WO2018088728A1 - Rfid를 이용한 위치 검출 시스템 및 이를 이용한 위치 검출 방법 - Google Patents

Rfid를 이용한 위치 검출 시스템 및 이를 이용한 위치 검출 방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2018088728A1
WO2018088728A1 PCT/KR2017/011880 KR2017011880W WO2018088728A1 WO 2018088728 A1 WO2018088728 A1 WO 2018088728A1 KR 2017011880 W KR2017011880 W KR 2017011880W WO 2018088728 A1 WO2018088728 A1 WO 2018088728A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
detection antenna
distance
signal
detector
detection
Prior art date
Application number
PCT/KR2017/011880
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
민재석
문진희
정하철
이상훈
최원정
안진우
이승아
윤송우
Original Assignee
재단법인 오송첨단의료산업진흥재단
한국원자력의학원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1020160150821A external-priority patent/KR20180053811A/ko
Priority claimed from KR1020170066803A external-priority patent/KR20180130784A/ko
Application filed by 재단법인 오송첨단의료산업진흥재단, 한국원자력의학원 filed Critical 재단법인 오송첨단의료산업진흥재단
Publication of WO2018088728A1 publication Critical patent/WO2018088728A1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L31/00—Materials for other surgical articles, e.g. stents, stent-grafts, shunts, surgical drapes, guide wires, materials for adhesion prevention, occluding devices, surgical gloves, tissue fixation devices
    • A61L31/08—Materials for coatings
    • A61L31/10—Macromolecular materials
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips

Definitions

  • the present invention relates to a position detection system, and more particularly, to a position detection system and a position detection method using the same that can be used for medical or non-medical use to determine the position of the object in real time using RFID.
  • microinvasive (laparoscopic, robotic) surgery is actively performed as a method of treating early cancer.
  • a gastroscope is used before surgery to indicate the location of the tumor.
  • a method of securing the clip around the tumor is used.
  • the technical problem of the present invention has been conceived in this respect, and the object of the present invention is to accurately detect the distance and direction more precisely and reliably as a precise position of a specific object or a part of the object for medical as well as non-medical purposes. It relates to a position detection system that can be.
  • Another object of the present invention relates to a position detection method using the position detection system.
  • Position detection system includes a transmission module, a detection antenna, a detector and a display unit.
  • the originating module is clipped to a specific position of the object to transmit the RF signal.
  • the detection antenna receives the RF signal.
  • the detector measures in real time a distance, direction, or angle between the source module and the detection antenna based on the RF signal received from the detection antenna.
  • the display unit displays information on the measured distance, direction, or angle.
  • the sending module is attached to the body portion, the clamping portion clipped to a specific position of the object, the tightening portion for adjusting the tightening of the clamping portion, the body portion connecting between the clamping portion and the tightening portion, And an RFID transmitter for communicating with the detector.
  • the RFID transmitter the transmitter for transmitting the RFID tag ID and information necessary for distance calculation to the detector through the detection antenna, the coating unit coated with a non-reactive and non-toxic material on one side of the transmitter And, it may include an adhesive for adhering the transmitting unit to the body.
  • the coating portion may be coated with polydimethylsiloxane (PDMS) or parylene (Parylene).
  • PDMS polydimethylsiloxane
  • Parylene parylene
  • the detection antenna the detection antenna element for receiving the RF signal transmitted from the transmission module, the detection antenna connecting rod connected to the detection antenna element, the detection antenna fixing unit for fixing the detection antenna connecting rod to the detection antenna handle And a detection antenna connection cable connected to the detector.
  • the detector is a modulator / demodulator for converting the information received from the detection antenna into a frequency form, the distance for calculating the distance, direction or angle between the source module and the detection antenna through the received information It may include a calculator, and a first database unit for storing the distance information calculated by the distance calculator.
  • the RFID reader identifies the RFID tag ID based on the RF signal received through the detection antenna, and receives the RF signal from the detection antenna to convert the strength of the RF signal into a digital signal. It may further include an analog / digital converter (ADC).
  • ADC analog / digital converter
  • a position calculating unit for generating information about the position of the object by comparing and calculating the angle of the detection antenna measured by the detector and the strength of the RF signal converted by the analog / digital converter, and the position
  • the apparatus may further include a second database unit configured to store the position information calculated by the calculator.
  • the power supply unit may further include a switching mode power supply (SMPS) for converting into a voltage required for driving the power supply.
  • SMPS switching mode power supply
  • the position detection method transmitting a command for requesting the position information of the originating module to the originating module for transmitting the RF signal, the location information from the originating module Receiving, analyzing the received position information to extract tag ID, distance, direction or angle measurement data, storing the distance, direction or angle measurement data, and the distance stored in the database unit, Displaying the direction or angle measurement data.
  • the step of extracting the tag ID and the ranging data by analyzing the received information may be performed using a distance detection algorithm.
  • the distance detection algorithm may include: maximizing a detector output value, fixing a position of a detection antenna when an RFID tag is detected, decreasing the output DB value of the detector step by step, and If not detected, the method may include displaying the distance by referring to an output DB value requiring the RFID tag for each distance.
  • the step of extracting the tag ID, distance, direction or angle measurement data, measuring the angle of the detection antenna relative to the transmitted RF signal, and the RF signal received through the detection antenna may include the step of identifying the tag ID based on.
  • the method may further include generating information about a position of the object by comparing and calculating an angle of the detection antenna measured by the detector and an intensity of the RF signal converted by the analog / digital converter through a position calculator. It may further include.
  • the position detection system and the position detection method using the same according to the present invention can quickly and accurately detect a specific position of an object by acquiring information in real time from a point very close to the distance and direction of the RFID element attached to the specific position of the object.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a source module position detection system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an example in which the position detection system of FIG. 1 is applied for medical purposes.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an originating module of FIG. 1.
  • FIG. 4 is a configuration diagram illustrating the detection antenna of FIG. 1.
  • FIG. 5 is a block diagram illustrating the detector of FIG. 1.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a position detection method using the position detection system of FIG. 1.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a position detection algorithm used in the position detection method of FIG. 6.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a position detection system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a detection antenna and a gyro sensor in the position detection system of FIG. 8.
  • FIG. 10 is a schematic diagram illustrating an angle of a detection antenna according to a signal in the position detection system of FIG. 8.
  • FIG. 11 is a block diagram illustrating the position detection system of FIG. 8.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating a position detection method using the position detection system of FIG. 8.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a position detection algorithm used in the position detection method of FIG. 12.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a source module position detection system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an example in which the position detection system of FIG. 1 is applied for medical purposes.
  • 3 is a block diagram illustrating an originating module of FIG. 1.
  • 4 is a configuration diagram illustrating the detection antenna of FIG. 1.
  • 5 is a block diagram illustrating the detector of FIG. 1.
  • the position detection system 10 includes a transmission module 100, a detection antenna 200, and a detector 300.
  • the transmitting module 100 is a form in which an RFID element is attached to a clip, and may be clipped to a specific position 12 of the object 11.
  • the object 11 may be human tissue
  • the specific location 12 may be a tumor occurring in human tissue. Accordingly, the transmission module 100 transmits an RF signal at a location corresponding to the specific location 12.
  • the calling module 100 may be used for non-medical purposes.
  • the object 11 may be an object that needs to obtain location information regarding a specific location 12.
  • the transmission module 100 includes a tightening unit 110, a body unit 120, a fixing ring 130, a tong unit 140, and an RFID transmitting element 150.
  • the forceps 140 has a self-expansion so that it is in an open state that is normally extended to the outside without an external force being applied.
  • the forceps 140 may be clipped to the object 20, and since the object 20 may be human tissue, stainless steel and titanium alloy may not be corroded in the body cavity, particularly in the stomach where the digestive enzyme is secreted. It may be made of a metal such as, or a plastic material such as ABS resin, hard vinyl chloride resin, polyamide and polyethylene.
  • the forceps 140 may be made of a material rich in elasticity so as to have self-expansion at normal times when no external force is applied.
  • the tightening unit 110 serves to adjust the tightening of the forceps 140 by applying an external force to the forceps 140, by tightening the forceps 140, the forceps 140 is the object Let (11) be clipped.
  • the body portion 120 may be formed in a cylindrical shape, and connects the forceps 140 and the fasteners 110 between the forceps 140 and the fasteners 110.
  • the fixing ring 130 of the form is fixed to the tongs 140 to the body portion 120.
  • the material of the fixing ring 130 is not particularly limited, but because it is used together with the forceps 140, it may be made of the same material as the forceps 140.
  • the RFID transmitter 150 is a position indicator for quickly and easily finding a specific position, and the RF unit 140 transmits an RF signal of a corresponding position of the object 11 to which the clip unit 140 is clipped. In FIG. 11, the position of the feature position 12 may be announced.
  • the RFID transmitting element 150 includes an adhesive part 151, a transmitting part 153, and a coating part 155.
  • the transmitter 153 transmits the information necessary for the RFID tag ID and the distance calculation to the detector 300 through the detection antenna 200.
  • the coating unit 155 is coated with a non-reactive and non-toxic material on one side of the transmitting unit 153 for use in medical, for example, polydimethylsiloxane (PDMS) or parylene (Parylene) It can be coated with.
  • PDMS polydimethylsiloxane
  • Parylene parylene
  • the adhesive part 151 adheres and fixes the transmitting part to the body part.
  • the transmitting module 100 receives the RF signal transmitted by the detection antenna 200.
  • the detection antenna 200 as shown in Figure 4, the detection antenna element 210, detection antenna connecting rod 220 ), The detection antenna fixing part 230, the detection antenna handle 240, and the detection antenna connection cable 250.
  • the detection antenna element 210 when used for medical purposes, the detection antenna element 210 may be inserted into the human body 13 covering the outside of the object 11 to receive an RF signal sent from the RFID transmitting element 150. have. That is, the detection antenna element 210 is impedance-matched with the RFID transmitting element 150 to transmit and receive.
  • the detection antenna element 210 may be in the form of a rod or tube, and a portion of the detection antenna element 210 may be inserted into the human body 13 through a hole formed in the human body 13. At this time, in order to reduce the size of the hole formed in the human body 13, the diameter of the detection antenna element 210 may be formed as small as possible in a range that can maintain mechanical safety.
  • the detection antenna element 210 when used for non-medical purposes, the detection antenna element 210 may be positioned close to the object 11 to receive the RF signal.
  • the detection antenna connecting rod 220 connected to one end of the detection antenna element 210 and extending in the extension direction of the detection antenna element 210 may have a hollow tube.
  • the detection antenna connecting rod 220 is fixed to the detection antenna handle 240 through the detection antenna fixing part 230.
  • the detection antenna knob 240 is provided with a grip portion 241, the grip portion 241 is preferably formed so that the user can easily hold.
  • the detection antenna connection cable 250 inserted into the detection antenna knob 240 is connected to the detector 300. Therefore, the detection antenna element 210 may transmit the RF signal received from the transmission module 100 to the detector 300 to be described later through the detection antenna connection cable 250.
  • the detector 300 is connected to the detection antenna 200 by wire, and includes a modulator / demodulator 310, a distance calculator 320, a first database unit 330, and a first database unit 330.
  • the display unit 340 is included.
  • the detection antenna 200 receives the location information (RF signal) of the transmission module 100 from the transmission module 100, and then transfers the received information to the detector 300. do.
  • the modulator / demodulator 310 converts the received information from the detection antenna 200 into a frequency form.
  • the distance calculator 320 calculates the distance between the source module 100 and the detection antenna 200 based on the received information to generate distance information (distance measurement value).
  • the first database unit 330 stores the distance information calculated by the distance calculator 320.
  • the distance information is displayed on the first display unit 340.
  • the distance information is not limited to any one type, but is preferably displayed so that the affected part can be visually recognized.
  • the detector 300 detects distance information up to a specific position 12 of the object to which the originating module 100 is fixed based on the RF signal transmitted from the originating module 100. This is displayed externally through the display.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a position detection method using the position detection system of FIG. 1.
  • the position detection method according to the present embodiment may be used for medical as well as non-medical purposes, and it depends only on whether the object 11 is a tissue of a human body or a specific object, and the actual position detection method is substantially same.
  • the outgoing module 100 may be fixed to the end of the endoscope, for example.
  • the user checks a lesion site (tumor, 12) through the endoscope while inserting an endoscope to which an outgoing module (100 in FIG. 1) including a forceps unit is connected.
  • the human tissue 11 is partially inserted between the forceps of the transmitting module 100 by the withdrawal operation of the endoscope in a state in which the transmitting module 100 is close to the boundary of the lesion site 12 to be excised.
  • the originating module 100 clips the human tissue 11, the position indication procedure for the ablation procedure is completed.
  • the RFID transmitting module 100 may be formed in plurality in order to form a boundary line to be excised around the lesion area (12).
  • the operator can perform a resection operation while checking the resection position through the detector (300 in Figure 1).
  • the detector 300 transmits a command requesting the location information of the originating module 100 to the originating module 100 (step S10).
  • the distance calculating unit (320 in FIG. 5) of the detector 300 performs the reception. After analyzing the information, the distance between the detection antennas (200 in FIG. 1) is calculated, and the tag ID and the distance measurement data are extracted (step S30).
  • the ranging data is added to the first database portion 330 of FIG. 300 (step S40). That is, the first database unit 330 stores the distance measurement data calculated by the distance calculator 320.
  • step S50 when the ranging data stored in the first database unit 340 is displayed on the first display unit 340 of FIG. 300 (step S50), the system of the detector 330 is performed. This is the end (step S60).
  • the first display unit 340 may be implemented as a monitor such as an LCD, a PDP, an OLED, or a CRT.
  • the first display unit 340 may also output image information and biometric information such as an entire operating room image and a patient image.
  • the first display unit 340 may output an indicator indicating the state of the patient, for example, biometric information such as body temperature, pulse rate, respiration, and blood pressure.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a position detection algorithm used in the position detection method of FIG. 6.
  • the output value of the detector 300 is maximized at first (step T10).
  • step T20 When the RFID tag is detected by the detection antenna 200 (step T20), the position of the detection antenna 200 is fixed (step T30), and the output DB value of the detector 300 is decreased step by step (step T40). ).
  • the output DB value of the detector 300 is calculated for each distance (step T50), and the first database unit 330 in which the output DB value is stored. ), The distance is displayed on the first display unit 340 of the detector 300 (step T70).
  • the distance measuring algorithm using the output DB value control of the detector 300 can measure the distance regardless of the type of RFID.
  • step T70 After the distance is displayed on the first display unit 340 (step T70), if the position of the detector 300 is not changed (step T80), the position of the detection antenna 200 is fixed (step T90). .
  • the distance information to the specific position 12 of the object to which the originating module 100 is fixed is detected. And it is displayed to the outside through the display.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a position detection system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a detection antenna and a gyro sensor in the position detection system of FIG. 8.
  • FIG. 10 is a schematic diagram illustrating an angle of a detection antenna according to a signal in the position detection system of FIG. 8.
  • FIG. 11 is a block diagram illustrating the position detection system of FIG. 8.
  • 12 is a flowchart illustrating a position detection method using the position detection system of FIG. 8.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a position detection algorithm used in the position detection method of FIG. 12.
  • the position detection system 20 includes a source module 1100, a detection antenna 1200, a detector 1300, a switching mode power supply (SMPS) 1400, an RFID reader ( 1500, an analog / digital converter (ADC) 1600, a second database unit 1800, a second display unit 1900, and a position calculator 1700.
  • SMPS switching mode power supply
  • ADC analog / digital converter
  • the transmission module 1100 is the same as the transmission module 100 described above, may be used for medical or non-medical use, the RFID tag 1101 is embedded or attached to the clip, the specific of the object 11 It is clipped to the position 12 (step S100), and serves to transmit an RF signal at the specific position 12.
  • the originating module 1100 is a position indicator for generating a position signal of a specific position 12 of the object 11, and may transmit an RF signal at the clipped specific position to inform the specific position of the object.
  • the RFID tag 1101 transmits an RF signal, and the RF signal includes information required for ID and direction calculation of the RFID tag 1101.
  • the detection antenna 1200 may be inserted into the human body 13 of the patient in case of medical use to receive the RF signal wirelessly from the RFID tag 1101. In case of non-medical use, the detection antenna 1200 may be inserted into the object 11. It may be located close to receive the Rf signal (step S200).
  • the detector 1300 measures the angle of the detection antenna 1200 with respect to the RF signal transmitted from the RFID tag 1101 (step S300).
  • the detector may be formed in a form attached to the detection antenna 1200, as shown in FIG.
  • the detection antenna 1200 may include a detection antenna element 1210 directly inserted into the human tissue of the patient or positioned to approach the object, and a body portion 1230 having the detector 1300 attached thereto. ), A connecting rod 1220 for connecting the detection antenna element 1210 and the body portion 1230, a handle 1240 formed to be grasped by a user, and a connection cable 1250 for transferring data.
  • the detection antenna element 1210 may be formed in the form of a rod or tube, and if used for medical purposes, some may be inserted into the abdominal cavity through a hole formed in the abdominal cavity of the patient. .
  • the diameter of the detection antenna element 1210 may be formed as small as possible in a range capable of maintaining mechanical safety.
  • the detection antenna element 1210 may transmit and receive the RF signal transmitted from the RFID tag 1101 when inserted into the abdominal cavity of the patient. That is, the detection antenna element 1210 may be transmitted and received by impedance matching with the RFID tag 1101.
  • the connecting rod 1220 may be formed in the form of a hollow tube, and is connected to one end of the detection antenna element 1210 and extends in an extension direction of the detection antenna element so as to extend the body portion 1230. It can be connected with.
  • the handle 1240 is formed below the body portion 1230 and has a grip portion 1241, and the grip portion 1241 is preferably formed to be easily grasped by a user.
  • connection cable 1250 is inserted through the body portion 1230 and is connected to the position calculating unit 1700 to detect the RF signal received from the RFID tag 1101 and the detector 1300. Data regarding the angle of the antenna 1200 may be transmitted to the position calculator 1700.
  • a transceiver capable of wireless transmission and reception is attached to the body portion 1230, respectively, thereby transmitting data such as a mobile terminal or a PC through wireless communication. Can be.
  • the detector 1300 may measure an angle of the detection antenna 1200 with respect to the RF signal transmitted from the RFID tag 1101. Information about the angle of 1200 is transmitted to the position calculator 1700.
  • the strength of the RF signal received by the detection antenna 1200 is increased. Appear strongest.
  • the RFID tag 1101 when the angle between the RFID tag 1101 and the detection antenna 1200 is in a straight line, when the strength of the RF signal decreases when the detection antenna 1200 is moved upward, the RFID tag 1101 Is located below the RFID tag 1101 is located above if the strength of the RF signal decreases when the detection antenna 1200 is moved downward.
  • the RFID tag 1101 when the strength of the signal decreases when the detection antenna 1200 is moved to the left side, the RFID tag 1101 is located on the right side, and when the strength of the signal decreases when the detection antenna 1200 is moved to the right side, The RFID tag 1101 may be located on the left side.
  • the RF corresponding to the angle of the detection antenna 1200 and the angle of the detection antenna 1200 with respect to the RF signal transmitted from the RFID tag 1101 measured by the detector 1300 By measuring the intensity of the signal, the direction, that is, the angle of the specific position 12 of the object 11 can be measured based on this.
  • the switching mode power supply (SMPS) 400 receives power from a power supply (not shown) and converts the voltage into a voltage required for driving. As shown in FIG. The power may be converted into 12V and supplied to the RFID reader 1500. The RFID reader 1500 may supply the supplied power to the detection antenna 1200.
  • SMPS switching mode power supply
  • the RFID reader 1500 identifies the ID of the RFID tag 1101 based on the RF signal received through the detection antenna 1200 (step S400), and identifies the ID as the second second data.
  • the base unit 1800 is stored (step S700).
  • the analog-to-digital converter 1600 receives the RF signal from the detection antenna 1200, converts the RF signal into a digital signal, and transmits the converted RF signal to the position calculator 1700 (step S500). ).
  • the position calculator 1700 compares and calculates the strength of the RF signal converted by the analog / digital converter 1600 and the angle of the detection antenna 1200 measured by the detector 1300 to calculate a specific position of the object. Information about the position of 12 is generated (step S600).
  • step S700 After the position calculating unit 1700 stores the information about the position of the specific position 12 of the object in the second second database unit 1800 (step S700), the second display unit 1900 The received information about the position of the specific position 12 of the object is displayed (step S800).
  • the position calculating unit 1700 is the RF signal received by the detection antenna 1200 when the angle of the RFID tag 1101 and the detection antenna 1200 attached or embedded in the transmission module 1100 is in a straight line. Based on the strength of the strongest, the specific position of the object by comparing the strength of the RF signal corresponding to the angle of the detection antenna 1200 with respect to the RF signal received from the RFID tag 1101 The position of (12) can be estimated.
  • the direction toward the specific position 12 of the object 11 is based on the strength of the received RF signal according to the angle of the RFID tag 1101 and the detection antenna 1200.
  • the angle information may be extracted, and the position of the specific position 12 of the object may be estimated.
  • the present embodiment has been described in which information on a specific position of an object is obtained by separating information of a distance or direction from each other.
  • the embodiment of FIG. 8 and the position detection system of the embodiment of FIG. 8 may be combined with each other, and through this, information about a distance and a direction may be simultaneously obtained with respect to information about a specific position of the object.
  • the position detection system according to the present invention and the position detection method using the same, the specific position of the object is quickly and accurately detected by obtaining information in real time from the point very close to the distance and direction of the RFID element attached to the specific position of the object can do.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

RFID를 이용한 위치 검출 시스템 및 이를 이용한 위치 검출 방법에서, 상기 위치 검출 시스템은 발신 모듈, 검출 안테나, 검출기 및 디스플레이부를 포함한다. 상기 발신 모듈은 대상체의 특정 위치에 클립핑 되어 RF 신호를 발신한다. 상기 검출 안테나는 상기 RF 신호를 수신한다. 상기 검출기는 상기 검출 안테나로부터 수신한 상기 RF 신호를 바탕으로 상기 발신 모듈과 상기 검출 안테나 사이의 거리, 방향, 또는 각도를 실시간으로 측정한다. 상기 디스플레이부는 상기 측정된 거리, 방향 또는 각도에 대한 정보를 표시한다.

Description

RFID를 이용한 위치 검출 시스템 및 이를 이용한 위치 검출 방법
본 발명은 위치 검출 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 의료용 또는 비의료용으로 사용되어 RFID를 이용하여 실시간으로 대상체에 대한 위치를 파악할 수 있는 위치 검출 시스템 및 이를 이용한 위치 검출 방법에 관한 것이다.
특정 대상체에서, 위치의 식별이 필요한 상황에서 다양한 위치 식별 기술들이 개발되고 있으며, 이러한 대상체에서의 위치 식별의 필요성은 증가하고 있는 상황이다.
예를 들어, 의료 분야에 있어서, 조기 암의 치료 방법으로 미세침습(복강경, 로봇) 수술이 활발히 시행되고 있는데, 이러한 미세침습 수술의 경우 종양의 위치를 표시하기 위하여, 수술 전에 위내시경을 사용하여 종양 주위에 클립을 고정하는 방법을 사용하고 있다.
나아가, 상기 미세침습 수술에서의 클립의 위치를 확인하기 위하여, 수술 중에 내시경 및 X-ray검사를 이용하거나, 시약을 투입하는 방법이 시행되어 왔다. 하지만 이러한 방법들은 수술 중 클립의 위치를 파악하기 위하여 추가적인 장비, 인력 및 추가적인 시술준비가 필요하며, 이에 따라 수술 시간이 길어지고 X-ray검사의 경우 장시간 노출되면 인체에 유해한 문제가 있었다.
나아가, 상기 의료 분야 외의 비의료 분야에서도, 시각이나 촉각 등으로 관측이 어려운 특정 물체의 위치, 나아가 특정 물체의 일부분의 위치를 정확하게 식별하기 위해 다양한 방법이 개발되고는 있으나, 현재까지 정확도 및 신뢰도가 보다 높은 식별 방법에 대한 요구는 증가하고 있는 상황이다.
관련 선행기술 문헌으로는 대한민국 등록특허공보 제10-2009-0058067호 및 대한민국 등록특허공보 제10-2011-0007379호가 있다.
이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 의료용뿐만 아니라 비의료용으로 특정 대상체의 정확한 위치 또는 대상체의 일부분까지의 정확한 위치로서, 거리와 방향을 보다 정확하고 신뢰성 있게 검출할 수 있는 위치 검출 시스템에 관한 것이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 상기 위치 검출 시스템을 이용한 위치 검출 방법에 관한 것이다.
상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 따른 위치 검출 시스템은 발신 모듈, 검출 안테나, 검출기 및 디스플레이부를 포함한다. 상기 발신 모듈은 대상체의 특정 위치에 클립핑 되어 RF 신호를 발신한다. 상기 검출 안테나는 상기 RF 신호를 수신한다. 상기 검출기는 상기 검출 안테나로부터 수신한 상기 RF 신호를 바탕으로 상기 발신 모듈과 상기 검출 안테나 사이의 거리, 방향, 또는 각도를 실시간으로 측정한다. 상기 디스플레이부는 상기 측정된 거리, 방향 또는 각도에 대한 정보를 표시한다.
일 실시예에서, 상기 발신 모듈은, 대상체의 특정 위치에 클리핑 되는 집게부, 상기 집게부의 조임을 조절하는 조임부, 상기 집게부 및 상기 조임부 사이를 연결하는 몸체부, 및 상기 몸체부에 부착되어 상기 검출기와 통신하는 RFID 발신소자를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 RFID 발신소자는, RFID 태그 ID 및 거리 연산에 필요한 정보를 상기 검출 안테나를 통해 상기 검출기로 전송하는 발신부, 상기 발신부의 일측에서 반응성 및 독성이 없는 물질로 코팅된 코팅부, 및 상기 발신부를 상기 몸체부에 접착하는 접착부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 코팅부는, 폴리디메틸실록산(PDMS) 또는 패럴린(Parylene)으로 코팅될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 검출 안테나는, 상기 발신 모듈에서 발신하는 RF 신호를 수신하는 검출 안테나 소자, 상기 검출 안테나 소자와 연결된 검출 안테나 연결봉, 상기 검출 안테나 연결봉을 검출 안테나 손잡이에 고정하는 검출 안테나 고정부, 및 상기 검출기와 연결되는 검출 안테나 연결 케이블을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 검출기는, 상기 검출 안테나로부터 수신한 정보를 주파수 형태로 변환하는 변조기/복조기, 상기 수신한 정보를 통하여 상기 발신 모듈과 상기 검출 안테나 사이의 거리, 방향 또는 각도를 연산하는 거리 연산부, 및 상기 거리 연산부에서 연산 된 거리 정보를 저장하는 제1 데이터 베이스부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 검출 안테나를 통해 수신된 상기 RF 신호를 기반으로 상기 RFID 태그 ID를 식별하는 RFID 리더, 및 상기 검출 안테나로부터 상기 RF 신호를 수신하여 상기 RF 신호의 세기를 디지털 신호로 변환하는 아날로그/디지털 컨버터(ADC)를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 검출기에서 측정한 상기 검출 안테나의 각도와 상기 아날로그/디지털 컨버터에서 변환한 상기 RF 신호의 세기를 비교 및 연산하여 상기 대상체의 위치에 관한 정보를 생성하는 위치 연산부, 및 상기 위치 연산부에서 연산된 위치 정보를 저장하는 제2 데이터 베이스부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 전원공급부로부터 전원을 공급받아 구동에 필요한 전압으로 변환하는 스위칭 모드 전원 공급장치(Switching Mode Power Supply, SMPS)를 더 포함할 수 있다.
상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 다른 실시예에 따른 위치 검출 방법에서, RF 신호를 발신하는 발신 모듈로 발신 모듈의 위치 정보를 요구하는 명령어를 전송하는 단계, 상기 발신 모듈로부터 상기 위치 정보를 수신하는 단계, 상기 수신한 위치 정보를 분석하여 태그 ID, 거리, 방향 또는 각도 측정 데이터를 추출하는 단계, 상기 거리, 방향 또는 각도 측정 데이터를 저장하는 단계, 및 상기 데이터 베이스부에 저장된 상기 거리, 방향 또는 각도 측정 데이터를 표시하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 수신한 정보를 분석하여 태그 ID 및 거리측정 데이터를 추출하는 단계는, 거리 검출 알고리즘을 이용하여 수행할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 거리 검출 알고리즘은, 검출기 출력값을 최대로 하는 단계, RFID 태그가 감지되는 경우 검출 안테나의 위치를 고정시키는 단계, 검출기의 출력 DB값을 단계별로 감소시키는 단계, 및 RFID 태그가 감지되지 않는 경우 거리별로 RFID 태그가 필요한 출력 DB값을 참조하여 거리를 디스플레이하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 태그 ID, 거리, 방향 또는 각도 측정 데이터를 추출하는 단계에서, 상기 송신된 RF 신호에 대한 검출 안테나의 각도를 측정하는 단계, 및 상기 검출 안테나를 통해 수신된 상기 RF 신호를 바탕으로 상기 태그 ID를 식별하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 위치 연산부를 통해 상기 검출기에서 측정한 상기 검출 안테나의 각도와 상기 아날로그/디지털 컨버터에서 변환한 상기 RF 신호의 세기를 비교 및 연산하여 상기 대상체의 위치에 관한 정보를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 위치 검출 시스템 및 이를 이용한 위치 검출방법은, 대상체의 특정 위치에 부착 된 RFID 소자의 거리 및 방향을 매우 근접한 지점에서부터 실시간으로 정보 획득함으로써 대상체의 특정 위치를 빠르고 정확하게 탐지할 수 있다.
또한, 기존 방법에 사용되었던 X-ray등의 추가적인 장비와 이를 사용할 전문 인력 등이 불필요하게 되어 대상체의 위치 검출을 위한 시간과 비용을 줄일 수 있다.
또한, 검출기를 통해 대상체의 특정 위치에 부착 된 RFID 태그에서 발신하는 RF 신호에 대한 검출 안테나의 각도를 측정함에 따라, 대상체의 특정 위치에 관한 정보를 실시간으로 획득할 수 있어, 이를 신속하고 정확하게 탐지할 수 있다.
또한, 기존 방법에서, 특히 의료용으로 사용되었던 X-ray, 발광체 클립, 시약 등이 불필요하므로 추가적인 X-ray 장비와 이를 사용할 전문 인력 및 추가적인 시술 준비 그리고 수술비용 감소되며, 또한, 발광체 클립 및 시약 방식의 문제점인 빛의 산란 문제가 해결되어 기존 방법 보다 정밀한 의료행위가 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 발신 모듈위치 검출 시스템을 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1의 위치 검출 시스템을 의료용으로 적용한 예를 도시한 모식도이다.
도 3은 도 1의 발신 모듈을 도시한 구성도이다.
도 4는 도 1의 검출 안테나를 도시한 구성도이다.
도 5는 도 1의 검출기를 도시한 블록도이다.
도 6은 도 1의 위치 검출 시스템을 이용한 위치 검출 방법을 도시한 순서도이다.
도 7은 도 6의 위치 검출 방법에서 이용하는 위치 검출 알고리즘을 도시한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 검출 시스템을 도시한 구성도이다.
도 9는 도 8의 위치 검출 시스템에서 검출 안테나 및 자이로센서를 도시한 구성도이다.
도 10은 도 8의 위치 검출 시스템에서 신호에 따른 검출 안테나의 각도를 도시한 모식도이다.
도 11은 도 8의 위치 검출 시스템을 도시한 블록도이다.
도 12는 도 8의 위치 검출 시스템을 이용한 위치 검출 방법을 도시한 순서도이다.
도 13은 도 12의 위치 검출 방법에서 이용하는 위치 검출 알고리즘을 도시한 순서도이다.
* 부호의 설명
10, 20: 위치 검출 시스템
11: 대상체 12 : 특정 위치
50: 인체
100, 1100: 발신 모듈 200, 1200: 검출 안테나
1101 : RFID 태그
300, 1300: 검출기
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다.
상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 발신 모듈위치 검출 시스템을 도시한 구성도이다. 도 2는 도 1의 위치 검출 시스템을 의료용으로 적용한 예를 도시한 모식도이다. 도 3은 도 1의 발신 모듈을 도시한 구성도이다. 도 4는 도 1의 검출 안테나를 도시한 구성도이다. 도 5는 도 1의 검출기를 도시한 블록도이다.
우선, 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예에 의한 위치 검출 시스템(10)은 발신 모듈(100), 검출 안테나(200) 및 검출기(300)를 포함한다.
여기서, 상기 발신 모듈(100)은 클립에 RFID 소자가 부착된 형태로서, 대상체(11)의 특정 위치(12)에 클립핑 될 수 있다.
이 경우, 상기 발신 모듈(100)이 의료용으로 사용되는 경우라면, 상기 대상체(11)는 인체 조직일 수 있으며, 상기 특정 위치(12)는 인체 조직에 발생한 종양일 수 있다. 이에 따라, 상기 발신 모듈(100)은 상기 특정 위치(12)가 해당하는 위치에서 RF 신호를 발신하는 역할을 한다.
이와 달리, 상기 발신 모듈(100)은 비의료용으로 사용될 수 있으며, 이 경우 상기 대상체(11)는 특정 위치(12)에 관한 위치 정보를 획득이 필요한 사물 등일 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 발신 모듈(100)은 조임부(110), 몸체부(120), 고정링(130), 집게부(140) 및 RFID 발신소자(150)를 포함한다.
상기 집게부(140)는 외력이 가해지지 않는 평상시 외측으로 확장된 개방된 상태가 되도록 자기 확개성을 갖는다.
상기 집게부(140)는 대상체(20)에 클리핑 되는 역할을 하며, 상기 대상체(20)는 인체 조직일 수 있으므로, 체강 내, 특히 소화 효소가 분비되는 위 등에서 부식되는 일이 없도록 스테인리스 및 티탄합금 등의 금속, 또는 ABS수지, 경질염화비닐수지, 폴리아미드 및 폴리에틸렌 등의 플라스틱 재질로 제작될 수 있다.
또한, 상기 집게부(140)는 외력이 가해지지 않는 평상 시 자기 확개성을 가질 수 있도록 탄성이 풍부한 재질로 제작될 수 있다.
상기 조임부(110)는 상기 집게부(140)에 외력을 가하여 상기 집게부(140)의 조임을 조절하는 역할을 하는데, 상기 집게부(140)를 조여 줌으로써 상기 집게부(140)가 상기 대상체(11)를 클립핑 할 수 있도록 한다.
상기 몸체부(120)는 원통형상으로 형성될 수 있으며, 상기 집게부(140)와 상기 조임부(110) 사이에서 상기 집게부(140)와 상기 조임부(110)를 연결하는데, 이 때 고리 형태의 상기 고정링(130)이 상기 집게부(140)를 상기 몸체부(120)에 고정한다.
상기 고정링(130)의 재질로는 특별히 제한되지 않으나 상기 집게부(140)와 함께 사용되기 때문에, 상기 집게부(140)와 동일한 재질로 제작될 수 있다.
상기 RFID 발신소자(150)는 특정 위치를 쉽고 빠르게 찾아낼 수 있는 위치표시자로서, 상기 집게부(140)가 클립핑된 상기 대상체(11)의 해당하는 위치의 RF 신호를 발신하여, 상기 대상체(11)에서 특징 위치(12)의 위치를 알릴 수 있다.
한편, 상기 RFID 발신소자(150)는 접착부(151), 발신부(153) 및 코팅부(155)를 포함한다.
상기 발신부(153)는 RFID 태그 ID 및 거리 연산에 필요한 정보를 상기 검출 안테나(200)를 통해 상기 검출기(300)로 전송한다.
상기 코팅부(155)는 의료용으로 사용되는 경우를 위해, 상기 발신부(153)의 일측에서 반응성 및 독성이 없는 물질로 코팅되는데, 예를 들어, 폴리디메틸실록산(PDMS) 또는 패럴린(Parylene)으로 코팅될 수 있다.
상기 접착부(151)는 상기 발신부를 상기 몸체부에 접착하여 고정시킨다.
이러한 상기 발신 모듈(100)이 발신한 상기 RF 신호를 검출 안테나(200)에서 수신하는데, 상기 검출 안테나(200)는 도 4에 도시된 바와 같이, 검출 안테나 소자(210), 검출 안테나 연결봉(220), 검출 안테나 고정부(230), 검출 안테나 손잡이(240) 및 검출 안테나 연결 케이블(250)을 포함한다.
상기 검출 안테나 소자(210)는 예를 들어, 의료용으로 사용되는 경우라면 대상체(11)의 외부를 커버하는 인체(13) 내부로 삽입되어 상기 RFID 발신소자(150)에서 보낸 RF 신호를 수신할 수 있다. 즉, 상기 검출 안테나 소자(210)는 상기 RFID 발신소자(150)와 임피던스 매칭 되어 송수신이 가능하다. 또한, 상기 검출 안테나 소자(210)는 봉 또는 관의 형태일 수 있으며, 상기 검출 안테나 소자(210)의 일부 영역은 인체(13)에 형성된 구멍을 통하여 인체(13) 내부로 삽입될 수 있다. 이때, 인체(13)에 형성하는 구멍의 크기를 줄이기 위하여 상기 검출 안테나 소자(210)의 직경은 기구적 안전성을 유지할 수 있는 범위에서 최대한 작게 형성될 수 있다.
이 경우, 상기 검출 안테나 소자(210)는 비의료용으로 사용되는 경우라면 상기 대상체(11)에 근접하도록 위치하여 상기 RF 신호를 수신할 수 있다.
상기 검출 안테나 소자(210)의 일단과 연결되며 상기 검출 안테나 소자(210)의 연장방향으로 연장된 상기 검출 안테나 연결봉(220)은 내부가 비어 있는 관(tube)의 형태일 수 있다.
상기 검출 안테나 연결봉(220)은 상기 검출 안테나 고정부(230)를 통해 상기 검출 안테나 손잡이(240)에 고정된다. 상기 검출 안테나 손잡이(240)에 파지부(241)가 구비되며, 상기 파지부(241)는 사용자가 용이하게 잡을 수 있도록 형성되는 것이 바람직하다.
한편, 상기 검출 안테나 손잡이(240)에 관통 삽입된 상기 검출 안테나 연결 케이블(250)은 상기 검출기(300)와 연결된다. 따라서, 상기 검출 안테나 소자(210)는 상기 발신 모듈(100)로부터 받은 RF 신호를 상기 검출 안테나 연결 케이블(250)을 통해 후술하는 검출기(300)로 전달 할 수 있다.
상기 검출기(300)는 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 검출 안테나(200)와 유선으로 연결되며, 변조기/복조기(310), 거리 연산부(320), 제1 데이터 베이스부(330) 및 제1 디스플레이부(340)를 포함한다.
우선, 전술한 바와 같이 상기 검출 안테나(200)는 상기 발신 모듈(100)로부터 상기 발신 모듈(100)의 위치 정보(RF 신호)를 수신한 후, 상기 검출기(300)로 상기 수신한 정보를 전달한다.
이 때, 상기 변조기/복조기(310)는 상기 검출 안테나(200)로부터 상기 수신한 정보를 주파수 형태로 변환하는 역할을 한다.
다음으로, 상기 거리 연산부(320)에서는 상기 수신한 정보를 통하여 상기 발신 모듈(100)과 상기 검출 안테나(200) 사이의 거리를 연산하여 거리 정보(거리 측정값)를 생성한다.
이 후, 상기 제1 데이터 베이스부(330)는 상기 거리 연산부(320)에서 연산 된 상기 거리 정보를 저장하는 기능을 수행한다.
상기 거리 정보는 상기 제1 디스플레이부(340)에 표시되는데, 상기 거리 정보가 표시되는 형식은 어느 한 가지로 한정되지 않으나, 가시적으로 환부가 파악될 수 있도록 표시되는 것이 바람직하다.
즉, 본 실시예에서의 상기 검출기(300)는 상기 발신 모듈(100)에서 발신되는 RF 신호를 바탕으로 상기 발신 모듈(100)이 고정된 대상체의 특정 위치(12)까지의 거리 정보를 검출하고, 이를 디스플레이를 통해 외부에 표시한다.
도 6은 도 1의 위치 검출 시스템을 이용한 위치 검출 방법을 도시한 순서도이다.
앞서 설명한 바와 같이, 본 실시예에 의한 위치 검출 방법은 의료용은 물론, 비의료용으로도 사용될 수 있으며, 대상체(11)가 인체의 조직인지 특정 사물인지에 따라 다를 뿐, 실제 위치 검출 방법은 실질적으로 동일하다.
따라서, 이하에서는 상기 대상체(11)가 인체 조직으로서, 인체에 대한 시술을 시행하는 경우를 예를 들어 상세히 설명한다. 이 경우, 의료용으로 사용되는 경우라면, 상기 발신 모듈(100)은 예를 들어, 내시경 등의 끝단에 고정될 수 있다.
도 6을 참조하면, 상기 위치 검출방법에서는 우선, 사용자는 집게부가 포함된 발신 모듈(도 1에서 100)이 연결된 내시경을 삽입하면서 상기 내시경을 통해 병변부위(종양, 12)를 확인한다.
다음으로, 절제될 병변부위(12)의 경계부분에 상기 발신 모듈(100)을 근접시킨 상태에서 상기 내시경의 인출동작으로 상기 발신 모듈(100)의 집게부 사이에 인체 조직(11)이 일부분 삽입되도록 한다.
그 다음으로 상기 발신 모듈(100)이 상기 인체 조직(11)을 클립핑 하면서 절제 시술을 위한 위치 표시 시술이 완료된다. 이 때, 상기 RFID 발신모듈(100)은 상기 병변부위(12) 주변으로 절제할 경계선을 형성하기 위하여 다수개로 형성될 수 있다.
이 후, 시술자가 검출기(도 1에서 300)를 통해 절제위치를 확인하며 절제수술을 시행할 수 있는 것이다. 이를 위해 시술자가 상기 검출기(300)를 인체(13)에 삽입할 때, 상기 검출기(300)는 상기 발신 모듈(100)에 상기 발신 모듈(100)의 위치 정보를 요구하는 명령어를 전송한다(단계 S10).
상기 검출기(300)가 상기 발신 모듈(100)로부터 상기 발신 모듈(100)의 상기 위치 정보를 수신하는 경우(단계 S20), 상기 검출기(300)의 상기 거리 연산부(도 5에서 320)는 상기 수신한 정보를 분석하여 상기 검출 안테나(도 1에서 200) 사이의 거리를 연산한 후, 태그 ID 및 거리측정 데이터를 추출한다(단계 S30).
이 후, 상기 거리측정 데이터는 상기 검출기(300)의 제1 데이터 베이스부(도 5에서 330)에 추가된다(단계 S40). 즉, 상기 제1 데이터 베이스부(330)는 상기 거리 연산부(320)에서 연산 된 상기 거리측정 데이터를 저장한다.
마지막으로, 상기 제1 데이터 베이스부(340)에 저장된 상기 거리측정 데이터는 상기 검출기(300)의 제1 디스플레이부(도 5에서 340)에 표시되면(단계 S50), 상기 검출기(330)의 시스템이 종료된다(단계 S60).
한편, 상기 제1 디스플레이부(340)는 LCD, PDP, OLED, CRT와 같은 모니터로 구현될 수 있으며, 수술실 전체 영상 및 환자의 영상과 같은 영상 정보 및 생체 정보를 출력할 수도 있다. 이 경우, 상기 제1 디스플레이부(340)는 환자의 상태를 나타내는 지표, 예를 들면, 체온, 맥박, 호흡 및 혈압 등과 같은 생체정보를 출력할 수 있다.
도 7은 도 6의 위치 검출 방법에서 이용하는 위치 검출 알고리즘을 도시한 순서도이다.
상기 대상체(11)의 특정 위치(12)에 클립핑된 RFID 발신모듈(100)의 RFID 태그는 위치가 고정되어 있으므로, 처음에는 검출기(300)의 출력값을 최대로 한다(단계 T10).
상기 검출 안테나(200)에 상기 RFID 태그가 감지되면(단계 T20) 상기 검출 안테나(200)의 위치를 고정하고(단계 T30), 상기 검출기(300)의 출력 DB값을 단계별로 감소시킨다(단계 T40).
상기 검출 안테나(200)에 상기 RFID 태그가 감지되지 않으면(단계 T20), 거리별로 상기 검출기(300)의 출력 DB값을 계산하고(단계 T50), 상기 출력 DB값이 저장된 제1 데이터베이스부(330)를 참조하여(단계 T60), 상기 검출기(300)의 제1 디스플레이부(340)에 거리를 표시한다(단계 T70).
한편, 상기 검출기(300)의 출력 DB값 조절을 이용한 상기 거리 측정 알고리즘은 RFID의 종류에 상관없이 거리측정이 가능하다.
상기 제1 디스플레이부(340)에 거리가 표시된 후(단계 T70), 상기 검출기(300)의 위치를 변경하지 않는 경우(단계 T80), 상기 검출 안테나(200)의 위치를 고정한다(단계 T90).
이상과 같은 본 실시예에 의한 위치 검출 방법을 통해서는 상기 발신 모듈(100)에서 발신되는 RF 신호를 바탕으로 상기 발신 모듈(100)이 고정된 대상체의 특정 위치(12)까지의 거리 정보를 검출하고, 이를 디스플레이를 통해 외부에 표시하게 된다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 검출 시스템을 도시한 구성도이다. 도 9는 도 8의 위치 검출 시스템에서 검출 안테나 및 자이로센서를 도시한 구성도이다. 도 10은 도 8의 위치 검출 시스템에서 신호에 따른 검출 안테나의 각도를 도시한 모식도이다. 도 11은 도 8의 위치 검출 시스템을 도시한 블록도이다. 도 12는 도 8의 위치 검출 시스템을 이용한 위치 검출 방법을 도시한 순서도이다. 도 13은 도 12의 위치 검출 방법에서 이용하는 위치 검출 알고리즘을 도시한 순서도이다.
이하에서는 상기 도면들을 참조하여, 본 실시예에 따른 위치 검출 시스템 및 상기 위치 검출 시스템을 이용한 위치 검출 방법에 대하여 동시에 설명하도록 한다.
도 8 내지 도 13을 참조하면, 본 발명의 위치 검출 시스템(20)은 발신 모듈(1100), 검출 안테나(1200), 검출기(1300), 스위칭 모드 전원 공급장치(SMPS, 1400), RFID 리더(1500), 아날로그/디지털 컨버터(ADC, 1600), 제2 데이터 베이스부(1800), 제2 디스플레이부(1900) 및 위치 연산부(1700)를 포함한다.
여기서, 상기 발신 모듈(1100)은 앞서 설명한 발신 모듈(100)과 동일한 것으로, 의료용 또는 비의료용으로 사용될 수 있으며, 클립에 RFID 태그(1101)가 내장 또는 부착된 형태로서, 대상체(11)의 특정 위치(12)에 클립핑 되며(단계 S100), 상기 특정 위치(12)에서 RF 신호를 발신하는 역할을 한다.
상기 발신 모듈(1100)은 대상체(11)의 특정 위치(12)의 위치 신호를 발생하는 위치표시자로서, 클립핑된 상기 특정 위치에서 RF 신호를 발신하여, 상기 대상체의 특정 위치를 알릴 수 있다.
한편, 상기 RFID 태그(1101)는 RF 신호를 발신하며, 상기 RF 신호는 RFID 태그(1101)의 ID 및 방향 연산에 필요한 정보를 포함한다.
상기 검출 안테나(1200)는 의료용인 경우에는 환자의 인체(13) 내부로 삽입되어 상기 RFID 태그(1101)로부터 무선으로 상기 RF 신호를 수신할 수 있으며, 비의료용인 경우에는 상기 대상체(11)에 근접하도록 위치하여 상기 Rf 신호를 수신할 수 있다(단계 S200).
상기 검출기(1300)는 상기 RFID 태그(1101)에서 송신하는 상기 RF 신호에 대한 상기 검출 안테나(1200)의 각도를 측정하는 역할을 한다(단계 S300). 상기 검출기는 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 검출 안테나(1200)에 부착된 형태로 형성될 수 있다.
또한, 도시된 바와 같이 상기 검출 안테나(1200)는, 직접적으로 상기 환자의 인체 조직 내부로 삽입되거나 대상체에 근접하도록 위치하는 검출 안테나 소자(1210), 상기 검출기(1300)가 부착된 몸체부(1230), 상기 검출 안테나 소자(1210)와 상기 몸체부(1230)를 연결하는 연결봉(1220), 사용자가 잡을 수 있도록 형성된 손잡이(1240), 및 데이터를 전달하는 연결 케이블(1250)로 구성된다.
보다 구체적으로, 상기 검출 안테나 소자(1210)는 봉 또는 관의 형태로 형성될 수 있으며, 의료용으로 사용되는 경우라면, 일부는 상기 환자의 복강에 형성된 구멍을 통하여 상기 복강의 내부로 삽입될 수도 있다. 이때, 상기 복강에 형성하는 구멍의 크기를 줄이기 위하여 상기 검출 안테나 소자(1210)의 직경은 기구적 안전성을 유지할 수 있는 범위에서 최대한 작게 형성될 수 있다.
또한, 상기 검출 안테나 소자(1210)는 상기 환자의 복강에 삽입되면 상기 RFID 태그(1101)에서 발신하는 상기 RF 신호를 송수신할 수 있다. 즉, 상기 검출 안테나 소자(1210)는 상기 RFID 태그(1101)와 임피던스 매칭 되어 송수신이 가능하다.
상기 연결봉(1220)은 내부가 비어 있는 관(tube)의 형태로 형성될 수 있으며, 상기 검출 안테나 소자(1210)의 일단과 연결되어 상기 검출 안테나 소자의 연장방향으로 연장되어 상기 몸체부(1230)와 연결될 수 있다.
상기 손잡이(1240)는 상기 몸체부(1230)의 하부에 형성되며 파지부(1241)를 구비하고, 상기 파지부(1241)는 사용자가 용이하게 잡을 수 있도록 형성되는 것이 바람직하다.
상기 연결 케이블(1250)은 상기 몸체부(1230)에 관통 삽입되며, 상기 위치 연산부(1700)와 연결되어 상기 RFID 태그(1101)로부터 수신한 상기 RF 신호 및 상기 검출기(1300)에서 측정한 상기 검출 안테나(1200)의 각도에 관한 데이터를 상기 위치 연산부(1700)에 전달할 수 있다.
이와 달리, 도시하지는 않았으나, 상기 연결 케이블(1250)을 대신하여, 무선 송수신이 가능한 송수신기가 각각 상기 몸체부(1230)에 부착되어, 이에 따라 무선 통신을 통해 모바일 단말기나 PC 등과 데이터의 전송이 가능할 수 있다.
상기 검출기(1300)는 상기 몸체부(1230)에 부착됨에 따라, 상기 RFID 태그(1101)에서 전송하는 상기 RF 신호에 대한 상기 검출 안테나(1200)의 각도를 측정할 수 있고, 측정한 상기 검출 안테나(1200)의 각도에 관한 정보를 상기 위치 연산부(1700)로 전송한다.
한편, 상기 대상체(11)의 특정 위치(12)에 부착된 상기 RFID 태그(1101)와 상기 검출 안테나(1200)의 각도가 일직선일 때, 상기 검출 안테나(1200)에 수신되는 RF 신호의 세기가 가장 강하게 나타난다.
도 10을 참조하면, 상기 RFID 태그(1101)와 상기 검출 안테나(1200)의 각도가 일직선인 경우, 상기 검출 안테나(1200)를 위로 움직였을 때 상기 RF 신호의 세기가 감소하면 상기 RFID 태그(1101)는 아래쪽에 위치하며, 상기 검출 안테나(1200)를 아래쪽으로 움직였을 때 상기 RF 신호의 세기가 감소하면 상기 RFID 태그(1101)는 위쪽에 위치한다.
도시하지 않았으나, 상기 검출 안테나(1200)를 좌측으로 움직였을 때 신호의 세기가 감소하면 상기 RFID 태그(1101)는 우측에 위치하며, 상기 검출 안테나(1200)를 우측으로 움직였을 때 신호의 세기가 감소하면 상기 RFID 태그(1101)는 좌측에 위치할 수 있다.
따라서, 본 실시예에서는 상기 검출기(1300)가 측정한 상기 RFID 태그(1101)에서 발신하는 상기 RF 신호에 대한 상기 검출 안테나(1200)의 각도와 상기 검출 안테나(1200)의 각도에 해당하는 상기 RF 신호의 세기를 측정하여, 이를 기반으로 상기 대상체(11)의 특정 위치(12)의 방향, 즉 각도를 측정할 수 있다.
상기 스위칭 모드 전원 공급장치(SMPS, 400)는 전원공급부(미도시)로부터 전원을 공급받아 구동에 필요한 전압으로 변환하는 역할을 하는 것으로서, 도 11에 도시된 바와 같이 상기 전원공급부로부터 공급받은 220V의 전원을 12V로 변환하여 상기 RFID 리더(1500)로 공급할 수 있다. 상기 RFID 리더(1500)는 공급받은 상기 전원을 상기 검출 안테나(1200)로 공급할 수 있다.
상기 RFID 리더(1500)는 상기 검출 안테나(1200)를 통해 수신된 상기 RF 신호를 기반으로 상기 RFID 태그(1101)의 ID를 식별하며(단계 S400), 상기 식별한 ID를 상기 제2 제2 데이터 베이스부(1800)에 저장한다(단계 S700).
상기 아날로그/디지털 컨버터(1600)는 상기 검출 안테나(1200)로부터 상기 RF 신호를 수신하여 상기 RF 신호를 디지털 신호로 변환하고, 상기 변환한 RF 신호를 상기 위치 연산부(1700)로 전송한다(단계 S500).
상기 위치 연산부(1700)는 상기 아날로그/디지털 컨버터(1600)에서 변환된 상기 RF 신호의 세기 및 상기 검출기(1300)에서 측정한 상기 검출 안테나(1200)의 각도를 비교 및 연산하여 상기 대상체의 특정 위치(12)의 위치에 관한 정보를 생성한다(단계 S600).
상기 위치 연산부(1700)가 상기 대상체의 특정 위치(12)의 위치에 관한 정보를 상기 제2 제2 데이터 베이스부(1800)에 저장한 후(단계 S700), 상기 제2 디스플레이부(1900)는 수신한 상기 대상체의 특정 위치(12)의 위치에 관한 정보를 표시한다(단계 S800).
상기 위치 연산부(1700)는 상기 발신 모듈(1100)에 부착 또는 내장된 상기 RFID 태그(1101)와 상기 검출 안테나(1200)의 각도가 일직선일 때, 상기 검출 안테나(1200)에 수신되는 상기 RF 신호의 세기가 가장 강하게 나타나는 것을 기반으로 하여, 상기 RFID 태그(1101)로부터 수신하는 상기 RF 신호에 대한 상기 검출 안테나(1200)의 각도와 이에 대응하는 상기 RF 신호의 세기를 비교함으로써 상기 대상체의 특정 위치(12)의 위치를 추정할 수 있다.
이상과 같이, 본 실시예에서는 상기 RFID 태그(1101)와 상기 검출 안테나(1200)의 각도에 따른 수신 RF 신호의 세기를 바탕으로, 상기 대상체(11)의 특정 위치(12)를 향한 방향, 즉 각도 정보를 추출할 수 있으며, 이를 통해 상기 대상체의 특정 위치(12)에 대한 위치를 추정하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 실시예를 통하여는 대상체의 특정 위치에 대한 정보를, 거리 또는 방향의 정보를 서로 분리하여 획득하는 것을 설명하였으나, 상기 거리 또는 방향에 관한 정보를 동시에 획득하기 위하여 도 1의 실시예에서의 위치 검출 시스템과 도 8의 실시예에서의 위치 검출 시스템이 서로 결합될 수 있으며, 이를 통해 대상체의 특정 위치에 대한 정보에 대하여, 거리 및 방향에 대한 정보를 동시에 획득할 수도 있다.
이상과 같이, 본 발명에 따른 위치 검출 시스템 및 이를 이용한 위치 검출방법은, 대상체의 특정 위치에 부착 된 RFID 소자의 거리 및 방향을 매우 근접한 지점에서부터 실시간으로 정보 획득함으로써 대상체의 특정 위치를 빠르고 정확하게 탐지할 수 있다.
또한, 기존 방법에 사용되었던 X-ray등의 추가적인 장비와 이를 사용할 전문 인력 등이 불필요하게 되어 대상체의 위치 검출을 위한 시간과 비용을 줄일 수 있다.
또한, 검출기를 통해 대상체의 특정 위치에 부착 된 RFID 태그에서 발신하는 RF 신호에 대한 검출 안테나의 각도를 측정함에 따라, 대상체의 특정 위치에 관한 정보를 실시간으로 획득할 수 있어, 이를 신속하고 정확하게 탐지할 수 있다.
또한, 기존 방법에서, 특히 의료용으로 사용되었던 X-ray, 발광체 클립, 시약 등이 불필요하므로 추가적인 X-ray 장비와 이를 사용할 전문 인력 및 추가적인 시술 준비 그리고 수술비용 감소되며, 또한, 발광체 클립 및 시약 방식의 문제점인 빛의 산란 문제가 해결되어 기존 방법 보다 정밀한 의료행위가 가능하다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (14)

  1. 대상체의 특정 위치에 클립핑 되어 RF 신호를 발신하는 발신 모듈;
    상기 RF 신호를 수신하는 검출 안테나;
    상기 검출 안테나로부터 수신한 상기 RF 신호를 바탕으로 상기 발신 모듈과 상기 검출 안테나 사이의 거리, 방향, 또는 각도를 실시간으로 측정하는 검출기; 및
    상기 측정된 거리, 방향 또는 각도에 대한 정보를 표시하는 디스플레이부를 포함하는 위치 검출 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 발신 모듈은,
    대상체의 특정 위치에 클리핑 되는 집게부;
    상기 집게부의 조임을 조절하는 조임부;
    상기 집게부 및 상기 조임부 사이를 연결하는 몸체부; 및
    상기 몸체부에 부착되어 상기 검출기와 통신하는 RFID 발신소자를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 검출 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 RFID 발신소자는,
    RFID 태그 ID 및 거리 연산에 필요한 정보를 상기 검출 안테나를 통해 상기 검출기로 전송하는 발신부;
    상기 발신부의 일측에서 반응성 및 독성이 없는 물질로 코팅된 코팅부; 및
    상기 발신부를 상기 몸체부에 접착하는 접착부를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 검출 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 코팅부는,
    폴리디메틸실록산(PDMS) 또는 패럴린(Parylene)으로 코팅 되는 것을 특징으로 하는 위치 검출 시스템.
  5. 제2항에 있어서, 상기 검출 안테나는,
    상기 발신 모듈에서 발신하는 RF 신호를 수신하는 검출 안테나 소자;
    상기 검출 안테나 소자와 연결된 검출 안테나 연결봉;
    상기 검출 안테나 연결봉을 검출 안테나 손잡이에 고정하는 검출 안테나 고정부; 및
    상기 검출기와 연결되는 검출 안테나 연결 케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 검출 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 검출기는,
    상기 검출 안테나로부터 수신한 정보를 주파수 형태로 변환하는 변조기/복조기;
    상기 수신한 정보를 통하여 상기 발신 모듈과 상기 검출 안테나 사이의 거리, 방향 또는 각도를 연산하는 거리 연산부; 및
    상기 거리 연산부에서 연산 된 거리 정보를 저장하는 제1 데이터 베이스부를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 검출 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 검출 안테나를 통해 수신된 상기 RF 신호를 기반으로 상기 RFID 태그 ID를 식별하는 RFID 리더; 및
    상기 검출 안테나로부터 상기 RF 신호를 수신하여 상기 RF 신호의 세기를 디지털 신호로 변환하는 아날로그/디지털 컨버터(ADC)를 더 포함하는 위치 검출 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 검출기에서 측정한 상기 검출 안테나의 각도와 상기 아날로그/디지털 컨버터에서 변환한 상기 RF 신호의 세기를 비교 및 연산하여 상기 대상체의 위치에 관한 정보를 생성하는 위치 연산부; 및
    상기 위치 연산부에서 연산된 위치 정보를 저장하는 제2 데이터 베이스부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 검출 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    전원공급부로부터 전원을 공급받아 구동에 필요한 전압으로 변환하는 스위칭 모드 전원 공급장치(Switching Mode Power Supply, SMPS)를 더 포함하는 위치 검출 시스템.
  10. RF 신호를 발신하는 발신 모듈로 발신 모듈의 위치 정보를 요구하는 명령어를 전송하는 단계;
    상기 발신 모듈로부터 상기 위치 정보를 수신하는 단계;
    상기 수신한 위치 정보를 분석하여 태그 ID, 거리, 방향 또는 각도 측정 데이터를 추출하는 단계;
    상기 거리, 방향 또는 각도 측정 데이터를 저장하는 단계; 및
    상기 데이터 베이스부에 저장된 상기 거리, 방향 또는 각도 측정 데이터를 표시하는 단계를 포함하는 위치 검출방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 수신한 정보를 분석하여 태그 ID 및 거리측정 데이터를 추출하는 단계는, 거리 검출 알고리즘을 이용하여 수행하는 것을 특징으로 하는 위치 검출방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 거리 검출 알고리즘은,
    검출기 출력값을 최대로 하는 단계;
    RFID 태그가 감지되는 경우 검출 안테나의 위치를 고정시키는 단계;
    검출기의 출력 DB값을 단계별로 감소시키는 단계; 및
    RFID 태그가 감지되지 않는 경우 거리별로 RFID 태그가 필요한 출력 DB값을 참조하여 거리를 디스플레이하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 검출방법.
  13. 제10항에 있어서, 상기 태그 ID, 거리, 방향 또는 각도 측정 데이터를 추출하는 단계에서,
    상기 송신된 RF 신호에 대한 검출 안테나의 각도를 측정하는 단계; 및
    상기 검출 안테나를 통해 수신된 상기 RF 신호를 바탕으로 상기 태그 ID를 식별하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 검출방법.
  14. 제13항에 있어서,
    위치 연산부를 통해 상기 검출기에서 측정한 상기 검출 안테나의 각도와 상기 아날로그/디지털 컨버터에서 변환한 상기 RF 신호의 세기를 비교 및 연산하여 상기 대상체의 위치에 관한 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 위치 검출방법.
PCT/KR2017/011880 2016-11-14 2017-10-26 Rfid를 이용한 위치 검출 시스템 및 이를 이용한 위치 검출 방법 WO2018088728A1 (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2016-0150821 2016-11-14
KR1020160150821A KR20180053811A (ko) 2016-11-14 2016-11-14 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 거리 검출 시스템 및 이를 이용한 거리 검출 방법
KR10-2017-0066803 2017-05-30
KR1020170066803A KR20180130784A (ko) 2017-05-30 2017-05-30 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템 및 이를 이용한 종양의 위치 검출 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018088728A1 true WO2018088728A1 (ko) 2018-05-17

Family

ID=62110689

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2017/011880 WO2018088728A1 (ko) 2016-11-14 2017-10-26 Rfid를 이용한 위치 검출 시스템 및 이를 이용한 위치 검출 방법

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2018088728A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110368088A (zh) * 2018-07-19 2019-10-25 王葆春 一种人体内病灶精准定位系统及方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020026306A (ko) * 2002-02-09 2002-04-09 (주)휴먼텍트로닉스 거리이격 감지장치
KR100826828B1 (ko) * 2006-11-29 2008-05-06 한국산업기술대학교산학협력단 Ｒｆｉｄ를 이용한 이동 로봇의 위치 인식 장치 시스템 및방법
KR20100009244A (ko) * 2008-07-18 2010-01-27 남수택 맨홀용 받침틀과 덮개의 잠금장치
JP2010540049A (ja) * 2007-09-26 2010-12-24 アメド スマート トラッキング ソリューションズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 組織マーカ
JP2014529782A (ja) * 2011-08-08 2014-11-13 アエスキュラップ アーゲー Ｒｆｉｄタグ

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020026306A (ko) * 2002-02-09 2002-04-09 (주)휴먼텍트로닉스 거리이격 감지장치
KR100826828B1 (ko) * 2006-11-29 2008-05-06 한국산업기술대학교산학협력단 Ｒｆｉｄ를 이용한 이동 로봇의 위치 인식 장치 시스템 및방법
JP2010540049A (ja) * 2007-09-26 2010-12-24 アメド スマート トラッキング ソリューションズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 組織マーカ
KR20100009244A (ko) * 2008-07-18 2010-01-27 남수택 맨홀용 받침틀과 덮개의 잠금장치
JP2014529782A (ja) * 2011-08-08 2014-11-13 アエスキュラップ アーゲー Ｒｆｉｄタグ

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110368088A (zh) * 2018-07-19 2019-10-25 王葆春 一种人体内病灶精准定位系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20180053811A (ko) 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 거리 검출 시스템 및 이를 이용한 거리 검출 방법
US11298488B2 (en) Monitoring system including mask removal and oxygen desaturation period detection
WO2021015570A1 (ko) 싱글리드 심전도 데이터를 이용하여 심장의 질병 유무를 판단하는 심전도 측정 시스템 및 그 방법
EP2425761B1 (en) Medical device
US20050059867A1 (en) Method for monitoring temperature of patient
WO2014077613A1 (ko) 정복 시술 로봇 및 그의 구동 제어 방법
US20060074307A1 (en) Body cavity diagnostic system
WO2013095032A1 (ko) 초음파 영상을 이용하여 정중 시상면을 자동으로 검출하는 방법 및 그 장치
CN101262810B (zh) 接收装置
WO2018088728A1 (ko) Rfid를 이용한 위치 검출 시스템 및 이를 이용한 위치 검출 방법
WO2016159726A1 (ko) 의료 영상으로부터 병변의 위치를 자동으로 감지하는 장치 및 그 방법
WO2016148381A1 (ko) 내시경용 시술기구 튜브
WO2018021703A1 (ko) 환부 위치 파악을 위한 감지 장치 및 방법
WO2010077008A2 (ko) 수술용 항법 장치용 도구의 교정 방법
WO2014175705A1 (ko) 전기 제어될 수 있는 회전 가압 장치 및 그 제어 방법
WO2014157796A1 (ko) 진단 보조용 내시경 시스템 및 그 제어 방법
WO2020045723A1 (ko) 병변 위치 마킹용 클립 및 이를 이용한 병변 위치 추적 시스템, 방법
WO2022114975A1 (en) A probe for the spatial testing of pressure forces, a method of producing the probe, a diagnostic kit for the spatial testing of pressure forces and a method of calibrating the probe
WO2020235953A1 (ko) 기관 내 튜브 구조체 및 기관 내 튜브 구조체 압력 측정 방법
WO2020231157A1 (ko) 증강현실 대장 내시경 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법
WO2021010569A1 (ko) 연속 혈당 측정 시스템의 근거리 통신 연결 방법
WO2022164178A1 (ko) 복수의 전극들을 이용하여 신호를 측정하는 전자 장치 및 그 제어 방법
WO2015072744A1 (ko) 거리 측정 모듈을 포함하는 내시경 장치, 이를 이용한 병변 크기 측정 시스템 및 방법
KR20180130784A (ko) 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템 및 이를 이용한 종양의 위치 검출 방법
WO2016190575A1 (ko) 중재시술용 위치 계측기 및 이를 포함하는 바늘 가이드형 중재시술 로봇시스템

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17869750

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17869750

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1