KR20180130784A - 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템 및 이를 이용한 종양의 위치 검출 방법 - Google Patents

Abstract

자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템 및 이를 이용한 종양의 위치 검출 방법에서, 상기 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템은, 환자의 인체 조직에 발생한 종양의 근처에 클립핑 된, RFID 태그가 내장 또는 부착된 RF 신호를 발신하는 내시경 클립, 상기 환자의 복강에 삽입되어 상기 RFID 태그로부터 무선으로 상기 RF 신호를 수신하는 안테나 및 상기 RFID 태그에서 송신하는 상기 RF 신호에 대한 상기 안테나의 각도를 측정하는 자이로 센서를 포함한다.

Description

자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템 및 이를 이용한 종양의 위치 검출 방법 {DIRECTION DETECTING SYSTEM CAPABLE OF REAL-TIME LOCATION OF TUMOR USING GYRO SENSOR AND TUMOR LOCATION DETECTION METHOD USING THE SAME}

본 발명은 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템 및 이를 이용한 종양의 위치 검출 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 종양의 실시간 위치를 파악함으로써, 조기암 치료를 수행하는 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템 및 이를 이용한 종양의 위치 검출 방법에 관한 것이다.

최근 건강검진의 활성화로 인해 조기 위, 대ㅇ소장암의 발견이 많아지고 있으며, 이에 따라 조기 암의 치료 방법으로 미세침습(복강경, 로봇) 수술이 활발히 시행되고 있다.

이러한 미세침습 수술은 개복술에 비해 작은 크기의 창상, 수술 후 통증 감소, 환자의 조기회복, 입원기간 단축 등 많은 장점들이 있지만, 수술 중 종양 부위나 복강 내 장기를 손으로 직접 촉진하여 확인하는 것이 힘들다는 단점이 있다.

이를 해결하기 위해서 미세침습 수술시 내시경 클립을 종양위치에 클리핑 후 수술 중에 내시경 및 X-ray 검사를 이용하여 클립의 위치를 확인하거나 시약을 투입하는 방법이 시행되고 있다.

예를 들어, 대한민국 공개특허공보 제10-2009-0058067호에서는 수술 위치에 광반응성 형광물질을 탑재한 수술용 클립을 부착한 후, 발신 되는 빛을 내시경으로 확인하여 수술 위치를 식별하는 기술을 개시하고 있으며, 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0007379호 에서는 LED와 배터리를 탑재한 발광체 캡슐을 수술용 클립 다리에 결합하여 수술위치에 클립핑 한 후, 발산되는 빛을 복강경용 카메라를 통해 확인하여 수술 위치를 식별하는 기술을 개시하고 있다.

하지만, X-ray를 이용한 방법은 수술 중 클립의 위치를 파악하기 위하여 추가적인 장비, 인력, 그리고 추가적인 시술준비가 필요하며, 형광물질을 이용한 방법과 LED를 이용한 방법은 빛의 산란에 의해 정확한 위치 파악이 어렵고, 이에 따라 절제할 부위 결정에서 정밀도가 떨어지고, 수술 시간이 길어지게 되는 문제가 있다. 또한, X-ray의 경우 장시간 노출이 환자 및 시술자의 인체에 유해한 문제가 있다.

대한민국 공개특허공보 제10-2009-0058067호 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0007379호

이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 종양 위치에 부착되는 내시경 클립과 복강에 삽입되는 안테나 사이의 방향 정보를 실시간으로 획득하는 방향 검출 시스템에 관한 것이다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 상기 방향 검출 시스템을 이용한 종양의 위치 검출 방법에 관한 것이다.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 따른 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템은, 환자의 인체 조직에 발생한 종양의 근처에 클립핑 된, RFID 태그(101)가 내장 또는 부착된 RF 신호를 발신하는 내시경 클립, 상기 환자의 복강에 삽입되어 상기 RFID 태그(101)로부터 무선으로 상기 RF 신호를 수신하는 안테나 및 상기 RFID 태그에서 송신하는 상기 RF 신호에 대한 상기 안테나의 각도를 측정하는 자이로 센서를 포함한다.

일 실시예에서, 전원공급부로부터 전원을 공급받아 구동에 필요한 전압으로 변환하는 스위칭 모드 전원 공급장치(Switching Mode Power Supply, SMPS)를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 안테나를 통해 수신된 상기 RF 신호를 기반으로 상기 RFID 태그의 ID를 식별하는 RFID 리더를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 안테나로부터 상기 RF 신호를 수신하여 상기 RF 신호의 세기를 디지털 신호로 변환하는 아날로그/디지털 컨버터(ADC)를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 자이로 센서에서 측정한 상기 안테나의 각도와 이에 대응하는 상기 아날로그/디지털 컨버터에서 변환한 상기 RF 신호의 세기를 비교 및 연산하여 상기 종양의 위치에 관한 정보를 생성하는 종양 위치 연산부를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 RFID 리더에서 식별한 상기 ID 및 상기 종양 위치 연산부에서 생성한 상기 종양의 위치에 관한 정보를 저장하는 데이터 베이스부를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 데이터 베이스부로부터 수신한 상기 종양의 위치에 관한 정보를 표시하는 방향 정보 디스플레이부를 더 포함할 수 있다.

상기한 본 발명의 다른 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 따른 상기 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템을 이용한 종양의 위치 검출 방법에서, RFID 태그가 내장 또는 부착되어 RF 신호를 발신하는 내시경 클립을 환자의 인체 조직에 발생한 종양의 근처에 클립핑한다. 상기 RFID 태그로부터 무선으로 상기 RF 신호를 송수신하는 안테나를 환자의 복강에 삽입한다. 자이로 센서를 통해 상기 RFID 태그에서 송신하는 상기 RF 신호에 대한 상기 안테나의 각도를 측정한다.

일 실시예에서, RFID 리더를 통해 상기 안테나를 통해 수신된 상기 RF 신호를 기반으로 상기 RFID 태그의 ID를 식별하는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 아날로그/디지털 컨버터(ADC)를 통해 상기 안테나로부터 상기 RF 신호를 수신하여 상기 RF 신호를 디지털 신호로 변환하는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 종양 위치 연산부를 통해 상기 자이로센서에서 측정한 상기 안테나의 각도와 이에 대응하는 상기 아날로그/디지털 컨버터에서 변환한 상기 RF 신호의 세기를 비교 및 연산하여 상기 종양의 위치에 관한 정보를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 데이터 베이스부를 통해 상기 RFID 리더에서 식별한 상기 ID 및 상기종양 위치 연산부에서 생성한 상기 종양의 위치에 관한 정보를 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 방향 정보 디스플레이부를 통해 상기 데이터 베이스로부터 수신한 상기 종양의 위치에 관한 정보를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 실시 예들에 의하면, 자이로센서를 통해 종양의 위치에 부착 된 RFID 태그에서 발신하는 RF 신호에 대한 안테나의 각도를 측정함에 따라, 종양의 위치에 관한 정보를 실시간으로 획득할 수 있어, 종양 위치를 신속하고 정확하게 탐지하여 수술 시간을 단축 할 수 있다.

또한, 기존 방법에 사용되었던 X-ray, 발광체 클립, 시약 등이 불필요하므로 추가적인 X-ray 장비와 이를 사용할 전문 인력 및 추가적인 시술 준비 그리고 수술비용 감소되며, 또한, 발광체 클립 및 시약 방식의 문제점인 빛의 산란 문제가 해결되어 기존 방법 보다 정밀한 절제수술이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템을 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1의 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템에서 안테나 및 자이로센서를 도시한 구성도이다.
도 3은 도 1의 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템에서 RF 신호에 대한 안테나의 각도를 도시한 예시도이다.
도 4는 도 1의 방향 검출 시스템을 도시한 블록도이다.
도 5는 도 1의 방향 검출 시스템을 이용한 종양의 위치 검출 방법을 도시한 흐름도이다.
도 6은 도 5의 종양의 위치 검출 방법을 도시한 순서도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시 예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템을 도시한 구성도이고, 도 2는 도 1의 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템에서 안테나 및 자이로센서를 도시한 구성도이고, 도 3은 도 1의 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템에서 RF 신호에 대한 안테나의 각도를 도시한 예시도이고, 도 4는 도 1의 방향 검출 시스템을 도시한 블록도이고, 도 5는 도 1의 방향 검출 시스템을 이용한 종양의 위치 검출 방법을 도시한 흐름도이며, 도 6은 도 5의 종양의 위치 검출 방법을 도시한 순서도이다.

이하에서는 상기 도면들을 참조하여, 본 실시예에 따른 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템(10) 및 상기 종양의 방향 검출 시스템 이용한 종양의 위치 검출 방법(20)에 대하여 동시에 설명하도록 한다.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 자이로센서를 이용한 종양의 실시간 위치 파악이 가능한 방향 검출 시스템(10)은 내시경 클립(100), 안테나(200), 자이로 센서(300), 스위칭 모드 전원 공급장치(SMPS, 400), RFID 리더(500), 아날로그/디지털 컨버터(ADC, 600), 데이터 베이스부(800), 방향 정보 디스플레이부(900) 및 종양 위치 연산부(700)을 포함한다.

여기서, 상기 내시경 클립(100)은 의료용 클립에 RFID 태그(101)가 내장 또는 부착된 형태로서, 환자의 인체 조직(예를 들어, 위)에 발생한 종양의 위치 근처에 클립핑 되며(단계 S100), 상기 종양이 해당하는 위치에서 RF 신호를 발신하는 역할을 한다.

상기 내시경 클립(100)은 위암 및 대장암 시술 외에도 다양한 외과 시술 시 원하는 부위를 쉽고 빠르게 찾아낼 수 있는 위치표시자로서, 클립핑된 상기 인체 조직이 해당하는 위치에서 RF 신호를 발신하여, 상기 인체 조직에 발생한 상기 종양의 위치를 알릴 수 있다.

한편, 상기 RFID 태그(101)는 RF 신호를 발신하며, 상기 RF 신호는 RFID 태그(101)의 ID 및 방향 연산에 필요한 정보를 포함한다.

상기 안테나(200)는 상기 환자의 복강에 삽입되어 상기 RFID 태그(101)로부터 무선으로 상기 RF 신호를 수신한다(단계 S200).

상기 자이로 센서(300)는 상기 RFID 태그(101)에서 송신하는 상기 RF 신호에 대한 상기 안테나(200)의 각도를 측정하는 역할을 한다(단계 S300). 상기 자이로 센서는 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 안테나(200)에 부착된 형태로 형성될 수 있다.

또한, 도시된 바와 같이 상기 안테나(200)는, 직접적으로 상기 환자의 복강에 삽입되는 안테나 소자(210), 상기 자이로 센서(300)가 부착된 몸체부(230), 상기 안테나 소자(210)와 상기 몸체부(230)를 연결하는 연결봉(220), 시술자가 잡을 수 있도록 형성된 손잡이(240), 및 데이터를 전달하는 연결 케이블(250)로 구성된다.

보다 구체적으로, 상기 안테나 소자(210)는 상기 환자의 복강에 삽입되도록 봉 또는 관의 형태로 형성될 수 있으며, 일부는 상기 환자의 복강에 형성된 구멍을 통하여 상기 복강의 내부로 삽입될 수 있다. 이때, 상기 복강에 형성하는 구멍의 크기를 줄이기 위하여 상기 안테나 소자(210)의 직경은 기구적 안전성을 유지할 수 있는 범위에서 최대한 작게 형성될 수 있다.

또한, 상기 안테나 소자(210)는 상기 환자의 복강에 삽입되면 상기 RFID 태그(101)에서 발신하는 상기 RF 신호를 송수신할 수 있다. 즉, 상기 안테나 소자(210)는 상기 RFID 태그(101)와 임피던스 매칭 되어 송수신이 가능하다.

상기 연결봉(220)은 내부가 비어 있는 관(tube)의 형태로 형성될 수 있으며, 상기 안테나 소자(210)의 일단과 연결되어 상기 안테나 소자의 연장방향으로 연장되어 상기 몸체부(230)와 연결될 수 있다.

상기 손잡이(240)는 상기 몸체부(230)의 하부에 형성되며 파지부(241)를 구비하고, 상기 파지부(241)는 시술자가 용이하게 잡을 수 있도록 형성되는 것이 바람직하다.

상기 연결 케이블(250)은 상기 몸체부(230)에 관통 삽입되며, 상기 종양 위치 연산부(700)과 연결되어 상기 RFID 태그(101)로부터 수신한 상기 RF 신호 및 상기 자이로 센서(300)에서 측정한 상기 안테나(200)의 각도에 관한 데이터를 상기 종양 위치 연산부(700)에 전달할 수 있다.

이와 달리, 도시하지는 않았으나, 상기 연결 케이블(250)을 대신하여, 무선 송수신이 가능한 송수신기가 각각 상기 몸체부(230)에 부착되어, 이에 따라 무선 통신을 통해 모바일 단말기나 PC 등과 데이터의 전송이 가능할 수 있다.

상기 자이로 센서(300)는 상기 몸체부(230)에 부착됨에 따라, 상기 RFID 태그(101)에서 전송하는 상기 RF 신호에 대한 상기 안테나(200)의 각도를 측정할 수 있고, 측정한 상기 안테나(200)의 각도에 관한 정보를 상기 종양 위치 연산부(700)로 전송한다.

한편, 상기 내시경에 부착 또는 내장된 상기 RFID 태그(101)와 상기 안테나(200)의 각도가 일직선일 때, 상기 안테나(200)에 수신되는 RF 신호의 세기가 가장 강하게 나타난다.

도 3을 참조하면, 상기 RFID 태그(101)와 상기 안테나(200)의 각도가 일직선인 경우, 상기 안테나(200)를 위로 움직였을 때 상기 RF 신호의 세기가 감소하면 상기 RFID 태그(101)는 아래쪽에 위치하며, 상기 안테나(200)를 아래쪽으로 움직였을 때 상기 RF 신호의 세기가 감소하면 상기 RFID 태그(101)는 위쪽에 위치한다.

도시하지 않았으나, 상기 안테나(200)를 좌측으로 움직였을 때 신호의 세기가 감소하면 상기 RFID 태그(101)는 우측에 위치하며, 상기 안테나(200)를 우측으로 움직였을 때 신호의 세기가 감소하면 상기 RFID 태그(101)는 좌측에 위치할 수 있다.

따라서, 본 실시예에서는 상기 자이로 센서(300)가 측정한 상기 RFID 태그(101)에서 발신하는 상기 RF 신호에 대한 상기 안테나(200)의 각도와 상기 안테나(200)의 각도에 해당하는 상기 RF 신호의 세기를 측정하여, 이를 기반으로 상기 종양의 위치를 측정할 수 있다.

상기 스위칭 모드 전원 공급장치(SMPS, 400)는 전원공급부(미도시)로부터 전원을 공급받아 구동에 필요한 전압으로 변환하는 역할을 하는 것으로서, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 전원공급부로부터 공급받은 220V의 전원을 12V로 변환하여 상기 RFID 리더(500)로 공급할 수 있다. 상기 RFID 리더(500)는 공급받은 상기 전원을 상기 안테나(200)로 공급할 수 있다.

상기 RFID 리더(500)는 상기 안테나(200)를 통해 수신된 상기 RF 신호를 기반으로 상기 RFID 태그(101)의 ID를 식별하며(단계 S400), 상기 식별한 ID를 상기 데이터 베이스부(800)에 저장한다(단계 S700).

상기 아날로그/디지털 컨버터(600)는 상기 안테나(200)로부터 상기 RF 신호를 수신하여 상기 RF 신호를 디지털 신호로 변환하고, 상기 변환한 RF 신호를 상기 종양 위치 연산부(700)로 전송한다(단계 S500).

상기 종양 위치 연산부(700)은 상기 아날로그/디지털 컨버터(600)에서 변환된 상기 RF 신호의 세기 및 상기 자이로 센서(300)에서 측정한 상기 안테나(200)의 각도를 비교 및 연산하여 상기 종양의 위치에 관한 정보를 생성한다(단계 S600).

상기 종양 위치 연산부(700)이 상기 종양의 위치에 관한 정보를 상기 데이터 베이스부(800)에 저장한 후(단계 S700), 상기 방향 정보 디스플레이부(900)방향 정보 디스플레이부(900)은 수신한 상기 종양의 위치에 관한 정보를 표시한다(단계 S800).

상기 종양 위치 연산부(700)은 상기 내시경 클립(100)에 부착 또는 내장된 상기 RFID 태그(101)와 상기 안테나(200)의 각도가 일직선일 때, 상기 안테나(200)에 수신되는 상기 RF 신호의 세기가 가장 강하게 나타나는 것을 기반으로 하여, 상기 RFID 태그(101)로부터 수신하는 상기 RF 신호에 대한 상기 안테나(200)의 각도와 이에 대응하는 상기 RF 신호의 세기를 비교함으로써 상기 종양의 위치를 추정할 수 있다.

본 실시예들에 의하면, 상기 자이로 센서(300)를 통해 종양의 위치에 부착 된 RFID 태그(101)에서 발신하는 RF 신호에 대한 상기 안테나(200)의 각도를 측정함에 따라, 종양의 위치에 관한 정보를 실시간으로 획득할 수 있어, 종양 위치를 신속하고 정확하게 탐지하여 수술 시간을 단축 할 수 있다.

또한, 기존 방법에 사용되었던 X-ray, 발광체 클립, 시약 등이 불필요하므로 추가적인 X-ray 장비와 이를 사용할 전문 인력 및 추가적인 시술 준비 그리고 수술비용 감소되며, 또한, 발광체 클립 및 시약 방식의 문제점인 빛의 산란 문제가 해결되어 기존 방법 보다 정밀한 절제수술이 가능하다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

10 : 방향 검출 시스템
100 : 내시경 클립
101 : RFID 태그 200 : 안테나
300 : 자이로 센서 400 : SMPS
500 : RFID 리더 600 : ADC
700 : 종양 위치 연산부 800: 데이터 베이스부
900 : 방향 정보 디스플레이부

Claims (13)

1. 환자의 인체 조직에 발생한 종양의 근처에 클립핑 된, RFID 태그가 내장 또는 부착되어 RF 신호를 발신하는 내시경 클립;
   상기 환자의 복강에 삽입되어 상기 RFID 태그로부터 무선으로 상기 RF 신호를 수신하는 안테나; 및
   상기 RFID 태그에서 송신하는 상기 RF 신호에 대한 상기 안테나의 각도를 측정하는 자이로 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 방향 검출 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   전원공급부로부터 전원을 공급받아 구동에 필요한 전압으로 변환하는 스위칭 모드 전원 공급장치(Switching Mode Power Supply, SMPS)를 더 포함하는 방향 검출 시스템.
3. 제1항에 있어서,
   상기 안테나를 통해 수신된 상기 RF 신호를 기반으로 상기 RFID 태그의 ID를 식별하는 RFID 리더를 더 포함하는 방향 검출 시스템.
4. 제3항에 있어서,
   상기 안테나로부터 상기 RF 신호를 수신하여 상기 RF 신호의 세기를 디지털 신호로 변환하는 아날로그/디지털 컨버터(ADC)를 더 포함하는 방향 검출 시스템.
5. 제4항에 있어서,
   상기 자이로 센서에서 측정한 상기 안테나의 각도와 이에 대응하는 상기 아날로그/디지털 컨버터에서 변환한 상기 RF 신호의 세기를 비교 및 연산하여 상기 종양의 위치에 관한 정보를 생성하는 종양 위치 연산부를 더 포함하는 방향 검출 시스템.
6. 제 5항에 있어서,
   상기 RFID 리더에서 식별한 상기 ID 및 상기 종양 위치 연산부에서 생성한 상기 종양의 위치에 관한 정보를 저장하는 데이터 베이스부를 더 포함하는 방향 검출 시스템.
7. 제 6항에 있어서,
   상기 데이터 베이스부로부터 수신한 상기 종양의 위치에 관한 정보를 표시하는 방향 정보 디스플레이부를 더 포함하는 방향 검출 시스템.
8. RFID 태그가 내장 또는 부착되어 RF 신호를 발신하는 내시경 클립을 환자의 인체 조직에 발생한 종양의 근처에 클립핑하는 단계;
   상기 RFID 태그로부터 무선으로 상기 RF 신호를 송수신하는 안테나를 환자의 복강에 삽입하는 단계; 및
   자이로 센서를 통해 상기 RFID 태그에서 송신하는 상기 RF 신호에 대한 상기 안테나의 각도를 측정하는 단계를 포함하는 종양의 위치 검출 방법.
9. 제8항에 있어서,
   RFID 리더를 통해 상기 안테나를 통해 수신된 상기 RF 신호를 기반으로 상기 RFID 태그의 ID를 식별하는 단계를 더 포함하는 종양의 위치 검출 방법.
10. 제9항에 있어서,
    아날로그/디지털 컨버터(ADC)를 통해 상기 안테나로부터 상기 RF 신호를 수신하여 상기 RF 신호를 디지털 신호로 변환하는 단계를 더 포함하는 종양의 위치 검출 방법.
11. 제10항에 있어서,
    종양 위치 연산부를 통해 상기 자이로 센서에서 측정한 상기 안테나의 각도와 이에 대응하는 상기 아날로그/디지털 컨버터에서 변환한 상기 RF 신호의 세기를 비교 및 연산하여 상기 종양의 위치에 관한 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 종양의 위치 검출 방법.
12. 제11항에 있어서,
    데이터 베이스부를 통해 상기 RFID 리더에서 식별한 상기 ID 및 상기 종양 위치 연산부에서 생성한 상기 종양의 위치에 관한 정보를 저장하는 단계를 더 포함하는 종양의 위치 검출 방법.
13. 제12항에 있어서,
    방향 정보 디스플레이부를 통해 상기 데이터 베이스로부터 수신한 상기 종양의 위치에 관한 정보를 표시하는 단계를 더 포함하는 종양의 위치 검출 방법.

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