WO2018086351A1 - 一种无人机控制方法及装置、无人机 - Google Patents
一种无人机控制方法及装置、无人机 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2018086351A1 WO2018086351A1 PCT/CN2017/089009 CN2017089009W WO2018086351A1 WO 2018086351 A1 WO2018086351 A1 WO 2018086351A1 CN 2017089009 W CN2017089009 W CN 2017089009W WO 2018086351 A1 WO2018086351 A1 WO 2018086351A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- connection confirmation
- control terminal
- connection
- control
- received
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
- H04W24/04—Arrangements for maintaining operational condition
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
- G05D1/0022—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
- H04W24/08—Testing, supervising or monitoring using real traffic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
Abstract
本申请公开一种无人机控制方法及装置、无人机，涉及通信技术领域，用以解决相关技术中无人机通信控制中断导致的失控问题。所述方法包括：在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息；当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。
Description
本申请涉及但不限于通信技术领域，特别是涉及一种无人机控制方法及装置、无人机。
目前，大部分无人机是通过无线通信模块和远程控制系统来实施远距离控制的。通常无人机通过设置在其中的无线通信芯片与地面手持终端通信以得到控制，也可以利用移动数据业务来进行图像数据传输的。无线控制信号需要保证信号的稳定性和操作的实时性，一般可靠距离在1公里左右。
然而，由于作业现场情况复杂，无人机在飞入某些现场时，可能存在控制信号中断，无人机失控的情况。
相关技术中，无人机在已经失控情况下，可以设定自动下降高度到某个高度上，来尝试获得重新连接。但这样不但有可能连接失败，还可能会因为存在障碍而发生碰撞。另外，这种方法也不适合使用基站通信的方式，在没有信号的区域，下降高度也不能有效的增强信号。
发明内容
以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
本发明实施例提供一种无人机控制方法及装置、无人机，用以解决相关技术中无人机通信控制中断导致的失控问题。
一方面，本发明实施例提供一种无人机控制方法，包括：在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息；当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。
可选的，所述连接确认包括：握手和/或控制信号传输。
可选的，所述在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息包括：在飞行中，每隔相等的预设时间与所述控制终端进行一次连接确认；如果连接确认成功，记录当前所处位置的地理位置信息。
可选地，所述方法还包括：如果连接确认成功，记录接收信号的信号强度；所述当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接包括：当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功且记录的接收信号的强度大于预设阈值时所对应的位置，以与所述控制终端重新建立连接。
可选的，所述当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接包括：当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，查找记录的最近一次连接确认成功所对应的地理位置信息；飞回所述地理位置信息指示的位置；在所述位置与所述控制终端重新建立连接。
本申请另外提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被执行时实现上述方法。
另一方面，本发明实施例还提供一种无人机控制装置，包括：连接确认单元，设置成在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息；连接重建单元，设置成当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。
可选的，所述连接确认包括：握手和/或控制信号传输。
可选的，所述连接确认单元设置成：在飞行中，每隔相等的预设时间与所述控制终端进行一次连接确认；如果连接确认成功，记录当前所处位置的地理位置信息。
可选的，所述连接确认单元，还设置成：如果连接确认成功，记录接收信号的信号强度；所述连接重建单元设置成：当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功且记录的接收信号的强度大
于预设阈值时所对应的位置，以与所述控制终端重新建立连接。
另一方面，本发明实施例还提供一种无人机，包括本发明实施例提供的任一种无人机控制装置。
本发明实施例提供的无人机控制方法及装置、无人机，能够在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息，在继续飞行中，当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。这样，即使无人机在飞行过程中暂时与地面控制系统失去联系，也能够根据之前的记录，重新回到可以与控制终端进行信号连接的位置，再次与控制终端建立连接，从而大大提高了无人机控制的可靠性。
在阅读并理解了附图和详细描述后，可以明白其他方面。
附图概述
图1是本发明实施例提供的无人机控制方法的一种流程图；
图2是本发明实施例提供的无人机控制装置的一种结构示意图。
以下结合附图对本发明实施例进行详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明实施例，并不限定本发明实施例。
如图1所示，本发明实施例提供一种无人机控制方法，包括：
S11，在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息；
S12，当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。
本发明实施例提供的无人机控制方法，能够在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息，在继续飞行中，当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。这样，
即使无人机在飞行过程中暂时与地面控制系统失去联系，也能够根据之前的记录，重新回到可以与控制终端进行信号连接的位置，再次与控制终端建立连接，从而大大提高了无人机控制的可靠性。
可选的，在步骤S11中进行的连接确认既可以包括无人机与控制终端之间进行的握手，也可以包括无人机与控制终端之间进行的控制信号传输，只要能够确认无人机与控制终端可以进行通信即可。例如，当无人机与控制终端正在进行控制通信时，可以不互相发送握手消息，当控制通信结束后，开始重新计算时间以准备发送握手消息。为了对无人机的飞行轨迹及通信状况进行及时的记录，间隔的预设时间可以设置成较小的数值，例如1分钟至5分钟等，并且间隔的时间可以相等也可以不等，还可以根据需要进行调整。
例如，在本发明的一个实施例中，可以在飞行中，每隔相等的预设时间与所述控制终端进行一次连接确认；如果连接确认成功，记录当前所处位置的地理位置信息。其中，地理位置信息可以根据设置在无人机上的GPS装置获取。
在无人机与控制终端得到连接确认的情况下，通信信号也有优劣之分，为了使无人机能够以较高的通信质量进行动作，可选地，在本发明的一个实施例中，无人机控制方法还可包括：如果连接确认成功，记录接收信号的信号强度；基于此，当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接可包括：当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功且记录的接收信号的强度大于预设阈值时所对应的位置，以与所述控制终端重新建立连接。
可选的，在步骤S12中当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接可包括：
当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，查找记录的最近一次连接确认成功所对应的地理位置信息；
飞回所述地理位置信息指示的位置；
在所述位置与所述控制终端重新建立连接。
举例说明，假设地面控制终端直接遥控无人机飞行执行任务。无人机每间隔3分钟与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息，形成包括多个对应地理位置的数组。当某次尝试进行连接确认时连接失败，无人机接收到的控制信号的强度小于预设阈值，则在记录的各数组中查询最近一次记录的连接确认成功时所对应的地理位置信息，然后飞行到该位置上后再次尝试与控制终端建立连接。
本发明实施例另外提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被执行时实现上述方法。
相应的，如图2所示，本发明的实施例还提供一种无人机控制装置，包括：
连接确认单元21，设置成在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息；
连接重建单元22，设置成当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。
本发明实施例提供的无人机控制装置，能够在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息，在继续飞行中，当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。这样，即使无人机在飞行过程中暂时与地面控制系统失去联系，也能够根据之前的记录，重新回到可以与控制终端进行信号连接的位置，再次与控制终端建立连接，从而大大提高了无人机控制的可靠性。
可选的，所述连接确认可包括：握手和/或控制信号传输。
可选的，连接确认单元21设置成：
在飞行中，每隔相等的预设时间与所述控制终端进行一次连接确认；
如果连接确认成功，记录当前所处位置的地理位置信息。
可选的，连接确认单元21还设置成：如果连接确认成功，记录接收信号的信号强度；连接重建单元22设置成：当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功且记录的接收信号的强度大于预设
阈值时所对应的位置，以与所述控制终端重新建立连接。
相应的，本发明实施例还提供一种无人机，包括前述实施例提供的任一种无人机控制装置，因此也能实现相应的技术效果，前文已经进行了详细的说明，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理单元的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或者所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪
存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
本发明实施例提供的无人机控制方法及装置、无人机，能够在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息，在继续飞行中，当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。这样，即使无人机在飞行过程中暂时与地面控制系统失去联系，也能够根据之前的记录，重新回到可以与控制终端进行信号连接的位置，再次与控制终端建立连接，从而大大提高了无人机控制的可靠性。
Claims (11)
- 一种无人机控制方法，包括：在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息；当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。
- 根据权利要求1所述的方法，其中，所述连接确认包括：握手和/或控制信号传输。
- 根据权利要求1所述的方法，其中，所述在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息的步骤包括：在飞行中，每隔相等的预设时间与所述控制终端进行一次连接确认；如果连接确认成功，记录当前所处位置的地理位置信息。
- 根据权利要求3所述的方法，还包括：如果连接确认成功，记录接收信号的信号强度；所述当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接的步骤包括：当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功且记录的接收信号的强度大于预设阈值时所对应的位置，以与所述控制终端重新建立连接。
- 根据权利要求1所述的方法，其中，所述当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接的步骤包括：当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，查找记录的最近一次连接确认成功所对应的地理位置信息；飞回所述地理位置信息指示的位置；在所述位置与所述控制终端重新建立连接。
- 一种无人机控制装置，包括：连接确认单元，设置成在飞行中间隔预设时间与控制终端进行一次连接确认，并记录下连接确认成功时所处位置的地理位置信息；连接重建单元，设置成当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功所对应的位置以与所述控制终端重新建立连接。
- 根据权利要求6所述的装置，其中，所述连接确认包括：握手和/或控制信号传输。
- 根据权利要求6所述的装置，其中，所述连接确认单元设置成：在飞行中，每隔相等的预设时间与所述控制终端进行一次连接确认；如果连接确认成功，记录当前所处位置的地理位置信息。
- 根据权利要求8所述的装置，其中，所述连接确认单元还设置成：如果连接确认成功，记录接收信号的信号强度；所述连接重建单元设置成：当无法接收到来自所述控制终端的控制信号时，飞行到最近一次连接确认成功且记录的接收信号的强度大于预设阈值时所对应的位置，以与所述控制终端重新建立连接。
- 一种无人机，包括权利要求6至9中任一项所述的无人机控制装置。
- 一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被执行时实现上述方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610989255.4A CN108377470A (zh) | 2016-11-10 | 2016-11-10 | 一种无人机控制方法及装置、无人机 |
| CN201610989255.4 | 2016-11-10 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2018086351A1 true WO2018086351A1 (zh) | 2018-05-17 |
Family
ID=62110142
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2017/089009 WO2018086351A1 (zh) | 2016-11-10 | 2017-06-19 | 一种无人机控制方法及装置、无人机 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108377470A (zh) |
| WO (1) | WO2018086351A1 (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105204520A (zh) * | 2015-09-17 | 2015-12-30 | 深圳市十方联智科技有限公司 | 一种无人飞行器的控制方法 |
| CN105235895A (zh) * | 2015-11-10 | 2016-01-13 | 杨珊珊 | 带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器及其紧急制动方法 |
| CN105610977A (zh) * | 2016-02-23 | 2016-05-25 | 袁梦杰 | 无人机共享控制方法、控制装置 |
| CN105739516A (zh) * | 2016-05-09 | 2016-07-06 | 王彦成 | 无人机管控装置及相应的系统 |
| CN105867181A (zh) * | 2016-04-01 | 2016-08-17 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 无人机的控制方法和装置 |
| US20160261989A1 (en) * | 2015-03-02 | 2016-09-08 | Sikorsky Aircraft Corporation | Predictive directional antenna targeting |
-
2016
- 2016-11-10 CN CN201610989255.4A patent/CN108377470A/zh active Pending
-
2017
- 2017-06-19 WO PCT/CN2017/089009 patent/WO2018086351A1/zh active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160261989A1 (en) * | 2015-03-02 | 2016-09-08 | Sikorsky Aircraft Corporation | Predictive directional antenna targeting |
| CN105204520A (zh) * | 2015-09-17 | 2015-12-30 | 深圳市十方联智科技有限公司 | 一种无人飞行器的控制方法 |
| CN105235895A (zh) * | 2015-11-10 | 2016-01-13 | 杨珊珊 | 带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器及其紧急制动方法 |
| CN105610977A (zh) * | 2016-02-23 | 2016-05-25 | 袁梦杰 | 无人机共享控制方法、控制装置 |
| CN105867181A (zh) * | 2016-04-01 | 2016-08-17 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 无人机的控制方法和装置 |
| CN105739516A (zh) * | 2016-05-09 | 2016-07-06 | 王彦成 | 无人机管控装置及相应的系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108377470A (zh) | 2018-08-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20180059659A1 (en) | Delivery System and Delivery Method | |
| EP3792726B1 (en) | Unmanned aerial vehicle control method and apparatus, base station and unmanned aerial vehicle | |
| CN107207089B (zh) | 用于捕获图像的基于无人机的系统和方法 | |
| US20110264311A1 (en) | Unmanned aerial vehicle and method for collecting video using the same | |
| EP3618021A1 (en) | Remote control device and remote control method for automatic driving vehicle, and server | |
| US10438494B1 (en) | Generation of flight plans for aerial vehicles | |
| US10807712B2 (en) | Systems and methods for transferring control of an unmanned aerial vehicle | |
| CN105682158A (zh) | 一种无人飞行器的通信控制方法及装置 | |
| US10007265B1 (en) | Hostile takeover avoidance of unmanned vehicles | |
| KR20160069624A (ko) | 드론，드론 관리 서버 및 이들에 의한 드론의 비행 제어 방법 | |
| US20170127245A1 (en) | 4G Drone Link | |
| WO2020224505A1 (zh) | 目标对象的确定方法及装置 | |
| EP3968668A1 (en) | Resource subscription method, device and server, and computer storage medium | |
| KR101678772B1 (ko) | 무인 비행체를 이용한 소화물 운송 시스템 및 이를 이용한 소화물 운송서비스의 제공방법 | |
| KR20180066872A (ko) | 통신망을 통해서 제어되는 드론 및 드론의 제어 방법 | |
| JP2017184204A (ja) | 無線通信システム、通信管理装置、通信管理方法、及びコンピュータプログラム | |
| WO2018086351A1 (zh) | 一种无人机控制方法及装置、无人机 | |
| CN114373148A (zh) | 云端机器人的建图方法、系统、设备及存储介质 | |
| US20200159254A1 (en) | Method for processing out-of-synchronization of unmanned aerial vehicle, unmanned aerial vehicle, and unmanned aerial vehicle system | |
| CN112272355A (zh) | 一种访客监控管理方法及系统 | |
| US20180210460A1 (en) | Control of Autonomous Vehicles | |
| CN112311730A (zh) | 一种配对信息上传、连接和认证方法，及终端和服务器 | |
| TW201725068A (zh) | 無人機系統 | |
| WO2021145215A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および情報処理システム | |
| CN113985910B (zh) | 一种结合移动网络和卫星定位的无人机控制方法和系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 17869253 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 17869253 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |