CN113903154A - 一种防触碰输电线的报警方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防触碰输电线的报警方法及系统。其中，所述报警系统包括：第一监测装置、第二监测装置、通信模块、控制模块和报警模块由第一监测装置监测运动物体第一位置处的第一电场强度，同时由第二监测装置监测监测与第一监测装置之间的距离和运动物体的倾斜角度；之后由所述控制模块根据相应的电场强度和运动物体倾斜角度获取运动物体与输电线的最小距离，并将所述最小距离与安全距离比较判断报警等级，根据报警等级使报警模块输出相应的报警信号，本发明使用较少监测装置的前提下实现了根据不同的报警等级输出相应的报警信号到驾驶室，提高了报警的时效性和准确性，而且设备使用监测器件少，成本低。

Description

一种防触碰输电线的报警方法及系统

技术领域

本发明涉及高空作业安全报警技术领域，特别涉及一种防触碰输电线的报警方法及系统。

背景技术

随着经济社会的快速发展，城市规划建设规模不断扩大，公路、铁路、楼盘施工频繁，电力设施保护区内各类运动物体设备被广泛使用。而高压输电线路（如35kV输电线、110kV输电线、220kV输电线等）均是裸导线。

近年来，户外触电事件常有发生，如钓鱼甩杆时碰到电力线，放风筝触电、种树搬运树时触电、工程车辆臂（如挖掘机、起重机等）过高触电等。譬如：起重机吊臂甚至不需要触碰到输电线路，只要安全距离不足时，都会发生击穿空气间隙，导致输电线路跳闸，车辆人员受损。尽管运检人员对现场作业人员已进行安全交底和隐患通知，但由于吊臂与高压输电线的距离难以估测，因此由于吊臂与高压输电线安全距离不足时导致放电跳闸的外破事故仍有发生。外力破坏事件除了会给供电公司及电力用户带来不可预估的经济损失，也会对电网造成安全隐患，对人员生命安全造成巨大威胁。

由于电力线路所处地理位置和环境条件的特殊性，杆塔装设地点多，面积广，距离长，运检人员无法实时监控每一个作业点，甚至实时监控也无法把控精确的安全距离。传统运维方式存在效率低下、信息滞后、被动接收、被动保护、保护不及时的问题。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种防触碰输电线的报警方法及系统，以解决上述现有技术的至少一个缺陷。

为解决以上技术问题，本发明采取了以下技术方案：

一种防止运动物体触碰输电线的报警方法，其包括如下步骤：

由第一监测装置监测运动物体第一位置处的第一电场强度；同时由第二监测装置监测与第一监测装置之间的距离和运动物体的倾斜角度；

由通信模块将第一、第二监测装置监测数据发送给控制模块；

由所述控制模块根据相应的电场强度和运动物体倾斜角度获取运动物体与输电线的最小距离，并将所述最小距离与安全距离比较判断报警等级，根据报警等级使报警模块输出相应的报警信号。

作为本发明的改进，当运动物体的顶部位于输电线的下方时，控制模块根据第一监测装置的监测结果，计算运动物体的顶部与输电线的最小距离，并将该最小距离与安全距离比较判断报警等级。

作为本发明的改进，当运动物体的顶部位于输电线的上方时，控制模块根据第一、第二监测装置的监测结果，计算运动物体的顶部对地的垂直线与输电线的最小距离，并将该最小距离与安全距离比较判断报警等级；所述运动物体的顶部对地的垂直线与输电线的最小距离d通过以下公式获得：

其中，r₁为第一监测装置至输电线的距离，H₁为输电线相对地面的高度，H₂为第二监测装置相对地面的高度，α为运动物体所在直线与水平面的夹角，P为第一监测装置与第二监测装置的固定距离。

作为本发明的改进，所述报警信号包括声音报警，所述报警等级至少为2级，所述控制模块根据报警等级控制报警模块发出不同的报警信号。

作为本发明的改进，所述报警等级为6级，报警信号对应为6种，具体为：

若最小距离d≤1.5倍安全距离r，报警模块每两秒滴一次提示报警；

若最小距离d≤1.4倍安全距离r，报警模块每秒滴一次提示报警；

若最小距离d≤1.3倍安全距离r，报警模块每秒滴两次提示报警；

若最小距离d≤1.2倍安全距离r，报警模块每秒滴三次提示报警；

若最小距离d≤1.1倍安全距离r，报警模块每秒滴四次提示报警；

若最小距离d<安全距离r，报警模块每秒滴五次、并输出语音“请立即停止操作并反方向返回”提示报警。

本发明还提供一种防触碰输电线的报警系统，其包括：第一监测装置、第二监测装置、通信模块、控制模块和报警模块；

所述报警模块，用于输出相应的报警信号；

所述第一监测装置，设置于运动物体的第一位置处，用于监测运动物体相应位置处的第一电场强度；

所述第二监测装置，设置于运动物体的第二位置处，用于监测与第一监测装置之间的距离和运动物体的倾斜角度；

所述通信模块，用于将第一、第二监测装置的监测数据发送给控制模块；

所述控制模块，用于根据相应的电场强度和运动物体倾斜角度获取运动物体与输电线的最小距离，并将所述最小距离与安全距离比较判断报警等级，根据报警等级使报警模块报警。

作为本发明更进一步的改进，所述第一监测装置设置于运动物体的顶部，所述第二监测装置设置于运动物体的下部。

作为本发明更进一步的改进，当运动物体的顶部位于输电线的下方时，控制模块根据第一监测装置的监测结果，计算运动物体的顶部与输电线的最小距离，并将该最小距离与安全距离比较判断报警等级。

作为本发明更进一步的改进，当运动物体的顶部位于输电线的上方时，控制模块根据第一、第二监测装置的监测结果，计算运动物体的顶部对地的垂直线与输电线的最小距离，并将该最小距离与安全距离比较判断报警等级。

作为本发明再进一步的改进，所述报警信号包括声音报警，所述报警等级至少为2级，所述控制模块根据报警等级控制报警模块发出不同的报警信号。

相较于现有技术，本发明提供的防触碰输电线的报警方法及系统。其中，报警系统由第一监测装置监测运动物体第一位置处的第一电场强度，同时由第二监测装置监测监测与第一监测装置之间的距离和运动物体的倾斜角度；之后由所述控制模块根据相应的电场强度和运动物体倾斜角度获取运动物体与输电线的最小距离，并将所述最小距离与安全距离比较判断报警等级，根据报警等级使报警模块输出相应的报警信号，本发明使用较少监测装置的前提下实现了根据不同的报警等级输出相应的报警信号到驾驶室，提高了报警的时效性和准确性，而且设备使用监测器件少，成本低。

附图说明

图1为本发明提供的防触碰输电线的报警系统的结构框图。

图2a为本发明提供的报警系统中运动物体以吊车为例吊臂顶部位于输电线下方时的报警原理示意图。

图2b为本发明提供的报警系统中运动物体以吊车为例吊臂顶部位于输电线上方时的报警原理示意图。

图3a为吊车的顶部低于高压输电线路时的位置示意图。

图3b为吊车的顶部高于高压输电线路时，吊臂与输电线路所在大地投影垂直时的示意图。

图3c为吊车的顶部高于高压输电线路时，吊臂与输电线路所在大地投影平行时的示意图。

图3d为吊车的顶部高于高压输电线路时，吊臂与输电线路所在大地投影平行时的示意图。

图4为本发明提供的报警系统以吊车为例吊臂高于输电线路时在地面投影所呈现垂直、斜交、平行状态的几何位置关系图。

附图标注说明：

第一监测装置10、第二监测装置20、通信模块30、信号发射单元301、信号接收单元302、 控制模块40、报警模块50。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。

还需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

请一并参阅图1、图2a和图2b，本发明提供的防触碰输电线的报警系统包括：第一监测装置10、第二监测装置20、通信模块30、控制模块40和报警模块50；所述第一监测装置10、第二监测装置20与通信模块30连接，所述通信模块30和报警模块50与控制模块40连接。

其中，第一监测装置10设置于运动物体的第一位置处，用于监测运动物体相应位置处的第一电场强度。第二监测装置20，设置于运动物体的第二位置处，用于监测与第一监测装置之间的距离和运动物体的倾斜角度。所述通信模块30用于将第一、第二监测装置20的监测数据发送给控制模块40。所述报警模块50设置于操作人员操作位置处，根据控制模块40的指令输出相关的报警信号。

所述控制模块40用于根据相应的电场强度和运动物体倾斜角度获取运动物体与输电线的最小距离，并将所述最小距离与安全距离比较判断报警等级，根据报警等级使报警模块50输出相应的报警信号，从而在使用较少监测装置的前提下，实现了根据不同的报警等级输出相应的报警信号到驾驶室，提高了报警的时效性和准确性，而且设备使用监测器件少，布线简单、成本低、维护成本也低。

具体实施时，所述第一监测装置10可设置于运动物体的顶部，可感应运动物体的顶部的电场强度和角度，所述第二监测装置20可设置于运动物体的下部，可检测第一、第二监测装置之间的距离和运动物体的倾斜角度。

可选地，由于随着运动物体倾斜，运动物体的对地高度会随之变化，而运动物体的下部的高度则是变化较小的，由于第二监测装置安装在运动物体下部，但数值极小，可认定为定值，为检测结果更准确，因此第二监测装置优选置于靠近运动物体根部位置处。

以钓鱼竿为例，所述第一监测装置10可设置于鱼竿的顶端，或者设置于鱼竿的鱼钩处，第二监测装置20可设置于鱼竿的底端，在钓鱼者甩鱼竿时，第一监测装置实时监测所在位置处的第一电场强度，所述第二监测装置20检测第一、第二监测装置之间的距离和鱼竿或鱼线的倾斜角度。

以吊车或起重机为例，所述第一监测装置10可设置于吊臂的顶端，可感应吊臂的顶端的电场强度和角度，所述第二监测装置20可设置于吊臂的下端，可检测第一、第二监测装置之间的距离和吊臂的倾斜角度。

所述通信模块30包括信号发射单元301和信号接收单元302，所述信号发射单元301连接第一监测装置10和第二监测装置20，用于将第一监测装置10和第二监测装置20的监测数据发射出去，所述信号接收单元302与控制模块40连接，接收所述监测数据并发送给控制模块40计算。所述信号发射单元301和信号接收单元302为无线（如蓝牙、Wifi、zigbee等）收发器，以避免有线走线的繁琐，且有线需做防雨处理，容易出现故障，成本也高。

所述第一监测装置10包括电场强度传感器和测距发射/接收器，第二监测装置20包括：电场强度传感器和测距接收/发射器。所述电场强度传感器用于监测其所在位置的电场强度，所述角度传感器可采用陀螺仪等，用于检测运动物体所处角度。测距发射/接收器和测距接收/发射器为一对信号收发器（如激光测量传感器），用于测量二者之间的距离。控制模块40中存储有电场强度与不同电压等级输电线距离的对应关系表，可实时根据对应关系表获取运动物体与输电线的最小距离，即根据电场强度值大小，通过输电路电场强度分布数据库获取运动物体与高压输电线的最小距离。并且，所述安全距离与输电线的电压等级对应，如电力安全工作规程中就有规定不同电压等级输电线路的安全距离，其为现有技术，此处不作详细描述。

可选地，所述第二监测装置20的安装位置可以位于报警模块的安装高度相同，报警模块位于运动物体根部（如吊臂根部、鱼竿的根部）的高度处，这样可以直接根据报警模块的安装高度得出第二监测装置20的安装高度，便于后续最小安全距离的计算，且操作方便。输电线路水平处所对应运动物体位置处，而且电线路的水平高度可通过无人机测量获得。

本发明提供的防触碰输电线的报警系统，通过第一监测装置所测场强得到运动物体不同位置与输电线的距离，通过几何关系可得到输电线与运动物体的最近距离，随后将输电线与运动物体的最近距离与对应不同电压等级输电线路安全距离进行比较，对应不同大小差异进行不同等级报警，有效解决现有人工进行输电线巡检以及视频监控等防止外破方式方法的效率低、准确性低、不及时的问题。

本发明的防触碰输电线的报警系统根据不同架空输电线路电压等级（如35kV、110kV、220kV，500kV等）电场分布、监测装置所处空间位置（如角度）分布以及安全距离相结合，不同电压等级的输电级对应的安全距离不同，因此报警信号对应报警阈值呈动态变化。

本实施例中，所述报警信号包括声音报警，所述报警等级至少为2级，所述控制模块40根据报警等级控制报警模块50发出不同的报警信号，通过直接在驾驶室输出声音报警的方式，有效的提醒驾驶员，且可根据不同的报警信号供驾驶员辨认警示等级，以便于做出正确的操作。

可选地，所述报警等级为6级，报警信号对应为6种，譬如：根据运动物体与输电线的最小距离d为安全距离r的1.5倍、1.4倍、1.3倍、1.2倍、1.1倍以及相等时，发出不同强度报警信号，具体为：

若最小距离d≤1.5倍安全距离r，报警模块50每两秒滴一次提示报警。

若最小距离d≤1.4倍安全距离r，报警模块50每秒滴一次提示报警。

若最小距离d≤1.3倍安全距离r，报警模块50每秒滴两次提示报警。

若最小距离d≤1.2倍安全距离r，报警模块50每秒滴三次提示报警。

若最小距离d≤1.1倍安全距离r，报警模块50每秒滴四次提示报警。

若最小距离d<安全距离r，报警模块50每秒滴五次、并输出语音“请立即停止操作并反方向返回”提示报警。

若运动物体为吊车，如果当吊臂与输电线的距离、吊线与输电线的距离不相等时，取较小值，如吊臂倾斜时，则取吊线与输电线的距离与相应的安全距离比较。当最小距离大于相应等级的安全距离1.5倍时，则不报警。

应当说明的是，不同电压等级输电线路最小安全距离可通过规范（如电力安全工作规程）查表获得，但也可以根据具体情况具体修正，例如在阴天、潮湿或下雨时可适当调大该安全距离，以免监测装置受环境影响而误判。

进一步地，第一监测装置10、第二监测装置20的壳体的背面设置有粘附体（图中未示出），如强力胶、磁铁等，使其可轻便安置于运动物体上，以便于调整监测装置（如第二监测装置20）的位置。以吊车为便，所述粘附体可选为电磁铁，所述第一监测装置10、第二监测装置20均具有供电模块（如可充电电池及相应的充电管理电路），在工作过程中为电场强度传感器、角度传感器、电磁铁、信号发射单元301等工作模块供电，其耗电少，工作时间长。

更进一步地，所述第一监测装置10、第二监测装置20的壳体的卡合装配处设置有密封圈（图中未示出），使第一监测装置10、第二监测装置20具有防水功能，使鱼竿粘水、雨天等环境均能正常作业。

可选地，所述第一监测装置10、第二监测装置20的壳体还设置有耐高温、防晒、耐腐蚀涂层，以使监测装置在任何环境下均能工作，且使用寿命长。

为更好的理解本发明，下文以吊车为例对本明的报警系统进行详细说明：

在吊车作业时，所述吊臂工作位置可分为吊臂顶端在输电线下方（即低于输电线路高度）及吊臂顶端在输电线上方（即高于输电线路高度）两种情况。本发明默认在运行过程中吊线是放下来的，因此在吊臂高于输电线时只需要考虑吊线与高压输电线的最小距离，而且本发明其实也就是在吊臂低于输电线路时，求吊臂与输电线的距离，当吊臂超过输电线路高度时，根据几何关系计算吊线与输电线的距离。

所述控制模块40和报警模块也可设置于驾驶室中，其包括触摸屏，用于输入输电线的高度、安全距离的设定、报警规则（如最小距离d为各等级安全距离r的1倍、1.1倍、1.2倍、1.3倍、1.4倍、1.5倍进的报警方式）的设定等。

为更好的理解本发明的报警方案，以下结合图2a、图3a和图4对本发明的报警系统的报警方式进行详细说明：

采用无人机可测得输电线相对地面高度为H1，第二监测装置（或报警模块）相对地面的高度为H2，当第二监测装置与报警模块50的安装高度不同时，则H2为第二监测装置的对地高度，其也可以通过无人机预先测得，吊臂顶端的第一监测装置10与第二监测装置20的相对高度为H3，其也可通过无人机测行，第一监测装置10与第二监测装置20的固定距离为P。

其中，H3的值与吊臂的倾斜角有关，h为吊臂顶端距离地面相对高度即h=H2+H3，且随吊车吊臂运动倾斜变化而变化，H1在测量后、H2在第二监测装置安装后数值保持不变。其中，H2、H3可通过测距装置测量，H3的值也可通过吊臂的倾斜角度利用三角函数计算得到。因此本发明在监测时，先比较吊臂顶端h与输电线H1的大小，再根据比较结果判断吊臂的工况（即作业情况）。

第一种作业情况：当吊臂顶端低于输电线高度时（即h<H1时，如图3a所示），控制模块40根据第一监测装置10的监测结果，计算吊臂顶端与输电线的最小距离，并将该最小距离与安全距离比较判断报警等级。

此时只需通过第一监测装置10将所获取的电场强度转化得到输电线与吊臂最近距离d，与报警阈值r相比较，根据比较结果相应报警，具体报警动作为：若d≤1.5r，告警系统开始两秒一滴提示音报警；若d≤1.4r，告警系统开始一秒一滴提示音报警；若d≤1.3r，告警系统开始一秒两滴提示音报警；若d≤1.2r，告警系统开始一秒三滴提示音报警；若d≤1.1r，告警系统开始一秒四滴提示音报警；若d<r，告警系统开始一秒五滴提示音并附加“请立即停止操作并反方向返回”提示音报警。

第二种作业情况：当吊臂顶端位于输电线的上方时（即h>H1时，如图2b、图3b、图3c、图3d和图4所示），在作业时，吊线必须放下来作业，因此控制模块40只需根据第一、第二监测装置20的监测结果，计算吊线与输电线的最小距离，并将该最小距离与安全距离比较判断报警等级。

其中，吊臂与输电线的最小距离d通过以下公式获得：

其中，r₁为第一监测装置至输电线的距离，H₁为输电线相对地面的高度，H₂为第二监测装置相对地面的高度，H₃为第一监测装置和第二监测装置的相对高度，α为吊臂所在直线与水平面的夹角，P为第一监测装置与第二监测装置的固定距离。

其中，吊臂顶端（即第一监测装置）距离地面相对高度h=H2+H3，该值随吊车吊臂运动变化而变化，输电线高度H1在测量后以及H2在第二监测装置安装后保持不变。由此可得第一监测装置的空间位置h= H2+ H3=P·sinα+ H2。

根据图2b和图4可知，无论是吊臂与输电线与地面的投影是呈现平行、垂直或者倾斜等几何关系时，由于工作过程中吊臂会放出竖直吊线进行吊装货物，根据几何关系可知输电线与吊车的最近距离为输电线与吊臂所放吊线的最近距离，此时通过几何关系可知输电线与吊线的最近距离为：

而：H3=P·sinα+ H2，则

，因此根据输电线高 度、第二监测装置安装高度、及监测装置的距离及吊臂倾角即可得出输电线与吊臂的最小 安全距离，并根据上述报警等级实时报警。

本发明还提供一种防止运动物体触碰输电线的报警方法，其包括如下步骤：

S1、由第一监测装置监测运动物体第一位置处的第一电场强度；同时由第二监测装置监测与第一监测装置之间的距离和运动物体的倾斜角度；

S2、由通信模块将第一、第二监测装置监测数据发送给控制模块；

S3、由所述控制模块根据相应的电场强度和运动物体倾斜角度获取运动物体与输电线的最小距离，并将所述最小距离与安全距离比较判断报警等级，根据报警等级使报警模块输出相应的报警信号。具体请参阅上述系统对应的实施例。

其中，所述步骤S3包括：当运动物体的顶部位于输电线的下方时，控制模块根据第一监测装置的监测结果，计算运动物体的顶部与输电线的最小距离，并将该最小距离与安全距离比较判断报警等级。

当运动物体的顶部位于输电线的上方时，控制模块根据第一、第二监测装置的监测结果，计算运动物体的顶部对地的垂直线与输电线的最小距离，并将该最小距离与安全距离比较判断报警等级；所述运动物体的顶部对地的垂直线与输电线的最小距离d通过以下公式获得：

其中，r₁为第一监测装置至输电线的距离，H₁为输电线相对地面的高度，H₂为第二监测装置相对地面的高度，α为运动物体所在直线与水平面的夹角，P为第一监测装置与第二监测装置的固定距离。具体请参阅上述系统对应的实施例。

所述报警信号包括声音报警，所述报警等级至少为2级，所述控制模块根据报警等级控制报警模块发出不同的报警信号。

具体地，所述报警等级为6级，报警信号对应为6种，具体为：

若最小距离d≤1.5倍安全距离r，报警模块50每两秒滴一次提示报警；

若最小距离d≤1.4倍安全距离r，报警模块50每秒滴一次提示报警；

若最小距离d≤1.3倍安全距离r，报警模块50每秒滴两次提示报警；

若最小距离d≤1.2倍安全距离r，报警模块50每秒滴三次提示报警；

若最小距离d≤1.1倍安全距离r，报警模块50每秒滴四次提示报警；

若最小距离d<安全距离r，报警模块50每秒滴五次、并输出语音“请立即停止操作并反方向返回”提示报警。具体请参阅上述系统对应的实施例。

综上所述，本发明通过两个监测装置所测场强得到运动物体不同位置监测装置距离输电线的距离，通过几何关系可得到输电线与运动物体的最近距离，随后将输电线与运动物体的最近距离与对应不同电压等级输电线路安全距离进行比较，对应不同大小差异进行不同等级报警，有效解决现有人工进行输电线巡检以及视频监控等防止外破方式方法的效率低、准确性低、不及时的问题。

本发明可应用于任意长度直线式吊车吊臂以及竖直式打桩机的防触碰高压线（与高压输电线路保证安全距离）的使用，在不同吊臂吊线与导线（即输电线）的位置关系下，通过监测装置得场强和距离后通过吊臂与导线的几何关系得到最近距离几何求解计算方法，而且警报等级及报警阈值均可根据实际工部调整，灵活性好。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种防止运动物体触碰输电线的报警方法，其特征在于，包括如下步骤：

由第一监测装置监测运动物体第一位置处的第一电场强度；同时由第二监测装置监测与第一监测装置之间的距离和运动物体的倾斜角度；

由通信模块将第一、第二监测装置监测数据发送给控制模块；

由所述控制模块根据相应的电场强度和运动物体倾斜角度获取运动物体与输电线的最小距离，并将所述最小距离与安全距离比较判断报警等级，根据报警等级使报警模块输出相应的报警信号。

2.根据权利要求1所述的报警方法，其特征在于，所述由所述控制模块根据相应的电场强度和运动物体倾斜角度获取运动物体与输电线的最小距离，并将所述最小距离与安全距离比较判断报警等级，根据报警等级使报警模块输出相应的报警信号的步骤包括：

当运动物体的顶部位于输电线的下方时，控制模块根据第一监测装置的监测结果，计算运动物体的顶部与输电线的最小距离，并将该最小距离与安全距离比较判断报警等级。

3.根据权利要求2所述的报警方法，其特征在于，所述由所述控制模块根据相应的电场强度和运动物体倾斜角度获取运动物体与输电线的最小距离，并将所述最小距离与安全距离比较判断报警等级，根据报警等级使报警模块输出相应的报警信号的步骤包括：

当运动物体的顶部位于输电线的上方时，控制模块根据第一、第二监测装置的监测结果，计算运动物体的顶部对地的垂直线与输电线的最小距离，并将该最小距离与安全距离比较判断报警等级；所述运动物体的顶部对地的垂直线与输电线的最小距离d通过以下公式获得：

其中，r₁为第一监测装置至输电线的距离，H₁为输电线相对地面的高度，H₂为第二监测装置相对地面的高度，α为运动物体所在直线与水平面的夹角，P为第一监测装置与第二监测装置的固定距离。

4.根据权利要求2或3所述的报警方法，其特征在于，所述报警信号包括声音报警，所述报警等级至少为2级，所述控制模块根据报警等级控制报警模块发出不同的报警信号。

5.根据权利要求4所述的报警方法，其特征在于，所述报警等级为6级，报警信号对应为6种，具体为：

若最小距离d≤1.5倍安全距离r，报警模块每两秒滴一次提示报警；

若最小距离d≤1.4倍安全距离r，报警模块每秒滴一次提示报警；

若最小距离d≤1.3倍安全距离r，报警模块每秒滴两次提示报警；

若最小距离d≤1.2倍安全距离r，报警模块每秒滴三次提示报警；

若最小距离d≤1.1倍安全距离r，报警模块每秒滴四次提示报警；

若最小距离d<安全距离r，报警模块每秒滴五次、并输出语音“请立即停止操作并反方向返回”提示报警。

6.一种防触碰输电线的报警系统，其特征在于，包括：第一监测装置、第二监测装置、通信模块、控制模块和报警模块；

所述报警模块，用于输出相应的报警信号；

所述第一监测装置，设置于运动物体的第一位置处，用于监测运动物体相应位置处的第一电场强度；

所述第二监测装置，设置于运动物体的第二位置处，用于监测与第一监测装置之间的距离和运动物体的倾斜角度；

所述通信模块，用于将第一、第二监测装置的监测数据发送给控制模块；

所述控制模块，用于根据相应的电场强度和运动物体倾斜角度获取运动物体与输电线的最小距离，并将所述最小距离与安全距离比较判断报警等级，根据报警等级使报警模块报警。

7.根据权利要求6所述的防触碰输电线的报警系统，其特征在于，所述第一监测装置设置于运动物体的顶部，所述第二监测装置设置于运动物体的下部。

8.根据权利要求6所述的防触碰输电线的报警系统，其特征在于，当运动物体的顶部位于输电线的下方时，控制模块根据第一监测装置的监测结果，计算运动物体的顶部与输电线的最小距离，并将该最小距离与安全距离比较判断报警等级。

9.根据权利要求8所述的防触碰输电线的报警系统，其特征在于，当运动物体的顶部位于输电线的上方时，控制模块根据第一、第二监测装置的监测结果，计算运动物体的顶部对地的垂直线与输电线的最小距离，并将该最小距离与安全距离比较判断报警等级。

10.根据权利要求9所述的防触碰输电线的报警系统，其特征在于，所述报警信号包括声音报警，所述报警等级至少为2级，所述控制模块根据报警等级控制报警模块发出不同的报警信号。

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