TW201725068A - 無人機系統 - Google Patents
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Abstract
一種無人機系統，包含一伺服器、一控制器及一無人機。當控制器接收到一指定飛行速率，控制器將指定飛行速率傳送給無人機。當無人機的處理模組經由通訊模組接收到指定飛行速率，無人機將指定飛行速率傳給伺服器。當伺服器接收到指定飛行速率，無人機根據指定飛行速率及一圖資計算出一警告區資料。無人機在一飛行狀態時，當伺服器接收到無人機的當前位置，伺服器判斷無人機的當前位置是否位於其中一警告區內，若是，伺服器計算出一飛離所述其中一警告區之調整路徑，並傳送給無人機，供無人機根據調整路徑飛行，以飛離所述其中一警告區。
Description
本發明是有關於一種無人機系統，特別是指一種無人機具有定位模組的無人機系統。
現有的無人機常被使用於貨物運送、空拍或環境監測等方面。政府所制定與無人機相關法規中，規範了無人機不可進入的禁飛區。然而若無人機的使用者操作不當，或遭遇陣風吹襲，無人機就會闖入禁飛區內，不僅危害安全，使用者還會被處以鉅額罰鍰。因此，如何發展出一種新的無人機能避免前述的情況產生，遂成為本發明進一步要探討的主題。
因此，本發明之目的，即在提供一種能改善前述現有技術缺點的無人機系統。
於是，本發明無人機系統，包含一伺服器、一控制器及一無人機。該伺服器包含一通訊單元、一儲存單元，及一連接於該通訊單元與該儲存單元的處理單元。該儲存單元儲存有一圖資，該圖資包含一禁飛區資料，該禁飛區資料包含多個禁飛區的位置。該控制器包含一輸入裝置、一通訊裝置及一連接該輸入裝置與該通訊裝置的處理裝置。該無人機包含一通訊模組、一定位模組，及一連接於該通訊模組與該定位模組的處理模組。該通訊模組連接於該伺服器的通訊單元及該控制器的通訊裝置。該定位模組用於計算出該無人機的當前位置。
當該控制器的處理裝置經由該輸入裝置接收到一指定飛行速率，該處理裝置經由該通訊裝置將該指定飛行速率傳送給該無人機。
當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收到該指定飛行速率，該處理模組經由該通訊模組將該指定飛行速率傳給該伺服器。
當該伺服器的處理單元經由該通訊單元接收到該指定飛行速率，該處理單元根據該指定飛行速率及該圖資，計算出一警告區資料，該警告區資料包含多個分別對應該等禁飛區之警告區的位置。
該無人機在一飛行狀態時，當該伺服器的處理單元經由該通訊單元接收到該無人機的當前位置，該處理單元判斷該無人機的當前位置是否位於其中一警告區內，當該處理單元判斷該無人機的當前位置位於其中一警告區內，該處理單元計算出一飛離所述其中一警告區之調整路徑，並經由該通訊單元將該調整路徑傳送給該無人機，當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收到該調整路徑，該無人機根據該調整路徑飛行，以飛離所述其中一警告區。
在一些實施態樣中，該無人機在一啟動狀態時，當該伺服器的處理單元經由該通訊單元接收到該無人機的當前位置，該處理單元判斷該無人機的當前位置是否位於其中一警告區內，當該處理單元判斷該無人機的當前位置位於所述其中一警告區內，該處理單元經由該通訊單元將一停飛指令傳送給該無人機，當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收到該停飛指令，該無人機停止運作。
在一些實施態樣中，各該警告區係由其對應之禁飛區之外邊界向外延伸。
在一些實施態樣中，令該指定飛行速率為N單位距離/單位時間，則各該警告區係由其對應之禁飛區之外邊界向外延伸2N單位距離。
在一些實施態樣中，該禁飛區資料及該警告區資料為三維資料。
在一些實施態樣中，該無人機還包含一連接於該處理模組的儲存模組，該無人機在該飛行狀態時，該處理單元將該無人機的當前位置加入儲存於該儲存模組的一路徑記錄中，當該無人機與該伺服器的通訊中斷，該無人機根據該路徑記錄反向飛回。
在一些實施態樣中，該無人機還包含一連接於該處理模組的雷達模組，該無人機在該飛行狀態時，該處理模組經由該通訊模組將該雷達模組的偵測結果傳送給該伺服器，當該伺服器的處理單元經由該通訊單元接收到該雷達模組的偵測結果，該處理單元判斷該無人機的前方是否有物體，當該處理單元判斷該無人機的前方有物體，該處理單元計算出一迴避所述物體之迴避路徑，並經由該通訊單元將該迴避路徑傳送給該無人機，當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收到該迴避路徑，該無人機根據該迴避路徑飛行。
在一些實施態樣中，該無人機還包含一電池模組，及一連接於該處理模組與該電池模組的電量偵測模組，該電量偵測模組用於偵測該電池模組的電量，該無人機在該飛行狀態時，當該處理模組判斷該電池模組的電量低於一低電量臨界值，該處理模組經由該通訊模組將該無人機的當前位置傳送給該伺服器，當該伺服器的處理單元經由該通訊單元接收到該無人機的當前位置，該處理單元判斷該無人機的當前位置是否位於其中一警告區內，當該處理單元判斷該無人機的當前位置位於所述其中一警告區內，該處理單元計算出一在該等警告區及該等禁飛區外的降落地點，及一飛往該降落地點之降落路徑，並經由該通訊單元將該降落地點及該降落路徑傳送給該無人機，當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收到該降落路徑，該無人機根據該降落路徑飛行至該降落地點並降落。
在一些實施態樣中，當該控制器的處理裝置經由該輸入裝置接收到一降落指令，該處理裝置經由該通訊裝置將該降落指令傳送給該無人機，當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收到該降落指令，該處理模組經由該通訊模組將該無人機的當前位置傳送給該伺服器，當該伺服器的處理單元經由該通訊單元接收到該無人機的當前位置，該處理單元判斷該無人機的當前位置是否位於其中一警告區內，當該處理單元判斷該無人機的當前位置位於所述其中一警告區內，該處理單元計算出一在該等警告區及該等禁飛區外的降落地點，及一飛往該降落地點之降落路徑，並經由該通訊單元將該降落地點及該降落路徑傳送給該無人機，當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收到該降落地點及該降落路徑，該無人機根據該降落路徑飛行至該降落地點並降落。
在一些實施態樣中，當該無人機降落後，該處理模組經由該通訊模組將該無人機的當前位置傳送給該控制器。
在一些實施態樣中，當該控制器的處理裝置經由該輸入裝置接收一目的地，該處理裝置經由該通訊裝置傳送給該無人機。當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收該目的地，該處理模組經由該通訊模組傳送給該伺服器。當該伺服器的處理單元經由該通訊單元接收該目的地，該處理單元判斷該目的地是否位於其中一禁飛區或警告區內，當該處理單元判斷該目的地位於其中一禁飛區或警告區內，該處理單元計算出一在該等警告區及該等禁飛區外的一新的目的地，及一飛往該新的目的地之自動飛行路徑，並經由該通訊單元將該新的目的地及該自動飛行路徑傳送給該無人機及該控制器。當該無人機的處理模組經由通訊模組接收到該新的目的地及該自動飛行路徑，該無人機根據該自動飛行路徑飛行至該新的目的地。
本發明之功效在於：藉由伺服器根據指定飛行速率計算出警告區資料，且當無人機飛入警告區時能藉由伺服器計算出調整路徑，供無人機據以飛離警告區，從而能有效避免無人機飛入禁飛區內。
在本發明被詳細描述之前，應當注意在以下的說明內容中，類似的元件是以相同的編號來表示。
參閱圖1，本發明無人機3系統100之第一實施例包含一伺服器1、一控制器2，及一無人機3。
伺服器1包含一通訊單元11、一儲存單元12，及一連接於通訊單元11與儲存單元12的處理單元13。通訊單元11無線地連接於一通訊網路200。儲存單元12儲存有一圖資，該圖資包含一禁飛區資料，該禁飛區資料包含多個禁飛區300（參閱圖4）的位置。所述禁飛區300係由政府法令規範無人機3不可飛入的區域。
控制器2包含一輸入裝置21、一通訊裝置22、一顯示裝置23，及一連接輸入裝置21、通訊裝置22與顯示裝置23的處理裝置24。通訊裝置22連接於通訊網路200。本實施例的控制器2為一平板電腦，但不以此為限。
無人機3包含一通訊模組31、一定位模組32、一儲存模組33、一雷達模組34、一電池模組35、一電量偵測模組36，及一連接於通訊模組31、定位模組32、儲存模組33、雷達模組34與電量偵測模組36的處理模組37。
通訊模組31連接於通訊網路200，以經由通訊網路200連接於伺服器1的通訊單元11及控制器2的通訊裝置22。定位模組32用於根據GPS衛星訊號計算出無人機3的當前位置。本實施例的雷達模組34為一紅外線雷達模組34。電池模組35用於供應無人機3運作所需用電。電量偵測模組36連接於電池模組35，並用於偵測電池模組35的電量。
參閱圖1、圖2及圖4，無人機3在一起飛之前的啟動狀態時，無人機3系統100的控制方法說明如下。
首先，如步驟S01所示，無人機3的處理模組37經由通訊模組31與控制器2建立連線。接著，如步驟S02所示，無人機3的處理模組37判斷是否與控制器2連線成功，若是，則執行步驟S05，若否，則執行步驟S03。步驟S03係處理模組37判斷連線控制器2失敗的連續次數是否到達一預定次數（例如5次），若否，則再次執行步驟S01，若是，則執行步驟S04。步驟S04係無人機3停止運作。也就是說，除非無人機3與控制器2連線成功，才會執行後續與起飛有關的流程步驟，否則無人機3就會停止運作。
步驟S05係無人機3的處理模組37經由通訊模組31與伺服器1建立連線。接著，如步驟S06所示，無人機3的處理模組37判斷是否與伺服器1連線成功，若是，則執行步驟S09，若否，則執行步驟S07。步驟S07係處理模組37判斷連線伺服器1失敗的連續次數是否到達一預定次數（例如5次），若否，則再次執行步驟S05，若是，則執行步驟S08。步驟S08係無人機3停止運作。也就是說，除非無人機3與伺服器1連線成功，才會執行後續與起飛有關的流程步驟，否則無人機3就會停止運作。
步驟S09係無人機3的處理模組37判斷是否接收到來自控制器2的一指定飛行速率（控制器2的處理裝置24能經由輸入裝置21接收到該指定飛行速率，且處理裝置24能經由通訊裝置22將該指定飛行速率傳送給該無人機3），若是，則執行步驟S10，若否，則執行步驟S11。步驟S10係無人機3的處理模組37將無人機3的當前位置及該指定飛行速率傳送給伺服器1。步驟S11係無人機3的處理模組37將無人機3的當前位置及一預設飛行速率傳送給伺服器1。補充說明的是，在本實施例中，使用者能經由控制器2的輸入裝置21輸入指定飛行速率，以控制飛行機以該指定飛行速率飛行，而該預設飛行速率係無人機3的最大飛行速率（本實施例為17 m/s）。
接著，如步驟S12所示，當伺服器1的處理單元13經由通訊單元11接收到該指定飛行速率/該預設飛行速率，該處理單元13根據該指定飛行速率/該預設飛行速率及該圖資，計算出一警告區資料。該警告區資料包含多個分別對應該等禁飛區300之警告區400的位置。在本實施例中，該禁飛區資料及該警告區資料為三維資料，且各警告區400係由其對應之禁飛區300之外邊界向外延伸（如圖4所示）。此外，令該指定飛行速率/該預設飛行速率為N單位距離/單位時間，則各該警告區400係由其對應之禁飛區300之外邊界向外延伸2N單位距離。值得一提的是，本實施例的禁飛區300的範圍大小與該指定飛行速率呈正相關，藉此，當無人機3以較高速飛行時，所計算出的警告區400的範圍較大，配合後面說明的流程步驟能有效避免無人機3飛入禁飛區300。
接著，如步驟S13所示，伺服器1的處理單元13判斷無人機3的當前位置是否位於其中一警告區400或禁飛區300內，若是，則執行步驟S14，若否，則執行步驟S16。
步驟S14係伺服器1的處理單元13經由通訊單元11將一停飛指令傳送給無人機3。接著，如步驟S15所示，無人機3的處理模組37經由通訊模組31接收到該停飛指令，且無人機3根據該停飛指令停止運作。藉此，能有效避免無人機3從禁飛區300或警告區400起飛，而在禁飛區300飛行，或由警告區400飛入禁飛區300。
另一方面，步驟S16係伺服器1的處理單元13經由通訊單元11將一起飛指令傳送給無人機3。接著，如步驟S17所示，無人機3的處理模組37經由通訊模組31接收到該起飛指令，且無人機3根據該起飛指令起飛。
參閱圖1、圖3及圖4，無人機3在一起飛之後的飛行狀態時，無人機3系統100的控制方法說明如下。
首先，如步驟S18所示，無人機3根據來自控制器2的一飛行指令飛行，例如無人機3根據該飛行指令向前飛行、向上飛行…等等。在本實施例中，使用者操作控制計而即時操控無人機3的飛行方向，在第二實施例中將說明無人機3自動飛往目的地的實施態樣。
接著，如步驟S19所示，處理單元13將無人機3的當前位置加入儲存於儲存模組33的一路徑記錄中，以記錄無人機3的飛行路徑。
接著，如步驟S20所示，無人機3的處理模組37經由通訊模組31將無人機3的當前位置傳送給伺服器1。
接著，如步驟S21所示，無人機3的處理模組37判斷是否成功地將無人機3的當前位置傳送給伺服器1，若是，則執行步驟S24，若否（即無人機3與伺服器1的通訊中斷），則執行步驟S22。
步驟S22係無人機3根據該路徑記錄反向飛回起飛處。接著，如步驟S23所示，無人機3降落。藉此，當無人機3與伺服器1的通訊中斷時，無人機3能自動返航。
另一方面，步驟S24係伺服器1的處理單元13經由通訊單元11接收無人機3的當前位置。接著，如步驟S25所示，處理單元13判斷無人機3的當前位置是否位於其中一警告區400或禁飛區300內，若是，則執行步驟S26，若否，則執行步驟S28。
步驟S26係伺服器1的處理單元13計算出一飛離所述其中一警告區400或禁飛區300之調整路徑，並經由通訊單元11將該調整路徑傳送給無人機3。接著，如步驟S27所示，無人機3的處理模組37經由通訊模組31接收到該調整路徑，且無人機3根據該調整路徑飛行，以飛離所述其中一警告區400或禁飛區300。藉此，當發生使用者操作不當或因陣風吹襲而造成無人機3進入警告區400或禁飛區300時，無人機3能自動飛離警告區400或禁飛區300。
接著，如步驟S28所示，無人機3的處理模組37經由通訊模組31將雷達模組34的偵測結果傳送給伺服器1。接著，如步驟S29所示，無人機3的處理模組37判斷是否成功地將雷達模組34的偵測結果傳送給伺服器1，若是，則執行步驟S32，若否（即無人機3與伺服器1的通訊中斷），則執行步驟S30。
步驟S30係無人機3根據該路徑記錄反向飛回起飛處。接著，如步驟S31所示，無人機3降落。
另一方面，步驟S32係伺服器1的處理單元13經由通訊單元11接收雷達模組34的偵測結果。接著，如步驟S33所示，伺服器1的處理單元13判斷無人機3的前方是否有物體，若是，則執行步驟S34，若否，則執行步驟S36。
步驟S34係伺服器1的處理單元13計算出一迴避所述物體之迴避路徑，並經由通訊單元11將該迴避路徑傳送給無人機3。接著，如步驟S35所示，無人機3的處理模組37經由通訊模組31接收到該迴避路徑，且無人機3根據該迴避路徑飛行，藉此避免撞及所述物體。
接著，如步驟S36所示，無人機3的處理模組37判斷是否接收到來自控制器2的新的指定飛行速率（使用者能隨時在飛行狀態透過控制器2的輸入裝置21輸入新的指定飛行速率以調整無人機3的飛行速率），若是，則執行步驟S37，若否，則執行步驟S39。步驟S37係無人機3的處理模組37經由通訊模組31將新的指定飛行速率傳送給伺服器1。接著，如步驟S38所示，處理單元13根據新的指定飛行速率及該圖資，計算出新的警告區資料。藉此，伺服器1能即時計算調整警告區400的大小範圍。
接著，如步驟S39所示，無人機3的處理模組37根據電量偵測模組36的偵測結果判斷電池模組35的電量是否低於一低電量臨界值，若是，則執行步驟S41（步驟S41至S45係無人機3的降落流程），若否，則執行步驟S40。
步驟S40係無人機3的處理模組37判斷是否經由通訊模組31接收到一來自控制器2的降落指令（使用者能透過控制器2的輸入裝置21輸入該降落指令，控制器2的處理裝置24能經由通訊裝置22將該降落指令傳送給無人機3），若是，則執行步驟S41（步驟S41至S45係無人機3的降落流程），若否，則執行步驟S18。
步驟S41係無人機3的處理模組37經由通訊模組31將無人機3的當前位置傳送給伺服器1。接著，如步驟S42所示，伺服器1的處理單元13判斷無人機3的當前位置是否位於其中一警告區400或禁飛區300內，若是，則執行步驟S43，若否，則執行步驟S45。
步驟S43係伺服器1的處理單元13計算出一在該等警告區400及該等禁飛區300外且鄰近無人機3之當前位置的降落地點，及一飛往該降落地點之降落路徑，並經由通訊單元11將該降落地點及該降落路徑傳送給無人機3。接著，如步驟S44所示，無人機3的處理模組37經由通訊模組31接收到該降落地點及該降落路徑，且無人機3根據該降落路徑飛行至該降落地點。接著，如步驟S45所示，無人機3執行降落以降落於該降落地點。最後，如步驟S46所示，當無人機3降落後，無人機3的處理模組37經由通訊模組31將無人機3的當前位置傳送給控制器2，供控制器2經由顯示裝置23顯示無人機3的當前位置。藉此，當無人機3電量不足而需立即降落，或當使用者透過控制器2的輸入裝置21輸入該降落指令，步驟S41至S46能使無人機3不至降落於警告區400或禁飛區300。
本發明無人機3系統100之第二實施例與第一實施例相近，只是在本實施例中，無人機3非受使用者手動操作飛行，而是自動飛往使用者設定的一目的地。
無人機3在啟動狀態或飛行狀態時，控制器2的處理裝置24能經由輸入裝置21接收該目的地，並經由通訊裝置22傳送給無人機3。無人機3的處理模組37能經由通訊模組31接收該目的地，並經由通訊模組31傳送給伺服器1。伺服器1的處理單元13能經由通訊單元11接收該目的地，且判斷該目的地是否位於其中一禁飛區300或警告區400內，若是，處理單元13能計算出一在該等警告區400及該等禁飛區300外且鄰近該目的地的一新的目的地，及一飛往該新的目的地之自動飛行路徑，並經由通訊單元11將該新的目的地及該自動飛行路徑傳送給無人機3及控制器2。無人機3的處理模組37經由通訊模組31接收到該新的目的地及該自動飛行路徑，且無人機3根據該自動飛行路徑飛行至該新的目的地並降落。藉此，當使用者設定之目的地位於警告區400及禁飛區300內時，伺服器1能自動調整並提供新的目的地。
綜上所述，本發明無人機3系統100藉由伺服器1根據指定飛行速率計算出警告區資料，且當無人機3飛入警告區400時能藉由伺服器1計算出調整路徑，供無人機3據以飛離警告區400，從而能有效避免無人機3飛入禁飛區300內，故確實能達成本發明之目的。
惟以上所述者，僅為本發明之實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。
100‧‧‧無人機系統
1‧‧‧伺服器
11‧‧‧通訊單元
12‧‧‧儲存單元
13‧‧‧處理單元
2‧‧‧控制器
21‧‧‧輸入裝置
22‧‧‧通訊裝置
23‧‧‧顯示裝置
24‧‧‧處理裝置
3‧‧‧無人機
31‧‧‧通訊模組
32‧‧‧定位模組
33‧‧‧儲存模組
34‧‧‧雷達模組
35‧‧‧電池模組
36‧‧‧電量偵測模組
37‧‧‧處理模組
200‧‧‧通訊網路
300‧‧‧禁飛區
400‧‧‧警告區
S01~S46‧‧‧流程步驟
1‧‧‧伺服器
11‧‧‧通訊單元
12‧‧‧儲存單元
13‧‧‧處理單元
2‧‧‧控制器
21‧‧‧輸入裝置
22‧‧‧通訊裝置
23‧‧‧顯示裝置
24‧‧‧處理裝置
3‧‧‧無人機
31‧‧‧通訊模組
32‧‧‧定位模組
33‧‧‧儲存模組
34‧‧‧雷達模組
35‧‧‧電池模組
36‧‧‧電量偵測模組
37‧‧‧處理模組
200‧‧‧通訊網路
300‧‧‧禁飛區
400‧‧‧警告區
S01~S46‧‧‧流程步驟
本發明之其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中： 圖1是本發明無人機系統的一實施例的一硬體連接關係示意圖； 圖2是一流程圖，說明一無人機於一啟動狀態下該實施例的流程步驟； 圖3是一流程圖，說明一無人機於一飛行狀態下該實施例的流程步驟； 及 圖4是該實施例之一禁飛區及一警告區的示意圖。
100‧‧‧無人機系統
1‧‧‧伺服器
11‧‧‧通訊單元
12‧‧‧儲存單元
13‧‧‧處理單元
2‧‧‧控制器
21‧‧‧輸入裝置
22‧‧‧通訊裝置
23‧‧‧顯示裝置
24‧‧‧處理裝置
3‧‧‧無人機
31‧‧‧通訊模組
32‧‧‧定位模組
33‧‧‧儲存模組
34‧‧‧雷達模組
35‧‧‧電池模組
36‧‧‧電量偵測模組
37‧‧‧處理模組
200‧‧‧通訊網路
300‧‧‧禁飛區
400‧‧‧警告區
S01~S46‧‧‧流程步驟
Claims (11)
- 一種無人機系統，包含： 一伺服器，包含一通訊單元、一儲存單元，及一連接於該通訊單元與該儲存單元的處理單元，該儲存單元儲存有一圖資，該圖資包含一禁飛區資料，該禁飛區資料包含多個禁飛區的位置； 一控制器，包含一輸入裝置、一通訊裝置及一連接該輸入裝置與該通訊裝置的處理裝置；及 一無人機，包含一通訊模組、一定位模組，及一連接於該通訊模組與該定位模組的處理模組，該通訊模組連接於該伺服器的通訊單元及該控制器的通訊裝置，該定位模組用於計算出該無人機的當前位置； 當該控制器的處理裝置經由該輸入裝置接收到一指定飛行速率，該處理裝置經由該通訊裝置將該指定飛行速率傳送給該無人機； 當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收到該指定飛行速率，該處理模組經由該通訊模組將該指定飛行速率傳給該伺服器； 當該伺服器的處理單元經由該通訊單元接收到該指定飛行速率，該處理單元根據該指定飛行速率及該圖資計算出一警告區資料，該警告區資料包含多個分別對應該等禁飛區之警告區的位置； 該無人機在一飛行狀態時，當該伺服器的處理單元經由該通訊單元接收到該無人機的當前位置，該處理單元判斷該無人機的當前位置是否位於其中一警告區內，當該處理單元判斷該無人機的當前位置位於其中一警告區內，該處理單元計算出一飛離所述其中一警告區之調整路徑，並經由該通訊單元將該調整路徑傳送給該無人機，當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收到該調整路徑，該無人機根據該調整路徑飛行，以飛離所述其中一警告區。
- 如請求項1所述的無人機系統，其中，該無人機在一啟動狀態時，當該伺服器的處理單元經由該通訊單元接收到該無人機的當前位置，該處理單元判斷該無人機的當前位置是否位於其中一警告區內，當該處理單元判斷該無人機的當前位置位於所述其中一警告區內，該處理單元經由該通訊單元將一停飛指令傳送給該無人機，當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收到該停飛指令，該無人機停止運作。
- 如請求項1所述的無人機系統，其中，各該警告區係由其對應之禁飛區之外邊界向外延伸。
- 如請求項3所述的無人機系統，其中，令該指定飛行速率為N單位距離/單位時間，則各該警告區係由其對應之禁飛區之外邊界向外延伸2N單位距離。
- 如請求項1所述的無人機系統，其中，該禁飛區資料及該警告區資料為三維資料。
- 如請求項1所述的無人機系統，其中，該無人機還包含一連接於該處理模組的儲存模組，該無人機在該飛行狀態時，該處理單元將該無人機的當前位置加入儲存於該儲存模組的一路徑記錄中，當該無人機與該伺服器的通訊中斷，該無人機根據該路徑記錄反向飛回。
- 如請求項1所述的無人機系統，其中，該無人機還包含一連接於該處理模組的雷達模組，該無人機在該飛行狀態時，該處理模組經由該通訊模組將該雷達模組的偵測結果傳送給該伺服器，當該伺服器的處理單元經由該通訊單元接收到該雷達模組的偵測結果，該處理單元判斷該無人機的前方是否有物體，當該處理單元判斷該無人機的前方有物體，該處理單元計算出一迴避所述物體之迴避路徑，並經由該通訊單元將該迴避路徑傳送給該無人機，當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收到該迴避路徑，該無人機根據該迴避路徑飛行。
- 如請求項1所述的無人機系統，其中，該無人機還包含一電池模組，及一連接於該處理模組與該電池模組的電量偵測模組，該電量偵測模組用於偵測該電池模組的電量，該無人機在該飛行狀態時，當該處理模組判斷該電池模組的電量低於一低電量臨界值，該處理模組經由該通訊模組將該無人機的當前位置傳送給該伺服器，當該伺服器的處理單元經由該通訊單元接收到該無人機的當前位置，該處理單元判斷該無人機的當前位置是否位於其中一警告區內，當該處理單元判斷該無人機的當前位置位於所述其中一警告區內，該處理單元計算出一在該等警告區及該等禁飛區外的降落地點，及一飛往該降落地點之降落路徑，並經由該通訊單元將該降落地點及該降落路徑傳送給該無人機，當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收到該降落路徑，該無人機根據該降落路徑飛行至該降落地點並降落。
- 如請求項1所述的無人機系統，其中，當該控制器的處理裝置經由該輸入裝置接收到一降落指令，該處理裝置經由該通訊裝置將該降落指令傳送給該無人機，當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收到該降落指令，該處理模組經由該通訊模組將該無人機的當前位置傳送給該伺服器，當該伺服器的處理單元經由該通訊單元接收到該無人機的當前位置，該處理單元判斷該無人機的當前位置是否位於其中一警告區內，當該處理單元判斷該無人機的當前位置位於所述其中一警告區內，該處理單元計算出一在該等警告區及該等禁飛區外的降落地點，及一飛往該降落地點之降落路徑，並經由該通訊單元將該降落地點及該降落路徑傳送給該無人機，當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收到該降落地點及該降落路徑，該無人機根據該降落路徑飛行至該降落地點並降落。
- 如請求項8或9所述的無人機系統，其中，當該無人機降落後，該處理模組經由該通訊模組將該無人機的當前位置傳送給該控制器。
- 如請求項1所述的無人機系統，其中，當該控制器的處理裝置經由該輸入裝置接收一目的地，該處理裝置經由該通訊裝置傳送給該無人機； 當該無人機的處理模組經由該通訊模組接收該目的地，該處理模組經由該通訊模組傳送給該伺服器； 當該伺服器的處理單元經由該通訊單元接收該目的地，該處理單元判斷該目的地是否位於其中一禁飛區或警告區內，當該處理單元判斷該目的地位於其中一禁飛區或警告區內，該處理單元計算出一在該等警告區及該等禁飛區外的一新的目的地，及一飛往該新的目的地之自動飛行路徑，並經由該通訊單元將該新的目的地及該自動飛行路徑傳送給該無人機及該控制器； 當該無人機的處理模組經由通訊模組接收到該新的目的地及該自動飛行路徑，該無人機根據該自動飛行路徑飛行至該新的目的地。
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