WO2018119972A1

WO2018119972A1 - 起重机液压控制系统和起重机

Info

Publication number: WO2018119972A1
Application number: PCT/CN2016/113339
Authority: WO
Inventors: 单增海; 东权; 刘东宏; 向小强; 张正得; 邓永建; 王帅; 胡小冬; 杜孝杰; 仲维超; 韩建营
Original assignee: 徐州重型机械有限公司
Priority date: 2016-12-30
Filing date: 2016-12-30
Publication date: 2018-07-05
Also published as: EP3543546A1; EP3543546B1; US20190337775A1; EP3543546A4; US10822211B2

Abstract

一种起重机液压控制系统和起重机，起重机液压控制系统包括原动机（1）、执行控制机构、液压能量转换装置（3）、行驶能量回收装置和作业能量回收装置，且通过作业能量回收装置及行驶能量回收装置与液压能量转换装置（3）的配合，能够将起重机行驶制动过程中的动能及重物下落过程中的势能分别转化为液压能进行回收存储并加以再次利用。通过上述结构，实现了对起重机上车能量和下车能量的回收利用，有效减少能源浪费。

Description

起重机液压控制系统和起重机

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，特别涉及一种起重机液压控制系统和起重机。

背景技术

现有的起重机，在下车行驶制动过程中以及在上车执行重物下落作业过程中，均存在能量浪费现象，制动过程中的动能以及重物下落过程中的重力势能通常转化为热能散失掉，这会增加油耗及有害气体的排放，影响制动装置、原动机及液压系统的使用寿命。

发明内容

本发明所要解决的一个技术问题是：对起重机行驶制动过程中的动能以及重物下落过程中的势能进行回收，减少能源浪费。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种起重机液压控制系统，其包括能够驱动起重机行驶的原动机、用于控制起重机的执行机构实施作业的执行控制机构、与原动机具有动力连接状态的液压能量转换装置、行使能量回收装置和作业能量回收装置，其中：

液压能量转换装置包括能够可切换地工作于泵工况和马达工况的泵马达，泵马达具有与油箱可通断连接的第一工作口和与执行控制机构可通断连接的第二工作口；行使能量回收装置包括与第一工作口可通断地连接的第一蓄能器，作业能量回收装置包括与第二工作口可通断地连接第二蓄能器；

作业能量回收装置与液压能量转换装置配合，能够将执行机构执行重物下落作业过程中的重力势能转化为液压能储存于第一蓄能器中，实现作业能量回收功能，此时，泵马达处于马达工况，第一工作口与第一蓄能器连通且由第一工作口至油箱的油路断开，第二工作口与执行控制机构连通并与第二蓄能器断开；

行驶能量回收装置与液压能量转换装置配合，能够将起重机行驶制动过程中的机械能转化为液压能储存于第二蓄能器中实现行驶能量回收功能，此时，泵马达处于泵工况，第一工作口与油箱连通，第二工作口与第二蓄能器连通并与执行控制机构断开。

可选地，液压能量转换装置还能够在执行机构正常执行作业时为执行控制机构供给液压油，此时，泵马达处于泵工况，第一工作口与油箱连通，第二工作口与执行控制机构连通并与第二蓄能器断开。

可选地，起重机液压控制系统还包括用于控制第一工作口与油箱通断的第一通断控制装置和用于控制第二工作口与执行控制机构通断的第二通断控制装置，作业能量回收装置还包括用于控制第一蓄能器与第一工作口通断的第三通断控制装置，行驶能量回收装置还包括用于控制第二蓄能器与第二工作口通断的第四通断控制装置，其中：

在实现作业能量回收功能时，第一通断控制装置控制由第一工作口至油箱的油路断开，第二通断控制装置控制第二工作口与执行控制机构连通，第三通断控制装置控制第一工作口与第一蓄能器连通，且第四通断控制装置控制第二工作口与第二蓄能器断开；

在实现行驶能量回收功能时，第一通断控制装置控制第一工作口与油箱连通，第二通断控制装置控制第二工作口与执行控制机构断开，且第四通断控制装置控制第二工作口与第二蓄能器连通。

可选地，第一通断控制装置包括液控单向阀，液控单向阀的进油口与油箱连通，液控单向阀的出油口与第一工作口连通；和/或，第二通断控制装置包括上下车切换阀，上下车切换阀包括第一阀口和第二阀口，上下车切换阀的第一阀口与第二工作口连通，上下车切换阀的第二阀口与执行控制机构连通，且上下车切换阀具有第一工作状态和第二工作状态，当上下车切换阀处于第一工作状态时，上下车切换阀的第一阀口与第二阀口断开，当上下车切换阀处于第二工作状态时，上下车切换阀的第一阀口与第二阀口连通；和/或，第三通断控制装置包括第一蓄能控制阀，第一蓄能控制阀包括第一阀口和第二阀口，第一蓄能控制阀的第一阀口与第一工作口连通，第一蓄能控制阀的第二阀口与第一蓄能器连通，且第一蓄能控制阀具有第一工作状态和第二工作状态，当第一蓄能控制阀处于第一工作状态时，第一蓄能控制阀的第一阀口与第二阀口断开，或者，第一蓄能控制阀的第一阀口与第二阀口沿着由第一工作口至第一蓄能器的方向单向连通，当第一蓄能控制阀处于第二工作状态时，第一蓄能控制阀的第一阀口与第二阀口连通；和/或，第四通断控制装置包括第二蓄能控制阀，第二蓄能控制阀包括第一阀口和第二阀口，第二蓄能控制阀的第一阀口与第二工作口连通，第二蓄能控制阀的第二阀口与第二蓄能器连通，且第二蓄能控制阀具有第一工作状态和第二工作状态，当第二蓄能控制阀处于第一工作状态时，第二蓄能控制阀的第一阀口与第二阀口断开，当第二蓄能控制阀处于第二工作状态时，第二蓄能控制阀的第一阀口与第二阀口连通。

可选地，执行控制机构包括用于控制执行机构的卷扬执行卷扬起升和卷扬下落作业的卷扬控制机构，卷扬控制机构包括具有升口和落口的卷扬马达，上下车切换阀的第二阀口与升口连接，且当卷扬控制机构控制卷扬执行卷扬重物下落作业时，上下车切换阀的第二阀口能够与升口连通，以实现卷扬下落作业能量回收功能；和/或，执行控制机构包括用于控制执行机构执行变幅起升和变幅下落作业的变幅控制机构，变幅控制机构包括变幅油缸，上下车切换阀的第二阀口与变幅油缸的无杆腔连接，且当变幅控制机构控制执行机构执行变幅下落作业时，上下车切换阀的第二阀口能够与变幅油缸的无杆腔连通，以实现变幅下落作业能量回收功能。

可选地，执行控制机构包括卷扬控制机构和变幅控制机构，作业能量回收装置还包括设置于上下车切换阀的第二阀口与执行控制机构之间的能量回收切换装置，能量回收切换装置用于控制上下车切换阀的第二阀口可切换地与升口和变幅油缸的无杆腔中的一个连通，以切换实现卷扬下落作业能量回收功能和变幅下落作业能量回收功能。

可选地，能量回收切换装置包括能量回收切换阀，能量回收切换阀包括第一阀口、第二阀口和第三阀口，能量回收切换阀的第一阀口与上下车切换阀的第二阀口连通，能量回收切换阀的第二阀口与升口连通，能量回收切换阀的第三阀口与变幅油缸的无杆腔连通，且能量回收切换阀具有第一工作状态和第二工作状态，当能量回收切换阀处于第一工作状态时，能量回收切换阀的第一阀口与第二阀口连通且第三阀口截止，当能量回收切换阀处于第二工作状态时，能量回收切换阀的第一阀口与第三阀口连通且第二阀口截止。

可选地，能量回收切换阀还包括第四阀口，能量回收切换阀的第四阀口与执行控制机构连通，当能量回收切换阀处于第一工作状态和第二工作状态时，能量回收切换阀的第四阀口均截止，且能量回收切换阀还具有第三工作状态，当能量回收切换阀处于第三工作状态时，能量回收切换阀的第四阀口与第一阀口连通且第二阀口和第三阀口均截止，以使液压能量转换装置还能够在执行机构正常执行作业时为执行控制机构供油。

可选地，卷扬控制机构还包括卷扬马达控制装置，卷扬马达控制装置用于控制升口和落口中的一个进油且另一个出油，能量回收切换阀的第四阀口通过卷扬马达控制装置与卷扬马达连接；和/或，变幅控制机构还包括变幅油缸控制装置，变幅油缸控制装置用于控制变幅油缸的有杆腔和无杆腔中的一个进油且另一个出油，能量回收切换阀的第四阀口通过变幅油缸控制装置与变幅油缸连接。

可选地，卷扬马达控制装置包括卷扬升降控制阀，卷扬升降控制阀包括第一阀口、第二阀口、第三阀口和第四阀口，卷扬升降控制阀的第一阀口与能量回收切换阀的第四阀口连通，卷扬升降控制阀的第二阀口与油箱连通，卷扬升降控制阀的第三阀口与升口可通断地连接，卷扬升降控制阀的第四阀口与落口连通，卷扬升降控制阀具有第一工作状态和第二工作状态，当卷扬升降控制阀处于第一工作状态时，卷扬升降控制阀的第一阀口与第三阀口连通且第二阀口与第四阀口连通，当卷扬升降控制阀处于第二工作状态时，卷扬升降控制阀的第一阀口与第四阀口连通且第二阀口与第三阀口连通；和/或，变幅油缸控制装置包括变幅升降控制阀，变幅升降控制阀包括第一阀口、第二阀口、第三阀口和第四阀口，变幅升降控制阀的第一阀口与能量回收切换阀的第四阀口连通，变幅升降控制阀的第二阀口与油箱连通，变幅升降控制阀的第三阀口与变幅油缸的无杆腔可通断地连接，变幅升降控制阀的第四阀口与变幅油缸的有杆腔连通，变幅升降控制阀具有第一工作状态和第二工作状态，当变幅升降控制阀处于第一工作状态时，变幅升降控制阀的第一阀口与第三阀口连通且第二阀口与第四阀口连通，当变幅升降控制阀处于第二工作状态时，变幅升降控制阀的第一阀口与第四阀口连通且第二阀口与第三阀口连通。

可选地，变幅马达控制装置还包括变幅平衡阀，变幅平衡阀包括第一阀口和第二阀口，变幅平衡阀的第一阀口与变幅升降控制阀的第三阀口连通，变幅平衡阀的第二阀口变幅油缸的无杆腔连通，且变幅平衡阀具有第一工作状态和第二工作状态，当变幅平衡阀处于第一工作状态时，变幅平衡阀的第一阀口与第二阀口沿着由变幅升降控制阀的第三阀口至变幅油缸的无杆腔的方向单向连通，当变幅平衡阀处于第二工作状态时，变幅平衡阀的第一阀口与第二阀口连通；能量回收切换阀的第三阀口与变幅平衡阀的第一阀口连通。

可选地，卷扬升降控制阀的第一阀口还与起重机的上车主供油装置连接，以使上车主供油装置也能够为卷扬控制机构供油；和/或，变幅升降控制阀的第一阀口还与上车主供油装置连接，以使上车主供油装置也能够为变幅控制机构供油。

可选地，卷扬升降控制阀的第一阀口与能量回收切换阀的第四阀口沿着由能量回收切换阀的第四阀口至卷扬升降控制阀的第一阀口的方向单向连通，且卷扬升降控制阀的第一阀口与主供油装置之间沿着由主供油装置至卷扬升降控制阀的第一阀口的方向单向连通；和/或，变幅升降控制阀的第一阀口与能量回收切换阀的第四阀口沿着由能量回收切换阀的第四阀口至变幅升降控制阀的第一阀口的方向单向连通，且变幅升降控制阀的第一阀口与主供油装置之间沿着由主供油装置至变幅升降控制阀的第一阀口的方向单向连通。

可选地，起重机液压控制系统还包括动力传递控制装置，动力传递控制装置用于控制原动机与液压能量转换装置之间在动力连接状态和动力切断状态之间切换，其中，在实现行驶能量回收功能的过程中以及在实现作业能量回收功能的过程中，动力传递控制装置控制液压能量转换装置与原动机之间处于动力连接状态。

可选地，在执行机构正常执行作业的过程中，动力传递控制装置也控制液压能量转换装置与原动机之间处于动力连接状态。

可选地，液压能量转换装置还包括辅助泵，辅助泵的进油口与油箱连通，辅助泵的出油口与第一工作口连通。

可选地，辅助泵的出油口还与第二工作口连接，且在泵马达处于马达工况时，辅助泵的出油口能够与第二工作口沿着由辅助泵的出油口至第二工作口的方向单向连通，以使辅助泵能够在泵马达处于马达工况时为泵马达补油。

可选地，液压致动装置还包括连接于辅助泵的出油口与第二工作口之间溢流阀，溢流阀的进油口与第二工作口连通，溢流阀的出油口与辅助泵的出油口连通。

可选地，作业能量回收装置还包括第一蓄能压力检测装置，第一蓄能压力检测装置用于检测第一蓄能器的压力；和/或，行驶能量回收装置还包括第二蓄能压力检测装置，第二蓄能压力检测装置用于检测第二蓄能器的压力；和/或，作业能量回收装置还包括上车压力检测装置，上车压力检测装置用于检测执行控制机构的压力。

本发明另一方面还提供了一种起重机，其包括执行机构和本发明的的起重机液压控制系统。

本发明的起重机液压控制系统，通过其作业能量回收装置及行使能量回收装置与液压能量转换装置的配合，能够将起重机行驶制动过程中的动能及重物下落过程中的势能分别回收存储于第一蓄能器和第二蓄能器中并加以再次利用，因此，本发明可以实现对起重机上车能量和下车能量的回收利用，有效减少能源浪费。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例进行详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本发明一实施例的起重机液压控制系统的液压原理图。

图中：

1、原动机；

211、卷扬马达；212、卷扬升降控制阀；213、卷扬平衡控制机构；2131、卷扬平衡阀；2132、卷扬平衡阀控制阀；221、变幅油缸；222、变幅升降控制阀；223、变幅平衡控制机构；2231、变幅平衡阀；变幅平衡阀控制阀；23、第一单向阀；24、第二单向阀；25、回油过滤器；

3、液压能量转换装置；31、泵马达；311、变量控制机构；32、辅助泵；33、液控单向阀；331、单向阀控制阀；34、补油溢流阀；341、补油单向阀；342、溢流阀；

4、上下车切换阀；

51、第一蓄能器；52、第一蓄能压力检测装置；53、第一蓄能控制阀；54、能量回收切换阀；55、上车压力检测装置；56、第三单向阀；

61、第二蓄能器；62、第二蓄能压力检测装置；63、第二蓄能控制阀；

7、油箱；

81、离合器；82、离合器控制装置；

9、控制器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

在本发明的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

图1示出了本发明起重机液压控制系统的一个实施例。参照图1，本发明所提供的起重机液压控制系统，包括能够驱动起重机行驶的原动机1、用于控制起重机的执行机构实施作业的执行控制机构、与原动机1具有动力连接状态的液压能量转换装置3、行使能量回收装置和作业能量回收装置，其中：

液压能量转换装置3包括能够可切换地工作于泵工况和马达工况的泵马达31，泵马达31具有与油箱7可通断连接的第一工作口A和与执行控制机构可通断连接的第二工作口B；行使能量回收装置包括与第一工作口A可通断地连接的第一蓄能器51，作业能量回收装置包括与第二工作口B可通断地连接第二蓄能器61；

作业能量回收装置与液压能量转换装置3配合，能够将执行机构执行重物下落作业过程中的重力势能转化为液压能储存于第一蓄能器51中，实现作业能量回收功能，此时，泵马达31处于马达工况，第一工作口A与第一蓄能器51连通且由第一工作口A至油箱7的油路断开断开，第二工作口B与执行控制机构连通并与第二蓄能器61断开；

行驶能量回收装置与液压能量转换装置3配合，能够将起重机行驶制动过程中的机械能转化为液压能储存于第二蓄能器61中实现行驶能量回收功能，此时，泵马达31处于泵工况，第一工作口A与油箱7连通，第二工作口B与第二蓄能器61连通并与执行控制机构断开。

本发明的起重机液压控制系统，通过其作业能量回收装置及行使能量回收装置与液压能量转换装置3的配合，能够将起重机行驶制动(刹车)过程中的动能及重物下落过程中的势能分别回收存储于第一蓄能器51和第二蓄能器61中以便于再次加以利用，因此，本发明可以实现对起重机上车能量和下车能量的回收利用，有效减少能源浪费。

为了实现上述各可通断连接，在本发明中，起重机液控系统可以还包括第一通断控制装置和第二通断控制装置，作业能量回收装置可以还包括第三通断控制装置，且行驶能量回收装置可以还包括第四通断控制装置，其中：第一通断控制装置用于控制第一工作口A与油箱7的通断，第二通断控制装置用于控制第二工作口B与执行控制机构的通断，第三通断控制装置用于控制第一蓄能器51与第一工作口A的通断，第四通断控制装置用于控制第二蓄能器52与第二工作口B的通断。而且，在实现作业能量回收功能时，第一通断控制装置控制由第一工作口A至油箱7的油路断开，第二通断控制装置控制第二工作口B与执行控制机构连通，第三通断控制装置控制第一工作口A与第一蓄能器51连通，且第四通断控制装置控制第二工作口B与第二蓄能器61断开；在实现行驶能量回收功能时，第一通断控制装置控制第一工作口A与油箱7连通，第三通断控制装置控制第一工作口A与第一蓄能器51断开，且第四通断控制装置控制第二工作口B与第二蓄能器61连通。

由于可以利用第一通断控制装置、第二通断控制装置、第三通断控制装置和第四通断控制装置分别控制第一工作口A与油箱7的通断、第二工作口B与执行控制机构的通断、第一蓄能器51与第一工作口A的通断以及第二蓄能器52与第二工作口B的通断，因此，控制更加方便，控制精度更高；而且，通过这四个通断控制装置的配合，不但可以保证作业能量回收功能和行驶能量回收功能彼此独立、互不干涉，实现更加有效的上车能量回收过程及下车能量回收过程，还可以避免作业能量回收过程和行驶能量回收过程对上车正常作业过程和下车正常行驶过程的影响，保证在不需要进行能量回收时起重机能够正常行驶或正常作业。可见，本发明可以方便有效地保证下车正常行驶过程、上车正常作业过程及作业能量回收过程和行驶能量回收过程独立且有序的进行。

其中，作为本发明第二通断控制装置的一种实施方式，第二通断控制装置可以包括上下车切换阀4，上下车切换阀4包括第一阀口和第二阀口，上下车切换阀4的第一阀口与第二工作口B连通，上下车切换阀4的第二阀口与执行控制机构连通，且上下车切换阀4具有第一工作状态和第二工作状态，当上下车切换阀4处于第一工作状态时，上下车切换阀4的第一阀口与第二阀口断开，当上下车切换阀4处于第二工作状态时，上下车切换阀4的第一阀口与第二阀口连通。这样通过控制上下车切换阀4在第一工作状态和第二工作状态之间切换，即可方便地控制第二工作口B与执行控制机构的通断。

起重机的执行机构通常能够执行卷扬、变幅和伸缩等的单一及复合作业模式，相应地，起重机的执行控制机构通常包括卷扬控制机构、变幅控制机构和伸缩控制机构等，其中：卷扬控制机构控制执行机构的卷扬执行卷扬起升作业和卷扬下落作业，其通常包括卷扬马达211和卷扬马达控制装置，卷扬马达211用于驱动卷扬转动，卷扬马达控制装置则通过控制卷扬马达211的升口H和落口D中的一个进油且另一个出油来控制卷扬马达211的转向，进而控制卷扬执行卷扬起升作业或卷扬下落作业，卷扬马达控制装置通常包括卷扬升降控制阀212和卷扬平衡阀2131；变幅控制机构控制执行机构执行变幅起升作业和变幅下落作业，其通常包括变幅油缸221和变幅油缸控制装置，变幅油缸221用于驱动臂架变幅，变幅油缸控制装置则通过控制变幅油缸221的有杆腔和无杆腔中的一个进油且另一个出油来控制变幅油缸211的缸杆伸缩，进而控制实现变幅起升作业或变幅下落作业，变幅油缸控制装置通常包括变幅升降控制阀222和变幅平衡阀2231。

在这种情况下，本发明的起重机液压控制系统既可以设置为仅能够对卷扬下落作业过程中的重力势能进行回收，即能够实现卷扬下落作业能量回收功能；也可以设置为仅能够对变幅下落作业过程中的重力势能进行回收，即能够实现变幅下落作业能量回收功能。

其中，基于前述上下车切换阀4，为了实现卷扬下落作业能量回收功能，上下车切换阀4的第二阀口可以与卷扬控制机构的卷扬马达211的升口H连接，且上下车切换阀4的第二阀口能够在需要实现卷扬下落作业能量回收功能时与升口H连通。基于此，当卷扬控制机构控制卷扬执行卷扬下落作业且需要实现卷扬下落作业能量回收功能时，从卷扬马达211的升口H流出的液压油可以经由处于第二工作状态的上下车切换阀4流向工作于马达工况的泵马达31，并经由泵马达31流入与泵马达31的第一工作口A连通的第一蓄能器51中，使得卷扬下落作业过程中所损失的重力势能被转化为存储于第一蓄能器51中的液压能，实现卷扬下落作业能量回收功能。

而为了实现变幅下落作业能量回收功能，前述上下车切换阀4的第二阀口则可以与变幅控制机构的变幅油缸221的无杆腔连接，且上下车切换阀4的第二阀口能够在需要实现变幅下落作业能量回收功能时与变幅油缸221的无杆腔连通。基于此，变幅控制机构控制执行机构执行变幅下落作业且需要实现变幅下落作业能量回收功能时，从变幅油缸221的无杆腔流出的液压油可以经由处于第二工作状态的上下车切换阀4流向工作于马达工况的泵马达31，并经由泵马达31流入与泵马达31的第一工作口A连通的第一蓄能器51中，使得变幅下落作业过程中所损失的重力势能被转化为存储于第一蓄能器51中的液压能，实现变幅下落作业能量回收功能。

更优选地，本发明的起重机液压控制系统设置为既能够实现卷扬下落作业能量回收功能，又能够实现变幅下落作业能量回收功能。在这种情况下，本发明的行驶能量回收装置还可以包括设置于上下车切换阀4的第二阀口与执行控制机构之间的能量回收切换装置，该能量回收切换装置用于控制上下车切换阀4的第二阀口可切换地与卷扬马达211的升口H和变幅油缸221的无杆腔中的一个连通。这样当需要实现卷扬下落作业能量回收功能时，可以利用能量切换控制装置控制上下车切换阀4的第二阀口与升口H连通，便于从升口H流出的液压油流入第一蓄能器51中进行回收存储，而当需要实现变幅下落作业能量回收功能时，则可以利用能量切换装置控制上下车切换阀4的第二阀口与变幅油缸221的无杆腔连通，便于从变幅油缸221的无杆腔流出的液压油流入第一蓄能器51中进行回收存储。可见，通过设置能量回收切换装置，可以方便地切换实现卷扬下落作业能量回收功能和变幅下落作业能量回收功能，实现更加有效的节能减排效果。

其中，本发明的能量回收切换装置可以包括能量回收切换阀54，该能量回收切换阀54包括第一阀口、第二阀口和第三阀口，其中：能量回收切换阀54的第一阀口与上下车切换阀4的第二阀口连通，能量回收切换阀54的第二阀口与升口H连通，能量回收切换阀54的第三阀口与变幅油缸221的无杆腔连通；而且，该能量回收切换阀54具有第一工作状态和第二工作状态，其中：当能量回收切换阀54处于第一工作状态时，能量回收切换阀54的第一阀口与第二阀口连通且第三阀口截止，当能量回收切换阀54处于第二工作状态时，能量回收切换阀54的第一阀口与第三阀口连通且第二阀口截止。

通过设置上述能量回收切换阀54，使得当该能量回收切换阀54处于第一工作状态且上下车切换阀54处于第二工作状态时，第二工作口B能够与升口H连通，便于泵马达31驱动卷扬下落作业过程中从升口H流出的液压油进入第一蓄能器51中进行存储，实现卷扬下落作业能量回收功能；而当能量回收切换阀54处于第二工作状态且上下车切换阀54处于第二工作状态时，第二工作口B能够与变幅油缸211的无杆腔连通，便于泵马达31驱动变幅下落作业过程中从变幅油缸211的无杆腔中流出的液压油进入第一蓄能器51中进行存储，实现变幅下落作业能量回收功能。

另外，为了更充分地利用液压能量转换装置3，在本发明中，液压能量转换装置3还设置为能够在执行机构正常执行作业时为执行控制机构供给液压油(可以简称为液压能量转换装置3的上车供油功能，以便于描述)，此时，泵马达31处于泵工况，第一工作口A与油箱7连通，第二工作口B与执行控制机构连通并与第二蓄能器61断开。基于此，本发明的液压能量转换装置3不但能够在需要能量回收的情况下工作，而且还能在上车正常作业的情况下工作，用作上车的油源，为上车的正常作业过程(例如卷扬、变幅和伸缩)供油，这一方面可以提高液压能量转换装置3的利用率，丰富液压能量转换装置3在起重机液压控制系统中的功能；另一方面，这使得该液压能量转换装置3既可以与起重机原有的油源一起为上车作业供油，有效提高起重机的作业效率，并降低对原有油源设备的要求，也可以省略起重机原有的油源，单独为上车供油，实现对起重机整体结构的简化，降低成本。

为了简化起重机液压控制系统的结构，并便于切换控制，液压能量转换装置的上车供油功能也可以基于前述能量回收切换阀54来实现。而为了实现液压能量转换装置3的上车供油功能，本发明的能量回收切换阀54还可以包括第四阀口，该能量回收切换阀54的第四阀口与执行控制机构连通，当能量回收切换阀54处于第一工作状态和第二工作状态时，能量回收切换阀54的第四阀口均截止，且能量回收切换阀54还具有第三工作状态，当能量回收切换阀54处于第三工作状态时，能量回收切换阀54的第四阀口与能量回收切换阀54的第一阀口连通且能量回收切换阀54的第二阀口和第三阀口均截止。这样不仅可以保证能量回收切换阀54仍能够切换实现卷扬下落作业能量回收功能以及变幅下落作业能量回收功能，而且还可以通过控制能量回收切换阀54处于第三工作状态来控制液压能量转换装置3的第二工作口B与执行控制机构连通，便于处于泵工况的液压能量转换装置3在执行机构正常执行作业时为执行控制机构供油，实现液压能量转换装置3的上车供油功能。

其中，能量回收切换阀54的第四阀口与执行控制机构的连通，可以通过能量回收切换阀54的第四阀口与卷扬马达控制装置的连通来实现，例如能量回收切换阀54的第四阀口可以与卷扬升降控制阀212连通，这种情况下，能量回收切换阀54的第四阀口通过卷扬马达控制装置与卷扬马达211连接，从而使得泵马达31能够通过卷扬马达控制装置为卷扬马达211供油；或者，也可以通过能量回收切换阀54的第四阀口与变幅油缸控制装置的连通来实现，例如能量回收切换阀54的第四阀口可以与变幅升降控制阀222连通，这种情况下，能量回收切换阀54的第四阀口通过变幅油缸控制装置与变幅油缸221连接，从而使得泵马达31能够通过变幅油缸控制装置为变幅油缸221供油。更优选地，能量回收切换阀54的第四阀口可以与卷扬马达控制装置和变幅油缸控制装置均连通，以使液压能量转换装置3能够为卷扬工况和变幅工况均供油。当然，能量回收切换阀54的第四阀口还可以同时与伸缩油缸控制装置连通，以使液压能量转换装置3还能够为伸缩工况供油，其原理与变幅工况类似，所以，此处不再详述。

下面结合图1所示的实施例来对本发明进行进一步地说明。该实施例的起重机液压控制系统既能够满足上下车正常工作需求，又能够实现能量回收功能，且所能实现的能量回收功能既包括行驶能量回收功能，又包括作业能量回收功能，而且，其中的作业能量回收功能既包括卷扬下落作业能量回收功能，又包括变幅下落作业能量回收功能。

如图1所示，在该实施例中，起重机液压控制系统包括原动机1、执行控制机构、液压能量转换装置3、用作第一通断控制装置的液控单向阀33、用作第二通断控制装置的上下车切换阀4、作业能量回收装置、行驶能量回收装置、动力传递控制装置和控制器9。

其中，原动机1用作起重机液压控制系统的动力源，例如可以为发动机。该实施例的原动机1不仅能够为起重机的正常行驶过程提供动力，还能够为能量回收过程及起重机的上车正常作业过程提供动力，后者主要通过驱动液压能量转换装置3来实现，这一点会在下面更详细地说明。

液压能量转换装置3用于实现液压能与机械能的转换。在该实施例中，液压能量转换装置3能够实现三方面的功能，其既能与作业能量回收装置配合实现作业能量回收功能，又能与行驶能量回收装置配合实现行驶能量回收功能，还能够在上车正常作业时用作上车油源，为上车正常作业过程供油，这种一液压能量转换装置3多用的设置方式，可以有效简化起重机液压控制系统的结构及控制过程。

由图1可知，该实施例的液压能量转换装置3通过动力传递控制装置与原动机1连接，且该实施例的液压能量转换装置包括泵马达31和辅助泵32。

泵马达31是一种能将液压能与机械能互相转换的液压元件(又称二次元件)，其能在泵工况和马达工况之间切换，其中：处于泵工况时，能将机械能转换为液压能，液压油由泵马达31的第一工作口A流向第二工作口B；处于马达工况时，又能将液压能转化为机械能，液压油由泵马达31的第二工作口B流向第一工作口A。无论工作于泵工况还是马达工况，该实施例的泵马达31的转动方向均相同，差别在于其斜盘摆角所处的象限不同，也即该实施例的泵马达31是通过控制其斜盘摆角在不同象限内变化来实现工况切换的。

由图1可知，在该实施例中，泵马达31通过动力传递控制装置与原动机1连接，在动力传递控制装置的控制下，泵马达31与原动机1之间具有动力连接状态和动力切断状态，其中，处于动力连接状态时，原动机1能够向泵马达31传递动力，使得泵马达31能够在原动机1的驱动下沿着一定方向转动；而处于动力切断状态时，原动机1则无法向泵马达31传递动力。而且，如图1所示，该实施例的泵马达31具有能够调节斜盘摆角位置的变量控制机构311，且变量控制机构311与控制器9电连接，这样控制器9可以控制变量控制机构311改变泵马达31的斜盘摆角位置，实现对泵马达31工况切换及排量等的控制。可见，该实施例的泵马达31通过电控变量的方式实现泵工况和马达工况的切换，结构简单，控制方便。

泵马达31的第一工作口A在泵马达31处于泵工况时用作吸油口，且在泵马达31处于马达工况时用作压油口。在该实施例中，泵马达31的第一工作口A通过液控单向阀33与油箱7可通断连接，液控单向阀33控制第一工作口A与油箱7之间的通断。

具体地，如图1所示，液控单向阀33的进油口与油箱7连通，液控单向阀33的出油口与第一工作口A连通。基于此，当液控单向阀33的液控端不通压力油时，液控单向阀33与普通单向阀相同，控制液压油只能由油箱7经液控单向阀33流向第一工作口A，而不能反向流动，即实现马达工况的闭锁功能，这便于在需要回收上车能量时控制泵马达31所输出的液压油无法回流至油箱7而只能流入作业能量回收装置的第一蓄能器51中储存起来；当液控单向阀33的液控端通压力油时，液控单向阀阀33双向打开，此时液压油流经液控单向阀33的流向取决于其进油口和出油口哪一个压力比较大，若第一工作口A处的压力大于油箱7的压力，则液压油能够由第一工作口A经液控单向阀33流向油箱7，这便于在需要卸荷或需要再次利用所回收的制动能量时控制第一工作口A处的液压油无背压地直接回流至油箱7。

更具体地，由图1可知，该实施例的液控单向阀33，其液控端与单向阀控制阀331连接，该单向阀控制阀331用于控制液控单向阀33的液控端是否通压力油，进而控制第一工作口A与油箱7之间的通断。当然，单向阀控制阀331并不局限于图1所示的具有控制端Y1的二位三通电磁阀结构，实际上，只要能够控制液控单向阀33的液控端压力的油通断，均在本发明的保护范围之内。

泵马达31的第二工作口B在泵马达31处于泵工况时用作压油口，且在泵马达31处于马达工况时用作吸油口。在该实施例中，泵马达31的第二工作口B通过上下车切换阀4与执行控制机构可通断地连接，上下车切换阀4控制第二工作口B与执行控制机构之间的通断。

具体地，如图1所示，该实施例的上下车切换阀4采用单一阀结构(二位二通阀)，包括第一阀口和第二阀口，其中：上下车切换阀4的第一阀口与第二工作口B连通，上下车切换阀4的第二阀口与执行控制机构连通。而且，该上下车切换阀4具有第一阀位(在图1中即为左位)和第二阀位(在图1中即为右位)，其中：当上下车切换阀4处于第一阀位时，上下车切换阀4工作于第一工作状态，上下车切换阀4的第一阀口与第二阀口断开，使得第二工作口B与执行控制机构之间的油路断开；当上下车切换阀4处于第二阀位时，上下车切换阀4工作于第二工作状态，上下车切换阀4的第一阀口与第二阀口连通，使得第二工作口B与执行控制机构之间的油路连通。这样通过控制上下车切换阀4在第一阀位和第二阀位之间切换，即可方便地控制第二工作口B与执行控制机构的通断，进而便于控制上车和下车进行切换以及便于控制切换实现行驶能量回收功能和作业能量回收功能。

更具体地，由图1可知，该实施例的上下车切换阀4，其通过在第一阀位处于第一阀口和第二阀口之间反向设置两个单向阀来实现其第一阀口和第二阀口在第一阀位的断开，但本领域技术人员应当理解，也可以采用在第一阀位处直接封堵第一阀口和第二阀口等其他方式来实现第一阀口和第二阀口在第一阀位处的断开；另外，图1所示的上下车切换阀4，其控制端Y2与控制器9电连接，控制器9控制该上下车切换阀4在第一阀位和第二阀位之间切换，但实际上，上下车切换阀4也可以采用液控等其他方式来实现在第一阀位和第二阀位之间的切换。

辅助泵32用于将机械能转化为液压能，例如可以为离心泵。在该实施例中，辅助泵32也与原动机1具有动力连接状态，为了使液压能量转换装置3的结构更加简单紧凑，并方便控制辅助泵32与泵马达31同步工作，该实施例的辅助泵32与泵马达31通轴连接，辅助泵32主要用于辅助增压，改善液压能量转换装置3的工作性能。

如图1所示，该实施例的辅助泵32，其进油口与油箱7连通，其出油口与第一工作口A连通。基于此，当辅助泵32工作时，其从油箱7泵出的油能够流向泵马达31的第一工作口A，这可以有效防止泵马达31在工作于泵工况时于第一工作口A处产生负压，不仅能够降低泵马达31产生吸空气蚀的风险，有助于延长泵马达31的使用寿命并降低泵马达31工作过程中的噪声，并且还有利于使泵马达31在最大排量时具有更高的工作转速，改善液压能量转换装置3的工作性能。

而且，在该实施例中，辅助泵32的出油口还与第二工作口B连接，且在泵马达31处于马达工况时，辅助泵32的出油口能够与第二工作口B沿着由辅助泵32的出油口至第二工作口B的方向单向连通。这样当泵马达31工作于马达工况时，由于泵马达31的第二工作口B的压力小于第一工作口A的压力，因此，辅助泵31 从油箱7泵出的液压油不再经由辅助泵31出油口与第一工作口A之间的连接油路流向第一工作口A，而是流向第二工作口B处，使得辅助泵32能够为处于马达工况的泵马达31补油，这可以有效避免泵马达31工作于马达工况时出现吸空现象，有助于进一步延长泵马达31的使用寿命，并进一步改善泵马达31的工作性能。尤其，在该实施例中，处于马达工况的泵马达31可以用于行驶能量回收装置所回收的行驶制动能量再次释放利用过程，因此，辅助泵32在该过程中对泵马达31补油，还能使得该过程更加平稳高效，这部分内容后面会结合起重机液压控制系统的工作过程进一步说明。且由于辅助油泵32出油口至第二工作口B是单向连通，所以，可以使得辅助泵32泵出的液压油在泵马达31工作于泵工况时仍能流向第一工作口A，实现前述对第一工作口A的补油。

具体地，为了使辅助泵32的出油口与第二工作口B能够沿着由辅助泵32的出油口至第二工作口B的方向单向连通，如图1所示，该实施例的液压能量转换装置3还包括补油单向阀341，该补油单向阀341的进油口与辅助泵32的出油口连通，补油单向阀341的出油口与第二工作口B连通。基于此，当泵马达31工作于马达工况、且辅助泵32出油口处的高压与第二工作口B处的低压之差能够使补油单向阀341打开时，控制辅助泵32的出油口与第二工作口B沿着由辅助泵32的出油口至第二工作口B的方向单向连通，使得辅助泵32能够向第二工作口B泵油，进而实现所需的补油功能；且由于补油单向阀341反向截止，因此，当泵马达31工作于泵工况或辅助泵31出油口与工作于马达工况的泵马达31的第二工作口B的压差不足时，补油单向阀341无法打开，则辅助泵32泵出的液压油无法流经补油单向阀341流向第二工作口B，而只能仍经由辅助泵31出油口与第一工作口A之间的连接油路流向第一工作口A，实现所需的对第一工作口A的补油。

可见，基于该实施例的设置方式，辅助泵32既能为处于泵工况的泵马达31补油，又能为处于马达工况的泵马达31补油，可以实现对泵马达31在双工况下的辅助增压，防止泵马达31在泵工况和马达工况下发生吸空气蚀，有效改善泵马达31的工作性能，并延长泵马达31的使用寿命。

另外，如图1所示，在该实施例中，液压能量转换装置3还包括溢流阀342，该溢流阀342的进油口与第二工作口B连通，该溢流阀342的出油口与辅助泵32的出油口连通。由于溢流阀342可以在第二工作口B处压力过高时打开，使第二工作口B处的液压油流经溢流阀342及辅助泵32出油口与第一工作口A之间的连接油路溢流至第一工作口A(此时泵马达31处于泵工况，形成内部油液循环)，因此，能够实现第二工作口B的高压溢流功能，对工作于泵工况的泵马达31形成安全保护。

而且，如图1所示，在该实施例中，补油单向阀341与溢流阀342集成为补油溢流阀34，使得辅助泵32的出油口通过该补油溢流阀34与第二工作口B连接，这样设置可以使得该实施例的起重机液压控制系统的整体结构更加简单紧凑，也更便于控制。

动力传递控制装置用于控制原动机1与液压能量转换装置3之间是否动力连接，使原动机1与液压能量转换装置3之间能够在动力连接状态和动力切断状态之间切换。通过设置动力传递控制装置，由于可以使得原动机1与液压能量转换装置3只在需要时才切换至动力连接状态，因此，相对于原动机1与液压能量转换装置3之间一直处于动力连接状态的情况，能够更有效地降低能耗，节约成本。

具体地，如图1所示，该实施例的动力传递控制装置包括离合器81和离合器控制装置82，离合器81连接于原动机1与液压能量转换装置3之间，离合器控制装置82用于控制离合器81在接合状态和断开状态之间切换，以控制液压能量转换装置3与原动机1之间可切换地处于动力连接状态和动力切断状态中的一个状态。其中，在实现行驶能量回收功能的过程中以及在实现作业能量回收功能的过程中，离合器控制装置82控制离合器81处于接合状态，控制液压能量转换装置3与原动机1之间处于动力连接状态，使原动机1能够向液压能量转换装置3传递动力，进而使液压能量转换装置3可以与作业能量回收装置及行驶能量回收装置配合实现能量回收功能；而且，在执行机构正常执行作业的过程中，离合器控制装置82也可以控制离合器81处于接合状态，这一方面便于液压能量转换装置3在上车正常作业时为上车供油，另一方面也便于在下落作业过程中所回收的能量能够被再次利用，辅助提升泵马达31的吸油性能。

而在起重机正常行驶过程中，当原动机1自身即能够满足行驶要求时，离合器控制装置82可以控制离合器81处于断开状态，控制液压能量转换装置3与原动机1之间处于动力切断状态，切断原动机1向液压能量转换装置3的动力传递，以使液压能量转换装置3等不会对正常行驶过程产生影响；当原动机1难以满足行驶要求时，例如起步或爬坡等情况下，离合器控制装置82也可以控制离合器81处于接合状态，便于在行驶制动过程中所回收的能量能够被再次利用，转化为机械能辅助行驶。

更具体地，由图1可知，该实施例的离合器控制装置82采用液压元件，具体为一个具有控制端Y10的二位三通电磁阀，使得该实施例通过液控方式实现对离合器81的控制。但本领域技术人员应当理解，在本发明的其他实施例中，也可以采用电控或机械控制等其他方式对离合器81进行控制。

执行控制机构用于控制起重机的执行机构实施作业，例如实施卷扬、变幅和伸缩等作业。如图1所示，在该实施例中，执行控制机构包括卷扬控制机构和变幅控制机构，其中：卷扬控制机构用于控制执行机构的卷扬执行卷扬起升作业和卷扬下落作业，其包括卷扬马达211和卷扬马达控制装置，卷扬马达211用于驱动卷扬转动，卷扬马达控制装置则通过控制卷扬马达211的升口H和落口D中的一个进油且另一个出油来控制卷扬马达211的转向，进而控制卷扬执行卷扬起升作业或卷扬下落作业；变幅控制机构控制执行机构执行变幅起升作业和变幅下落作业，其包括变幅油缸221和变幅油缸控制装置，变幅油缸221用于驱动臂架变幅，变幅油缸控制装置则通过控制变幅油缸221的有杆腔和无杆腔中的一个进油且另一个出油来控制变幅油缸211的缸杆伸缩，进而控制实现变幅起升作业或变幅下落作业。

具体地，由图1可知，该实施例的卷扬马达控制装置包括卷扬升降控制阀212和卷扬平衡控制机构213；而该实施例的变幅油缸控制装置包括变幅升降控制阀222和变幅平衡控制机构223。

其中，卷扬升降控制阀212用于控制液压油流经卷扬马达221的流向，从而通过控制卷扬马达211的转向来控制卷扬执行卷扬起升作业或者卷扬下落作业。如图1所示，该实施例的卷扬升降控制阀212包括第一阀口、第二阀口、第三阀口和第四阀口，其第一阀口与起重机的上车供油装置连接，其第二阀口与油箱7连通，其第三阀口与升口H可通断地连接，其第四阀口与落口D连通；而且，该卷扬升降控制阀212具有第一工作状态(对应图1中的上位)和第二工作状态(对应图1中的下位)，其中：卷扬升降控制阀212处于第一工作状态时，卷扬升降控制阀212的第一阀口与第三阀口连通且第二阀口与第四阀口连通，这使得上车供油装置所供给的压力油此时能够经由卷扬升降控制阀212进入升口H，并从落口D再经由卷扬升降控制阀212流回油箱7，驱动卷扬马达211向第一方向转动(简称正转)，实现卷扬起升作业；卷扬升降控制阀212处于第二工作状态时，卷扬升降控制阀212的第一阀口与第四阀口连通且第二阀口与第三阀口连通，这使得上车供油装置所供给的压力油此时能够经由处于第二工作状态的卷扬升降控制阀212进入落口D，并从升口H再经由处于第二工作状态的卷扬升降控制阀212流回油箱7，驱动卷扬马达211向与第一方向相反的第二方向转动(简称反转)，实现卷扬下落作业。

而且，由图1可知，该实施例的卷扬升降控制阀212还具有第三工作状态(对应图1所示的中位)，且当卷扬升降控制阀212处于第三工作状态时，卷扬升降控制阀212的第一阀口与第三阀口断开且第二阀口与第四阀口连通，这使得上车供油装置所供给的压力油此时无法再经由卷扬升降控制阀212形成回路，卷扬作业停止。需要说明的是，卷扬升降控制阀212的第三工作状态并不局限于图1所示的设置方式，例如，将卷扬升降控制阀212设置为处于第三工作状态时其第一阀口、第二阀口、第三阀口和第四阀口均截止，也能够使得卷扬作业停止。

卷扬平衡控制机构212设置于升口H与卷扬升降控制阀212的第三阀口之间，其通过控制卷扬升降控制阀212的第三阀口与升口H之间的通断，来提高卷扬作业过程的安全性。

由图1可知，该实施例的卷扬平衡控制机构213包括卷扬平衡阀2131，该卷扬平衡阀2131包括第一阀口和第二阀口，卷扬平衡阀2131的第一阀口与卷扬升降控制阀212的第三阀口连通，卷扬平衡阀2131的第二阀口与升口H连通；且该卷扬平衡阀2131具有第一工作状态(对应图1中的左位)和第二工作状态(对应图1中的右位)，其中：当卷扬平衡阀2131处于第一工作状态时，卷扬平衡阀2131的第一阀口与第二阀口沿着由卷扬升降控制阀212的第三阀口至升口H的方向单向连通，以使液压油流经处于第一工作状态的卷扬平衡阀2131时只能由卷扬升降控制阀212的第三阀口流向升口H，而不能反向流动，可以提高卷扬作业时的安全性；而当卷扬平衡阀2131处于第二工作状态时，卷扬平衡阀2131的第一阀口与第二阀口连通，使得液压油能够由升口H流经处于第二工作状态的卷扬平衡阀2131流向卷扬升降控制阀212的第三阀口，便于实现卷扬下落作业。

更具体地，如图1所示，当卷扬平衡阀2131处于第一工作状态时，卷扬平衡阀2131的第一阀口与第二阀口之间通过设置单向阀连来实现上述沿着由卷扬升降控制阀212的第三阀口至升口H方向的单向连通；当卷扬平衡阀2131处于第二工作状态时，卷扬平衡阀2131的第一阀口和第二阀口之间通过阻尼连通，这样可以通过调节阻尼的大小来调节流经卷扬平衡阀2131的流量，进而可以调节卷扬下落速度。

可见，通过控制卷扬平衡阀2131在第一工作状态和第二工作状态之间切换，即可控制卷扬升降控制阀212的第三阀口与升口H之间的通断。

而为了方便控制卷扬平衡阀2131在第一工作状态和第二工作状态之间切换，如图1所示，该实施例的卷扬平衡控制机构213还包括卷扬平衡阀控制阀2132，该卷扬平衡阀控制阀2132连接于卷扬平衡阀2131的控制端Y9，通过控制是否向卷扬平衡阀2131的控制端Y9通入压力油，来控制卷扬平衡阀2131在第一工作状态和第二工作状态之间切换。

变幅升降控制阀222用于控制液压油流经变幅油缸221的流向，从而通过控制变幅油缸221的伸缩方向来控制执行变幅起升作业或者变幅下落作业。如图1所示，该实施例的变幅升降控制阀222包括第一阀口、第二阀口、第三阀口和第四阀口，变幅升降控制阀222的第一阀口与起重机的上车供油装置连接，变幅升降控制阀222的第二阀口与油箱7连通，变幅升降控制阀222的第三阀口与变幅油缸221的无杆腔可通断地连接，变幅升降控制阀222的第四阀口与变幅油缸221的有杆腔连通；且变幅升降控制阀222具有第一工作状态(对应图1中的上位)和第二工作状态(对应图1中的下位)，其中：变幅升降控制阀222处于第一工作状态时，变幅升降控制阀222的第一阀口与第三阀口连通且第二阀口与第四阀口连通，这使得上车供油装置所供给的压力油此时能够经由该变幅升降控制阀222进入变幅油缸221有杆腔，且变幅油缸221无杆腔内的液压油能够再经由该变幅升降控制阀222流回油箱7，驱动变幅油缸221的缸杆伸出，实现变幅起升作业；变幅升降控制阀222处于第二工作状态时，变幅升降控制阀222的第一阀口与第四阀口连通且第二阀口与第三阀口连通，这使得上车供油装置所供给的压力油此时能够经由该变幅升降控制阀222进入变幅油缸221的无杆腔，且变幅油缸221有杆腔内的液压油能够再经由该变幅升降控制阀222流回油箱7，驱动变幅油缸221的缸杆缩回，实现变幅下落作业。

而且，由图1可知，该实施例的变幅升降控制阀222还具有第三工作状态(对应图1中的中位)，当变幅升降控制阀222处于第三工作状态时，变幅升降控制阀222的第一阀口与第三阀口断开且第二阀口与第四阀口连通，这使得上车供油装置所供给的压力油此时无法再经由该卷扬升降控制阀222形成回路，变幅作业停止。当然，要实现变幅作业停止，变幅升降控制阀222也可以设置为处于第三工作状态时其第一阀口、第二阀口、第三阀口和第四阀口均截止，而图1所示的变幅升降控制阀222的第三工作状态的设置方式，更便于实现变幅下落作业能量回收功能，且还便于在实现变幅下落作业能量回收功能的过程中通过在处于第三工作状态的变幅升降控制阀222的第二阀口处通入压力油来为变幅油缸221的有杆腔补油，防止吸空气蚀。

变幅平衡控制机构223设置于变幅油缸221的无杆腔与变幅升降控制阀222的第三阀口之间，其通过控制变幅升降控制阀222的第三阀口与变幅油缸221无杆腔之间的通断，来提高变幅作业时的安全性。

由图1可知，该实施例的变幅平衡控制机构包括变幅平衡阀2231，该变幅平衡阀2231包括第一阀口和第二阀口，变幅平衡阀2231的第一阀口与变幅升降控制阀222的第三阀口连通，变幅平衡阀2231的第二阀口变幅油缸221的无杆腔连通；且变幅平衡阀2231具有第一工作状态(对应图1中的左位)和第二工作状态(对应图1中的右位)，其中：当变幅平衡阀2231处于第一工作状态时，变幅平衡阀2231的第一阀口与第二阀口沿着由变幅升降控制阀222的第三阀口至变幅油缸221的无杆腔的方向单向连通，使得液压油流经处于第一工作状态的变幅平衡阀2231时只能由变幅升降控制阀222的第三阀口流向变幅油缸221的无杆腔，而不能反向流动，这可以提高变幅作业时的安全性；当变幅平衡阀2231处于第二工作状态时，变幅平衡阀2231的第一阀口与第二阀口连通，使得液压油能够由变幅油缸221无杆腔流经处于第二工作状态的变幅平衡阀2231流向卷扬升降控制阀212的第三阀口，便于实现变幅下落作业。

更具体地，如图1所示，当变幅平衡阀2231处于第一工作状态时，变幅平衡阀2231的第一阀口与第二阀口之间通过设置单向阀连来实现上述沿着由变幅升降控制阀222的第三阀口至变幅油缸221的无杆腔方向的单向连通；当变幅平衡阀2231处于第二工作状态时，变幅平衡阀2231的第一阀口和第二阀口之间通过阻尼连通，这样可以通过调节阻尼的大小来调节流经变幅平衡阀2231的流量，进而可以调节变幅下落速度。

可见，通过控制变幅平衡阀2231在第一工作状态和第二工作状态之间切换，即可控制变幅升降控制阀222的第三阀口与变幅油缸221无杆腔之间的通断。

而为了方便控制变幅平衡阀2231在第一工作状态和第二工作状态之间切换，如图1所示，该实施例的变幅平衡控制机构223还包括变幅平衡阀控制阀2232，该变幅平衡阀控制阀2232连接于变幅平衡阀2231的控制端Y8，通过控制是否向变幅平衡阀2231的控制端Y8通入压力油，来控制变幅平衡阀2231在第一工作状态和第二工作状态之间切换。

如前所述，在该实施例中，卷扬升降控制阀212和变幅升降控制阀222处于第三工作状态时，各自的第二阀口均与各自的第四阀口连通，这样设置的好处在于，便于在实现下落作业时，通过向二者的第二阀口通入压力油，而实现下落补油功能，以防止在下落过程中卷扬马达211的落口D及变幅油缸221的有杆腔221出现吸空现象，进而可以进一步降低下落失速的风险。

另外，需要说明的是，虽然为了使结构更加简单，控制更加方便，在图1中，卷扬升降控制阀212采用具有控端Y61和Y62的四位三通阀，变幅升降控制阀222采用具有控制端Y71和Y72的四位三通阀，但本领域技术人员应当理解，卷扬升降控制阀212和变幅升降控制阀222并不局限于此，例如也可以采用液控阀，或者还可以通过几个阀组合来实现相应的功能。

前述上车供油装置为用于在上车执行作业过程向执行控制机构供油的装置。为了降低在多动作复合工况时出现系统无动作、冲击、响应慢或抖动等问题，在该实施例中，与卷扬升降控制阀212的第一阀口以及变幅升降控制阀222的第一阀口连接的上车供油装置采用多泵系统，其中既包括该实施例的液压能量转换装置3，也包括上车主供油装置(可以包括一个或多个泵)，也即，在该实施例中，液压能量转换装置3和上车主供油装置均用作上车的油源，均可以为上车供油，且由于彼此独立设置，因此，使得执行控制机构的油源独立，有助于改善复合工况性能。而且，相对于只利用液压能量转换装置3和上车主供油装置中的一个为上车供油的情况，该实施例的这种设置方式还可以降低对液压能量转换装置3和上车主供油装置的要求，便于使用较小装机功率的液压能量转换装置3和/或上车主供油装置，这有助于进一步减少有害气体的排放，且有助于进一步提高原动机1等的使用寿命。

其中，关于卷扬升降控制阀212的第一阀口以及变幅升降控制阀222的第一阀口与液压控制装置3的连接实现方式，将在后面介绍作业能量回收装置时更详细地说明，此处仅先说明卷扬升降控制阀212的第一阀口以及变幅升降控制阀222的第一阀口与上车主供油装置的连接实现方式。

在该实施例中，卷扬升降控制阀212的第一阀口以及变幅升降控制阀222的第一阀口与上车主供油装置之间通过单向阀连接。具体地，如图1所示，该实施例的上车主供油装置通过第一单向阀23与卷扬升降控制阀212的第一阀口以及变幅升降控制阀222的第一阀口连接，其中，第一单向阀23的进油口与上车主供油装置连通，第一单向阀23的出油口与卷扬升降控制阀212的第一阀口以及变幅升降控制阀222的第一阀口均连接，这样使得上车主供油装置既与卷扬升降控制阀212的第一阀口沿着由上车主供油装置向卷扬升降控制阀212的第一阀口的方向单向连通，也与变幅升降控制阀222的第一阀口沿着由上车主供油装置向变幅升降控制阀222的第一阀口的方向单向连通。该设置的好处在于，可以进一步保证上车主供油装置与用作上车油源时的液压能量转换装置3彼此独立，防止液压油产生不需要的反向流动，提高该实施例的起重机液压控制系统的工作稳定性及可靠性。

可见，在该实施例中，通过使卷扬升降控制阀212的第一阀口以及变幅升降控制阀222的第一阀口与上车主供油装置连接，使得上车主供油装置能够为上车进行供油。

另外，由图1可知，在该实施例中，卷扬升降控制阀212的第二阀口以及变幅升降控制阀222的第二阀口也均通过单向阀(图1所示的第二单向阀223)与油箱7连接。该设置使得卷扬升降控制阀212的第二阀口与油箱7之间沿着由卷扬升降控制阀212的第二阀口至油箱7的方向单向连通，且变幅升降控制阀222的第二阀口与油箱7之间沿着由变幅升降控制阀222的第二阀口至油箱7的方向单向连通，由于能够防止油液在油箱7与卷扬升降控制阀212及变幅升降控制阀222之间产生不期望的反向流动，因此，也能够提高该实施例起重机液压控制系统的工作稳定性及可靠性。而且，如图1所示，在该实施例中，第二单向阀24与油箱7之间的连接油路上还设有回油过滤器25，该回油过滤器25用于对经由其流回油箱7的油液进行过滤，有利于提高油箱7中油液的纯度，进而可以进一步提高起重机液压控制系统的工作可靠性。

作业能量回收装置用于与液压能量转换装置3配合实现作业能量回收功能。在该实施例中，作业能量回收装置既能对卷扬下落作业过程中的重力势能进行回收，又能对变幅下落作业过程中的重力势能进行回收，使得该实施例的起重机液压控制系统所能实现的作业能量回收功能既包括卷扬下落作业能量回收功能，又包括变幅下落作业能量回收功能。

如图1所示，该实施例的作业能量回收装置包括第一蓄能器51、第一蓄能控制阀53以及能量回收切换阀54，其中：第一蓄能器51用于储存下落作业过程中所回收的能量，其通过第一蓄能控制阀53与第一工作口A可通断连接；第一蓄能控制阀53用作第三通断控制装置，其连接在第一蓄能器51与第一工作口A之间，用于控制第一蓄能器51与第一工作口A的通断；能量回收切换阀54用作能量回收切换装置，其连接在上下车切换阀4的第二阀口与执行控制机构之间，不仅用于控制上下车切换阀4的第二阀口可切换地与升口H和变幅油缸221的无杆腔中的一个连通，以切换实现卷扬下落作业能量回收功能和变幅下落作业能量回收功能，还用于控制上下车切换阀4的第二阀口与卷扬马达控制装置之间以及与变幅油缸控制装置之间的通断，使得上下车切换阀4的第二阀口能够通过卷扬马达控制装置与卷扬马达211连接并能够通过变幅油缸控制装置与变幅油缸221连接，便于液压能量转换装置3在上车正常作业过程中为卷扬马达211和/或变幅油缸221供油。

具体地，如图1所示，该实施例的第一蓄能控制阀53包括第一阀口和第二阀口，第一蓄能控制阀53的第一阀口与第一工作口A连通，第一蓄能控制阀53的第二阀口与第一蓄能器51连通；且第一蓄能控制阀53具有第一工作状态(对应图1中的左位)和第二工作状态(对应图1中的右位)，其中：当第一蓄能控制阀53处于第一工作状态时，第一蓄能控制阀53的第一阀口与第二阀口之间沿着由第一工作口A至第一蓄能器51的方向单向连通；当第一蓄能控制阀53处于第二工作状态时，第一蓄能控制阀53的第一阀口与第二阀口连通。

通过设置第一蓄能控制阀53，可以控制第一蓄能器51与第一工作口A之间的通断，并且，可以在需要对下落作业过程的能量进行回收时，控制第一蓄能控制阀53处于第一工作状态，便于工作于马达工况的泵马达31将上车回油输送至第一蓄能器51中进行回收存储，且由于第一蓄能控制阀53的第一阀口与第二阀口沿着由第一工作口A至第一蓄能器51的方向单向连通，因此，回收完毕后，第一蓄能器 51中所存储的液压油无法反向流出，能够实现对液压能的可靠存储；而当需要再次利用所存储的液压能时，则可以控制第一蓄能控制阀53切换至第二工作状态，使得存储于第一蓄能器51中的液压油被释放，辅助提升泵马达31的吸油功能。

在图1中，处于第一工作状态的第一蓄能控制阀53的第一阀口与第二阀口通过连接于二者之间的单向阀实现上述单向连通，但需要说明的是，在本发明的其他实施例中，第一蓄能控制阀53的第一阀口与第二阀口在第一工作状态时也可以断开，例如可以使得第一蓄能控制阀53的第一阀口与第二阀口在第一工作状态时均截止或者可以使得第一蓄能控制阀53的第一阀口与第二阀口在第一工作状态时通过两个反向布置的单向阀连接，在这种情况下，控制第一蓄能控制阀53在需要进行作业能量回收以及需要再次利用所回收的能量时均处于第二工作状态并控制第一蓄能控制阀53在其他时候均处于第一工作状态，也能够实现稳定可靠的作业能量回收功能。另外，图1所示的第一蓄能控制阀53为具有控制端Y3的二位二通电磁阀，使得可以通过控制是否向控制端Y3通电来方便地控制第一蓄能控制阀53在第一工作状态和第二工作状态之间进行切换，但本领域技术人员应当理解，第一蓄能控制阀53并不局限于该具体结构形式。

如图1所示，该实施例的能量回收切换阀54为具有控制端Y51和Y52的三位四通阀，其包括第一阀口、第二阀口、第三阀口和第四阀口，其中：能量回收切换阀54的第一阀口与上下车切换阀4的第二阀口连通，能量回收切换阀54的第二阀口与升口H连通，能量回收切换阀54的第三阀口与变幅油缸221的无杆腔沿着由第二阀口至变幅油缸221的无杆腔的方向单向连通，而能量回收切换阀54的第四阀口则与卷扬马达控制装置及变幅油缸控制装置连接。而且，能量回收切换阀54具有第一阀位(在图1中即为右位)、第二阀位(在图1中即为左位)和第三阀位(在图1中即为中位)，其中：当能量回收切换阀54处于第一阀位时，能量回收切换阀54工作于第一工作状态，其第一阀口与第二阀口连通且第三阀口和第四阀口均截止；当能量回收切换阀54处于第二阀位时，能量回收切换阀54工作于第二工作状态，其第一阀口与第三阀口连通且第二阀口和第四阀口均截止；当能量回收切换阀54处于第三阀位时，能量回收切换阀54工作于第三工作状态，其第一阀口与第四阀口连通且第二阀口和第三阀口均截止。

基于该能量回收切换阀54，当需要对卷扬下落作业过程中的重力势能进行回收时，可以控制能量回收切换阀54切换至第一阀位，便于卷扬下落作业过程中从升口H流出的液压油能够经由该能量回收切换阀54流向处于第二工作状态的上下车切换阀4，并最终在工作于马达工况下的泵马达31的驱动作用下，流入第一蓄能器51中，实现卷扬下落作业能量回收功能；而当需要对变幅下落作业过程中的重力势能进行回收时，则可以控制能量回收切换阀54切换至第二阀位，便于变幅下落作业过程中从变幅油缸221无杆腔流出的液压油能够经由该能量回收切换阀54流向处于第二工作状态的上下车切换阀4，并最终在工作于马达工况下的泵马达31的驱动作用下，流入第一蓄能器51中，实现变幅下落作业能量回收功能；并且，当上车正常作业、无需进行上车能量回收时，可以控制能量回收切换阀54处于第三阀位，便于工作于泵工况的泵马达31驱动液压油经由处于第二工作状态的上下车切换阀4及该能量回收切换阀54流向卷扬马达控制装置和变幅油缸控制装置，进而实现上车正常作业供油功能。

在该实施例中，如图1所示，能量回收切换阀54的第三阀口与变幅油缸221的有杆腔的上述单向连通通过变幅平衡阀2231来实现。具体地，能量回收切换阀54的第三阀口与变幅平衡阀2231的第一阀口连通，从而当变幅平衡阀231处于第一工作状态时，可以使能量回收切换阀54的第三阀口与变幅油缸221的无杆腔沿着由第二阀口至变幅油缸221无杆腔的方向单向连通。这样设置的好处在于，不仅工作安全性更高，而且还便于在实现变幅下落能量回收过程的初始阶段，利用变幅平衡阀2231来调节重物下落速度。

另外，如图1所示，上述能量回收切换阀54第四阀口与卷扬马达控制装置的连接，在该实施例中具体为能量回收切换阀54的第四阀口与卷扬升降控制阀212的第一阀口的连接，而上述能量回收切换阀54第四阀口与变幅马达控制装置的连接，在该实施例中则具体为能量回收切换阀54的第四阀口与变幅升降控制阀222的第一阀口的连接。基于此，在上车正常作业过程中，液压能量转换装置3可以与上车主供油装置一起通过卷扬升降控制阀212为卷扬马达211供油和/或一起通过变幅升降控制阀221为变幅油缸221供油。而且，由图1可知，在该实施例中，能量回收切换阀54第四阀口与卷扬升降控制阀212第一阀口及变幅升降控制阀222第一阀口之间的连接油路上还设有第三单向阀56。与前述设置第一单向阀23类似地，设置该第三单向阀56，可以进一步地保证上车主供油装置与用作上车油源时的液压能量转换装置3彼此独立。且同时设置第一单向阀23和第三单向阀56，可以防止上车主供油装置与液压能量转换装置3中的一个所提供的液压油向另一个流动，保证二者所供给的液压油均按预期流动，使得起重机液压控制系统能够更加稳定可靠地工作。

可见，连通于上下车切换阀54的第二阀口与执行控制机构之间的该能量回收切换阀54，通过控制其在三个阀位之间切换，不仅便于切换实现卷扬下落作业能量回收功能与变幅下落作业能量回收功能，还便于液压能量转换装置3实现上车正常作业供油功能。

为了方便地控制能量回收切换阀54在三个阀位之间进行切换，如图1所示，该实施例的能量回收切换阀54具有两个控制端Y51和Y52，且两个控制端Y51和Y52中的至少一个可以与控制器9电连接，通过控制器9来控制该能量回收切换阀54在三个阀位之间进行切换。

另外，如图1所示，在该实施例中，作业能量回收装置还包括上车压力检测装置55和第一蓄能压力检测装置52。

其中，上车压力检测装置55用于检测执行控制机构的压力。具体地，由图1可知，该实施例的上车压力检测装置55设置于上下车切换阀4的第二阀口与能量回收切换阀54的第一阀口之间的连接油路上，这样便于该上车压力检测装置55在上车下落作业过程中检测执行控制机构的压力，使得能够根据执行控制机构的压力来判断是否需要进行作业能量回收功能，准确且方便；而且，该实施例的上车压力检测装置55与控制器9电连接，这使得该上车压力检测装置55能够及时地将所检测到的执行控制机构的压力反馈至控制器9，从而便于控制器9在需要进行作业能量回收时控制起重机液压控制系统的各液压阀以及泵马达31等处于所需的工作状态。

第一蓄能压力检测装置52用于检测第一蓄能器51的压力。具体地，由图1可知，该实施例的第一蓄能压力检测装置52设置于第一蓄能器51与第一蓄能控制阀53之间的连接油路上，这样便于该第一蓄能压力检测装置52在作业能量回收过程中检测第一蓄能器51中的压力，使得在第一蓄能器51中的压力达到设定值后控制第一工作口A与第一蓄能器51断开，提高作业能量回收过程的安全性；而且，该实施例的第一蓄能压力检测装置52也与控制器9电连接，使得控制器9能够根据第一蓄能器51的压力方便且准确地控制各液压阀以及泵马达31等处于所需的工作状态。

行驶能量回收装置用于与液压能量转换装置3配合实现行驶能量回收功能。如图1所示，在该实施例中，行驶能量回收装置包括第二蓄能器61、第二蓄能控制阀63以及第二蓄能压力检测装置62，其中：第二蓄能器61用于储存行驶制动过程中所回收的能量，其通过第二蓄能控制阀63与第二工作口B可通断连接；第二蓄能控制阀63用作第四通断控制装置，其连接在第二蓄能器61与第二工作口B之间，用于控制第二蓄能器61与第二工作口B的通断；第二蓄能压力检测装置62用于检测第二蓄能器61的压力。

具体地，如图1所示，该实施例的第二蓄能控制阀63包括第一阀口和第二阀口，第二蓄能控制阀63的第一阀口与第二工作口B连通，第二蓄能控制阀63的第二阀口与第二蓄能器61连通；且第二蓄能控制阀63具有第一工作状态(对应图1中的左位)和第二工作状态(对应图1中的右位)，其中：当第二蓄能控制阀63处于第一工作状态时，第二蓄能控制阀63的第一阀口与第二阀口断开；当第二蓄能控制阀63处于第二工作状态时，第二蓄能控制阀63的第一阀口与第二阀口连通。

通过设置该第二蓄能控制阀63，可以控制第二蓄能器61与第二工作口B之间的通断，并且，可以在需要对行驶制动过程的能量进行回收时，控制第二蓄能控制阀63切换至第二工作状态，便于工作于泵工况的泵马达31在原动机1的驱动下输出液压油至第二蓄能器61中进行回收存储，且回收完毕后，可以控制第二蓄能控制阀63切换至第一工作状态，防止液压油再进入第二蓄能器61，也防止第二蓄能器61中所存储的液压油流出，而当需要再次利用所存储的液压能时，再控制第二蓄能控制阀63切换至第二工作状态，使得存储于第二蓄能器61中的液压油能够经由第二蓄能控制阀63流向工作于马达工况的泵马达31，输出机械能辅助起重机起步或者爬坡等。

更具体地，由图1可知，在该实施例中，处于第一工作状态的第二蓄能控制阀63的第一阀口与第二阀口通过反向布置的两个单向阀实现断开，但本领域技术人员应当理解，实际上，也可以通过将第二蓄能控制阀63的第一阀口与第二阀口在第一工作状态时设置为直接截止的来实现第二蓄能控制阀63的第一阀口与第二阀口在第一工作状态时的断开状态；而且，该实施例的第二蓄能控制阀63的控制端 Y4与控制器9电连接，这使得控制器9能够方便地控制第二蓄能控制阀63在第一工作状态和第二工作状态之间进行切换。

第二蓄能压力检测装置62用于检测第二蓄能器61的压力。具体地，由图1可知，该实施例的第二蓄能压力检测装置62设置于第二蓄能器61与第二蓄能控制阀63之间的连接油路上，这样便于该第二蓄能压力检测装置62在行驶能量回收过程中检测第二蓄能器61中的压力，便于在第二蓄能器61中的压力达到设定值后控制第二工作口B与第二蓄能器61断开，提高行驶能量回收过程的安全性；而且，该实施例的第二蓄能压力检测装置62也与控制器9电连接，使得控制器9能够根据第二蓄能器61的压力方便且准确地控制各液压阀以及泵马达31等处于所需的工作状态。

基于图1所示的液压回路，该实施例起重机液压控制系统的工作原理如下：

(1)下车正常行驶时，离合器控制装置82控制离合器81处于断开状态，此时液压能量转换装置3与原动机1处于动力切断状态，液压能量转换装置3不工作，原动机1驱动起重机正常行驶。在该过程中，可以依据起重机的脚制动踏板位置、变速箱档位以及第二蓄能压力检测装置62所检测到的第二蓄能器61的压力等参数，判断是否可以对行驶制动动能进行回收，若可以，则启动行驶能量回收功能。

(2)当需要实现行驶能量回收功能时，则给离合器控制装置82的控制端Y10通电，控制离合器81切换至接合状态，使液压能量转换装置3与原动机1切换至动力连接状态，使得原动机1以及变速器等产生的行驶惯性能量(机械能)能够输入给泵马达31，此时变量控制机构331控制泵马达31处于泵工况，并给第二蓄能控制阀63的控制端Y4通电，控制第二蓄能控制阀63切换至第二工作状态，则泵马达31能够将油液从油箱7中泵出并加压后经由第二工作口B及第二蓄能控制阀63输出至第二蓄能器61中，使得行驶制动过程中的机械能转化为液压能储存于第二蓄能器61中，实现行驶能量回收功能。在该过程中，辅助泵32也被驱动工作，对第一工作口A进行补油，其所从油箱7中所泵出的压力油经由其出油口与第一工作口A之间的连接油路流至第一工作口A处，与泵马达31从油箱7处泵出的油液一起被泵马达31加压后输送至第二蓄能器61中。

在上述行驶能量回收过程中，可以利用第二蓄能压力检测装置62实时检测第二蓄能器61内的压力，且当检测到第二蓄能器61内的压力达到一定的阈值后，控制第二蓄能控制阀63切换至第一工作状态，使得压力油不再流入第二蓄能器61中，提高行驶能量回收过程的安全性。

上述所回收的行驶制动能量，当需要时(例如起重机下次启动时)，可以再次加以利用：控制泵马达31切换至马达工况，并给第二蓄能控制阀63的控制端Y4及单向阀控制阀331的控制端Y1通断，控制第二蓄能控制阀63切换至第二工作状态且控制液压单向阀33双向打开，此时使离合器81工作，则第二蓄能器61中所储存的液压油能够经由第二蓄能控制阀63及泵马达31和液控单向阀33回流至油箱7，从而第二蓄能器61所储存的液压能能够被释放并驱动传动轴旋转，所输出的机械能可以辅助起重机起步或爬坡。在该过程中，辅助泵32同样被驱动工作，其从油箱7所泵出的液压油经由其出油口及补油单向阀341流向第二工作口B，实现对第二工作口B的补油，这样可以使得该放能过程更加平稳高效，并有助于进一步延长泵马达31的使用寿命，因为，当放能结束时，第一蓄能器61中的压力油停止流出，即使此时切断离合器81，但泵马达31在运动惯性的作用下仍然会保持继续旋转，使得第二工作口B与第二蓄能压力控制阀63之间的连接油路内的油液会迅速经泵马达31回流至油箱7，此时若无油液补充至第二工作口B中，则会造成泵马达31产生吸空气蚀，影响泵马达31的使用寿命及放能过程的平稳性。

(3)上车正常作业时，上车主供油装置与液压能量转换装置3均用作上车油源，向执行控制机构供油。其中，上车主供油装置所供给的液压油通过第一单向阀23输出至执行控制机构。而要实现液压能量转换装置3的上车正常作业供油功能，则在上车正常作业过程中，控制离合器81处于接合状态并调节泵马达31处于泵工况，且给上下车切换阀4的控制端Y2通电，使上下车切换阀4切换至第二阀位，此时单向阀控制阀331的控制端Y1以及能量回收切换阀54的控制端Y51和Y52均不通电，控制液控单向阀33只能单向打开且能量回收切换阀54处于第三阀位(中位)，从而使得液压能量转换装置3在原动机1的驱动作用下能够对油液进行加压并驱动从第二工作口B流出的压力油经由上下车切换阀4及能量回收切换阀54流入执行控制机构中，实现对上车的供油。在该过程中，泵马达31和辅助泵32均从油箱7泵油，且辅助泵32所泵出的压力油经由辅助泵32出油口与第一工作口A之间的连接油路流向第一工作口A，与泵马达31从油箱7中所泵出的油液一起经过泵马达31的加压作用后从第二工作口B流出至执行控制机构。

以卷扬起升作业过程为例，此时卷扬升降控制阀212的控制端Y62得电且卷扬平衡阀2131的控制端Y9不通液压油，使得卷扬升降控制阀212处于第一工作状态(上位)且卷扬平衡阀2131处于第一工作状态(左位)，因此，上车主供油装置所供给的压力油以及液压能量转换装置3所供给的压力油能够经由卷扬升降控制阀212和卷扬平衡阀2131流入卷扬马达211的升口H，并从落口D再经由该卷扬升降控制阀212和第二单向阀24回流至油箱7，使得卷扬马达211能够驱动卷扬正转，带动重物起升，实现卷扬起升作业。

类似地，在卷扬下落作业过程中，卷扬升降控制阀212的控制端Y61通电且卷扬平衡阀2131的控制端Y9通液压油，使得卷扬升降控制阀212处于第二工作状态(下位)且卷扬平衡阀2131处于第二工作状态(右位)，因此，上车主供油装置所供给的压力油以及液压能量转换装置3所供给的压力油能够经由卷扬升降控制阀212流入卷扬马达211的落口D，并从升口H再经由卷扬平衡阀2131、卷扬升降控制阀212和第二单向阀24回流至油箱7，使得卷扬马达211能够驱动卷扬反转，带动重物下落，实现卷扬下落作业。

同理，在变幅起升作业过程中，上车主供油装置所供给的压力油以及液压能量转换装置3所供给的压力油能够经由变幅升降控制阀222的上位和变幅平衡阀2231的左位流入变幅油缸221的无杆腔，且变幅油缸221有杆腔内的油液能够经由变幅升降控制阀222和第二单向阀24回流至油箱7，使得变幅油缸221的缸杆伸出，带动重物起升，实现变幅起升作业；而在变幅下落作业过程中，上车主供油装置所供给的压力油以及液压能量转换装置3所供给的压力油也能够经由变幅升降控制阀222的下位流入变幅油缸221的有杆腔，且变幅油缸221无杆腔内的油液能够经由变幅平衡阀2231的右位、变幅升降控制阀222和第二单向阀24回流至油箱7，使得变幅油缸221的缸杆缩回，带动重物下降，实现变幅下落作业。

在上车执行下落作业(卷扬下落作业和变幅下落作业)过程中，可以利用上车压力检测装置55检测执行控制机构的压力，并依据所检测的压力值判断是否需要对下落作业过程中的重力势能进行回收，若需要，则启动作业能量回收功能。

(4)作业能量回收过程分为两种情况：

(41)卷扬下落作业能量回收过程：在卷扬下落作业过程中，若上车压力检测装置55检测到需要对卷扬下落作业过程中的能量进行回收，则可以给能量回收切换阀54的控制端Y51通电，控制能量回收切换阀54切换至第一阀位(右位)，此时上下车切换阀4处于第二工作状态(右位)，卷扬平衡阀2131处于第一工作状态(左位)，第一蓄能控制阀53处于第一工作状态(左位)，液控单向阀33的液控端不通油(即由第一工作口A至油箱7的连接油路截止)，离合器81处于接合状态，所以，控制泵马达31切换至马达工况，则重物下落过程中从升口H流出的液压油即能够在泵马达31的驱动作用下经由能量回收切换阀54、上下车切换阀4、第二工作口B、第一工作口A及第一蓄能控制阀53流入第一蓄能器51中，使卷扬下落作业过程中所损失的重力势能被转化为液压能储存于第一蓄能器51中，实现卷扬下落作业能量回收功能。

在上述卷扬下落作业能量回收过程中，可以通过调节泵马达31的排量来控制重物的下落速度，由于无需再利用卷扬平衡阀2131来调节重物下落速度，因此，有助于减少系统发热，改善系统性能；而且，可以进一步利用工作于马达工况的泵马达31所输出的机械能来辅助原动机1带动上车主供油装置工作，并控制卷扬升降控制阀212处于第二工作状态(下位)且卷扬平衡阀2131处于第一工作状态，使得上车主供油装置在该过程中能够经第一单向阀23和卷扬升降控制阀212为落口D补油，这可以降低因落口D发生吸空气蚀风险，有助于延长卷扬马达211的使用寿命，且有助于提高该能量过程的平稳性。

另外，为了防止因泵马达31突然由泵工况切换至马达工况而造成重物突然下落，进一步提高卷扬下落作业能量回收过程中的重物下落安全性，还可以在泵马达31切换至马达工况之前先控制泵马达31工作于泵工况，使得泵马达31能够通过使由第二工作口B至升口H之间的连接油路中充满压力油而建压托住负载，然后再调节泵马达31使其逐渐切换至马达工况，这样可以防止因未预先在第二工作口B至升口H之间的连接油路中充油建压而造成卷扬马达211在卷扬制动器打开的瞬间产生瞬间高速旋转，导致重物下落颤动，影响下落平稳性。

(42)变幅下落作业能量回收过程：当需要对变幅下落作业过程中的重力势能进行回收时，可以控制能量回收切换阀54切换至第二阀位(左位)，并控制变幅升降控制阀222处于第三工作状态(中位)，此时与上述卷扬下落作业能量回收过程类似地，上下车切换阀4也处于第二工作状态(右位)，第一蓄能控制阀53也处于第一工作状态(左位)，液控单向阀33的液控端也不通油(即由第一工作口 A至油箱7的连接油路截止)，离合器81也处于接合状态，所以，控制变幅平衡阀2231处于第二工作状态(右位)，并控制泵马达31切换至马达工况，则重物下落过程中从变幅油缸221无杆腔中流出的液压油即能够在泵马达31的驱动作用下经由变幅平衡阀2231、能量回收切换阀54、上下车切换阀4、第二工作口B、第一工作口A及第一蓄能控制阀53流入第一蓄能器51中，使变幅下落作业过程中所损失的重力势能被转化为液压能储存于第一蓄能器51中，实现变幅下落作业能量回收功能。在该过程中，由于变幅升降控制阀222处于第三工作状态，其第二阀口与第四阀口连通，因此，可以通过在第二阀口处通入另一油源来实现对变幅油缸221的有杆腔的补油，防止吸空现象的发生。

为了更平稳且更有效地控制变幅下落作业能量回收过程中的重物下落速度，在变幅下落作业能量回收过程的初始阶段(变幅平衡阀2231右位阀口尚未完全打开)，可以通过控制变幅平衡阀2231右位阀口的开口大小来调节重物下落速度，实现微动下落过程，此时可以控制泵马达31工作于马达小排量工况；之后待到变幅平衡阀2231右位阀口完全打开之后，则可以通过调节泵马达31的排量来控制重物的下落速度。

而且，与卷扬下落作业能量回收过程类似地，为了进一步提高变幅下落作业能量回收过程中的重物下落安全性，也可以控制泵马达31先工作于泵工况实现建压，再逐渐控制泵马达31切换至马达工况。

需要说明的是，在上述卷扬下落作业能量回收过程中，以及在上述变幅下落作业能量回收过程中，辅助泵32所输出的压力油均与泵马达31所输出的液压油一起经由第一蓄能控制阀53流入第一蓄能器51中进行存储；并且，第一蓄能压力检测装置52均对第一蓄能器51中的压力进行检测，当第一蓄能压力检测装置52检测到第一蓄能器51中的压力达到一定阈值后，可以给单向阀控制阀331的控制端Y1通电，使得液控单向阀33因液控端通油而双向打开，从而使得泵马达31和辅助泵32所输出的液压油能够一起流经液控单向阀33回到油箱7，进行卸荷。

此外，还需要说明的是，无论是上述卷扬下落作业能量回收过程所回收的能量，还是上述变幅下落作业能量回收过程中所回收的能量，均可以在上车下次作业时被再次加以利用，只需控制泵马达31工作于泵工况，并控制第一蓄能控制阀53切换至第二工作状态(右位)，则在泵马达31的驱动作用下，第一蓄能器51中所储存的压力油能够被释放，输出至第一工作口A，辅助提升泵马达31的吸油性能，防止泵马达31产生吸空，使得液压能量转换装置3能够更好地为上车的正常作业过程供油。

可见，基于图1所示的起重机液压控制系统，该实施例可以方便地实现行驶能量回收功能、卷扬下落作业能量回收功能以及变幅下落作业能量回收功能，由于可以使得行驶制动过程中的动能以及下落作业过程中的重力势能被再次加以利用，因此，可以有效减少因这些能量直接转化为热能散失掉而造成的能量损失，实现节能减排的目的。而且，该实施例起重机液压控制系统的结构较为简单，成本较低，单独实现上述三个能量回收功能中的任何一个时，只需控制离合器控制装置82、泵马达31及能量回收切换阀54三个元件(两个比例信号和两个开关信号)即可，控制过程更加简单，控制精度更高。

在上述实施例中，第一蓄能压力检测装置51、第二蓄能压力检测装置52及上车压力检测装置55均可以采用压力传感器等结构形式。另外，本领域技术人员应当理解，在上述实施例中，采用电控方式换向的各液压阀实际上也可以采用液控或机械控制等方式换向，类似地，采用液控方式换向的各液压阀实际上也可以采用电控或机械控制等方式换向；而且，虽然上述实施例中所示各液压阀均采用单一阀结构，各液压阀的各工作状态与各自的各阀位均一一对应，但需要说明的是，各液压阀实际上也可以采用数个阀的组合结构来实现相应的功能，在这种情况下，各液压阀的各个工作状态不再局限于与某一个阀的某一个阀位对应，但这些变型也应当在本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的示例性实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

一种起重机液压控制系统，其特征在于，包括能够驱动起重机行驶的原动机(1)、用于控制所述起重机的执行机构实施作业的执行控制机构、与所述原动机(1)具有动力连接状态的液压能量转换装置(3)、行使能量回收装置和作业能量回收装置，其中：

所述液压能量转换装置(3)包括能够可切换地工作于泵工况和马达工况的泵马达(31)，所述泵马达(31)具有与油箱(7)可通断连接的第一工作口(A)和与所述执行控制机构可通断连接的第二工作口(B)；所述行使能量回收装置包括与所述第一工作口(A)可通断地连接的第一蓄能器(51)，所述作业能量回收装置包括与所述第二工作口(B)可通断地连接第二蓄能器(61)；

所述作业能量回收装置与所述液压能量转换装置(3)配合，能够将所述执行机构执行重物下落作业过程中的重力势能转化为液压能储存于所述第一蓄能器(51)中，实现作业能量回收功能，此时，所述泵马达(31)处于所述马达工况，所述第一工作口(A)与所述第一蓄能器(51)连通且由所述第一工作口(A)至所述油箱(7)的油路断开，所述第二工作口(B)与所述执行控制机构连通并与所述第二蓄能器(61)断开；

所述行驶能量回收装置与所述液压能量转换装置(3)配合，能够将起重机行驶制动过程中的机械能转化为液压能储存于所述第二蓄能器(61)中实现行驶能量回收功能，此时，所述泵马达(31)处于所述泵工况，所述第一工作口(A)与所述油箱(7)连通，所述第二工作口(B)与所述第二蓄能器(61)连通并与所述执行控制机构断开。
根据权利要求1所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述液压能量转换装置(3)还能够在所述执行机构正常执行作业时为所述执行控制机构供给液压油，此时，所述泵马达(31)处于所述泵工况，所述第一工作口(A)与所述油箱(7)连通，所述第二工作口(B)与所述执行控制机构连通并与所述第二蓄能器(61)断开。
根据权利要求1或2所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述起重机液压控制系统还包括用于控制所述第一工作口(A)与所述油箱(7)通断的第一通断控制装置和用于控制所述第二工作口(B)与所述执行控制机构通断的第二通断控制装置，所述作业能量回收装置还包括用于控制所述第一蓄能器(51)与所述第一工作口(A)通断的第三通断控制装置，所述行驶能量回收装置还包括用于控制所述第二蓄能器(61)与所述第二工作口(B)通断的第四通断控制装置，其中：

在实现所述作业能量回收功能时，所述第一通断控制装置控制由所述第一工作口(A)至所述油箱(7)的油路断开，所述第二通断控制装置控制所述第二工作口(B)与所述执行控制机构连通，所述第三通断控制装置控制所述第一工作口(A)与所述第一蓄能器(51)连通，且所述第四通断控制装置控制所述第二工作口(B)与所述第二蓄能器(61)断开；

在实现所述行驶能量回收功能时，所述第一通断控制装置控制所述第一工作口(A)与所述油箱(7)连通，所述第二通断控制装置控制所述第二工作口(B)与所述执行控制机构断开，且所述第四通断控制装置控制所述第二工作口(B)与所述第二蓄能器(61)连通。
根据权利要求3所述的起重机液压控制系统，其特征在于，

所述第一通断控制装置包括液控单向阀(33)，所述液控单向阀(33)的进油口与所述油箱(7)连通，所述液控单向阀(33)的出油口与所述第一工作口(A)连通；和/或，

所述第二通断控制装置包括上下车切换阀(4)，所述上下车切换阀(4)包括第一阀口和第二阀口，所述上下车切换阀(4)的第一阀口与所述第二工作口(B)连通，所述上下车切换阀(4)的第二阀口与所述执行控制机构连通，且所述上下车切换阀(4)具有第一工作状态和第二工作状态，当所述上下车切换阀(4)处于第一工作状态时，所述上下车切换阀(4)的第一阀口与第二阀口断开，当所述上下车切换阀(4)处于第二工作状态时，所述上下车切换阀(4)的第一阀口与第二阀口连通；和/或，

所述第三通断控制装置包括第一蓄能控制阀(53)，所述第一蓄能控制阀(53)包括第一阀口和第二阀口，所述第一蓄能控制阀(53)的第一阀口与所述第一工作口(A)连通，所述第一蓄能控制阀(53)的第二阀口与所述第一蓄能器(51)连通，且所述第一蓄能控制阀(53)具有第一工作状态和第二工作状态，当所述第一蓄能控制阀(53)处于第一工作状态时，所述第一蓄能控制阀(53)的第一阀口与第二阀口断开，或者，所述第一蓄能控制阀(53)的第一阀口与第二阀口沿着由所述第一工作口(A)至所述第一蓄能器(51)的方向单向连通，当所述第一蓄能控制阀(53)处于第二工作状态时，所述第一蓄能控制阀(53)的第一阀口与第二阀口连通；和/或，

所述第四通断控制装置包括第二蓄能控制阀(63)，所述第二蓄能控制阀(63)包括第一阀口和第二阀口，所述第二蓄能控制阀(63)的第一阀口与所述第二工作口(B)连通，所述第二蓄能控制阀(63)的第二阀口与所述第二蓄能器(61)连通，且所述第二蓄能控制阀(63)具有第一工作状态和第二工作状态，当所述第二蓄能控制阀(63)处于第一工作状态时，所述第二蓄能控制阀(63)的第一阀口与第二阀口断开，当所述第二蓄能控制阀(63)处于第二工作状态时，所述第二蓄能控制阀(63)的第一阀口与第二阀口连通。
根据权利要求4所述的起重机液压控制系统，其特征在于，

所述执行控制机构包括用于控制所述执行机构的卷扬执行卷扬起升和卷扬下落作业的卷扬控制机构，所述卷扬控制机构包括具有升口(H)和落口(D)的卷扬马达(211)，所述上下车切换阀(4)的第二阀口与所述升口(H)连接，且当所述卷扬控制机构控制所述卷扬执行所述卷扬重物下落作业时，所述上下车切换阀(4)的第二阀口能够与所述升口(H)连通，以实现卷扬下落作业能量回收功能；和/或，

所述执行控制机构包括用于控制所述执行机构执行变幅起升和变幅下落作业的变幅控制机构，所述变幅控制机构包括变幅油缸(221)，所述上下车切换阀(4)的第二阀口与所述变幅油缸(221)的无杆腔连接，且当所述变幅控制机构控制所述执行机构执行变幅下落作业时，所述上下车切换阀(4)的第二阀口能够与所述变幅油缸(221)的无杆腔连通，以实现变幅下落作业能量回收功能。
根据权利要求5所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述执行控制机构包括所述卷扬控制机构和所述变幅控制机构，所述作业能量回收装置还包括设置于所述上下车切换阀(4)的第二阀口与所述执行控制机构之间的能量回收切换装置，所述能量回收切换装置用于控制所述上下车切换阀(4)的第二阀口可切换地与所述升口(H)和所述变幅油缸(221)的无杆腔中的一个连通，以切换实现所述卷扬下落作业能量回收功能和所述变幅下落作业能量回收功能。
根据权利要求6所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述能量回收切换装置包括能量回收切换阀(54)，所述能量回收切换阀(54)包括第一阀口、第二阀口和第三阀口，所述能量回收切换阀(54)的第一阀口与所述上下车切换阀(4)的第二阀口连通，所述能量回收切换阀(54)的第二阀口与所述升口(H)连通，所述能量回收切换阀(54)的第三阀口与所述变幅油缸(221)的无杆腔连通，且所述能量回收切换阀(54)具有第一工作状态和第二工作状态，当所述能量回收切换阀(54)处于第一工作状态时，所述能量回收切换阀(54)的第一阀口与第二阀口连通且第三阀口截止，当所述能量回收切换阀(54)处于第二工作状态时，所述能量回收切换阀(54)的第一阀口与第三阀口连通且第二阀口截止。
根据权利要求7所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述能量回收切换阀(54)还包括第四阀口，所述能量回收切换阀(54)的第四阀口与所述执行控制机构连通，当所述能量回收切换阀(54)处于第一工作状态和第二工作状态时，所述能量回收切换阀(54)的第四阀口均截止，且所述能量回收切换阀(54)还具有第三工作状态，当所述能量回收切换阀(54)处于第三工作状态时，所述能量回收切换阀(54)的第四阀口与第一阀口连通且第二阀口和第三阀口均截止，以使所述液压能量转换装置(3)还能够在所述执行机构正常执行作业时为所述执行控制机构供油。
根据权利要求8所述的起重机液压控制系统，其特征在于，

所述卷扬控制机构还包括卷扬马达控制装置，所述卷扬马达控制装置用于控制所述升口(H)和所述落口(D)中的一个进油且另一个出油，所述能量回收切换阀(54)的第四阀口通过所述卷扬马达控制装置与所述卷扬马达(211)连接；和/或，

所述变幅控制机构还包括变幅油缸控制装置，所述变幅油缸控制装置用于控制所述变幅油缸(221)的有杆腔和无杆腔中的一个进油且另一个出油，所述能量回收切换阀(54)的第四阀口通过所述变幅油缸控制装置与所述变幅油缸(221)连接。
根据权利要求9所述的起重机液压控制系统，其特征在于，

所述卷扬马达控制装置包括卷扬升降控制阀(212)，所述卷扬升降控制阀(212)包括第一阀口、第二阀口、第三阀口和第四阀口，所述卷扬升降控制阀(212) 的第一阀口与所述能量回收切换阀(54)的第四阀口连通，所述卷扬升降控制阀(212)的第二阀口与所述油箱(7)连通，所述卷扬升降控制阀(212)的第三阀口与所述升口(H)可通断地连接，所述卷扬升降控制阀(212)的第四阀口与所述落口(D)连通，所述卷扬升降控制阀(212)具有第一工作状态和第二工作状态，当所述卷扬升降控制阀(212)处于第一工作状态时，所述卷扬升降控制阀(212)的第一阀口与第三阀口连通且第二阀口与第四阀口连通，当所述卷扬升降控制阀(212)处于第二工作状态时，所述卷扬升降控制阀(212)的第一阀口与第四阀口连通且第二阀口与第三阀口连通；和/或，

所述变幅油缸控制装置包括变幅升降控制阀(222)，所述变幅升降控制阀(222)包括第一阀口、第二阀口、第三阀口和第四阀口，所述变幅升降控制阀(222)的第一阀口与所述能量回收切换阀(54)的第四阀口连通，所述变幅升降控制阀(222)的第二阀口与所述油箱(7)连通，所述变幅升降控制阀(222)的第三阀口与所述变幅油缸(221)的无杆腔可通断地连接，所述变幅升降控制阀(222)的第四阀口与所述变幅油缸(221)的有杆腔连通，所述变幅升降控制阀(222)具有第一工作状态和第二工作状态，当所述变幅升降控制阀(222)处于第一工作状态时，所述变幅升降控制阀(222)的第一阀口与第三阀口连通且第二阀口与第四阀口连通，当所述变幅升降控制阀(222)处于第二工作状态时，所述变幅升降控制阀(222)的第一阀口与第四阀口连通且第二阀口与第三阀口连通。
根据权利要求10所述的起重机液压控制系统，其特征在于，

所述变幅马达控制装置还包括变幅平衡阀(2231)，所述变幅平衡阀(2231)包括第一阀口和第二阀口，所述变幅平衡阀(2231)的第一阀口与所述变幅升降控制阀(222)的第三阀口连通，所述变幅平衡阀(2231)的第二阀口所述变幅油缸(221)的无杆腔连通，且所述变幅平衡阀(2231)具有第一工作状态和第二工作状态，当所述变幅平衡阀(2231)处于第一工作状态时，所述变幅平衡阀(2231)的第一阀口与第二阀口沿着由所述变幅升降控制阀(222)的第三阀口至所述变幅油缸(221)的无杆腔的方向单向连通，当所述变幅平衡阀(2231)处于第二工作状态时，所述变幅平衡阀(2231)的第一阀口与第二阀口连通；

所述能量回收切换阀(54)的第三阀口与所述变幅平衡阀(2231)的第一阀口连通。
根据权利要求10所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述卷扬升降控制阀(212)的第一阀口还与起重机的上车主供油装置连接，以使所述上车主供油装置也能够为所述卷扬控制机构供油；和/或，所述变幅升降控制阀(222)的第一阀口还与所述上车主供油装置连接，以使所述上车主供油装置也能够为所述变幅控制机构供油。
根据权利要求12所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述卷扬升降控制阀(212)的第一阀口与所述能量回收切换阀(54)的第四阀口沿着由所述能量回收切换阀(54)的第四阀口至所述卷扬升降控制阀(212)的第一阀口的方向单向连通，且所述卷扬升降控制阀(212)的第一阀口与所述主供油装置之间沿着由所述主供油装置至所述卷扬升降控制阀(212)的第一阀口的方向单向连通；和/或，所述变幅升降控制阀(222)的第一阀口与所述能量回收切换阀(54)的第四阀口沿着由所述能量回收切换阀(54)的第四阀口至所述变幅升降控制阀(222)的第一阀口的方向单向连通，且所述变幅升降控制阀(222)的第一阀口与所述主供油装置之间沿着由所述主供油装置至所述变幅升降控制阀(222)的第一阀口的方向单向连通。
根据权利要求1所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述起重机液压控制系统还包括动力传递控制装置，所述动力传递控制装置用于控制所述原动机(1)与所述液压能量转换装置(3)之间在动力连接状态和动力切断状态之间切换，其中，在实现所述行驶能量回收功能的过程中以及在实现所述作业能量回收功能的过程中，所述动力传递控制装置控制所述液压能量转换装置(3)与所述原动机(1)之间处于动力连接状态。
根据权利要求14所述的起重机液压控制系统，其特征在于，在所述执行机构正常执行作业的过程中，所述动力传递控制装置也控制所述液压能量转换装置(3)与所述原动机(1)之间处于动力连接状态。
根据权利要求1所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述液压能量转换装置(3)还包括辅助泵(32)，所述辅助泵(32)的进油口与所述油箱(7)连通，所述辅助泵(32)的出油口与所述第一工作口(A)连通。
根据权利要求16所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述辅助泵(32)的出油口还与所述第二工作口(B)连接，且在所述泵马达(31)处于所述马达工况时，所述辅助泵(32)的出油口能够与所述第二工作口(B)沿着由所述辅助泵(32)的出油口至所述第二工作口(B)的方向单向连通，以使所述辅助泵(32)能够在所述泵马达(31)处于所述马达工况时为所述泵马达(31)补油。
根据权利要求16所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述液压致动装置(3)还包括连接于所述辅助泵(32)的出油口与所述第二工作口(B)之间溢流阀(342)，所述溢流阀(342)的进油口与所述第二工作口(B)连通，所述溢流阀(342)的出油口与所述辅助泵(32)的出油口连通。
根据权利要求1所述的起重机液压控制系统，其特征在于，所述作业能量回收装置还包括第一蓄能压力检测装置(52)，所述第一蓄能压力检测装置(52)用于检测所述第一蓄能器(51)的压力；和/或，所述行驶能量回收装置还包括第二蓄能压力检测装置(62)，所述第二蓄能压力检测装置(62)用于检测所述第二蓄能器(61)的压力；和/或，所述作业能量回收装置还包括上车压力检测装置(55)，所述上车压力检测装置(55)用于检测所述执行控制机构的压力。
一种起重机，包括执行机构，其特征在于，所述起重机还包括如权利要求1-19任一所述的起重机液压控制系统。