WO2018019511A1 - Geregeltes notbremssystem - Google Patents

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WO2018019511A1
WO2018019511A1 PCT/EP2017/066104 EP2017066104W WO2018019511A1 WO 2018019511 A1 WO2018019511 A1 WO 2018019511A1 EP 2017066104 W EP2017066104 W EP 2017066104W WO 2018019511 A1 WO2018019511 A1 WO 2018019511A1
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brake system
wheel speed
brake
wheel
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PCT/EP2017/066104
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Tobias Brok
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Audi Ag
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    • B60T8/17616—Microprocessor-based systems
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    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/402—Back-up

Definitions

  • the present invention relates to a method for delaying a
  • Vehicle in case of failure in a hydraulic brake system and an electronic braking system for a vehicle configured to carry out the presented method.
  • an additional brake unit for example in the form of an electric parking brake, is installed as redundancy for the hydraulic brake system, in particular when using automated driving functions.
  • additional braking systems are unregulated upon activation, i. H. in a stuttering operation, used.
  • additional systems such as, for example, electrical stability systems or a second electromechanical brake booster installed as redundancy for a hydraulic brake system.
  • the additional brake unit requires space, increases a total weight of a particular vehicle and usually means significant
  • Publication DE 10 201 1 1 10 913 A1 discloses.
  • Wheel speed sensor which is designed as part of a wheel.
  • a method is presented for decelerating a vehicle in the event of an error, in which case, in the case of a vehicle
  • hydraulic braking system of the vehicle is detected a fault, an electronic braking system of the vehicle is used to decelerate the vehicle, and are controlled in the respective electrically operated brakes of the electronic brake system in response to a current wheel speed of each of a respective electrically operated brake associated wheel to prevent blocking of the respective wheel.
  • the proposed method is used in particular for providing a controlled emergency operation for decelerating a vehicle in the event that a hydraulic brake system of the vehicle fails or a fault is detected on the hydraulic brake system.
  • a controlled operation such as, for example, an anti-lock operation, of a brake system is to be understood as an operation in which a control function is dependent on a current one
  • Vehicle parameters in particular a wheel speed takes place.
  • Reibwerty can be optimally closed and opened, so that a blocking of a respective wheel is avoided.
  • the respective brake or the brake system is regulated as a function of a current wheel speed of a wheel associated with a respective brake. Using a current wheel speed, a state or a coefficient of friction of a respective wheel can be detected and the corresponding brake are closed so fast or so far that a
  • Delay value is generated which optimally delays the vehicle without bringing the wheel in a state in which the wheel blocks or a wheel speed assumes a value "zero" while other wheels of the vehicle are still in motion or the vehicle is still running ,
  • the electronic brake system at least one
  • Wheel speed sensor comprises, by means of which a current wheel speed of a wheel of the vehicle is detected and the current wheel speed for controlling the respective electrically operated brake in a controlled
  • a wheel speed sensor which may be designed, for example, mechanically, magnetically, optically or in any further technically suitable manner for detecting a wheel speed, a current state of a respective wheel can be reliably detected and a corresponding brake can be controlled such that blocking of the wheel is avoided becomes.
  • the current wheel speed of a respective wheel is read from a control unit of the vehicle or based on one of the
  • Control unit read parameter is determined.
  • a current wheel speed of each wheel from any technically suitable source, such as. a control unit, read or depending on a parameter, such as, for example, a current vehicle speed or a current
  • respective values can be transmitted from a central control unit of a respective vehicle via a bus to a control unit provided for controlling the electronic brake system provided according to the invention.
  • the values can be transmitted from the central control unit via the bus to a control unit which regulates all the brakes of a brake system or to a multiplicity of control units which are assigned to the respective wheels of the vehicle.
  • respective control devices of the plurality of control devices can be operated independently of one another or in a coordinated manner in order, for example, to provide a functionality of an electronic stabilization program.
  • a respective brake to be actuated is opened when the current wheel speed of one of the respective wheels to be electrically operated brake is below a predetermined threshold or equal to the threshold, and in which the electronically to be actuated brake is closed when the current wheel speed of the respective electrically operated brake
  • Threshold value of a current wheel speed which may for example correspond to a value "zero" is closed or opened.
  • the wheel speed is used as the reference variable of a control loop for regulating the brake.
  • a plurality of wheel speeds of different wheels are used together in the control of a respective brake, so that the brake, for example, is opened when another brake on another wheel due to a poor coefficient of friction and a correspondingly low wheel speed are opened got to.
  • control parameters of the electronic brake system are adapted by means of a control device included in the electronic brake system.
  • any technically suitable parameter for controlling a brake such as a brake pressure, a braking duration, a contact pressure and / or a control frequency, can be adjusted by means of a correspondingly configured control device.
  • respective electrically operated brakes arranged on one side of the vehicle for example by using a same deceleration setpoint, a greatly different braking can be avoided and a stability of the vehicle during deceleration can be increased.
  • respective brakes which are to be actuated electrically and are arranged on one and the same side of the vehicle are controlled independently of one another.
  • respective electrically operated brakes independently, for example, using respective independently determined delay setpoints, are regulated.
  • the present invention relates to an electronic brake system for a vehicle, wherein the electronic brake system comprises at least one brake to be electrically operated, and wherein the electronic brake system comprises a control unit configured to
  • the presented electronic brake system is used in particular for
  • the at least one brake to be electrically operated comprises a wheel speed sensor for detecting a current wheel speed of each of the at least one electrically operable brake associated with the wheel of the vehicle.
  • a wheel speed sensor may be at least partially integrated into a structure of the brake, such as a caliper or a brake drum, and detect a speed or wheel speed of the wheel.
  • a structure of the brake such as a caliper or a brake drum
  • Radcordieresensors and possibly a respective control device in the respective brake to a heavy and error-prone wiring for controlling the brake according to the presented method can be dispensed with.
  • the presented electronic brake system is provided that is selected as at least one electrically operated brake, an electric parking brake of the vehicle.
  • Parking brake additional braking system to provide an emergency operation for a hydraulic brake system can be omitted.
  • the wheel speed sensor is a sensor of the following list of sensors: optical sensor, magnetic sensor or mechanical sensor.
  • an encoder of the wheel speed sensor is mounted on a component rotating with a respective component and a slave of the wheel speed sensor is integrated with a fixed component of a respective electrically operated brake.
  • a movement of the component can be used to a wheel speed or to close a wheel speed of the wheel when the transmitter makes a contact, such as an electrical, magnetic or mechanical contact with a wheel speed sensor slave, mounted on a stationary component such as a brake drum, stator or housing.
  • the electronic brake system comprises at least two arranged on a front axle of the vehicle electrically actuated brakes.
  • an electric parking brake of a respective vehicle on front wheels i. H. Wheels in the front region of the vehicle, is arranged to delay the vehicle safely and as quickly as possible using the presented method in case of failure of a hydraulic brake system of the vehicle.
  • Figure 1 shows a possible embodiment of the electronic brake system according to the invention.
  • FIG. 1 shows a vehicle 1.
  • the vehicle 1 comprises a hydraulic brake system with friction brakes 3, which are used by default for deceleration of the vehicle 1.
  • the vehicle 1 comprises an electric parking brake with two electrically actuated, arranged on a front axle of the vehicle 1, d. H. via an electric drive to open or close brakes. 5
  • the electrically operated brakes 5 are used to decelerate the vehicle 1.
  • a current wheel speed of each wheel 7 by means of a respective wheel speed sensor 9, which is at least partially integrated in the electrically actuated brake 5, is detected.
  • a control unit can be a current Determine coefficient of friction of wheel 7.
  • the electrically operated brake 5 is opened and kept open at a wheel speed below a threshold value until the current wheel speed of the wheel 7 reaches the threshold value

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verzögern eines Fahrzeugs bei einem Fehlerfall, bei dem für den Fall, dass ein in einem hydraulischen Bremssystem des Fahrzeugs ein Fehler erkannt wird, ein elektronisches Bremssystem des Fahrzeugs zur Verzögerung des Fahrzeugs verwendet wird, und bei dem jeweilige elektrisch zu betätigende Bremsen des elektronischen Bremssystems in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl eines jeweiligen einer jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades geregelt werden, um ein Blockieren des jeweiligen Rades zu verhindern.

Description

Geregeltes Notbremssystem
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verzögern eines
Fahrzeugs bei einem Fehlerfall in einem hydraulischen Bremssystem und ein zur Durchführung des vorgestellten Verfahrens konfiguriertes elektronisches Bremssystem für ein Fahrzeug.
In Fahrzeugen mit einem hydraulischen Bremssystem wird insbesondere bei der Verwendung automatisierter Fahrfunktionen als Redundanz für das hydraulische Bremssystem eine zusätzliche Bremseinheit, bspw. in Form einer elektrischen Parkbremse, installiert. Diese zusätzlichen Bremssysteme werden bei einer Aktivierung ungeregelt, d. h. in einem Stotterbetrieb, verwendet. Insbesondere bei zum autonomen Fahren konfigurierten Fahrzeugen werden traditionellerweise Zusatzsysteme, wie bspw. elektrische Stabilitätssysteme oder ein zweiter elektromechanischer Bremskraftverstärker als Redundanz für ein hydraulisches Bremssystem verbaut. Die zusätzliche Bremseinheit benötigt Bauraum, erhöht ein Gesamtgewicht eines jeweiligen Fahrzeugs und bedeutet in der Regel erheblichen
konstruktiven Aufwand.
Ein Verfahren zum kontinuierlichen Verzögern eines Fahrzeugs in
Abhängigkeit einer Kenngröße eines Fahrzeugs ist in der deutschen
Druckschrift DE 10 201 1 1 10 913 A1 offenbart.
Die US-amerikanische Druckschrift US 4 698 536 offenbart einen
Raddrehzahlsensor, der als Teil eines Rades ausgestaltet ist. Vor diesem Hintergrund wird ein Verfahren zum Verzögern eines Fahrzeugs bei einem Fehlerfall vorgestellt, bei dem für den Fall, dass in einem
hydraulischen Bremssystem des Fahrzeugs ein Fehler erkannt wird, ein elektronisches Bremssystem des Fahrzeugs zur Verzögerung des Fahrzeugs verwendet wird, und bei dem jeweilige elektrisch zu betätigende Bremsen des elektronischen Bremssystems in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl eines jeweiligen einer jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades geregelt werden, um ein Blockieren des jeweiligen Rades zu verhindern.
Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den abhängigen Ansprüchen.
Das vorgestellte Verfahren dient insbesondere zum Bereitstellen eines geregelten Notbetriebs zum Verzögern eines Fahrzeugs für den Fall, dass ein hydraulisches Bremssystem des Fahrzeugs ausfällt oder ein Fehler an dem hydraulischen Bremssystem erkannt wird.
Unter einem geregelten Betrieb, wie bspw. einem Antiblockierbetrieb, eines Bremssystems, ist im Kontext der vorliegenden Erfindung ein Betrieb zu verstehen, bei dem eine Regelung in Abhängigkeit eines aktuellen
Fahrzeugparameters, insbesondere einer Raddrehzahl erfolgt. Ein geregelter
Betrieb führt zu einer gegenüber einem ungeregelten Betrieb, wie bspw. einer
Stotterbremse mit festen Bremsintervallen, verbesserten
Verzögerungsleistung, da eine Bremse bspw. in Abhängigkeit aktueller
Reibwertverhältnisse optimal geschlossen und geöffnet werden kann, so dass ein Blockieren eines jeweiligen Rades vermieden wird.
Um eine jeweilige elektrisch zu betätigende Bremse bzw. ein elektronisches Bremssystem geregelt zu betreiben, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die jeweilige Bremse bzw. das Bremssystem in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl eines einer jeweiligen Bremse zugeordneten Rades geregelt wird. Unter Verwendung einer aktuellen Raddrehzahl kann ein Zustand bzw. ein Reibwert eines jeweiligen Rades erfasst werden und die entsprechende Bremse exakt so schnell bzw. so weit geschlossen werden, dass ein
Verzögerungswert erzeugt wird, der das Fahrzeug bestmöglich verzögert, ohne das Rad in einen Zustand zu bringen, in dem das Rad blockiert bzw. eine Raddrehzahl einen Wert„null" annimmt, während weitere Räder des Fahrzeugs noch in Bewegung sind bzw. das Fahrzeug noch fährt.
In einer möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist
vorgesehen, dass das elektronische Bremssystem mindestens einen
Raddrehzahlsensor umfasst, mittels dessen eine aktuelle Raddrehzahl eines Rades des Fahrzeugs erfasst wird und die aktuelle Raddrehzahl zur Regelung der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse in einem geregelten
Antiblockierbetrieb verwendet wird.
Mittels eines Raddrehzahlsensors, der bspw. mechanisch, magnetisch, optisch oder in jeder weiteren technisch geeigneten Weise zum Erfassen einer Radgeschwindigkeit ausgestaltet sein kann, kann ein aktueller Zustand eines jeweiligen Rades zuverlässig erkannt und eine entsprechende Bremse so geregelt werden, dass ein Blockieren des Rades vermieden wird.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass die aktuelle Raddrehzahl eines jeweiligen Rades aus einem Steuergerät des Fahrzeugs ausgelesen oder anhand eines aus dem
Steuergerät ausgelesenen Parameters ermittelt wird.
Selbstverständlich ist es auch denkbar, eine aktuelle Radgeschwindigkeit eines jeweiligen Rades aus jeder technisch geeigneten Quelle, wie bspw. einem Steuergerät, auszulesen oder in Abhängigkeit eines Parameters, wie bspw. einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit oder einer aktuellen
Beschleunigung, zu berechnen. Dazu können jeweilige Werte aus einem Zentralsteuergerät eines jeweiligen Fahrzeugs über einen Bus an ein zur Regelung des erfindungsgemäß vorgesehenen elektronischen Bremssystems vorgesehenes Steuergerät übertragen werden. Dabei können die Werte von dem Zentralsteuergerät über den Bus zu einem Steuergerät übertragen werden, das alle Bremsen eines Bremssystems regelt oder zu einer Vielzahl Steuergeräten, die jeweiligen Rädern des Fahrzeugs zugewiesen sind.
Entsprechend können jeweilige Steuergeräte der Vielzahl Steuergeräte unabhängig voneinander oder koordiniert betrieben werden, um bspw. eine Funktionalität eines elektronischen Stabilisierungsprogramms bereitzustellen.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass eine jeweilige elektrisch zu betätigende Bremse geöffnet wird, wenn die aktuelle Raddrehzahl eines der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades unter einem vorgegebenen Schwellenwert liegt oder gleich dem Schwellenwert ist, und bei dem die elektronisch zu betätigende Bremse geschlossen wird, wenn die aktuelle Raddrehzahl des der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse
zugeordneten Rades über dem vorgegebenen Schwellenwert liegt.
Um eine jeweilige elektrisch zu betätigende Bremse eines elektronischen Notbremssystems im Fehlerfall eines hydraulischen Bremssystems geregelt zu betreiben, ist vorgesehen, dass die Bremse in Abhängigkeit eines
Schwellenwerts einer aktuellen Raddrehzahl der bspw. einem Wert„null" entsprechen kann, geschlossen bzw. geöffnet wird. Dies bedeutet, dass die Raddrehzahl als Führungsgröße eines Regelkreises zum Regeln der Bremse verwendet wird. Es ist selbstverständlich auch denkbar, dass mehrere Raddrehzahlen verschiedener Räder gemeinsam bei der Regelung einer jeweiligen Bremse verwendet werden, so dass die Bremse bspw. dann geöffnet wird, wenn eine weitere Bremse an einem weiteren Rad aufgrund eines schlechten Reibwerts und einer entsprechend niedrigen Raddrehzahl geöffnet werden muss.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass Regelungsparameter des elektronischen Bremssystems mittels eines von dem elektronischen Bremssystem umfassten Steuergeräts angepasst werden.
Um jeweilige Bremsen des erfindungsgemäß vorgesehenen elektronischen Bremssystems zu regeln, kann jeder technisch geeignete Parameter zum Regeln einer Bremse, wie bspw. ein Bremsdruck, eine Bremsdauer, eine Anpresskraft und/oder eine Regelfrequenz, mittels eines entsprechend konfigurierten Steuergeräts angepasst werden.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass jeweilige auf ein und derselben Seite des Fahrzeugs angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen gemeinsam geregelt werden, um eine Stabilität des Fahrzeugs beim Verzögern zu erhöhen. Durch eine gemeinsame Regelung jeweiliger auf einer Seite des Fahrzeugs angeordneter elektrisch zu betätigender Bremsen, bspw. unter Verwendung eines gleichen Verzögerungssollwerts, kann eine stark unterschiedliche Bremsung vermieden und eine Stabilität des Fahrzeug beim Verzögern erhöht werden.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass jeweilige auf ein und derselben Seite des Fahrzeugs angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen unabhängig voneinander geregelt werden. Um eine Auswirkung eines ggf. auf einer Seite bzw. an einem Rad auftretenden Fehlers beim Bremsen mittels der erfindungsgemäß vorgesehenen elektrisch zu betätigenden Bremse auf weitere elektrisch zu betätigende Bremsen zu vermeiden, ist vorgesehen, dass jeweilige elektrisch zu betätigende Bremsen unabhängig voneinander, bspw. unter Verwendung jeweiliger unabhängig voneinander ermittelter Verzögerungssollwerte, geregelt werden.
Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein elektronisches Bremssystem für ein Fahrzeug, wobei das elektronische Bremssystem mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse umfasst, und wobei das elektronische Bremssystem ein Steuergerät umfasst, das dazu konfiguriert ist, die
mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl des jeweiligen der mindestens einen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades zu regeln und ein Blockieren des jeweiligen Rades zu verhindern, wenn das elektronische Bremssystem bei einem Fehlerfall eines hydraulischen Bremssystems des Fahrzeugs aktiviert wird.
Das vorgestellte elektronische Bremssystem dient insbesondere zur
Durchführung des vorgestellten Verfahrens.
In einer möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen
Bremssystems ist vorgesehen, dass die mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse einen Raddrehzahlsensor zur Erfassung einer aktuellen Raddrehzahl eines jeweiligen der mindestens einen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades des Fahrzeugs umfasst.
Durch eine Kombination von Raddrehzahlsensor und Bremse kann eine sehr kompakte und gewichtssparende Vorrichtung zum Verzögern eines Fahrzeugs in einem Notbetrieb bereitgestellt werden. Da die erfindungsgemäß
vorgesehene elektrisch zu betätigende Bremse in der Regel in unmittelbarer Nähe zu einem jeweiligen Rad angeordnet ist, kann ein Raddrehzahlsensor zumindest teilweise in eine Struktur der Bremse, wie bspw. einen Bremssattel oder eine Bremstrommel integriert werden und eine Geschwindigkeit bzw. eine Raddrehzahl des Rades erfassen. Insbesondere unter Verwendung einer radindividuellen Regelung, bei der jedem Rad eines Fahrzeugs ein eigenes Steuergerät zugeordnet wird, kann unter Integration eines
Raddrehzahlsensors und ggf. eines jeweiligen Steuergeräts in die jeweilige Bremse auf eine schwere und fehleranfällige Verkabelung zur Regelung der Bremse gemäß dem vorgestellten Verfahren verzichtet werden.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen Bremssystems ist vorgesehen, dass als mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse eine elektrische Parkbremse des Fahrzeugs gewählt wird.
Da elektrische Parkbremsen in der Regel an einem Fahrzeug bereits vorhanden sind bzw. aus Sicherheitsgründen vorzusehen sind, kann durch eine Verwendung einer bereits vorhandenen elektrischen Parkbremse zur Durchführung des vorgestellten Verfahrens auf ein zu der elektrischen
Parkbremse zusätzliches Bremssystem zum Bereitstellen eines Notbetriebs für ein hydraulisches Bremssystem verzichtet werden.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen Bremssystems ist vorgesehen, dass der Raddrehzahlsensor ein Sensor der folgenden Liste an Sensoren ist: optischer Sensor, magnetischer Sensor oder mechanischer Sensor.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen Bremssystems ist vorgesehen, dass ein Geber des Raddrehzahlsensors auf einer mit einem jeweiligen Rad drehenden Komponente aufgebracht ist und ein Nehmer des Raddrehzahlsensors in eine feststehende Komponente einer jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse integriert ist.
Durch eine Kombination eines Gebers eines jeweiligen Raddrehzahlsensors, wie bspw. einem Nocken, mit einer mit einem jeweiligen Rad drehenden Komponente, wie bspw. einer Bremsscheibe, einem Läufer oder einer Felge, kann eine Bewegung der Komponente verwendet werden, um auf eine Radgeschwindigkeit bzw. eine Raddrehzahl des Rades zu schließen, wenn der Geber einen Kontakt, wie bspw. einen elektrischen, magnetischen oder mechanischen Kontakt zu einem Nehmer des Raddrehzahlsensors herstellt, der auf einer feststehenden Komponente, wie bspw. einer Bremstrommel, einem Stator oder einem Gehäuse angeordnet ist.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten elektronischen Bremssystems ist vorgesehen, dass das elektronische Bremssystem mindestens zwei an einer Vorderachse des Fahrzeugs angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen umfasst.
Da aufgrund einer in der Regel hohen Achslast in einem Frontbereich eines jeweiligen Fahrzeugs ein höherer Verzögerungswert unter Verwendung von Vorderradbremsen des Fahrzeugs zu erreichen ist, ist in Ausgestaltung vorgesehen, dass eine elektrische Parkbremse eines jeweiligen Fahrzeugs an Vorderrädern, d. h. Rädern im Frontbereich des Fahrzeugs, angeordnet wird, um im Fehlerfall eines hydraulischen Bremssystems des Fahrzeugs das Fahrzeug sicher und schnellstmöglich unter Verwendung des vorgestellten Verfahrens zu verzögern.
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung. Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Die Erfindung ist anhand einer Ausführungsform in der Zeichnung
schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung schematisch und ausführlich beschrieben. Figur 1 zeigt eine mögliche Ausgestaltung des erfindungsgemäßen elektronischen Bremssystems.
In Figur 1 ist ein Fahrzeug 1 dargestellt. Das Fahrzeug 1 umfasst ein hydraulisches Bremssystem mit Reibbremsen 3, die standardmäßig zur Verzögerung des Fahrzeugs 1 verwendet werden.
Ferner umfasst das Fahrzeug 1 eine elektrische Parkbremse mit zwei an einer Vorderachse des Fahrzeugs 1 angeordneten elektrisch zu betätigenden, d. h. über einen elektrischen Antrieb zu öffnenden bzw. zu schließenden Bremsen 5.
Im Fehlerfall des hydraulischen Bremssystems werden die elektrisch zu betätigenden Bremsen 5 zur Verzögerung des Fahrzeugs 1 genutzt. Um die elektrisch zu betätigenden Bremsen 5 in einem geregelten Betrieb zu nutzen, und bspw. ein Antiblockierverfahren beim Verzögern mittels der elektrisch zu betätigenden Bremsen 5 durchzuführen, ist in Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens vorgesehen, dass eine aktuelle Raddrehzahl eines jeweiligen Rades 7 mittels eines jeweiligen Raddrehzahlsensors 9, der in die elektrisch zu betätigende Bremse 5 zumindest teilweise integriert ist, erfasst wird. Auf Grundlage der aktuellen Raddrehzahl kann ein Steuergerät einen aktuellen Reibwert des Rades 7 ermitteln. So ist bspw. für den Fall, dass die aktuelle Raddrehzahl des Rades 7 einen Wert„null" annimmt, das Rad 7 in einem blockierten Zustand und bedingt einen entsprechend niedrigen Reibwert. Um den Reibwert zu erhöhen, ist es entsprechend erforderlich, die aktuelle Raddrehzahl des Rades 7 so hoch zu halten, dass ein Blockieren des Rades 7 vermieden wird. Dazu wird die elektrisch zu betätigende Bremse 5 bei einer Raddrehzahl unterhalb eines Schwellenwerts geöffnet und offen gehalten, bis die aktuelle Radgeschwindigkeit des Rades 7 den Schwellenwert
überschreitet. Anschließend wird die elektrisch zu betätigende Bremse 5 wieder geschlossen.
Durch eine Integration eines Nehmers des Raddrehzahlsensors 9 in die elektrisch zu betätigende Bremse 5 kann auf zu der elektrisch zu betätigenden Bremse 5 zusätzlichen Bauraum verzichtet werden.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Verzögern eines Fahrzeugs bei einem Fehlerfall, bei dem für den Fall, dass in einem hydraulischen Bremssystem des Fahrzeugs ein Fehler erkannt wird, ein elektronisches Bremssystem des Fahrzeugs zur Verzögerung des Fahrzeugs verwendet wird, und bei dem jeweilige elektrisch zu betätigende Bremsen des elektronischen Bremssystems in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl eines jeweiligen einer jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades geregelt werden, um ein
Blockieren des jeweiligen Rades zu verhindern.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , bei dem das elektronische Bremssystem mindestens einen Raddrehzahlsensor umfasst, mittels dessen eine aktuelle Raddrehzahl eines Rades des Fahrzeugs erfasst wird und die aktuelle Raddrehzahl zur Regelung der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse in einem geregelten Antiblockierbetrieb verwendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , bei dem die aktuelle Raddrehzahl eines jeweiligen Rades aus einem Steuergerät des Fahrzeugs ausgelesen oder anhand eines aus dem Steuergerät ausgelesenen Parameters ermittelt wird.
4. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem eine jeweilige elektrisch zu betätigende Bremse geöffnet wird, wenn die aktuelle Raddrehzahl eines der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades unter einem vorgegebenen Schwellenwert liegt oder gleich dem Schwellenwert ist, und bei dem die elektronisch zu betätigende Bremse geschlossen wird, wenn die aktuelle Raddrehzahl des der jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse zugeordneten Rades über dem
vorgegebenen Schwellenwert liegt.
5. Verfahren nach Anspruch 4, bei dem als Schwellenwert eine
Raddrehzahl von null gewählt wird.
6. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem
Regelungsparameter des elektronischen Bremssystems mittels eines von dem elektronischen Bremssystem umfassten Steuergeräts angepasst werden.
7. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem jeweilige auf ein und derselben Seite des Fahrzeugs angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen gemeinsam geregelt werden, um eine Stabilität des Fahrzeugs beim Verzögern zu erhöhen.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem jeweilige auf ein und derselben Seite des Fahrzeugs angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen unabhängig voneinander geregelt werden.
9. Elektronisches Bremssystem für ein Fahrzeug (1 ), wobei das elektronische Bremssystem mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse (5) umfasst, und wobei das elektronische Bremssystem ein
Steuergerät umfasst, das dazu konfiguriert ist, die mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse (5) in Abhängigkeit einer aktuellen Raddrehzahl des jeweiligen der mindestens einen elektrisch zu betätigenden Bremse (5) zugeordneten Rades zu regeln und ein Blockieren des jeweiligen Rades zu verhindern, wenn das elektronische Bremssystem bei einem Fehlerfall eines hydraulischen Bremssystems des Fahrzeugs aktiviert wird.
10. Elektronisches Bremssystem nach Anspruch 9, wobei die mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse (5) einen Raddrehzahlsensor (9) zur Erfassung einer aktuellen Raddrehzahl eines jeweiligen der mindestens einen elektrisch zu betätigenden Bremse (5) zugeordneten Rades (7) des Fahrzeugs (1 ) umfasst.
1 1 . Elektronisches Bremssystem nach Anspruch 9 oder 10, wobei als mindestens eine elektrisch zu betätigende Bremse (5) eine elektrische
Parkbremse des Fahrzeugs (1 ) gewählt wird.
12. Elektronisches Bremssystem nach einem der Ansprüche 9 bis 1 1 , wobei der Raddrehzahlsensor (9) ein Sensor der folgenden Liste an Sensoren ist: optischer Sensor, magnetischer Sensor oder mechanischer Sensor.
13. Elektronisches Bremssystem nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei ein Geber des Raddrehzahlsensors (9) auf einer mit einem jeweiligen Rad (7) drehenden Komponente aufgebracht ist und ein Nehmer des
Raddrehzahlsensors (9) in eine feststehende Komponente einer jeweiligen elektrisch zu betätigenden Bremse (5) integriert ist.
14. Elektronisches Bremssystem nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei das elektronische Bremssystem mindestens zwei an einer Vorderachse des Fahrzeugs (1 ) angeordnete elektrisch zu betätigende Bremsen (5) umfasst.
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