WO2018037695A1 - 無線通信制御装置、無線通信装置および無線通信システム - Google Patents

無線通信制御装置、無線通信装置および無線通信システム Download PDF

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control unit
transmission
signal
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菅谷　茂
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ソニー株式会社
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    • H04W72/0473—Wireless resource allocation based on the type of the allocated resource the resource being transmission power

Definitions

  • the present disclosure relates to a wireless communication control device, a wireless communication device, and a wireless communication system.
  • wireless LANs Local Area Networks
  • IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers 802.11
  • wireless communication devices products compatible with wireless LAN
  • wireless communication resources available for communication are limited. Therefore, it is conceivable to expand available wireless communication resources. For example, it is conceivable to extend the frequency band used for communication.
  • the higher the frequency of the radio wave the higher the directivity of the radio wave. Specifically, the higher the frequency of the radio wave, the higher the straightness of the radio wave.
  • the radio wave is propagated only in a specific direction, and on the radio wave receiving side, the radio wave is received from only the specific direction. Therefore, in order to detect a radio wave on the radio wave receiving side, it is necessary to scan the transmission path in all directions, to grasp in advance the direction in which the radio wave arrives, or to fix the transmission path.
  • a training procedure in beamforming as a technique for grasping the direction in which radio waves arrive in advance.
  • a training signal is exchanged for each sector between wireless communication apparatuses before communication starts, and the reception result of the training signal is fed back.
  • the beam direction that is, the transmission direction of the radio wave is determined based on the feedback. This makes it possible to detect radio waves coming from a specific direction without scanning the transmission paths in all directions one by one.
  • Patent Document 1 As an example of a technology in which the transmission line is fixed, there is a technology disclosed in Patent Document 1.
  • the antennas 1 and 2 are mounted on a vehicle, the communication range of the antenna 1 is fixed to the front of the vehicle, and the communication range of the antenna 2 is fixed to the rear of the vehicle. This makes it possible to detect radio waves coming from a specific direction without scanning the transmission path and without performing a training procedure.
  • the present disclosure proposes a mechanism capable of achieving both suppression of overhead for communication and efficient use of wireless communication resources.
  • a detection control unit that instructs radio wave detection to at least one of a plurality of radio communication apparatuses performing radio communication with directivity, and a direction in which radio waves are detected by the radio communication apparatus is specified
  • a communication control unit configured to control communication of the wireless communication device based on the information of 1).
  • the communication processing unit is provided with a detection processing unit that executes radio wave detection processing with directivity based on a radio wave detection instruction, and first information in which the direction in which the radio wave is detected is identified.
  • a wireless communication apparatus comprising: a providing unit; and a communication unit that performs wireless communication in a range of a direction related to directivity based on an instruction from the communication control unit.
  • a detection control unit that instructs radio wave detection to at least one of a plurality of communication units that perform wireless communication with directivity, and a range of a direction related to directivity based on the radio wave detection instruction.
  • the detection processing unit that executes radio wave detection processing, the providing unit that provides the communication control unit with the first information that specifies the direction in which the radio wave is detected, and the direction in which the radio wave is detected by the communication unit.
  • a wireless communication system including a communication control unit that controls communication of a communication unit based on first information, and a communication unit that performs wireless communication with directivity based on an instruction from the communication control unit.
  • FIG. 21 is a block diagram schematically showing another example of arrangement of devices in the wireless communication system according to the same embodiment.
  • FIG. 7 is a block diagram schematically showing an example of functional configurations of an integrated control device and a wireless communication device according to the same embodiment.
  • FIG. 7 is a block diagram showing an example of a schematic functional configuration of a first wireless communication module according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a sequence diagram conceptually showing an example of radio wave detection processing and reception processing of the wireless communication system according to the embodiment. It is a sequence diagram which shows notionally the example of the transmission process of the radio
  • a plurality of elements having substantially the same function may be distinguished by attaching different numbers after the same reference numerals.
  • a plurality of elements having substantially the same function are distinguished as the wireless communication device 200A, the wireless communication device 200B, and the like as necessary.
  • only the same reference numeral is attached.
  • the wireless communication device 200A is simply referred to as the wireless communication device 200.
  • One such technique is beamforming technology.
  • a mechanism for communicating a signal using beamforming technology is defined.
  • the sector level sweep process and the beam refinement process are performed before the start of communication to determine the direction of the transmission path used for communication (hereinafter also referred to as the communication direction).
  • the first communication station initiator
  • the second communication station subsequently performs transmission sector sweep (RSS: Responder Sector Sweep).
  • sector sweep feedback is notified from the first communication station
  • sector sweep ACK acknowledgement
  • the beam refinement process is performed.
  • Beam Refinement Protocol (BRP) -RX and BRP-TX are exchanged between the first communication station and the second communication station. Then, feedback on exchange of these signals is performed, and the beam direction is determined based on the feedback.
  • the processing for determining the beam direction is performed before the start of communication, which increases the overhead for communication. In other words, it is difficult to suppress the latency until the start of communication.
  • the present disclosure proposes a wireless communication system capable of achieving both suppression of overhead for communication and efficient use of wireless communication resources.
  • FIG. 1 is a diagram for describing a physical configuration example of a wireless communication system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the wireless communication system includes an integrated control device 100 and a wireless communication device 200 as a wireless communication control device.
  • the integrated control device 100 and the wireless communication device 200 are mounted on a vehicle 10X as shown in FIG. 1 which is a mobile body, and each of the wireless communication devices 200 is disposed at each part of the vehicle 10X.
  • the wireless communication devices 200A to 200G are respectively disposed on the front, right front, right rear, rear right, rear left, left rear, left front, and top of the vehicle 10X. Note that, in FIG. 1, the wireless communication devices 200B and 200C located on the back are not shown.
  • a wireless communication system performs directional wireless communication.
  • the wireless communication apparatus 200 has a wireless communication function having directivity, and is disposed at a position corresponding to the direction related to the directivity.
  • Radio communication having directivity in the radio communication system will be described with reference to FIGS. 2 and 3.
  • 2 and 3 are diagrams showing examples of communication directions of the wireless communication system according to an embodiment of the present disclosure.
  • Each of the wireless communication devices 200 provided in the wireless communication system performs wireless communication having directivity with respect to each fixed direction.
  • the wireless communication device 200A disposed on the front of the vehicle receives a signal coming from the direction A as shown in FIG. 2 and transmits the signal in the direction A.
  • the wireless communication devices 200 B to 200 G transmit and receive signals in the directions B to G.
  • the direction which concerns on directivity may be not parallel with respect to the ground, but may incline.
  • the directions A to F may be inclined upward with respect to the ground.
  • FIG. 4 is a block diagram schematically illustrating an exemplary arrangement of devices in a wireless communication system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the integrated control device 100 is connected to the wireless communication devices 200A to 200G via communication.
  • the integrated control device 100 and the wireless communication device 200 may be connected by wired communication, or may be connected by wireless communication of a method different from the wireless communication method with directivity of the wireless communication device 200.
  • FIG. 5 is a block diagram schematically illustrating another example of arrangement of devices in a wireless communication system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the integrated control device 100 may be incorporated in the wireless communication device 200.
  • the integrated control device 100 is incorporated in the wireless communication device 200G, and communicates with other wireless communication devices 200A to 200F via the wireless communication device 200G. Further, the integrated control device 100 does not communicate with the wireless communication device 200G, and transmits and exchanges information via a storage unit provided in the wireless communication device 200G.
  • the integrated control device 100 is incorporated in the wireless communication device 200G in the example of FIG. 5, at least one of the wireless communication devices 200A to 200G may be incorporated in the integrated control device 100, and may be included in another device.
  • the integrated control device 100 and the wireless communication device 200 may be incorporated.
  • FIG. 6 is a block diagram schematically illustrating an example of functional configurations of the integrated control device 100 and the wireless communication device 200 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the integrated control device 100 includes a wired communication module 101, a wireless communication module 102, and a control unit 103.
  • the wired communication module 101 communicates with devices in the wireless communication system via a wired connection. Specifically, the wired communication module 101 performs wired communication with the wireless communication device 200. For example, the wired communication module 101 is connected to each of the wireless communication devices 200 via a local network such as an in-vehicle network, receives data from each of the wireless communication devices 200, receives data to each of the wireless communication devices 200. Send The wired communication module 101 may also communicate with an external device via the Internet. For example, the wired communication module 101 transmits data acquired by communication with the wireless communication device 200 to an external device via the Internet.
  • a local network such as an in-vehicle network
  • the wireless communication module 102 performs wireless communication with devices in the wireless communication system. Specifically, the wireless communication module 102 performs wireless communication with the wireless communication device 200. For example, the wireless communication module 102 connects to each of the wireless communication devices 200 using wireless LAN communication, receives data from each of the wireless communication devices 200, and transmits data to each of the wireless communication devices 200. .
  • the control unit 103 controls the overall operation of the integrated control device 100. Specifically, the control unit 103 causes the wired communication module 101 and the wireless communication module 102 to perform communication. For example, the control unit 103 causes the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 to transmit data obtained from the input unit 104. Further, the control unit 103 causes the output unit 105 to output data obtained by the communication of the wired communication module 101 or the wireless communication module 102, or operates the output unit 105 based on the data.
  • control unit 103 controls communication of the wireless communication device 200. Specifically, the control unit 103 instructs the wireless communication device 200 via the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 regarding communication. Details of the function will be described later.
  • the input unit 104 receives an input from the outside of the integrated control device 100. Specifically, the input unit 104 receives information obtained from a user input or a sensor.
  • the input unit 104 is realized by an input device such as a keyboard or a touch panel or a detection device such as an imaging sensor or an acceleration sensor.
  • the output unit 105 performs output based on data. Specifically, the output unit 105 outputs data instructed by the control unit 103, or operates based on an instruction from the control unit 103.
  • the output unit 105 is realized by a display that outputs an image based on image information or an output device such as a speaker that outputs voice or music based on audio information. Further, the output unit 105 operates the manipulator based on an instruction from the control unit 103.
  • the input unit 104 and the output unit 105 may not be provided in the integrated control device 100.
  • the wireless communication device 200 includes a first wireless communication module 201, a second wireless communication module 202, a wired communication module 203, and a control unit 204.
  • the first wireless communication module 201 performs wireless communication with an apparatus outside the wireless communication system. Specifically, the first wireless communication module 201 performs wireless communication based on an instruction from the integrated control apparatus 100. For example, the first wireless communication module 201 transmits / receives a signal to / from an apparatus outside the wireless communication system using communication with a method different from that of the second wireless communication module 202. Details of the configuration will be described later.
  • the second wireless communication module 202 performs wireless communication with an apparatus in the wireless communication system. Specifically, the second wireless communication module 202 performs wireless communication with the integrated control apparatus 100. In addition, since the second wireless communication module 202 has substantially the same configuration as the above-described wireless communication module 102, the description thereof will be omitted.
  • the wired communication module 203 communicates with devices in the wireless communication system via a wired connection. Specifically, the wired communication module 203 performs wired communication with the integrated control device 100. In addition, since the wired communication module 203 has substantially the same configuration as the above-described wired communication module 101, the description thereof will be omitted.
  • the control unit 204 controls the overall operation of the wireless communication apparatus 200. Specifically, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201, the second wireless communication module 202, and the wired communication module 203 to perform communication. For example, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 to transmit data obtained by the communication of the second wireless communication module 202 or the wired communication module 203. In addition, the control unit 204 provides data obtained by the communication of the first wireless communication module 201 to the integrated control device 100 via the second wireless communication module 202 or the wired communication module 203. Details of the function will be described later.
  • FIG. 7 is a block diagram showing an example of a schematic functional configuration of the first wireless communication module 201 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the first wireless communication module 201 includes an interface unit 211, a transmission buffer 212, a transmission frame construction unit 213, a reception frame analysis unit 214, a reception buffer 215, an operation control unit 221, a signal control unit 222, A transmission processing unit 231, a reception processing unit 232, and an antenna control unit 233 are provided.
  • the interface unit 211 is an interface connected to another functional configuration provided in the wireless communication apparatus 200. Specifically, the interface unit 211 performs the other functional configuration, for example, reception of data desired to be transmitted from the control unit 204, provision of reception data to the control unit 204, and the like.
  • the transmission buffer 212 stores data to be transmitted. Specifically, the transmission buffer 212 stores data obtained by the interface unit 211.
  • the transmission frame construction unit 213 generates a frame to be transmitted. Specifically, the transmission frame construction unit 213 generates a frame based on data stored in the transmission buffer 212 or control information set by the operation control unit 221.
  • the received frame analysis unit 214 analyzes the received frame. Specifically, the reception frame analysis unit 214 determines the destination of the frame restored by the reception processing unit 232 and acquires data or control information included in the frame.
  • the reception buffer 215 stores the received data. Specifically, the reception buffer 215 stores the data acquired by the reception frame analysis unit 214.
  • the operation control unit 221 controls the occurrence of communication. Specifically, when a connection request for communication is generated, the operation control unit 221 causes the transmission frame construction unit 213 to generate a frame related to connection processing such as association processing or authentication processing or authentication processing. The operation control unit 221 also controls frame generation based on the storage condition of data in the transmission buffer 212 or the analysis result of the received frame. In addition, when the reception frame analysis unit 214 confirms reception of a frame, the operation control unit 221 instructs the transmission frame construction unit 213 to generate an acknowledgment response frame serving as a response to the received frame.
  • the signal control unit 222 controls transmission / reception processing of the transmission processing unit 231 and the reception processing unit 232. Specifically, the signal control unit 222 determines parameters for transmission and reception based on an instruction of the operation control unit 221.
  • the transmission processing unit 231 performs frame transmission processing. Specifically, the transmission processing unit 231 generates a signal to be transmitted based on the frame provided from the transmission frame construction unit 213. The generated signal is provided to the antenna control unit 233.
  • the reception processing unit 232 performs frame reception processing. Specifically, the reception processing unit 232 restores the frame based on the signal provided from the antenna control unit 233. The restored frame is provided to the received frame analysis unit 214.
  • the antenna control unit 233 controls transmission and reception of signals via at least one antenna. Specifically, the antenna control unit 233 transmits the signal generated by the transmission processing unit 231 through the antenna, and provides the signal received through the antenna to the reception processing unit 232.
  • the integrated control apparatus 100 instructs at least one of the plurality of wireless communication apparatuses 200 to detect a radio wave.
  • the control unit 103 instructs the wireless communication apparatus 200 to detect radio waves over a predetermined period via communication.
  • the control unit 103 causes the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 to transmit a radio wave detection request to all of the wireless communication devices 200 connected for communication.
  • the radio wave detection request may store parameter (for example, detection frequency or detection period) information related to radio wave detection and transmission parameter (for example, transmission frequency or transmission period) information used for transmitting a detection result.
  • the transmission parameter may be a parameter for multiple access communication. Multiple access may be any of frequency division multiple access, orthogonal frequency division multiple access, space division multiple access, time division multiple access or code division multiple access.
  • the wireless communication device 200 performs radio wave detection based on a radio wave detection instruction. Specifically, based on the radio wave detection request notified from the integrated control apparatus 100, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 operating as a detection processing unit to perform radio wave detection processing in the range of the direction related to directivity. Run it. For example, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 to start the radio wave detection process in response to the reception of the radio wave detection request, and the first wireless communication module 201 relates to the directivity of the first wireless communication module 201 itself. Radio wave detection processing is performed on the direction transmission path.
  • the radio wave detection processing includes detection processing of radio waves, detection of signals carried by radio waves (detection of preambles or detection of signals whose received electric field strength exceeds a threshold, etc.) processing, and carriers such as CSMA (Carrier Sense Multiple Access) It may be a process of virtually detecting a signal such as a sense process or a virtual carrier sense process using RTS / CTS or the like, or may be a combination of these processes.
  • the radio wave detection process may end based on the radio wave detection end time specified by the integrated control device 100.
  • the radio wave detection process may be ended based on arrival of the radio wave detection end time specified by the integrated control device 100, and the radio wave detection process is ended based on the reception of the radio wave detection end request from the integrated control device 100. May be Further, the radio wave detection process may be ended after a predetermined time has elapsed from the start of the radio wave detection process.
  • the wireless communication device 200 notifies the integrated control device 100 of the detection result.
  • the control unit 204 integrates the detection result indicating that the radio wave is detected in the second wireless communication module 202 or the wired communication module 203. It is transmitted to the control device 100.
  • the control unit 204 causes the second wireless communication module 202 or the wired communication module 203 to transmit the detection result using the transmission parameter notified from the integrated control apparatus 100.
  • the transmission parameter to be used is a parameter for multiple access communication
  • the detection results are multiplexed.
  • reception results described later may be transmitted using multiple access communication.
  • the detection result may also store information indicating the power level of the detected radio wave or signal (hereinafter also referred to as detection level), and information indicating the state of the transmission path (for example, idle state or busy state) May be stored.
  • the integrated control device 100 stores the detection result. Specifically, when the control unit 103 is notified of the detection result, the control unit 103 stores information (hereinafter also referred to as detection direction information) by which the direction in which the radio wave as the first information is detected is identified. (Not shown). For example, the control unit 103 causes the storage unit to store information indicating a direction corresponding to the wireless communication apparatus 200 that is the notification source of the detection result or identification information of the wireless communication apparatus 200. The state of the transmission line in the direction in which the radio wave is detected may be stored together with the detection direction information.
  • detection direction information information by which the direction in which the radio wave as the first information is detected is identified.
  • the integrated control device 100 controls the reception of the wireless communication device 200.
  • the control unit 103 controls an aspect of reception of the wireless communication device 200 based on the detection direction information. More specifically, the control unit 103 instructs the wireless communication apparatus 200 that has detected the radio wave specified from the detection direction information to receive a signal.
  • the control unit 103 causes the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 to transmit a reception request to each of the wireless communication devices 200 specified from the detection direction information.
  • parameter for example, reception frequency or reception period
  • the wireless communication device 200 performs reception processing based on an instruction from the integrated control device 100.
  • the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 to receive a signal based on an instruction from the integrated control device 100, and the reception result of the signal via the second wireless communication module 202 or the wired communication module 203.
  • the integrated control apparatus 100 For example, when the reception request is received from the integrated control apparatus 100, the control unit 204 activates the reception function of the first wireless communication module 201. Then, the first wireless communication module 201 waits for reception of a signal. When the signal is received, the first wireless communication module 201 provides data (received data) stored in the signal as a reception result to the control unit 204, and stops the reception function.
  • the control unit 204 provides the provided reception data to the integrated control apparatus 100 via the second wireless communication module 202 or the wired communication module 203.
  • the reception data includes communication upper layer data or communication control data, information indicating the transmission source of the reception data, and information indicating the power level of the received signal (hereinafter also referred to as reception level).
  • reception level information indicating the transmission source of the reception data
  • reception level information indicating the power level of the received signal
  • the reception process may be ended based on the reception end request transmitted from integrated control device 100, or may be ended by the lapse of a predetermined time from the start of the reception process. .
  • the integrated control apparatus 100 registers the communication counterpart based on the reception result provided from the wireless communication apparatus 200. Specifically, the control unit 103 associates the wireless communication apparatus 200 that has received the received signal based on the power level of the received signal with the transmission source of the received signal using the provided reception result. For example, the control unit 103 stores the correspondence between the identification information of the wireless communication apparatus 200 having a reception level included in the received data higher than any other wireless communication apparatus 200 and the transmission source information included in the received data. Store in the department.
  • the integrated control device 100 controls the transmission of the wireless communication device 200.
  • the control unit 103 controls the transmission mode of the wireless communication device 200 based on the detection direction information. More specifically, control of the transmission mode is control of transmission / non-transmission, and the control unit 103 transmits a signal to a wireless communication apparatus 200 other than the wireless communication apparatus 200 that has detected the radio wave specified from the detection direction information.
  • the wireless communication devices 200 other than the wireless communication device 200 specified from the detection direction information include the wireless communication device 200 in which the direction related to the directivity is not adjacent to the wireless communication device 200 that has detected the radio wave. For example, it is assumed that radio waves are detected in the wireless communication apparatus 200 in which the direction related to the directivity is the direction A as shown in FIG.
  • the control unit 103 requests the wired communication module 101 or the wireless communication module to transmit a signal to the wireless communication devices 200C to 200E and 200G other than the wireless communication devices 200B and 200F corresponding to the directions B and F adjacent to the direction A.
  • the transmission request may store transmission parameter (for example, transmission frequency or transmission period) information used in the transmission process.
  • the wireless communication device 200 performs transmission processing based on the transmission instruction from the integrated control device 100. Specifically, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 to transmit a signal based on the instruction from the integrated control apparatus 100 and the provided data. For example, when the transmission request is received, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 to set the transmission parameter notified using the transmission request, and causes the first wireless communication module 201 to transmit provided data. .
  • the integrated control apparatus 100 instructs the reception processing of the response signal to the transmission signal. Specifically, after the notification of the transmission request, the control unit 103 notifies the wireless communication device 200 of the reception request for the confirmation response signal transmitted to the wireless communication device 200 in response to the transmission signal. For example, the control unit 103 causes the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 to transmit a reception request for a confirmation response signal to the wireless communication apparatus 200 adjacent to the transmission destination of the transmission request and the direction related to the transmission destination. . A confirmation response signal may be transmitted to all the wireless communication devices 200.
  • the wireless communication device 200 performs processing for receiving a response signal to the transmission signal. Specifically, when notified of the reception request for the acknowledgment signal for the transmission signal, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 to receive the acknowledgment signal. Then, the control unit 204 provides the integrated control apparatus 100 with the reception result of the confirmation response signal via the wired communication module 101 or the wireless communication module 102. For example, when the reception request for the confirmation response signal is received from the integrated control apparatus 100, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 to perform the reception process as described above.
  • the control unit 204 causes the second wireless communication module 202 or the wired communication module 203 to transmit the confirmation response reception result indicating that the confirmation response signal has been received to the integrated control device 100.
  • the reception result may include information indicating the transmission source of the acknowledgment signal or information indicating the reception level of the acknowledgment signal.
  • the integrated control device 100 stops the transmission instruction of the wireless communication device 200 based on the reception result of the response signal. Specifically, the control unit 103 continues the transmission instruction until the reception result of the response signal is notified, and stops the transmission instruction when the reception result of the response signal is notified. For example, when the reception result of the response signal is received, the control unit 103 stops the transmission of the transmission request by the wired communication module 101 or the wireless communication module 102.
  • Integrated control apparatus 100 instructs release of the transmission buffer of wireless communication apparatus 200 when notified of the reception result of the response signal. For example, when the reception result of the response signal is received, the control unit 103 transmits, to the wired communication module 101 or the wireless communication module 102, a buffer release request indicating that the data provided to the wireless communication apparatus 200 is released from the transmission buffer.
  • the wireless communication apparatus 200 releases the transmission buffer based on the instruction of the integrated control apparatus 100. For example, when the buffer release request is received from the integrated control apparatus 100, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 to release the data provided from the integrated control apparatus 100 from the transmission buffer.
  • the integrated control apparatus 100 controls processing related to communication of the wireless communication apparatus 200 based on the reception result.
  • the control unit 103 instructs the wireless communication apparatus 200 identified based on the correspondence with the communication partner to perform processing related to communication. For example, when the control unit 103 causes the wireless communication device 200 to receive a signal, when the transmission source of the signal is known, the wireless communication associated with the transmission source based on the association stored in the storage unit. The device 200 is identified. Then, the control unit 103 notifies the specified wireless communication apparatus 200 of the reception request.
  • the control unit 103 identifies the wireless communication device 200 associated with the transmission destination of the signal based on the association stored in the storage unit. Then, the control unit 103 notifies the identified wireless communication device 200 of the CSMA request as a radio wave detection request, and notifies the wireless communication device 200 which did not transmit the CSMA result of the transmission request.
  • the association may be updated under predetermined conditions.
  • the predetermined condition may be reception failure, transmission failure (i.e. failure to receive a response signal), or a predetermined time elapsed since registration of correspondence.
  • the correspondence may be a one-to-one correspondence between the transmission source of the received signal and the wireless communication apparatus 200, or may be a one-to-many or many-to-many correspondence.
  • FIG. 8 is a sequence diagram conceptually showing an example of radio wave detection processing and reception processing of the wireless communication system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the integrated control device 100 transmits a radio wave detection request to the wireless communication devices 200A to 200G (step S301). As described above, by causing all the wireless communication devices 200 arranged to perform radio wave detection, it is possible to prevent detection leaks of signals.
  • the radio communication devices 200A to 200G having received the radio wave detection request execute radio wave detection processing, and the radio communication devices 200A, 200B and 200F having detected the radio waves transmit the radio wave detection results to the integrated control device 100 (step S302).
  • the radio wave detection results may be simultaneously communicated using a multiple access scheme such as orthogonal frequency division multiple access (OFDMA) or space division multiple access (SDMA).
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • SDMA space division multiple access
  • the integrated control apparatus 100 having received the radio wave detection result transmits a reception request to the radio communication apparatuses 200A, 200B and 200F which are transmission sources of the radio wave detection result (step S303).
  • the wireless communication devices 200A, 200B and 200F that have received the reception request execute reception processing, and transmit the reception result to the integrated control device 100 (step S304).
  • the reception result may be communicated using the multiple access scheme as described above.
  • the reception process is executed based on the reception request
  • the radio communication apparatus 200 detects a radio wave
  • the radio communication apparatus 200 directly performs the process from the radio wave detection process to the reception process without the reception request. It may be migrated.
  • FIG. 9 is a sequence diagram conceptually illustrating an example of transmission processing of the wireless communication system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the integrated control apparatus 100 transmits the CSMA request to the wireless communication apparatuses 200A to 200G in response to the arrival of the transmission timing (step S311).
  • the wireless communication devices 200A to 200G having received the CSMA request execute CSMA processing, and the wireless communication devices 200C and 200D having determined that the state of the transmission path is in the busy state transmit the CSMA result to the integrated control device 100 ( Step S312).
  • the integrated control device 100 that has received the CSMA result is the wireless communication devices 200A and 200F other than the wireless communication devices 200C and 200D that are the transmission sources of the CSMA result, and in which the direction related to directivity is not adjacent to the wireless communication devices 200C and 200D.
  • the transmission request is transmitted (step S313). As a result, the signal is transmitted only from the wireless communication device 200 with a relatively low risk of communication collision.
  • the integrated control device 100 moves to the wireless communication devices 200B, 200E and 200G adjacent to the wireless communication devices 200A and 200F in the direction related to directivity.
  • a reception request for an acknowledgment signal (also referred to herein as an ACK signal) is transmitted (step S314).
  • the wireless communication devices 200A, 200B and 200E to 200G having received the reception request execute reception processing, and the wireless communication devices 200A, 200B and 200F having received the ACK signal transmit an ACK reception result to the integrated control device 100 ( Step S315).
  • integrated control apparatus 100 transmits a signal according to the transmission request to wireless communication apparatus 200A in which the reception level of the ACK signal is higher than that of wireless communication apparatuses 200B and 200F. Corresponds to the device that was the destination.
  • FIG. 10 is a sequence diagram conceptually showing an example of transmission processing using a learning result of the wireless communication system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the integrated control apparatus 100 specifies the wireless communication device 200A associated with the transmission destination of the signal. Further, integrated control apparatus 100 specifies radio communication apparatuses 200 B and 200 F that have received a signal (data signal or acknowledgment response signal) that has not been associated but has been transmitted from the transmission destination of the signal in the past. Then, in response to the arrival of the transmission timing, the integrated control apparatus 100 transmits the CSMA request to the identified wireless communication apparatuses 200A, 200B and 200F (step S321).
  • the wireless communication devices 200A, 200B and 200F that have received the CSMA request perform CSMA processing.
  • the wireless communication devices 200A, 200B, and 200F that have determined that the state of the transmission path is an idle state do not transmit the CSMA result.
  • step S322 When the CSMA result is not received and the predetermined period elapses, integrated control device 100 transmits a transmission request to wireless communication device 200A (step S322). As a result, the number of wireless communication apparatuses 200 that transmit signals is reduced, so that wireless communication resources used for transmitting signals can be reduced.
  • the CSMA request is transmitted to the wireless communication devices 200B and 200F other than the wireless communication device 200A associated with the transmission destination of the signal, the CSMA request is transmitted only to the wireless communication device 200A. It may be done.
  • FIG. 11 is a flowchart conceptually showing an example of the entire process of the integrated control apparatus 100 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the integrated control apparatus 100 instructs each wireless communication apparatus 200 to set communication parameters (step S401). Specifically, the control unit 103 causes the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 to transmit various parameter information such as detection parameter information, reception parameter information, and transmission parameter information to the wireless communication apparatus 200.
  • the integrated control apparatus 100 determines a detection instruction target, and sets a detection time (step S403). Specifically, when the timing of radio wave detection, signal reception, or signal transmission comes, the control unit 103 determines at least one of the plurality of wireless communication devices 200 as a detection instruction target, and sets a time for performing detection processing. .
  • the integrated control device 100 instructs the radio communication device 200 to perform radio wave detection processing (step S404). Specifically, the control unit 103 causes the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 to transmit a radio wave detection request to the wireless communication apparatus 200. The details will be described later.
  • the integrated control apparatus 100 determines a reception processing instruction target from the detection direction information (step S406). Specifically, the control unit 103 determines the reception processing instruction target based on the radio wave detection result received from the wireless communication device 200 that performs the radio wave detection processing.
  • the integrated control apparatus 100 instructs the wireless communication apparatus 200 to perform reception processing (step S407).
  • the control unit 103 causes the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 to transmit the reception request to the wireless communication apparatus 200 determined as the reception processing instruction target. The details will be described later.
  • step S408 when it is determined that the data transmission request has been generated (step S408 / YES), integrated control apparatus 100 instructs wireless communication apparatus 200 to perform transmission processing (step S409).
  • the control unit 103 causes the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 to transmit a transmission request to the wireless communication device 200 based on the radio wave detection result received from the wireless communication device 200. The details will be described later.
  • the integrated control apparatus 100 repeats the processes of steps S402 to S409 until it is determined that the communication is ended (step S410 / YES). If it is determined that the communication is to be ended, the wireless communication device 200 may be notified of information indicating the end of communication or a communication function stop request.
  • FIG. 12 is a flowchart conceptually showing an example of radio wave detection instruction processing of the integrated control apparatus 100 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the integrated control apparatus 100 transmits a radio wave detection request to the wireless communication apparatus 200 (step S411). Specifically, the control unit 103 causes the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 to transmit a radio wave detection request to all the wireless communication devices 200 when the purpose is preamble detection (and thus reception of a signal). Further, the control unit 103 causes the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 to transmit a radio wave detection request to the specific wireless communication device 200 when the purpose is to detect a signal (and thus to transmit the signal).
  • step S412 when it is determined that the radio wave detection result is received within the set detection time (step S412 / YES), integrated control device 100 corresponds to the transmission source device of the radio wave detection result.
  • the state of the transmission line in the direction to be set is set during use (step S414). Specifically, when the preamble detection result or the signal detection result is received from the wireless communication device 200, the control unit 103 sets the state of the transmission path in the direction corresponding to the wireless communication device 200 to the busy state. The state of the transmission path in the direction corresponding to the wireless communication device 200 for which the preamble detection result or the signal detection result has not been received may be set to the idle state.
  • FIG. 13 is a flowchart conceptually showing an example of reception instruction processing of the integrated control apparatus 100 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the integrated control apparatus 100 transmits a reception request to the wireless communication apparatus 200 to the reception processing instruction target (step S421). Specifically, the control unit 103 causes the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 to transmit a data signal reception request to the wireless communication apparatus 200 that has detected the preamble in the radio wave detection process. Further, the control unit 103 requests the wireless communication device 200 for receiving the confirmation response and the wireless communication device 200 adjacent to the wireless communication device 200 in the direction related to directivity to receive the confirmation response signal from the wired communication module 101 or wireless communication Send to module 102.
  • the integrated control device 100 stores the reception data in the buffer (step S423). Specifically, when the data reception result is received, the control unit 103 receives the data signal reception result including the reception data stored in the reception signal from the at least one wireless communication device 200, The data is stored in a buffer provided in the integrated control device 100.
  • the integrated control device 100 transmits a buffer release request (step S425). Specifically, when the control unit 103 receives an acknowledgment (ACK) signal reception result from at least one wireless communication apparatus 200, the control unit 103 releases the buffer to the wireless communication apparatus 200 in which the confirmation response signal reception result is not received. The request is sent to the wired communication module 101 or the wireless communication module 102. A buffer release request may be transmitted to all the wireless communication devices 200.
  • ACK acknowledgment
  • integrated control apparatus 100 selects wireless communication apparatus 200 based on the signal reception level (step S426), and registers the selected wireless communication apparatus 200 as a communication partner with the transmission source of the received signal (step S427). .
  • the control unit 103 selects the wireless communication device 200 in which the reception level of the data signal or the acknowledgment signal received by the wireless communication device 200 is higher than that of any other wireless communication device 200.
  • the control unit 103 causes the storage unit to store the association between the selected wireless communication device 200 and the transmission source device of the data signal or the confirmation response signal. Note that the correspondence may be distinguished according to the type of signal such as data signal or acknowledgment signal.
  • FIG. 14 is a flowchart conceptually showing an example of transmission instruction processing of the integrated control apparatus 100 according to an embodiment of the present disclosure.
  • integrated control apparatus 100 specifies wireless communication apparatus 200 corresponding to the data transmission destination (step S432). Specifically, when data desired to be transmitted is input from the user or the application via the input unit 104, the control unit 103 is associated with the transmission destination of the data based on the stored association. The wireless communication device 200 is identified. The data to be transmitted may be data input to the wireless communication apparatus 200 via an input unit provided in the wireless communication apparatus 200.
  • the integrated control apparatus 100 transmits transmission data and communication parameter information to the identified wireless communication apparatus 200 (step S433).
  • the control unit 103 causes the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 to transmit the data for transmission to be transmitted and the transmission parameter information to the specified wireless communication apparatus 200.
  • the transmission data and transmission parameter information may be transmitted to all the wireless communication devices 200.
  • the transmission parameter information may be a parameter whose type is different from the parameter related to the transmission parameter information transmitted in step S401 described above, or may be the same type parameter whose value is different.
  • the integrated control apparatus 100 determines a detection processing instruction target, and sets a detection time (step S435). Specifically, the control unit 103 determines the wireless communication apparatus 200 to be transmitted as a detection processing instruction target, and sets a waiting time for signal detection in accordance with a predetermined transmission path access control procedure.
  • the integrated control apparatus 100 instructs the determined radio communication apparatus 200 to perform radio wave detection processing (step S436).
  • the control unit 103 instructs the radio communication apparatus 200 determined the radio wave detection process described above in the set detection time. Description of the details is omitted.
  • the integrated control device 100 returns the process to step S434. Specifically, when the signal detection result is received from all of the wireless communication devices 200 for which the radio wave detection process is instructed for the purpose of signal detection, the control unit 103 returns the process to step S434 to perform predetermined access. According to the control procedure, the radio communication apparatus 200 is made to refrain from transmission until the transmission timing arrives again.
  • the integrated control device 100 makes a transmission request to the transmittable wireless communication device 200 Is sent (step S439). Specifically, if the signal detection result is not received from at least one wireless communication device 200 over the waiting time for signal detection related to the predetermined access control procedure, control unit 103 determines the at least one wireless communication device. A request for transmission is sent to the wired communication module 101 or the wireless communication module 102.
  • the integrated control apparatus 100 determines a reception processing target of the confirmation response (step S439), and instructs the reception processing (step S440). Specifically, the control unit 103 determines whether the wireless communication apparatus 200 to which the transmission request has been transmitted in step S438 and the wireless communication apparatus 200 adjacent to the wireless communication apparatus 200 in the direction related to directivity or all the wireless communication apparatuses 200. Are determined as the reception processing instruction target of the acknowledgment signal. Then, the integrated control device 100 instructs the wireless communication device 200 determined as the reception processing instruction target of the confirmation response signal as the reception processing described above. Description of the details is omitted.
  • FIG. 15 is a flowchart conceptually showing an example of the entire process of the wireless communication apparatus 200 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the wireless communication device 200 sets the instructed communication parameter (step S501). Specifically, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 to set various parameter information such as detection parameter information, reception parameter information, and transmission parameter information received from the integrated control apparatus 100.
  • the wireless communication device 200 executes the radio wave detection process (step S503). Specifically, when the preamble detection request or the signal detection request is received from the integrated control apparatus 100, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 to execute radio wave detection processing for the purpose of preamble detection or signal detection. . The details will be described later.
  • the wireless communication apparatus 200 executes the reception process (step S505). Specifically, when the reception request is received from the integrated control apparatus 100, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 to execute reception processing. The details will be described later.
  • the wireless communication device 200 stores the received transmission data in the transmission buffer, and sets communication parameters (step S506). Specifically, when the transmission data and the communication parameter information are received from the integrated control apparatus 100, the control unit 204 temporarily stores the received transmission data in the transmission buffer, and the transmission parameter is transmitted based on the communication parameter information.
  • the wireless communication apparatus 200 executes the transmission process (step S508). Specifically, when the transmission request is received from the integrated control apparatus 100, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 to execute transmission processing. The details will be described later.
  • the wireless communication device 200 releases the transmission data from the transmission buffer based on the reception of the buffer release request (step S509). Specifically, when the transmission is completed by the reception of the confirmation response in at least one of the wireless communication devices 200, the control unit 204 transmits a buffer release request transmitted from the integrated control device 100 to the other wireless communication devices 200. When received, it releases the transmission data stored in the transmission buffer.
  • the wireless communication apparatus 200 repeats the processes of steps S502 to S509 until it is determined that the communication is ended (step S510 / YES).
  • the control unit 204 ends the process related to communication after a predetermined time has elapsed since the instruction of the integrated control apparatus 100. The process may be terminated based on the information indicating the end of the communication from the integrated control apparatus 100 or the notification of the communication function stop request.
  • FIG. 16 is a flowchart conceptually showing an example of radio wave detection processing of the wireless communication apparatus 200 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the wireless communication device 200 starts radio wave detection processing (step S512). Specifically, when the preamble detection request or the signal detection request is received, the control unit 204 performs detection processing of a preamble of a predetermined pattern, or detection processing of a signal whose reception level is equal to or higher than a threshold. Let's start at 201. The control unit 204 may cause the first wireless communication module 201 to start virtual carrier sensing processing. Also, the result of the virtual carrier sense may be determined based on the setting presence or absence of the NAV (Network Allocation Vector).
  • NAV Network Allocation Vector
  • wireless communication apparatus 200 determines that a signal (interference radio wave) having a received electric field strength equal to or higher than the threshold is detected (step S513 / YES), or a predetermined preamble is detected (step S514 / YES). And the radio wave detection result is transmitted to the integrated control apparatus 100 (step S515). Specifically, when a signal whose reception level is equal to or higher than the threshold is detected, the control unit 204 causes the integrated control apparatus 100 to transmit the signal detection result to the second wireless communication module 202 or the wired communication module 203. Also, when the preamble of the predetermined pattern is detected, the control unit 204 causes the integrated control device 100 to transmit the preamble detection result to the second wireless communication module 202 or the wired communication module 203.
  • the virtual carrier sensing result may be transmitted to integrated control apparatus 100 when NAV is set.
  • the wireless communication device 200 continues the radio wave detection processing until it is determined that the detection period has ended (step S516 / YES). Specifically, when the processing period of the preamble detection process, the signal detection process, or the virtual carrier sense process ends, the control unit 204 ends the process.
  • FIG. 17 is a flowchart conceptually showing an example of reception processing of the wireless communication apparatus 200 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the wireless communication device 200 When it is determined that the reception request has been received (step S 521 / YES), the wireless communication device 200 starts the reception process (step S 522). Specifically, when the reception request is received, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 to start reception processing.
  • the wireless communication device 200 determines whether the data signal has been successfully received (step S523). Specifically, when the header part of the frame as a signal is received, control part 204 is based on communication parameter (for example, coding rate, data length, etc.) information related to the reception of the data part stored in the header part. Receive the data part. Next, the control unit 204 determines the presence or absence of an error in the frame based on error correction information such as CRC (Cyclic Redundancy Check) stored at the end of the frame. If there is no error in the frame, the control unit 204 determines the type of the received frame, and if it is determined that the type of the frame is a data frame, the data stored in the data part of the data frame is received Store in buffer
  • the wireless communication device 200 transmits a data signal reception result including the received data to the integrated control device 100 (step S524). Specifically, the control unit 204 sends the data stored in the reception buffer and the information indicating the reception level of the data frame to the integrated control device 100 as the data signal reception result to the second wireless communication module 202 or the wired communication module 203. Send it.
  • the wireless communication device 200 transmits the confirmation response reception result to the integrated control device 100 (step S526).
  • the control unit 204 determines that the type of frame determined to have no error is an acknowledgment frame (ACK frame)
  • the integrated control device 100 is made to transmit information indicating the reception level of the frame or the like to the second wireless communication module 202 or the wired communication module 203 as a result of reception of the confirmation response signal.
  • the wireless communication device 200 releases the data identified from the acknowledgment signal from the transmission buffer (step S527). Specifically, after transmitting the confirmation response signal reception result, the control unit 204 causes the first wireless communication module 201 to release, from the transmission buffer, data relating to the transmission signal corresponding to the confirmation response signal received. The control unit 204 may release the transmission data from the transmission buffer after receiving the buffer release request transmitted from the integrated control apparatus 100.
  • the wireless communication device 200 continues the reception process until it is determined that the reception period has ended (step S528). Specifically, the control unit 204 ends the process when the processing period of the signal reception process ends.
  • a reception result indicating reception failure may be transmitted to the integrated control apparatus 100.
  • FIG. 18 is a flowchart conceptually showing an example of transmission processing of the wireless communication apparatus 200 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the wireless communication device 200 determines whether transmission data is present in the transmission buffer (step S532). Specifically, when the transmission request is received from the integrated control apparatus 100, the control unit 204 determines whether transmission data is stored in the transmission buffer.
  • the wireless communication device 200 transmits a signal in which the transmission data is stored (step S533). Specifically, the control unit 204 causes the transmission buffer to transmit a signal based on the transmission data to the first wireless communication module 201.
  • the wireless communication apparatus 200 performs the processes of steps S532 and S533 until it is determined that the transmission process is ended (step S534 / YES). Specifically, the control unit 204 continues the transmission processing until it is determined that the transmission processing period set as the transmission parameter has ended. When the transmission processing period ends, the control unit 204 ends the processing.
  • vehicles 10A to 10F exist around vehicle 10X on which integrated control device 100 and wireless communication device 200 according to the wireless communication system are mounted.
  • Vehicles 10A to 10F are adjacent to wireless communication devices 200A to 200F, respectively.
  • the wireless communication system determines wireless communication devices 200A to 200F respectively corresponding to the vehicles 10A to 10F based on detection or reception of signals transmitted from the vehicles 10A to 10F. Then, as shown in FIG. 20, each of the wireless communication devices mounted on the vehicles 10A to 10F communicates with each of the wireless communication devices 200A to 200F.
  • wireless communication performed by the wireless communication apparatus 200 has directivity, a plurality of pairs of wireless communication apparatuses can simultaneously communicate. That is, the communication of the plurality of pairs is spatially multiplexed. For example, communication between the wireless communication device mounted on the vehicle 10A and the wireless communication device 200A and communication between the wireless communication device mounted on the vehicle 10C and the wireless communication device 200C can be performed simultaneously. Similarly, communication between the wireless communication device mounted on the vehicle 10B and the wireless communication device 200B and communication between the wireless communication device mounted on the vehicle 10F and the wireless communication device 200F can be performed simultaneously.
  • integrated control apparatus 100 instructs radio wave detection to at least one of a plurality of wireless communication apparatuses 200 performing wireless communication with directivity, and wireless communication apparatus 200 Communication of the wireless communication apparatus 200 is controlled based on first information in which the direction in which the radio wave is detected is identified. Further, the wireless communication device 200 performs radio wave detection processing in the range of the direction related to directivity based on the radio wave detection instruction, and provides the first information to the integrated control device 100 (communication control unit). Based on an instruction from the integrated control apparatus 100, wireless communication with directivity is performed.
  • determination processing of the communication direction is performed in advance. For example, when a training procedure in beamforming is performed, the communication direction is determined by exchanging and feedback of training signals. However, the training procedure adds overhead for communication. On the other hand, it is conceivable to fix the communication direction. In this case, the process of determining the communication direction can be omitted. However, since communication is performed in a fixed direction regardless of the position of the communication partner, wireless communication resources may be wasted.
  • conventional communication direction determination processing by controlling radio communication having directivity of the radio communication apparatus 200 specified based on the direction in which radio waves are detected. It is possible to increase the possibility of successful wireless communication without it. Therefore, it is possible to suppress the waste of wireless communication resources due to the failure of wireless communication. Therefore, it is possible to achieve both suppression of overhead for communication and efficient use of wireless communication resources.
  • wireless communication with directivity has a higher transmission rate than wireless communication without directivity. Therefore, according to an embodiment of the present disclosure, the efficiency of wireless communication with a high transmission rate can be improved, and more efficient wireless communication can be provided.
  • the integrated control apparatus 100 controls the reception mode of the wireless communication apparatus 200 based on the first information. Also, the wireless communication device 200 receives a signal based on an instruction from the integrated control device 100, and provides the integrated control device 100 with the reception result of the signal. For this reason, reception with directivity can be performed more quickly than in the past. Therefore, the occupation of wireless communication resources can be reduced.
  • the integrated control apparatus 100 instructs the wireless communication apparatus 200 from which the radio wave specified from the first information is detected to receive a signal. For this reason, it is possible to cause only the wireless communication apparatus 200 that is relatively likely to receive a signal to perform reception processing. Therefore, the power consumption of the wireless communication device 200 can be suppressed.
  • the integrated control apparatus 100 associates the wireless communication apparatus 200 that has received the received signal with the transmission source of the received signal based on the power level of the received signal.
  • the higher the signal reception level the higher the success rate of communication. Therefore, by recording the wireless communication device 200 according to the reception level of the signal, it is possible to select an appropriate wireless communication device 200 according to the other party of communication or communication quality.
  • the integrated control apparatus 100 instructs the wireless communication apparatus 200 identified based on the above-mentioned association to perform processing related to communication. Therefore, by causing the appropriate wireless communication device 200 to perform communication, the success rate of communication can be increased. Therefore, it is possible to suppress the waste of wireless communication resources due to communication failure.
  • the integrated control apparatus 100 instructs the wireless communication apparatus 200 specified based on the wireless communication apparatus 200 that has transmitted the signal to receive a response signal to the transmission signal. Therefore, the reception success rate can be increased by causing the appropriate wireless communication device 200 to also receive the confirmation response signal. Therefore, by suppressing the retransmission of the transmission signal, the wireless communication resource can be effectively used.
  • the integrated control apparatus 100 controls the transmission mode of the wireless communication apparatus 200 based on the first information. Also, the wireless communication device 200 transmits a signal based on the transmission instruction from the integrated control device 100. Therefore, transmission with directivity can be performed more quickly than in the past. Therefore, the occupation of wireless communication resources can be reduced.
  • the control of the transmission mode includes control of transmission / non-transmission, and the integrated control apparatus 100 instructs the wireless communication apparatus 200 other than the wireless communication apparatus 200 that has detected the radio wave to transmit a signal. Therefore, even while radio waves are being output from peripheral devices, it is possible to transmit a signal while avoiding a communication collision. Therefore, the communication waiting time can be reduced and the communication efficiency can be improved.
  • the wireless communication devices 200 other than the wireless communication device 200 detecting the radio wave include the wireless communication device 200 in which the direction related to the directivity is not adjacent to the wireless communication device 200 detecting the radio wave.
  • the wireless communication system may be mounted on a mobile unit, and devices around the wireless communication system may also be mounted on the mobile unit. Therefore, the radio wave transmitted from the moved peripheral device may become an interference radio wave of the signal transmitted from the wireless communication device 200 in the vicinity of the wireless communication device 200 that has detected the radio wave.
  • a communication collision can be more reliably avoided by transmitting a signal to the wireless communication device 200 separated to such an extent that it is not adjacent to the wireless communication device 200 that has detected a radio wave.
  • the first information includes identification information of the wireless communication device 200. Therefore, by specifying the wireless communication device 200, communication in a desired direction can be controlled. Therefore, the process of the integrated control device 100 can be simplified.
  • the integrated control apparatus 100 instructs or controls the wireless communication apparatus 200 using communication of a method different from the method of wireless communication involving the directivity. Therefore, communication with an apparatus outside the wireless communication system and communication in the wireless communication system can be performed simultaneously. In addition, it is possible to prevent the possibility of collisions in communication inside and outside the wireless communication system. Therefore, the communication of the wireless communication apparatus 200 can be controlled smoothly.
  • wireless communication apparatus 200 activates the reception function only when reception is instructed from integrated control apparatus 100. Therefore, power consumption in the wireless communication device 200 can be further suppressed.
  • the integrated control apparatus 100 is provided in an apparatus outside the wireless communication apparatus 200, and the wireless communication apparatus 200 and the integrated control apparatus 100 are connected via communication. Therefore, by separately providing the integrated control device 100 and the wireless communication device 200, it is possible to prevent the influence of the remaining battery power or the processing load on each other.
  • the integrated control device 100 may be provided in a specific wireless communication device 200, may be provided in each of a plurality of wireless communication devices 200, and a plurality of integrated control devices 100 may operate in cooperation with each other.
  • the wireless communication system can simultaneously perform transmission and reception. Further, in the case where a plurality of wireless communication devices 200 are arranged such that the communication direction of the wireless communication device 200 is adjacent as shown in FIG. 2, the wireless communication system performs the same communication as an omnidirectional antenna. Can.
  • the integrated control apparatus 100 may control the transmission mode of the wireless communication apparatus 200 based on the detection level of radio waves. Specifically, the control unit 103 controls a transmission parameter related to signal transmission based on the detected power level of the radio wave.
  • the transmission parameters to be controlled include transmission power. For example, the control unit 103 sets the transmission power used for transmitting a signal lower as the detection level of the signal is higher. This is to prevent communication that has already been performed. If no signal is detected but a radio wave is detected, the transmission power may be set higher than normal. Also, the transmission parameter may be coding information or transmission data length. Further, processing of the present modification will be described with reference to FIG.
  • FIG. 21 is a flowchart conceptually showing an example of transmission instruction processing of the integrated control apparatus 100 according to the first modified example of the embodiment of the present disclosure. Description of processing substantially the same as the processing described with reference to FIG. 14 will be omitted.
  • integrated control apparatus 100 specifies wireless communication apparatus 200 corresponding to the data transmission destination (step S442).
  • the integrated control apparatus 100 determines a communication parameter in the identified wireless communication apparatus 200 based on the detection level of radio waves (step S443), and transmits data and a determined communication parameter to the identified wireless communication apparatus 200.
  • the information is transmitted (step S444).
  • the control unit 103 determines the transmission power according to the detection level of the radio wave.
  • the detection level may be a detection level of a radio wave detected by the wireless communication device 200 that transmits a signal, or a detection level of a radio wave detected by another wireless communication device 200 (for example, the adjacent wireless communication device 200). It may be.
  • the control unit 103 causes the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 to transmit information indicating the determined transmission power to the wireless communication apparatus 200.
  • step S445 when it is determined that the transmission timing has arrived (step S445), the integrated control apparatus 100 determines a detection processing instruction target, and sets a detection time (step S446). Next, the integrated control apparatus 100 instructs the determined radio communication apparatus 200 to perform radio wave detection processing (step S447). Next, when the integrated control apparatus 100 determines that a signal is not detected in any of the wireless communication apparatuses 200 that are the detection processing instruction target (step S448 / YES), a transmission request to the transmittable wireless communication apparatus 200. Is sent (step S449). After that, the integrated control apparatus 100 determines the wireless communication apparatus 200 to be subjected to the reception processing instruction of the confirmation response signal (step S450), and instructs the wireless communication apparatus 200 to perform confirmation response reception processing (step S451).
  • the integrated control apparatus 100 controls transmission parameters related to signal transmission based on the detected power level of radio waves. For this reason, it is possible to suppress interference with communication that has already been performed, or to increase the possibility of successful reception of a signal to be transmitted to the wireless communication apparatus 200 by interference radio waves. Therefore, it is possible to suppress the decrease in the communication efficiency of not only the communication of the wireless communication system but also the communication of the device performing communication around the wireless communication system.
  • the transmission parameter includes transmission power. Therefore, both the possibility of successful communication and the power consumption can be controlled relatively easily according to the communication status around the wireless communication system.
  • the integrated control apparatus 100 may select the wireless communication apparatus 200 that is to receive a signal based on the detection level of radio waves. Specifically, the control unit 103 instructs the wireless communication device 200 specified based on the detected level of the detected radio wave to receive a signal. For example, the control unit 103 causes the wired communication module 101 or the wireless communication module 102 to transmit a reception request only to the wireless communication apparatus 200 whose radio wave detection level indicated by the radio wave detection result received from the wireless communication apparatus 200 is equal to or higher than the threshold. .
  • the radio communication device 200 having a detection level of radio waves of a predetermined level or more can be selected as a receiving device. This makes it possible to reduce the number of radio communication apparatuses 200 that perform reception processing while maintaining the possibility of receiving a signal. Therefore, the power consumption of the wireless communication device 200 can be suppressed.
  • the integrated control device 100 may control the communication of the wireless communication device 200 based on the status of the mobile unit on which the wireless communication device 200 is mounted. Specifically, the control unit 103 selects the wireless communication apparatus 200 that is to perform communication based on the movement information of the moving object.
  • the movement information of the moving body includes information related to the moving direction of the vehicle. For example, as shown in FIG. 19, when the vehicle 10X travels forward, ie, in the direction A, and the vehicle 10F travels behind the vehicle 10X, ie, in the direction D, the control unit 103 transmits a signal in the direction F The transmission request is notified not only to the communication device 200F but also to the wireless communication device 200E that transmits a signal in the direction E. In this case, it is possible to cope with changes in the wireless communication device 200 suitable for communication by movement of the vehicle.
  • control unit 103 increases the number of wireless communication devices 200 that transmit signals as the speed of movement of the vehicle 10X increases. In this case, the possibility of communication failure due to movement of the vehicle can be suppressed.
  • the integrated control apparatus 100 selects the wireless communication apparatus 200 that is to perform communication based on the movement information of the moving object on which the wireless communication apparatus 200 is mounted. Therefore, the wireless communication device 200 can be changed according to the change in the communication status due to the movement of the mobile. Therefore, it is possible to improve the possibility of success of communication performed by the wireless communication device 200.
  • the integrated control apparatus 100 may control the transmission parameter based on the detection direction information. Specifically, the control unit 103 controls the transmission parameter of the wireless communication device 200 specified from the detection direction information.
  • the transmission parameters include the above-mentioned coding information, transmission data length or transmission power.
  • the control unit 103 lowers (that is, makes redundant) the coding rate to be set in the wireless communication device 200 that has detected a signal than the other wireless communication devices 200, shortens the data length to be transmitted, or makes it set. Increase the transmission power.
  • the transmission timing of the wireless communication apparatus 200 that has detected the signal may be set to a timing different from that of the other wireless communication apparatus 200.
  • control of the transmission mode of the wireless communication apparatus 200 by the integrated control apparatus 100 includes control of a transmission parameter related to transmission of a signal, and the transmission parameter is encoded information, At least one of transmission data length and transmission power is included. Therefore, the transmission of the wireless communication apparatus 200 can be facilitated. In addition, communication performed around the wireless communication device 200 can be less likely to be disturbed.
  • the wireless communication system according to the present disclosure can be applied to various products.
  • the wireless communication system according to the present disclosure is any type of car, electric car, hybrid electric car, motorcycle, bicycle, personal mobility, airplane, drone, ship, robot, construction machine, agricultural machine (tractor), etc. It may be realized as a device mounted on a mobile unit of
  • FIG. 22 is a block diagram showing a schematic configuration example of a vehicle control system 7000 that is an example of a mobile control system to which the technology according to the present disclosure can be applied.
  • Vehicle control system 7000 comprises a plurality of electronic control units connected via communication network 7010.
  • the vehicle control system 7000 includes a drive system control unit 7100, a body system control unit 7200, a battery control unit 7300, an external information detection unit 7400, an in-vehicle information detection unit 7500, and an integrated control unit 7600. .
  • the communication network 7010 connecting the plurality of control units is, for example, an arbitrary standard such as CAN (Controller Area Network), LIN (Local Interconnect Network), LAN (Local Area Network), or FlexRay (registered trademark). It may be an in-vehicle communication network.
  • CAN Controller Area Network
  • LIN Local Interconnect Network
  • LAN Local Area Network
  • FlexRay registered trademark
  • Each control unit includes a microcomputer that performs arithmetic processing in accordance with various programs, a storage unit that stores programs executed by the microcomputer or parameters used for various arithmetic operations, and drive circuits that drive devices to be controlled. Equipped with Each control unit is provided with a network I / F for communicating with other control units via the communication network 7010, and by wired communication or wireless communication with an apparatus or sensor inside or outside the vehicle. A communication I / F for performing communication is provided. In FIG.
  • a microcomputer 7610 as a functional configuration of the integrated control unit 7600, a microcomputer 7610, a general-purpose communication I / F 7620, a dedicated communication I / F 7630, a positioning unit 7640, a beacon receiving unit 7650, an in-vehicle device I / F 7660, an audio image output unit 7670, An in-vehicle network I / F 7680 and a storage unit 7690 are illustrated.
  • the other control units also include a microcomputer, a communication I / F, a storage unit, and the like.
  • Drive system control unit 7100 controls the operation of devices related to the drive system of the vehicle according to various programs.
  • drive system control unit 7100 includes a drive force generation device for generating a drive force of a vehicle such as an internal combustion engine or a drive motor, a drive force transmission mechanism for transmitting the drive force to the wheels, and a steering angle of the vehicle. It functions as a control mechanism such as a steering mechanism that adjusts and a braking device that generates a braking force of the vehicle.
  • the drive system control unit 7100 may have a function as a control device such as an ABS (Antilock Brake System) or an ESC (Electronic Stability Control).
  • Vehicle state detection unit 7110 is connected to drive system control unit 7100.
  • the vehicle state detection unit 7110 may be, for example, a gyro sensor that detects an angular velocity of an axial rotational movement of a vehicle body, an acceleration sensor that detects an acceleration of the vehicle, or an operation amount of an accelerator pedal, an operation amount of a brake pedal, and steering of a steering wheel. At least one of the sensors for detecting the angle, the engine speed, the rotational speed of the wheel, etc. is included.
  • Drive system control unit 7100 performs arithmetic processing using a signal input from vehicle state detection unit 7110 to control an internal combustion engine, a drive motor, an electric power steering device, a brake device, and the like.
  • Body system control unit 7200 controls the operation of various devices equipped on the vehicle body according to various programs.
  • the body control unit 7200 functions as a keyless entry system, a smart key system, a power window device, or a control device of various lamps such as a head lamp, a back lamp, a brake lamp, a blinker or a fog lamp.
  • the body system control unit 7200 may receive radio waves or signals of various switches transmitted from a portable device substituting a key.
  • Body system control unit 7200 receives the input of these radio waves or signals, and controls a door lock device, a power window device, a lamp and the like of the vehicle.
  • the battery control unit 7300 controls the secondary battery 7310 which is a power supply source of the drive motor according to various programs. For example, information such as the battery temperature, the battery output voltage, or the remaining capacity of the battery is input to the battery control unit 7300 from the battery device provided with the secondary battery 7310. The battery control unit 7300 performs arithmetic processing using these signals, and performs temperature adjustment control of the secondary battery 7310 or control of a cooling device or the like provided in the battery device.
  • Outside-vehicle information detection unit 7400 detects information outside the vehicle equipped with vehicle control system 7000.
  • the imaging unit 7410 and the external information detection unit 7420 is connected to the external information detection unit 7400.
  • the imaging unit 7410 includes at least one of a time-of-flight (ToF) camera, a stereo camera, a monocular camera, an infrared camera, and another camera.
  • ToF time-of-flight
  • an environment sensor for detecting the current weather or weather, or another vehicle, an obstacle or a pedestrian around the vehicle equipped with the vehicle control system 7000 is detected in the outside-vehicle information detection unit 7420, for example.
  • the ambient information detection sensors at least one of the ambient information detection sensors.
  • the environment sensor may be, for example, at least one of a raindrop sensor that detects wet weather, a fog sensor that detects fog, a sunshine sensor that detects sunshine intensity, and a snow sensor that detects snowfall.
  • the ambient information detection sensor may be at least one of an ultrasonic sensor, a radar device, and a light detection and ranging (LIDAR) device.
  • the imaging unit 7410 and the external information detection unit 7420 may be provided as independent sensors or devices, or may be provided as an integrated device of a plurality of sensors or devices.
  • FIG. 23 illustrates an example of installation positions of the imaging unit 7410 and the external information detection unit 7420.
  • the imaging units 7910, 7912, 7914, 7916, 7918 are provided at, for example, at least one of the front nose of the vehicle 7900, the side mirror, the rear bumper, the back door, and the upper portion of the windshield of the vehicle interior.
  • An imaging unit 7910 provided in the front nose and an imaging unit 7918 provided in the upper part of the windshield in the vehicle cabin mainly acquire an image in front of the vehicle 7900.
  • the imaging units 7912 and 7914 provided in the side mirror mainly acquire an image of the side of the vehicle 7900.
  • An imaging unit 7916 provided in the rear bumper or back door mainly acquires an image behind the vehicle 7900.
  • the imaging unit 7918 provided on the upper part of the windshield in the passenger compartment is mainly used to detect a leading vehicle or a pedestrian, an obstacle, a traffic light, a traffic sign, a lane, or the like.
  • FIG. 23 illustrates an example of the imaging range of each of the imaging units 7910, 7912, 7914, and 7916.
  • the imaging range a indicates the imaging range of the imaging unit 7910 provided on the front nose
  • the imaging ranges b and c indicate the imaging ranges of the imaging units 7912 and 7914 provided on the side mirrors
  • the imaging range d indicates The imaging range of the imaging part 7916 provided in the rear bumper or the back door is shown.
  • a bird's-eye view of the vehicle 7900 as viewed from above can be obtained.
  • the external information detection units 7920, 7922, 7924, 7926, 7928, and 7930 provided on the front, rear, sides, and corners of the vehicle 7900 and above the windshield of the vehicle interior may be, for example, ultrasonic sensors or radar devices.
  • the external information detection units 7920, 7926, 7930 provided on the front nose of the vehicle 7900, the rear bumper, the back door, and the upper part of the windshield of the vehicle interior may be, for example, a LIDAR device.
  • These outside-of-vehicle information detection units 7920 to 7930 are mainly used for detecting a preceding vehicle, a pedestrian, an obstacle or the like.
  • the out-of-vehicle information detection unit 7400 causes the imaging unit 7410 to capture an image outside the vehicle, and receives the captured image data. Further, the external information detection unit 7400 receives detection information from the external information detection unit 7420 connected. When the out-of-vehicle information detection unit 7420 is an ultrasonic sensor, a radar device, or a LIDAR device, the out-of-vehicle information detection unit 7400 transmits ultrasonic waves or electromagnetic waves and receives information on the received reflected waves.
  • the external information detection unit 7400 may perform object detection processing or distance detection processing of a person, a car, an obstacle, a sign, a character on a road surface, or the like based on the received information.
  • the external information detection unit 7400 may perform environment recognition processing for recognizing rainfall, fog, road surface conditions and the like based on the received information.
  • the external information detection unit 7400 may calculate the distance to an object outside the vehicle based on the received information.
  • the external information detection unit 7400 may perform image recognition processing or distance detection processing for recognizing a person, a car, an obstacle, a sign, a character on a road surface, or the like based on the received image data.
  • the external information detection unit 7400 performs processing such as distortion correction or alignment on the received image data, and combines the image data captured by different imaging units 7410 to generate an overhead image or a panoramic image. It is also good.
  • the external information detection unit 7400 may perform viewpoint conversion processing using image data captured by different imaging units 7410.
  • An in-vehicle information detection unit 7500 detects information in the vehicle.
  • a driver state detection unit 7510 that detects a state of a driver is connected to the in-vehicle information detection unit 7500.
  • the driver state detection unit 7510 may include a camera for imaging the driver, a biometric sensor for detecting the driver's biological information, a microphone for collecting sound in the vehicle interior, and the like.
  • the biological sensor is provided, for example, on a seat or a steering wheel, and detects biological information of an occupant sitting on a seat or a driver who grips the steering wheel.
  • the in-vehicle information detection unit 7500 may calculate the degree of fatigue or concentration of the driver based on the detection information input from the driver state detection unit 7510, or determine whether the driver does not go to sleep You may The in-vehicle information detection unit 7500 may perform processing such as noise canceling processing on the collected audio signal.
  • the integrated control unit 7600 controls the overall operation in the vehicle control system 7000 in accordance with various programs.
  • An input unit 7800 is connected to the integrated control unit 7600.
  • the input unit 7800 is realized by, for example, a device such as a touch panel, a button, a microphone, a switch or a lever, which can be input operated by the passenger.
  • the integrated control unit 7600 may receive data obtained by speech recognition of speech input by the microphone.
  • the input unit 7800 may be, for example, a remote control device using infrared rays or other radio waves, or an external connection device such as a mobile phone or a PDA (Personal Digital Assistant) corresponding to the operation of the vehicle control system 7000.
  • PDA Personal Digital Assistant
  • the input unit 7800 may be, for example, a camera, in which case the passenger can input information by gesture. Alternatively, data obtained by detecting the movement of the wearable device worn by the passenger may be input. Furthermore, the input unit 7800 may include, for example, an input control circuit that generates an input signal based on the information input by the passenger or the like using the above-described input unit 7800 and outputs the generated signal to the integrated control unit 7600. The passenger or the like operates the input unit 7800 to input various data to the vehicle control system 7000 and instruct processing operations.
  • the storage unit 7690 may include a ROM (Read Only Memory) that stores various programs executed by the microcomputer, and a RAM (Random Access Memory) that stores various parameters, calculation results, sensor values, and the like.
  • the storage unit 7690 may be realized by a magnetic storage device such as a hard disk drive (HDD), a semiconductor storage device, an optical storage device, a magneto-optical storage device, or the like.
  • HDD hard disk drive
  • semiconductor storage device an optical storage device
  • magneto-optical storage device or the like.
  • the general-purpose communication I / F 7620 is a general-purpose communication I / F that mediates communication with various devices existing in the external environment 7750.
  • General-purpose communication I / F 7620 is a cellular communication protocol such as GSM (registered trademark) (Global System of Mobile communications), WiMAX, LTE (Long Term Evolution) or LTE-A (LTE-Advanced), or wireless LAN (Wi-Fi)
  • GSM registered trademark
  • WiMAX Wireless LAN
  • LTE Long Term Evolution
  • LTE-A Long Term Evolution-A
  • Wi-Fi wireless LAN
  • Other wireless communication protocols such as (registered trademark), Bluetooth (registered trademark), etc. may be implemented.
  • the general-purpose communication I / F 7620 is connected to, for example, an apparatus (for example, an application server or control server) existing on an external network (for example, the Internet, a cloud network, or an operator-specific network) via a base station or access point
  • an apparatus for example, an application server or control server
  • an external network for example, the Internet, a cloud network, or an operator-specific network
  • the general-purpose communication I / F 7620 is a terminal (for example, a driver, a pedestrian or a shop terminal, or an MTC (Machine Type Communication) terminal) existing near the vehicle using, for example, P2P (Peer To Peer) technology. It may be connected with
  • the dedicated communication I / F 7630 is a communication I / F that supports a communication protocol designed for use in a vehicle.
  • the dedicated communication I / F 7630 is a standard protocol such as WAVE (Wireless Access in Vehicle Environment), DSRC (Dedicated Short Range Communications), or cellular communication protocol, which is a combination of lower layer IEEE 802.11p and upper layer IEEE 1609, for example. May be implemented.
  • the dedicated communication I / F 7630 is typically used for Vehicle to Vehicle communication, Vehicle to Infrastructure communication, Vehicle to Home communication, and Vehicle to Pedestrian. 2.) Perform V2X communication, a concept that includes one or more of the communication.
  • the positioning unit 7640 receives a GNSS signal (for example, a GPS signal from a Global Positioning System (GPS) satellite) from, for example, a Global Navigation Satellite System (GNSS) satellite and executes positioning, thereby performing latitude, longitude, and altitude of the vehicle.
  • Generate location information including Positioning section 7640 may specify the current position by exchanging signals with the wireless access point, or may acquire position information from a terminal such as a mobile phone having a positioning function, a PHS, or a smartphone.
  • the beacon receiving unit 7650 receives, for example, radio waves or electromagnetic waves transmitted from a radio station or the like installed on a road, and acquires information such as the current position, traffic jams, closing times or required time.
  • the function of the beacon reception unit 7650 may be included in the above-described dedicated communication I / F 7630.
  • An in-vehicle apparatus I / F 7660 is a communication interface that mediates the connection between the microcomputer 7610 and various in-vehicle apparatuses 7760 existing in the vehicle.
  • the in-car device I / F 7660 may establish a wireless connection using a wireless communication protocol such as wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), NFC (Near Field Communication), or WUSB (Wireless USB). Further, the in-vehicle device I / F 7660 is connected via USB (Universal Serial Bus), HDMI (High-Definition Multimedia Interface), or MHL (registered trademark) via a connection terminal (and a cable, if necessary) (not shown). A wired connection such as a trademark (Mobile High-definition Link) may be established.
  • a trademark Mobile High-definition Link
  • the in-vehicle device 7760 may include, for example, at least one of a mobile device or wearable device owned by a passenger, or an information device carried in or attached to a vehicle. Further, the in-vehicle device 7760 may include a navigation device for performing a route search to any destination.
  • the in-vehicle device I / F 7660 exchanges control signals or data signals with these in-vehicle devices 7760.
  • the in-vehicle network I / F 7680 is an interface that mediates communication between the microcomputer 7610 and the communication network 7010.
  • the in-vehicle network I / F 7680 transmits and receives signals and the like in accordance with a predetermined protocol supported by the communication network 7010.
  • the microcomputer 7610 of the integrated control unit 7600 is connected via at least one of a general-purpose communication I / F 7620, a dedicated communication I / F 7630, a positioning unit 7640, a beacon reception unit 7650, an in-vehicle device I / F 7660 and an in-vehicle network I / F 7680.
  • the vehicle control system 7000 is controlled in accordance with various programs based on the information acquired. For example, the microcomputer 7610 calculates a control target value of the driving force generation device, the steering mechanism or the braking device based on the acquired information inside and outside the vehicle, and outputs a control command to the driving system control unit 7100. It is also good.
  • the microcomputer 7610 realizes the function of an advanced driver assistance system (ADAS) including collision avoidance or shock mitigation of a vehicle, follow-up traveling based on an inter-vehicle distance, vehicle speed maintenance traveling, vehicle collision warning, vehicle lane departure warning, etc. Cooperative control for the purpose of In addition, the microcomputer 7610 automatically runs without using the driver's operation by controlling the driving force generating device, the steering mechanism, the braking device, etc. based on the acquired information of the surroundings of the vehicle. Coordinated control may be performed for the purpose of driving and the like.
  • ADAS advanced driver assistance system
  • the microcomputer 7610 is information acquired via at least one of a general-purpose communication I / F 7620, a dedicated communication I / F 7630, a positioning unit 7640, a beacon reception unit 7650, an in-vehicle device I / F 7660, and an in-vehicle network I / F 7680. Based on the above, three-dimensional distance information between the vehicle and an object such as a surrounding structure or a person may be generated, and local map information including the peripheral information of the current position of the vehicle may be created. Further, the microcomputer 7610 may predict a danger such as a collision of a vehicle or a pedestrian or the like approaching a road or the like on the basis of the acquired information, and may generate a signal for warning.
  • the warning signal may be, for example, a signal for generating a warning sound or lighting a warning lamp.
  • the audio image output unit 7670 transmits an output signal of at least one of audio and image to an output device capable of visually or aurally notifying information to a passenger or the outside of a vehicle.
  • an audio speaker 7710, a display unit 7720, and an instrument panel 7730 are illustrated as output devices.
  • the display unit 7720 may include, for example, at least one of an on-board display and a head-up display.
  • the display portion 7720 may have an AR (Augmented Reality) display function.
  • the output device may be another device such as a headphone, a wearable device such as a glasses-type display worn by a passenger, a projector, or a lamp other than these devices.
  • the display device may obtain information obtained from various processes performed by the microcomputer 7610 or information received from another control unit in various formats such as text, images, tables, graphs, etc. Display visually.
  • the audio output device converts an audio signal composed of reproduced audio data or audio data into an analog signal and outputs it in an auditory manner.
  • At least two control units connected via the communication network 7010 may be integrated as one control unit.
  • each control unit may be configured by a plurality of control units.
  • the vehicle control system 7000 may comprise another control unit not shown.
  • part or all of the functions of any control unit may be provided to another control unit. That is, as long as transmission and reception of information are performed via the communication network 7010, predetermined arithmetic processing may be performed by any control unit.
  • a sensor or device connected to any control unit is connected to another control unit, a plurality of control units may mutually transmit and receive detection information via the communication network 7010. .
  • a computer program for realizing the functions of the integrated control apparatus 100 and the wireless communication apparatus 200 according to the embodiment described with reference to FIG. 6 can be implemented in any control unit or the like.
  • a computer readable recording medium in which such a computer program is stored can be provided.
  • the recording medium is, for example, a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a flash memory or the like.
  • the above computer program may be distributed via, for example, a network without using a recording medium.
  • the integrated control apparatus 100 and the wireless communication apparatus 200 can be applied to the integrated control unit 7600 of the application example shown in FIG. .
  • the control unit 103, the wired communication module 101, and the wireless communication module 102 of the integrated control device 100 correspond to the microcomputer 7610 of the integrated control unit 7600 and the in-vehicle apparatus I / F 7660.
  • the control unit 204, the first wireless communication module 201, the second wireless communication module 202, and the wired communication module 203 of the wireless communication device 200 are the microcomputer 7610 of the integrated control unit 7600, the general communication I / F 7620, and the in-vehicle device I / F. It corresponds to F7660.
  • the wireless communication device 200 may be a device corresponding to the in-vehicle device 7760.
  • integrated control device 100 and wireless communication device 200 described with reference to FIG. 6 are modules (for example, one die) for integrated control unit 7600 shown in FIG. Integrated circuit module).
  • integrated control device 100 and wireless communication device 200 described with reference to FIG. 6 may be realized by a plurality of control units of vehicle control system 7000 shown in FIG.
  • the integrated control device 100 is mounted on a movable body such as a vehicle, but the present technology is not limited to such an example.
  • the integrated control device 100 is provided in a device outside the mobile unit such as a server, and is connected to the wireless communication device 200 provided in the mobile via communication.
  • the wireless communication system may be mounted on a stationary device that does not move.
  • the wireless communication system may be mounted on an apparatus installed on the roadside.
  • steps shown in the flowchart of the above embodiment may be executed in parallel or individually, even if the processing performed in time series according to the described order is not necessarily performed in time series. Processing is included. It is needless to say that even in the steps processed chronologically, the order can be changed appropriately in some cases.
  • a detection control unit that instructs radio wave detection to at least one of a plurality of wireless communication devices performing wireless communication with directivity;
  • a communication control unit that controls communication of the wireless communication device based on first information in which a direction in which a radio wave is detected by the wireless communication device is specified;
  • a wireless communication control device comprising: (2) The communication control unit controls an aspect of reception of the wireless communication device based on the first information.
  • the communication control unit instructs the wireless communication apparatus in which a radio wave specified from the first information is detected to receive a signal.
  • the wireless communication control device according to (2).
  • the communication control unit associates the wireless communication device that has received the received signal with the transmission source of the received signal based on the power level of the received signal.
  • the communication control unit instructs the wireless communication device identified based on the association to perform processing related to communication.
  • the communication control unit instructs the wireless communication device specified based on the detected power level of the radio wave to receive a signal.
  • the wireless communication control device according to any one of (2) to (5).
  • the communication control unit instructs the wireless communication device specified based on the wireless communication device that has transmitted the signal to receive a response signal to the transmission signal.
  • the communication control unit controls an aspect of transmission of the wireless communication device based on the first information.
  • the wireless communication control device according to any one of (1) to (7).
  • the control of the transmission aspect includes control of transmission / non-transmission, The communication control unit instructs the wireless communication apparatus other than the wireless communication apparatus that has detected a radio wave to transmit a signal.
  • the wireless communication devices other than the wireless communication device having detected the electric wave include the wireless communication device in which a direction related to directivity is not adjacent to the wireless communication device having detected the electric wave.
  • the wireless communication control device according to (9).
  • the control of the transmission aspect includes control of transmission parameters related to transmission of a signal;
  • the transmission parameter includes at least one of coding information, transmission data length and transmission power.
  • the wireless communication control device controls a transmission parameter related to signal transmission based on the detected power level of radio waves.
  • the wireless communication control device controls a transmission parameter related to signal transmission based on the detected power level of radio waves.
  • the wireless communication control device controls any one of (8) to (11).
  • the transmission parameter includes transmission power.
  • the wireless communication control device includes identification information of the wireless communication device.
  • the wireless communication control device according to any one of (1) to (12).
  • the communication control unit instructs or controls the wireless communication apparatus using communication of a method different from the method of wireless communication involving the directivity.
  • the radio communication control apparatus according to any one of the above (1) to (13).
  • a detection processing unit that executes radio wave detection processing in a range of directions related to directivity based on a radio wave detection instruction;
  • a providing unit that provides the communication control unit with first information in which the direction in which the radio wave is detected is identified;
  • a communication unit that performs wireless communication with directivity based on an instruction from the communication control unit;
  • Wireless communication device comprising: (16) The communication unit receives a signal based on the instruction, The providing unit provides a result of signal reception to the communication control unit.
  • the communication unit activates the reception function only when reception is instructed from the communication control unit.
  • the communication unit transmits a signal based on a transmission instruction from the communication control unit.
  • the wireless communication device according to any one of (15) to (17).
  • the communication control unit is provided in an apparatus outside the wireless communication apparatus.
  • the wireless communication device and the communication control unit are connected via communication.
  • the wireless communication device according to any one of (15) to (18).
  • (20) A detection control unit that instructs radio wave detection to at least one of a plurality of communication units performing wireless communication with directivity;
  • a detection processing unit that executes radio wave detection processing in a range of directions related to directivity based on a radio wave detection instruction;
  • a providing unit that provides the communication control unit with first information in which the direction in which the radio wave is detected is identified;
  • a communication control unit that controls communication of the communication unit based on first information in which a direction in which a radio wave is detected by the communication unit is specified;
  • a wireless communication system comprising:
  • Reference Signs List 100 integrated control device 101 wired communication module 102 wireless communication module 103 control unit 104 input unit 105 output unit 200 wireless communication device 201 first wireless communication module 202 second wireless communication module 203 wired communication module

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Abstract

【課題】通信のためのオーバヘッドの抑制と無線通信リソースの効率的な利用とを両立させることが可能な仕組みを提供する。 【解決手段】指向性を伴う無線通信を行う複数の無線通信装置の少なくとも１つへ電波検出を指示する検出制御部と、前記無線通信装置により電波が検出された方向が特定される第１の情報に基づいて前記無線通信装置の通信を制御する通信制御部と、を備える無線通信制御装置。電波検出の指示に基づいて、指向性を伴う電波検出処理を実行する検出処理部と、電波が検出された方向が特定される第１の情報を通信制御部へ提供する提供部と、前記通信制御部からの指示に基づいて指向性を伴う無線通信を行う通信部と、を備える無線通信装置。

Description

無線通信制御装置、無線通信装置および無線通信システム
　本開示は、無線通信制御装置、無線通信装置および無線通信システムに関する。
　近年、ＩＥＥＥ（Institute　of　Electrical　and　Electronics　Engineers）８０２．１１に代表される無線ＬＡＮ（Local　Area　Network）の普及が進んでいる。また、それに伴って無線ＬＡＮ対応製品（以下、無線通信装置とも称する。）も増加している。これに対し、通信に利用可能な無線通信リソースには限りがある。そこで、利用可能な無線通信リソースを拡張することが考えられる。例えば、通信に利用される周波数帯域を拡張することが考えられる。
　ここで、電波の周波数が高くなるほど、電波の指向性が高くなる。具体的には、電波の周波数が高くなるほど、電波の直進性が高くなる。その結果、特定の方向にのみ電波が伝搬され、電波の受信側では当該特定の方向のみから電波が受信される。そのため、電波の受信側で電波を検出するために、全方向の伝送路をスキャンするか、電波が到来する方向を事前に把握するか、または伝送路を固定することが要される。
　全方向の伝送路をスキャンする技術として、指向性を有するアンテナを物理的に動かすことにより全方向の伝送路をスキャンする技術がある。例えば、アンテナを物理的に回転させることにより、各方向の伝送路がそれぞれスキャンされる。これにより、特定の方向から到来する電波を検出することができる。
　また、電波が到来する方向を事前に把握する技術として、ビームフォーミングにおけるトレーニング手続きがある。例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａｄ規格では、無線通信装置間で通信開始前にトレーニング信号がセクタ毎に交換され、トレーニング信号の受信結果がフィードバックされる。そして、フィードバックに基づいてビーム方向すなわち電波の送信方向が決定される。これにより、全方向の伝送路を逐一スキャンすることなく、特定の方向から到来する電波を検出することができる。
　また、伝送路を固定した技術の例として、特許文献１で開示される技術がある。特許文献１では、アンテナ１および２が車両に搭載され、アンテナ１の通信範囲が当該車両の前方に固定され、アンテナ２の通信範囲が当該車両の後方に固定される。これにより、伝送路をスキャンすることなく、またトレーニング手続きを実行することなく、特定の方向から到来する電波を検出することができる。
特開２０１０－０９３５６４号公報
　しかし、上述した技術に代表される従来技術では、通信のためのオーバヘッドの抑制と無線通信リソースの効率的な利用とを両立させることが困難である。例えば、全方向の伝送路がスキャンされる場合、全方向の伝送路がスキャンされるまでに時間がかかる。さらに、各方向の伝送路間でスキャンにタイムラグが生じ、受信に失敗するおそれもある。また、ビームフォーミングにおけるトレーニング手続きが行われる場合、トレーニング信号の交換およびフィードバックなど時間がかかる。また、特許文献１のように通信方向がアンテナに応じて固定される場合、通信相手の位置によらず固定された方向について通信が行われるため、無線通信リソースが浪費されるおそれがある。
　そこで、本開示では、通信のためのオーバヘッドの抑制と無線通信リソースの効率的な利用とを両立させることが可能な仕組みを提案する。
　本開示によれば、指向性を伴う無線通信を行う複数の無線通信装置の少なくとも１つへ電波検出を指示する検出制御部と、前記無線通信装置により電波が検出された方向が特定される第１の情報に基づいて前記無線通信装置の通信を制御する通信制御部と、を備える無線通信制御装置が提供される。
　本開示によれば、電波検出の指示に基づいて、指向性を伴う電波検出処理を実行する検出処理部と、電波が検出された方向が特定される第１の情報を通信制御部へ提供する提供部と、前記通信制御部からの指示に基づいて指向性に係る方向の範囲において無線通信を行う通信部と、を備える無線通信装置が提供される。
　また、本開示によれば、指向性を伴う無線通信を行う複数の通信部の少なくとも１つへ電波検出を指示する検出制御部と、電波検出の指示に基づいて、指向性に係る方向の範囲において電波検出処理を実行する検出処理部と、電波が検出された方向が特定される第１の情報を通信制御部へ提供する提供部と、通信部により電波が検出された方向が特定される第１の情報に基づいて通信部の通信を制御する通信制御部と、通信制御部からの指示に基づいて指向性を伴う無線通信を行う通信部と、を備える無線通信システムが提供される。
　以上説明したように本開示によれば、通信のためのオーバヘッドの抑制と無線通信リソースの効率的な利用とを両立させることが可能な仕組みが提供される。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
本開示の一実施形態に係る無線通信システムの物理構成例を説明するための図である。 同実施形態に係る無線通信システムの通信方向の例を示す図である。 同実施形態に係る無線通信システムの通信方向の例を示す図である。 同実施形態に係る無線通信システムにおける装置の配置例を概略的に示すブロック図である。 同実施形態に係る無線通信システムにおける装置の配置の他の例を概略的に示すブロック図である。 同実施形態に係る統合制御装置および無線通信装置の機能構成の例を概略的に示すブロック図である。 同実施形態に係る第１無線通信モジュールの概略的な機能構成の例を示すブロック図である。 同実施形態に係る無線通信システムの電波検出処理および受信処理の例を概念的に示すシーケンス図である。 同実施形態に係る無線通信システムの送信処理の例を概念的に示すシーケンス図である。 同実施形態に係る無線通信システムの学習結果を用いた送信処理の例を概念的に示すシーケンス図である。 同実施形態に係る統合制御装置の全体処理の例を概念的に示すフローチャートである。 同実施形態に係る統合制御装置の電波検出指示処理の例を概念的に示すフローチャートである。 同実施形態に係る統合制御装置の受信指示処理の例を概念的に示すフローチャートである。 同実施形態に係る統合制御装置の送信指示処理の例を概念的に示すフローチャートである。 同実施形態に係る無線通信装置の全体処理の例を概念的に示すフローチャートである。 同実施形態に係る無線通信装置の電波検出処理の例を概念的に示すフローチャートである。 同実施形態に係る無線通信装置の受信処理の例を概念的に示すフローチャートである。 同実施形態に係る無線通信装置の送信処理の例を概念的に示すフローチャートである。 同実施形態に係る無線通信システムの適用例を説明するための図である。 同実施形態に係る無線通信システムの適用例を説明するための図である。 同実施形態の第１の変形例に係る統合制御装置の送信指示処理の例を概念的に示すフローチャートである。 車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
　以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する複数の要素を、同一の符号の後に異なる番号を付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能を有する複数の要素を、必要に応じて無線通信装置２００Ａおよび無線通信装置２００Ｂなどのように区別する。ただし、実質的に同一の機能を有する要素を区別する必要が無い場合、同一符号のみを付する。例えば、無線通信装置２００Ａおよび無線通信装置２００Ｂを特に区別する必要がない場合には、単に無線通信装置２００と称する。
　なお、説明は以下の順序で行うものとする。
　１．はじめに
　２．本開示の一実施形態に係るシステムおよび装置
　　２．１．構成
　　２．２．機能
　　２．３．処理の流れ
　　２．４．適用例
　　２．５．本開示の一実施形態のまとめ
　　２．６．変形例
　３．応用例
　４．むすび
　＜１．はじめに＞
　まず、本開示の一実施形態に係る無線通信システムに関連する技術について説明する。当該技術としては、ビームフォーミング技術がある。具体的には、ＩＥＥＥ８０２．１１ａｄ規格において、ビームフォーミング技術を利用した信号を通信するための仕組みが規定されている。
　当該規格では、通信開始前にセクタレベルスイープ処理およびビームリファインメント処理が実行されることにより、通信に用いられる伝送路の方向（以下、通信方向とも称する。）が決定される。例えば、第１の通信局（イニシエータ）が送信セクタスイープ（ＩＳＳ：Initiator　Sector　Sweep）を行い、続いて第２の通信局（レスポンダ）が送信セクタスイープ（ＲＳＳ：Responder　Sector　Sweep）を行う。その後、第１の通信局からセクタスイープフィードバックが通知され、第２の通信局からセクタスイープＡＣＫ（Acknowledgement）が返される。このようにセクタレベルスイープ処理が実行された後、ビームリファインメント処理が実行される。例えば、第１の通信局および第２の通信局の間でＢＲＰ（Beam　Refinement　Protocol）－ＲＸおよびＢＲＰ－ＴＸが交換される。そして、これらの信号の交換についてのフィードバックが行われ、当該フィードバックに基づいてビーム方向が決定される。
　このように、従来技術では、通信で用いられるセクタすなわちビーム方向が事前に無線通信装置間で共有されることにより、ビーム方向を固定することなく、ビームフォーミング技術を用いた通信が可能となる。従って、通信の確実性を高めることができ、無線通信リソースが浪費されることを抑制することができる。他方で、通信開始前にビーム方向を決定するための処理が実行されるため、通信のためのオーバヘッドが増大してしまう。言い換えると、通信開始までのレイテンシを抑制することが困難である。
　そこで、本開示では、通信のためのオーバヘッドの抑制と無線通信リソースの効率的な利用とを両立させることが可能な無線通信システムを提案する。
　＜２．本開示の一実施形態に係るシステムおよび装置＞
　次に、本開示の一実施形態に係る無線通信システムおよび当該無線通信システムを実現するための無線通信制御装置および無線通信装置について説明する。
　　＜２．１．構成＞
　　［システムの構成］
　まず、本開示の一実施形態に係る無線通信システム（以下、単に無線通信システムとも称する。）の構成について説明する。図１を参照して、無線通信システムの物理構成例について説明する。図１は、本開示の一実施形態に係る無線通信システムの物理構成例を説明するための図である。
　無線通信システムは、無線通信制御装置としての統合制御装置１００および無線通信装置２００を備える。例えば、統合制御装置１００および無線通信装置２００は、移動体である図１に示したような車両１０Ｘに搭載され、無線通信装置２００の各々は、車両１０Ｘの各所にそれぞれ配置される。図１の例では、無線通信装置２００Ａ～２００Ｇがそれぞれ車両１０Ｘの前面、右側面前方、右側面後方、後面、左側面後方、左側面前方、天面に配置される。なお、図１では、背面に位置する無線通信装置２００Ｂおよび２００Ｃは図示されていない。
　無線通信システムは、指向性を有する無線通信を行う。具体的には、無線通信装置２００は、指向性を有する無線通信機能を有し、指向性に係る方向に対応する位置に配置される。図２および図３を参照して、無線通信システムにおける指向性を有する無線通信について説明する。図２および図３は、本開示の一実施形態に係る無線通信システムの通信方向の例を示す図である。
　無線通信システムに備えられる無線通信装置２００の各々は、それぞれ固定される方向について指向性を有する無線通信を行う。例えば、車両の前面に配置される無線通信装置２００Ａは、図２に示したような方向Ａから到来する信号を受信し、また方向Ａに信号を送信する。同様に、無線通信装置２００Ｂ～２００Ｇは、方向Ｂ～Ｇについて信号を送受信する。また、指向性に係る方向は、地面に対して平行でなく傾いていてもよい。例えば、図３に示したように方向Ａ～Ｆは、地面に対して上方に傾けられた方向であってよい。
　無線通信システムに備えられる統合制御装置１００および無線通信装置２００は、通信を介して接続される。図４を参照して、無線通信システムにおける装置の配置例について説明する。図４は、本開示の一実施形態に係る無線通信システムにおける装置の配置例を概略的に示すブロック図である。
　図４に示したように、統合制御装置１００は、無線通信装置２００Ａ～２００Ｇと通信を介して接続される。統合制御装置１００と無線通信装置２００とは、有線通信により接続されてもよく、無線通信装置２００の有する指向性を伴う無線通信方式と異なる方式の無線通信により接続されてもよい。
　なお、図４の例では、統合制御装置１００は、無線通信装置２００とは独立して設けられるとしたが、統合制御装置１００と無線通信装置２００とは同一の装置により実現されてもよい。図５を参照して、同一の装置において統合制御装置１００と無線通信装置２００とが実現される例を説明する。図５は、本開示の一実施形態に係る無線通信システムにおける装置の配置の他の例を概略的に示すブロック図である。
　統合制御装置１００は、無線通信装置２００に内蔵されてよい。例えば、図５に示したように、統合制御装置１００は、無線通信装置２００Ｇに内蔵され、無線通信装置２００Ｇを介して他の無線通信装置２００Ａ～２００Ｆと通信する。また、統合制御装置１００は、無線通信装置２００Ｇとは通信を行わず、無線通信装置２００Ｇに備えられる記憶部を介して情報の伝達および交換を行う。なお、図５の例では、統合制御装置１００が無線通信装置２００Ｇに内蔵されるとしたが、無線通信装置２００Ａ～２００Ｇの少なくとも１つが統合制御装置１００に内蔵されてもよく、別の装置に統合制御装置１００および無線通信装置２００が内蔵されてもよい。
　　［統合制御装置の構成］
　続いて、図６を参照して、統合制御装置１００の機能構成について説明する。図６は、本開示の一実施形態に係る統合制御装置１００および無線通信装置２００の機能構成の例を概略的に示すブロック図である。
　図６に示したように、統合制御装置１００は、有線通信モジュール１０１、無線通信モジュール１０２および制御部１０３を備える。
　有線通信モジュール１０１は、有線を介して無線通信システム内の装置と通信を行う。具体的には、有線通信モジュール１０１は、無線通信装置２００との有線通信を行う。例えば、有線通信モジュール１０１は、車載ネットワークのようなローカルネットワークを介して無線通信装置２００の各々と接続し、無線通信装置２００の各々からデータを受信したり、無線通信装置２００の各々へデータを送信したりする。また、有線通信モジュール１０１は、インターネットを介して外部の装置と通信してもよい。例えば、有線通信モジュール１０１は、無線通信装置２００との通信により取得されたデータを外部の装置へインターネットを介して送信する。
　無線通信モジュール１０２は、無線通信システム内の装置との無線通信を行う。具体的には、無線通信モジュール１０２は、無線通信装置２００との無線通信を行う。例えば、無線通信モジュール１０２は、無線ＬＡＮ通信を用いて無線通信装置２００の各々と接続し、無線通信装置２００の各々からデータを受信したり、無線通信装置２００の各々へデータを送信したりする。
　制御部１０３は、統合制御装置１００の動作を全体的に制御する。具体的には、制御部１０３は、有線通信モジュール１０１および無線通信モジュール１０２に通信を行わせる。例えば、制御部１０３は、入力部１０４から得られるデータを有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。また、制御部１０３は、有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２の通信により得られるデータを出力部１０５に出力させ、または当該データに基づいて出力部１０５を動作させる。
　また、制御部１０３は、無線通信装置２００の通信を制御する。具体的には、制御部１０３は、有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２を介して無線通信装置２００へ通信に関して指示する。機能の詳細については後述する。
　入力部１０４は、統合制御装置１００の外部からの入力を受け付ける。具体的には、入力部１０４は、ユーザ入力またはセンサから得られる情報を受け付ける。例えば、入力部１０４は、キーボードもしくはタッチパネルなどの入力装置または撮像センサもしくは加速度センサなどの検出装置により実現される。
　出力部１０５は、データに基づく出力を行う。具体的には、出力部１０５は、制御部１０３から指示されるデータを出力し、または制御部１０３からの指示に基づいて動作する。例えば、出力部１０５は、画像情報に基づき画像を出力するディスプレイまたは音声情報に基づき音声もしくは音楽を出力するスピーカなどの出力装置により実現される。また、出力部１０５は、制御部１０３からの指示に基づいてマニピュレータを動作させる。
　なお、上記構成のうちの有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２の一方、入力部１０４および出力部１０５は統合制御装置１００に備えられなくてもよい。
　　［無線通信装置の構成］
　続いて、図６を参照して、無線通信装置２００の機能構成について説明する。図６に示したように、無線通信装置２００は、第１無線通信モジュール２０１、第２無線通信モジュール２０２、有線通信モジュール２０３および制御部２０４を備える。
　第１無線通信モジュール２０１は、無線通信システム外の装置との無線通信を行う。具体的には、第１無線通信モジュール２０１は、統合制御装置１００からの指示に基づいて無線通信を行う。例えば、第１無線通信モジュール２０１は、第２無線通信モジュール２０２の通信と方式が異なる通信を用いて無線通信システム外の装置と信号を送受信する。構成の詳細については後述する。
　第２無線通信モジュール２０２は、無線通信システム内の装置との無線通信を行う。具体的には、第２無線通信モジュール２０２は、統合制御装置１００との無線通信を行う。なお、第２無線通信モジュール２０２は、上述した無線通信モジュール１０２と実質的に同一の構成を有するため、詳細については説明を省略する。
　有線通信モジュール２０３は、有線を介して無線通信システム内の装置と通信を行う。具体的には、有線通信モジュール２０３は、統合制御装置１００との有線通信を行う。なお、有線通信モジュール２０３は、上述した有線通信モジュール１０１と実質的に同一の構成を有するため、詳細については説明を省略する。
　制御部２０４は、無線通信装置２００の動作を全体的に制御する。具体的には、制御部２０４は、第１無線通信モジュール２０１、第２無線通信モジュール２０２および有線通信モジュール２０３に通信を行わせる。例えば、制御部２０４は、第２無線通信モジュール２０２または有線通信モジュール２０３の通信により得られるデータを第１無線通信モジュール２０１に送信させる。また、制御部２０４は、第１無線通信モジュール２０１の通信により得られるデータを第２無線通信モジュール２０２または有線通信モジュール２０３を介して統合制御装置１００へ提供する。機能の詳細については後述する。
　　［第１無線通信モジュールの構成］
　続いて、図７を参照して、第１無線通信モジュール２０１の機能構成について説明する。図７は、本開示の一実施形態に係る第１無線通信モジュール２０１の概略的な機能構成の例を示すブロック図である。
　第１無線通信モジュール２０１は、図７に示したように、インタフェース部２１１、送信バッファ２１２、送信フレーム構築部２１３、受信フレーム解析部２１４、受信バッファ２１５、動作制御部２２１、信号制御部２２２、送信処理部２３１、受信処理部２３２およびアンテナ制御部２３３を備える。
　インタフェース部２１１は、無線通信装置２００に備えられる他の機能構成と接続されるインタフェースである。具体的には、インタフェース部２１１は、当該他の機能構成、例えば制御部２０４から伝送が所望されるデータの受け取り、または制御部２０４への受信データの提供などを行う。
　送信バッファ２１２は、送信されるデータを格納する。具体的には、送信バッファ２１２は、インタフェース部２１１によって得られたデータを格納する。
　送信フレーム構築部２１３は、送信されるフレームを生成する。具体的には、送信フレーム構築部２１３は、送信バッファ２１２に格納されるデータまたは動作制御部２２１によって設定される制御情報に基づいてフレームを生成する。
　受信フレーム解析部２１４は、受信されたフレームの解析を行う。具体的には、受信フレーム解析部２１４は、受信処理部２３２によって復元されたフレームの宛先の判定および当該フレームに含まれるデータまたは制御情報の取得を行う。
　受信バッファ２１５は、受信されたデータを格納する。具体的には、受信バッファ２１５は、受信フレーム解析部２１４によって取得されたデータを格納する。
　動作制御部２２１は、通信の発生を制御する。具体的には、動作制御部２２１は、通信の接続要求が発生すると、アソシエーション処理またはオーセンティケーション処理といった接続処理または認証処理に係るフレームを送信フレーム構築部２１３に生成させる。また、動作制御部２２１は、送信バッファ２１２におけるデータの格納状況または受信フレームの解析結果等に基づいてフレーム生成を制御する。また、動作制御部２２１は、受信フレーム解析部２１４によってフレームの受信が確認された場合、受信されたフレームへの応答となる確認応答フレームの生成を送信フレーム構築部２１３に指示する。
　信号制御部２２２は、送信処理部２３１および受信処理部２３２の送受信処理を制御する。具体的には、信号制御部２２２は、動作制御部２２１の指示に基づいて送信および受信のためのパラメタを決定する。
　送信処理部２３１は、フレームの送信処理を行う。具体的には、送信処理部２３１は、送信フレーム構築部２１３から提供されるフレームに基づいて、送信される信号を生成する。生成された信号は、アンテナ制御部２３３へ提供される。
　受信処理部２３２は、フレームの受信処理を行う。具体的には、受信処理部２３２は、アンテナ制御部２３３から提供される信号に基づいてフレームの復元を行う。復元されたフレームは受信フレーム解析部２１４へ提供される。
　アンテナ制御部２３３は、少なくとも１つのアンテナを介した信号の送受信を制御する。具体的には、アンテナ制御部２３３は、アンテナを介して送信処理部２３１によって生成される信号を送信し、アンテナを介して受信される信号を受信処理部２３２に提供する。
　　＜２．２．機能＞
　次に、本開示の一実施形態に係る無線通信システムの機能について説明する。
　　　（電波検出機能）
　統合制御装置１００は、複数の無線通信装置２００の少なくとも１つへ電波検出を指示する。具体的には、制御部１０３は、検出制御部として、無線通信装置２００へ通信を介して所定の期間にわたる電波検出を指示する。例えば、制御部１０３は、有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に電波検出要求を通信接続されている全ての無線通信装置２００へ送信させる。なお、電波検出要求には、電波検出に係るパラメタ（例えば検出周波数または検出期間など）情報および検出結果の送信において用いられる送信パラメタ（例えば送信周波数または送信期間など）情報が格納されてもよい。また、当該送信パラメタは多元接続通信のためのパラメタであってよい。多元接続は、周波数分割多元接続、直交周波数分割多元接続、空間分割多元接続、時分割多元接続または符号分割多元接続のいずれであってもよい。
　無線通信装置２００は、電波検出の指示に基づいて電波検出を行う。具体的には、制御部２０４は、統合制御装置１００から通知される電波検出要求に基づいて、検出処理部として動作する第１無線通信モジュール２０１に指向性に係る方向の範囲において電波検出処理を実行させる。例えば、制御部２０４は、電波検出要求の受信に応じて第１無線通信モジュール２０１に電波検出処理を開始させ、第１無線通信モジュール２０１は、当該第１無線通信モジュール２０１自身の指向性に係る方向の伝送路において電波検出処理を行う。ここで、電波検出処理は、電波の検出処理、電波により搬送される信号の検出（プリアンブルの検出または受信電界強度が閾値以上の信号の検出など）処理、ＣＳＭＡ（Carrier　Sense　Multiple　Access）などのキャリアセンス処理、またはＲＴＳ／ＣＴＳなどを用いた仮想キャリアセンス処理などの信号を仮想的に検出する処理であってもよく、これらの処理の併用であってもよい。なお、電波検出処理は、統合制御装置１００から指定される電波検出終了時間に基づいて終了してよい。例えば、電波検出処理は、統合制御装置１００から指定される電波検出終了時間の到来に基づいて終了してもよく、統合制御装置１００から電波検出終了要求の受信に基づいて電波検出処理を終了してもよい。また、電波検出処理は、電波検出処理の開始から所定の時間経過によって終了してもよい。
　そして、無線通信装置２００は、電波が検出されると、検出結果を統合制御装置１００へ通知する。具体的には、制御部２０４は、第１無線通信モジュール２０１により電波または信号が検出されると、第２無線通信モジュール２０２または有線通信モジュール２０３に電波が検出された旨を示す検出結果を統合制御装置１００へ送信させる。例えば、制御部２０４は、第２無線通信モジュール２０２または有線通信モジュール２０３に統合制御装置１００から通知された送信パラメタを用いて検出結果を送信させる。なお、用いられる送信パラメタが多元接続通信のためのパラメタである場合、検出結果は多重化される。後述する受信結果も同様に多元接続通信を用いて送信されてよい。また、検出結果には、検出された電波または信号の電力レベル（以下、検出レベルとも称する。）を示す情報が格納されてもよく、伝送路の状態（例えばアイドル状態またはビジー状態）を示す情報が格納されてもよい。
　統合制御装置１００は、検出結果を記憶する。具体的には、制御部１０３は、検出結果が通知されると、第１の情報としての電波が検出された方向が特定される情報（以下、検出方向情報とも称する。）を記憶部（図示せず。）に記憶させる。例えば、制御部１０３は、検出結果の通知元の無線通信装置２００に対応する方向を示す情報または当該無線通信装置２００の識別情報を記憶部に記憶させる。なお、検出方向情報と共に、電波が検出された方向の伝送路の状態が記憶されてもよい。
　　　（受信機能）
　統合制御装置１００は、無線通信装置２００の受信を制御する。具体的には、制御部１０３は、通信制御部として、検出方向情報に基づいて無線通信装置２００の受信の態様を制御する。より具体的には、制御部１０３は、検出方向情報から特定される電波を検出した無線通信装置２００へ信号の受信を指示する。例えば、制御部１０３は、有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に検出方向情報から特定された無線通信装置２００の各々へ受信要求を送信させる。なお、受信要求には、受信処理において用いられるパラメタ（例えば、受信周波数または受信期間など）情報が格納されてもよい。
　無線通信装置２００は、統合制御装置１００からの指示に基づいて受信処理を行う。具体的には、制御部２０４は、統合制御装置１００からの指示に基づいて信号を第１無線通信モジュール２０１に受信させ、第２無線通信モジュール２０２または有線通信モジュール２０３を介して信号の受信結果を統合制御装置１００へ提供する。例えば、制御部２０４は、統合制御装置１００から受信要求が受信されると、第１無線通信モジュール２０１の受信機能を起動する。そして、第１無線通信モジュール２０１は、信号の受信を待ち受ける。第１無線通信モジュール２０１は、信号が受信されると、受信結果として信号に格納されるデータ（受信データ）を制御部２０４に提供し、受信機能を停止する。制御部２０４は、提供された受信データを第２無線通信モジュール２０２または有線通信モジュール２０３を介して統合制御装置１００へ提供する。受信データは、通信上位層データまたは通信制御データ、受信データの送信元を示す情報および受信された信号の電力レベル（以下、受信レベルとも称する。）を示す情報などを含む。なお、信号が受信されない場合は、受信処理は、統合制御装置１００から送信される受信終了要求に基づいて終了させられてもよく、受信処理の開始から所定の時間経過によって終了させられてもよい。
　統合制御装置１００は、無線通信装置２００から提供される受信結果に基づいて通信相手を登録する。具体的には、制御部１０３は、提供される受信結果を用いて、受信信号の電力レベルに基づく当該受信信号を受信した無線通信装置２００と当該受信信号の送信元との対応付けを行う。例えば、制御部１０３は、受信データに含まれる受信レベルが他のいずれの無線通信装置２００よりも高い無線通信装置２００の識別情報と、受信データに含まれる送信元情報と、の対応付けを記憶部に記憶させる。
　　　（送信機能）
　統合制御装置１００は、無線通信装置２００の送信を制御する。具体的には、制御部１０３は、検出方向情報に基づいて無線通信装置２００の送信の態様を制御する。より具体的には、送信の態様の制御は、送信有無の制御であり、制御部１０３は、検出方向情報から特定される電波を検出した無線通信装置２００以外の無線通信装置２００へ信号の送信を指示する。検出方向情報から特定される無線通信装置２００以外の無線通信装置２００は、電波を検出した無線通信装置２００と指向性に係る方向が隣接しない無線通信装置２００を含む。例えば、指向性に係る方向が図２に示したような方向Ａである無線通信装置２００において電波が検出された場合を想定する。この場合、制御部１０３は、方向Ａと隣接する方向ＢおよびＦに対応する無線通信装置２００Ｂおよび２００Ｆ以外の無線通信装置２００Ｃ～２００Ｅおよび２００Ｇへ信号の送信要求を有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。なお、送信要求には、送信処理において用いられる送信パラメタ（例えば、送信周波数または送信期間など）情報が格納されてもよい。
　無線通信装置２００は、統合制御装置１００からの送信指示に基づいて送信処理を行う。具体的には、制御部２０４は、統合制御装置１００からの指示および提供されるデータに基づいて信号を第１無線通信モジュール２０１に送信させる。例えば、制御部２０４は、送信要求が受信されると、送信要求を用いて通知される送信パラメタを第１無線通信モジュール２０１に設定させ、提供されるデータを第１無線通信モジュール２０１に送信させる。
　統合制御装置１００は、送信信号に対する応答信号の受信処理を指示する。具体的には、制御部１０３は、送信要求の通知後、無線通信装置２００へ送信信号に対して送信される確認応答信号の受信要求を無線通信装置２００へ通知する。例えば、制御部１０３は、送信要求の送信先および当該送信先と指向性に係る方向について隣接する無線通信装置２００へ確認応答信号についての受信要求を有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。なお、全ての無線通信装置２００に確認応答信号が送信されてもよい。
　無線通信装置２００は、送信信号に対する応答信号の受信処理を行う。具体的には、制御部２０４は、送信信号に対する確認応答信号についての受信要求が通知されると、確認応答信号の受信処理を第１無線通信モジュール２０１に行わせる。そして、制御部２０４は、確認応答信号の受信結果を統合制御装置１００へ有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２を介して提供する。例えば、制御部２０４は、統合制御装置１００から確認応答信号についての受信要求が受信されると、上述したような受信処理を第１無線通信モジュール２０１に実行させる。確認応答信号が受信されると、制御部２０４は、確認応答信号が受信された旨を示す確認応答受信結果を第２無線通信モジュール２０２または有線通信モジュール２０３に統合制御装置１００へ送信させる。なお、当該受信結果には、確認応答信号の送信元を示す情報または確認応答信号の受信レベルを示す情報などが含まれてもよい。
　統合制御装置１００は、応答信号の受信結果に基づいて無線通信装置２００の送信指示を停止する。具体的には、制御部１０３は、応答信号の受信結果が通知されるまで送信指示を継続し、応答信号の受信結果が通知されると送信指示を停止する。例えば、制御部１０３は、応答信号の受信結果が受信されると、有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２による送信要求の送信を停止させる。
　統合制御装置１００は、応答信号の受信結果が通知されると、無線通信装置２００の送信バッファの解放を指示する。例えば、制御部１０３は、応答信号の受信結果が受信されると、無線通信装置２００に提供したデータを送信バッファから解放させる旨を示すバッファ解放要求を有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。
　無線通信装置２００は、統合制御装置１００の指示に基づいて送信バッファを解放する。例えば、制御部２０４は、統合制御装置１００からバッファ解放要求が受信されると、第１無線通信モジュール２０１に統合制御装置１００から提供されたデータを送信バッファから解放させる。
　　　（学習機能）
　統合制御装置１００は、受信結果に基づいて無線通信装置２００の通信に係る処理を制御する。具体的には、制御部１０３は、通信相手との対応付けに基づいて特定される無線通信装置２００に通信に係る処理を指示する。例えば、制御部１０３は、無線通信装置２００に信号を受信させる場合、信号の送信元が把握されるときは、記憶部に記憶された対応付けに基づいて当該送信元と対応付けられた無線通信装置２００を特定する。そして、制御部１０３は、特定された無線通信装置２００へ受信要求を通知する。また、制御部１０３は、無線通信装置２００に信号を送信させる場合、記憶部に記憶された対応付けに基づいて信号の送信先と対応付けられた無線通信装置２００を特定する。そして、制御部１０３は、特定された無線通信装置２００へ電波検出要求としてのＣＳＭＡ要求を通知し、ＣＳＭＡ結果を送信しなかった無線通信装置２００へ送信要求を通知する。
　なお、上記対応付けは、所定の条件で更新されてもよい。例えば、所定の条件は、受信失敗、送信失敗（すなわち応答信号の受信失敗）または対応付けの登録から所定の時間経過などであってよい。また、上記対応付けは、受信信号の送信元と無線通信装置２００との１対１の対応付けであってもよく、１対多または多対多の対応付けであってもよい。
　　＜２．３．処理の流れ＞
　次に、本開示の一実施形態に係る無線通信システムの処理の流れについて説明する。
　　　（電波検出処理および受信処理）
　まず、図８を参照して、無線通信システムの電波検出処理および受信処理について説明する。図８は、本開示の一実施形態に係る無線通信システムの電波検出処理および受信処理の例を概念的に示すシーケンス図である。
　統合制御装置１００は、電波検出要求を無線通信装置２００Ａ～２００Ｇへ送信する（ステップＳ３０１）。このように、配置される全ての無線通信装置２００に電波検出を行わせることにより、信号の検出漏れが防止される。電波検出要求を受信した無線通信装置２００Ａ～２００Ｇは、電波検出処理を実行し、電波を検出した無線通信装置２００Ａ、２００Ｂおよび２００Ｆは、電波検出結果を統合制御装置１００へ送信する（ステップＳ３０２）。なお、電波検出結果は、ＯＦＤＭＡ（Orthogonal　Frequency　Division　Multiple　Access）またはＳＤＭＡ（Space　Division　Multiple　Access）などの多元接続方式を用いて同時に通信されてよい。
　電波検出結果を受信した統合制御装置１００は、電波検出結果の送信元である無線通信装置２００Ａ、２００Ｂおよび２００Ｆへ受信要求を送信する（ステップＳ３０３）。受信要求を受信した無線通信装置２００Ａ、２００Ｂおよび２００Ｆは、受信処理を実行し、受信結果を統合制御装置１００へ送信する（ステップＳ３０４）。なお、受信結果は、上述したような多元接続方式を用いて通信されてよい。
　なお、図８の例では、受信要求に基づいて受信処理が実行されるとしたが、無線通信装置２００は、電波が検出されると、受信要求なしで電波検出処理からそのまま受信処理へ処理を移行させてもよい。
　　　（送信処理）
　続いて、図９を参照して、無線通信システムの送信処理について説明する。図９は、本開示の一実施形態に係る無線通信システムの送信処理の例を概念的に示すシーケンス図である。
　統合制御装置１００は、送信タイミングの到来に応じて、ＣＳＭＡ要求を無線通信装置２００Ａ～２００Ｇへ送信する（ステップＳ３１１）。ＣＳＭＡ要求を受信した無線通信装置２００Ａ～２００Ｇは、ＣＳＭＡ処理を実行し、伝送路の状態がビジー状態であると判定した無線通信装置２００Ｃおよび２００Ｄは、ＣＳＭＡ結果を統合制御装置１００へ送信する（ステップＳ３１２）。
　ＣＳＭＡ結果を受信した統合制御装置１００は、ＣＳＭＡ結果の送信元である無線通信装置２００Ｃおよび２００Ｄ以外であって、無線通信装置２００Ｃおよび２００Ｄに指向性に係る方向が隣接しない無線通信装置２００Ａおよび２００Ｆへ送信要求を送信する（ステップＳ３１３）。これにより、通信衝突のおそれが相対的に低い無線通信装置２００のみから信号が送信される。
　さらに、統合制御装置１００は、送信要求の送信先である無線通信装置２００Ａおよび２００Ｆに加えて、無線通信装置２００Ａおよび２００Ｆと指向性に係る方向についてそれぞれ隣接する無線通信装置２００Ｂ、２００Ｅおよび２００Ｇへ確認応答信号（ここでは、ＡＣＫ信号とも称する。）についての受信要求を送信する（ステップＳ３１４）。受信要求を受信した無線通信装置２００Ａ、２００Ｂおよび２００Ｅ～２００Ｇは、受信処理を実行し、ＡＣＫ信号を受信した無線通信装置２００Ａ、２００Ｂおよび２００Ｆは、ＡＣＫ受信結果を統合制御装置１００へ送信する（ステップＳ３１５）。
　なお、ＡＣＫ受信結果には受信レベルを示す情報が含まれている場合、統合制御装置１００は、ＡＣＫ信号の受信レベルが無線通信装置２００Ｂおよび２００Ｆよりも高い無線通信装置２００Ａを送信要求による信号の送信先であった装置と対応付ける。
　　　（学習結果を用いた送信処理）
　続いて、図１０を参照して、無線通信システムの学習結果を用いた送信処理について説明する。図１０は、本開示の一実施形態に係る無線通信システムの学習結果を用いた送信処理の例を概念的に示すシーケンス図である。
　統合制御装置１００は、信号の送信先についての対応付けが既に記憶されている場合、当該信号の送信先と対応付けられている無線通信装置２００Ａを特定する。また、統合制御装置１００は、対応付けられてはいないが過去に当該信号の送信先から送信された信号（データ信号または確認応答信号）を受信した無線通信装置２００Ｂおよび２００Ｆを特定する。そして、統合制御装置１００は、送信タイミングの到来に応じて、ＣＳＭＡ要求を特定された無線通信装置２００Ａ、２００Ｂおよび２００Ｆへ送信する（ステップＳ３２１）。
　ＣＳＭＡ要求を受信した無線通信装置２００Ａ、２００Ｂおよび２００Ｆは、ＣＳＭＡ処理を実行する。伝送路の状態がアイドル状態であると判定した無線通信装置２００Ａ、２００Ｂおよび２００Ｆは、ＣＳＭＡ結果送信しない。
　ＣＳＭＡ結果が受信されずに所定の期間が経過すると、統合制御装置１００は、無線通信装置２００Ａへ送信要求を送信する（ステップＳ３２２）。これにより、信号を送信する無線通信装置２００の数が減ることにより、信号の送信に利用される無線通信リソースを低減することができる。
　なお、図１０の例では、信号の送信先に対応付けられる無線通信装置２００Ａ以外の無線通信装置２００Ｂおよび２００ＦにもＣＳＭＡ要求が送信されるとしたが、無線通信装置２００ＡにのみＣＳＭＡ要求が送信されてもよい。
　次に、統合制御装置１００および無線通信装置２００の処理について説明する。
　　　（統合制御装置の処理）
　統合制御装置１００の処理について説明する。まず、図１１を参照して、統合制御装置１００の処理の全体について説明する。図１１は、本開示の一実施形態に係る統合制御装置１００の全体処理の例を概念的に示すフローチャートである。
　統合制御装置１００は、各無線通信装置２００へ通信パラメタの設定を指示する（ステップＳ４０１）。具体的には、制御部１０３は、検出パラメタ情報、受信パラメタ情報および送信パラメタ情報などの各種パラメタ情報を無線通信装置２００へ有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。
　次に、統合制御装置１００は、通信発生タイミングが到来したと判定されると（ステップＳ４０２／ＹＥＳ）、検出指示対象を決定し、検出時間を設定する（ステップＳ４０３）。具体的には、制御部１０３は、電波検出、信号受信または信号送信のタイミングが到来すると、複数の無線通信装置２００の少なくとも１つを検出指示対象として決定し、検出処理を行う時間を設定する。
　そして、統合制御装置１００は、電波検出処理を無線通信装置２００へ指示する（ステップＳ４０４）。具体的には、制御部１０３は、電波検出要求を無線通信装置２００へ有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。なお、詳細については後述する。
　次に、統合制御装置１００は、無線通信装置２００により所定のプリアンブルが検出されたと判定されると（ステップＳ４０５／ＹＥＳ）、検出方向情報から受信処理指示対象を決定する（ステップＳ４０６）。具体的には、制御部１０３は、電波検出処理を行う無線通信装置２００から受信される電波検出結果に基づいて受信処理指示対象を決定する。
　そして、統合制御装置１００は、受信処理を無線通信装置２００へ指示する（ステップＳ４０７）。具体的には、制御部１０３は、受信要求を受信処理指示対象として決定された無線通信装置２００へ有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。なお、詳細については後述する。
　また、統合制御装置１００は、データ送信要求が発生したと判定されると（ステップＳ４０８／ＹＥＳ）、送信処理を無線通信装置２００へ指示する（ステップＳ４０９）。具体的には、制御部１０３は、無線通信装置２００から受信される電波検出結果に基づいて送信要求を無線通信装置２００へ有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。なお、詳細については後述する。
　そして、統合制御装置１００は、通信を終了すると判定される（ステップＳ４１０／ＹＥＳ）まで、ステップＳ４０２～Ｓ４０９の処理を繰り返す。なお、通信を終了すると判定される場合、無線通信装置２００へ通信の終了を示す情報または通信機能停止要求が通知されてもよい。
　続いて、図１２を参照して、統合制御装置１００の電波検出指示処理について説明する。図１２は、本開示の一実施形態に係る統合制御装置１００の電波検出指示処理の例を概念的に示すフローチャートである。
　統合制御装置１００は、電波検出要求を無線通信装置２００へ送信する（ステップＳ４１１）。具体的には、制御部１０３は、プリアンブル検出（ひいては信号の受信）が目的である場合、電波検出要求を全ての無線通信装置２００へ有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。また、制御部１０３は、信号の検出（ひいては信号の送信）が目的である場合、電波検出要求を特定の無線通信装置２００へ有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。
　次に、統合制御装置１００は、設定された検出時間内に（ステップＳ４１２／ＹＥＳ）、電波検出結果が受信されたと判定されると（ステップＳ４１３／ＹＥＳ）、電波検出結果の送信元装置に対応する方向の伝送路の状態を利用中に設定する（ステップＳ４１４）。具体的には、制御部１０３は、無線通信装置２００からプリアンブル検出結果または信号検出結果が受信されると、当該無線通信装置２００に対応する方向の伝送路の状態をビジー状態に設定する。なお、プリアンブル検出結果または信号検出結果が受信されなかった無線通信装置２００に対応する方向の伝送路の状態がアイドル状態に設定されてもよい。
　続いて、図１３を参照して、統合制御装置１００の受信指示処理について説明する。図１３は、本開示の一実施形態に係る統合制御装置１００の受信指示処理の例を概念的に示すフローチャートである。
　統合制御装置１００は、受信処理指示対象へ受信要求を無線通信装置２００へ送信する（ステップＳ４２１）。具体的には、制御部１０３は、電波検出処理においてプリアンブルを検出した無線通信装置２００へデータ信号の受信要求を有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。また、制御部１０３は、確認応答を受信させる無線通信装置２００および当該無線通信装置２００と指向性に係る方向について隣接する無線通信装置２００へ確認応答信号の受信要求を有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。
　次に、統合制御装置１００は、無線通信装置２００からデータ信号受信結果が受信されたと判定されると（ステップＳ４２２／ＹＥＳ）、受信データをバッファへ格納する（ステップＳ４２３）。具体的には、制御部１０３は、データ受信結果が受信されると、少なくとも１つの無線通信装置２００から受信信号に格納されていた受信データを含むデータ信号受信結果が受信されると、当該受信データを統合制御装置１００が備えるバッファに格納する。
　他方で、統合制御装置１００は、無線通信装置２００から確認応答信号受信結果が受信されたと判定されると（ステップＳ４２４／ＹＥＳ）、バッファ解放要求を送信する（ステップＳ４２５）。具体的には、制御部１０３は、少なくとも１つの無線通信装置２００から確認応答（ＡＣＫ）信号受信結果が受信されると、当該確認応答信号受信結果が受信されなかった無線通信装置２００へバッファ解放要求を有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。なお、全ての無線通信装置２００へバッファ解放要求が送信されてもよい。
　そして、統合制御装置１００は、信号受信レベルに基づいて無線通信装置２００を選択し（ステップＳ４２６）、選択された無線通信装置２００を受信信号の送信元との通信相手として登録する（ステップＳ４２７）。具体的には、制御部１０３は、無線通信装置２００に受信されたデータ信号または確認応答信号の受信レベルが他のいずれの無線通信装置２００よりも高い無線通信装置２００を選択する。そして、制御部１０３は、選択された無線通信装置２００と、データ信号または確認応答信号の送信元装置と、の対応付けを記憶部に記憶させる。なお、対応付けは、データ信号または確認応答信号などの信号の種類に応じて区別されてもよい。
　続いて、図１４を参照して、統合制御装置１００の送信指示処理について説明する。図１４は、本開示の一実施形態に係る統合制御装置１００の送信指示処理の例を概念的に示すフローチャートである。
　統合制御装置１００は、送信が所望されるデータが発生したと判定されると（ステップＳ４３１／ＹＥＳ）、データ送信先に対応する無線通信装置２００を特定する（ステップＳ４３２）。具体的には、制御部１０３は、入力部１０４を介してユーザまたはアプリケーションから送信が所望されるデータが入力されると、記憶されている対応付けに基づいて当該データの送信先と対応付けられる無線通信装置２００を特定する。なお、伝送対象となるデータは、無線通信装置２００に備えられる入力部を介して無線通信装置２００に入力されたデータであってもよい。
　次に、統合制御装置１００は、特定された無線通信装置２００へ送信用データおよび通信パラメタ情報を送信する（ステップＳ４３３）。具体的には、制御部１０３は、送信が所望される送信用データおよび送信パラメタ情報を特定された無線通信装置２００へ有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。なお、送信用データおよび送信パラメタ情報は、全ての無線通信装置２００に送信されてもよい。また、当該送信パラメタ情報は、上述したステップＳ４０１で送信される送信パラメタ情報に係るパラメタと種類が異なるパラメタであってもよく、値が異なる同種パラメタであってもよい。
　そして、統合制御装置１００は、送信タイミングが到来したと判定されると（ステップＳ４３４）、検出処理指示対象を決定し、検出時間を設定する（ステップＳ４３５）。具体的には、制御部１０３は、送信させる無線通信装置２００を検出処理指示対象として決定し、所定の伝送路アクセス制御手順に従った信号検出のための待ち時間を設定する。
　次に、統合制御装置１００は、決定された無線通信装置２００に電波検出処理を指示する（ステップＳ４３６）。具体的には、制御部１０３は、設定された検出時間において上述した電波検出処理を決定された無線通信装置２００に指示する。詳細については説明を省略する。
　検出処理指示対象である無線通信装置２００の全てにおいて信号が検出されたと判定された場合（ステップＳ４３７／ＹＥＳ）、統合制御装置１００は、処理をステップＳ４３４へ戻す。具体的には、制御部１０３は、信号検出を目的として電波検出処理が指示された無線通信装置２００の全てから信号検出結果が受信された場合、処理をステップＳ４３４へ戻すことにより、所定のアクセス制御手順通りに再度送信タイミングが到来するまで無線通信装置２００に送信を控えさせる。
　次に、統合制御装置１００は、検出処理指示対象である無線通信装置２００のいずれかにおいて信号が検出されなかったと判定された場合（ステップＳ４３７／ＮＯ）、送信可能な無線通信装置２００へ送信要求を送信する（ステップＳ４３９）。具体的には、制御部１０３は、所定のアクセス制御手順に係る信号検出のための待ち時間にわたり、少なくとも１つの無線通信装置２００から信号検出結果が受信されなければ、当該少なくとも１つの無線通信装置２００へ送信要求を有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。
　その後、統合制御装置１００は、確認応答の受信処理対象を決定し（ステップＳ４３９）、受信処理を指示する（ステップＳ４４０）。具体的には、制御部１０３は、ステップＳ４３８にて送信要求が送信された無線通信装置２００および当該無線通信装置２００と指向性に係る方向について隣接する無線通信装置２００もしくは全ての無線通信装置２００を確認応答信号の受信処理指示対象として決定する。そして、統合制御装置１００は、上述した受信処理を確認応答信号の受信処理指示対象として決定された無線通信装置２００に指示する。詳細については説明を省略する。
　　　（無線通信装置の処理）
　次に、無線通信装置２００の処理について説明する。まず、図１５を参照して、無線通信装置２００の処理の全体について説明する。図１５は、本開示の一実施形態に係る無線通信装置２００の全体処理の例を概念的に示すフローチャートである。
　無線通信装置２００は、指示された通信パラメタを設定する（ステップＳ５０１）。具体的には、制御部２０４は、統合制御装置１００から受信される検出パラメタ情報、受信パラメタ情報および送信パラメタ情報などの各種パラメタ情報を第１無線通信モジュール２０１に設定させる。
　次に、無線通信装置２００は、電波検出処理が指示されたと判定されると（ステップＳ５０２／ＹＥＳ）、電波検出処理を実行する（ステップＳ５０３）。具体的には、制御部２０４は、統合制御装置１００からプリアンブル検出要求または信号検出要求が受信されると、第１無線通信モジュール２０１にプリアンブル検出または信号検出を目的とした電波検出処理を実行させる。なお、詳細については後述する。
　また、無線通信装置２００は、受信処理が指示されたと判定されると（ステップＳ５０４／ＹＥＳ）、受信処理を実行する（ステップＳ５０５）。具体的には、制御部２０４は、統合制御装置１００から受信要求が受信されると、第１無線通信モジュール２０１に受信処理を実行させる。なお、詳細については後述する。
　また、無線通信装置２００は、受信される送信用データを送信バッファへ格納し、通信パラメタを設定する（ステップＳ５０６）。具体的には、制御部２０４は、送信用データおよび通信パラメタ情報が統合制御装置１００から受信されると、受信された送信用データを送信バッファに一時格納し、通信パラメタ情報に基づいて送信パラメタを設定する。
　また、無線通信装置２００は、送信処理が指示されたと判定されると（ステップＳ５０７／ＹＥＳ）、送信処理を実行する（ステップＳ５０８）。具体的には、制御部２０４は、統合制御装置１００から送信要求が受信されると、第１無線通信モジュール２０１に送信処理を実行させる。なお、詳細については後述する。
　また、無線通信装置２００は、バッファ解放要求の受信に基づいて送信用データを送信バッファから解放する（ステップＳ５０９）。具体的には、制御部２０４は、少なくとも１つの無線通信装置２００において確認応答の受信により送信が完了した場合に他の無線通信装置２００に対して統合制御装置１００から送信されるバッファ解放要求が受信されると、送信バッファに格納されていた送信用データを解放する。
　そして、無線通信装置２００は、通信を終了すると判定される（ステップＳ５１０／ＹＥＳ）まで、ステップＳ５０２～Ｓ５０９の処理を繰り返す。具体的には、制御部２０４は、統合制御装置１００の指示から所定の時間経過後、通信に係る処理を終了させる。なお、統合制御装置１００からの通信の終了を示す情報または通信機能停止要求の通知に基づいて処理が終了されてもよい。
　続いて、図１６を参照して、無線通信装置２００の電波検出処理について説明する。図１６は、本開示の一実施形態に係る無線通信装置２００の電波検出処理の例を概念的に示すフローチャートである。
　無線通信装置２００は、電波検出要求が受信されたと判定されると（ステップＳ５１１／ＹＥＳ）、電波検出処理を開始する（ステップＳ５１２）。具体的には、制御部２０４は、プリアンブル検出要求または信号検出要求が受信されると、所定のパターンのプリアンブルの検出処理、または受信レベルが閾値以上である信号の検出処理を第１無線通信モジュール２０１に開始させる。なお、制御部２０４は、第１無線通信モジュール２０１に仮想キャリアセンス処理を開始させてもよい。また、仮想キャリアセンスの結果は、ＮＡＶ（Network　Allocation　Vector）の設定有無に基づいて判定されてよい。
　次に、無線通信装置２００は、受信電界強度が閾値以上の信号（干渉電波）が検出されたと判定された場合（ステップＳ５１３／ＹＥＳ）、または所定のプリアンブルが検出された場合（ステップＳ５１４／ＹＥＳ）、電波検出結果を統合制御装置１００へ送信する（ステップＳ５１５）。具体的には、制御部２０４は、受信レベルが閾値以上である信号が検出されると、信号検出結果を統合制御装置１００へ第２無線通信モジュール２０２または有線通信モジュール２０３に送信させる。また、制御部２０４は、所定のパターンのプリアンブルが検出されると、プリアンブル検出結果を統合制御装置１００へ第２無線通信モジュール２０２または有線通信モジュール２０３に送信させる。
　なお、所定のアクセス制御手順に従って仮想キャリアセンスが実行される場合、ＮＡＶが設定されているときは、仮想キャリアセンス結果が統合制御装置１００へ送信されてよい。
　そして、無線通信装置２００は、検出期間が終了したと判定される（ステップＳ５１６／ＹＥＳ）まで、電波検出処理を継続する。具体的には、制御部２０４は、プリアンブル検出処理、信号検出処理または仮想キャリアセンス処理の処理期間が終了すると、処理を終了させる。
　続いて、図１７を参照して、無線通信装置２００の受信処理について説明する。図１７は、本開示の一実施形態に係る無線通信装置２００の受信処理の例を概念的に示すフローチャートである。
　無線通信装置２００は、受信要求が受信されたと判定されると（ステップＳ５２１／ＹＥＳ）、受信処理を開始する（ステップＳ５２２）。具体的には、制御部２０４は、受信要求が受信されると、第１無線通信モジュール２０１に受信処理を開始させる。
　次に、無線通信装置２００は、データ信号が成功裏に受信されたかを判定する（ステップＳ５２３）。具体的には、制御部２０４は、信号としてのフレームのヘッダ部が受信されると、ヘッダ部に格納されるデータ部の受信に係る通信パラメタ（例えば符号化レート、データ長など）情報に基づいてデータ部を受信する。次に、制御部２０４は、フレームの末尾に格納されるＣＲＣ（Cyclic　Redundancy　Check）などの誤り訂正情報に基づいてフレームの誤り有無を判定する。フレームに誤りが無ければ、制御部２０４は、受信されたフレームの種類を判定し、フレームの種類がデータフレームであると判定された場合、当該データフレームのデータ部に格納されているデータを受信バッファに格納する。
　データ信号が成功裏に受信されたと判定されると（ステップＳ５２３／ＹＥＳ）、無線通信装置２００は、受信データを含むデータ信号受信結果を統合制御装置１００へ送信する（ステップＳ５２４）。具体的には、制御部２０４は、受信バッファに格納されたデータおよびデータフレームの受信レベルを示す情報などをデータ信号受信結果として統合制御装置１００へ第２無線通信モジュール２０２または有線通信モジュール２０３に送信させる。
　また、無線通信装置２００は、確認応答信号が成功裏に受信されたと判定されると（ステップＳ５２５）、確認応答受信結果を統合制御装置１００へ送信する（ステップＳ５２６）。具体的には、制御部２０４は、誤りがないと判定されたフレームの種類が確認応答フレーム（ＡＣＫフレーム）であると判定された場合、確認応答フレームを受信した旨を示す情報および当該確認応答フレームの受信レベルを示す情報などを確認応答信号受信結果として統合制御装置１００へ第２無線通信モジュール２０２または有線通信モジュール２０３に送信させる。
　次に、無線通信装置２００は、確認応答信号から特定されるデータを送信バッファから解放する（ステップＳ５２７）。具体的には、制御部２０４は、確認応答信号受信結果の送信後、第１無線通信モジュール２０１に受信された確認応答信号に対応する送信信号に係るデータを送信バッファから解放させる。なお、制御部２０４は、統合制御装置１００から送信されるバッファ解放要求の受信を待って送信用データを送信バッファから解放してもよい。
　そして、無線通信装置２００は、受信期間が終了したと判定される（ステップＳ５２８）まで、受信処理を継続する。具体的には、制御部２０４は、信号の受信処理の処理期間が終了すると、処理を終了させる。
　なお、データ信号または確認応答信号の受信に失敗した場合、受信失敗を示す受信結果が統合制御装置１００へ送信されてもよい。
　続いて、図１８を参照して、無線通信装置２００の送信処理について説明する。図１８は、本開示の一実施形態に係る無線通信装置２００の送信処理の例を概念的に示すフローチャートである。
　無線通信装置２００は、送信要求が受信されたと判定されると（ステップＳ５３１／ＹＥＳ）、送信バッファに送信用データが存在するかを判定する（ステップＳ５３２）。具体的には、制御部２０４は、統合制御装置１００から送信要求が受信されると、送信バッファに送信用データが格納されているかを判定する。
　送信バッファに送信用データが存在すると判定されると（ステップＳ５３２／ＹＥＳ）、無線通信装置２００は、当該送信用データが格納される信号を送信する（ステップＳ５３３）。具体的には、制御部２０４は、送信バッファに送信用データに基づく信号を第１無線通信モジュール２０１に送信させる。
　そして、無線通信装置２００は、送信処理を終了すると判定される（ステップＳ５３４／ＹＥＳ）まで、ステップＳ５３２およびＳ５３３の処理を行う。具体的には、制御部２０４は、送信パラメタとして設定された送信処理期間が終了したと判定されるまで、上記送信処理を継続する。当該送信処理期間が終了すると、制御部２０４は、処理を終了させる。
　　＜２．４．適用例＞
　以上、本開示の一実施形態に係る無線通信システムの処理の流れについて説明した。次に、無線通信システムの適用例について説明する。図１９および図２０を参照して、移動体間で指向性を有する無線通信が行われる場合について説明する。図１９および図２０は、本開示の一実施形態に係る無線通信システムの適用例を説明するための図である。
　図１９に示したように、無線通信システムに係る統合制御装置１００および無線通信装置２００が搭載される車両１０Ｘの周辺に、車両１０Ａ～１０Ｆが存在する場合を想定する。車両１０Ａ～１０Ｆは、無線通信装置２００Ａ～２００Ｆにそれぞれ隣接する。
　この場合において、無線通信システムは、車両１０Ａ～１０Ｆから送信される信号の検出または受信に基づいて、車両１０Ａ～１０Ｆにそれぞれ対応する無線通信装置２００Ａ～２００Ｆを決定する。そして、図２０に示したように、車両１０Ａ～１０Ｆに搭載される無線通信装置の各々と無線通信装置２００Ａ～２００Ｆの各々とがそれぞれ通信する。
　ここで、無線通信装置２００が行う無線通信は指向性を有するため、無線通信装置の複数のペアが同時に通信することができる。すなわち、当該複数のペアの通信が空間多重化される。例えば、車両１０Ａに搭載される無線通信装置と無線通信装置２００Ａとの通信および車両１０Ｃに搭載される無線通信装置と無線通信装置２００Ｃとの通信を同時に行うことができる。同様に、車両１０Ｂに搭載される無線通信装置と無線通信装置２００Ｂとの通信および車両１０Ｆに搭載される無線通信装置と無線通信装置２００Ｆとの通信を同時に行うことができる。
　　＜２．５．本開示の一実施形態のまとめ＞
　このように、本開示の一実施形態によれば、統合制御装置１００は、指向性を伴う無線通信を行う複数の無線通信装置２００の少なくとも１つへ電波検出を指示し、無線通信装置２００により電波が検出された方向が特定される第１の情報に基づいて無線通信装置２００の通信を制御する。また、無線通信装置２００は、電波検出の指示に基づいて、指向性に係る方向の範囲において電波検出処理を実行し、上記第１の情報を統合制御装置１００（通信制御部）へ提供し、統合制御装置１００からの指示に基づいて指向性を伴う無線通信を行う。
　従来では、指向性を有する無線通信が行われる際に、事前に通信方向の決定処理が行われていた。例えば、ビームフォーミングにおけるトレーニング手続きが行われる場合、トレーニング信号の交換およびフィードバックなどにより通信方向が決定される。しかし、トレーニング手続きにより通信のためのオーバヘッドが増大してしまう。他方で、通信方向を固定することが考えられる。この場合、通信方向の決定処理を省くことができる。しかし、通信相手の位置によらず固定された方向について通信が行われるため、無線通信リソースが浪費されるおそれがある。
　これに対し、本開示の一実施形態によれば、電波が検出された方向に基づいて特定される無線通信装置２００の指向性を有する無線通信を制御することにより、従来の通信方向の決定処理なしで無線通信が成功する可能性を高めることができる。このため、無線通信が失敗することにより無線通信リソースが浪費されることを抑制することができる。従って、通信のためのオーバヘッドの抑制と無線通信リソースの効率的な利用とを両立させることが可能となる。なお、指向性を有する無線通信は、指向性を有しない無線通信よりも伝送レートが高い。そのため、本開示の一実施形態によれば、伝送レートの高い無線通信の効率を向上させることができ、より効率的な無線通信を提供することが可能となる。
　また、統合制御装置１００は、上記第１の情報に基づいて無線通信装置２００の受信の態様を制御する。また、無線通信装置２００は、統合制御装置１００からの指示に基づいて信号を受信し、信号の受信結果を統合制御装置１００へ提供する。このため、指向性を伴う受信を従来よりも速やかに行うことができる。従って、無線通信リソースの占有を低減することが可能となる。
　また、統合制御装置１００は、上記第１の情報から特定される電波が検出された無線通信装置２００へ信号の受信を指示する。このため、信号が成功裏に受信される可能性が相対的に高い無線通信装置２００にのみ受信処理を行わせることができる。従って、無線通信装置２００の消費電力を抑制することが可能となる。
　また、統合制御装置１００は、受信された信号の電力レベルに基づいて当該受信された信号を受信した無線通信装置２００と当該受信された信号の送信元との対応付けを行う。ここで、信号の受信レベルが高いほど通信の成功率が高くなる。そこで、信号の受信レベルに応じて無線通信装置２００が記録されることにより、通信相手または通信品質などに応じて適切な無線通信装置２００を選択することができる。
　また、統合制御装置１００は、上記対応付けに基づいて特定される無線通信装置２００に通信に係る処理を指示する。このため、適切な無線通信装置２００に通信を行わせることにより、通信の成功率を高めることができる。従って、通信失敗による無線通信リソースの浪費を抑制することが可能となる。
　また、統合制御装置１００は、信号を送信した無線通信装置２００に基づいて特定される前記無線通信装置２００に送信信号に対する応答信号の受信を指示する。このため、確認応答信号についても適切な無線通信装置２００に受信させることにより、受信成功率を高めることができる。従って、送信信号の再送が抑制されることにより、無線通信リソースの有効利用が可能となる。
　また、統合制御装置１００は、上記第１の情報に基づいて無線通信装置２００の送信の態様を制御する。また、無線通信装置２００は、統合制御装置１００からの送信指示に基づいて信号を送信する。このため、指向性を伴う送信を従来よりも速やかに行うことができる。従って、無線通信リソースの占有を低減することが可能となる。
　また、上記送信の態様の制御は、送信有無の制御を含み、統合制御装置１００は、電波を検出した無線通信装置２００以外の無線通信装置２００に信号の送信を指示する。このため、周辺の装置から電波が出力されている間であっても、通信衝突を回避しながら信号を送信することができる。従って、通信待機時間が削減され、通信効率を向上させることが可能となる。
　また、上記電波を検出した無線通信装置２００以外の無線通信装置２００は、当該電波を検出した無線通信装置２００と指向性に係る方向が隣接しない無線通信装置２００を含む。ここで、無線通信システムは移動体に搭載される可能性があり、また無線通信システムの周辺の装置も移動体に搭載されている可能性がある。そのため、移動した周辺の装置から送信される電波が、電波を検出した無線通信装置２００の近傍の無線通信装置２００から送信される信号の干渉電波となるおそれがある。これに対し、電波を検出した無線通信装置２００に隣接しない程度に離れた無線通信装置２００に信号を送信させることにより、通信衝突をより確実に回避することができる。
　また、上記第１の情報は、無線通信装置２００の識別情報を含む。このため、無線通信装置２００を指定することにより、所望の方向の通信を制御することができる。従って、統合制御装置１００の処理を簡素化することが可能となる。
　また、統合制御装置１００は、上記指向性を伴う無線通信の方式と異なる方式の通信を用いて、無線通信装置２００への指示または制御を行う。このため、無線通信システム外の装置との通信と無線通信システム内の通信を同時に行うことができる。また、無線通信システム内外の通信において衝突が生じるおそれを防止できる。従って、無線通信装置２００の通信を円滑に制御することが可能となる。
　また、無線通信装置２００は、統合制御装置１００から受信が指示された場合のみ、受信機能を起動させる。このため、無線通信装置２００における消費電力をさらに抑制することができる。
　また、統合制御装置１００は、無線通信装置２００の外部の装置に備えられ、無線通信装置２００と統合制御装置１００とは通信を介して接続される。このため、統合制御装置１００と無線通信装置２００とが別個に設けられることにより、バッテリ残量または処理負荷などの影響を互いに及ぼし合うことを防止できる。なお、統合制御装置１００は、特定の無線通信装置２００内に設けられてもよく、複数の無線通信装置２００内にそれぞれ設けられ、複数の統合制御装置１００が連携して動作してもよい。
　なお、無線通信装置２００が複数設けられる場合は、無線通信システムは同時に送信および受信を行うことができる。また、無線通信装置２００の通信方向が図２に示したように隣接するように複数の無線通信装置２００が配置される場合は、無線通信システムは無指向性のアンテナと同様の通信を行うことができる。
　　＜２．６．変形例＞
　以上、本開示の一実施形態について説明した。なお、本開示の一実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本開示の一実施形態の第１～第３の変形例について説明する。
　　　（第１の変形例）
　第１の変形例として、統合制御装置１００は、電波の検出レベルに基づいて無線通信装置２００の送信の態様を制御してもよい。具体的には、制御部１０３は、検出された電波の電力レベルに基づいて信号の送信に係る送信パラメタを制御する。制御される送信パラメタとしては、送信電力がある。例えば、制御部１０３は、信号の検出レベルが高いほど、信号の送信に用いられる送信電力を低く設定する。これは、既に行われている通信を妨げないためである。なお、信号は検出されなかったが電波が検出された場合、送信電力が通常より高く設定されてもよい。また、送信パラメタは、符号化情報または送信データ長であってもよい。さらに、図２１を参照して、本変形例の処理について説明する。図２１は、本開示の一実施形態の第１の変形例に係る統合制御装置１００の送信指示処理の例を概念的に示すフローチャートである。なお、図１４を参照して説明した処理と実質的に同一である処理については説明を省略する。
　統合制御装置１００は、送信が所望されるデータが発生したと判定されると（ステップＳ４４１／ＹＥＳ）、データ送信先に対応する無線通信装置２００を特定する（ステップＳ４４２）。
　次に、統合制御装置１００は、電波の検出レベルに基づいて、特定された無線通信装置２００における通信パラメタを決定し（ステップＳ４４３）、特定された無線通信装置２００へデータおよび決定された通信パラメタ情報を送信する（ステップＳ４４４）。具体的には、制御部１０３は、電波の検出レベルに応じて送信電力を決定する。なお、検出レベルは、信号を送信する無線通信装置２００が検出した電波の検出レベルであってもよく、他の無線通信装置２００（例えば隣接する無線通信装置２００）が検出した電波の検出レベルであってもよい。そして、制御部１０３は、決定された送信電力を示す情報を無線通信装置２００へ有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。
　そして、統合制御装置１００は、送信タイミングが到来したと判定されると（ステップＳ４４５）、検出処理指示対象を決定し、検出時間を設定する（ステップＳ４４６）。次に、統合制御装置１００は、決定された無線通信装置２００に電波検出処理を指示する（ステップＳ４４７）。次に、統合制御装置１００は、検出処理指示対象である無線通信装置２００のいずれかにおいて信号が検出されなかったと判定された場合（ステップＳ４４８／ＹＥＳ）、送信可能な無線通信装置２００へ送信要求を送信する（ステップＳ４４９）。その後、統合制御装置１００は、確認応答信号の受信処理指示対象となる無線通信装置２００を決定し（ステップＳ４５０）、確認応答受信処理を無線通信装置２００に指示する（ステップＳ４５１）。
　このように、第１の変形例によれば、統合制御装置１００は、検出された電波の電力レベルに基づいて信号の送信に係る送信パラメタを制御する。このため、既に行われている通信を妨げることを抑制したり、干渉電波により無線通信装置２００に送信させる信号の受信成功の可能性を高めたりすることができる。従って、無線通信システムの通信だけでなく、無線通信システムの周辺で通信を行う装置の通信についても通信効率が低下することを抑制することが可能となる。
　また、上記送信パラメタは、送信電力を含む。このため、無線通信システムの周辺の通信状況に応じて、通信成功の可能性と消費電力との両方を比較的容易に制御することができる。
　　　（第２の変形例）
　第２の変形例として、統合制御装置１００は、電波の検出レベルに基づいて信号を受信させる無線通信装置２００を選択してもよい。具体的には、制御部１０３は、検出された電波に係る検出レベルに基づいて特定される無線通信装置２００へ信号の受信を指示する。例えば、制御部１０３は、無線通信装置２００から受信される電波検出結果により示される電波検出レベルが閾値以上である無線通信装置２００にのみ受信要求を有線通信モジュール１０１または無線通信モジュール１０２に送信させる。
　このように、第２の変形例によれば、電波を検出しただけでなく、電波の検出レベルが所定の程度以上の無線通信装置２００を受信装置として選択することができる。これにより、信号が受信される可能性を維持しながら、受信処理を行う無線通信装置２００の数を低減させることができる。従って、無線通信装置２００の消費電力を抑制することが可能となる。
　　　（第３の変形例）
　第３の変形例として、統合制御装置１００は、無線通信装置２００が搭載される移動体の状況に基づいて無線通信装置２００の通信を制御してもよい。具体的には、制御部１０３は、移動体の移動情報に基づいて通信を行わせる無線通信装置２００を選択する。移動体の移動情報としては、車両の移動方向に係る情報がある。例えば、図１９に示したように車両１０Ｘが前方すなわち方向Ａに進行し、車両１０Ｆが車両１０Ｘの後方すなわち方向Ｄに進行している場合、制御部１０３は、方向Ｆに信号を送信する無線通信装置２００Ｆだけでなく、方向Ｅに信号を送信する無線通信装置２００Ｅへも送信要求を通知する。この場合、車両の移動による通信に適した無線通信装置２００の変化に対応することができる。
　また、車両の移動情報としては、車両の移動の速さに係る情報がある。例えば、制御部１０３は、車両１０Ｘの移動の速さが高くなるほど、信号を送信させる無線通信装置２００の数を増加させる。この場合、車両の移動により通信が失敗するおそれを抑制することができる。
　このように、第３の変形例によれば、統合制御装置１００は、無線通信装置２００が搭載される移動体の移動情報に基づいて通信を行わせる無線通信装置２００を選択する。このため、移動体の移動による通信状況の変化に応じて無線通信装置２００を変更することができる。従って、無線通信装置２００に行わせる通信の成功の可能性を向上させることが可能となる。
　　　（第４の変形例）
　第４の変形例として、統合制御装置１００は、検出方向情報に基づいて送信パラメタを制御してもよい。具体的には、制御部１０３は、検出方向情報から特定される無線通信装置２００の送信パラメタを制御する。送信パラメタとしては、上述した符号化情報、送信データ長または送信電力などがある。例えば、制御部１０３は、他の無線通信装置２００よりも、信号を検出した無線通信装置２００に設定させる符号化レートを下げ（すなわち冗長化し）たり、送信させるデータ長を短くしたり、設定させる送信電力を上げたりする。なお、信号を検出した無線通信装置２００の送信タイミングが他の無線通信装置２００と異なるタイミングに設定されてもよい。
　このように、第４の変形例によれば、統合制御装置１００による無線通信装置２００の送信の態様の制御は、信号の送信に係る送信パラメタの制御を含み、送信パラメタは、符号化情報、送信データ長および送信電力のうちの少なくとも１つを含む。このため、無線通信装置２００の送信を成功させやすくすることができる。また、無線通信装置２００の周辺で行われている通信を妨げにくくすることができる。
　＜３．応用例＞
　本開示に係る無線通信システムは、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る無線通信システムは、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてよい。
　図２２は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図２２に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller　Area　Network）、ＬＩＮ（Local　Interconnect　Network）、ＬＡＮ（Local　Area　Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。
　各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメタ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図２２では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。
　駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock　Brake　System）又はＥＳＣ（Electronic　Stability　Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。
　駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。
　ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
　バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。
　車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time　Of　Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。
　環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light　Detection　and　Ranging、Laser　Imaging　Detection　and　Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。
　ここで、図２３は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
　なお、図２３には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
　車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０～７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。
　図２２に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。
　また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。
　車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。
　統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal　Digital　Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。
　記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read　Only　Memory）、及び各種パラメタ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random　Access　Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard　Disc　Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。
　汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（登録商標）（Global　System　of　Mobile　communications）、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ（Long　Term　Evolution）若しくはＬＴＥ－Ａ（LTE－Advanced）などのセルラ通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer　To　Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine　Type　Communication）端末）と接続してもよい。
　専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless　Access　in　Vehicle　Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated　Short　Range　Communications）、又はセルラ通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle　to　Vehicle）通信、路車間（Vehicle　to　Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle　to　Home）の通信及び歩車間（Vehicle　to　Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。
　測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。
　ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。
　車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near　Field　Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless　USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal　Serial　Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition　Multimedia　Interface）、又はＭＨＬ（登録商標）（Mobile　High-definition　Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。
　車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。
　統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced　Driver　Assistance　System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。
　マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。
　音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図２２の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented　Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。
　なお、図２２に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。
　なお、図６を用いて説明した本実施形態に係る統合制御装置１００および無線通信装置２００の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを、いずれかの制御ユニット等に実装することができる。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供することもできる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。
　以上説明した車両制御システム７０００において、図６を用いて説明した本実施形態に係る統合制御装置１００および無線通信装置２００は、図２２に示した応用例の統合制御ユニット７６００に適用することができる。例えば、統合制御装置１００の制御部１０３、有線通信モジュール１０１および無線通信モジュール１０２は、統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０に相当する。また、無線通信装置２００の制御部２０４、第１無線通信モジュール２０１、第２無線通信モジュール２０２および有線通信モジュール２０３は、統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０に相当する。なお、無線通信装置２００は、車内機器７７６０に相当する装置であってもよい。
　また、図６を用いて説明した統合制御装置１００および無線通信装置２００の少なくとも一部の構成要素は、図２２に示した統合制御ユニット７６００のためのモジュール（例えば、一つのダイで構成される集積回路モジュール）において実現されてもよい。あるいは、図６を用いて説明した統合制御装置１００および無線通信装置２００が、図２２に示した車両制御システム７０００の複数の制御ユニットによって実現されてもよい。
　＜４．むすび＞
　以上、本開示の一実施形態によれば、電波が検出された方向に基づいて特定される無線通信装置２００の指向性を有する無線通信を制御することにより、従来の通信方向の決定処理なしで無線通信が成功する可能性を高めることができる。このため、無線通信が失敗することにより無線通信リソースが浪費されることを抑制することができる。従って、通信のためのオーバヘッドの抑制と無線通信リソースの効率的な利用とを両立させることが可能となる。
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　例えば、上記実施形態では、統合制御装置１００が車両などの移動体に搭載されるとしたが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、統合制御装置１００は、サーバなどの移動体外部の装置に設けられ、移動体に設けられる無線通信装置２００と通信を介して接続される。
　また、上記実施形態では、無線通信システムは移動体に搭載される例を説明したが、無線通信システムの適用先は、これに限られない。具体的には、無線通信システムは、移動しない固定装置に搭載されてもよい。例えば、無線通信システムは、路側に設置される装置に搭載されてもよい。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　また、上記の実施形態のフローチャートに示されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的にまたは個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
　また、統合制御装置１００、無線通信装置２００に内蔵されるハードウェアに上述した統合制御装置１００、無線通信装置２００の各機能構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該コンピュータプログラムが記憶された記憶媒体も提供される。
　なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
　指向性を伴う無線通信を行う複数の無線通信装置の少なくとも１つへ電波検出を指示する検出制御部と、
　前記無線通信装置により電波が検出された方向が特定される第１の情報に基づいて前記無線通信装置の通信を制御する通信制御部と、
　を備える無線通信制御装置。
（２）
　前記通信制御部は、前記第１の情報に基づいて前記無線通信装置の受信の態様を制御する、
　前記（１）に記載の無線通信制御装置。
（３）
　前記通信制御部は、前記第１の情報から特定される電波が検出された前記無線通信装置へ信号の受信を指示する、
　前記（２）に記載の無線通信制御装置。
（４）
　前記通信制御部は、受信された信号の電力レベルに基づいて前記受信された信号を受信した前記無線通信装置と前記受信された信号の送信元との対応付けを行う、
　前記（２）または（３）に記載の無線通信制御装置。
（５）
　前記通信制御部は、前記対応付けに基づいて特定される前記無線通信装置に通信に係る処理を指示する、
　前記（４）に記載の無線通信制御装置。
（６）
　前記通信制御部は、検出された電波の電力レベルに基づいて特定される前記無線通信装置へ信号の受信を指示する、
　前記（２）～（５）のいずれか１項に記載の無線通信制御装置。
（７）
　前記通信制御部は、信号を送信した前記無線通信装置に基づいて特定される前記無線通信装置に送信信号に対する応答信号の受信を指示する、
　前記（２）～（６）のいずれか１項に記載の無線通信制御装置。
（８）
　前記通信制御部は、前記第１の情報に基づいて前記無線通信装置の送信の態様を制御する、
　前記（１）～（７）のいずれか１項に記載の無線通信制御装置。
（９）
　前記送信の態様の制御は、送信有無の制御を含み、
　前記通信制御部は、電波を検出した前記無線通信装置以外の前記無線通信装置に信号の送信を指示する、
　前記（８）に記載の無線通信制御装置。
（１０）
　前記電波を検出した前記無線通信装置以外の前記無線通信装置は、前記電波を検出した前記無線通信装置と指向性に係る方向が隣接しない前記無線通信装置を含む、
　前記（９）に記載の無線通信制御装置。
（１１）
　前記送信の態様の制御は、信号の送信に係る送信パラメタの制御を含み、
　前記送信パラメタは、符号化情報、送信データ長および送信電力のうちの少なくとも１つを含む、
　前記（８）～（１０）のいずれか１項に記載の無線通信制御装置。
（１２）
　前記通信制御部は、検出された電波の電力レベルに基づいて信号の送信に係る送信パラメタを制御する、
　前記（８）～（１１）のいずれか１項に記載の無線通信制御装置。
（１２）
　前記送信パラメタは、送信電力を含む、
　前記（１１）に記載の無線通信制御装置。
（１３）
　前記第１の情報は、前記無線通信装置の識別情報を含む、
　前記（１）～（１２）のいずれか１項に記載の無線通信制御装置。
（１４）
　前記通信制御部は、前記指向性を伴う無線通信の方式と異なる方式の通信を用いて、前記無線通信装置への指示または制御を行う、
　前記（１）～（１３）のいずれか１項に記載の無線通信制御装置。
（１５）
　電波検出の指示に基づいて、指向性に係る方向の範囲において電波検出処理を実行する検出処理部と、
　電波が検出された方向が特定される第１の情報を通信制御部へ提供する提供部と、
　前記通信制御部からの指示に基づいて指向性を伴う無線通信を行う通信部と、
　を備える無線通信装置。
（１６）
　前記通信部は、前記指示に基づいて信号を受信し、
　前記提供部は、信号の受信結果を前記通信制御部へ提供する、
　前記（１５）に記載の無線通信装置。
（１７）
　前記通信部は、前記通信制御部から受信が指示された場合のみ、受信機能を起動させる、
　前記（１５）または（１６）に記載の無線通信装置。
（１８）
　前記通信部は、前記通信制御部からの送信指示に基づいて信号を送信する、
　前記（１５）～（１７）のいずれか１項に記載の無線通信装置。
（１９）
　前記通信制御部は、前記無線通信装置の外部の装置に備えられ、
　前記無線通信装置と前記通信制御部とは通信を介して接続される、
　前記（１５）～（１８）のいずれか１項に記載の無線通信装置。
（２０）
　指向性を伴う無線通信を行う複数の通信部の少なくとも１つへ電波検出を指示する検出制御部と、
　電波検出の指示に基づいて、指向性に係る方向の範囲において電波検出処理を実行する検出処理部と、
　電波が検出された方向が特定される第１の情報を通信制御部へ提供する提供部と、
　通信部により電波が検出された方向が特定される第１の情報に基づいて通信部の通信を制御する通信制御部と、
　通信制御部からの指示に基づいて指向性を伴う無線通信を行う通信部と、
　を備える無線通信システム。
　１００　　統合制御装置
　１０１　　有線通信モジュール
　１０２　　無線通信モジュール
　１０３　　制御部
　１０４　　入力部
　１０５　　出力部
　２００　　無線通信装置
　２０１　　第１無線通信モジュール
　２０２　　第２無線通信モジュール
　２０３　　有線通信モジュール

Claims (20)

  1. 　指向性を伴う無線通信を行う複数の無線通信装置の少なくとも１つへ電波検出を指示する検出制御部と、
    　前記無線通信装置により電波が検出された方向が特定される第１の情報に基づいて前記無線通信装置の通信を制御する通信制御部と、
    　を備える無線通信制御装置。
  2. 　前記通信制御部は、前記第１の情報に基づいて前記無線通信装置の受信の態様を制御する、
    　請求項１に記載の無線通信制御装置。
  3. 　前記通信制御部は、前記第１の情報から特定される電波が検出された前記無線通信装置へ信号の受信を指示する、
    　請求項２に記載の無線通信制御装置。
  4. 　前記通信制御部は、受信された信号の電力レベルに基づいて前記受信された信号を受信した前記無線通信装置と前記受信された信号の送信元との対応付けを行う、
    　請求項２に記載の無線通信制御装置。
  5. 　前記通信制御部は、前記対応付けに基づいて特定される前記無線通信装置に通信に係る処理を指示する、
    　請求項４に記載の無線通信制御装置。
  6. 　前記通信制御部は、検出された電波の電力レベルに基づいて特定される前記無線通信装置へ信号の受信を指示する、
    　請求項２に記載の無線通信制御装置。
  7. 　前記通信制御部は、信号を送信した前記無線通信装置に基づいて特定される前記無線通信装置に送信信号に対する応答信号の受信を指示する、
    　請求項２に記載の無線通信制御装置。
  8. 　前記通信制御部は、前記第１の情報に基づいて前記無線通信装置の送信の態様を制御する、
    　請求項１に記載の無線通信制御装置。
  9. 　前記送信の態様の制御は、送信有無の制御を含み、
    　前記通信制御部は、電波を検出した前記無線通信装置以外の前記無線通信装置に信号の送信を指示する、
    　請求項８に記載の無線通信制御装置。
  10. 　前記電波を検出した前記無線通信装置以外の前記無線通信装置は、前記電波を検出した前記無線通信装置と指向性に係る方向が隣接しない前記無線通信装置を含む、
    　請求項９に記載の無線通信制御装置。
  11. 　前記送信の態様の制御は、信号の送信に係る送信パラメタの制御を含み、
    　前記送信パラメタは、符号化情報、送信データ長および送信電力のうちの少なくとも１つを含む、
    　請求項８に記載の無線通信制御装置。
  12. 　前記通信制御部は、検出された電波の電力レベルに基づいて信号の送信に係る送信パラメタを制御する、
    　請求項８に記載の無線通信制御装置。
  13. 　前記第１の情報は、前記無線通信装置の識別情報を含む、
    　請求項１に記載の無線通信制御装置。
  14. 　前記通信制御部は、前記指向性を伴う無線通信の方式と異なる方式の通信を用いて、前記無線通信装置への指示または制御を行う、
    　請求項１に記載の無線通信制御装置。
  15. 　電波検出の指示に基づいて、指向性に係る方向の範囲において電波検出処理を実行する検出処理部と、
    　電波が検出された方向が特定される第１の情報を通信制御部へ提供する提供部と、
    　前記通信制御部からの指示に基づいて指向性を伴う無線通信を行う通信部と、
    　を備える無線通信装置。
  16. 　前記通信部は、前記指示に基づいて信号を受信し、
    　前記提供部は、信号の受信結果を前記通信制御部へ提供する、
    　請求項１５に記載の無線通信装置。
  17. 　前記通信部は、前記通信制御部から受信が指示された場合のみ、受信機能を起動させる、
    　請求項１５に記載の無線通信装置。
  18. 　前記通信部は、前記通信制御部からの送信指示に基づいて信号を送信する、
    　請求項１５に記載の無線通信装置。
  19. 　前記通信制御部は、前記無線通信装置の外部の装置に備えられ、
    　前記無線通信装置と前記通信制御部とは通信を介して接続される、
    　請求項１５に記載の無線通信装置。
  20. 　指向性を伴う無線通信を行う複数の通信部の少なくとも１つへ電波検出を指示する検出制御部と、
    　電波検出の指示に基づいて、指向性に係る方向の範囲において電波検出処理を実行する検出処理部と、
    　電波が検出された方向が特定される第１の情報を通信制御部へ提供する提供部と、
    　通信部により電波が検出された方向が特定される第１の情報に基づいて通信部の通信を制御する通信制御部と、
    　通信制御部からの指示に基づいて指向性を伴う無線通信を行う通信部と、
    　を備える無線通信システム。
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