WO2018021681A1 - Drone station with flight guide plate - Google Patents

Drone station with flight guide plate Download PDF

Info

Publication number
WO2018021681A1
WO2018021681A1 PCT/KR2017/005991 KR2017005991W WO2018021681A1 WO 2018021681 A1 WO2018021681 A1 WO 2018021681A1 KR 2017005991 W KR2017005991 W KR 2017005991W WO 2018021681 A1 WO2018021681 A1 WO 2018021681A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
drone
station
drones
plate
flight
Prior art date
Application number
PCT/KR2017/005991
Other languages
French (fr)
Korean (ko)
Inventor
우인기
Original Assignee
우인기
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 우인기 filed Critical 우인기
Publication of WO2018021681A1 publication Critical patent/WO2018021681A1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0043—Traffic management of multiple aircrafts from the ground
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers

Definitions

  • the present invention relates to a drone station, and more particularly to a drone station capable of controlling a flying drone.
  • Drones are a vehicle capable of flying and maneuvering by induction of radio waves without a pilot, and are gaining attention as a technology that can replace conventional vehicles as well as military purposes.
  • One object of the present invention is to provide a drone station capable of controlling a flying drone.
  • a drone station installed between different zones of a plurality of predetermined zones to control drones moving between different zones, the drones being provided for each altitude by which the plurality of drones are flying.
  • a plurality of plates providing paths for entering and moving;
  • a drone communication unit communicating with the drone;
  • a plate display unit provided at one side of each of the plurality of plates to output a marker for identifying the entry position of the drone;
  • a drone station may be provided that includes a station controller.
  • a drone flying by using a drone station can be controlled.
  • FIG. 1 is an exemplary view of a drone control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram of a drone according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a block diagram of a drone guider according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4 is a block diagram showing a drone station according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 5 is an exemplary view showing the basic operation of the drone and the plate according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is an exemplary view showing an installation position of a drone station according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is an exemplary view showing the final destination movement of the drone according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 8 is an exemplary view of a drone station according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 9 is an exemplary view of a drone guider according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is an exemplary view showing a drone guider entry of a drone according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 11 is an exemplary view showing a drone station according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is an exemplary view of a drone station according to a modification of the present invention.
  • a drone station installed between different zones of a plurality of predetermined zones to control drones moving between different zones, the plurality of drones being provided at a high altitude at which the drones fly
  • a plurality of plates providing a path for the drone to enter and move therein;
  • a drone communication unit communicating with the drone;
  • a plate display unit provided at one side of each of the plurality of plates to output a marker for identifying the entry position of the drone;
  • a drone station may be provided that includes a station controller.
  • the station control unit may control to transmit identification information on the plate to enter the drone when the drone approaches within a predetermined distance from the drone station.
  • the station controller may control the departure point of the drone entering in consideration of the number of the drone in flight in the area.
  • the station control unit may control the drone entering in consideration of the number of drones already in flight for each altitude in the area to determine the altitude to fly away from the drone station, and transmit the determined altitude to the drone.
  • the plurality of plates may include a first plate for providing a path of the drone to enter in the first zone and a second plate for providing a path of the drone to enter in the second zone.
  • first plate and the second plate may be provided in a number corresponding to the flight altitude allowed for the first zone and the second yard.
  • the apparatus may further include a remote communication unit connected to an external server device to receive information on weather conditions and occurrence of dangerous situations from the external server device.
  • the apparatus may further include a station driver configured to provide power for adjusting the inclination of the plate, and the station controller may control the station driver to adjust the inclination of the plate based on the weather state.
  • the plate may be provided continuously extending from the entry position to the exit position.
  • the plate may be provided extending from the entry position to the release position, at least a portion of the plate may be provided short-circuited.
  • control means that the drone station includes all the control matters such as the license for the flight of the drone, the safety measures during the drone's flight, the management of the drone's flight and the control of the drone management company's shipments. Can be used in the sense.
  • FIG. 1 is an exemplary diagram of a drone control system 10000 according to an embodiment of the present invention.
  • the drone control system 10000 may include a drone 1000 and a drone guider 2000.
  • the drone 1000 may be a vehicle that is wirelessly controlled without the user's boarding.
  • the drone 1000 may fly based on the coordinates and the altitude input by the user.
  • the drone 1000 may fly by remote control of a user.
  • the drone 1000 may carry cargo or the like.
  • the drone 1000 may be provided to a courier service to deliver cargo to a delivery destination.
  • the drone 1000 may pass through the predetermined drone station 3000 during the flight, and may move to the final destination through the drone station 3000.
  • Passing the drone station 3000, arrival and / or departure of the final destination of the drone 1000 may be guided by the drone guider 2000.
  • the drone 1000 may enter or leave the drone station 3000 and / or the final destination according to the guidance of the drone station 3000 and / or the at least one drone guider 2000 installed at the final destination. More specifically, for example, the drone 1000 is spaced apart from the drone guider 2000 installed at a predetermined interval within a predetermined distance of the drone station 3000 and / or the final destination, and moves along the path in which the drone guider 2000 is installed. To enter or leave the drone station 3000 and / or the final destination.
  • Drone guider 2000 may be provided to drone station 3000 and / or final destination.
  • the drone station 3000 may be provided with a plurality of drone guiders 2000.
  • the drone guider 2000 may induce entry or exit to the drone station 3000 and / or the final destination.
  • the drone guider 2000 may provide a path for the drone 1000 adjacent to the drone station 3000 and / or the final destination to enter or leave the drone station 3000 and / or the final destination.
  • the drone guider 2000 may provide identification information for the drone 1000 to identify a destination and / or waypoint.
  • FIG. 2 is a block diagram of a drone 1000 according to an embodiment of the present invention.
  • the drone 1000 includes a drone communication unit 1100, a drone location information unit 1200, a drone sensor unit 1300, a drone photographing unit 1400, a drone driving unit 1500, and a drone control unit 1600. can do.
  • the drone communication unit 1100 may be connected to the outside.
  • the drone communication unit 1100 may communicate with the drone station 2000.
  • the drone communication unit 1100 may communicate with the drone guider 2000 installed at the final destination.
  • the drone communication unit 1100 may be connected to an external electronic device.
  • the drone communication unit 1100 may transmit and receive data.
  • the drone communication unit 1100 may obtain altitude information from the drone station 2000.
  • the drone communication unit 1100 may obtain drone guider identification information from the drone guider 2000 installed at the final destination.
  • the drone communication unit 1100 may obtain path information from an external electronic device.
  • the drone location information unit 1200 may obtain location information of the drone 1000.
  • the location information may be, for example, GPS coordinates.
  • the drone location information unit 1200 may include a GPS module for obtaining location information.
  • the location information unit 1200 may further include an altitude measurement module for measuring the flight altitude of the drone 1000.
  • the altitude measurement module may be provided as, for example, an altimeter, laser altimeter, ultrasonic rangefinder, sonar, or the like. More specifically, for example, when the altitude measuring module is provided as an altimeter, the altitude measuring module may acquire a signal regarding the barometric altitude at which the drone 1000 is flying, and the drone controller 1600 may determine an altitude corresponding to the acquired signal. Can be calculated. In another more specific example, when the altitude measurement module is provided as an ultrasonic rangefinder, the altitude measurement module may acquire a signal about a distance for the drone 1000 to fly from the ground, and the drone controller 1600 may correspond to the acquired signal. Can calculate the altitude.
  • the drone sensor unit 1300 may acquire a signal for at least one of the plate 2500 and the marker.
  • the drone sensor unit 1300 may acquire a signal necessary for determining whether the drone control unit 1600 has reached the product drop point.
  • the drone sensor unit 1300 may acquire a signal required for the drone controller 1600 to control the drone driver 1500 so that the drone 1000 may move at a predetermined interval from the plate 2500.
  • the drone sensor unit 1300 may receive a signal corresponding to a predetermined distance from an optical sensor and / or a plate which may receive a signal corresponding to a light emitting unit provided to the drone guider 2000 and obtain a signal corresponding thereto. It may include a sensor.
  • the drone photographing unit 1400 may acquire an external image.
  • the drone photographing unit 1400 may be, for example, an image sensor which photographs the outside to obtain an image signal thereof.
  • the drone driver 1500 may provide power required for flight of the drone 1000.
  • the drone driver 1500 may be a motor, an engine, or the like.
  • the drone controller 1600 may control the operation of the drone 1000.
  • the drone controller 1600 may control an operation of at least one of the components included in the drone 1000.
  • FIG. 3 is a block diagram of a drone guider 2000 according to an embodiment of the present invention.
  • the drone guider 2000 may include a guider communication unit 2100, a guider driver 2200, a guider position display unit 2300, and a guider controller 2400.
  • the guider communication unit 2100 may be connected to the drone 1000 to transmit and receive data.
  • the guider communication unit 2100 may transmit identification information for identifying the drone guider 2000 to the drone 1000.
  • the guider driver 2200 may provide power required for the movement of the plate 2500.
  • the guider driver 2200 may provide power required for folding and tilting the plate 2500.
  • the guider position display unit 2300 may provide information for identifying the entry and / or completion position of the drone 1000.
  • the entry position may be, for example, a position where the drone 1000 starts entry according to the induction of the plate 2500.
  • the completion position may be a position where the drone 1000 performs a mission (for example, dropping a cargo being delivered).
  • the guider position display unit 2300 may include an entry position display unit 2310 and a completion position display unit 2320.
  • the entry position display unit 2310 may output a predetermined pattern for the drone 1000 to identify the entry position.
  • the entry position display unit 2310 may output a predetermined pattern through which the drone 1000 can identify the entry position through the LED array and the display panel.
  • the completion position display unit 2320 may output a marker for identifying the completion position of the drone 1000.
  • the completion position display unit 2320 may be a light emitting element indicating a point capable of identifying the completion position and a marker that is arbitrarily displayed.
  • the guider controller 2400 may control an operation of the drone guider 2000.
  • the guider controller 2400 may control the operation of at least one of the components included in the drone guider 2000.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a drone station 3000 according to an exemplary embodiment.
  • the drone station 3000 may include a station communicator 3100, a station driver 3200, an entrance altitude display 3300, and a station controller 3400.
  • the station communication unit 3100 may be connected to the outside.
  • the station communicator 3100 may communicate with a drone and / or an external server device.
  • the station communicator 3100 may include a remote communicator 3110 for communicating with an external server device and a drone communicator 3120 for communicating with a drone 1000.
  • the remote communication unit 3110 may obtain information on an altitude setting of the drone 1000, information on occurrence of an emergency situation, etc. from an external server.
  • the drone communicator 3120 may be connected to the drone 1000 to transmit identification information for identifying the drone station 3000, entry and exit altitudes of the drone 1000, and the like.
  • the drone communication unit 3120 may transmit a control signal for the station controller 3400 to control the drone 1000 to the drone 1000.
  • the station driver 3200 may provide power required for folding and tilting the plate 2500.
  • the station controller 3400 may control the station driver 3200 to adjust the inclination of the plate 2500 based on weather information obtained from an external server device, and the station driver 3200 may control the station controller 3400. In accordance with the control of the) can provide the power required for adjusting the tilt of the plate 2500.
  • the plate display unit 3300 may output information for the drone 1000 to identify the plate 2500.
  • the plate display unit 3300 may output an identification pattern applied to the plate 2500 by altitude and / or in an entry / exit direction.
  • the station controller 3400 may control an operation of the station 3000.
  • the station controller 3400 may control an operation of at least one of the components included in the drone station 3000.
  • FIG 5 is an exemplary view showing the basic operation of the drone 1000 and the plate 2500 according to an embodiment of the present invention.
  • the drone 1000 may approach a position adjacent to a position where the plate 2500 is installed along a path preset by a company (user).
  • the location where the plate 2500 is installed may be at least one of a location where the drone guider 2000 installed at the final destination and a location where the drone station 3000 is installed.
  • the drone 2500 may be located at an entry position of the first end of the plate 2500 to enter.
  • the drone 1000 When the drone 1000 enters and moves to the plate 2500, the drone 1000 may be spaced apart from the plate 2500 by a predetermined interval h to move along the path in which the plate 2500 is installed.
  • the mutual basic operation of the drone 1000 and the plate 2500 may be a basic operation applied to both the drone station 3000 and the drone guider 2000 which will be described later.
  • FIG. 6 is an exemplary view showing the installation position of the drone station 3000 according to an embodiment of the present invention.
  • the drone station 3000 may be provided at a boundary of a plurality of predetermined zones.
  • the first drone station 3000a may be provided at the boundary between the first zone A1 and the second zone A2, and the second drone station 3000b may be the first zone. It may be provided at the boundary of A1 and the third zone A3.
  • the drone station 3000 in such an installation position serves to control the drone 1000 moving through each zone.
  • the drone 1000 in flight in the second zone A2 may be set to pass through the first drone station 3000a in order to move to the first zone A1.
  • the drone 1000 in flight in the first zone A1 may be set to pass through the second drone station 3000b in order to move to the third zone A3.
  • the movement path forcing the drone 1000 via the drone station 3000 may be preset in the drone 1000.
  • the drone station 3000 can grasp the number of drones 1000 flying through the zone, and preset the number of drones 1000 flying through the zone. Forced to comply with regulations.
  • the drone station 3000 may provide a place where the drone 2000 in flight may escape when a dangerous situation such as bad weather occurs in the area.
  • FIG. 7 is an exemplary view illustrating a final destination FP movement of the drone 1000 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7A is an exemplary diagram illustrating the movement of a final destination FP through a predetermined drone road in a zone.
  • the drone 1000 entering the zone by leaving the drone station 3000 may move to the final destination FP through the drone road.
  • the drone station 3000 may allow the drone station 3000 to enter the zone of the waiting drone 1000 in consideration of the location and / or number of drones 1000 in flight in the zone.
  • the drone station 3000 may allow the second drone 1000b to enter the zone after a predetermined time elapses after the previously entered first drone 1000a enters the zone.
  • the drone station 3000 may permit entry into the zone of the second drone 1000b in consideration of the current location of the first drone 1000a and the future movement path. More specifically, for example, when it is determined that the current location of the first drone 1000a arrives at the final destination FP, the second drone 1000b may be allowed to enter the zone. In another specific example, when the drone station 3000 has a different movement path between the first drone 1000a and the second drone 1000b, the drone station 3000 may have a second drone ( Entry into the area of 1000b) is permitted. In another specific example, even if at least some of the moving paths of the first drone 1000a and the waiting paths of the second drone 1000b that are previously overlapped overlap each other, the overlapping moving paths are different from each other. If it is determined that there is no risk, the second drone 1000b may be allowed to enter the zone.
  • the drone station 3000 may acquire necessary information in various ways.
  • the drone station 3000 may obtain information about the current location from the drone 1000 through a long distance wireless communication network.
  • the drone station 3000 may obtain information about a movement path of the drone 1000 from a server operating the drone 1000.
  • the current position of the drone 1000 may be determined based on information obtained from a separate configuration for locating the drone 1000.
  • a communication member capable of communicating with the drone 1000 may be installed on a drone road in an area, and the communication member may be connected to the drone 1000 when the drone 1000 approaches the communication range.
  • the communication member may transmit a message indicating that it is connected to the drone 1000 and identification information for identifying the communication member, and the drone station 3000 may determine the location of the drone 3000 based on the location information matched with the identification information. You can determine your current location.
  • the drone station 3000 may independently determine the altitude for which the flight of the drone 1000 is permitted.
  • the drone station 3000 may prevent the collision during the flight of the drone 1000 in the zone.
  • 7 (b) is an exemplary diagram showing the final destination movement through the area outside.
  • the drone 1000 may move along an outer boundary of the zone, and moves along the outer boundary of the zone to be within a predetermined distance in a straight line with the final destination FP. And / or may enter the zone at the point that is the shortest distance from the final destination FP and move to the final destination FP.
  • the drone 1000 having completed the mission at the final destination FP may move back to the outer boundary of the zone.
  • the drone 1000 moved to the outer perimeter of the zone may return to the drone station 3000 after returning from the drone station 3000 and returning to the traveled path, and may continue in the direction in which the drone station 3000 moves away from the drone station 3000. And finally complete once the outer boundary of the zone can be returned to the drone station 3000.
  • the drone 1000 may enter another drone station 3000b positioned at a boundary with another zone on the outer boundary of the zone to move to another zone without returning to the drone station 3000 that has been separated as necessary. .
  • FIG 8 is an exemplary view of a drone station 3000 according to an embodiment of the present invention.
  • the drone station 3000 may be provided with at least one plate 2500.
  • 8A is a side view of a drone station 3000 according to an embodiment of the present invention.
  • the drone station 3000 may be provided with at least one plate 2500 extending from an entry position to an exit position.
  • the plate 2500 in the drawings is an example for convenience of description, and the plate 2500 does not necessarily extend continuously from the entry position to the exit position, but may be provided to be partially shorted according to a selection.
  • the plate 2500 does not necessarily need to be provided in a straight line, but may be provided in various forms such as a curved line according to a selection. Various shapes of the plate 2500 may be applied to both the drone guider 3000 and the drone guider 2000 to be described later and various embodiments.
  • the drone station 3000 may be connected to the drone 1000 when the drone 1000 approaches within a predetermined distance.
  • the drone station 3000 may transmit identification information on the plate 2500 to which the drone 1000 will enter to the drone 1000.
  • the drone station 3000 may determine the plate 2500 to which the drone 1000 enters in consideration of the altitude of the drone 1000 and transmit identification information about the plate 2500 granted to the drone 1000.
  • the drone station 3000 may further determine the plate 2500 to which the drone 1000 will enter by considering the number of drones 2500 currently entering the plate 2500. For example, if the maximum allowable number of drones 1000 has already entered the plate 2500 corresponding to the current altitude of the drone 1000, the drone station 3000 is at an altitude different from the altitude of the current drone 1000.
  • the plate 2500 corresponding to may be determined as the plate 2500 into which the drone will enter.
  • the drone station 3000 may control the departure of the drone 1000 entered.
  • the drone station 3000 may control the departure time of the drone 1000 that has entered, and may control the altitude of the drone 1000.
  • the drone station 3000 may control the drone 1000 to withdraw when the number of drones 1000 in flight in the zone is greater than the allowed number.
  • the drone station 3000 may allow the drone 1000 to exit if the number of drones 1000 in flight in the zone is less than the allowed number.
  • the drone station 3000 may control the flying altitude of the drone 1000 in consideration of the number of the drones 1000 in flight by altitude within the zone.
  • the drone station 3000 may change the flight altitude of the drone 1000 when more than the number of drones 1000 allowed for the altitude for which the drone 1000 is scheduled to fly (for example, the flight altitude before entry) is already in flight. For example, the drone station 3000 may fly at an altitude of 300 m after the drone 1000 leaves when more than the number of drones 1000 that are allowed at an altitude of 200 m in the area is in flight when the drone 1000 is flying at 200 m. Can be controlled.
  • FIG 8B is a front view of the drone station 3000 according to an embodiment of the present invention.
  • the plate 2500 may be provided with a plate 2500 for moving from one zone to another zone and a plate 2500 for moving from one zone to another zone.
  • a plate 2500 for moving from one zone to another zone
  • a plate 2500 for moving from one zone to another zone.
  • right side plate 2500-R for moving from the first zone A1 to the second zone A2
  • left plate 2500-R for moving from the second zone A2 to the first zone A1. L
  • L may be provided.
  • Plates 2500 separated by movement zones may be provided at various elevations.
  • the right plate 2500-R includes a first right plate 2500a-R for a first altitude and a second right plate 2500b-R for a second altitude. And a third right plate 2500c-R for a third altitude.
  • the left plate 2500-L includes a first left plate 2500a-L for the first altitude, a second left plate 2500b-L for the second altitude, and a third left plate (for the third altitude). 2500c-L) may be provided.
  • the number of right plates 2500-R and left plates 2500-L in the drone station 3000 may be different from each other.
  • the drone station 3000 may be provided with a number of plates 2500 corresponding to the flight altitude allowed for the zone. More specifically, for example, when the allowed flight altitude of the second zone A2 is five, the right plate 2500-R for moving from the first zone A1 to the second zone A2 corresponds to the allowed altitude. Five right plates 2500-R may be provided.
  • the drone 1000 does not necessarily have to leave through the end of the plate 2500 and may be left, right and down depending on various situations.
  • the drone station 3000 The first drone 1000a may be controlled to be separated from the side or the bottom thereof.
  • the drone 1000 when the drone 1000 enters, it may be forced to enter through the first end of the plate 2500. However, when the drone 1000 leaves, the drone 1000 may not be separated through the second end depending on the situation. Can be controlled to leave.
  • FIG 9 is an exemplary view of a drone guider 2000 according to an embodiment of the present invention.
  • the drone guider 2000 may be provided with one plate 2500.
  • An entry position indicator 2310 may be provided at an entry position of the plate 2500.
  • the bottom position of the plate 2500 may be provided with a completion position display unit 2320 for indicating the completion position.
  • a drop back may be provided below the completion position display unit 2320 to allow the drone 1000 to drop cargo.
  • a fixing member for fixing the drone guider 2000 to a building may be provided at one side of the drone guider 2000 (the opposite side of the position where the entry position indicator is provided).
  • the plate 2500 may be provided with an entry position display unit 2310 that outputs a marker for identifying the entry position of the drone 1000.
  • FIG. 10 is an exemplary view illustrating the drone guider 2000 entering the drone 1000 according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the drone 1000 may fly near a final destination along a preset route.
  • the drone 1000 may obtain identification information from the drone guider 2000 within a predetermined distance from the final destination.
  • the drone 1000 may determine whether the identification information obtained from the drone guider 2000 is the drone guider 2000 set as the final destination.
  • the drone 1000 may move to the altitude at which the drone guider 2000 is installed when the drone guider 2000 is set as the final destination.
  • the drone guider 2000 may transmit information about the altitude at which the drone guider 2000 is installed to the drone 1000.
  • the drone 1000 may move to an altitude at which the drone guider 2000 is installed to capture the entrance position display unit 2310 through the drone photographing unit 1400.
  • the drone 1000 may determine the entry posture and / or the entry path based on the marker obtained by photographing the entry position display unit 2310.
  • the drone 1000 may enter the plate 2500 according to the determined entry posture and / or entry path.
  • the drone 1000 may move in a path in which the plate 2500 is installed while maintaining a predetermined distance from the plate 2500 based on a signal obtained from the drone sensor unit 1300.
  • the drone 1000 may determine that the completion position has been reached and stop the movement.
  • the drone 1000 may perform the task set at the completion position. For example, the drone 1000 may drop the cargo carried in the completion position to the drop back.
  • the drone 1000 may move along the path in which the plate 2500 is installed to leave the drone guider 2000.
  • the drone 1000 maintains a predetermined distance from the plate 2500 based on the signal obtained from the drone sensor unit 1300, and moves to the path where the plate 2500 is installed from the completion position to the entrance position, thereby driving the drone guider 2000. Can deviate.
  • the drone guider 2000 may instruct the drone 1000 to arrive thereafter.
  • the drone guider 2000 may instruct the arriving drone 1000 to wait at a predetermined position.
  • the drone guider 2000 may instruct the plate 2500 to wait on the side opposite to the side where the drone 1000 enters.
  • the drone guider 2000 may permit entry of the waiting drone 1000 when the departure of the drone 1000 previously entered is completed.
  • the drone guider 2000 may prevent collision between the drones 1000 near the final destination by controlling such that the flight paths of the drones 1000 near the final destination do not overlap each other and collide with each other.
  • FIG. 11 is an exemplary view showing a drone station 3000 according to another embodiment of the present invention.
  • Zones may be designated as no-fly zones (AX) for various reasons.
  • AX no-fly zone
  • AX may be established that prohibits the flight of an aircraft for military purposes.
  • Such a no-fly zone allows movement over the ground, but in most cases restricts the flow of aircraft above a predetermined altitude.
  • the impact on the drone 1000 may be less.
  • the no-fly zone AX is set in the entire river, it may be impossible to substantially bypass. have.
  • the drone station 3000 according to another embodiment of the present invention provides a drone station 3000 at both ends of the no-fly zone AX and a low-altitude plate that does not invade the no-fly zone AX to solve this problem.
  • 2500 may be provided to allow the drone 1000 to pass through the no-fly zone AX without invading the no-fly zone AX.
  • the first drone station 3000a may be provided at one side of the boundary of the no-fly zone AX, and the second drone station 3000b may be provided at the other side of the boundary of the no-fly zone AX. Can be.
  • the first drone station 3000a and the second drone station 3000b may be connected to each other by a plate 2500.
  • the plate 2500 connecting the first drone station 3000a and the second drone station 3000b may be provided at an altitude below the minimum altitude allowed in the no-fly zone AX.
  • the drone entering the first drone station 3000a may move along the plate 2500 that connects the first drone station 3000a and the second drone station 3000b to each other and pass through the no-fly zone AX. .
  • the plate 2500 may be provided replaced by a bridge depending on the situation.
  • the drone station 3000 according to the modification of the present invention is for controlling the movement of the drone 1000 at the intersection, and compared to the drone station 3000 according to the embodiment of the present invention. There may be differences in the arrangements and the same may be the same for other configurations and operations. Therefore, in describing the drone station 3000 according to the modified example of the present invention, a configuration and operation overlapping with the exemplary embodiment of the present invention will be omitted.
  • FIG. 12 is an exemplary view of a drone station 3000 according to a modification of the present invention.
  • the drone station 3000 may be provided at each corner of the intersection.
  • a first drone station 3000a may be provided at a first corner of an intersection
  • a second drone station 3000b may be provided at a second corner
  • a third drone station 3000c at a third corner. May be provided.
  • One drone station 3000 may be provided with a plate 2500 extending in the direction of the neighboring drone station 3000a.
  • the first drone station 3000a is provided with a first plate 2500a extending in the direction of the second drone station 3000b and a second plate 2500b extending in the direction of the third drone station 3000c.
  • the first plate 2500a and the second plate 2500b may be provided to cross each other when viewed from the top, and the first plate 2500a and the second plate 2500b may be provided at different heights from each other.
  • the drone station 3000 may control the drone 2500 moving to another corner at the intersection.
  • the first drone station 3000a may control movement to the second drone station 3000a.

Abstract

The present invention relates to a drone station. A drone station, according to one aspect of the present invention, which controls drones that are installed between different zones of a plurality of predetermined zones and move in different zones, comprises: a plurality of plates provided at an altitude at which the plurality of drones fly to provide paths on which the drones approach and move; a drone communication unit for communicating with the drones; a plate display unit provided at one side of each of the plurality of plates to output markers capable of causing the drones to identify approaching positions; and a station control unit for determining some of the plurality of plates which the drones will approach, controlling the drones to transmit information on the plates which the drones will approach, and performing a control to determine a flight altitude after the drones take off and transmit the flight altitude to the drones.

Description

비행 가이드용 플레이트를 이용한 드론 스테이션Drone station with flight guide plate
본 발명은 드론 스테이션에 관한 것으로, 보다 상세하게는 비행하는 드론을 관제할 수 있는 드론 스테이션에 관한 것이다.The present invention relates to a drone station, and more particularly to a drone station capable of controlling a flying drone.
드론은 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해서 비행 및 조종이 가능한 비행체로 군사적인 목적뿐만 아니라 종래의 운송 수단을 대체할 수 있는 기술로 관심이 높아지고 있다.Drones are a vehicle capable of flying and maneuvering by induction of radio waves without a pilot, and are gaining attention as a technology that can replace conventional vehicles as well as military purposes.
하지만 드론의 경우 종래의 비행기와 달리 비행에 대한 자유도가 상대적으로 높아 무분별한 비행에 따른 사고 위험이 높아질 수 있다는 문제점이 발생할 수 있다.However, in the case of a drone, there is a problem that the risk of accidents due to indiscriminate flight may increase due to a relatively high degree of freedom for flight unlike a conventional plane.
따라서, 드론의 비행에 대한 다양한 규제등이 논의 되고 있으나 이러한 법제도는 실질적으로 드론의 무분별한 비행을 방지하고 드론을 관제하는 데에는 한계가 있다.Therefore, various regulations on the flight of drones are discussed, but this legal system is practically limited in preventing drones from indiscriminate flight and controlling drones.
본 발명의 일 과제는 비행하는 드론을 관제할 수 있는 드론 스테이션을 제공하는 것이다.One object of the present invention is to provide a drone station capable of controlling a flying drone.
본 발명이 해결하고자 하는 과제가 상술한 과제로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 과제들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem to be solved by the present invention is not limited to the above-described problem, the objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the present specification and the accompanying drawings. .
본 발명의 일 양상에 따르면, 미리 정해진 복수의 구역 중 서로 다른 상기 구역 사이에 설치되어 서로 다른 상기 구역을 이동하는 드론을 관제하는 드론 스테이션으로, 복수의 상기 드론이 비행하는 고도 별로 제공되어 상기 드론이 진입하여 이동하는 경로를 제공하는 복수의 플레이트; 상기 드론과 통신하는 드론 통신부; 상기 복수의 플레트 각각의 일측에 제공되어 상기 드론이 진입 위치를 식별할 수 있는 마커를 출력하는 플레이트 표시부; 및 상기 복수의 플레이트 중 상기 드론이 진입할 상기 플레이트를 결정하고, 상기 드론이 상기 진입할 플레이트에 대한 정보를 전송하도록 제어하고, 상기 드론의 이탈 후 비행 고도를 결정하여 상기 드론으로 전송하도록 제어하는 스테이션 제어부를 포함하는 드론 스테이션이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, a drone station installed between different zones of a plurality of predetermined zones to control drones moving between different zones, the drones being provided for each altitude by which the plurality of drones are flying. A plurality of plates providing paths for entering and moving; A drone communication unit communicating with the drone; A plate display unit provided at one side of each of the plurality of plates to output a marker for identifying the entry position of the drone; And determining the plate to be entered by the drone from among the plurality of plates, controlling the drone to transmit information about the plate to be entered, and determining the flight altitude after departure of the drone to transmit the drone to the drone. A drone station may be provided that includes a station controller.
본 발명의 과제의 해결 수단이 상술한 해결 수단들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 해결 수단들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. Means for solving the problems of the present invention are not limited to the above-described solutions, and the solutions not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the present specification and the accompanying drawings. Could be.
본 발명에 의하면, 드론 스테이션을 이용하여 비행하는 드론을 관제할 수 있다. According to the present invention, a drone flying by using a drone station can be controlled.
본 발명의 효과가 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and effects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the present specification and the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 관제 시스템의 예시도이다.1 is an exemplary view of a drone control system according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 블록도이다.2 is a block diagram of a drone according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 가이더의 블록도이다.3 is a block diagram of a drone guider according to an embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 스테이션을 나타내는 블록도이다.Figure 4 is a block diagram showing a drone station according to an embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론과 플레이트의 기본 동작을 나타내는 예시도이다.5 is an exemplary view showing the basic operation of the drone and the plate according to an embodiment of the present invention.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 스테이션의 설치 위치를 나타내는 예시도이다.6 is an exemplary view showing an installation position of a drone station according to an embodiment of the present invention.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 최종 목적지 이동을 나타내는 예시도이다.7 is an exemplary view showing the final destination movement of the drone according to an embodiment of the present invention.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 스테이션의 예시도이다.8 is an exemplary view of a drone station according to an embodiment of the present invention.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 가이더의 예시도이다.9 is an exemplary view of a drone guider according to an embodiment of the present invention.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 드론 가이더 진입을 나타내는 예시도이다.10 is an exemplary view showing a drone guider entry of a drone according to an embodiment of the present invention.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 드론 스테이션을 나타내는 예시도이다.11 is an exemplary view showing a drone station according to another embodiment of the present invention.
도 12는 본 발명의 변형예에 따른 드론 스테이션의 예시도이다.12 is an exemplary view of a drone station according to a modification of the present invention.
본 발명의 상술한 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련된 다음의 상세한 설명을 통해 보다 분명해질 것이다. 다만, 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예들을 가질 수 있는 바, 이하에서는 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세히 설명하고자 한다. The above objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention may be modified in various ways and may have various embodiments. Hereinafter, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail.
도면들에 있어서, 층 및 영역들의 두께는 명확성을 기하기 위하여 과장되어진 것이며, 또한, 구성요소(element) 또는 층이 다른 구성요소 또는 층의 "위(on)" 또는 "상(on)"으로 지칭되는 것은 다른 구성요소 또는 층의 바로 위 뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 구성요소를 개재한 경우를 모두 포함한다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 원칙적으로 동일한 구성요소들을 나타낸다. 또한, 각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.In the drawings, the thicknesses of layers and regions are exaggerated for clarity, and the elements or layers may be “on” or “on” other components or layers. References include all intervening other layers or components as well as directly above other components or layers. Like numbers refer to like elements throughout. In addition, the components with the same functions within the scope of the same idea shown in the drawings of each embodiment will be described using the same reference numerals.
본 발명과 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.If it is determined that the detailed description of the known function or configuration related to the present invention may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, numerals (eg, first, second, etc.) used in the description process of the present specification are merely identification symbols for distinguishing one component from another component.
또한, 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. In addition, the suffixes "module" and "unit" for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have distinct meanings or roles from each other.
본 발명의 일 양상에 따르면, 미리 정해진 복수의 구역 중 서로 다른 상기 구역 사이에 설치되어 서로 다른 상기 구역을 이동하는 드론을 관제하는 드론 스테이션으로, 복수의 상기 드론이 비행하는 고도에 별로 제공되어 상기 드론이 진입하여 이동하는 경로를 제공하는 복수의 플레이트; 상기 드론과 통신하는 드론 통신부; 상기 복수의 플레트 각각의 일측에 제공되어 상기 드론이 진입 위치를 식별할 수 있는 마커를 출력하는 플레이트 표시부; 및 상기 복수의 플레이트 중 상기 드론이 진입할 상기 플레이트를 결정하고, 상기 드론이 상기 진입할 플레이트에 대한 정보를 전송하도록 제어하고, 상기 드론의 이탈 후 비행 고도를 결정하여 상기 드론으로 전송하도록 제어하는 스테이션 제어부를 포함하는 드론 스테이션이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, a drone station installed between different zones of a plurality of predetermined zones to control drones moving between different zones, the plurality of drones being provided at a high altitude at which the drones fly A plurality of plates providing a path for the drone to enter and move therein; A drone communication unit communicating with the drone; A plate display unit provided at one side of each of the plurality of plates to output a marker for identifying the entry position of the drone; And determining the plate to be entered by the drone from among the plurality of plates, controlling the drone to transmit information about the plate to be entered, and determining the flight altitude after departure of the drone to transmit the drone to the drone. A drone station may be provided that includes a station controller.
또 상기 스테이션 제어부는 상기 드론이 상기 드론 스테이션으로부터 미리 정해진 거리 이내에 접근한 경우 상기 드론이 진입할 플레이트에 대한 식별 정보를 전송하도록 제어할 수 있다.In addition, the station control unit may control to transmit identification information on the plate to enter the drone when the drone approaches within a predetermined distance from the drone station.
또 상기 스테이션 제어부는 상기 구역내에서 기 비행 중인 상기 드론의 수를 고려하여 진입한 상기 드론의 이탈 점을 제어할 수 있다.In addition, the station controller may control the departure point of the drone entering in consideration of the number of the drone in flight in the area.
또 상기 스테이션 제어부는 상기 구역내의 고도별로 기 비행 중인 상기 드론의 수를 고려하여 진입한 상기 드론이 상기 드론 스테이션을 이탈하여 비행할 고도를 결정하고, 결정된 고도를 상기 드론으로 전송하도록 제어할 수 있다.In addition, the station control unit may control the drone entering in consideration of the number of drones already in flight for each altitude in the area to determine the altitude to fly away from the drone station, and transmit the determined altitude to the drone. .
또 상기 복수의 플레이트는 제1 구역에서 진입하는 드론의 경로를 제공하기 위한 제1 플레이트 및 제2 구역에서 진입하는 드론의 경로를 제공하기 위한 제2 플레이트를 포함할 수 있다.The plurality of plates may include a first plate for providing a path of the drone to enter in the first zone and a second plate for providing a path of the drone to enter in the second zone.
또 상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트는 상기 제1 구역 및 상기 제2 구영에 허용된 비행 고도에 대응되는 개수로 제공될 수 있다.In addition, the first plate and the second plate may be provided in a number corresponding to the flight altitude allowed for the first zone and the second yard.
또 외부 서버 장치와 연결되어 상기 외부 서버 장치로부터 기상 상태 및 위험 상황 발생에 대한 정보를 수신하는 원거리 통신부를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a remote communication unit connected to an external server device to receive information on weather conditions and occurrence of dangerous situations from the external server device.
또 상기 플레이트의 기울기 조절에 필요한 동력을 제공하는 스테이션 구동부를 더 포함하고, 상기 스테이션 제어부는 상기 기상 상태에 기초하여 상기 플레이트의 기울기가 조절되도록 상기 스테이션 구동부를 제어할 수 있다.The apparatus may further include a station driver configured to provide power for adjusting the inclination of the plate, and the station controller may control the station driver to adjust the inclination of the plate based on the weather state.
또 상기 플레이트는 진입 위치로부터 이탈 위치까지 연속적으로 연장되어 제공될 수 있다.In addition, the plate may be provided continuously extending from the entry position to the exit position.
또 상기 플레이트는 진입 위치로부터 이탈 위치까지 연장되어 제공되고, 상기 플레이트의 적어도 일부는 단락되어 제공될 수 있다.In addition, the plate may be provided extending from the entry position to the release position, at least a portion of the plate may be provided short-circuited.
본 발명에서의 관제란 드론 스테이션이 드론의 비행에 대한 인허가, 드론의 비행 중 안전에 대한 조치, 드론의 비행에 대한 관리 및 드론 관리 업체의 배송물 관련 제어 등의 모든 관제 사항을 포함하는 포괄적인 의미로 사용될 수 있다.In the present invention, the control means that the drone station includes all the control matters such as the license for the flight of the drone, the safety measures during the drone's flight, the management of the drone's flight and the control of the drone management company's shipments. Can be used in the sense.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 관제 시스템(10000)의 예시도이다.1 is an exemplary diagram of a drone control system 10000 according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면 드론 관제 시스템(10000)은 드론(1000), 드론 가이더(2000)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the drone control system 10000 may include a drone 1000 and a drone guider 2000.
드론(1000)은 사용자의 탑승 없이 무선으로 조종되는 비행체일 수 있다. 예를 들어 드론(1000)은 사용자에 의해 입력된 좌표 및 고도에 기초하여 비행할 수 있다. 다른 예를 들어 드론(1000)은 사용자의 원격 조종에 의해 비행할 수 있다.The drone 1000 may be a vehicle that is wirelessly controlled without the user's boarding. For example, the drone 1000 may fly based on the coordinates and the altitude input by the user. In another example, the drone 1000 may fly by remote control of a user.
드론(1000)은 화물 등을 운송할 수 있다. 예를 들어 드론(1000)은 택배 서비스에 제공되어 화물을 배송 목적지까지 운반할 수 있다.The drone 1000 may carry cargo or the like. For example, the drone 1000 may be provided to a courier service to deliver cargo to a delivery destination.
드론(1000)은 비행 중 미리 정해진 드론 스테이션(3000)을 통과할 수 있으며, 드론 스테이션(3000)을 통과하여 최종 목적지로 이동할 수 있다.The drone 1000 may pass through the predetermined drone station 3000 during the flight, and may move to the final destination through the drone station 3000.
드론(1000)의 드론 스테이션(3000) 통과, 최종 목적지 도착 및/또는 이탈은 드론 가이더(2000)에 의해 유도될 수 있다. 예를 들어 드론(1000)은 드론 스테이션(3000) 및/또는 최종 목적지에 설치된 적어도 하나의 드론 가이더(2000)의 유도에 따라 드론 스테이션(3000) 및/또는 최종 목적지에 진입 또는 이탈할 수 있다. 보다 구체적인 예를 들어 드론(1000)은 드론 스테이션(3000) 및/또는 최종 목적지의 미리 정해진 거리 이내에서는 설치된 드론 가이더(2000)와 미리 정해진 간격으로 이격되어 드론 가이더(2000)가 설치된 경로를 따라 이동하여 드론 스테이션(3000) 및/또는 최종 목적지에 진입 또는 이탈할 수 있다.Passing the drone station 3000, arrival and / or departure of the final destination of the drone 1000 may be guided by the drone guider 2000. For example, the drone 1000 may enter or leave the drone station 3000 and / or the final destination according to the guidance of the drone station 3000 and / or the at least one drone guider 2000 installed at the final destination. More specifically, for example, the drone 1000 is spaced apart from the drone guider 2000 installed at a predetermined interval within a predetermined distance of the drone station 3000 and / or the final destination, and moves along the path in which the drone guider 2000 is installed. To enter or leave the drone station 3000 and / or the final destination.
드론 가이더(2000)는 드론 스테이션(3000) 및/또는 최종 목적지에 제공될 수 있다. 예를 들어 드론 스테이션(3000)에는 복수의 드론 가이더(2000)가 제공될 수 있다. Drone guider 2000 may be provided to drone station 3000 and / or final destination. For example, the drone station 3000 may be provided with a plurality of drone guiders 2000.
드론 가이더(2000)는 드론 스테이션(3000) 및/또는 최종 목적지에 진입 또는 이탈을 유도 할 수 있다.The drone guider 2000 may induce entry or exit to the drone station 3000 and / or the final destination.
드론 가이더(2000)는 드론 스테이션(3000) 및/또는 최종 목적지에 인접한 드론(1000)이 드론 스테이션(3000) 및/또는 최종 목적지에 진입 또는 이탈하는 경로를 제공할 수 있다.The drone guider 2000 may provide a path for the drone 1000 adjacent to the drone station 3000 and / or the final destination to enter or leave the drone station 3000 and / or the final destination.
드론 가이더(2000)는 드론(1000)이 목적지 및/또는 경유지를 식별할 수 있는 식별 정보를 제공할 수 있다.The drone guider 2000 may provide identification information for the drone 1000 to identify a destination and / or waypoint.
드론 가이더(2000)를 이용한 드론(1000)의 유도와 이에 따른 드론(1000)의 동작 및 드론 가이더(2000)의 다양한 실시예에 대해서는 이하 별도의 도면을 참조하여 보다 구체적으로 설명하도록 한다.The induction of the drone 1000 using the drone guider 2000, the operation of the drone 1000, and the various embodiments of the drone guider 2000 will be described in more detail with reference to the following drawings.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론(1000)의 블록도이다.2 is a block diagram of a drone 1000 according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면 드론(1000)은 드론 통신부(1100), 드론 위치 정보부(1200), 드론 센서부(1300), 드론 촬영부(1400), 드론 구동부(1500) 및 드론 제어부(1600)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the drone 1000 includes a drone communication unit 1100, a drone location information unit 1200, a drone sensor unit 1300, a drone photographing unit 1400, a drone driving unit 1500, and a drone control unit 1600. can do.
드론 통신부(1100)는 외부와 연결될 수 있다. 예를 들어 드론 통신부(1100)는 드론 스테이션(2000)과 통신할 수 있다. 다른 예를 들어 드론 통신부(1100)는 최종 목적지에 설치된 드론 가이더(2000)와 통신할 수 있다. 또 다른 예를 들어 드론 통신부(1100)는 외부 전자기기와 연결될 수 있다.The drone communication unit 1100 may be connected to the outside. For example, the drone communication unit 1100 may communicate with the drone station 2000. For another example, the drone communication unit 1100 may communicate with the drone guider 2000 installed at the final destination. In another example, the drone communication unit 1100 may be connected to an external electronic device.
드론 통신부(1100)는 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어 드론 통신부(1100)는 드론 스테이션(2000)으로부터 고도 정보를 획득할 수 있다. 다른 예를 들어 드론 통신부(1100)는 최종 목적지에 설치된 드론 가이더(2000)로부터 드론 가이더 식별 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예를 들어 드론 통신부(1100)는 외부 전자기기로부터 경로 정보를 획득할 수 있다.The drone communication unit 1100 may transmit and receive data. For example, the drone communication unit 1100 may obtain altitude information from the drone station 2000. For another example, the drone communication unit 1100 may obtain drone guider identification information from the drone guider 2000 installed at the final destination. As another example, the drone communication unit 1100 may obtain path information from an external electronic device.
드론 위치 정보부(1200)는 드론(1000)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 위치 정보를 예를 들어 GPS 좌표일 수 있다.The drone location information unit 1200 may obtain location information of the drone 1000. The location information may be, for example, GPS coordinates.
드론 위치 정보부(1200)는 위치 정보를 획득하기 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.The drone location information unit 1200 may include a GPS module for obtaining location information.
또한, 위치 정보부(1200)는 드론(1000)의 비행 고도를 측정하기 위한 고도 측정 모듈을 더 포함할 수 있다. 고도 측정 모듈은 예를 들어 고도계, 레이저 고도계, 초음파 거리계 및 소나 등으로 제공될 수 있다. 보다 구체적인 예를 들어 고도 측정 모듈이 고도계로 제공되는 경우 고도 측정 모듈은 드론(1000)이 비행하는 기압고도에 대한 신호를 획득할 수 있으며, 드론 제어부(1600)는 획득한 신호에 대응하는 고도를 산출할 수 있다. 다른 보다 구체적인 예를 들어 고도 측정 모듈이 초음파 거리계로 제공되는 경우 고도 측정 모듈은 드론(1000)이 지상으로부터 비행하는 거리에 대한 신호를 획득할 수 있으며, 드론 제어부(1600)는 획득한 신호에 대응하는 고도를 산출할 수 있다.In addition, the location information unit 1200 may further include an altitude measurement module for measuring the flight altitude of the drone 1000. The altitude measurement module may be provided as, for example, an altimeter, laser altimeter, ultrasonic rangefinder, sonar, or the like. More specifically, for example, when the altitude measuring module is provided as an altimeter, the altitude measuring module may acquire a signal regarding the barometric altitude at which the drone 1000 is flying, and the drone controller 1600 may determine an altitude corresponding to the acquired signal. Can be calculated. In another more specific example, when the altitude measurement module is provided as an ultrasonic rangefinder, the altitude measurement module may acquire a signal about a distance for the drone 1000 to fly from the ground, and the drone controller 1600 may correspond to the acquired signal. Can calculate the altitude.
드론 센서부(1300)는 플레이트(2500) 및 마커 중 적어도 하나에 대한 신호를 획득할 수 있다.The drone sensor unit 1300 may acquire a signal for at least one of the plate 2500 and the marker.
드론 센서부(1300)는 드론 제어부(1600)가 상품 드랍 포인트에 도달하였는 지여부를 판단하는데 필요한 신호를 획득할 수 있다. The drone sensor unit 1300 may acquire a signal necessary for determining whether the drone control unit 1600 has reached the product drop point.
또한 드론 센서부(1300)는 드론(1000)이 플레이트(2500)와 미리 정해진 간격을 유지하여 이동할 수 있도록 드론 제어부(1600)가 드론 구동부(1500)를 제어하는데 필요한 신호를 획득할 수 있다.In addition, the drone sensor unit 1300 may acquire a signal required for the drone controller 1600 to control the drone driver 1500 so that the drone 1000 may move at a predetermined interval from the plate 2500.
드론 센서부(1300)는 드론 가이더(2000)에 제공되는 발광부의 신호를 수광하여 이에 대응하는 신호를 획득할 수 있는 광센서 및/또는 플레이트와 미리 정해진 간격에 대응하는 신호를 획득할 수 있는 거리 센서를 포함할 수 있다.The drone sensor unit 1300 may receive a signal corresponding to a predetermined distance from an optical sensor and / or a plate which may receive a signal corresponding to a light emitting unit provided to the drone guider 2000 and obtain a signal corresponding thereto. It may include a sensor.
드론 촬영부(1400)는 외부 이미지를 획득할 수 있다.The drone photographing unit 1400 may acquire an external image.
드론 촬영부(1400)는 예를 들어 외부를 촬영하여 이에 대한 이미지 신호를 획득하는 이미지 센서일 수 있다.The drone photographing unit 1400 may be, for example, an image sensor which photographs the outside to obtain an image signal thereof.
드론 구동부(1500)는 드론(1000)의 비행에 필요한 동력을 제공할 수 있다. 예를 들어 드론 구동부(1500)는 모터 및 엔진 등일 수 있다.The drone driver 1500 may provide power required for flight of the drone 1000. For example, the drone driver 1500 may be a motor, an engine, or the like.
드론 제어부(1600)는 드론(1000)의 동작을 제어할 수 있다.The drone controller 1600 may control the operation of the drone 1000.
예를 들어 드론 제어부(1600)는 드론(1000)에 포함된 구성 중 적어도 하나에 대한 동작을 제어할 수 있다.For example, the drone controller 1600 may control an operation of at least one of the components included in the drone 1000.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 가이더(2000)의 블록도이다.3 is a block diagram of a drone guider 2000 according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 드론 가이더(2000)는 가이더 통신부(2100), 가이더 구동부(2200), 가이더 위치 표시부(2300) 및 가이더 제어부(2400)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the drone guider 2000 may include a guider communication unit 2100, a guider driver 2200, a guider position display unit 2300, and a guider controller 2400.
가이더 통신부(2100)는 드론(1000)과 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어 가이더 통신부(2100)는 드론(1000)으로 드론 가이더(2000)를 식별할 수 있는 식별 정보를 전송할 수 있다.The guider communication unit 2100 may be connected to the drone 1000 to transmit and receive data. For example, the guider communication unit 2100 may transmit identification information for identifying the drone guider 2000 to the drone 1000.
가이더 구동부(2200)는 플레이트(2500)의 이동에 필요한 동력을 제공할 수 있다. 예를 들어 가이더 구동부(2200)는 플레이트(2500)의 접이 및 기울기 변화에 필요한 동력을 제공할 수 있다.The guider driver 2200 may provide power required for the movement of the plate 2500. For example, the guider driver 2200 may provide power required for folding and tilting the plate 2500.
가이더 위치 표시부(2300)는 드론(1000)이 진입 및/또는 완료 위치를 식별할 수 있는 정보를 제공할 수 있다. 여기서 진입 위치는 예를 들어 드론(1000)이 플레이트(2500)의 유도에 따라 진입을 시작하는 위치일 수 있다. 또한 완료 위치는 드론(1000)이 임무(예를 들어 배송 중인 화물을 드랍)를 수행하는 위치일 수 있다.The guider position display unit 2300 may provide information for identifying the entry and / or completion position of the drone 1000. Here, the entry position may be, for example, a position where the drone 1000 starts entry according to the induction of the plate 2500. In addition, the completion position may be a position where the drone 1000 performs a mission (for example, dropping a cargo being delivered).
가이더 위치 표시부(2300)는 진입 위치 표시부(2310) 및 완료 위치 표시부(2320)를 포함할 수 있다.The guider position display unit 2300 may include an entry position display unit 2310 and a completion position display unit 2320.
진입 위치 표시부(2310)는 드론(1000)이 진입 위치를 식별할 수 있는 미리 정해진 패턴을 출력할 수 있다. 예를 들어 진입 위치 표시부(2310)는 LED 어레이 및 디스플레이 패널 등을 통하여 드론(1000)이 진입 위치를 식별할 수 있는 미리 정해진 패턴을 출력할 수 있다.The entry position display unit 2310 may output a predetermined pattern for the drone 1000 to identify the entry position. For example, the entry position display unit 2310 may output a predetermined pattern through which the drone 1000 can identify the entry position through the LED array and the display panel.
완료 위치 표시부(2320)는 드론(1000)이 완료 위치를 식별할 수 있는 마커를 출력할 수 있다. 예를 들어 완료 위치 표시부(2320)는 완료 위치를 식별할 수 있는 포인트를 나타내는 발광 소자 및 임의로 표시된 마커일 수 있다.The completion position display unit 2320 may output a marker for identifying the completion position of the drone 1000. For example, the completion position display unit 2320 may be a light emitting element indicating a point capable of identifying the completion position and a marker that is arbitrarily displayed.
가이더 제어부(2400)는 드론 가이더(2000)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어 가이더 제어부(2400)는 드론 가이더(2000)에 포함된 구성 중 적어도 하나의 동작을 제어할 수 있다.The guider controller 2400 may control an operation of the drone guider 2000. For example, the guider controller 2400 may control the operation of at least one of the components included in the drone guider 2000.
가이더 제어부(2400)의 보다 구체적인 제어 동작에 대해서는 이하에서 별도의 도면을 참조하여 설명하도록 한다.A more specific control operation of the guider controller 2400 will be described below with reference to a separate drawing.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 스테이션(3000)을 나타내는 블록도이다.4 is a block diagram illustrating a drone station 3000 according to an exemplary embodiment.
도 4를 참조하면 드론 스테이션(3000)은 스테이션 통신부(3100), 스테이션 구동부(3200), 진입 고도 표시부(3300) 및 스테이션 제어부(3400)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the drone station 3000 may include a station communicator 3100, a station driver 3200, an entrance altitude display 3300, and a station controller 3400.
스테이션 통신부(3100)는 외부와 연결될 수 있다. 예를 들어 스테이션 통신부(3100)는 드론 및/또는 외부 서버 장치와 통신할 수 있다.The station communication unit 3100 may be connected to the outside. For example, the station communicator 3100 may communicate with a drone and / or an external server device.
스테이션 통신부(3100)는 외부 서버 장치와 통신하기 위한 원거리 통신부(3110) 및 드론(1000)과 통신하기 위한 드론 통신부(3120)를 포함할 수 있다.The station communicator 3100 may include a remote communicator 3110 for communicating with an external server device and a drone communicator 3120 for communicating with a drone 1000.
원거리 통신부(3110)는 외부 서버로부터 드론(1000)의 고도 설정에 대한 정보, 긴급 상황 발생에 대한 정보 등을 획득할 수 있다.The remote communication unit 3110 may obtain information on an altitude setting of the drone 1000, information on occurrence of an emergency situation, etc. from an external server.
드론 통신부(3120)는 드론(1000)과 연결되어 드론(1000)으로 드론 스테이션(3000)을 식별할 수 있는 식별 정보, 드론(1000)의 진입 고도 및 이탈 고도에 대한 정보를 전송할 수 있다.The drone communicator 3120 may be connected to the drone 1000 to transmit identification information for identifying the drone station 3000, entry and exit altitudes of the drone 1000, and the like.
또한, 드론 통신부(3120)는 스테이션 제어부(3400)가 드론(1000)을 제어하기 위한 제어 신호를 드론(1000)으로 전송할 수 있다.In addition, the drone communication unit 3120 may transmit a control signal for the station controller 3400 to control the drone 1000 to the drone 1000.
스테이션 구동부(3200)는 플레이트(2500)의 접이 및 기울기 변화에 필요한 동력을 제공할 수 있다. 예를 들어 스테이션 제어부(3400)는 외부 서버 장치로부터 획득한 기상 정보에 기초하여 플레이트(2500)의 기울기가 조절되도록 스테이션 구동부(3200)를 제어할 수 있으며, 스테이션 구동부(3200)는 스테이션 제어부(3400)의 제어에 따라 플레이트(2500)의 기울기 조절에 필요한 동력을 제공할 수 있다. The station driver 3200 may provide power required for folding and tilting the plate 2500. For example, the station controller 3400 may control the station driver 3200 to adjust the inclination of the plate 2500 based on weather information obtained from an external server device, and the station driver 3200 may control the station controller 3400. In accordance with the control of the) can provide the power required for adjusting the tilt of the plate 2500.
플레이트 표시부(3300)는 드론(1000)이 플레이트(2500)를 식별할 수 있는 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어 플레이트 표시부(3300)는 고도별 및/또는 진입/이탈 방향 별로 플레이트(2500)에 부여된 식별 패턴을 출력할 수 있다.The plate display unit 3300 may output information for the drone 1000 to identify the plate 2500. For example, the plate display unit 3300 may output an identification pattern applied to the plate 2500 by altitude and / or in an entry / exit direction.
스테이션 제어부(3400)는 스테이션(3000)의 동작을 제어할 수 있다.The station controller 3400 may control an operation of the station 3000.
예를 들어 스테이션 제어부(3400)는 드론 스테이션(3000)에 포함된 구성 중 적어도 하나에 대한 동작을 제어할 수 있다.For example, the station controller 3400 may control an operation of at least one of the components included in the drone station 3000.
이하에서는 도면을 참조하여 드론 가이더(2000) 및 드론 스테이션(3000)에 제공되는 플레이트(2500)와 드론(1000)의 연계 동작에 대해서 설명하도록 한다.Hereinafter, an operation of linking the plate 2500 and the drone 1000 provided to the drone guider 2000 and the drone station 3000 will be described with reference to the accompanying drawings.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론(1000)과 플레이트(2500)의 기본 동작을 나타내는 예시도이다.5 is an exemplary view showing the basic operation of the drone 1000 and the plate 2500 according to an embodiment of the present invention.
도 5에 도시된 바와 같이 드론(1000)는 업체(사용자)에 의해 미리 설정된 경로를 따라 플레이트(2500)가 설치된 위치와 인접한 위치에 접근할 수 있다. 여기서 플레이트(2500)가 설치된 위치는 최종 목적지에 설치된 드론 가이더(2000)가 설치된 위치 및 드론 스테이션(3000)이 설치된 위치 중 적어도 하나일 수 있다.As shown in FIG. 5, the drone 1000 may approach a position adjacent to a position where the plate 2500 is installed along a path preset by a company (user). The location where the plate 2500 is installed may be at least one of a location where the drone guider 2000 installed at the final destination and a location where the drone station 3000 is installed.
드론(1000)이 플레이트(2500)로부터 미리 정해진 거리 이내로 접근하게 되면, 드론(2500)는 진입할 플레이트(2500) 제1 종단부의 진입 위치에 위치할 수 있다. When the drone 1000 approaches within a predetermined distance from the plate 2500, the drone 2500 may be located at an entry position of the first end of the plate 2500 to enter.
드론(1000)이 플레이트(2500)에 진입하여 이동하게 되면 드론(1000)은 미리 정해진 간격(h)만큼 플레이트(2500)와 이격 되어 플레이트(2500)가 설치된 경로를 따라 이동할 수 있다.When the drone 1000 enters and moves to the plate 2500, the drone 1000 may be spaced apart from the plate 2500 by a predetermined interval h to move along the path in which the plate 2500 is installed.
이러한 드론(1000)과 플레이트(2500)의 상호 기본 동작은 후술할 드론 스테이션(3000) 및 드론 가이더(2000)에 모두 적용되는 기본 동작일 수 있다.The mutual basic operation of the drone 1000 and the plate 2500 may be a basic operation applied to both the drone station 3000 and the drone guider 2000 which will be described later.
이하에서는 도면을 참조하여 드론 스테이션(3000)의 동작에 대해서 보다 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, the operation of the drone station 3000 will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 스테이션(3000)의 설치 위치를 나타내는 예시도이다.6 is an exemplary view showing the installation position of the drone station 3000 according to an embodiment of the present invention.
드론 스테이션(3000)은 미리 정해진 복수의 구역들의 경계부에 제공될 수 있다. 예를 들어 도 6에 도시된 바와 같이 제1 드론 스테이션(3000a)은 제1 구역(A1) 및 제2 구역(A2)의 경계에 제공될 수 있으며, 제2 드론 스테이션(3000b)은 제1 구역(A1) 및 제3 구역(A3)의 경계에 제공될 수 있다.The drone station 3000 may be provided at a boundary of a plurality of predetermined zones. For example, as shown in FIG. 6, the first drone station 3000a may be provided at the boundary between the first zone A1 and the second zone A2, and the second drone station 3000b may be the first zone. It may be provided at the boundary of A1 and the third zone A3.
이러한 설치 위치에서의 드론 스테이션(3000)은 각 구역을 이동하는 드론(1000)을 관제하는 역할을 수행하게 된다. 예를 들어 제2 구역(A2)에서 비행 중인 드론(1000)이 제1 구역(A1)으로 이동하기 위해서는 반드시 제1 드론 스테이션(3000a)을 경유해야 하도록 설정될 수 있다. 다른 예를 들어 제1 구역(A1)에서 비행 중인 드론(1000)이 제3 구역(A3)으로 이동하기 위해서는 반드시 제2 드론 스테이션(3000b)을 경유해야 하도록 설정될 수 있다. The drone station 3000 in such an installation position serves to control the drone 1000 moving through each zone. For example, the drone 1000 in flight in the second zone A2 may be set to pass through the first drone station 3000a in order to move to the first zone A1. For example, the drone 1000 in flight in the first zone A1 may be set to pass through the second drone station 3000b in order to move to the third zone A3.
드론(1000)의 드론 스테이션(3000) 경유를 강제하는 이동 경로는 드론(1000)에 미리 설정될 수 있다.The movement path forcing the drone 1000 via the drone station 3000 may be preset in the drone 1000.
드론(1000)의 드론 스테이션(3000) 경유를 강제 함으로써, 드론 스테이션(3000)은 구역을 비행하는 드론(1000)의 수를 파악할 수 있게 되며, 구역을 비행하는 드론(1000)의 수를 미리 설정된 규정에 따라 강제할 수 있게 된다.By forcing the drone 1000 through the drone station 3000, the drone station 3000 can grasp the number of drones 1000 flying through the zone, and preset the number of drones 1000 flying through the zone. Forced to comply with regulations.
또한, 드론 스테이션(3000)은 구역에 기상 악화 등의 위험 상황이 발생한 경우 비행 중인 드론(2000)이 피항할 수 있는 장소를 제공할 수 있다.In addition, the drone station 3000 may provide a place where the drone 2000 in flight may escape when a dangerous situation such as bad weather occurs in the area.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론(1000)의 최종 목적지(FP) 이동을 나타내는 예시도이다.FIG. 7 is an exemplary view illustrating a final destination FP movement of the drone 1000 according to an embodiment of the present invention.
도 7(a)는 구역 내 미리 정해진 드론 도로를 통한 최종 목적지(FP) 이동을 나타내는 예시도이다.FIG. 7A is an exemplary diagram illustrating the movement of a final destination FP through a predetermined drone road in a zone.
드론 스테이션(3000)을 이탈하여 구역 내 진입한 드론(1000)은 드론 도로를 통하여 최종 목적지(FP)로 이동할 수 있다.The drone 1000 entering the zone by leaving the drone station 3000 may move to the final destination FP through the drone road.
드론 스테이션(3000)는 구역 내 비행 중인 드론(1000)의 위치 및/또는 수를 고려하여 드론 스테이션(3000)에 대기 중인 드론(1000)의 구역 내 진입을 허가할 수 있다.The drone station 3000 may allow the drone station 3000 to enter the zone of the waiting drone 1000 in consideration of the location and / or number of drones 1000 in flight in the zone.
예를 들어 드론 스테이션(3000)은 앞서 진입한 제1 드론(1000a)이 구역 내 진입한 후 미리 정해진 시간이 경과한 경과한 후에 제2 드론(1000b)의 구역 내 진입을 허가할 수 있다.For example, the drone station 3000 may allow the second drone 1000b to enter the zone after a predetermined time elapses after the previously entered first drone 1000a enters the zone.
다른 예를 들어 드론 스테이션(3000)은 앞서 진입한 제1 드론(1000a)의 현재 위치 및 향후 이동 경로를 고려하여 제2 드론(1000b)의 구역 내 진입을 허가할 수 있다. 보다 구체적인 예를 들어 제1 드론(1000a)의 현재 위치가 최종 목적지(FP)에 도착한 것으로 판단된 경우 제2 드론(1000b)의 구역 내 진입을 허가할 수 있다. 다른 구체적인 예를 들어 드론 스테이션(3000)은 앞서 진입한 제1 드론(1000a)의 향후 이동 경로와 대기 중인 제2 드론(1000b)의 이동 경로가 서로 상이한 경우 드론 스테이션(3000)은 제2 드론(1000b)의 구역 내 진입을 허가할 수 있다. 또 다른 구체적인 예를 들어 앞서 진입한 제1 드론(1000a)의 이동 경로와 대기 중인 제2 드론(1000b)의 이동 경로 중 적어도 일부가 중복되더라고 중복되는 이동 경로를 이동하는 시점이 서로 상이하여 충돌 위험이 없는 것으로 판단된 경우 대기 중인 제2 드론(1000b)의 구역 내 진입을 허가할 수 있다.For another example, the drone station 3000 may permit entry into the zone of the second drone 1000b in consideration of the current location of the first drone 1000a and the future movement path. More specifically, for example, when it is determined that the current location of the first drone 1000a arrives at the final destination FP, the second drone 1000b may be allowed to enter the zone. In another specific example, when the drone station 3000 has a different movement path between the first drone 1000a and the second drone 1000b, the drone station 3000 may have a second drone ( Entry into the area of 1000b) is permitted. In another specific example, even if at least some of the moving paths of the first drone 1000a and the waiting paths of the second drone 1000b that are previously overlapped overlap each other, the overlapping moving paths are different from each other. If it is determined that there is no risk, the second drone 1000b may be allowed to enter the zone.
이러한 판단을 위하여 드론 스테이션(3000)은 다양한 방식으로 필요한 정보를 획득할 수 있다. For this determination, the drone station 3000 may acquire necessary information in various ways.
예를 들어 드론 스테이션(3000)은 원거리 무선 통신망을 통하여 드론(1000)으로부터 현재 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다. 다른 예를 들어 드론 스테이션(3000)은 드론(1000)을 운용하는 서버로부터 드론(1000)의 이동 경로에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예를 들어 드론(1000)의 위치 파악을 위한 별도의 구성으로부터 획득한 정보에 기초하여 드론(1000)의 현재 위치를 판단할 수 있다. 보다 구체적인 예를 들어 구역 내 드론 도로에는 드론(1000)과 통신 가능한 통신 부재들이 설치될 수 있으며, 이러한 통신 부재는 드론(1000)이 통신 가능 거리 이내로 접근하면 드론(1000)과 연결될 수 있다. 또한, 통신 부재는 드론(1000)과 연결되었음을 알리는 메시지와 통신 부재를 식별할 수 있는 식별 정보를 전송할 수 있으며, 드론 스테이션(3000)는 식별 정보에 매칭된 위치 정보에 기초하여 드론(3000)의 현재 위치를 판단할 수 있다.For example, the drone station 3000 may obtain information about the current location from the drone 1000 through a long distance wireless communication network. For another example, the drone station 3000 may obtain information about a movement path of the drone 1000 from a server operating the drone 1000. As another example, the current position of the drone 1000 may be determined based on information obtained from a separate configuration for locating the drone 1000. More specifically, for example, a communication member capable of communicating with the drone 1000 may be installed on a drone road in an area, and the communication member may be connected to the drone 1000 when the drone 1000 approaches the communication range. In addition, the communication member may transmit a message indicating that it is connected to the drone 1000 and identification information for identifying the communication member, and the drone station 3000 may determine the location of the drone 3000 based on the location information matched with the identification information. You can determine your current location.
이러한 드론(1000)의 구역 내 위치 및 경로 등을 판단함에 있어서 드론 스테이션(3000)는 드론(1000)의 비행이 허가된 고도별로 독립적으로 판단할 수 있다.In determining the location and path of the area of the drone 1000, the drone station 3000 may independently determine the altitude for which the flight of the drone 1000 is permitted.
드론 스테이션(3000)이 구역 내 드론(1000)의 진입 시점을 제어함으로써, 구역 내에서의 드론(1000)의 비행 중 충돌을 방지할 수 있다는 효과가 발생할 수 있다.By controlling the entry point of the drone 1000 in the zone, the drone station 3000 may prevent the collision during the flight of the drone 1000 in the zone.
도 7(b)는 구역 외곽을 통한 최종 목적지 이동을 나타내는 예시도이다.7 (b) is an exemplary diagram showing the final destination movement through the area outside.
도 7(b)에 도시된 바와 같이 드론(1000)은 구역의 외곽 경계선을 따라 이동할 수 있으며, 구역의 외곽 경계선을 따라 이동하던 중 최종 목적지(FP)와 직선 상으로 미리 정해진 거리 이내가 되는 지점 및/또는 최종 목적지(FP)와 최단 거리가 되는 지점에서 구역 내부 진입하여 최종 목적지(FP)로 이동할 수 있다.As shown in FIG. 7B, the drone 1000 may move along an outer boundary of the zone, and moves along the outer boundary of the zone to be within a predetermined distance in a straight line with the final destination FP. And / or may enter the zone at the point that is the shortest distance from the final destination FP and move to the final destination FP.
최종 목적지(FP)에서 임무 수행을 완료한 드론(1000)은 다시 구역의 외곽 경계선으로 이동할 수 있다. 구역의 외곽 경계선으로 이동한 드론(1000)은 드론 스테이션(3000)을 이탈하여 이동한 경로로 되돌아가 드론 스테이션(3000)으로 복귀할 수 있으며, 드론 스테이션(3000)을 이탈하여 이동한 방향으로 지속적으로 이동하여 최종적으로 구역의 외곽 경계선을 1회 완주하여 드론 스테이션(3000)으로 복귀할 수 있다. 여기서 드론(1000)은 필요에 따라 이탈한 드론 스테이션(3000)으로 복귀하지 않고 다른 구역으로의 이동으로 위하여 구역의 외곽 경계선 상에서 다른 구역과의 경계에 위치한 다른 드론 스테이션(3000b)로 진입할 수 있다.The drone 1000 having completed the mission at the final destination FP may move back to the outer boundary of the zone. The drone 1000 moved to the outer perimeter of the zone may return to the drone station 3000 after returning from the drone station 3000 and returning to the traveled path, and may continue in the direction in which the drone station 3000 moves away from the drone station 3000. And finally complete once the outer boundary of the zone can be returned to the drone station 3000. Here, the drone 1000 may enter another drone station 3000b positioned at a boundary with another zone on the outer boundary of the zone to move to another zone without returning to the drone station 3000 that has been separated as necessary. .
이하에서는 도 8을 참조하여 드론 스테이션(3000)의 보다 구체적인 동작을 설명하도록 한다.Hereinafter, the detailed operation of the drone station 3000 will be described with reference to FIG. 8.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 스테이션(3000)의 예시도이다.8 is an exemplary view of a drone station 3000 according to an embodiment of the present invention.
도 8에 도시된 바와 같이 드론 스테이션(3000)에는 적어도 하나의 플레이트(2500)가 제공될 수 있다.As shown in FIG. 8, the drone station 3000 may be provided with at least one plate 2500.
도 8(a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 스테이션(3000)의 측면도이다.8A is a side view of a drone station 3000 according to an embodiment of the present invention.
도 8(a)에 도시된 바와 같이 드론 스테이션(3000)에는 적어도 하나의 플레이트(2500)가 진입 위치로부터 이탈 위치까지 연장되어 제공될 수 있다.As shown in FIG. 8 (a), the drone station 3000 may be provided with at least one plate 2500 extending from an entry position to an exit position.
도면에서의 플레이트(2500)는 설명의 편의를 위한 예시적인 것으로, 플레이트(2500)가 반드시 진입 위치로부터 이탈 위치까지 연속적으로 연장될 필요는 없으며, 선택에 따라 부분적으로 단락 되도록 제공될 수 있다. The plate 2500 in the drawings is an example for convenience of description, and the plate 2500 does not necessarily extend continuously from the entry position to the exit position, but may be provided to be partially shorted according to a selection.
또한 플레이트(2500)는 반드시 직선형으로 제공될 필요는 없으며 선택에 따라 곡선형등 다양한 형태로 제공될 수 있다. 이러한 플레이트(2500)의 다양한 형상은 드론 스테이션(3000)뿐만 아니라 후술할 드론 가이더(2000) 및 다양한 실시예에 모두 적용될 수 있다.In addition, the plate 2500 does not necessarily need to be provided in a straight line, but may be provided in various forms such as a curved line according to a selection. Various shapes of the plate 2500 may be applied to both the drone guider 3000 and the drone guider 2000 to be described later and various embodiments.
드론 스테이션(3000)은 드론(1000)이 미리 정해진 거리 이내로 접근하면 드론(1000)과 연결될 수 있다. 드론 스테이션(3000)은 드론(1000)으로 드론(1000)이 진입할 플레이트(2500)에 대한 식별 정보를 전송할 수 있다. The drone station 3000 may be connected to the drone 1000 when the drone 1000 approaches within a predetermined distance. The drone station 3000 may transmit identification information on the plate 2500 to which the drone 1000 will enter to the drone 1000.
드론 스테이션(3000)은 드론(1000)의 고도를 고려하여 드론(1000)이 진입할 플레이트(2500)를 결정하여 드론(1000)에 부여된 플레이트(2500)에 대한 식별 정보를 전송할 수 있다. The drone station 3000 may determine the plate 2500 to which the drone 1000 enters in consideration of the altitude of the drone 1000 and transmit identification information about the plate 2500 granted to the drone 1000.
드론 스테이션(3000)은 현재 플레이트(2500)에 진입한 드론(2500)의 수를 더 고려하여 드론(1000)이 진입할 플레이트(2500)를 결정할 수 있다. 예를 들어 드론(1000)의 현재 고도에 대응하는 플레이트(2500)에 최대 허용 가능한 수의 드론(1000)이 이미 진입해 있는 경우, 드론 스테이션(3000)은 현재 드론(1000)의 고도와 상이한 고도에 대응되는 플레이트(2500)를 드론이 진입할 플레이트(2500)로 결정할 수 있다.The drone station 3000 may further determine the plate 2500 to which the drone 1000 will enter by considering the number of drones 2500 currently entering the plate 2500. For example, if the maximum allowable number of drones 1000 has already entered the plate 2500 corresponding to the current altitude of the drone 1000, the drone station 3000 is at an altitude different from the altitude of the current drone 1000. The plate 2500 corresponding to may be determined as the plate 2500 into which the drone will enter.
드론 스테이션(3000)은 진입한 드론(1000)의 이탈을 제어할 수 있다. 예를 들어 드론 스테이션(3000)은 진입한 드론(1000)의 이탈 시점을 제어할 수 있으며, 드론(1000)의 고도를 제어할 수 있다.The drone station 3000 may control the departure of the drone 1000 entered. For example, the drone station 3000 may control the departure time of the drone 1000 that has entered, and may control the altitude of the drone 1000.
드론 스테이션(3000)은 구역 내에 비행 중인 드론(1000)의 수가 허용된 수 이상인 경우 드론(1000)이 이탈을 보류하도록 제어할 수 있다. 드론 스테이션(3000)은 구역 내에 비행 중인 드론(1000)의 수가 허용된 수 미만인 경우 드론(1000)의 이탈을 허용할 수 있다.The drone station 3000 may control the drone 1000 to withdraw when the number of drones 1000 in flight in the zone is greater than the allowed number. The drone station 3000 may allow the drone 1000 to exit if the number of drones 1000 in flight in the zone is less than the allowed number.
드론 스테이션(3000)은 구역 내에 고도별 비행 중인 드론(1000)의 수를 고려하여 드론(1000)의 비행 고도를 제어할 수 있다.The drone station 3000 may control the flying altitude of the drone 1000 in consideration of the number of the drones 1000 in flight by altitude within the zone.
드론 스테이션(3000)은 드론(1000)이 비행 예정인 고도(예를 들어 진입 전 비행 고도)에 허용된 수 이상의 드론(1000)이 이미 비행 중인 경우 드론(1000)의 비행 고도를 변경할 수 있다. 예를 들어 드론 스테이션(3000)은 드론(1000)이 종래 비행하던 고도가 200m 일때, 구역 내 200m고도에 허용된 수 이상의 드론(1000)이 비행 중인 경우 드론(1000)이 이탈 후 300m 고도에서 비행하도록 제어할 수 있다.The drone station 3000 may change the flight altitude of the drone 1000 when more than the number of drones 1000 allowed for the altitude for which the drone 1000 is scheduled to fly (for example, the flight altitude before entry) is already in flight. For example, the drone station 3000 may fly at an altitude of 300 m after the drone 1000 leaves when more than the number of drones 1000 that are allowed at an altitude of 200 m in the area is in flight when the drone 1000 is flying at 200 m. Can be controlled.
도 8(b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 스테이션(3000)의 정면도이다.8B is a front view of the drone station 3000 according to an embodiment of the present invention.
드론 스테이션(3000)에서 플레이트(2500)는 하나의 구역에서 다른 구역으로 이동하기 위한 플레이트(2500)와 다른 구역에서 하나의 구역으로 이동하기 위한 플레이트(2500)가 구분되어 제공될 수 있다. 예를 들어 제1 구역(A1)에서 제2 구역(A2)으로 이동하기 위한 우측 플레이트(2500-R) 및 제2 구역(A2)에서 제1 구역(A1)으로 이동하기 위한 좌측 플레이트(2500-L)이 제공될 수 있다.In the drone station 3000, the plate 2500 may be provided with a plate 2500 for moving from one zone to another zone and a plate 2500 for moving from one zone to another zone. For example, right side plate 2500-R for moving from the first zone A1 to the second zone A2 and left plate 2500-R for moving from the second zone A2 to the first zone A1. L) may be provided.
이동 구역 별로 분리된 플레이트(2500)는 다양한 고도별로 제공될 수 있다. 예를 들어 도 8(b)에 도시된 바와 같이 우측 플레이트(2500-R)는 제1 고도를 위한 제1 우측 플레이트(2500a-R), 제2 고도를 위한 제2 우측 플레이트(2500b-R) 및 제3 고도를 위한 제3 우측 플레이트(2500c-R)이 제공될 수 있다. 또한, 좌측 플레이트(2500-L)에는 제1 고도를 위한 제1 좌측 플레이트(2500a-L), 제2 고도를 위한 제2 좌측 플레이트(2500b-L) 및 제3 고도를 위한 제3 좌측 플레이트(2500c-L)이 제공될 수 있다. Plates 2500 separated by movement zones may be provided at various elevations. For example, as shown in FIG. 8B, the right plate 2500-R includes a first right plate 2500a-R for a first altitude and a second right plate 2500b-R for a second altitude. And a third right plate 2500c-R for a third altitude. In addition, the left plate 2500-L includes a first left plate 2500a-L for the first altitude, a second left plate 2500b-L for the second altitude, and a third left plate (for the third altitude). 2500c-L) may be provided.
드론 스테이션(3000)에서 우측 플레이트(2500-R) 및 좌측 플레이트(2500-L)의 수는 서로 상이 할 수 있다. 예를 들어 드론 스테이션(3000)에는 구역에 허용된 비행 고도에 대응하는 숫자의 플레이트(2500)가 제공될 수 있다. 보다 구체적인 예를 들어 제2 구역(A2)의 허용된 비행 고도가 5개인 경우 제1 구역(A1)에서 제2 구역(A2)으로 이동하기 위한 우측 플레이트(2500-R)는 허용된 고도에 대응되는 5개의 우측 플레이트(2500-R)가 제공될 수 있다.The number of right plates 2500-R and left plates 2500-L in the drone station 3000 may be different from each other. For example, the drone station 3000 may be provided with a number of plates 2500 corresponding to the flight altitude allowed for the zone. More specifically, for example, when the allowed flight altitude of the second zone A2 is five, the right plate 2500-R for moving from the first zone A1 to the second zone A2 corresponds to the allowed altitude. Five right plates 2500-R may be provided.
드론 스테이션(3000)으로부터의 드론(1000)의 이탈에 있어서, 드론(1000)이 반드시 플레이트(2500)의 종단부를 통하여 이탈할 필요는 없으며 다양한 상황에 따라 좌측, 우측 및 하강하여 이탈할 수 있다.In the departure of the drone 1000 from the drone station 3000, the drone 1000 does not necessarily have to leave through the end of the plate 2500 and may be left, right and down depending on various situations.
예를 들어 플레이트(2500)에서 대기 중인 복수의 드론(1000) 중 제1 드론(1000a)이 앞서 위치한 드론(1000)에 문제가 발생하여 플레이트(2500)를 이탈하지 못하는 경우, 드론 스테이션(3000)은 제1 드론(1000a)이 측면 또는 하강하여 이탈하도록 제어할 수 있다.For example, when the first drone 1000a of the plurality of drones 1000 waiting in the plate 2500 fails to leave the plate 2500 due to a problem with the drone 1000 located earlier, the drone station 3000 The first drone 1000a may be controlled to be separated from the side or the bottom thereof.
따라서, 드론(1000)이 진입하는 경우에는 플레이트(2500)의 제1 종단부를 통하여 진입하도록 강제할 수 있으나, 드론(1000)이 이탈하는 경우에는 상황에 따라 제2 종단부를 통하여 이탈하지 않고 다양한 방향으로 이탈하도록 제어할 수 있다.Accordingly, when the drone 1000 enters, it may be forced to enter through the first end of the plate 2500. However, when the drone 1000 leaves, the drone 1000 may not be separated through the second end depending on the situation. Can be controlled to leave.
이하에서는 도면을 참조하여 구역 내 최종 목적지에 설치되는 드론 가이더(2000)에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, the drone guider 2000 installed at the final destination in the zone will be described with reference to the drawings.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 가이더(2000)의 예시도이다.9 is an exemplary view of a drone guider 2000 according to an embodiment of the present invention.
도 9(a)는 드론 가이더(2000)의 측면도이다.9 (a) is a side view of the drone guider 2000.
도 9(a)에 도시된 바와 같이 드론 가이더(2000)에는 하나의 플레이트(2500)가 제공될 수 있다.As shown in FIG. 9A, the drone guider 2000 may be provided with one plate 2500.
플레이트(2500)의 진입 위치에는 진입 위치 표시부(2310)가 제공될 수 있다.An entry position indicator 2310 may be provided at an entry position of the plate 2500.
또한 플레이트(2500)의 하부에는 완료 위치를 표시하기 위한 완료 위치 표시부(2320)이 제공될 수 있다.In addition, the bottom position of the plate 2500 may be provided with a completion position display unit 2320 for indicating the completion position.
또한 완료 위치 표시부(2320)의 하부에는 드론(1000)이 화물을 드랍할 수 있는 드롭백이 제공될 수 있다.In addition, a drop back may be provided below the completion position display unit 2320 to allow the drone 1000 to drop cargo.
또한, 드론 가이더(2000)의 일측(진입 위치 표시부가 제공되는 위치의 반대 측)에는 드론 가이더(2000)를 건물에 고정할 수 있는 고정부재가 제공될 수 있다.In addition, a fixing member for fixing the drone guider 2000 to a building may be provided at one side of the drone guider 2000 (the opposite side of the position where the entry position indicator is provided).
도 9(b)는 드론 가이더(2000)의 정면도이다.9 (b) is a front view of the drone guider 2000.
도 9(b)에 도시된 바와 같이 플레이트(2500)에는 드론(1000)이 진입 위치를 식별할 수 있는 마커를 출력하는 진입 위치 표시부(2310)가 제공될 수 있다.As shown in FIG. 9 (b), the plate 2500 may be provided with an entry position display unit 2310 that outputs a marker for identifying the entry position of the drone 1000.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론(1000)의 드론 가이더(2000) 진입을 나타내는 예시도이다.FIG. 10 is an exemplary view illustrating the drone guider 2000 entering the drone 1000 according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 10에 도시된 바와 같이 드론(1000)은 미리 설정된 경로를 따라 최종 목적지 인근으로 비행할 수 있다. As shown in FIG. 10, the drone 1000 may fly near a final destination along a preset route.
드론(1000)은 최종 목적지로부터 미리 정해진 거리 이내에서 드론 가이더(2000)로부터 식별 정보를 획득할 수 있다. The drone 1000 may obtain identification information from the drone guider 2000 within a predetermined distance from the final destination.
드론(1000)은 드론 가이더(2000)로부터 획득한 식별 정보가 최종 목적지로 설정된 드론 가이더(2000)인지 여부를 판단할 수 있다. 드론(1000)은 판단 결과 최종 목적지로 설정된 드론 가이더(2000)인 경우 드론 가이더(2000)가 설치된 고도로 이동할 수 있다. 이를 위하여 드론 가이더(2000)는 드론 가이더(2000)가 설치된 고도에 대한 정보를 드론(1000)으로 전송할 수 있다.The drone 1000 may determine whether the identification information obtained from the drone guider 2000 is the drone guider 2000 set as the final destination. The drone 1000 may move to the altitude at which the drone guider 2000 is installed when the drone guider 2000 is set as the final destination. To this end, the drone guider 2000 may transmit information about the altitude at which the drone guider 2000 is installed to the drone 1000.
드론(1000)은 드론 가이더(2000)가 설치된 고도로 이동하여 드론 촬영부(1400)을 통하여 진입 위치 표시부(2310)를 촬영할 수 있다.The drone 1000 may move to an altitude at which the drone guider 2000 is installed to capture the entrance position display unit 2310 through the drone photographing unit 1400.
드론(1000)는 진입 위치 표시부(2310)를 촬영하여 획득한 마커에 기초하여 진입 자세 및/또는 진입 경로를 판단할 수 있다.The drone 1000 may determine the entry posture and / or the entry path based on the marker obtained by photographing the entry position display unit 2310.
드론(1000)은 판단된 진입 자세 및/또는 진입 경로에 따라 플레이트(2500)로 진입할 수 있다.The drone 1000 may enter the plate 2500 according to the determined entry posture and / or entry path.
드론(1000)은 드론 센서부(1300)로부터 획득한 신호에 기초하여 플레이트(2500)와 미리 정해진 간격을 유지하며 플레이트(2500)가 설치된 경로로 이동할 수 있다.The drone 1000 may move in a path in which the plate 2500 is installed while maintaining a predetermined distance from the plate 2500 based on a signal obtained from the drone sensor unit 1300.
드론(1000)은 드론 센서부(1300)로부터 완료 위치 표시부(2320)가 출력하는 신호를 획득한 경우 완료 위치에 도달한 것으로 판단하여 이동을 중지할 수 있다.When the drone 1000 acquires a signal output from the drone sensor unit 1300 by the completion position display unit 2320, the drone 1000 may determine that the completion position has been reached and stop the movement.
드론(1000)은 완료 위치에서 설정된 임무를 수행할 수 있다. 예를 들어 드론(1000)은 완료 위치에서 운반한 화물을 드롭백으로 드롭할 수 있다.The drone 1000 may perform the task set at the completion position. For example, the drone 1000 may drop the cargo carried in the completion position to the drop back.
드론(1000)은 설정된 임무의 수행을 완료한 경우 플레이트(2500)가 설치된 경로를 따라 이동하여 드론 가이더(2000)를 이탈할 수 있다.When the drone 1000 completes the set mission, the drone 1000 may move along the path in which the plate 2500 is installed to leave the drone guider 2000.
드론(1000)은 드론 센서부(1300)로부터 획득한 신호에 기초하여 플레이트(2500)와 미리 정해진 간격을 유지하며 완료 위치로부터 진입 위치까지 플레이트(2500)가 설치된 경로로 이동하여 드론 가이더(2000)를 이탈할 수 있다.The drone 1000 maintains a predetermined distance from the plate 2500 based on the signal obtained from the drone sensor unit 1300, and moves to the path where the plate 2500 is installed from the completion position to the entrance position, thereby driving the drone guider 2000. Can deviate.
이러한 드론(1000)의 진입과 이탈에 있어서, 드론 가이더(2000)에 미리 진입한 드론(1000)이 존재할 수 있다. 이러한 경우 드론 가이더(2000)는 이후 도착한 드론(1000)에게 대기할 것을 명령할 수 있다. 또한, 드론 가이더(2000)는 이후 도착한 드론(1000)에게 미리 정해진 위치에서 대기할 것을 명령할 수 있다. 예를 들어 드론 가이더(2000)는 플레이트(2500)에서 드론(1000)이 진입하는 면의 반대 면 상에서 대기할 것을 명령할 수 있다. 또한 드론 가이더(2000)는 미리 진입한 드론(1000)의 이탈이 완료된 경우 대기 중인 드론(1000)의 진입을 허가할 수 있다.In entering and leaving the drone 1000, there may be a drone 1000 previously entering the drone guider 2000. In this case, the drone guider 2000 may instruct the drone 1000 to arrive thereafter. In addition, the drone guider 2000 may instruct the arriving drone 1000 to wait at a predetermined position. For example, the drone guider 2000 may instruct the plate 2500 to wait on the side opposite to the side where the drone 1000 enters. In addition, the drone guider 2000 may permit entry of the waiting drone 1000 when the departure of the drone 1000 previously entered is completed.
따라서, 드론 가이더(2000)는 최종 목적지 인근에서의 드론(1000)의 비행 경로가 서로 중첩되어 충돌하지 않도록 제어함으로써, 최종 목적지 인근에서의 드론(1000)간의 충돌을 방지할 수 있다.Accordingly, the drone guider 2000 may prevent collision between the drones 1000 near the final destination by controlling such that the flight paths of the drones 1000 near the final destination do not overlap each other and collide with each other.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 드론 스테이션(3000)을 나타내는 예시도이다.11 is an exemplary view showing a drone station 3000 according to another embodiment of the present invention.
구역에는 다양한 이유로 비행 금지구역(AX)이 설정될 수 있다. 예를 들어 군사적인 목적으로 비행체의 비행을 금지하는 비행 금지 구역(AX)이 설정될 수 있다. Zones may be designated as no-fly zones (AX) for various reasons. For example, a no-fly zone (AX) may be established that prohibits the flight of an aircraft for military purposes.
이러한 비행 금지 구역(AX)은 지상으로는 이동을 허용하나 미리 정해진 고도 이상에서의 비행체의 행을 제한하는 경우가 대부분이다.Such a no-fly zone (AX) allows movement over the ground, but in most cases restricts the flow of aircraft above a predetermined altitude.
이러한 비행 금지 구역(AX)가 설정되는 경우 드론(1000)은 이를 우회하여 이동할 수 밖에 없다. 따라서, 드론(1000)의 비행 거리가 길어지게 되며 때로는 다른 구역을 통하여 이동해야 하는 경우가 발생할 수 있다. When such a flight prohibited zone (AX) is set, the drone 1000 is forced to bypass it. Therefore, the flight distance of the drone 1000 becomes long, and sometimes it may be necessary to move through another zone.
이러한 비행 금지 구역(AX)이 좁은 범위인 경우에는 드론(1000)에 미치는 영향이 적을 수 있으나, 예를 들어 강 전체에 비행 금지 구역(AX)이 설정된 경우에는 실질적으로 우회가 불가능한 경우가 발생할 수 있다.When the no-fly zone AX is in a narrow range, the impact on the drone 1000 may be less. For example, when the no-fly zone AX is set in the entire river, it may be impossible to substantially bypass. have.
본 발명의 다른 실시예에 따른 드론 스테이션(3000)은 이러한 문제점을 해결하고자 비행 금지 구역(AX)의 양 단에 드론 스테이션(3000)을 제공하고 비행 금지 구역(AX)을 침범하지 않는 저고도에 플레이트(2500)를 제공하여 드론(1000)이 비행 금지 구역(AX)을 침범하지 않고 비행 금지 구역(AX)을 통과할 수 있도록 제공될 수 있다.The drone station 3000 according to another embodiment of the present invention provides a drone station 3000 at both ends of the no-fly zone AX and a low-altitude plate that does not invade the no-fly zone AX to solve this problem. 2500 may be provided to allow the drone 1000 to pass through the no-fly zone AX without invading the no-fly zone AX.
도 11에 도시된 바와 같이 비행 금지 구역(AX)의 경계부 일측에는 제1 드론 스테이션(3000a)이 제공될 수 있으며, 비행 금지 구역(AX)의 경계부 다른 측에는 제2 드론 스테이션(3000b)이 제공될 수 있다. As shown in FIG. 11, the first drone station 3000a may be provided at one side of the boundary of the no-fly zone AX, and the second drone station 3000b may be provided at the other side of the boundary of the no-fly zone AX. Can be.
제1 드론 스테이션(3000a) 및 제2 드론 스테이션(3000b)은 플레이트(2500)로 서로 연결될 수 있다. 이때, 제1 드론 스테이션(3000a) 및 제2 드론 스테이션(3000b)을 연결하는 플레이트(2500)는 비행 금지 구역(AX)에서 허용되는 최저 고도 이하의 고도로 제공될 수 있다.The first drone station 3000a and the second drone station 3000b may be connected to each other by a plate 2500. In this case, the plate 2500 connecting the first drone station 3000a and the second drone station 3000b may be provided at an altitude below the minimum altitude allowed in the no-fly zone AX.
제1 드론 스테이션(3000a)에 진입한 드론은 제1 드론 스테이션(3000a) 및 제2 드론 스테이션(3000b)을 서로 연결하는 플레이트(2500)를 따라 이동하여 비행 금지 구역(AX)을 통과할 수 있다. 이러한 플레이트(2500)는 상황에 따라 교량으로 대체되어 제공될 수 있다.The drone entering the first drone station 3000a may move along the plate 2500 that connects the first drone station 3000a and the second drone station 3000b to each other and pass through the no-fly zone AX. . The plate 2500 may be provided replaced by a bridge depending on the situation.
이하에서는 도 12를 참조하여 본 발명의 변형예에 따른 드론 스테이션(3000)에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a drone station 3000 according to a modified example of the present invention will be described with reference to FIG. 12.
본 발명의 변형예에 따른 드론 스테이션(3000)은 교차로에서의 드론(1000)의 이동을 관제하기 위한 것으로 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 스테이션(3000)과 비교하였을 때, 플레이트(2500)의 배치에 있어서 차이가 있을 뿐 그 외의 구성이나 동작에 대해서는 동일할 수 있다. 따라서, 본 발명의 변형예에 따른 드론 스테이션(3000)을 설명함에 있어서, 본 발명의 일 실시예와 중복되는 구성 및 동작에 대해서는 생략하여 설명하도록 한다.The drone station 3000 according to the modification of the present invention is for controlling the movement of the drone 1000 at the intersection, and compared to the drone station 3000 according to the embodiment of the present invention. There may be differences in the arrangements and the same may be the same for other configurations and operations. Therefore, in describing the drone station 3000 according to the modified example of the present invention, a configuration and operation overlapping with the exemplary embodiment of the present invention will be omitted.
도 12는 본 발명의 변형예에 따른 드론 스테이션(3000)의 예시도이다.12 is an exemplary view of a drone station 3000 according to a modification of the present invention.
도 12에 도시된 바와 같이 드론 스테이션(3000)은 교차로의 각 코너에 제공될 수 있다.As shown in FIG. 12, the drone station 3000 may be provided at each corner of the intersection.
예를 들어 교차로의 제1 코너에는 제1 드론 스테이션(3000a)이 제공될 수 있으며, 제2 코너에는 제2 드론 스테이션(3000b)가 제공될 수 있으며, 제3 코너에는 제3 드론 스테이션(3000c)가 제공될 수 있다.For example, a first drone station 3000a may be provided at a first corner of an intersection, a second drone station 3000b may be provided at a second corner, and a third drone station 3000c at a third corner. May be provided.
하나의 드론 스테이션(3000)에는 이웃하는 드론 스테이션(3000a)의 방향으로 연장된 플레이트(2500)가 제공될 수 있다. 예를 들어 제1 드론 스테이션(3000a)는 제2 드론 스테이션(3000b)의 방향으로 연장되는 제1 플레이트(2500a) 및 제3 드론 스테이션(3000c)의 방향으로 연장되는 제2 플레이트(2500b)가 제공될 수 있다. 여기서 제1 플레이트(2500a) 및 제2 플레이트(2500b)는 상부에서 보았을 때 서로 교차하도록 제공될 수 있으며, 제1 플레이트(2500a) 및 제2 플레이트(2500b)는 서로 상이한 높이로 제공될 수 있다.One drone station 3000 may be provided with a plate 2500 extending in the direction of the neighboring drone station 3000a. For example, the first drone station 3000a is provided with a first plate 2500a extending in the direction of the second drone station 3000b and a second plate 2500b extending in the direction of the third drone station 3000c. Can be. Here, the first plate 2500a and the second plate 2500b may be provided to cross each other when viewed from the top, and the first plate 2500a and the second plate 2500b may be provided at different heights from each other.
드론 스테이션(3000)은 교차로에서 다른 코너로 이동하는 드론(2500)을 관제할 수 있다. 예를 들어 제1 드론 스테이션(3000a)은 제2 드론 스테이션(3000a)으로의 이동을 관제할 수 있다.The drone station 3000 may control the drone 2500 moving to another corner at the intersection. For example, the first drone station 3000a may control movement to the second drone station 3000a.
상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.In the above description of the configuration and features of the present invention based on the embodiment according to the present invention, the present invention is not limited thereto, and various changes or modifications can be made within the spirit and scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that such changes or modifications fall within the scope of the appended claims.
10000 드론 관제 시스템 10000 drone control system
1000 드론1000 drones
1100 드론 통신부 1100 drone communication
1200 드론 위치 정보부1200 drone location information
1300 드론 센서부 1300 drone sensor
1400 드론 촬영부1400 drones
1500 드론 구동부 1500 drone drive
1600 드론 제어부1600 drone controls
2000 드론 가이더 2000 Drone Guider
2100 가이드 통신부2100 Guide Communication Unit
2200 가이드 구동부 2200 guide drive
2300 가이드 위치 표시부2300 guide position indicator
2310 진입 위치 표시부 2310 entry position indicator
2320 완료 위치 표시부2320 complete position indicator
2400 가이드 제어부 2400 Guide Controls
2500 플레이트2500 plates
3000 드론 스테이션 3000 drone station
3100 스테이션 통신부3100 station communication unit
3110 원거리 통신부 3110 Telecommunications Department
3120 드론 통신부3120 drone communication unit
3200 스테이션 구동부 3200 station drive
3300 플레이트 표시부3300 plate indicator
3400 스테이션 제어부3400 station controls

Claims (10)

  1. 미리 정해진 복수의 구역 중 서로 다른 상기 구역 사이에 설치되어 서로 다른 상기 구역을 이동하는 드론의 비행 경로를 관제하는 드론 스테이션으로,A drone station installed between different zones among a plurality of predetermined zones to control flight paths of drones moving through different zones.
    상기 드론의 이동 중 상기 드론이 통과할 수 있는 경로를 제공하는 복수의 플레이트;A plurality of plates providing a path through which the drone can pass during movement of the drone;
    상기 드론과 통신하는 드론 통신부;A drone communication unit communicating with the drone;
    복수의 상기 플레이트 각각의 일측에 제공되어 상기 드론이 진입 위치를 식별할 수 있는 마커를 출력하는 플레이트 표시부; 및A plate display unit provided at one side of each of the plurality of plates and outputting a marker for identifying the entry position of the drone; And
    복수의 상기 플레이트 중 상기 드론이 진입할 상기 플레이트를 결정하고, Determining the plate to enter the drone from among the plurality of plates,
    상기 드론이 상기 진입할 상기 플레이트에 대한 정보를 전송하도록 제어하고, Control the drone to transmit information about the plate to enter,
    상기 드론의 이탈 후 비행 경로에 관한 정보를 결정하여 상기 드론으로 전송하도록 제어하는 스테이션 제어부를 포함하고,And a station controller configured to determine information about a flight path after departure of the drone and transmit the information to the drone.
    상기 비행 경로에 관한 정보에 기초하여 복수의 드론들이 비행 중 충돌하지 않을 수 있도록 상기 드론의 이탈 후 상기 드론의 비행고도를 제어하여 복수의 상기 드론들의 상기 비행 경로를 관제하는 것을 특징으로 하는And controlling the flight altitude of the drones after the departure of the drones so that the plurality of drones do not collide during flight based on the information on the flight paths to control the flight paths of the plurality of drones.
    드론 스테이션.Drone station.
  2. 제1 항에 있어서The method of claim 1
    상기 스테이션 제어부는 상기 드론이 상기 드론 스테이션으로부터 미리 정해진 거리 이내에 접근한 경우 상기 드론이 진입할 플레이트에 대한 식별 정보를 전송하도록 제어하는The station control unit controls to transmit the identification information on the plate to enter the drone when the drone approaches within a predetermined distance from the drone station
    드론 스테이션.Drone station.
  3. 제1 항에 있어서,According to claim 1,
    상기 스테이션 제어부는 상기 구역내에서 기 비행 중인 상기 드론의 수를 고려하여 진입한 상기 드론의 이탈 점을 제어하는The station control unit controls the departure point of the drone entering in consideration of the number of drones in flight in the area.
    드론 스테이션.Drone station.
  4. 제1 항에 있어서,According to claim 1,
    상기 스테이션 제어부는 상기 구역내의 고도별로 기 비행 중인 상기 드론의 수를 고려하여 상기 드론의 이탈 후 비행 고도를 결정하고, 결정된 고도를 상기 드론으로 전송하도록 제어하는The station controller is configured to determine the flight altitude after departure of the drone in consideration of the number of drones in flight for each altitude in the zone, and to transmit the determined altitude to the drone.
    드론 스테이션.Drone station.
  5. 제1 항에 있어서.The method of claim 1.
    상기 복수의 플레이트 중 적어도 하나의 상기 플레이트는 외부에 설치된 다른 상기 드론 스테이션으로 연장되어 상기 드론이 서로 다른 상기 드론 스테이션을 이동하는 경로를 제공하는At least one of the plurality of plates extends to another drone station installed outside to provide a path for the drone to move the drone stations different from each other.
    드론 스테이션.Drone station.
  6. 제1 항에 있어서,According to claim 1,
    상기 복수의 플레이트 중 적어도 하나의 상기 플레이트는 상기 드론이 교차로의 코너에서 다른 코너에 설치된 상기 드론 스테이션으로 이동할 수 있도록 상기 다른 코너에 설치된 상기 드론 스테이션에 구비된 상기 복수의 플레이트 중 적어도 하나의 플레이트와 대향하는 방향으로 연장되어 제공되고, 상기 복수의 플레이트 중 서로 다른 스테이션을 향해 연장되는 상기 플레이트는 그 높이가 서로 상이한At least one of the plurality of plates includes at least one of the plurality of plates provided in the drone station installed at the other corner so that the drone can move from the corner of the intersection to the drone station installed at the other corner. The plates extending in opposite directions and extending toward different stations of the plurality of plates may have different heights.
    드론 스테이션.Drone station.
  7. 제1 항에 있어서,According to claim 1,
    외부 서버 장치와 연결되어 상기 외부 서버 장치로부터 기상 상태 및 위험 상황 발생에 대한 정보를 수신하는 원거리 통신부를 더 포함하는Further comprising a remote communication unit connected to an external server device for receiving information on the occurrence of weather conditions and dangerous situations from the external server device
    드론 스테이션.Drone station.
  8. 제7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein
    상기 플레이트의 기울기 조절에 필요한 동력을 제공하는 스테이션 구동부를 더 포함하고,Further comprising a station driving unit for providing the power necessary for adjusting the tilt of the plate,
    상기 스테이션 제어부는 상기 기상 상태에 기초하여 상기 플레이트의 기울기가 조절되도록 상기 스테이션 구동부를 제어하는The station controller controls the station driver to adjust the inclination of the plate based on the weather condition.
    드론 스테이션.Drone station.
  9. 제1 항에 있어서,According to claim 1,
    상기 스테이션 제어부는 앞서 이탈한 제1 드론이 상기 구역에 진입한 후 경과된 시간, 상기 제1 드론의 현재 위치, 상기 제1 드론의 이동 경로 및 상기 제1 드론의 목적지 도착 여부 중 적어도 하나에 기초하여 상기 드론 스테이션에 대기 중인 제2 드론의 이탈 시점을 제어하는The station controller may be configured based on at least one of a time elapsed since the first drone entering the zone, the current location of the first drone, the movement path of the first drone, and whether the first drone arrives at a destination. By controlling the departure time of the second drone waiting in the drone station
    드론 스테이션.Drone station.
  10. 제9 항에 있어서,The method of claim 9,
    상기 스테이션 제어부는 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론의 이동 경로가 서로 중복되더라도 중복되는 상기 이동경로를 이동하는 시점이 서로 상이한 경우 상기 제1 드론과 상기 제2 드론의 충돌 위험이 없는 것으로 판단하여 상기 드론의 상기 구역 내 진입을 허가하는The station controller determines that there is no risk of collision between the first drone and the second drone when the moving points of the overlapping movement paths are different even when the movement paths of the first drone and the second drone overlap each other. To allow the drone to enter the zone.
    드론 스테이션.Drone station.
PCT/KR2017/005991 2016-07-27 2017-06-09 Drone station with flight guide plate WO2018021681A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2016-0095722 2016-07-27
KR1020160095722A KR101668982B1 (en) 2016-07-27 2016-07-27 Drone station using guide plates for flying

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018021681A1 true WO2018021681A1 (en) 2018-02-01

Family

ID=57528825

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2017/005991 WO2018021681A1 (en) 2016-07-27 2017-06-09 Drone station with flight guide plate

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101668982B1 (en)
WO (1) WO2018021681A1 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101830680B1 (en) 2017-02-15 2018-04-04 한국기술교육대학교 산학협력단 Drone Station
KR101988113B1 (en) 2017-07-18 2019-06-11 숭실대학교산학협력단 System and method for flight path control
KR102077545B1 (en) 2019-06-25 2020-02-14 유효선 Dron station with storage and wireless charging
KR102471147B1 (en) * 2020-04-07 2022-11-28 홍석우 Agricultural collective drone offering system

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0872799A (en) * 1994-09-09 1996-03-19 Toshiba Corp Controlled aircraft guide system
JP2010247651A (en) * 2009-04-15 2010-11-04 Tsumura Sogo Kenkyusho:Kk Landing device of flying body
KR20160065718A (en) * 2015-02-13 2016-06-09 이병철 A Drone Taking off and Landing System and a Managing Method thereof
KR20160074895A (en) * 2014-12-19 2016-06-29 전자부품연구원 The method and apparatus for updating flight path of drone
KR20160074897A (en) * 2014-12-19 2016-06-29 전자부품연구원 The method and apparatus for allowing right of flight of drone

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0872799A (en) * 1994-09-09 1996-03-19 Toshiba Corp Controlled aircraft guide system
JP2010247651A (en) * 2009-04-15 2010-11-04 Tsumura Sogo Kenkyusho:Kk Landing device of flying body
KR20160074895A (en) * 2014-12-19 2016-06-29 전자부품연구원 The method and apparatus for updating flight path of drone
KR20160074897A (en) * 2014-12-19 2016-06-29 전자부품연구원 The method and apparatus for allowing right of flight of drone
KR20160065718A (en) * 2015-02-13 2016-06-09 이병철 A Drone Taking off and Landing System and a Managing Method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR101668982B1 (en) 2016-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018021681A1 (en) Drone station with flight guide plate
WO2018182275A1 (en) Method and device for controlling driving based on sensing information
WO2016114488A1 (en) Detection area setting method for detecting passing vehicles, and traffic signal control method using same
WO2018043820A1 (en) Route guiding system, using weather information, of unmanned aerial vehicle, method thereof, and recording medium recorded with computer program
WO2018230852A1 (en) Method for identifying moving object in three-dimensional space and robot for implementing same
WO2017164666A1 (en) Unmanned aerial vehicle
WO2013133464A1 (en) Image display device and method thereof
WO2018070687A1 (en) Airport robot and airport robot system comprising same
WO2011155749A2 (en) Tower crane navigation system
WO2018105842A1 (en) Radar-based high-precision incident detection system
EP3414594A1 (en) Distance sensor, and calibration method performed by device and system including the distance sensor
WO2019107782A1 (en) System, server and method for information provision
WO2016104917A1 (en) Arrival information providing method, server and display device
WO2021261680A1 (en) Sensor data sharing and utilizing method
WO2019139310A1 (en) Autonomous driving apparatus and method for autonomous driving of a vehicle
WO2019235743A1 (en) Robot for traveling via waypoint on basis of obstacle avoidance and method for traveling
WO2020138826A1 (en) System and method for mutually matching driver and passenger in mobility service
WO2019135437A1 (en) Guide robot and operation method thereof
WO2020171263A1 (en) Vehicle control device and vehicle including same
WO2017026642A1 (en) Traffic signal safety system for crosswalk
WO2019199112A1 (en) Autonomous work system and method, and computer-readable recording medium
WO2019108003A1 (en) Method and device for correcting camera
WO2018135745A1 (en) Method and device for genertating image for indicating object on periphery of vehicle
WO2022075514A1 (en) Method and system for controlling head-up display
WO2019139311A1 (en) Electronic device attached to vehicle and control method therefor

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17834625

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

32PN Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established

Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205A DATED 29.05.2019)

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17834625

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1