WO2018115134A3 - Sichere ermittlung von achsstellungen und/oder -geschwindigkeiten eines roboters - Google Patents

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Abstract

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur sicheren Ermittlung wenigstens einer Stellung (qi) und/oder Geschwindigkeit wenigstens einer Achse (i = 1, 2, 3, 4, 5, 6) eines Roboters umfasst die Schritte: - Ermitteln (S20) eines ersten Parameters (q1, q2, q3, q4, q5, q6), der von einer Stellung und/oder Geschwindigkeit dieser Achse abhängt, mittels eines Sensors (12, 22, 32, 42, 52, 62); - Ermitteln (S30) eines zweiten Parameters (ki), der von einer Gegenspannung abhängt, die durch eine Bewegung dieser Achse in einem Elektromotor (11, 21, 31, 41, 51, 61) zum Antreiben der Achse induziert wird; und - Umschalten von einem ersten Betriebsmodus, in dem der erste Parameter als sicher ermittelter Parameter verwendet wird (S50), in einen zweiten Betriebsmodus, in dem der erste Parameter nicht als sicher ermittelter Parameter verwendet wird (S40), sofern eine Abweichung zwischen dem ersten und zweiten Parameter einen vorgegebenen Grenzwert (Gi) übersteigt.
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