WO2018003080A1 - 殺虫器バランス調整システム、殺虫器バランス調整方法及びプログラム - Google Patents

殺虫器バランス調整システム、殺虫器バランス調整方法及びプログラム Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to an insecticide balance adjustment system, an insecticide balance adjustment method, and a program for adjusting the balance of an insecticide hung by a robot moving with a propeller via a support rod.
  • robots Conventionally, the use of robots has been studied and put into practical use in various fields such as disaster relief, aerial photography, agriculture and the like. For example, in agriculture, it has been studied to suspend a pesticide spraying device or an insecticide on a robot to spray a chemical or control a pest.
  • a configuration for example, a configuration is disclosed in which a tank for storing a medicine or the like is suspended in a helicopter, and the medicine is sprayed from the tank onto farmland (see Patent Document 1).
  • Patent Document 1 when an accessory such as an insecticide or a pesticide spraying device is suspended from the robot, it is generated by the wind from the propeller during flight, the wind from the external environment, or flight. It will be affected by inertia. As a result, the accessory may move to a position different from the desired position. For example, if the accessory swings in a direction opposite to the direction of travel of the robot, if the accessory swings to a position unrelated to the direction of travel due to strong winds, The wind pressure of the propeller sometimes prevented the pests from flying into the insecticide.
  • an accessory such as an insecticide or a pesticide spraying device
  • An object of the present invention is to provide an insecticide balance adjustment system, an insecticide balance adjustment method, and a program capable of adjusting the position of an insecticide hung by a robot.
  • the present invention provides the following solutions.
  • the invention according to the first aspect is an insecticide balance adjustment system that adjusts the balance of an insecticide hung by a robot that moves with a propeller via a support rod, Insecticide balance adjusting means for adjusting the balance of the insecticide so that the angle of the support rod with respect to the direction of gravity from the robot is equal to or greater than a predetermined angle;
  • An insecticide balance adjustment system characterized by comprising:
  • an insecticide balance adjustment system for adjusting a balance of an insecticide hung by a robot moving with a propeller via a support rod. Adjust the balance of the insecticide so that the angle is equal to or greater than a predetermined angle, attach a weight to the tip of the same support bar as the support bar in the negative direction of the predetermined angle, and calculate the weight of the weight Then, the balance of the insecticide is adjusted.
  • the weight of the weight is substantially the same weight as the insecticide.
  • an insecticidal balance adjustment system which is an invention according to the first feature.
  • the weight of the weight is substantially the same as the weight of the insecticide.
  • the invention according to a third aspect includes propeller wind pressure detection means for detecting wind pressure from a propeller provided in the robot; With The insecticide balance adjusting means calculates the detected wind pressure and adjusts the balance of the insecticide; There is provided an insecticidal balance adjustment system which is an invention according to the first feature.
  • the insecticidal balance adjustment system detects the wind pressure from the propeller provided in the robot and calculates the detected wind pressure. Adjust the balance of the insecticide.
  • a wind resistance detecting means for detecting a wind resistance received by the insecticide when the robot flies.
  • the insecticide balance adjusting means calculates the detected wind pressure and adjusts the balance of the insecticide;
  • an insecticidal balance adjustment system which is an invention according to the first feature.
  • the insecticide balance adjustment system detects the resistance of the wind received by the insecticide when the robot flies, and the detected The wind pressure is calculated and the balance of the insecticide is adjusted.
  • the invention according to a fifth feature is a flight speed detection means for detecting a flight speed when the robot flies, A flight altitude detecting means for detecting a flight altitude when the robot flies, With The insecticide balance adjusting means calculates the detected flight speed and flight altitude to adjust the balance of the insecticide; There is provided an insecticidal balance adjustment system which is an invention according to the first feature.
  • the invention according to a sixth aspect includes vibration detection means for detecting vibration of the robot; With The insecticide balance adjusting means calculates the detected vibration to adjust the balance of the insecticide; There is provided an insecticidal balance adjustment system which is an invention according to the first feature.
  • the insecticide balance adjustment system detects the vibration of the robot, calculates the detected vibration, and balances the insecticide. Adjust.
  • FIG. 1 is a diagram showing an outline of an insecticidal balance adjustment system 1.
  • FIG. 2 is an overall configuration diagram of the insecticidal balance adjustment system 1.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of the robot 10.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a balance adjustment process executed by the robot 10.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the robot 10.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining the outline of an insecticidal balance adjustment system 1 which is a preferred embodiment of the present invention.
  • the insecticidal balance adjustment system 1 includes a robot 10.
  • the robot 10 is an unmanned aerial vehicle that flies by driving a propeller that has a predetermined route on the basis of an instruction from an information terminal (not shown), a program set in advance, or the like.
  • the robot 10 includes a support rod 100, an insecticide 200, a weight 300, an adjustment unit 400, and a propeller 410.
  • the robot 10 includes the adjustment unit 400 at its bottom.
  • the support rod 100 is connected to the adjustment unit 400.
  • the support rod 100 has an insecticide 200 connected to one end and a weight 300 connected to the other end.
  • the support rod 100 has a rod-like shape, a center portion of which is bent, and a vertex of the bent portion is connected to the adjustment unit 400. As the center moves, the positions of the insecticide 200 and the weight 300 are adjusted.
  • the length from the center portion of the support rod 100 to one end portion is substantially the same as the length from the center portion to the other end portion. In addition, it may replace with the structure which moves a center part, and the structure which makes variable the angle between one edge part of the support bar 100 and the other edge part may be sufficient.
  • the insecticide 200 is a lightning insecticide, an adhesive insecticide, or the like.
  • the upper part of the insecticidal device 200 and the support rod 100 are connected.
  • the weight 300 is a spherical heavy object.
  • the weights of the insecticide device 200 and the weight 300 are substantially the same.
  • a predetermined portion on the surface of the weight 300 and the support rod 100 are connected. Note that the weight of the insecticide device 200 and the weight 300 may be different.
  • the adjustment unit 400 is located on the bottom surface of the robot 10 and includes various sensors such as a wind pressure sensor, an acceleration sensor, and an altimeter.
  • the adjustment unit 400 detects a wind pressure from the propeller 410 and a wind resistance received when the robot 10 flies, an acceleration sensor that detects vibrations generated from the robot 10, a flight speed and a flight of the robot 10.
  • An altimeter for detecting the altitude, a weigh scale for detecting the weight of the insecticide 200 and the weight 300, and the like are provided.
  • the robot 10 acquires information on various sensors detected by the adjustment unit 400 as information on the insecticidal device 200 or the weight 300.
  • the various sensors may be configured to be provided in the insecticidal device 200 or the weight 300 instead of the adjustment unit 400.
  • the robot 10 may be configured to acquire information of various sensors detected by the insecticide device 200 by wired or wireless connection, or may be configured to acquire by other configurations.
  • the robot 10 acquires information detected by the adjustment unit 400 and adjusts the positions of the insecticide 200 and the weight 300.
  • the shape of the support rod 100, the insecticide 200, and the weight 300 can be changed as appropriate, and is not limited to the above-described configuration. Further, the length from the center portion of the support rod 100 to one end portion and the length from the center portion to the other end portion may be different.
  • the robot 10 takes off by driving the propeller 410 based on an instruction from an information terminal (not shown), an instruction from a dedicated controller, or a predetermined program (step S01).
  • the robot 10 adjusts the balance of the insecticidal device 200 so that the angle of the support rod 100 with respect to the direction of gravity is equal to or greater than a predetermined angle (step S02).
  • the angle A between the center line 110 indicated by a dotted line lowered in the direction of gravity from the center of the support bar 100 and the support bar 100 on the side to which the insecticide 200 is connected is greater than a predetermined angle.
  • the predetermined angle is, for example, an angle between the center line 110 and the support rod 100 when the insecticide 200 is not at a position directly below the propeller 410, or the insecticide 200 is separated from the surroundings of the robot 10. This is the angle between the center line 110 and the support rod 100 when it comes to the position.
  • the robot 10 calculates the weight of the weight 300, and adjusts the position of the weight so that the angle of the support rod 100 is in the minus direction of the angle obtained by adjusting the balance of the insecticide 200 (step S03).
  • the robot 10 adjusts the position of the support bar 100 so that the angle B between the center line 110 and the support bar 100 on the side to which the weight 300 is connected is the same angle in the minus direction of the angle A. That is, for example, when the angle A is 60 degrees, the position of the support rod 100 is adjusted to a position where the angle B is ⁇ 60 degrees.
  • the configuration may be such that the angle B is calculated based on the weight 300 and the angle A.
  • the position of the support bar 100 is adjusted based on the calculated angle B.
  • the angle B is calculated based on the weight of the weight 300 and the angle A
  • the length of the support bar 100 is calculated
  • the weight 300 is calculated based on the calculated angle B and the length of the support bar 100.
  • the structure which adjusts a position may be sufficient.
  • the robot 10 calculates information combining one or more of the wind pressure from the propeller 410, the wind resistance received by the insecticide 200, the flight speed, the flight altitude, and its own vibration.
  • the angle B may be calculated based on the above and the balance between the insecticide 200 and the weight 300 may be adjusted.
  • the robot 10 acquires information on various sensors provided in the adjustment unit 400 during flight (step S05). For example, the robot 10 acquires information on wind pressure from the propeller 410 and wind resistance received when the robot 10 flies, information on vibrations generated from the robot 10, and information on the flight speed and altitude of the robot 10.
  • the robot 10 detects the movement of the insecticide device 200, adjusts the balance of the insecticide device 200 again, and adjusts the position of the weight 300 so that the angle of the support rod 100 with respect to the direction of gravity is equal to or greater than a predetermined angle.
  • Step S06 This process is the same as the process of step S02 and step S03 mentioned above.
  • the balance of the insecticidal device 200 may be adjusted based on various information acquired in step S05. For example, the robot 10 calculates the information of any one of the wind pressure from the propeller, the wind resistance received by the insecticide, its own flight speed, the flight altitude, its own vibration, or a combination of a plurality of information, and thereby the insecticide 200. And the structure which adjusts the motion of the weight 300 may be sufficient.
  • FIG. 2 is a diagram showing a system configuration of an insecticidal balance adjustment system 1 which is a preferred embodiment of the present invention.
  • the insecticidal balance adjustment system 1 includes a robot 10.
  • the robot 10 is the above-described unmanned aerial vehicle having the functions described later.
  • the robot 10 is connected to the support bar 100 via the adjusting unit 400 provided on the bottom of the robot 10, and the insecticide 200 and the weight 300 are suspended via the support bar 100.
  • the support rod 100, the insecticide 200, the weight 300, and the adjustment unit 400 have the above-described configuration.
  • the adjustment unit 400 adjusts the position of the support rod 100.
  • the adjustment unit 400 adjusts the angle of the support rod 100 from the bent portion to the insecticide 200. Further, the adjustment unit 400 adjusts the angle of the support rod 100 from the bent portion to the weight 300.
  • the adjustment part 400 can adjust separately the angle from the bending location of the support bar 100 to one end part, and the angle from the bending location of the support bar 100 to the other end part, respectively.
  • the material, size, length, installation position, installation method, and the like of the support rod 100, the insecticide 200, and the weight 300 can be changed as appropriate. Further, the configuration of the adjustment unit 400 may be omitted, and the support rod 100 may be directly connected to the robot 10.
  • the robot 10 includes a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and the like as the control unit 11 to enable communication with other devices as a communication unit (not shown).
  • the robot 10 acquires, as the input / output unit 14, information detected by a driving device that moves the support rod 100 such as a motor and a robot arm provided in the adjustment unit 400 and various sensors provided in the adjustment unit 400. It includes various devices such as an information acquisition device and a flight device that flies by driving a propeller.
  • the flight module 40 and the adjustment module 41 are realized in cooperation with the input / output unit 14 by the control unit 11 reading a predetermined program.
  • FIG. 4 is a flowchart of the balance adjustment process executed by the robot 10. Processing executed by each module described above will be described together with this processing.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the robot 10 according to the present embodiment. Detailed descriptions of the configurations described in FIGS. 1 and 2 are omitted.
  • the robot 10 includes an adjustment unit 400 and a propeller 410.
  • the adjustment unit 400 is located at the bottom bottom of the robot 10.
  • the robot 10 performs takeoff, flight, landing, and the like by driving the propeller 410.
  • the driving unit 400 is connected to the support rod 100.
  • the adjustment unit 400 includes a motor, a robot arm, and the like not shown.
  • the robot 10 controls the position of the support bar 100 by driving the adjustment unit 400.
  • the adjustment unit 400 adjusts the positions of the insecticide 200 and the weight 300 by changing the angle of the apex of the bent portion of the support rod 100.
  • the adjustment unit 400 includes the various sensors described above.
  • the robot 10 acquires the wind pressure from the propeller detected by various sensors, the wind pressure from the external environment, its traveling direction, the flight speed, the flight altitude, its own vibration, and the like.
  • the robot 10 determines that the information detected by the various sensors provided in the adjustment unit 400 is information for the insecticide 200 or the weight 300.
  • the various sensors may be provided in the insecticidal device 200 or the weight 300.
  • the angle between the reference line 110 indicating the direction of gravity from the bent part and the support rod 100 on the side to which the insecticide 200 is connected from the reference line 110 is an angle A
  • An angle between the support rod 100 and the angle B is defined as an angle B.
  • the adjusting unit 400 adjusts the positions of the insecticide 200 and the weight 300 by adjusting the angle A and the angle B.
  • This angle A is desirably an angle that is not affected by the wind from the propeller 410.
  • it is desirable that the angle is such that the insecticide 200 does not come directly below the propeller 410.
  • the angle B is the same as the angle in the minus direction of the angle A.
  • the angle A and the angle B have the same absolute value.
  • the adjustment unit 400 adjusts so that the angle B is 60 degrees.
  • the insecticide device 200 and the weight 300 have the same weight.
  • the insecticide 200 and the weight 300 may have different weights, but in this case, it is desirable to adjust the value of the angle B and the length of the support rod 100 on the weight 300 side.
  • the adjustment unit 400 considers the influence of, for example, wind from the propeller, wind from the external environment, flight speed, flight altitude, inertia generated by flight, own vibration, weight of the weight 300, length of the support rod 100, and the like. And the structure which adjusts the value of the angle B may be sufficient.
  • control of the movement of the support rod 100 is not limited to the above-described configuration, but may be another configuration.
  • the support rod 100 may have a shape that can be expanded and contracted, and the length of the support rod 100 may be adjusted, or the angle of only one end or the other end of the support rod 100 may be adjusted.
  • the structure which adjusts the attachment position of the insecticide device 200 and the weight 300 may be sufficient, and the structure which combined these may be sufficient.
  • the flight module 40 takes off by driving the propeller 410 based on an instruction from an information terminal (not shown), an instruction from a dedicated controller, a predetermined program, and the like (step S10).
  • the adjustment module 41 acquires information detected by various sensors (step S12).
  • the adjustment module 41 acquires information on the wind pressure from the propeller, the wind pressure from the external environment, the flight speed, the flight altitude, the weight of the insecticide 200, the weight of the weight 300, and the vibration of the robot 10.
  • the insecticide device 200 and the weight 300 are described as having substantially the same weight, but they may be different.
  • the adjustment module 41 may be configured to further adjust the value of the angle B based on the difference between the weight of the insecticide device 200 and the weight of the weight 300.

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Abstract

【課題】ロボットにぶら下げられた殺虫器の位置を調整することが可能な殺虫器バランス調整システム、殺虫器バランス調整方法及びプログラムを提供することを目的とする。 【解決手段】支持棒１００を介して、プロペラ４１０で移動するロボット１０にぶら下げられた殺虫器２００のバランスを調整する殺虫器バランス調整システム１は、前記ロボット１０から重力方向に対する前記支持棒１００の角度が、所定の角度以上になるように、前記殺虫器２００のバランスを調整し、前記所定の角度のマイナス方向に、前記支持棒１００と同じ支持棒１００の先に重り３００を付け、当該重り３００の重量を計算して、前記殺虫器２００のバランスを調整する。

Description

殺虫器バランス調整システム、殺虫器バランス調整方法及びプログラム
　本発明は、支持棒を介して、プロペラで移動するロボットにぶら下げられた殺虫器のバランスを調整する殺虫器バランス調整システム、殺虫器バランス調整方法及びプログラムに関する。
　従来、災害救助、空撮、農業等の様々な分野において、ロボットの利用が検討されるとともに、実用化されている。例えば、農業において、ロボットに農薬散布装置や殺虫器を吊り下げ、薬剤散布や害虫駆除を行うことが検討されている。
　このような構成として、例えば、ヘリコプターに、薬剤等を収納するタンクを吊り下げ、このタンクから薬剤を農地に散布をする構成が開示されている（特許文献１参照）。
特開平１１－２４３８２９号公報
　しかしながら、特許文献１の構成では、ロボットに、殺虫器や農薬散布装置等の付属品を吊り下げた場合、飛行時におけるプロペラからの風や、外部環境からの風の影響や、飛行により発生する慣性等の影響を受けてしまう。その結果、付属品が望ましい位置とは異なる位置に動いてしまうおそれがあった。例えば、付属品は、ロボットの進行方向とは逆の方向に揺れてしまうことや、強風により、進行方向とは無関係な位置に揺れてしまうことや、殺虫器がロボットの真下に位置した場合、プロペラの風圧により、害虫が殺虫器に飛来することが妨げられてしまうことがあった。
　本発明の目的は、ロボットにぶら下げられた殺虫器の位置を調整することが可能な殺虫器バランス調整システム、殺虫器バランス調整方法及びプログラムを提供することを目的とする。
　本発明では、以下のような解決手段を提供する。
　第１の特徴に係る発明は、支持棒を介して、プロペラで移動するロボットにぶら下げられた殺虫器のバランスを調整する殺虫器バランス調整システムであって、
　前記ロボットから重力方向に対する前記支持棒の角度が、所定の角度以上になるように、前記殺虫器のバランスを調整する殺虫器バランス調整手段と、
　前記所定の角度のマイナス方向に、前記支持棒と同じ支持棒の先に重りを付け、当該重りの重量を計算して、前記殺虫器のバランスを調整する重り調整手段と、
　を備えることを特徴とする殺虫器バランス調整システムを提供する。
　第１の特徴に係る発明によれば、支持棒を介して、プロペラで移動するロボットにぶら下げられた殺虫器のバランスを調整する殺虫器バランス調整システムは、前記ロボットから重力方向に対する前記支持棒の角度が、所定の角度以上になるように、前記殺虫器のバランスを調整し、前記所定の角度のマイナス方向に、前記支持棒と同じ支持棒の先に重りを付け、当該重りの重量を計算して、前記殺虫器のバランスを調整する。
　ここで、第１の特徴に係る発明は、殺虫器バランス調整システムのカテゴリであるが、方法又はプログラム等の他のカテゴリにおいても、そのカテゴリに応じた同様の作用・効果を発揮する。
　第２の特徴に係る発明は、前記重りの重量が、前記殺虫器と略同一の重量である、
　ことを特徴とする第１の特徴に係る発明である殺虫器バランス調整システムを提供する。
　第２の特徴に係る発明によれば、第１の特徴に係る発明である殺虫器バランス調整システムは、前記重りの重量が、前記殺虫器と略同一の重量である。
　第３の特徴に係る発明は、前記ロボットに備えられたプロペラからの風圧を検知するプロペラ風圧検知手段と、
　を備え、
　前記殺虫器バランス調整手段が、前記検知された風圧を計算して、前記殺虫器のバランスを調整する、
　ことを特徴とする第１の特徴に係る発明である殺虫器バランス調整システムを提供する。
　第３の特徴に係る発明によれば、第１の特徴に係る発明である殺虫器バランス調整システムは、前記ロボットに備えられたプロペラからの風圧を検知し、前記検知された風圧を計算して、前記殺虫器のバランスを調整する。
　第４の特徴に係る発明は、前記ロボットが飛行する際に、前記殺虫器が受ける風の抵抗を検知する風抵抗検知手段と、
　を備え、
　前記殺虫器バランス調整手段が、前記検知された風圧を計算して、前記殺虫器のバランスを調整する、
　ことを特徴とする第１の特徴に係る発明である殺虫器バランス調整システムを提供する。
　第４の特徴に係る発明によれば、第１の特徴に係る発明である殺虫器バランス調整システムは、前記ロボットが飛行する際に、前記殺虫器が受ける風の抵抗を検知し、前記検知された風圧を計算して、前記殺虫器のバランスを調整する。
　第５の特徴に係る発明は、前記ロボットが飛行する際の飛行速度を検知する飛行速度検知手段と、
　前記ロボットが飛行する際の飛行高度を検知する飛行高度検知手段と、
　を備え、
　前記殺虫器バランス調整手段が、前記検知された飛行速度と飛行高度とを計算して、前記殺虫器のバランスを調整する、
　ことを特徴とする第１の特徴に係る発明である殺虫器バランス調整システムを提供する。
　第５の特徴に係る発明によれば、第１の特徴に係る発明である殺虫器バランス調整システムは、前記ロボットが飛行する際の飛行速度を検知し、前記ロボットが飛行する際の飛行高度を検知し、前記検知された飛行速度と飛行高度とを計算して、前記殺虫器のバランスを調整する。
　第６の特徴に係る発明は、前記ロボットの振動を検知する振動検知手段と、
　を備え、
　前記殺虫器バランス調整手段が、前記検知された振動を計算して、前記殺虫器のバランスを調整する、
　ことを特徴とする第１の特徴に係る発明である殺虫器バランス調整システムを提供する。
　第６の特徴に係る発明によれば、第１の特徴に係る発明である殺虫器バランス調整システムは、前記ロボットの振動を検知し、前記検知された振動を計算して、前記殺虫器のバランスを調整する。
　第７の特徴に係る発明は、支持棒を介して、プロペラで移動するロボットにぶら下げられた殺虫器のバランスを調整する殺虫器バランス調整方法であって、
　前記ロボットから重力方向に対する前記支持棒の角度が、所定の角度以上になるように、前記殺虫器のバランスを調整するステップと、
　前記所定の角度のマイナス方向に、前記支持棒と同じ支持棒の先に重りを付け、当該重りの重量を計算して、前記殺虫器のバランスを調整するステップと、
　を備えることを特徴とする殺虫器バランス調整方法を提供する。
支持棒を介して、プロペラで移動するロボットにぶら下げられた殺虫器のバランスを調整する殺虫器バランス調整システムに、
　前記ロボットから重力方向に対する前記支持棒の角度が、所定の角度以上になるように、前記殺虫器のバランスを調整するステップ、
　前記所定の角度のマイナス方向に、前記支持棒と同じ支持棒の先に重りを付け、当該重りの重量を計算して、前記殺虫器のバランスを調整するステップ、
　を実行させるプログラムを提供する。
　本発明によれば、ロボットにぶら下げられた殺虫器の位置を調整することが可能な殺虫器バランス調整システム、殺虫器バランス調整方法及びプログラムを提供することが可能となる。
図１は、殺虫器バランス調整システム１の概要を示す図である。 図２は、殺虫器バランス調整システム１の全体構成図である。 図３は、ロボット１０の機能ブロック図である。 図４は、ロボット１０が実行するバランス調整処理を示す図である。 図５は、ロボット１０の一例を示す図である。
　以下、本発明を実施するための最良の形態について、図を参照しながら説明する。なお、これはあくまでも一例であって、本発明の技術的範囲はこれに限られるものではない。
　［殺虫器バランス調整システム１の概要］
　本発明の好適な実施形態の概要について、図１に基づいて説明する。図１は、本発明の好適な実施形態である殺虫器バランス調整システム１の概要を説明するための図である。殺虫器バランス調整システム１は、ロボット１０から構成される。
　ロボット１０は、図示していない情報端末からの指示や予め自身に設定されたプログラム等に基づいて、所定の経路を自身が有するプロペラを駆動することにより飛行する無人航空機である。
　ロボット１０は、支持棒１００、殺虫器２００、重り３００、調整部４００、プロペラ４１０を備える。ロボット１０は、調整部４００を、自身の底部に備える。支持棒１００は、調整部４００に接続される。
　支持棒１００は、一方の端部に殺虫器２００が接続され、他方の端部に重り３００が接続される。支持棒１００は、棒状の形状であり、その中心部は折り曲げられた形状であり、折り曲げ箇所の頂点が調整部４００に接続される。中心部が動くことにより、殺虫器２００と重り３００との位置を調整する。支持棒１００の中心部から一方の端部までの長さと、中心部から他方の端部までの長さとは、略同一である。なお、中心部を動かす構成に替えて、支持棒１００の一方の端部と他方の端部との間の角度を可変とする構成であってもよい。この場合、殺虫器２００側の支持棒の角度Ａと、重り３００側の支持棒の角度Ｂとを其々別個に調整する構成や、同一角度に調整する構成や、その他の構成であればよい。
　殺虫器２００は、電撃殺虫器や粘着式捕虫器等である。殺虫器２００の上部と支持棒１００とが接続される。
　重り３００は、球形上の重量物である。殺虫器２００と重り３００とは、その重量が略同一である。重り３００の表面の所定箇所と支持棒１００とは接続される。なお、殺虫器２００と重り３００とは、その重量が異なっていてもよい。
　調整部４００は、ロボット１０の底面に位置し、風圧センサ、加速度センサ、高度計等の各種センサ類を備える。例えば、調整部４００は、プロペラ４１０からの風圧やロボット１０の飛行時に受ける風の抵抗の検知等を実行する風圧センサ、ロボット１０から発生する振動を検知する加速度センサ、ロボット１０の飛行速度や飛行高度を検知する高度計、殺虫器２００や重り３００の重量を検知する重量計等を備える。ロボット１０は、調整部４００において検知した各種センサ類の情報を、殺虫器２００又は重り３００の情報として取得する。なお、各種センサ類は、調整部４００ではなく、殺虫器２００又は重り３００が備える構成であってもよい。この場合、ロボット１０は、殺虫器２００が検知した各種センサの情報を有線又は無線接続等により取得する構成であればよいし、その他の構成により取得する構成であってもよい。
　ロボット１０は、調整部４００が検知した情報を取得し、殺虫器２００及び重り３００の位置を調整する。
　なお、支持棒１００、殺虫器２００、重り３００の形状は適宜変更可能であり、上述した構成に限られない。また、支持棒１００の中心部から一方の端部までの長さと、中心部から他方の端部までの長さとは、異なっていてもよい。
　ロボット１０は、図示していない情報端末の指示や、専用コントローラからの指示や、所定のプログラムに基づいてプロペラ４１０を駆動することにより離陸する（ステップＳ０１）。
　ロボット１０は、重力方向に対する支持棒１００の角度が所定の角度以上になるように、殺虫器２００のバランスを調整する（ステップＳ０２）。ロボット１０は、支持棒１００の中心部から、重力方向に下した点線で示す中心線１１０と、殺虫器２００が接続された側の支持棒１００との間の角度Ａが、所定の角度以上になるように、支持棒１００の角度を調整し、殺虫器２００の位置を調整する。所定の角度とは、例えば、殺虫器２００が、プロペラ４１０の真下ではない位置にくるときの、中心線１１０と支持棒１００との間の角度や、殺虫器２００がロボット１０の周囲よりも離れた位置にくるときの、中心線１１０と支持棒１００との間の角度である。
　ロボット１０は、重り３００の重量を計算し、支持棒１００の角度を、殺虫器２００のバランスを調整した角度のマイナス方向に、重りの位置を調整する（ステップＳ０３）。ロボット１０は、中心線１１０と重り３００が接続された側の支持棒１００との間の角度Ｂが、角度Ａのマイナス方向に同一の角度となるように、支持棒１００の位置を調整する。すなわち、例えば、角度Ａが６０度である場合、角度Ｂが－６０度となる位置に支持棒１００の位置を調整する。
　なお、殺虫器２００と重り３００との重量が異なる場合、重り３００の重量と、角度Ａとに基づいて、角度Ｂを計算する構成であってもよい。この場合、計算した角度Ｂに基づいて、支持棒１００の位置を調整する。また、重り３００の重量と、角度Ａとに基づいて、角度Ｂを計算するとともに、支持棒１００の長さを計算し、計算した角度Ｂと支持棒１００の長さとに基づいて、重り３００の位置を調整する構成であってもよい。
　また、ロボット１０は、プロペラ４１０からの風圧、殺虫器２００が受ける風の抵抗、飛行速度、飛行高度、自身の振動のいずれか又は複数を組み合わせた情報を計算し、この計算結果と角度Ａとに基づいて、角度Ｂを計算し、殺虫器２００と重り３００とのバランスを調整する構成であってもよい。
　ロボット１０は、離陸時と同様の指示等に基づいて、飛行する（ステップＳ０４）。
　ロボット１０は、飛行時における、調整部４００に備えられた各種センサの情報を取得する（ステップＳ０５）。例えば、ロボット１０は、プロペラ４１０からの風圧やロボット１０の飛行時に受ける風の抵抗の情報や、ロボット１０から発生する振動の情報や、ロボット１０の飛行速度や飛行高度の情報を取得する。
　ロボット１０は、殺虫器２００の動きを検知し、再度、重力方向に対する支持棒１００の角度が所定の角度以上になるように、殺虫器２００のバランスを調整し、重り３００の位置を調整する（ステップＳ０６）。この処理は、上述したステップＳ０２及びステップＳ０３の処理と同様である。なお、ステップＳ０６において、ステップＳ０５において取得した各種情報に基づいて、殺虫器２００のバランスを調整する構成であってもよい。例えば、ロボット１０は、プロペラからの風圧、殺虫器が受ける風の抵抗、自身の飛行速度、飛行高度、自身の振動のいずれかの情報又は複数を組み合わせた情報を計算することにより、殺虫器２００及び重り３００の動きを調整する構成であってもよい。
　以上が、殺虫器バランス調整システム１の概要である。
　［殺虫器バランス調整システム１のシステム構成］
　図２に基づいて、本発明の好適な実施形態である殺虫器バランス調整システム１のシステム構成について説明する。図２は、本発明の好適な実施形態である殺虫器バランス調整システム１のシステム構成を示す図である。殺虫器バランス調整システム１は、ロボット１０から構成される。
　ロボット１０は、後述の機能を備えた上述した無人航空機である。上述した通り、ロボット１０は、自身の底部に設けた調整部４００を介して、支持棒１００が接続され、支持棒１００を介して、殺虫器２００及び重り３００がぶら下げられる。支持棒１００、殺虫器２００、重り３００及び調整部４００は、上述した構成である。調整部４００は、支持棒１００の位置を調整する。調整部４００は、折り曲げ箇所から殺虫器２００までの支持棒１００の角度を調整する。また、調整部４００は、折り曲げ箇所から重り３００までの支持棒１００の角度を調整する。調整部４００は、支持棒１００の折り曲げ箇所から一方の端部までの角度と、支持棒１００の折り曲げ箇所から他方の端部までの角度とを其々別個に調整可能である。
　なお、支持棒１００、殺虫器２００、重り３００の材質、大きさ、長さ、設置位置、設置方法等は、適宜変更可能である。また、調整部４００の構成を省き、ロボット１０に直接支持棒１００が接続される構成であってもよい。
　以下の説明において、支持棒１００の殺虫器２００までの長さと、重り３００までの長さとは、略同一であるものとする。また、殺虫器２００までの重量と、重り３００の重量とは、略同一であるものとする。
　［各機能の説明］
　図３に基づいて、本発明の好適な実施形態である殺虫器バランス調整システム１の機能について説明する。図３は、ロボット１０の機能ブロック図を示す図である。
　ロボット１０は、制御部１１として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等を備え、図示していない通信部として、他の機器と通信可能にするためのデバイス、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠したＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）対応デバイス等を備える。また、ロボット１０は、入出力部１４として、調整部４００に備えられたモータやロボットアーム等の支持棒１００を動かす駆動デバイスや、調整部４００に備えられた各種センサが検知した情報を取得する情報取得デバイスや、プロペラを駆動させて飛行する飛行デバイス等の各種デバイスを備える。
　ロボット１０において、制御部１１が所定のプログラムを読み込むことにより、入出力部１４と協働して、飛行モジュール４０、調整モジュール４１を実現する。
　［バランス調整処理］
　図４に基づいて、殺虫器バランス調整システム１が実行するバランス調整処理について説明する。図４は、ロボット１０が実行するバランス調整処理のフローチャートを示す図である。上述した各モジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。
　図５は、本実施形態におけるロボット１０の一例を示す図である。なお、図１及び図２において説明した構成については、その詳細な説明は省略する。
　図５に示した状態を説明する。図５において、ロボット１０は、調整部４００、プロペラ４１０を備える。調整部４００は、ロボット１０の底面下部に位置する。ロボット１０は、プロペラ４１０を駆動することにより、離陸、飛行、着陸等を実行する。駆動部４００は、支持棒１００が接続される。調整部４００は、図示していないモータやロボットアーム等を備える。ロボット１０は、調整部４００を駆動することにより、支持棒１００の位置を制御する。調整部４００は、例えば、支持棒１００の折り曲げ箇所の頂点の角度を、変更することにより、殺虫器２００と重り３００との位置を調整する。調整部４００は、上述した各種センサを備える。ロボット１０は、各種センサにより検知したプロペラからの風圧、外部環境からの風圧、自身の進行方向、飛行速度、飛行高度、自身の振動等を取得する。ロボット１０は、調整部４００に備えられた各種センサにより検知した情報を、殺虫器２００又は重り３００に対する情報であるものと判断する。
　なお、上述した通り、各種センサは、殺虫器２００又は重り３００に設けられる構成であってもよい。
　折り曲げ箇所から重力方向を示す基準線１１０と、この基準線１１０から殺虫器２００が接続された側の支持棒１００までの間の角度を角度Ａ、この基準線１１０から重り３００が接続された側の支持棒１００までの間の角度を角度Ｂとする。調整部４００は、この角度Ａ及び角度Ｂを調整することにより、殺虫器２００及び重り３００の位置を調整する。この角度Ａは、プロペラ４１０からの風の影響を受けない角度であることが望ましい。例えば、殺虫器２００がプロペラ４１０の真下に来ない角度であることが望ましい。また、角度Ｂは、角度Ａのマイナス方向の角度と同一である。換言するなら、角度Ａと角度Ｂとはその絶対値が同一の値である。例えば、角度Ａが６０度であるとき、調整部４００は、角度Ｂが６０度となるように調整する。この場合、殺虫器２００と重り３００とが同一の重量であることが望ましい。もちろん、殺虫器２００と重り３００とが異なる重量であってもよいが、この場合、角度Ｂの値や支持棒１００の重り３００側の長さを調整することが望ましい。
　なお、角度Ｂは、必ずしも角度Ａと同一である必要性はない。調整部４００は、例えば、プロペラからの風、外部環境からの風、飛行速度、飛行高度、飛行により発生する慣性、自身の振動、重り３００の重量、支持棒１００の長さ等の影響を考慮し、角度Ｂの値を調整する構成であってもよい。
　また、支持棒１００の動きの制御は、上述した構成に限らず、他の構成であってもよい。例えば、支持棒１００が伸縮可能な形状であり、支持棒１００の長さを調整する構成であってもよいし、支持棒１００の一方の端部又は他方の端部のみの角度を調整する構成であってもよいし、殺虫器２００や重り３００の取付位置を調整する構成であってもよいし、これらを組み合わせた構成であってもよい。
　飛行モジュール４０は、図示していない情報端末の指示や、専用コントローラからの指示や、所定のプログラム等に基づいてプロペラ４１０を駆動することにより離陸する（ステップＳ１０）。
　調整モジュール４１は、重力方向に対する支持棒１００の角度が所定の角度以上になるように、殺虫器２００のバランスを調整する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、調整モジュール４１は、支持棒１００の角度Ａが、殺虫器２００がプロペラ４１０の真下に来ない場所に位置する角度に調整する。
　調整モジュール４１は、各種センサが検知した情報を取得する（ステップＳ１２）。調整モジュール４１は、プロペラからの風圧、外部環境からの風圧、飛行速度、飛行高度、殺虫器２００の重量、重り３００の重量、ロボット１０の振動の情報を取得する。なお、本実施形態においては、殺虫器２００と重り３００とは略同一の重量であるものとして説明するが、異なっていてもよい。このとき、調整モジュール４１は、殺虫器２００の重量と重り３００の重量との差に基づいて、角度Ｂの値をさらに調整する構成であればよい。
　調整モジュール４１は、ステップＳ１１において、調整した殺虫器２００側の支持棒１００の角度Ａと、取得した情報とに基づいて、重り３００の位置を調整する（ステップＳ１３）。調整モジュール４１は、重り３００の位置を調整することにより、重り３００と殺虫器２００とのバランスを調整する。例えば、ステップＳ１３において、調整モジュール４１は、角度Ａの位置と同じ角度Ｂの位置に重り３００側の支持棒１００の位置を調整する。また、調整モジュール４１は、プロペラからの風圧や、殺虫器２００が受ける風の抵抗や、飛行高度や、飛行速度や、ロボット１０の振動等の各種センサが検知した情報と、角度Ａの値とを計算することにより、角度Ｂの値を調整し、重り３００側の支持棒１００の位置を調整する。例えば、飛行速度が速い値を検知した場合、殺虫器２００は、実際の位置よりも角度Ａが鋭角になる状態になるため、角度Ｂをその角度に合わせた角度に調整する。また、他の情報に対しても同様である。また、これらのいずれか又は複数を組み合わせることにより、角度Ｂの値を計算する構成であってもよい。
　なお、ステップＳ１３において、殺虫器２００の重量と重り３００の重量とが異なっている場合、角度Ｂの値を、より鈍角又はより鋭角に変更する構成であればよい。また、ステップＳ１３において、重り３００が存在しない構成であっても、角度Ｂの値を調整することにより、殺虫器２００のバランスを調整する構成であってもよい。
　飛行モジュール４０は、離陸時と同様の処理により、飛行する（ステップＳ１４）。
　調整モジュール４１は、各種センサが検知する情報を取得する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において、調整モジュール４１は、上述したステップＳ１２の処理と同様の情報を取得する。
　調整モジュール４１は、殺虫器２００の位置を取得する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６において、調整モジュール４１は、角度Ａの値を取得することにより、殺虫器２００の位置を取得する。
　なお、調整モジュール４１は、角度Ａの値の他に、支持棒１００の長さ等の他の構成により、殺虫器２００の位置を取得する構成であってもよい。
　調整モジュール４１は、殺虫器２００の位置が、所定の角度以上であるか否かを判断する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７において、調整モジュール４１は、例えば、殺虫器２００が、風や慣性の影響により、離陸時における位置とは異なる位置に存在しているか否か、プロペラからの風の影響を受ける位置に存在しているか否か等を判断する。
　ステップＳ１７において、調整モジュール４１は、殺虫器２００の位置が、所定の角度以上であると判断した場合（ステップＳ１７　ＹＥＳ）、後述するステップＳ２０の処理を実行する。
　一方、ステップＳ１７において、調整モジュール４１は、殺虫器２００の位置が、所定の角度以上ではないと判断した場合（ステップＳ１７　ＮＯ）、再度、ステップＳ１１及びステップＳ１３の処理と同様の処理を実行する（ステップＳ１８，Ｓ１９）。調整モジュール４１は、ステップＳ１８及びステップＳ１９において、ステップＳ１５において取得した情報を使用する。
　飛行モジュール４０は、着陸するか否かを判断する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０において、飛行モジュール４０は、図示していない情報端末からの着陸指示や、所定の経路の飛行が完了したか否か、電池残量が所定の値以下になったか否か等に基づいて、着陸するか否かを判断する。
　ステップＳ２０において、飛行モジュール４０は、着陸しないと判断した場合（ステップＳ２０　ＮＯ）、ステップＳ１４の処理を再度実行する。
　一方、ステップＳ２０において、飛行モジュール４０は、着陸すると判断した場合（ステップＳ２０　ＹＥＳ）、本処理を終了する。
　このようにすることにより、支持棒１００を介してロボット１０にぶら下げられた殺虫器２００の位置が、ロボット１０の真下ではない所定の角度以上になるように調整することが可能となる。さらには、プロペラ４１０からの風圧、飛行中に受ける風抵抗、飛行速度、飛行高度、振動を計算して、殺虫器２００のバランスを調整することが可能となる。
　なお、ロボット１０は、上述した角度Ａ及び角度Ｂと、各種センサが検知した情報とを対応付けて記憶し、学習する構成であってもよい。例えば、ロボット１０は、風圧、飛行速度、飛行高度、振動等において、既に学習済みの情報を検知した場合、記憶した角度Ａ及び角度Ｂの位置に支持棒１００の位置を調整し、殺虫器２００及び重り３００の位置を調整する構成であってもよい。また、ロボット１０は、記憶した各種情報、角度Ａ及び角度Ｂの値に基づいて、今後殺虫器２００又は重り３００の位置を変更するタイミングを予測して、殺虫器２００又は重り３００の位置を調整する構成であってもよい。例えば、天気予報、プログラムされた飛行経路、日時等の情報に基づいて、実際のセンサの検知結果を取得するよりも以前に、殺虫器２００又は重り３００の位置を調整する構成であってもよい。
　このようにすることにより、ロボット１０は、支持棒１００にさらに、殺虫器２００以外の物品をぶら下げた場合や、突風が発生したりした場合であっても、飛行するうちに、自動で最適な制御内容を判断することが可能となる。
　以上が、バランス調整処理である。
　上述した手段、機能は、コンピュータ（ＣＰＵ、情報処理装置、各種端末を含む）が、所定のプログラムを読み込んで、実行することによって実現される。プログラムは、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（ＣＤ－ＲＯＭなど）、ＤＶＤ（ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭなど）等のコンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形態で提供される。この場合、コンピュータはその記録媒体からプログラムを読み取って内部記憶装置又は外部記憶装置に転送し記憶して実行する。また、そのプログラムを、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク等の記憶装置（記録媒体）に予め記録しておき、その記憶装置から通信回線を介してコンピュータに提供するようにしてもよい。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述したこれらの実施形態に限るものではない。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
　１　殺虫器バランス調整システム、１０　ロボット、１００　支持棒、２００　殺虫器、３００　重り、４００　調整部

Claims (8)

  1. 　支持棒を介して、プロペラで移動するロボットにぶら下げられた殺虫器のバランスを調整する殺虫器バランス調整システムであって、
    　前記ロボットから重力方向に対する前記支持棒の角度が、所定の角度以上になるように、前記殺虫器のバランスを調整する殺虫器バランス調整手段と、
    　前記所定の角度のマイナス方向に、前記支持棒と同じ支持棒の先に重りを付け、当該重りの重量を計算して、前記殺虫器のバランスを調整する重り調整手段と、
    　を備えることを特徴とする殺虫器バランス調整システム。
  2. 　前記重りの重量が、前記殺虫器と略同一の重量である、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の殺虫器バランス調整システム。
  3. 　前記ロボットに備えられたプロペラからの風圧を検知するプロペラ風圧検知手段と、
    　を備え、
    　前記殺虫器バランス調整手段は、前記検知された風圧を計算して、前記殺虫器のバランスを調整する、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の殺虫器バランス調整システム。
  4. 　前記ロボットが飛行する際に、前記殺虫器が受ける風の抵抗を検知する風抵抗検知手段と、
    　を備え、
    　前記殺虫器バランス調整手段は、前記検知された風圧を計算して、前記殺虫器のバランスを調整する、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の殺虫器バランス調整システム。
  5. 　前記ロボットが飛行する際の飛行速度を検知する飛行速度検知手段と、
    　前記ロボットが飛行する際の飛行高度を検知する飛行高度検知手段と、
    　を備え、
    　前記殺虫器バランス調整手段は、前記検知された飛行速度と飛行高度とを計算して、前記殺虫器のバランスを調整する、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の殺虫器バランス調整システム。
  6. 　前記ロボットの振動を検知する振動検知手段と、
    　を備え、
    　前記殺虫器バランス調整手段は、前記検知された振動を計算して、前記殺虫器のバランスを調整する、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の殺虫器バランス調整システム。
  7. 　支持棒を介して、プロペラで移動するロボットにぶら下げられた殺虫器のバランスを調整する殺虫器バランス調整方法であって、
    　前記ロボットから重力方向に対する前記支持棒の角度が、所定の角度以上になるように、前記殺虫器のバランスを調整するステップと、
    　前記所定の角度のマイナス方向に、前記支持棒と同じ支持棒の先に重りを付け、当該重りの重量を計算して、前記殺虫器のバランスを調整するステップと、
    　を備えることを特徴とする殺虫器バランス調整方法。
  8. 　支持棒を介して、プロペラで移動するロボットにぶら下げられた殺虫器のバランスを調整する殺虫器バランス調整システムに、
    　前記ロボットから重力方向に対する前記支持棒の角度が、所定の角度以上になるように、前記殺虫器のバランスを調整するステップ、
    　前記所定の角度のマイナス方向に、前記支持棒と同じ支持棒の先に重りを付け、当該重りの重量を計算して、前記殺虫器のバランスを調整するステップ、
    　を実行させるプログラム。
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