得し（ステップＳ３４）、取得した位置情報内の測定基準１０５、１１５の有無を測定基準判定手段５４によって判定する（ステップＳ３５）。
位置情報に測定基準１０５、１１５が含まれている場合（ステップＳ３５のＹＥＳ）、送信手段３２によって位置情報を制御手段１４に送信する（ステップＳ３６）。位置情報送信後のステップは、第１実施形態のクレーン停止システム１と同じなので説明を省略する。なお本実施形態のクレーン停止システム２では、位置情報取得手段１２から制御手段１４に送信する位置情報に必ず測定基準１０５、１１５が含まれるので、位置情報特定手段４１によって測定基準１０５、１１５が含まれている位置情報を選定する手順は、実質的には不要である。
位置情報に測定基準１０５、１１５が含まれていない場合（ステップＳ３５のＮＯ）、自律飛行手段５０によって飛行手段１０の飛行経路を補正し（ステップＳ３７）、補正した飛行経路に沿って飛行手段１０を自律飛行させ（ステップＳ３３に戻る）、位置情報取得手段１２によって位置情報を再取得し、取得した位置情報に測定基準１０５、１１５の位置情報が含まれるまでこれを繰り返す。
なお測定基準検出手段５２による測定基準１０５、１１５の位置の検出は、飛行手段１０の自律飛行中に行ってもよい。この場合、取得した測定基準１０５、１１５の位置情報等に基づいて自律飛行中に飛行経路を補正すればよい。
以上、第１、第２実施形態のクレーン停止システム１、２を用いて、本発明のクレーン停止システム及び方法を説明したが、本発明のクレーン停止システム及び方法は、上記実施形態に限定されるものではなく要旨を変更しない範囲で変形することができる。例えば、種々の位置情報の分析手法を利用して測定基準１０５、１１５を含まない位置情報から鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報を特定可能であれば、測定基準１０５、１１５は、必ずしも利用しなくてもよい。
また本発明のクレーン停止システム及び方法において、位置情報特定手段４１によるクレーン１１０の位置情報の特定は、第１実施形態のクレーン停止システム１の方法に限定されるものではなく、位置情報取得手段１２によってクレーン１１０の位置情報をリアルタイムで取得し、これをそのまま又は加工して離隔距離の算出に使用する位置情報として特定してもよい。
また第２実施形態のクレーン停止システム２において、測定基準判定手段５４を有せず、位置情報取得手段１２から受信した位置情報内に鉄塔１００及びクレーン１１０に予め設置された測定基準１０５、１１５が含まれている利用可能な位置情報がない場合の位置情報特定手段４１からの通知に基づいて、自律飛行手段５０によって飛行手段１０の飛行経路を補正し、補正した飛行経路に沿って飛行手段１０を自律飛行させ、位置情報取得手段１２によって位置情報を再取得し、取得した位置情報に測定基準１０５、１１５の位置情報が含まれるまでこれを繰り返すように構成してもよい。
また第２実施形態のクレーン停止システム２において、測定基準検出手段５２及び測定基準判定手段５４は、必ずしも両方を併用していなくてもよく、いずれか一方を単独で用いてもよい。
また本発明のクレーン停止システム及び方法においてクレーン１１０との接触を防止する対象となる構造物は、鉄塔１００及び電線１０１に限定されるものではなく、例えば、家屋、ビル、電柱、アンテナ等の建造物、樹木、別のクレーン等の設備なども含まれる。また本発明のクレーン停止システム及び方法においてクレーン１１０には、折れ曲がり式等の各種アームを有するクレーン、高所作業車、クレーン付きショベル、はしご付き消防車等も含まれる。さらに本発明のクレーン停止システム及び方法において、取得するクレーン及び構造物の位置情報は、クレーン及び構造物の全体であってもよく、接触の恐れのある一部であってもよい。
以上のとおり、図面を参照しながら好適な実施形態を説明したが、当業者であれば、本明細書を見て、自明な範囲内で種々の変更及び修正を容易に想定するであろう。従って、そのような変更及び修正は、請求の範囲から定まる発明の範囲内のものと解釈される。
１、２ クレーン停止システム
１０ 飛行手段
１２ 位置情報取得手段
４１ 位置情報特定手段
４２ 離隔距離算出手段
４３ 判定手段
４４ 停止手段
４５ 警報手段
５０ 自律飛行手段
５２ 測定基準検出手段
５４ 測定基準判定手段
１００ 鉄塔
１０１ 電線
１０５、１１５ 測定基準
１１０ クレーン
１１１ ジブ
１０ 飛行手段
１２ 位置情報取得手段
４１ 位置情報特定手段
４２ 離隔距離算出手段
４３ 判定手段
４４ 停止手段
４５ 警報手段
５０ 自律飛行手段
５２ 測定基準検出手段
５４ 測定基準判定手段
１００ 鉄塔
１０１ 電線
１０５、１１５ 測定基準
１１０ クレーン
１１１ ジブ
Claims (12)
- クレーンが周囲の構造物に接触することを防止するクレーン停止システムであって、
前記クレーン及び前記構造物の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段から位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて前記クレーン及び前記構造物の１以上の特定箇所の位置情報を特定する位置情報特定手段と、
前記位置情報特定手段によって特定された位置情報に基づいて前記構造物と前記クレーンとの離隔距離を算出する離隔距離算出手段と、
前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が所定閾値以下又は未満であるか否かを判定する判定手段と、
前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が前記判定手段によって所定閾値以下又は未満であると判定されたときに前記構造物に近づく方向への前記クレーンの動作を停止する停止手段と、
前記位置情報取得手段を保持し飛行可能な飛行手段とを備え、
前記飛行手段が飛行した状態で前記位置情報取得手段が位置情報を取得可能に構成されていることを特徴とするクレーン停止システム。 - さらに前記クレーン及び／又は前記構造物に測定基準を含み、
前記位置情報特定手段は、前記位置情報取得手段から取得した位置情報のうち、前記測定基準の位置情報が含まれている位置情報に基づいて前記クレーン及び前記構造物の１以上の特定箇所の位置情報を特定することを特徴とする請求項１に記載のクレーン停止システム。 - さらに前記飛行手段の飛行経路を設定可能であり、設定した飛行経路に従って前記飛行手段を自律飛行させるように構成された自律飛行手段を備えることを特徴とする請求項２に記載のクレーン停止システム。
- さらに前記測定基準を検出し位置情報を取得可能な測定基準検出手段を備え、
前記自律飛行手段は、前記測定基準検出手段によって検出された前記測定基準の位置情報に基づいて前記飛行手段の飛行経路を設定するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載のクレーン停止システム。 - さらに前記位置情報取得手段によって取得された位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれているか否かを判定する測定基準判定手段を備え、
前記自律飛行手段は、前記測定基準判定手段によって位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれていないと判定されたときに、前記飛行手段の飛行経路を補正可能に構成されていることを特徴とする請求項３又は４に記載のクレーン停止システム。 - 前記位置情報取得手段は、前記クレーンが移動したときに位置情報を再取得するように構成されていることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のクレーン停止システム。
- 前記位置情報取得手段は、所定時間間隔で位置情報を再取得するように構成されていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のクレーン停止システム。
- 前記位置情報特定手段は、前記位置情報取得手段から取得した前記クレーンの位置情報、前記クレーンの動作に基づいて前記クレーンの１以上の特定箇所の位置情報を特定することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のクレーン停止システム。
- さらに前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が前記判定手段によって所定閾値以下又は未満であると判定されたときに警報を発する警報手段を備えることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載のクレーン停止システム。
- クレーンが周囲の構造物に接触することを防止するクレーン停止方法であって、
前記クレーン及び／又は前記構造物の位置情報を取得するときの基準となる測定基準を設定するステップと、
前記クレーン及び／又は前記構造物の位置情報を上空から取得するステップと、
前記測定基準の位置情報を含む位置情報に基づいて前記クレーン及び前記構造物の１以上の特定箇所の位置情報を特定するステップと、
特定した位置情報に基づいて前記構造物と前記クレーンとの離隔距離を算出するステップと、
算出した離隔距離が所定閾値以下又は未満であるか否かを判定するステップと、
離隔距離が所定閾値以下又は未満である場合に前記構造物に近づく方向への前記クレーンの動作を停止するステップと、
を含むことを特徴とするクレーン停止方法。 - さらに、上空からの位置情報の取得前に前記測定基準を検出し、検出した前記測定基準の位置情報が含まれるように位置情報を取得するステップを含むことを特徴とする請求項１０に記載のクレーン停止方法。
- さらに、前記クレーン及び前記構造物の１以上の特定箇所の位置情報の特定前に、取得した位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれているか否かを判定するステップと、
取得した位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれていない場合、位置情報を再取得するステップと、
を含み、
位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれるまで上空からの位置情報の取得を繰り返すことを特徴とする請求項１０又は１１に記載のクレーン停止方法。
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