WO2018033518A1 - Verfahren zum betreiben eines zumindest teilautonom betriebenen kraftfahrzeugs und kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum betreiben eines zumindest teilautonom betriebenen kraftfahrzeugs und kraftfahrzeug Download PDF

Info

Publication number
WO2018033518A1
WO2018033518A1 PCT/EP2017/070599 EP2017070599W WO2018033518A1 WO 2018033518 A1 WO2018033518 A1 WO 2018033518A1 EP 2017070599 W EP2017070599 W EP 2017070599W WO 2018033518 A1 WO2018033518 A1 WO 2018033518A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor vehicle
person
behavior
vehicle
message
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2017/070599
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Christoph Sippl
Daniel Profendiner
Felix Friedmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Priority to CN201780050882.4A priority Critical patent/CN109641594A/zh
Priority to US16/322,732 priority patent/US11377113B2/en
Publication of WO2018033518A1 publication Critical patent/WO2018033518A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/103—Static body considered as a whole, e.g. static pedestrian or occupant recognition
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/20—Movements or behaviour, e.g. gesture recognition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0014—Adaptive controllers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4026—Cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4046—Behavior, e.g. aggressive or erratic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle

Definitions

  • the invention relates to a method for operating an at least partially autonomously operated motor vehicle.
  • Motor vehicles that are operated partly autonomously or fully autonomously by automated lateral and / or longitudinal guidance interventions have been known for quite some time and are increasingly being used in everyday road traffic.
  • these motor vehicles detect their environment by means of a sensor device and derive therefrom, in particular based on detected obstacles, a collision-free or collision-avoiding trajectory, which is implemented by presetting corresponding transverse and / or longitudinal guidance interventions.
  • the assessment of the behavior of other road users driving manually guided vehicles is of central importance in the determination of such a trajectory.
  • a computing device which receives characteristics of vehicles on a road describing an autonomous first vehicle describing sensor signals and is adapted to identify based on these characteristics a second vehicle that an aggressive driving style puts on the day.
  • the aggressive driving style manifests itself in careless or improper driving actions.
  • the computing device is further configured to change a control strategy for the first vehicle based on the aggressive driving style, whereby a distance to the second vehicle is increased or a lane change is initiated.
  • the invention is therefore based on the object to make the operation of an at least partially autonomously operated motor vehicle with regard to irregular behaviors of other road users more practicable.
  • This object is achieved according to the invention by a method for operating a partially autonomously operated motor vehicle, wherein sensor data of a sensor device that detects at least one person in the surroundings of the motor vehicle is evaluated with regard to a behavior of the person adversely affecting the further driving operation of the motor vehicle and, depending on the evaluation result, at least one action which counteracts the person's behavior is triggered.
  • the invention is based on the consideration of recognizing a behavior of the persons who actively impaired the orderly progress of the motor vehicle and in turn actively counteract this behavior by the action on the vehicle side. This can be the case, for example, if the person has noticed that the motor vehicle can be operated at least partially autonomously and therefore a collision with it is avoided by means of corresponding transverse and / or longitudinal guidance interventions.
  • the motor vehicle is operated completely autonomously, i. if both the transverse and the longitudinal guidance of the motor vehicle is automated and / or the motor vehicle is operated without a driver.
  • the latter is particularly relevant with regard to proposals for "robotic taxis" to be realized in the future that are relatively easy for the person recognizably not have a driver.In this case, it is additionally conceivable that disturbing persons misuse such a motor vehicle by inadmissibly, in particular ride outside a passenger compartment of the vehicle.
  • An unobstructed state of the motor vehicle comprises, in particular, driving the motor vehicle, ie moving at a speed varying from 0 km / h, and waiting at standstill with the engine running or with an engine stopped only by an automatic start-stop system.
  • a non-deactivated state is also present when a trajectory for the completely or partially autonomous further movement of the motor vehicle is planned without the motor vehicle currently leaving it.
  • Electrically powered motor vehicles are also in a non-parked state, when their electric machine is run without a rotational movement to generate a magnetic field is energized.
  • the sensor device detects a pedestrian or a driver of a vehicle that is not or only slightly motorized or a rider as a person.
  • Such a vehicle can, for example, by muscle power of the or another person (eg bicycle or e-bike) or by the muscular force of a Be drivable animal.
  • Such persons typically move much slower than the motor vehicle, so that they pose a particular potential for impairment.
  • a behavioral model describing at least one behavioral pattern that is intentionally disruptive is used for the evaluation of the sensor data.
  • the function of such behavioral models is basically known in the field of sensor-supported environment detection and is conventionally used to track detected traffic participants or to predicate their further movement on the basis of detected behavioral patterns.
  • a detected behavior of the person can be compared with a behavioral pattern described by the behavioral model.
  • a behavioral model which has been trained and / or will be trained by means of a learning algorithm which analyzes data describing exemplary behavioral patterns.
  • machine learning algorithms can be used to train the behavioral model.
  • the training can be done, for example, initially, for example, before initial startup of the motor vehicle, and / or continuously during operation of the motor vehicle in traffic.
  • Such behavioral models can be trained in a particularly flexible manner with regard to behaviors that are considered as having an adverse effect.
  • the or a behavior pattern may describe a obstruction of the motor vehicle by blocking and / or excessive use of a roadway.
  • the person may remain in front of the motor vehicle for no apparent reason, for example if he is waiting in front of a traffic light, a stop sign, or a pedestrian crossing, so that an intended, in particular by a determined trajectory of the motor vehicle described, road is blocked. It is also conceivable that the person, in particular as a driver of a vehicle, by moving in the middle of a roadway, in particular a lane shared with the motor vehicle, and / or prevented by a serpentine movement, overtaking by the motor vehicle. This is especially true with regard to cyclists.
  • the or a behavioral pattern describes an ascent to the vehicle body of the motor vehicle.
  • To show such behavior is particularly low for a malicious and / or under the influence of alcohol and / or drugs, especially if the motor vehicle is in an area that is little or not observed by other people, for example Due to the action to be triggered, the person can be prevented from "playing" in a sometimes self-endangering manner with the motor vehicle.
  • a signal horn and / or a loudspeaker of the motor vehicle can emit an acoustic signal as an action.
  • the motor vehicle can make it aware, for example by honking and / or reproducing a signal noise and / or a signal text, that it has recognized the impairing behavior and that this behavior is not tolerated.
  • a lighting device of the motor vehicle can output a visual signal as an action. For example, exterior lights, in particular turn signals or a hazard warning system and / or headlights are controlled to light up.
  • a wireless communication device of the motor vehicle sends out a message describing the presence of the impairing behavior.
  • This message can also be transmitted by means of a motor vehicle-side camera, in particular a camera of the sensor unit. direction, take a picture of the person, so that a legal prosecution of the person is facilitated. This is particularly advantageous if the impairing behavior causes damage to the motor vehicle, that is, additional vandalism is exerted.
  • the recipient and / or the content of the message is determined as a function of a location information describing the location in which the motor vehicle is located. It is therefore conceivable that the message includes position data relating to the motor vehicle. Furthermore, in public roads, for example, the police can be selected as the recipient, whereas in the case of a current stay of the motor vehicle in a parking garage and the like, a parking attendant or a corresponding security service is selected as the recipient.
  • the location information is determined, for example, by means of a position sensor, in particular based on a global satellite navigation system. Suitable receivers of the message can retrieve the motor vehicle, for example by means of the communication device from a server, in particular via the Internet, or from a motor vehicle internal memory.
  • the use of location information is not limited to sending the message.
  • the action to be triggered is selected from a number of usable actions as a function of the location information.
  • Such useable actions may be, for example, the aforementioned output of the acoustic signal and / or the visual signal and / or the sending of the message.
  • other actions can be triggered in public traffic, for example at an intersection or in a pedestrian zone, than in a parking garage.
  • at least one acoustic and / or one optical signal is output as an action in public traffic. In a parking garage, it is particularly useful if at least one message is sent.
  • the object underlying the invention is further achieved by a motor vehicle, comprising a sensor device for detecting its surroundings, wherein the motor vehicle according to the inventive method is operable. All embodiments of the method according to the invention can be analogously applied to the motor vehicle according to the invention, so that the aforementioned advantages can also be achieved with this.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a motor vehicle according to the invention
  • FIG. 2 shows an exemplary traffic situation with a person obstructing the motor vehicle
  • Fig. 3 shows another exemplary traffic situation with a on the
  • FIG. 1 shows a schematic diagram of an exemplary embodiment of a motor vehicle 1, comprising a vehicle system 2, by means of which a drive device 3 and a steering device 4 can be actuated for a completely autonomous driving operation of the motor vehicle 1.
  • the vehicle system 2 is configured only for partially autonomous operation of the motor vehicle 1, that is, it controls only the drive device 3 or the steering device 4.
  • the vehicle system 2 receives sensor data of a sensor device 5 which detects the environment of the motor vehicle 1 and uses this sensor data to plan a trajectory for a future travel path of the motor vehicle 1.
  • the sensor device 5 is represented by a camera detecting the apron of the motor vehicle 1.
  • the sensor device 5 can also contain further sensors which detect the entire environment of the motor vehicle 1. have, for example, radar and / or Lidar- and / or ultrasonic sensors and / or at least one other camera.
  • the motor vehicle 1 also has a control device 6, which also receives the sensor data of the sensor device 5.
  • the control device 6 evaluates the sensor units with regard to a behavior of a person 7 (see FIGS. 2 and 3) that is adversely affected by the further driving operation of the motor vehicle 1 in his surroundings by means of the sensor device 5.
  • a behavioral model is implemented by the control device 6, which describes a plurality of behavior patterns that are intentionally disruptive.
  • the behavioral model was trained prior to the commissioning of the motor vehicle 1 by means of a learning algorithm based on exemplary disturbing behavioral patterns.
  • the learning algorithm implementing a machine learning is also trained in further operation of the motor vehicle 1 on the basis of detected sensor data describing disturbing behavior patterns of other road users, and thus continuously expands its database.
  • the motor vehicle 1 further comprises a position sensor 8, for example based on a global navigation satellite system, which provides the control device 6 with a location describing the motor vehicle 1, descriptive location information. If the control device 6 detects a deliberately disturbing behavioral pattern of the person 7 on the basis of the behavioral model, it selects, depending on the location information, at least one action counteracting the behavior of the person 7 from an action catalog.
  • a position sensor 8 for example based on a global navigation satellite system, which provides the control device 6 with a location describing the motor vehicle 1, descriptive location information. If the control device 6 detects a deliberately disturbing behavioral pattern of the person 7 on the basis of the behavioral model, it selects, depending on the location information, at least one action counteracting the behavior of the person 7 from an action catalog.
  • This comprises the output of an acoustic signal by means of a signal horn 9 and a loudspeaker 10 surrounding the motor vehicle 1, the output of a visual signal by means of a lighting device 11 and the transmission of a message describing the presence of the impairing behavior by means of a wireless communication device 12
  • the control device 6 controls the signal horn 9, the loudspeaker 10, the illumination device 11 and the communication device 12 accordingly, the receiver and the content the message transmitted via the communication device 12 is likewise determined as a function of the location information.
  • FIG. 2 shows an exemplary traffic situation with a person 7 hindering the motor vehicle 1.
  • this is a cyclist, but analogously can also be a pedestrian, a rider or a driver of another vehicle, which is not or only slightly motorized, such as a scooter or carriage. be.
  • the person 7 takes by a serpentine line a roadway 13, on which both the motor vehicle 1 and the person are 7, so excessive in claim that the motor vehicle 1 can detect no collision-free trajectory for overtaking the person 7 and therefore in his Progress is hampered. With such a wanton behavior of the person 7 can be expected, for example, if it has recognized that the motor vehicle 1 is at least partially autonomously operable and therefore set up for a substantial collision avoidance.
  • the inhibition threshold of the person 7 for a disability of the motor vehicle 1 is considerably reduced.
  • the sensor device 5 detects the person 7, after which the sensor data are evaluated by the control device 6.
  • the control device 6 selects several actions counteracting the behavior of the person 7 taking into account the location information which describes that the motor vehicle is currently located on a public road and controls the corresponding devices of the motor vehicle for carrying out these actions.
  • a horn is first output via the signal horn 9 and then by means of the loudspeaker 10, which prompts the person 7 to omit the disturbance.
  • the lighting device 1 1 is driven to output a visual signal.
  • a turn signal or a hazard warning system of the motor vehicle 1 is activated and triggered several short light horn signals of a high beam.
  • a message that has an indication of the degrading behavior to the content transmitted to a local police station, for example by SMS via a mobile network.
  • FIG. 3 shows a further exemplary traffic situation in which a person 7 has risen to a vehicle body 14 of the moving motor vehicle 1.
  • a behavior is conceivable, for example, if the motor vehicle 1 is driverless, for example, a driverless taxi during a trip, and the person 7 z. B. is considerably uninhibited due to alcohol and / or drug use or vandalism intent.
  • Such a behavior is also described as a behavioral pattern by the behavioral model, so that corresponding actions for protection against self-endangerment of the person 7 and for the protection of the motor vehicle 1 from damage are carried out.
  • an image of the person 7 is additionally recorded with the camera of the sensor device 5 in this case Facilitating a prosecution of the person 7 attached to the message.
  • the message is transmitted to the police when the behavior occurs on public roads. If, however, the motor vehicle 1 is located in a parking garage in order to be parked there automatically, the message is transmitted to a local security service of the parking garage, so that guards can prevent the behavior of the person 7 in the short term.
  • Corresponding destination addresses for the message are included For example, stored in the control device 6 or can be retrieved from this by means of the communication devices 1 1, for example from the Internet.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Psychiatry (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Verfahren zum Betreiben eines teilautonom betriebenen Kraftfahrzeugs (1), wobei in einem nicht abgestellten Zustand des Kraftfahrzeugs (1) Sensordaten einer zumindest eine Person (7) in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) erfassenden Sensoreinrichtung (5) hinsichtlich eines den weiteren Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs (1) nachteilig beeinträchtigenden Verhaltens der Person (7) ausgewertet werden und in Abhängigkeit des Auswertungsergebnisses wenigstens eine dem Verhalten der Person (7) entgegenwirkende Aktion ausgelöst wird.

Description

Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilautonom betriebenen
Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
Dier Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilauto- nom betriebenen Kraftfahrzeugs.
Kraftfahrzeuge, die durch automatisierte Quer- und/oder Längsführungseingriffe teilautonom oder voll autonom betrieben werden, sind seit geraumer Zeit bekannt und kommt zunehmend im alltäglichen Straßenverkehr zum Einsatz. Üblicherweise erfassen diese Kraftfahrzeuge mittels einer Sensoreinrichtung ihre Umgebung und leiten daraus, insbesondere auf Basis von erkannten Hindernissen, eine kollisionsfreie bzw. kollisionsvermeidende Trajektorie ab, die durch Vorgabe entsprechender Quer- und/oder Längsführungseingriffen umgesetzt wird. Dabei kommt der Beurteilung des Verhaltens anderer Verkehrsteilnehmer, die manuell geführte Kraftfahrzeuge fahren, eine zentrale Bedeutung bei der Ermittlung einer solchen Trajektorie zu.
Aus der US 2014/0236414 A1 ist beispielsweise einer Recheneinrichtung bekannt, die Charakteristika von Fahrzeugen auf einer von einem autono- men ersten Fahrzeug befahrenen Straße beschreibende Sensorsignale empfängt und dazu eingerichtet ist, basierend auf diesen Charakteristika ein zweites Fahrzeug zu identifizieren, das eine aggressive Fahrweise an den Tag legt. Die aggressive Fahrweise äußert sich dabei in unvorsichtigen oder unvorschriftsmäßigen Fahraktionen. Die Recheneinrichtung ist ferner dazu eingerichtet, eine Steuerstrategie für das erste Fahrzeug basierend auf der aggressiven Fahrweise zu ändern, wobei ein Abstand zu dem zweiten Fahrzeug erhöht oder ein Spurwechsel eingeleitet wird. Im tatsächlichen Straßenverkehr treten jedoch neben einem aggressiven Fahrverhalten weitere irreguläre Verhaltensweisen von Verkehrsteilnehmern auf, die ein geordnetes Fortkommen des Kraftfahrzeugs stören. Der Erfindung liegt mithin die Aufgabe zugrunde, den Betrieb eines zumindest teilautonom betriebenen Kraftfahrzeugs im Hinblick auf irreguläre Verhaltensweisen anderer Verkehrsteilnehmer praktikabler zu gestalten.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Be- treiben eines teilautonom betriebenen Kraftfahrzeugs, wobei in einem nicht abgestellten Zustand des Kraftfahrzeugs Sensordaten einer zumindest eine Person in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassenden Sensoreinrichtung hinsichtlich eines den weiteren Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs nachteilig beeinträchtigenden Verhaltens der Person ausgewertet werden und in Abhän- gigkeit des Auswertungsergebnisses wenigstens eine dem Verhalten der Person entgegenwirkende Aktion ausgelöst wird.
Die Erfindung beruht auf der Überlegung, ein Verhalten der Personen zu erkennen, welches das geordnete Fortkommen des Kraftfahrzeugs aktiv beein- trächtigt und diesem Verhalten wiederum aktiv durch die kraftfahrzeugseitige Aktion entgegenzuwirken. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn die Person bemerkt hat, dass das Kraftfahrzeug zumindest teilautonom betreibbar ist und daher eine Kollision mit ihr durch entsprechende Quer- und/oder Längsführungseingriffe vermeiden wird. Insbesondere kann eine solche Per- son durch aktives Behindern des Kraftfahrzeugs den weiteren Fahrbetrieb aufhalten und/oder durch fortgesetzte, störende Verhaltensweisen die Kolli- sionsvermeidungsstrategien des Kraftfahrzeugs„ausreizen". Es wurde nämlich erkannt, dass bei Kraftfahrzeugen, die von der Person als zumindest teilautonom betrieben identifiziert wurden, die Hemmschwelle für störende Einwirkungen wesentlich geringer liegt, als bei Kraftfahrzeugen, bei denen sowohl die Quer- als auch die Längsführung manuell durch den Fahrer vorgegeben wird. Erfindungsgemäß ist daher bei einem derartigen erkannten Verhalten ein mittelbares und/oder unmittelbares Einwirken auf die Person durch die auszulösende Aktion vorgesehen, um sie von ihrem Verhalten ab- zubringen. In der Praxis auftretenden Störungen des Betriebs des Kraftfahrzeugs kann so effektiv entgegengewirkt werden. Dies gilt insbesondere im Hinblick darauf, dass sich die Person, beispielsweise durch Alkohol- und/oder Drogenkonsum, besonders enthemmt im Straßenverkehr verhält. Zweckmäßigerweise erfolgt die Auswertung der Sensordaten und das Auslösen der Aktion mittels einer kraftfahrzeugseitigen Steuereinrichtung.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Kraftfahrzeug vollständig autonom betrieben wird, d.h. wenn sowohl die Quer- als auch die Längsführung des Kraftfahrzeugs automatisiert erfolgt und/oder das Kraftfahrzeug fahrerlos betrieben wird. Letzteres ist insbesondere im Hinblick auf Vorschläge für zukünftig zu realisierende„Roboter-Taxis" relevant, die relativ leicht für die Person erkennbar keinen Fahrer aufweisen. In diesem Fall ist es zusätzlich denkbar, dass störende Personen ein solches Kraftfahrzeug missbrauchen, indem sie unzulässigerweise, insbesondere außerhalb eines Fahrgastraums des Kraftfahrzeugs, mitfahren.
Ein nicht abgestellter Zustand des Kraftfahrzeugs umfasst insbesondere das Fahren des Kraftfahrzeugs, also das Bewegen mit einer von 0 km/h ver- schiedenen Geschwindigkeit, und ein Warten im Stillstand mit laufendem Motor oder mit einem lediglich durch eine Start-Stopp-Automatik angehaltenen Motor. Ein nicht abgestellter Zustand liegt grundsätzlich auch dann vor, wenn eine Trajektorie für die vollständig oder teilweise autonome weitere Bewegung des Kraftfahrzeug geplant ist, ohne dass das Kraftfahrzeug diese momentan abfährt. Elektrisch betriebene Kraftfahrzeuge befinden sich auch dann in einem nicht abgestellten Zustand, wenn ihre elektrische Maschine ohne eine Drehbewegung auszuführen zum Erzeugen eines Magnetfelds bestromt wird. Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bevorzugt, wenn die Sensoreinrichtung einen Fußgänger oder einen Führer eines nicht oder nur geringfügig motorisierten Fahrzeugs oder einen Reiter als Person erfasst. Ein solches Fahrzeug kann beispielsweise durch Muskelkraft der oder einer weiteren Person (z. B. Fahrrad oder E-Bike) oder durch die Muskelkraft eines Tieres antreibbar sein. Solche Personen bewegen sich typischerweise wesentlich langsamer als das Kraftfahrzeug, so dass von ihnen ein besonderes Beeinträchtigungspotenzial ausgeht. Mit besonderem Vorteil kann vorgesehen sein, dass zur Auswertung der Sensordaten ein wenigstens ein als absichtlich störend aufzufassendes Verhaltensmuster beschreibendes Verhaltensmodell verwendet wird. Die Funktion derartiger Verhaltensmodelle ist im Bereich der sensorgestützten Umfelderfassung grundsätzlich bekannt und wird herkömmlicherweise verwendet, um erfasste Verkehrsteilnehmer nachzuverfolgen oder deren weitere Bewegung anhand von erfassten Verhaltensweisen zu prädizieren. Im Rahmen der Auswertung kann ein erfasstes Verhalten der Person mit einem durch das Verhaltensmodell beschriebenen Verhaltensmuster verglichen werden. Dabei ist es besonders zweckmäßig, wenn ein Verhaltensmodell verwendet wird, welches mittels eines Lernalgorithmus, der exemplarische Verhaltensmuster beschreibende Daten auswertet, trainiert wurde und/oder wird. Es können mithin Algorithmen des maschinellen Lernens zum Trainieren des Verhaltensmodells zum Einsatz kommen. Das Trainieren kann z.B. initial, beispielsweise vor einer Erstinbetriebnahme des Kraftfahrzeugs, und/oder fortlaufend während des Betriebs des Kraftfahrzeugs im Straßenverkehr erfolgen. Derartige Verhaltensmodelle lassen sich besonders flexibel hinsichtlich als beeinträchtigend aufzufassender Verhaltensweisen trainieren. In einer konkreten Ausführung des Verfahrens kann das oder ein Verhaltensmuster ein Behindern des Kraftfahrzeugs durch ein Versperren und/oder eine übermäßige Inanspruchnahme einer Fahrbahn beschreiben. Die Person kann beispielsweise ohne erkennbaren Grund direkt vor dem Kraftfahrzeug verharren, beispielsweise wenn dieses vor einer Ampel, einem Stoppschild, oder ein Fußgängerüberweg wartet, so dass ein vorgesehener, insbesondere durch eine ermittelte Trajektorie des Kraftfahrzeugs beschriebener, Fahrweg versperrt ist. Ebenso ist denkbar, dass die Person, insbesondere als Führer eines Fahrzeugs, durch ein Bewegen in der Mitte einer Fahrbahn, insbesondere einer gemeinsam mit dem Kraftfahrzeug genutzten Fahrspur, und/oder durch eine schlangenlinienartige Bewegung, ein Überholen durch das Kraftfahrzeug verhindert. Dies gilt insbesondere im Hinblick auf Radfahrer.
Gemäß einer weiteren konkreten Ausführung beschreibt das oder ein Verhal- tensmuster ein Aufsteigen auf den Fahrzeugaufbau des Kraftfahrzeugs. Dies betrifft insbesondere die zuvor erwähnten Fälle des unzulässigen Mitfahrens (sog. „Autosurfen"). Dabei kann die Person den Fahrzeugaufbau, z.B. die Außenhaut, unerwünschterweise betreten und auf dem Kraftfahrzeug stehen oder liegen. Wenn sich das Kraftfahrzeug beispielsweise fahrerlos bewegt, ist die Hemmschwelle, ein solches Verhalten an den Tag zu legen, für eine böswillige und/oder unter Alkohol- und/oder Drogeneinfluss stehende Person besonders gering. Dies gilt umso mehr, wenn sich das Kraftfahrzeug in einem durch andere Personen wenig oder nicht beobachteten Bereich, beispielsweise in einem Parkhaus, bewegt. Durch die auszulösende Aktion kann die Person davon abgehalten werden, in mitunter selbstgefährdender Weise mit dem Kraftfahrzeug zu„spielen".
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann als Aktion ein Signalhorn und/oder ein Lautsprecher des Kraftfahrzeugs ein akustisches Signal ausge- ben. Das Kraftfahrzeug kann beispielsweise durch Hupen und/oder das Wiedergeben eines Signalgeräuschs und/oder eines Signaltextes darauf aufmerksam machen, dass es das beeinträchtigende Verhalten erkannt hat und dass dieses Verhalten nicht toleriert wird. Analog dazu kann alternativ oder zusätzlich eine Beleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs als Aktion ein visuelles Signal ausgeben. Dazu werden beispielsweise Außenleuchten, insbesondere Blinker oder eine Warnblinkanlage und/oder Scheinwerfer zu einem Aufleuchten angesteuert.
Es wird besonders bevorzugt, wenn als Aktion eine drahtlose Kommunikati- onseinrichtung des Kraftfahrzeugs eine das Vorliegen des beeinträchtigenden Verhaltens beschreibende Nachricht absendet. Durch diese Nachricht können beispielsweise Ordnungskräfte herbeigerufen werden, die die Person von ihrem Verhalten abbringen. Die Nachricht kann auch ein mittels einer kraftfahrzeugseitigen Kamera, insbesondere einer Kamera der Sensorein- richtung, aufgenommenes Bild der Person umfassen, so dass eine rechtliche Verfolgung der Person erleichtert wird. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn durch das beeinträchtigende Verhalten Beschädigungen am Kraftfahrzeug entstehen, also zusätzlich Vandalismus ausgeübt wird.
Es besonders zweckmäßig, wenn beim Absenden der Nachricht der Empfänger und/oder der Inhalt der Nachricht in Abhängigkeit einer den Ort, an dem sich das Kraftfahrzeug befindet, beschreibenden Ortsinformation bestimmt wird. Es ist mithin denkbar, dass die Nachricht Positionsdaten bezüg- lieh des Kraftfahrzeugs umfasst. Ferner kann im öffentlichen Straßenverkehr als Empfänger beispielsweise die Polizei gewählt werden, wohingegen bei einem momentanen Aufenthalt des Kraftfahrzeugs in einem Parkhaus und dergleichen ein Parkwächter oder ein entsprechender Sicherheitsdienst als Empfänger gewählt wird. Die Ortsinformation wird beispielsweise mittels ei- nes Positionssensors, insbesondere auf Basis eines globalen Satellitennavigationssystems, ermittelt. Geeignete Empfänger der Nachricht kann das Kraftfahrzeug beispielsweise mittels der Kommunikationseinrichtung von einem Server, insbesondere über das Internet, oder aus einem kraftfahrzeuginternen Speicher abrufen.
Die Verwendung der Ortsinformation ist jedoch nicht auf das Absenden der Nachricht beschränkt. So kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren für eine situationsadäquate Reaktion auf das beeinträchtigende Verhalten vorgesehen sein, dass die auszulösende Aktion aus mehreren verwendbaren Aktionen in Abhängigkeit der Ortsinformation ausgewählt wird. Solche verwendbaren Aktionen können beispielsweise die zuvor genannte Ausgabe des akustischen Signals und/oder des visuellen Signals und/oder das Absenden der Nachricht sein. So können im öffentlichen Straßenverkehr, beispielsweise an einer Kreuzung oder in einer Fußgängerzone, andere Aktio- nen ausgelöst werden als in einem Parkhaus. Bevorzugt wird als Aktion im öffentlichen Straßenverkehr zumindest ein akustisches und/oder ein optische Signal ausgegeben. In einem Parkhaus ist es besonders zweckmäßig, wenn zumindest eine Nachricht abgesendet wird. Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird ferner erfindungsgemäß gelöst durch ein Kraftfahrzeug, umfassend eine Sensoreinrichtung zur Erfassung seiner Umgebung, wobei das Kraftfahrzeug gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar ist. Sämtliche Ausführungen zum erfindungs- gemäßen Verfahren lassen sich analog auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen, so dass auch mit diesem die zuvor genannten Vorteile erzielt werden können.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Diese sind schematische Darstellungen und zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs; Fig. 2 eine exemplarische Verkehrssituation mit einer das Kraftfahrzeug behindernden Person; und
Fig. 3 eine weitere exemplarische Verkehrssituation mit einer auf das
Kraftfahrzeug aufgestiegenen Person.
Fig. 1 zeigt eine Prinzipskizze eines Ausführungsbeispiels eines Kraftfahrzeugs 1 , umfassend ein Fahrzeugsystem 2, durch welches eine Antriebseinrichtung 3 und eine Lenkeinrichtung 4 für einen vollständig autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs 1 ansteuerbar sind. Gemäß einem weiteren Aus- führungsbeispiel ist das Fahrzeugsystem 2 lediglich zum teilautonom Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet, das heißt es steuert lediglich die Antriebseinrichtung 3 oder die Lenkeinrichtung 4 an.
Das Fahrzeugsystem 2 erhält Sensordaten einer das Umfeld des Kraftfahr- zeugs 1 erfassenden Sensoreinrichtung 5 und plant anhand dieser Sensordaten eine Trajektorie für einen künftigen Fahrweg des Kraftfahrzeugs 1 . Die Sensoreinrichtung 5 ist vorliegend durch eine das Vorfeld des Kraftfahrzeugs 1 erfassende Kamera dargestellt. Die Sensoreinrichtung 5 kann auch weitere, die gesamte Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 erfassende Sensoren auf- weisen, beispielsweise Radar- und/oder Lidar- und/oder Ultraschallsensoren und/oder wenigstens eine weitere Kamera.
Das Kraftfahrzeug 1 weist ferner eine Steuereinrichtung 6 auf, welche eben- falls die Sensordaten der Sensoreinrichtung 5 erhält. Die Steuereinrichtung 6 wertet die Sensoreinheiten hinsichtlich eines den weiteren Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs 1 nachteilig beeinträchtigenden Verhaltens einer in seiner Umgebung mittels der Sensoreinrichtung 5 erfassten Person 7 (vgl. Figuren 2 und 3) aus. Dazu ist durch die Steuereinrichtung 6 ein Verhaltensmodell implementiert, welches mehrere als absichtlich störend aufzufassende Verhaltensmuster beschreibt. Das Verhaltensmodell wurde vor der Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs 1 mittels eines Lernalgorithmus anhand exemplarischer störender Verhaltensmuster trainiert. Der ein maschinelles Lernen realisierende Lernalgorithmus wird auch im weiteren Betrieb des Kraftfahr- zeugs 1 anhand erfasster Sensordaten, die störende Verhaltensmuster anderer Verkehrsteilnehmer beschreiben, trainiert und erweitert so seine Datenbasis fortlaufend.
Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ferner einen Positionssensor 8, beispielsweise auf Basis eines globalen Navigationssatellitensystems, welcher der Steuereinrichtung 6 eine einen Ort, an dem sich das Kraftfahrzeug 1 befindet, beschreibende Ortsinformation bereitstellt. Erkennt die Steuereinrichtung 6 anhand des Verhaltensmodells ein absichtlich störendes Verhaltensmuster der Person 7, wählt sie in Abhängigkeit der Ortsinformation wenigstens eine dem Verhalten der Person 7 entgegenwirkende Aktion aus einem Aktionskatalog aus. Dieser umfasst die Ausgabe eines akustischen Signals mittels eines Signalhorns 9 und eines die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 beschallenden Lautsprechers 10, die Ausgabe eines visuellen Signals mittels einer Beleuchtungseinrichtung 1 1 und das Übermitteln einer das Vorliegen des beeinträch- tigenden Verhaltens beschreibende Nachricht mittels einer drahtlosen Kommunikationseinrichtung 12. Die Steuereinrichtung 6 steuert das Signalhorn 9, den Lautsprecher 10, die Beleuchtungseinrichtung 1 1 und die Kommunikationseinrichtung 12 dementsprechend an, wobei der Empfänger und der Inhalt der über die Kommunikationseinrichtung 12 übermittelten Nachricht ebenfalls in Abhängigkeit der Ortsinformation bestimmt wird.
Fig. 2 zeigt eine exemplarische Verkehrssituation mit einer das Kraftfahrzeug 1 behindernden Person 7. Diese ist vorliegend ein Radfahrer, kann jedoch analog auch ein Fußgänger, ein Reiter oder einen Führer eines anderen nicht oder nur geringfügig motorisierten Fahrzeugs, wie eines Tretrollers oder einer Kutsche, sein. Die Person 7 nimmt durch eine Schlangenlinienfahrt eine Fahrbahn 13, auf der sich sowohl das Kraftfahrzeug 1 als auch die Per- son 7 befinden, derart übermäßig in Anspruch, dass das Kraftfahrzeug 1 keine kollisionsfreie Trajektorie zum Überholen der Person 7 ermitteln kann und mithin in seinem Fortkommen behindert ist. Mit einem solchen mutwilligen Verhalten der Person 7 kann beispielsweise gerechnet werden, wenn diese erkannt hat, dass das Kraftfahrzeug 1 zumindest teilautonom betreibbar und daher zu einer weitgehenden Kollisionsvermeidung eingerichtet ist. Insbesondere wenn sich kein Fahrer in dem Kraftfahrzeug 1 aufhält, ist die Hemmschwelle der Person 7 für eine Behinderung des Kraftfahrzeugs 1 erheblich herabgesetzt. Um einem solchen Verhalten entgegenzuwirken, erfasst die Sensoreinrichtung 5 die Person 7, wonach die Sensordaten durch die Steuereinrichtung 6 ausgewertet werden. Dort ist eine solche Schlangenlinienfahrt als ein als absichtlich störend aufzufassendes Verhaltensmuster durch das Verhaltensmodell beschrieben. Die Steuereinrichtung 6 wählt dann mehrere dem Ver- halten der Person 7 entgegenwirkende Aktionen unter Berücksichtigung der Ortsinformation, die beschreibt, dass sich das Kraftfahrzeugs derzeit auf einer öffentlichen Straße befindet, aus und steuert die entsprechenden Einrichtungen des Kraftfahrzeugs zur Durchführung dieser Aktionen an. Vorliegend wird über das Signalhorn 9 zunächst ein Hupton und anschließend mittels des Lautsprechers 10 ein Hinweistext ausgegeben, der die Person 7 zum Unterlassen der Störung auffordert. Parallel dazu wird die Beleuchtungseinrichtung 1 1 zum Ausgeben eines visuellen Signals angesteuert. Dabei wird beispielsweise ein Blinker bzw. eine Warnblinkanlage des Kraftfahrzeugs 1 aktiviert und mehrere kurze Lichthupensignale eines Fernlichts ausgelöst. Insbesondere wenn das störende Verhalten der Person 7 nach einiger Zeit nicht abgestellt wird, wird mittels der Kommunikationseinrichtungen 12 eine Nachricht, die einen Hinweis auf das beeinträchtigende Verhalten zum Inhalt hat, an eine örtlich zuständige Polizeistation übermittelt, beispielsweise per SMS über ein Mobilfunknetz.
Diese Aktionen werden ebenfalls in vergleichbaren Situationen ausgeführt, in den sich die Person 7 grundlos derart mittig auf der Fahrbahn 13 bewegt, dass ein Überholen nicht möglich ist oder die Person ein Anfahren des Kraft- fahrzeugs 1 aus dem Stillstand, beispielsweise an einer Ampel, einer Kreuzung oder einem Fußgängerüberweg blockiert.
Fig. 3 zeigt eine weitere exemplarische Verkehrssituation, in welcher eine Person 7 auf einen Fahrzeugaufbau 14 des fahrenden Kraftfahrzeugs 1 auf- gestiegen ist. Ein solches Verhalten ist beispielsweise denkbar, wenn das Kraftfahrzeug 1 fahrerlos ist, beispielsweise ein fahrerloses Taxi während einer Leerfahrt, und die Person 7 z. B. aufgrund von Alkohol- und/oder Drogenkonsum erheblich enthemmt ist oder eine Vandalismusabsicht hat. Auch ein solches Verhalten ist als Verhaltensmuster durch das Verhaltensmodell beschrieben, so dass entsprechende Aktionen zum Schutz vor einer Selbstgefährdung der Person 7 und zum Schutz des Kraftfahrzeugs 1 vor Beschädigungen ausgeführt werden. Neben der zuvor beschriebenen An- steuerung des Signalhorns 9, des Lautsprechers 10 und der Beleuchtungs- einrichtung 1 1 , welche in diesem Fall besonders nachdringliche Signale ausgeben, wird in diesem Fall zusätzlich mit der Kamera der Sensoreinrichtung 5 ein Bild der Person 7 aufgenommen und zur Erleichterung einer Rechtsverfolgung der Person 7 an die Nachricht angehängt. In Abhängigkeit der Ortsinformation wird die Nachricht, wenn sich das Verhalten im öffentlichen Straßenverkehr zuträgt, an die Polizei übermittelt. Befindet sich das Kraftfahrzeug 1 hingegen in einem Parkhaus, um dort automatisiert abgestellt zu werden, wird die Nachricht an einen örtlichen Sicherheitsdienst des Parkhauses übermittelt, damit Wachpersonal das Verhalten der Person 7 kurzfristig unterbinden kann. Entsprechende Zieladressen für die Nachricht sind bei- spielsweise in der Steuereinrichtung 6 gespeichert oder können von dieser mittels der Kommunikationseinrichtungen 1 1 , beispielsweise aus dem Internet, abgerufen werden.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E
Verfahren zum Betreiben eines teilautonom betriebenen Kraftfahrzeugs (1 ), wobei in einem nicht abgestellten Zustand des Kraftfahrzeugs (1 ) Sensordaten einer zumindest eine Person (7) in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1 ) erfassenden Sensoreinrichtung (5) hinsichtlich eines den weiteren Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs (1 ) nachteilig beeinträchtigenden Verhaltens der Person (7) ausgewertet werden und in Abhängigkeit des Auswertungsergebnisses wenigstens eine dem Verhalten der Person (7) entgegenwirkende Aktion ausgelöst wird.
Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensoreinrichtung (5) einen Fußgänger oder einen Führer eines nicht oder nur geringfügig motorisierten Fahrzeugs oder einen Reiter als Person (7) erfasst.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass zur Auswertung der Sensordaten ein wenigstens ein als absichtlich störend aufzufassendes Verhaltensmuster beschreibendes Verhaltensmodell verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass ein Verhaltensmodell verwendet wird, welches mittels eines Lernalgorithmus, der exemplarische Verhaltensmuster beschreibende Daten auswertet, trainiert wurde und/oder wird.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4,
dadurch gekennzeichnet, dass das oder ein Verhaltensmuster ein Behindern des Kraftfahrzeugs (1 ) durch ein Versperren und/oder eine übermäßige Inanspruchnahme einer Fahrbahn (13) beschreibt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass das oder ein Verhaltensmuster ein Aufsteigen auf den Fahrzeugaufbau (14) des Kraftfahrzeugs (1 ) beschreibt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass als Aktion ein Signalhorn (9) und/oder ein Lautsprecher (10) des Kraftfahrzeugs (1 ) ein akustisches Signals ausgibt und/oder eine Beleuchtungseinrichtung (1 1 ) des Kraftfahrzeugs (1 ) ein visuelles Signal ausgibt und/oder eine drahtlose Kommunikationseinrichtung (12) des Kraftfahrzeugs (1 ) eine das Vorliegen des beeinträchtigenden Verhaltens beschreibenden Nachricht absendet.
Verfahren nach Anspruch 7,
Figure imgf000014_0001
dadurch gekennzeichnet,
dass beim Absenden der Nachricht der Empfänger und/oder der Inhalt der Nachricht in Abhängigkeit einer den Ort, an dem sich das Kraftfahrzeug (1 ) befindet, beschreibenden Ortsinformation bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die auszulösende Aktion aus mehreren verwendbaren Aktionen in Abhängigkeit der oder einer den Ort, an dem sich das Kraftfahrzeug (1 ) befindet, beschreibenden Ortsinformation ausgewählt wird.
Kraftfahrzeug, umfassend eine Sensoreinrichtung (5) zur Erfassung seiner Umgebung, wobei das Kraftfahrzeug gemäß einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche betreibbar ist.
PCT/EP2017/070599 2016-08-19 2017-08-14 Verfahren zum betreiben eines zumindest teilautonom betriebenen kraftfahrzeugs und kraftfahrzeug Ceased WO2018033518A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201780050882.4A CN109641594A (zh) 2016-08-19 2017-08-14 用于运行至少半自主运行的机动车的方法和机动车
US16/322,732 US11377113B2 (en) 2016-08-19 2017-08-14 Method for operating an at least partially autonomous motor vehicle and motor vehicle

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016215587.3A DE102016215587A1 (de) 2016-08-19 2016-08-19 Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilautonom betriebenen Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102016215587.3 2016-08-19

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018033518A1 true WO2018033518A1 (de) 2018-02-22

Family

ID=59631772

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2017/070599 Ceased WO2018033518A1 (de) 2016-08-19 2017-08-14 Verfahren zum betreiben eines zumindest teilautonom betriebenen kraftfahrzeugs und kraftfahrzeug

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11377113B2 (de)
CN (1) CN109641594A (de)
DE (1) DE102016215587A1 (de)
WO (1) WO2018033518A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3939845A1 (de) * 2020-07-17 2022-01-19 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Sicherheitssystem für ein autonomes fahrzeug und verfahren zu dessen betrieb

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10739775B2 (en) * 2017-10-28 2020-08-11 Tusimple, Inc. System and method for real world autonomous vehicle trajectory simulation
KR20200129045A (ko) * 2019-05-07 2020-11-17 모셔널 에이디 엘엘씨 차량의 궤적을 계획 및 업데이트하기 위한 시스템 및 방법
US11798321B2 (en) * 2020-08-28 2023-10-24 ANI Technologies Private Limited Driver score determination for vehicle drivers
US12608928B1 (en) * 2022-11-14 2026-04-21 Samsara Inc. On-device machine learning calibration
US20250010711A1 (en) * 2023-07-05 2025-01-09 Mahindra & Mahindra Limited Safety systems in an agricultural vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010055795A1 (de) * 2010-12-23 2012-06-28 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Ausgabe von Informationen
DE102011114888A1 (de) * 2011-10-05 2013-04-11 Gm Global Technology Operations, Llc Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
US20140236414A1 (en) 2013-02-21 2014-08-21 Google Inc. Method to Detect Nearby Aggressive Drivers and Adjust Driving Modes
DE102013216490A1 (de) * 2013-08-20 2015-02-26 Continental Automotive Gmbh System zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Systems
US20160068156A1 (en) * 2014-09-10 2016-03-10 Volkswagen Ag Modifying autonomous vehicle driving by recognizing vehicle characteristics
DE102014222132A1 (de) * 2014-10-30 2016-05-04 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs

Family Cites Families (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5729619A (en) * 1995-08-08 1998-03-17 Northrop Grumman Corporation Operator identity, intoxication and drowsiness monitoring system and method
JP2002239960A (ja) * 2001-02-21 2002-08-28 Sony Corp ロボット装置の動作制御方法、プログラム、記録媒体及びロボット装置
JP2006525174A (ja) 2003-03-26 2006-11-09 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 車両用の電子制御システム及び車両システムで運転者に依存しない少なくとも１つの介入を算出する方法
DE102004028772A1 (de) * 2004-06-16 2006-01-19 Daimlerchrysler Ag Unfallverhütungssystem
US7812711B2 (en) * 2006-06-28 2010-10-12 Alertstar Safety Corporation Usa Passenger vehicle safety and monitoring system and method
US8605947B2 (en) 2008-04-24 2013-12-10 GM Global Technology Operations LLC Method for detecting a clear path of travel for a vehicle enhanced by object detection
DE102008062916A1 (de) 2008-12-23 2010-06-24 Continental Safety Engineering International Gmbh Verfahren zur Ermittlung einer Kollisionswahrscheinlichkeit eines Fahrzeuges mit einem Lebewesen
US8384534B2 (en) * 2010-01-14 2013-02-26 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Combining driver and environment sensing for vehicular safety systems
US8509982B2 (en) 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
DE102011009106A1 (de) 2011-01-21 2012-07-26 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines eine auf einen Überholvorgang bezogene Empfehlung ausgebenden Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
JP5768273B2 (ja) * 2011-03-25 2015-08-26 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 歩行者の軌跡を予測して自己の回避行動を決定するロボット
DE102011086998A1 (de) * 2011-11-24 2013-05-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Tierabschreckung im Straßenverkehr
US9495874B1 (en) * 2012-04-13 2016-11-15 Google Inc. Automated system and method for modeling the behavior of vehicles and other agents
US20150120596A1 (en) * 2012-09-21 2015-04-30 Google Inc. Routing optimization for package delivery to a smart-home
DE102013200398A1 (de) * 2013-01-14 2014-07-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur kollisionswarnung von verkehrsteilnehmern
US9751534B2 (en) * 2013-03-15 2017-09-05 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver state
DE102013207223A1 (de) 2013-04-22 2014-10-23 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zur Erkennung von nicht motorisierten Verkehrsteilnehmern
DE102013209729A1 (de) 2013-05-24 2014-11-27 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit zusätzlichen Informationen zu einer Straßenkarte
CN103413359A (zh) * 2013-07-18 2013-11-27 江苏中科天安智联科技有限公司 不良驾驶行为分析评价系统
WO2015060868A1 (en) 2013-10-25 2015-04-30 Intel Corporation Responding to in-vehicle environmental conditions
US20150249906A1 (en) * 2014-02-28 2015-09-03 Rovi Guides, Inc. Methods and systems for encouraging behaviour while occupying vehicles
US20150262429A1 (en) * 2014-03-13 2015-09-17 Gary Stephen Shuster Systems, devices and methods for sensory augmentation to achieve desired behaviors or outcomes
DE102014215057A1 (de) 2014-07-31 2016-02-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Bestimmung einer Kollisionswahrscheinlichkeit auf Basis einer Kopforientierung eines Fußgängers
DE102014016625A1 (de) * 2014-11-11 2016-05-12 Audi Ag Kraftfahrzeug mit Geisterfahrererkennung
US9475500B2 (en) * 2014-11-12 2016-10-25 GM Global Technology Operations LLC Use of participative sensing systems to enable enhanced road friction estimation
DE102014226188B4 (de) 2014-12-17 2026-03-26 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und einem Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Fahrzeugs
CN105564438A (zh) * 2016-02-23 2016-05-11 智车优行科技（北京）有限公司 驾驶行为评估装置、评估方法及智能车
US10407078B2 (en) * 2016-04-26 2019-09-10 Sivalogeswaran Ratnasingam Dynamic learning driving system and method
US10037033B2 (en) * 2016-06-15 2018-07-31 Ford Global Technologies, Llc Vehicle exterior surface object detection
WO2018220807A1 (ja) * 2017-06-02 2018-12-06 本田技研工業株式会社 予測装置、車両、予測方法およびプログラム
WO2019075341A1 (en) * 2017-10-12 2019-04-18 Netradyne Inc. DETECTION OF DRIVING ACTIONS THAT MITIGATE RISK
US11740630B2 (en) * 2018-06-12 2023-08-29 Skydio, Inc. Fitness and sports applications for an autonomous unmanned aerial vehicle
US11443317B2 (en) * 2018-12-19 2022-09-13 Salt Blockchain Inc. Tracing flow of tagged funds on a blockchain
US11733703B2 (en) * 2019-01-30 2023-08-22 Perceptive Automata, Inc. Automatic braking of autonomous vehicles using machine learning based prediction of behavior of a traffic entity
US20200259948A1 (en) * 2019-02-12 2020-08-13 International Business Machines Corporation Personalized management of incoming communication
CN110210638A (zh) * 2019-06-04 2019-09-06 北京百度网讯科技有限公司 无人公共交通车辆预约链接推送方法和装置、设备、介质
KR20210004173A (ko) * 2019-07-03 2021-01-13 엘지전자 주식회사 사용자 모니터링 방법 및 장치
CN111038501B (zh) * 2019-12-31 2021-04-27 北京三快在线科技有限公司 无人驾驶设备的控制方法及装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010055795A1 (de) * 2010-12-23 2012-06-28 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Ausgabe von Informationen
DE102011114888A1 (de) * 2011-10-05 2013-04-11 Gm Global Technology Operations, Llc Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
US20140236414A1 (en) 2013-02-21 2014-08-21 Google Inc. Method to Detect Nearby Aggressive Drivers and Adjust Driving Modes
DE102013216490A1 (de) * 2013-08-20 2015-02-26 Continental Automotive Gmbh System zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Systems
US20160068156A1 (en) * 2014-09-10 2016-03-10 Volkswagen Ag Modifying autonomous vehicle driving by recognizing vehicle characteristics
DE102014222132A1 (de) * 2014-10-30 2016-05-04 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Anhalten eines autonom fahrenden Kraftfahrzeugs

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3939845A1 (de) * 2020-07-17 2022-01-19 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Sicherheitssystem für ein autonomes fahrzeug und verfahren zu dessen betrieb
WO2022012967A1 (en) * 2020-07-17 2022-01-20 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Security system for an autonomous vehicle and method for its operation
US12291145B2 (en) 2020-07-17 2025-05-06 Knorr-Bremse Systeme Fuer Nutzfahrzeuge Gmbh Security system for an autonomous vehicle and method for its operation

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016215587A1 (de) 2018-02-22
US11377113B2 (en) 2022-07-05
US20190337525A1 (en) 2019-11-07
CN109641594A (zh) 2019-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102019205223A1 (de) Einfädelverhaltenssysteme und Verfahren zum Einfädeln von Fahrzeugen
DE102019205228A1 (de) Einfädelverhaltenssysteme und Verfahren für Fahrzeuge auf einer Hauptspur
DE102016215587A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilautonom betriebenen Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102013210941A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102014209984B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Kennzeichnen eines automatisch fahrenden Fahrzeugs
DE102013004271A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs
DE102016109146A1 (de) Fahrzeugfahrt-Steuerungsvorrichtung
DE102017110020A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs zum Manövrieren des Kraftfahrzeugs in einem fahrbaren Bereich, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102012022563B4 (de) Verfahren und System zum Erfassen und Verarbeiten von Fahrzeug-relevanten Informationen
DE102014208973A1 (de) Vorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem, Verfahren und Computerprogramm
DE102016219503A1 (de) Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Erkennung der Intention eines Fußgängers zur Querung einer Ego-Fahrspur
DE102010062350A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
EP2540596A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum teilautomatischen Fahren eines Kraftfahrzeugs
WO2015000882A1 (de) Assistenzsystem und assistenzverfahren zur unterstützung bei der steuerung eines kraftfahrzeugs
DE102017114605A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug mit Bestimmung einer Trajektorie anhand eines Umgebungsszenarios, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102014207399A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Bewältigung von Unfallrisikosituationen mit Lebewesen
DE102017221932A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug mit einem Engstellenassistenten
EP4064238A1 (de) Verfahren und warneinrichtung zur warnung eines nutzers eines fahrzeugs vor einer gefahrensituation
DE102020205932A1 (de) Autonomes Fahrzeug für blinde Menschen
DE102016002232A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs
DE102017122543A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Überholen eines Objektes sowie Fahrerassistenzsystem
DE102017201538A1 (de) Verfahren zum Verarbeiten von Daten über ein in einer Umgebung eines ersten Fahrzeugs befindliches Objekt
DE102019125245A1 (de) System und Verfahren zum bedarfsorientierten Anpassen eines Durchlasses zwischen zwei Fahrzeugen
EP3573860B1 (de) Darstellen eines soll-fahrzeugöffnungsvorfelds eines automatisierten fahrzeugs
DE112021006545T5 (de) Systeme und verfahren zur latenztoleranten unterstützung von autonomen fahrzeugen

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17752382

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17752382

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1