WO2018000881A1 - 一种定位方法、服务器及终端 - Google Patents

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WO2018000881A1
WO2018000881A1 PCT/CN2017/079323 CN2017079323W WO2018000881A1 WO 2018000881 A1 WO2018000881 A1 WO 2018000881A1 CN 2017079323 W CN2017079323 W CN 2017079323W WO 2018000881 A1 WO2018000881 A1 WO 2018000881A1
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王铠尧
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华为技术有限公司
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    • H04W8/08—Mobility data transfer

Definitions

  • the present invention relates to the field of communications technologies, and in particular, to a positioning method, a server, and a terminal.
  • indoor positioning mainly uses location fingerprints for positioning.
  • the so-called location fingerprint refers to the identification of each wireless signal source detected by the terminal at the location and the characteristic parameters of the signals from the wireless signal sources.
  • the server records the location information of each reference point and the reference fingerprint to form a fingerprint database.
  • the terminal detects the location fingerprint of the location, and sends the location fingerprint to the server.
  • the server matches the location fingerprint sent by the terminal with the reference fingerprint in the pre-stored location fingerprint database, and determines that the location fingerprint sent by the terminal has the highest matching degree. And one or more reference fingerprints, and determining location information of the location where the terminal is located according to the determined location information corresponding to the one or more reference fingerprints.
  • the signal propagation of wireless signal sources is affected by factors such as multipath fading, scattering, diffraction, shadows, and crowd movement, resulting in signals with time-varying characteristics and instability, which affect positioning accuracy.
  • the present application provides a positioning method, a server, and a terminal for providing an indoor positioning method with high precision.
  • the embodiment of the present application provides a positioning method, including: detecting, by a terminal, a first location fingerprint at a first to-be-determined location, and transmitting the first location fingerprint to a server. Then, the terminal detects the second position fingerprint at the second to-be-determined position and the first displacement data for characterizing the displacement of the first to-be-determined position to the second to-be-determined position, and the terminal sends the second position fingerprint and the first displacement data to the server. . After receiving the first location fingerprint, the second location fingerprint, and the first displacement data, the server determines the location information of the second to-be-determined location according to the first location fingerprint, the second location fingerprint, the first displacement data, and the locally stored location fingerprint database.
  • the server determines the location information corresponding to the second location fingerprint according to the first location fingerprint, the second location fingerprint, and the first displacement data reported by the terminal.
  • the second location fingerprint corresponds to the location information. Since the location information corresponding to the second location fingerprint needs to combine the location fingerprints at the two locations, instead of relying only on the location fingerprint at one location, the fluctuation of the location fingerprint detected at the single location is reduced. The influence of positioning accuracy improves the accuracy of positioning.
  • the server first calculates a matching degree between the first location fingerprint and the reference fingerprint in the location fingerprint database, and determines, from the location fingerprint database, M reference fingerprints having the largest matching degree with the first location fingerprint.
  • the maximum M reference fingerprints are used to sort the matching degree of the reference fingerprints in the first location fingerprint and the location fingerprint database from high to low, so that the obtained M matching degrees in the matching fingerprint sequence are in the location fingerprint database.
  • Reference fingerprint M is An integer greater than or equal to 2; then, the server acquires M candidate location information corresponding to the pre-stored M reference fingerprints, and performs displacement operations on the M candidate location information and the first displacement data, specifically, M
  • the position points represented by the candidate position information are M starting points, and the M starting points are displaced according to the first displacement data, thereby obtaining position information of the M end points; then, the server determines according to the position information corresponding to the reference fingerprint in the location fingerprint database.
  • Each of the M end points corresponds to a position fingerprint, and calculates a matching degree of the position fingerprint corresponding to the position information of the second position fingerprint and the M end points, thereby obtaining M end point matching degrees; and then, the server according to the M matching points And the size of the M end points matching, the position information of the N end points is determined from the position information of the M end points, and the matching degree of the M starting points is the matching degree between the first position fingerprint and the M reference fingerprints, and N is less than M The positive integer; then, the server determines the location information corresponding to the second location fingerprint according to the location information of the N endpoints.
  • the server matches the second location fingerprint
  • the server does not need to compare the second location fingerprint with the reference fingerprint in the entire location fingerprint database, but matches the second location fingerprint with the location fingerprint corresponding to the M endpoints.
  • M is much smaller than the number of reference fingerprints in the location fingerprint database. Therefore, in the embodiment of the present application, the calculation amount of matching the second location fingerprint is small, and the matching time is also short.
  • the server calculates a matching degree between the location fingerprint corresponding to each of the M starting points and the first location fingerprint, obtains a starting point matching degree, and calculates that the starting point is obtained by the first displacement data displacement.
  • the matching degree between the position fingerprint corresponding to the second position fingerprint is obtained, and an end point matching degree is obtained, thereby obtaining a corresponding set of starting point matching degree and ending point matching degree.
  • the server calculates a weighted sum of the starting point matching degree and the ending point matching degree of each group, sorts the M weighted sums from high to low according to the calculated M weighted sums, and determines the first N weightings in the sorting. And, called the largest N weighted sums, N is less than M. Then, the server determines the location information of the second location fingerprint according to the location information of the N endpoints for determining the N weighted sums. In the above implementation manner, the largest N weighted and corresponding terminals are position points close to the corresponding positions of the second location fingerprint, and the location of the second location fingerprint is determined according to the location information used to determine the N destinations of the N weighted sums. Information can improve positioning accuracy.
  • the server further receives a third location fingerprint reported by the receiving terminal, and second displacement data, where the second displacement data is used to represent a location corresponding to the third location fingerprint to a location corresponding to the first location fingerprint.
  • the server determines the location information corresponding to the second location fingerprint according to the first location fingerprint, the second location fingerprint, the first displacement data, the third location fingerprint, and the second displacement data, and the reference fingerprint in the location fingerprint database. Since the server determines the location information of the terminal according to the fingerprints of the three locations and the displacement data between the locations, the influence of the fingerprint fluctuation of the single location detected by the terminal on the positioning is reduced, and the positioning accuracy is improved. In actual situations, the server may also determine the location information of one of the locations using the position fingerprint detected at four or more locations and the displacement data between the locations.
  • the server after determining the location information corresponding to the second location fingerprint, the server sends the location information corresponding to the second location fingerprint to the terminal, so that the terminal can learn its location.
  • the terminal actively reports its collected location fingerprint and displacement data to the server at intervals.
  • the server sends an instruction to the terminal at intervals to instruct the terminal to report the location fingerprint and the displacement data collected by the terminal to the server.
  • the embodiment of the present application provides a positioning server, which is used to perform the method in any of the foregoing first aspect or any possible implementation of the first aspect.
  • the positioning server includes A module of a method in one aspect or in any possible implementation of the first aspect.
  • an embodiment of the present application provides a positioning server, which is used to perform the method in any of the foregoing first aspect or any possible implementation of the first aspect.
  • the terminal includes a processor, a transceiver, and a memory coupled to the transceiver and the memory.
  • the memory is used to store a location fingerprint database
  • the transceiver is configured to perform information transmission with the terminal, including receiving, by the terminal, a first location fingerprint, a second location fingerprint, and first displacement data, where the first displacement data is used to represent the first location.
  • the displacement of the position corresponding to the fingerprint to the position corresponding to the fingerprint of the second position.
  • the processor is for performing the method of any of the above first aspects or any of the possible implementations of the first aspect by a memory and a transceiver.
  • the embodiment of the present application provides a positioning method, where the method includes the following steps: the terminal reports a first location fingerprint to the server; and reports the second location fingerprint and the first displacement data to the server, the first displacement
  • the data is used to represent the displacement of the position corresponding to the first location fingerprint to the location corresponding to the second location fingerprint; and the location information corresponding to the second location fingerprint sent by the server, the second location fingerprint
  • the corresponding location information is location information determined by the server according to the first location fingerprint, the second location fingerprint, the first displacement data, and a reference fingerprint in a location fingerprint database.
  • the terminal receives an instruction sent by the server for instructing to upload a location fingerprint and the displacement data to the server, and reports the second location fingerprint and the first displacement data to the server according to the instruction.
  • an embodiment of the present application provides a terminal, where the terminal is used to perform the method in any of the foregoing possible implementations of the fourth aspect or the fourth aspect.
  • the terminal comprises means for performing the method of any of the possible implementations of the fourth aspect or the fourth aspect described above.
  • the embodiment of the present application provides a terminal, where the terminal is used to perform the method in any of the foregoing possible implementations of the fourth aspect or the fourth aspect.
  • the terminal includes a processor, a transceiver, and a displacement sensor coupled to the transceiver and the displacement sensor.
  • the transceiver is configured to perform data transmission with a server for generating displacement data indicative of displacement between positions; the processor for performing the fourth aspect or any of the possible implementations of the fourth aspect by the displacement sensor and the transceiver method.
  • the present application provides a computer readable medium for storing a computer program comprising instructions for performing the method of the first aspect or any possible implementation of the first aspect.
  • the present application provides a computer readable medium for storing a computer program comprising instructions for performing the method of any of the possible implementations of the fourth aspect or the fourth aspect.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a communication system in an embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a positioning method in an embodiment of the present application.
  • FIG. 3 is another schematic flowchart of a positioning method in an embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a positioning server 200 according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of a positioning server 300 according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of a terminal 400 in an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of a terminal 500 in an embodiment of the present application.
  • signals of a plurality of wireless signal sources may be detected in a spatial region, but the detected wireless signal sources at different locations may be different, and different signal locations may detect different signal characteristic parameters from the same wireless signal source.
  • the wireless signal source may be an access point (AP) in a wireless local area network (WLAN), and the wireless signal source device may be set in the space. Inside the area, it can also be set outside the space area. A large number of reference points are selected in the spatial region. Usually, the reference points are grid-like. Then, a location fingerprint at each reference point is acquired by a detection device (eg, any terminal) that includes an identification of each wireless signal source detected at the location, and a signal characteristic parameter of each wireless signal source .
  • a detection device eg, any terminal
  • the wireless signal source identifier is a media access control (MAC) address of the AP
  • the signal characteristic parameter of the wireless signal source is a received signal strength indicator (English: received signal) Strength indication, RSSI).
  • RSSI received signal Strength indication
  • Table 1 is a schematic diagram of a location fingerprint library, where (Xj, Yj) is the location information of the reference point j, and the values of j are 1, 2, 3, ....
  • the terminal may be, but not limited to, a smart phone, a smart watch, a tablet computer, a virtual reality (VR) device, and an augmented reality (AR) device.
  • the terminal can collect the location fingerprint of the current location, and send the collected location fingerprint to the server, and the server matches the location fingerprint with the reference fingerprint at the reference point in the location fingerprint database.
  • matching two fingerprints refers to calculating the similarity degree of two fingerprints, and specifically may have multiple implementation manners, for example, calculating the Euclidean distance of two fingerprints (English: Euclidean Metric), Manhattan distance (English: Manhattan) Distance), and so on. The smaller the above Euclidean distance or Manhattan distance, the greater the matching between fingerprints.
  • the degree of matching between the fingerprints and the calculation method please refer to the prior art means, and the implementation of the present application will not be described in detail.
  • the server combines the displacement data of the terminal, and weights the matching result of the location fingerprint reported by the terminal at different positions, and determines the location information of the terminal according to the weighting result.
  • the server does not determine the location information of the terminal based on the current fingerprint matching result, but determines the location information of the terminal by combining the fingerprint matching results of multiple times, thereby reducing the influence of the occasional fluctuation of the signal source signal, thereby improving the positioning progress.
  • the displacement data of the terminal may be determined by the sensor of the terminal and sent by the terminal to the server.
  • the sensors may be, but are not limited to, an acceleration sensor, a gyroscope, a magnetic compass, and the like capable of recording a displacement direction or a displacement distance of the terminal.
  • the displacement data of the terminal includes the displacement direction and the displacement distance of the terminal.
  • the terminal sends the detected location fingerprint and the displacement data to the server through a communication network
  • the implementation manner of the communication network includes, but is not limited to, a global system of mobile communication (GSM), a general packet radio service ( English: general packet radio service (GPRS), code division multiple access (CDMA), wideband code division multiple access (WCDMA), long term evolution (English: long term evolution) , LTE), the fifth generation mobile communication system (English: the fifth generation mobile communication system, 5G).
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of the positioning method, where the method includes the following steps:
  • Step 101 The terminal reports the first location fingerprint to the server.
  • first to-be-determined location the position corresponding to the first location fingerprint is referred to as a first to-be-determined location in the following content in the embodiment of the present application.
  • the so-called first pending location refers to that although the location is objectively determined, the terminal and the server are not determined. Location information of the first pending location.
  • the form of the fingerprint of the first location can be referred to Table 1, and will not be exemplified herein.
  • Step 102 The server receives the first location fingerprint reported by the terminal.
  • Step 103 The terminal reports the second location fingerprint and the first displacement data to the server.
  • the position corresponding to the second location fingerprint is referred to as the second to-be-determined position in the following content in the embodiment of the present application.
  • the first displacement data is used to represent the displacement of the first to-be-set position corresponding to the first position fingerprint to the second to-be-determined position corresponding to the second position fingerprint.
  • the terminal can determine the displacement from the first to-be-determined position to the second to-be-determined position, that is, the first displacement data, by the sensor of the terminal.
  • Step 104 The server receives the second location fingerprint and the first displacement data reported by the terminal.
  • Step 105 The server determines location information corresponding to the second location fingerprint according to the first location fingerprint, the second location fingerprint, the first displacement data, and the reference fingerprint in the location fingerprint database.
  • the server may determine the location information of the second to-be-determined location by using at least two policies, including:
  • the server matches the first location fingerprint with the reference fingerprint in the location fingerprint database, and determines M reference fingerprints having the largest matching degree with the first location fingerprint, and the reference points corresponding to the M reference fingerprints are used as the reference point A collection of location points closest to a pending location, which may be referred to as a first set of locations.
  • the position points in the first position set are displaced to obtain a second position set. Since each of the second position sets is obtained by the position point displacement in the first position set, the M position points in the second position set may be referred to as M end points, correspondingly, The M position points in the first set of positions are referred to as M start points.
  • the first to-be-determined position is the i-th starting point among the M starting points.
  • the second to-be-determined position should be the i-th ending point obtained after the displacement of the i-th starting point. Therefore, calculate the position fingerprint corresponding to the i-th starting point (reference fingerprint)
  • the degree of matching with the first location fingerprint (referred to as the i-th starting point matching degree in the embodiment of the present application), and calculating the matching degree between the location fingerprint corresponding to the i-th endpoint and the second location fingerprint (referred to in the embodiment of the present application)
  • the i-th endpoint matching degree considering the i-th starting point matching degree and the i-th ending point matching degree, can measure the closeness of the i-th ending point and the second to-be-determined position.
  • considering the i-th starting point matching degree and the i-th ending point matching degree it is also possible to measure the closeness of the i-th starting point and the first to-be-determined position.
  • one or more end points closest to the second to-be-determined position may be determined from the M end points, and the second to-be-determined position is determined according to the one or more end points closest to the second to-be-determined position. location information.
  • the server obtains the first location set and the second location set in the manner of the policy 1. Then, the server matches the second location fingerprint with the reference fingerprint in the location fingerprint database, and determines M reference fingerprints with the greatest matching degree with the second location fingerprint, and uses the reference points corresponding to the M reference fingerprints as the second The set of location points closest to the pending location is called the third set of locations.
  • the first to-be-determined position is the i-th starting point among the M starting points.
  • the second to-be-determined position should be the i-th ending point obtained after the displacement of the i-th starting point.
  • the ith end point will be in the third set of positions, or the distance between one point in the third set of positions is sufficiently close. Therefore, one or more position points closest to the second pending position are determined by measuring the degree of proximity between the third set of positions and the midpoint of the second set of positions.
  • the position point B is the smallest, then it can be determined that the position point A and/or the position point B are the closest to the second to-be-determined position, and the position of the second to-be-determined position can be determined according to the position point A and/or the position point B. information.
  • One possible variation of the above strategy 2 is: using the first displacement data to reversely shift the position points in the third position set to obtain a fourth position set, and then, according to the position point and the fourth position set in the first position set.
  • the approaching degree of the middle position point determines one or more position points close to the second to-be-determined position, and the position information of the second to-be-determined position is determined according to the position points, and the implementation manner is similar to that in the above-mentioned strategy 2, and is not repeated here.
  • the server determines, according to the first location fingerprint reported by the terminal, the second location fingerprint, and the first displacement data used to represent the displacement of the corresponding location of the first location fingerprint to the corresponding location of the second location fingerprint, Location information. Since the position information of the position corresponding to the second position fingerprint is determined by combining the matching result of the position fingerprint at the two positions, the influence of the fluctuation of the position fingerprint detected by the terminal at the single position on the positioning accuracy is reduced, and the accuracy of the positioning is improved.
  • the server matches the second location fingerprint
  • the second location fingerprint does not need to be compared with the reference fingerprint in the entire location fingerprint database, but the second The location fingerprint is matched with the location fingerprint corresponding to the M endpoints.
  • M is much smaller than the number of reference fingerprints in the location fingerprint database. Therefore, in the above-mentioned strategy 1 technical solution, the calculation of matching the second location fingerprint is small. The matching time is also shorter.
  • the server may be a single computing device, or may be a cluster or platform formed by multiple computing devices.
  • the location fingerprint database may be stored in a storage unit of the server, or may be stored in another device.
  • the server obtains data in the location fingerprint database from the device storing the location fingerprint database.
  • step 105 may include the following steps:
  • Step 1051 The server calculates a matching degree between the first location fingerprint and the reference fingerprint in the location fingerprint database, and determines, from the location fingerprint database, M reference fingerprints having the largest matching degree with the first location fingerprint, where M is greater than or equal to 2.
  • the M reference fingerprints with the highest matching degree with the first location fingerprint refer to: calculating the matching degree between the first location fingerprint and the reference fingerprint in the location fingerprint database, and performing the matching degree obtained by the calculation to be large
  • the small sorting determines the matching degree of the first M in the sorting
  • the reference fingerprint corresponding to the M matching degrees is the M reference fingerprints having the largest matching degree with the first location fingerprint
  • the M reference fingerprints correspond to
  • the set of position points of M is the first set of positions introduced earlier, and the first set of positions may be expressed as ⁇ P 1 (i) ⁇ , where P 1 (i) represents the corresponding i-th reference fingerprint of the M reference fingerprints
  • the position point which is the i-th starting point introduced earlier.
  • M is an integer of not less than 2, and the specific data may be a preset default value or a user-specified data.
  • M is an integer of not less than 2
  • the specific data may be a preset default value or a user-specified data.
  • Step 1052 The server acquires the M candidate location information corresponding to the M reference fingerprints, and performs displacement operations on the M candidate location information and the first displacement data, so as to obtain location information of the M endpoints.
  • the M candidate location information that is, the location information of the M location points in the first location set, that is, the location information of the M starting points.
  • the set of M endpoints is the second set of locations described above, denoted as ⁇ P 2 (i) ⁇ .
  • Step 1053 The server determines, according to the location information corresponding to the reference fingerprint in the location fingerprint database, the location fingerprint corresponding to the location information of the M endpoints.
  • the location fingerprint corresponding to the location information of the end point is the reference fingerprint corresponding to the reference point.
  • the location fingerprint corresponding to the location information of the terminal may be determined according to the reference fingerprint at the one or more reference points closest to the end point.
  • the server determines the closest reference point to the end point, and uses the reference fingerprint of the closest reference point as the location fingerprint for the end point.
  • the server determines a plurality of reference points that are closest to the end point, calculates a location fingerprint based on the reference fingerprints of the closest plurality of reference points, and uses the calculated location fingerprint as the location fingerprint of the endpoint.
  • step 1053 there is an end point in the M endpoints that exceeds the boundary range of the location fingerprint library, in which case the server may exclude the endpoint from the second set of locations, not as a calculation.
  • the second location fingerprint corresponds to the data of the location information.
  • step 1053 when there is an end point in the M end points that exceeds the boundary range of the location fingerprint database, the server first determines the shortest distance between the end point and the reference point in the location fingerprint database, if the shortest distance is not If the threshold is greater than a certain threshold, the server uses the reference fingerprint of the reference point having the shortest distance from the endpoint as the location fingerprint corresponding to the endpoint; if the shortest distance is greater than the threshold, the server removes the endpoint from the second set of locations.
  • Step 1054 The server calculates a matching degree of the location fingerprint corresponding to the location information of the second location fingerprint and the M endpoints, and obtains M endpoint matching degrees.
  • Step 1055 The server determines position information of the N end points from the position information of the M end points according to the size of the M start points matching degree and the M end point matching degrees, and determines the second position according to the position information of the N end points.
  • the location information corresponding to the fingerprint is the information corresponding to the fingerprint.
  • the i-th starting point matching degree among the M starting point matching degrees is expressed as S 1 (i), that is, the matching degree between the i-th starting point and the first-position fingerprint, and the i-th matching degree is the i-th
  • S 2 (i) the end point matching degree
  • step 1055 the location information of the N endpoints is determined from the location information of the M endpoints.
  • steps 1055 There may be multiple implementation manners, including but not limited to:
  • the maximum matching degree of the M matching points is obtained, and the maximum matching P matching degrees of the M end matching degrees are obtained, and the intersection of the end points corresponding to the Q matching degrees and the ending points corresponding to the P matching degrees is obtained ( N end points), the position information is determined from the position information of the end point of the intersection.
  • the maximum 6 matching degrees are determined from the M starting point matching degrees S 1 (1) to S 1 (M), which are S 1 (1), S 1 (2), S 1 (4), S, respectively. 1 (5), S 1 (8), S 1 (10), further determining that the set of the end point matching degrees corresponding to the six largest starting point matching degrees is ⁇ S 2 (1), S 2 (2), S 2 ( 4), S 2 (5), S 2 (8), S 2 (10) ⁇ ; and, the maximum 6 matching degrees are determined from the M end matching degrees S 2 (1) to S 2 (M)
  • the set is ⁇ S 2 (1), S 2 (2), S 2 (3), S 2 (5), S 2 (7), S 2 (8) ⁇ .
  • the proximity of each of the M end points to the second pending position is measured, the measurement results are sorted, and the N end points that are closest to the second pending position are determined from the M end points.
  • the server may measure the ith end point and the second to-be-determined position by using the ith starting point matching degree S 1 (i) and the i-th ending point matching degree S 2 (i) as the function F(i) of the independent variable.
  • the proximity The function F(i) can be expressed as:
  • f(x 1 , x 2 ) function has specific implementation forms, for example, Another example, For another example, For more implementations of f(x 1 , x 2 ), embodiments of the present application are not exhaustive.
  • f(x 1 , x 2 ) function is monotonic to x 1 and x 2 , in other words, when f(x 1 , x 2 ) is an increasing function of x 1 , f(x 1 , x 2 ) is x.
  • An increasing function of 2 when f(x 1 , x 2 ) is a decreasing function of x 1 , f(x 1 , x 2 ) is a decreasing function of x 2 .
  • the position information of the N end points is weighted according to the degree of closeness of each of the N end points and the second pending position, wherein the weighting coefficient of the end point which is close to the second to-be-determined position is larger, and the above
  • the position information formed after the weighting is used as the position information of the second to-be-determined position.
  • the M start point matching degree and the M end point matching degrees respectively reflect the fingerprint of the first position fingerprint
  • the matching result and the fingerprint matching result of the second location fingerprint determine the position information of the N end points from the position information of the M end points according to the size of the M starting point matching degrees and the M end point matching degrees, according to the N terminals
  • the location information determines the location information of the second to-be-determined location, which can reduce the influence of the fluctuation of the fingerprint of the second location on the positioning accuracy, and improve the positioning accuracy.
  • the server calculates M weighted sums according to the M starting point matching degrees and the M end point matchings, wherein the ith weighted sum of the M weighted sums is M starting points matching.
  • the server determines, according to the size of the M weighted sums, the N weighted sums among the M weighted sums, and uses the position information of the M end points to obtain the position corresponding to the position fingerprint of the N end points of the N weighted sums.
  • the information serves as position information for determining the second to-be-determined position, that is, position information of the so-called N end points.
  • the N weighted sums of the M weighted sums are determined, and N end points of the M end points for calculating the N weighted sums are determined, and the N end points are The N end points of the two pending positions closest to each other.
  • the weighted sum of the M start point matching degrees and the M end point matching degrees may reflect the proximity of each end point to the second pending position, and determine the N end points closest to the second pending position according to the weighted sum. And determining position information of the second to-be-determined position according to the position information of the N end points, which can reduce the influence of the fluctuation of the second position fingerprint on the positioning of the second to-be-determined position, and improve the positioning accuracy.
  • the calculation of the M weighted sums and the determination of the N weighted sums from the M weighted sums is simple, the calculation amount is small, and the calculation takes a short time.
  • the server may determine location information corresponding to the first location fingerprint, in addition to determining location information corresponding to the second location fingerprint. For example, the server may perform reverse displacement on the determined second to-be-determined position by using the first displacement data, and use the position information of the displaced position point as the position information of the first to-be-determined position. For another example, after the server determines N end points that are closest to the second pending position, it is naturally possible to determine N starting points that are closest to the first pending position, and then the server determines the first N starting points according to the first pending position. Location information of a pending location.
  • the server may perform positioning based on a matching result of the location fingerprints at the three locations.
  • the terminal reports the third location fingerprint, the first location fingerprint, the second displacement data, the second location fingerprint, and the first displacement data to the server, where the second displacement data is the third location fingerprint corresponding position to the first location fingerprint corresponding The displacement of the position.
  • the server determines the location information corresponding to the second location fingerprint according to the third location fingerprint, the first location fingerprint, the second displacement data, the second location fingerprint, the first displacement data, and the reference fingerprint in the location fingerprint database.
  • the terminal It is possible to set the terminal to shift from the second position fingerprint corresponding position (second to-be-determined position) to the fourth to-be-determined position, collect the fourth position fingerprint in the fourth to-be-determined position, and record the fourth position fingerprint and the recorded second to-be-determined position to the first position
  • the third displacement data of the four pending position displacements is sent to the server.
  • the following describes the implementation manner of determining, by the server, the location information of the fourth to-be-determined location according to the first location fingerprint, the second location fingerprint, the first displacement data, the fourth location fingerprint, the third displacement data, and the reference fingerprint in the location fingerprint database. .
  • the server may determine the location information of the fourth pending location based on the deformation of the foregoing policy 1 scheme. After obtaining the first location set and the second location set in the manner described above, referring to FIG. 4, the server performs displacement on the M points in the second location set according to the third displacement data to obtain a fourth location set, which is represented as ⁇ P 4 (i) ⁇ , wherein the i-th position point P 4 (i) in the fourth set of positions is obtained after the displacement of the i-th point P 2 (i) in the second set of positions.
  • the server calculates a matching degree of each of the location points in the fourth location set and the fourth location fingerprint, wherein the matching degree of the location point P 4 (i) and the fourth location fingerprint in the fourth location set is represented as S 4 (i ).
  • the server determines, according to S 1 (i), S 2 (i), S 4 (i), the N points closest to the fourth to-be-determined position in the fourth set of positions, and determines the fourth position according to the position information of the N points. Location information of the pending location.
  • the manner of determining the N points closest to the third to-be-determined position in the third position set according to S 1 (i), S 2 (i), and S 4 (i) may refer to the previous M-based starting point matching degree and M.
  • the endpoint match determines multiple implementations of the N endpoints that are closest to the second pending location.
  • the server may also determine the location information of the terminal according to the displacement data between the three location fingerprints and the location fingerprint corresponding position according to the foregoing strategy 2, and the server may also according to more than three location fingerprints.
  • the positional information of the terminal is determined by the displacement data between the corresponding positions of the location fingerprints.
  • the server may determine the location information of the terminal according to the three or more location fingerprints and the displacement data between the locations, reduce the influence of the single location fingerprint fluctuation detected by the terminal on the positioning, and improve the positioning accuracy.
  • the server after determining the location information of the terminal, the server sends the location information of the terminal to the terminal, so that the terminal can know the location of the terminal.
  • the method further includes the step 106: the server sends the location information corresponding to the second location fingerprint to the terminal, so that the terminal knows the location information of the location corresponding to the second location fingerprint.
  • the terminal may provide a service for the user based on the location information of the second to-be-determined location. For example, the terminal displays location information of the second pending location in the map application, or punches in a location based service (LBS) application, and the like.
  • LBS location based service
  • the server may not send the location information of the second to-be-determined location to the terminal.
  • the server itself may use the determined location information of the second to-be-determined location.
  • the location information of the second to-be-determined location may not be sent to the terminal.
  • the terminal actively reports the collected location fingerprint and the displacement data to the server at intervals.
  • the server sends an instruction to the terminal at intervals, and after receiving the instruction, the terminal reports the collected location fingerprint and the displacement data to the server according to the instruction.
  • the embodiment of the present application further provides a positioning server 200.
  • the positioning server 200 includes:
  • the receiving module 201 is configured to receive the first location fingerprint reported by the terminal, and receive the second location fingerprint reported by the terminal and the first displacement data, where the first displacement data is used to represent the location corresponding to the first location fingerprint to the second location fingerprint corresponding The displacement of the position;
  • the determining module 202 is configured to determine location information corresponding to the second location fingerprint according to the first location fingerprint, the second location fingerprint, the first displacement data, and the reference fingerprint in the location fingerprint database.
  • the determining module 202 is configured to:
  • the determining module 202 is configured to:
  • the location information is used as the location information of the N destinations.
  • the receiving module 201 is further configured to: receive the third location fingerprint reported by the terminal, and the second displacement data, where the second displacement data is used to represent the location corresponding to the third location fingerprint to the first location fingerprint corresponding The displacement of the position;
  • the determining module 202 is configured to: according to the first location fingerprint, the second location fingerprint, the first displacement data, the third location fingerprint, the second displacement data, and the location fingerprint database The reference fingerprint in the determining the location information corresponding to the second location fingerprint.
  • the location server 200 further includes:
  • the sending module 203 is configured to send the location information corresponding to the second location fingerprint to the terminal.
  • the embodiment of the present application further provides a positioning server 300.
  • the positioning server 300 includes a processor 301, and a memory 302 and a transceiver 303 coupled to the processor 301.
  • the memory 302 is used to store a location fingerprint database.
  • the transceiver 303 is configured to receive a first location fingerprint, a second location fingerprint, and first displacement data reported by the terminal, where the first displacement data is used to represent a displacement of a location corresponding to the first location fingerprint to a location corresponding to the second location fingerprint .
  • the processor 301 is configured to: determine location information corresponding to the second location fingerprint according to the first location fingerprint, the second location fingerprint, the first displacement data, and the reference fingerprint in the location fingerprint database.
  • the processor 301 is configured to: determine location information corresponding to the second location fingerprint according to the first location fingerprint, the second location fingerprint, and the first displacement data and the reference fingerprint in the location fingerprint database, including :
  • the processor 301 is configured to: determine N end points from position information of the M end points according to the size of the M start points matching degree and the M end point matching degrees Location information, including:
  • the location information is used as the location information of the N destinations.
  • the transceiver 303 is further configured to: receive the third location fingerprint reported by the terminal, and the second displacement data, where the second displacement data is used to represent the location corresponding to the third location fingerprint to the first location fingerprint corresponding The displacement of the position;
  • the processor 301 is configured to: determine location information corresponding to the second location fingerprint according to the first location fingerprint, the second location fingerprint, the first displacement data, and a reference fingerprint in a location fingerprint database.
  • the method includes: determining location information corresponding to the third location fingerprint according to the first location fingerprint, the second location fingerprint, the first displacement data, the third location fingerprint, the second displacement data, and the reference fingerprint in the location fingerprint database.
  • the transceiver 303 is further configured to: send the location information corresponding to the second location fingerprint to the terminal.
  • the above processor 301 may be a processing element or a collective name of a plurality of processing elements.
  • the processor 301 may be a central processing unit (CPU), or an application specific intergrated circuit (ASIC), or one configured to implement the embodiments of the present application.
  • a plurality of integrated circuits such as one or more microprocessors (English: digital singnal processor, DSP), or one or more field programmable gate arrays (FPGAs).
  • the above memory 302 may be a storage element or a collective name of a plurality of storage elements for storing executable The program code or the parameters, data, etc. required for the server to run.
  • the memory 302 may include a random-access memory (RAM), and may also include a non-volatile memory (NVM), such as a disk storage, a flash memory, or the like.
  • RAM random-access memory
  • NVM non-volatile memory
  • the above transceiver 303 can include an antenna and a radio frequency module.
  • the embodiment of the present application further provides a terminal 400.
  • the terminal 400 includes:
  • the sending module 401 is configured to report the first location fingerprint to the server, and report the second location fingerprint and the first displacement data to the server, where the first displacement data is used to represent the location corresponding to the first location fingerprint to the location Determining the displacement of the position corresponding to the second position fingerprint;
  • the receiving module 402 is configured to receive location information corresponding to the second location fingerprint sent by the server, where the location information corresponding to the second location fingerprint is the first location fingerprint and the second location of the server Location information determined by the fingerprint, the first displacement data, and the reference fingerprint in the location fingerprint database.
  • the receiving module 402 is further configured to:
  • the embodiment of the present application further provides a terminal 500.
  • the terminal 500 includes a processor 501, and a transceiver 502 and a displacement sensor 503 coupled to the processor 501.
  • the processor 501 is configured to: generate a first location fingerprint
  • the transceiver 502 is configured to: send the first displacement fingerprint to the server;
  • the processor 501 is further configured to: generate a second location fingerprint
  • the displacement sensor 503 is configured to: generate first displacement data for characterizing a displacement of the first position fingerprint corresponding position to the second position fingerprint corresponding position;
  • the transceiver 502 is further configured to: send the second location fingerprint and the first displacement data to the server, and receive the location information corresponding to the second location fingerprint sent by the server, where the location information corresponding to the second location fingerprint is Determining, by the server, location information determined according to the first location fingerprint, the second location fingerprint, the first displacement data, and a reference fingerprint in a location fingerprint database.
  • the transceiver 502 is further configured to: receive an instruction sent by the server to indicate uploading a location fingerprint and displacement data to the server.
  • the above processor 501 may be a processing element or a collective name of a plurality of processing elements.
  • the processor 501 may be a central processing unit (CPU), may be an application specific intergrated circuit (ASIC), or be configured to implement one or the embodiment of the present application.
  • a plurality of integrated circuits such as one or more microprocessors (English: digital singnal processor, DSP), or one or more field programmable gate arrays (FPGAs).
  • the above transceiver 502 can include an antenna and a radio frequency module.
  • the above displacement sensor 503 may be a sensor capable of recording a displacement direction or a displacement distance of the terminal such as an acceleration sensor, a gyroscope, or a magnetic compass.
  • the embodiment of the present application also provides a computer readable medium for storing a computer program, the computer program comprising instructions for performing the corresponding steps performed by the server in the embodiments of FIGS. 2 and 3.
  • the embodiment of the present application further provides a computer readable medium for storing a computer program, the computer program comprising instructions for performing the corresponding steps performed by the terminal in the embodiments of FIGS. 2 and 3.
  • embodiments of the present application can be provided as a method, system, or computer program product.
  • the present application can take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or an embodiment in combination of software and hardware.
  • the application can take the form of a computer program product embodied on one or more computer-usable storage media (including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) including computer usable program code.

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Abstract

一种定位方法、服务器及终端，用于提供一种精度较高的室内定位方式。该定位方法包括：接收终端上报的第一位置指纹；接收该终端上报的第二位置指纹以及第一位移数据，该第一位移数据用于表征该第一位置指纹对应的位置到该第二位置指纹对应的位置的位移；根据该第一位置指纹、该第二位置指纹、该第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定该第二位置指纹对应的位置信息。

Description

一种定位方法、服务器及终端
本申请要求在2016年6月27日提交中国专利局、申请号为201610482669.8、发明名称为“一种定位方法、服务器及终端”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种定位方法、服务器及终端。
背景技术
目前，室内定位主要采用位置指纹进行定位。所谓位置指纹，指的是终端在该位置处检测到的各无线信号源的标识以及来自各无线信号源的信号的特征参数。
首先，在空间区域中选取多个参考点，采集每个参考点处的位置指纹，作为参考指纹。服务器记录每个参考点的位置信息以及参考指纹，形成指纹数据库。
然后，终端检测其所处位置的位置指纹，将该位置指纹发送给服务器，服务器将终端发送的位置指纹与预存的位置指纹库中的参考指纹进行匹配，确定与终端发送的位置指纹匹配度最高的一个或多个参考指纹，根据确定出的一个或多个参考指纹对应的位置信息确定终端所处位置的位置信息。
但是，无线信号源的信号传播受到多径衰落、散射、衍射、阴影以及人群移动等因素影响，导致信号源的信号具有时变特性且不稳定，影响定位精度。
发明内容
本申请提供一种定位方法、服务器及终端，用于提供一种精度较高的室内定位方式。
第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，包括：终端检测获得第一待定位置处的第一位置指纹，并将该第一位置指纹发送给服务器。然后，终端检测获得第二待定位置处的第二位置指纹以及用于表征第一待定位置到第二待定位置的位移的第一位移数据，终端将第二位置指纹以及第一位移数据发送给服务器。服务器在接收第一位置指纹、第二位置指纹以及第一位移数据之后，根据第一位置指纹、第二位置指纹、第一位移数据以及本地存储的位置指纹库确定第二待定位置的位置信息。
上述服务器根据终端上报的第一位置指纹、第二位置指纹以及第一位移数据确定第二位置指纹对应的位置信息的方式中，分别需要对第一位置指纹以及第二位置指纹进行匹配，进而确定第二位置指纹对应位置信息，由于第二位置指纹对应位置信息的确定需要结合两个位置处的位置指纹，而不是只依靠一个位置处的位置指纹，减少单个位置处检测的位置指纹的波动对定位精度的影响，提高定位的精度。
在一种可选的实现中，服务器首先计算第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹的匹配度，从位置指纹库中确定出与第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，其中，最大的M个参考指纹为将第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹的匹配度进行从高到低排序，从而得到的匹配度序列中前M个匹配度对应的位置指纹库中的参考指纹，M为 大于或等于2的整数；然后，服务器获取预存的M个参考指纹对应的M个待选位置信息，并将该M个待选位置信息与第一位移数据进行位移运算，具体的，以M个待选位置信息表征的位置点为M个起点，根据第一位移数据对M个起点进行位移，从而获得M个终点的位置信息；然后，服务器根据位置指纹库中的参考指纹对应的位置信息确定M个终点各自对应的位置指纹，并计算第二位置指纹与M个终点的位置信息各自对应的位置指纹的匹配度，从而获得M个终点匹配度；然后，服务器根据M个起点匹配度的大小以及M个终点匹配度的大小，从M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，该M个起点匹配度为第一位置指纹与M个参考指纹的匹配度，N为小于M的正整数；然后，服务器根据N个终点的位置信息，确定第二位置指纹对应的位置信息。上述服务器在对第二位置指纹进行匹配时，不需要将第二位置指纹与整个位置指纹库中的参考指纹进行比对，而是将第二位置指纹与M个终点对应的位置指纹进行匹配，通常，M远小于位置指纹库中的参考指纹的个数，所以，本申请实施例中，对第二位置指纹进行匹配的运算量较小，匹配的耗时也较短。
在一种可选的实现中，服务器计算该M个起点中每一个起点对应的位置指纹与第一位置指纹的匹配度，获得一个起点匹配度，并且计算该起点经第一位移数据位移后获得的终点对应的位置指纹与第二位置指纹的匹配度，获得一个终点匹配度，进而获得一组对应的起点匹配度和终点匹配度。在对M个起点以及其对应的M个终点均进行上述匹配度计算后，获得M组配对的起点匹配度和终点匹配度。然后，服务器计算每一组起点匹配度和终点匹配度的加权和，根据计算获得的M个加权和，对M个加权和的大小从高到低进行排序，确定该排序中的前N个加权和，称为最大的N个加权和，N小于M。然后，服务器根据用于确定该N个加权和的N个终点的位置信息确定第二位置指纹的位置信息。上述实现方式中，最大的N个加权和对应的终端为与第二位置指纹对应位置接近的位置点，根据用于确定该N个加权和的N个终点的位置信息确定第二位置指纹的位置信息，能够提高定位精度。
在一种可选的实现中，服务器还接收接收终端上报的第三位置指纹以及第二位移数据，该第二位移数据用于表征第三位置指纹对应的位置到第一位置指纹对应的位置的位移；服务器具体根据第一位置指纹、第二位置指纹、第一位移数据、第三位置指纹以及第二位移数据以及位置指纹库中的参考指纹确定第二位置指纹对应的位置信息。由于服务器根据三个位置指纹以及位置间的位移数据确定终端的位置信息，减小终端检测的单个位置指纹波动对定位的影响，提高定位精度。实际情况中，服务器也可以采用四个位置或更多位置处检测的位置指纹的以及位置间的位移数据确定其中的一个位置的位置信息。
在一种可选的实现中，服务器在确定第二位置指纹对应的位置信息之后，将第二位置指纹对应的位置信息发送给终端，以使终端能够获知自身位置。
在一种可选的实现中，终端每隔一段时间主动向服务器上报自身的采集的位置指纹以及位移数据。
在一种可选的实现中，服务器每隔一段时间向终端发送指令，指示终端向服务器上报终端采集的位置指纹以及位移数据。
第二方面，本申请实施例提供一种定位服务器，该定位服务器用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现中的方法。具体的，该定位服务器包括用于执行上述第 一方面或第一方面的任意可能的实现中的方法的模块。
第三方面，本申请实施例提供一种定位服务器，该定位服务器用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现中的方法。具体的，该终端包括处理器、收发器以及存储器，该处理器与收发器以及存储器耦合。该存储器用于存储位置指纹库，该收发器用于与终端进行信息传输，包括接收终端上报的第一位置指纹、第二位置指纹以及第一位移数据，该第一位移数据用于表征第一位置指纹对应的位置到第二位置指纹对应的位置的位移。该处理器用于通过存储器以及收发器执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现中的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种定位方法，该方法包括如下步骤：终端向服务器上报第一位置指纹；以及向所述服务器上报第二位置指纹以及第一位移数据，所述第一位移数据用于表征所述第一位置指纹对应的位置到所述第二位置指纹对应的位置的位移；以及接收所述服务器发送的所述第二位置指纹对应的位置信息，所述第二位置指纹对应的位置信息为所述服务器根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹确定的位置信息。
在一种可选的实现中，终端接收所述服务器发送的用于指示向所述服务器上传位置指纹以及位移数据的指令，并根据该指令向所述服务器上报第二位置指纹以及第一位移数据。
第五方面，本申请实施例提供一种终端，该终端用于执行上述第四方面或第四方面的任意可能的实现中的方法。具体的，该终端包括用于执行上述第四方面或第四方面的任意可能的实现中的方法的模块。
第六方面，本申请实施例提供一种终端，该终端用于执行上述第四方面或第四方面的任意可能的实现中的方法。具体的，该终端包括处理器、收发器以及位移传感器，该处理器与收发器以及位移传感器耦合。该收发器用于与服务器进行数据传输，该位移传感器用于生成表征位置间位移的位移数据；该处理器用于通过位移传感器以及收发器执行上述第四方面或第四方面的任意可能的实现中的方法。
第七方面，本申请提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现中的方法的指令。
第八方面，本申请提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第四方面或第四方面的任意可能的实现中的方法的指令。
本申请在上述各方面提供的实现的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现。
附图说明
图1为本申请实施例中通信系统的示意图；
图2为本申请实施例中定位方法的流程示意图；
图3为本申请实施例中定位方法的另一流程示意图；
图4为本申请实施例中对位置集合进行位移的示意图；
图5为本申请实施例中定位服务器200的示意图；
图6为本申请实施例中定位服务器300的示意图；
图7为本申请实施例中终端400的示意图；
图8为本申请实施例中终端500的示意图。
具体实施方式
下面通过附图以及具体实施例对本申请技术方案做详细的说明。
下面首先介绍位置指纹库的创建过程。
参照图1，空间区域内可以检测到多个无线信号源的信号，但是，不同位置处所检测到的无线信号源可能不同，且不同位置检测到来自同一无线信号源的信号特征参数可能不同。
例如，在图1所示的应用场景中，无线信号源可以为无线局域网(英文：wireless area networks，WLAN)中的接入点(英文：access point，AP)，无线信号源设备可以设置在空间区域内部，也可以设置在空间区域之外。在空间区域选取大量的参考点，通常，参考点呈网格状。然后，通过检测设备(例如，任一终端)采集每一参考点处的位置指纹，该位置指纹包括该位置处检测到的每个无线信号源的标识，以及每个无线信号源的信号特征参数。例如，在无线信号源为AP时，无线信号源标识为该AP的媒体访问控制(英文：media access control，MAC)地址，而无线信号源的信号特征参数为接收信号强度指示(英文：received signal strength indication，RSSI)。本申请实施例以下内容中，将采集的参考点处的位置指纹称为参考指纹。
然后，在用于定位的服务器中保存有每个参考点的位置信息(如GPS坐标)以及参考指纹，形成位置指纹库。表1为位置指纹库的示意，其中(Xj，Yj)为参考点j的位置信息，j的取值为1,2,3…。
Figure PCTCN2017079323-appb-000001
表1
本申请实施例中，终端可以但不限于为智能手机、智能手表、平板电脑、虚拟现实(英文：virtual reality，VR)设备、增强现实(英文：augmented reality，AR)设备。终端可以采集自身当前位置的位置指纹，将采集的位置指纹发送给服务器，服务器将该位置指纹与位置指纹库中参考点处的参考指纹进行匹配。其中，对两个指纹进行匹配，指的是计算两个指纹的相似程度，具体可以有多种实现方式，例如计算两个指纹的欧氏距离(英文：Euclidean Metric)、曼哈顿距离(英文：Manhattan Distance)，等等。上述欧氏距离或曼哈顿距离越小，指纹间的匹配度越大。指纹之间匹配度的多种表现形式以及计算方法请参照现有技术手段，本申请实施不予详述。
本申请实施例提供的定位方法中，服务器结合终端的位移数据，对终端在不同位置上报的位置指纹的匹配结果进行加权，根据加权结果确定终端的位置信息。换言之，服务器不是只根据当次的指纹匹配结果确定终端的位置信息，而是结合多次的指纹匹配结果确定终端的位置信息，减小信号源信号偶然波动的影响，进而提高定位的进度。
其中，上述终端的位移数据可以通过终端的传感器确定，并由终端发送给服务器，这些传感器可以但不限于为：加速度传感器、陀螺仪、磁罗盘等能够记录终端位移方向或位移距离的传感器。上述终端的位移数据包括终端的位移方向以及位移距离。
另外，终端通过通信网络将检测的位置指纹以及位移数据发送给服务器，该通信网络的实现方式包括但不限于：全球移动通讯系统(英文：global system of mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(英文：general packet radio service，GPRS)、码分多址(英文：code division multiple access，CDMA)、宽带码分多址(英文：wideband code division multiple access，WCDMA)、长期演进(英文：long term evolution，LTE)、第五代移动通信系统(英文：the fifth generation mobile communication system，5G)。
结合图1所示的通信系统，本申请实施例提供一种定位方法，图2为该定位方法的流程示意图，该方法包括如下步骤：
步骤101：终端向服务器上报第一位置指纹。
为了便于描述，本申请实施例以下内容中将第一位置指纹对应的位置称为第一待定位置，所谓第一待定位置，指的是虽然该位置是客观确定的，但是终端以及服务器并不确定该第一待定位置的位置信息。第一位置指纹的形式可以参照表1，在此不再举例说明。
步骤102：服务器接收终端上报的第一位置指纹。
步骤103：终端向服务器上报第二位置指纹以及第一位移数据。
为了便于描述，本申请实施例以下内容中将第二位置指纹对应的位置称为第二待定位置。第一位移数据用于表征第一位置指纹对应的第一待定位置到第二位置指纹对应的第二待定位置的位移。对于终端而言，虽然其不确定第一待定位置以及第二待定位置的位置信息，但是通过终端的传感器，终端能够确定从第一待定位置到第二待定位置的位移，即第一位移数据。
步骤104：服务器接收终端上报的第二位置指纹以及第一位移数据。
步骤105：服务器根据第一位置指纹、第二位置指纹、第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定第二位置指纹对应的位置信息。
具体的，所谓第二位置指纹对应的位置信息，即第二待定位置的位置信息。本申请实施例中，服务器至少可以采用两种策略确定第二待定位置的位置信息，包括：
策略1，服务器将第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹进行匹配，确定出与该第一位置指纹匹配度最大的M个参考指纹，将这M个参考指纹对应的参考点作为与第一待定位置最接近的位置点的集合，该集合可以称为第一位置集合。
然后，根据第一位移数据，对第一位置集合中的位置点进行位移，获得第二位置集合。由于第二位置集合中的每个位置点均是通过第一位置集合中的位置点位移获得的，所以，可以将第二位置集合中的M个位置点称为M个终点，对应的，将第一位置集合中的M个位置点称为M个起点。
假设第一待定位置为M个起点中的第i个起点，自然，第二待定位置应当为对第i个起点进行位移后获得的第i个终点。因此，计算第i个起点对应的位置指纹(参考指纹) 与第一位置指纹的匹配度(本申请实施例中称为第i个起点匹配度)，并计算第i个终点对应的位置指纹与第二位置指纹的匹配度(本申请实施例中称为第i个终点匹配度)，综合考虑第i个起点匹配度与第i个终点匹配度，可以衡量第i个终点与第二待定位置的接近程度。同理，综合考虑第i个起点匹配度与第i个终点匹配度，也可以衡量第i个起点与第一待定位置的接近程度。
根据上述策略1即可从M个终点中确定与第二待定位置最接近的1个或多个终点，并根据这些与第二待定位置最接近的1个或多个终点确定第二待定位置的位置信息。
策略2，服务器采用策略1中的方式获得第一位置集合以及第二位置集合。然后，服务器将第二位置指纹与位置指纹库中的参考指纹进行匹配，确定出与该第二位置指纹匹配度最大的M个参考指纹，将这M个参考指纹对应的参考点作为与第二待定位置最接近的位置点的集合，称为第三位置集合。
假设第一待定位置为M个起点中的第i个起点，自然，第二待定位置应当为对第i个起点进行位移后获得的第i个终点。那么，该第i个终点会在第三位置集合中，或者，与第三位置集合中的一个点之间的距离足够近。因此，通过衡量上述第三位置集合与第二位置集合中点之间的接近程度，来确定与第二待定位置最接近的1个或多个位置点。例如，从第二位置集合以及第三位置集合中分别任取一个点，计算两个点之间的距离，遍历所有的情况后，确定第二位置集合中的位置点A与第三位置集合中的位置点B的距离最小，则可以确定位置点A和/或位置点B为与第二待定位置最接近的位置点，可以根据位置点A和/或位置点B确定第二待定位置的位置信息。
上述策略2的一种可能变形为：采用第一位移数据对第三位置集合中的位置点进行反向位移，获得第四位置集合，然后，根据第一位置集合中位置点与第四位置集合中位置点的接近程度确定与第二待定位置接近的一个或多个位置点，根据这些位置点确定第二待定位置的位置信息，其实现方式与上述策略2中类似，在此不再重复。
上述技术方案中，服务器根据终端上报的第一位置指纹、第二位置指纹以及用于表征第一位置指纹对应位置到第二位置指纹对应位置的位移的第一位移数据，确定第二位置指纹对应的位置信息。由于结合两个位置处的位置指纹的匹配结果确定第二位置指纹对应位置的位置信息，减少根据终端在单个位置处检测的位置指纹的波动对定位精度的影响，提高定位的精度。
不仅如此，本申请实施例中，在上述策略1中，服务器对第二位置指纹进行匹配时，不需要将第二位置指纹与整个位置指纹库中的参考指纹进行比对，而是将第二位置指纹与M个终点对应的位置指纹进行匹配，通常，M远小于位置指纹库中的参考指纹的个数，所以，上述策略1技术方案中，对第二位置指纹进行匹配的运算量较小，匹配的耗时也较短。
需要说明的是，本申请实施例中，服务器可以为单个计算设备，也可以为多个计算设备形成的集群或平台。另外，位置指纹库可以存储在服务器的存储单元中，也可以存储在其他设备中，服务器在进行指纹匹配时，从存储有位置指纹库的设备处获得位置指纹库中的数据。
下面结合前述策略1，对本申请实施例提供的定位方法进行详述。参照图3，步骤105的实施可以包括如下步骤：
步骤1051：服务器计算第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹的匹配度，从位置指纹库中确定出与第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，M为大于或等于2。
具体的，所谓与第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，指的是：计算第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹的匹配度，对计算获得的匹配度进行由大到小排序，确定在该排序中位于前M个的匹配度，这M个匹配度所对应的参考指纹即为与第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，这M个参考指纹对应的M的位置点的集合即前面介绍的第一位置集合，第一位置集合可以表示为{P1(i)}，其中，P1(i)表示M个参考指纹中第i个参考指纹对应的位置点，亦即前面介绍的第i个起点。
本申请实施例中，M为不小于2的整数，其具体数据可以为预设的默认值，也可以为用户指定的数据，在M较大时，定位精度较高，而在M较小时，定位计算耗时较短。
步骤1052：服务器获取预存的该M个参考指纹对应的M个待选位置信息，将M个待选位置信息与第一位移数据进行位移运算，从而获得M个终点的位置信息。
具体的，所谓M个待选位置信息，即第一位置集合中M个位置点的位置信息，亦即M个起点的位置信息。
根据第一位移数据对M个起点进行位移，获得M个终点，其中，第i个终点为根据第一位移数据对第i个起点P1(i)进行位移后获得的位置点，表示为P2(i)。M个终点的集合即为前面介绍的第二位置集合，表示为{P2(i)}。
步骤1053：服务器根据位置指纹库中的参考指纹对应的位置信息，确定M个终点的位置信息各自对应的位置指纹。
具体的，对于M个终点中的任一终点而言，如果其与位置指纹库中的参考点重合，则该终点的位置信息对应的位置指纹即为该参考点对应的参考指纹。
而如果终点与任一参考点均不重合，则可以根据与该终点最接近的一个或多个参考点处的参考指纹来确定该终端的位置信息对应的位置指纹。例如，服务器确定与该终点最接近的参考点，将该最接近的参考点的参考指纹作为该终点的位置指纹。又例如，服务器确定与该终点最接近的多个参考点，根据该最接近的多个参考点的参考指纹计算出一位置指纹，将计算出的位置指纹作为该终点的位置指纹。其中，根据与终端接近的多个参考点的参考指纹计算该终点的位置信息对应的位置指纹的方式请参照现有技术手段，本申请实施例不予详述。
在步骤1053的一种可能实现中，M个终点中存在超出位置指纹库的边界范围的终点，在这种情况下，服务器可以将该终点从第二位置集合中剔除，不将其作为计算的第二位置指纹对应位置信息的数据。
在步骤1053的另一种可能实现中，M个终点中存在超出位置指纹库的边界范围的终点时，服务器首先确定该终点与位置指纹库中参考点之间的最短距离，如果该最短距离不大于某一阈值，则服务器将该与该终点距离最短的参考点的参考指纹作为该终点对应的位置指纹；如果该最短距离大于该阈值，服务器将该终点从第二位置集合中剔除。
步骤1054：服务器计算第二位置指纹与M个终点的位置信息各自对应的位置指纹的匹配度，获得M个终点匹配度。
步骤1055：服务器根据M个起点匹配度的大小以及M个终点匹配度的大小，从M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，根据该N个终点的位置信息确定第二位置指纹对应的位置信息。
为了便于描述，将M个起点匹配度中的第i个起点匹配度表示为S1(i)，亦即第i个起点与第一位置指纹的匹配度，将M个终点匹配度中第i个终点匹配度表示为S2(i)。
步骤1055中从M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，可以有多种实现方式，包括但不限于为：
方式1，获取M个起点匹配度中Q个最大的匹配度，获取M个终点匹配度中最大的P个匹配度，获取Q个匹配度对应的终点与P个匹配度对应的终点的交集(N个终点)，从交集中的终点的位置信息确定出位置信息。
例如，从M个起点匹配度S1(1)～S1(M)中确定出最大的6个匹配度，分别为S1(1)、S1(2)、S1(4)、S1(5)、S1(8)、S1(10)，进一步确定6个最大的起点匹配度对应的终点匹配度的集合为{S2(1)，S2(2)，S2(4)，S2(5)，S2(8)，S2(10)}；以及，从M个终点匹配度S2(1)～S2(M)中确定出最大的6个匹配度的集合为{S2(1)、S2(2)、S2(3)、S2(5)、S2(7)、S2(8)}。显然，上述两个集合的交集为{S2(1)、S2(2)、S2(5)、S2(8)}，所以，所谓的N个终点的位置信息即为M个终点中的第1、2、5、8个终点对应的位置信息。
方式2，对M个终点中每个终点与第二待定位置的接近程度进行度量，对度量结果进行排序，从M个终点中确定出与第二待定位置接近程度最高的N个终点。
具体的，服务器可以通过以第i个起点匹配度S1(i)以及第i个终点匹配度S2(i)为自变量的函数F(i)来度量第i个终点与第二待定位置的接近程度。函数F(i)可以表示为：
F(i)＝f(x1，x2)，x1＝S1(i)，x2＝S2(i)。
上述f(x1，x2)函数具体有多种实现形式，例如，
Figure PCTCN2017079323-appb-000002
又例如，
Figure PCTCN2017079323-appb-000003
再例如，
Figure PCTCN2017079323-appb-000004
对于f(x1，x2)的更多实现方式，本申请实施例不再穷举。
上述f(x1，x2)函数对x1、x2的单调性一致，换言之，在f(x1，x2)为x1的增函数时，f(x1，x2)为x2的增函数；在f(x1，x2)为x1的减函数时，f(x1，x2)为x2的减函数。在f(x1，x2)为x1以及x2的增函数时，F(i)值越大，则第i个终点与第二待定位置越接近；反之，在f(x1，x2)为x1以及x2的增函数时，F(i)的值越小，第i个终点与第二待定位置越接近。
通过上述计算，获得F(1)至F(M)这M个数值，由于F(i)表征第i个终点与第二待定位置的接近程度，进而根据F(1)至F(M)可以确定M个终端中与第二待定位置最接近的N个终点，N为小于M的正整数。
在从M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息后，服务器可以根据这N个终端的位置信息确定第二待定位置的位置信息。例如，在N＝1时，确定第二待定位置的位置信息为与其最接近的终点的位置信息。又例如，在N大于1时，服务器可以确定N个终点的外接圆或外接矩形的中心点的位置信息作为第二待定位置的位置信息。又例如，在N大于1时，服务器可以计算N个终点的坐标的算数平均值或几何平均值，将上述计算确定出的坐标信息作为第二位置的位置信息。又例如，结合N个终点中每个终点与第二待定位置的接近程度，对N个终点的位置信息进行加权，其中，与第二待定位置接近程度高的终点的加权系数较大，将上述加权后形成的位置信息作为第二待定位置的位置信息。
上述技术方案中，M个起点匹配度与M个终点匹配度分别反映第一位置指纹的指纹 匹配结果以及第二位置指纹的指纹匹配结果，根据M个起点匹配度的大小以及M个终点匹配度的大小从M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，根据这N个终端的位置信息确定第二待定位置的位置信息，可以减少第二位置指纹的波动对定位精度的影响，提高定位精度。
可选的，结合前述步骤1055中的方式2，服务器具体根据M个起点匹配度以及M个终点匹配计算M个加权和，其中，M个加权和中的第i个加权和为M个起点匹配度中的第i个起点匹配度与M个终点匹配度中的第i个匹配度的加权和。然后，服务器根据M个加权和的大小，确定M个加权和中最大的N个加权和，将M个终点的位置信息中用于获得该N个加权和的N个终点的位置指纹对应的位置信息作为用于确定第二待定位置的位置信息，即所谓N个终点的位置信息。
继续采用函数F(i)表征第i个终点与第二待定位置接近程度，上述F(i)＝a*S1(i)+b*S1(i)，其中，a、b可以为常数，a、b也可以为i的函数，a*b应当大于0。在上述a、b均为正时，确定M个加权和中最大的N个加权和，并确定M个终点中用于计算N个加权和的N个终点，这N个终点即为与第二待定位置最接近的N个终点。在上述a、b均为负时，确定M个加权和中最小的N个加权和，并确定M个终点中用于计算这N个加权和的N个终点，这N个终点即为与第二待定位置最接近的N个终点。
上述技术方案中，M个起点匹配度与M个终点匹配度的加权和可以反映每一个终点与第二待定位置的接近程度，根据上述加权和确定与第二待定位置最接近的N个终点，并根据N个终点的位置信息确定第二待定位置的位置信息，可以减少第二位置指纹的波动对第二待定位置进行定位的影响，提高定位精度。且上述计算M个加权和以及从M个加权和中确定N个加权和的运算较简单，运算量小，运算耗时短。
可选的，本申请实施例上述所有可能的实现方式中，服务器除了可以确定第二位置指纹对应的位置信息，也可以确定第一位置指纹对应的位置信息。例如，服务器可以采用第一位移数据对确定出的第二待定位置进行逆向位移，将位移后的位置点的位置信息作为第一待定位置的位置信息。又例如，服务器确定与第二待定位置最接近的N个终点之后，自然可以确定与第一待定位置最接近的N个起点，然后，服务器根据与第一待定位置最接近的N个起点确定第一待定位置的位置信息。
可选的，本申请实施例中，服务器可以基于三个位置处的位置指纹的匹配结果进行定位。例如，终端向服务器上报第三位置指纹、第一位置指纹、第二位移数据、第二位置指纹以及第一位移数据，其中，第二位移数据为第三位置指纹对应位置到第一位置指纹对应位置的位移。服务器根据第三位置指纹、第一位置指纹、第二位移数据、第二位置指纹、第一位移数据以及位置指纹库中的参考指纹确定第二位置指纹对应的位置信息。
不妨设终端从第二位置指纹对应位置(第二待定位置)位移到第四待定位置，在第四待定位置采集第四位置指纹，并将第四位置指纹以及记录的表示第二待定位置到第四待定位置位移的第三位移数据发送给服务器。下面对服务器根据第一位置指纹、第二位置指纹、第一位移数据、第四位置指纹、第三位移数据以及位置指纹库中的参考指纹确定第四待定位置的位置信息的实现方式予以说明。
服务器可以采用基于前述策略1方案的变形确定第四待定位置的位置信息。服务器在通过前面介绍的方式获得第一位置集合、第二位置集合之后，参照图4，根据第三位移数据对第二位置集合中的M个点进行位移，获得第四位置集合，表示为{P4(i)}，其中， 第四位置集合中第i个位置点P4(i)为第二位置集合中的第i个点P2(i)位移后获得的。
然后，服务器计算第四位置集合中每个位置点与第四位置指纹的匹配度，其中，第四位置集合中位置点P4(i)与第四位置指纹的匹配度表示为S4(i)。
然后，服务器根据S1(i)、S2(i)、S4(i)确定第四位置集合中与第四待定位置最接近的N个点，根据这N个点的位置信息确定第四待定位置的位置信息。
上述根据S1(i)、S2(i)、S4(i)确定第三位置集合中与第三待定位置最接近的N个点的方式，可以参照前面根据M个起点匹配度与M个终点匹配度确定与第二待定位置最接近的N个终点的多种实现方式。
基于本申请实施例提供技术方案，服务器也可以采用基于前述策略2的变形根据三个位置指纹以及位置指纹对应位置间的位移数据确定终端的位置信息，以及服务器也可以根据三个以上的位置指纹以及位置指纹对应位置间的位移数据确定终端的位置信息，通过前面的描述，本领域技术人员能够获知其具体实现方式，在此不再重复。
上述技术方案中，服务器可以根据三个或更多个位置指纹以及位置间的位移数据确定终端的位置信息，减小终端检测的单个位置指纹波动对定位的影响，提高定位精度。
可选的，本申请实施例中，服务器在确定终端的位置信息之后，将终端的位置信息发送给终端，以使终端能够获知自身位置。
例如，在步骤105之后，还包括步骤106：服务器将第二位置指纹对应的位置信息发送给终端，以使终端获知第二位置指纹对应位置的位置信息。
终端接收第二待定位置的位置信息之后，可以基于第二待定位置的位置信息为用户提供服务。例如，终端在地图应用中显示第二待定位置的位置信息，或者在位置服务(英文：location based service，LBS)应用中进行打卡，等等。
需要说明的是，服务器也可以不将第二待定位置的位置信息发送给终端，例如，在终端位置信息的使用者为服务器自身时，服务器自己使用确定出的第二待定位置的位置信息即可，可以不将该第二待定位置的位置信息发送给终端。
可选的，本申请实施例中，终端每隔一段时间主动向服务器上报自身的采集的位置指纹以及位移数据。
可选的，本申请实施例中，服务器每隔一段时间向终端发送指令，终端接收该指令后，根据该指令向服务器上报采集的位置指纹以及位移数据。
需要说明的是，本申请实施例上述定位方法不限于应用于室内定位，也可以用于室外定位。
本申请实施例还提供一种定位服务器200，参照图5，定位服务器200包括：
接收模块201，用于接收终端上报的第一位置指纹；以及接收终端上报的第二位置指纹以及第一位移数据，第一位移数据用于表征第一位置指纹对应的位置到第二位置指纹对应的位置的位移；
确定模块202，用于根据第一位置指纹、第二位置指纹、第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定第二位置指纹对应的位置信息。
可选的，本实施例中，确定模块202用于：
计算第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹的匹配度，从位置指纹库中确定出与第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，M为大于或等于2的整数；
获取预存的M个参考指纹对应的M个待选位置信息；
将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算，从而获得M个终点的位置信息；
根据所述位置指纹库中的参考指纹对应的位置信息，确定所述M个终点的位置信息各自对应的位置指纹；
计算第二位置指纹与M个终点的位置信息各自对应的位置指纹的匹配度，从而获得M个终点匹配度；
根据M个起点匹配度的大小以及所述M个终点匹配度的大小，从所述M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，所述M个起点匹配度为所述第一位置指纹与所述M个参考指纹的匹配度，N为小于M的正整数；
根据所述N个终点的位置信息，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
可选的，本实施例中，确定模块202用于：
根据M个起点匹配度以及M个终点匹配度计算M个加权和，其中，M个加权和中的第i个加权和为M个起点匹配度中的第i个起点匹配度与M个终点匹配度中的第i个终点匹配度的加权和，其中，第i个起点匹配度为第一位置指纹与M个参考指纹中第i个参考指纹的匹配度，第i个终点匹配度为第二位置指纹与M个终点的位置信息中第i个终点的位置信息对应的位置指纹的匹配度，第i个终点的位置信息为将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算后获得的终点的位置信息，i为小于或者等于M的正整数；
根据M个加权和的大小，确定所述M个加权和中最大的N个加权和，将所述M个终点的位置信息中用于获得所述N个加权和的N个终点的位置指纹对应的位置信息作为所述N个终点的位置信息。
可选的，本实施例中，接收模块201还用于：接收终端上报的第三位置指纹以及第二位移数据，第二位移数据用于表征第三位置指纹对应的位置到第一位置指纹对应的位置的位移；
对应的，确定模块202用于：根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据、所述第三位置指纹、所述第二位移数据和所述位置指纹库中的参考指纹，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
可选的，本实施例中，定位服务器200还包括：
发送模块203，用于将第二位置指纹对应的位置信息发送给终端。
以上定位服务器200包括的各模块的具体实现方式可以参照图2以及图3的实施例的中由服务器执行的对应步骤，本申请实施例不再赘述。
本申请实施例还提供一种定位服务器300，参照图6，定位服务器300包括：处理器301，以及与处理器301耦合的存储器302以及收发器303。
其中，存储器302用于存储位置指纹库。
收发器303，用于接收终端上报的第一位置指纹、第二位置指纹以及第一位移数据，该第一位移数据用于表征第一位置指纹对应的位置到第二位置指纹对应的位置的位移。
处理器301用于：根据第一位置指纹、第二位置指纹、第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定第二位置指纹对应的位置信息。
可选的，本实施例中，处理器301用于：根据第一位置指纹、第二位置指纹和第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定第二位置指纹对应的位置信息，包括：
计算第一位置指纹与位置指纹库中的参考指纹的匹配度，从位置指纹库中确定出与第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，M为大于或等于2的整数；
获取预存的M个参考指纹对应的M个待选位置信息；
将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算，从而获得M个终点的位置信息；
根据所述位置指纹库中的参考指纹对应的位置信息，确定所述M个终点的位置信息各自对应的位置指纹；
计算所述第二位置指纹与所述M个终点的位置信息各自对应的位置指纹的匹配度，从而获得M个终点匹配度；
根据M个起点匹配度的大小以及所述M个终点匹配度的大小，从所述M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，所述M个起点匹配度为所述第一位置指纹与所述M个参考指纹的匹配度，N为小于M的正整数；
根据所述N个终点的位置信息，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
可选的，本实施例中，处理器301用于：根据M个起点匹配度的大小以及所述M个终点匹配度的大小，从所述M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，包括：
根据M个起点匹配度以及M个终点匹配度计算M个加权和，其中，M个加权和中的第i个加权和为M个起点匹配度中的第i个起点匹配度与M个终点匹配度中的第i个终点匹配度的加权和，其中，第i个起点匹配度为第一位置指纹与M个参考指纹中第i个参考指纹的匹配度，第i个终点匹配度为第二位置指纹与M个终点的位置信息中第i个终点的位置信息对应的位置指纹的匹配度，第i个终点的位置信息为将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算后获得的终点的位置信息，i为小于或者等于M的正整数；
根据M个加权和的大小，确定所述M个加权和中最大的N个加权和，将所述M个终点的位置信息中用于获得所述N个加权和的N个终点的位置指纹对应的位置信息作为所述N个终点的位置信息。
可选的，本实施例中，收发器303还用于：接收终端上报的第三位置指纹以及第二位移数据，第二位移数据用于表征第三位置指纹对应的位置到第一位置指纹对应的位置的位移；
相应的，处理器301用于：根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定所述第二位置指纹对应的位置信息，包括：根据第一位置指纹、第二位置指纹、第一位移数据、第三位置指纹、第二位移数据和所述位置指纹库中的参考指纹，确定第三位置指纹对应的位置信息。
可选的，本实施例中，收发器303还用于：将第二位置指纹对应的位置信息发送给终端。
以上处理器301可以是一个处理元件，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器301可以是中央处理器(英文：central processing unit，CPU)，也可以是特定集成电路(英文：application specific intergrated circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(英文：digital singnal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(英文：field programmable gate array，FPGA)。
以上存储器302可以是一个存储元件，也可以是多个存储元件的统称，用于存储可执 行程序代码或服务器运行所需要参数、数据等。且存储器302可以包括随机存储器(英文：random-access memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory，NVM)，例如磁盘存储器，闪存(英文：flash disk)等。
以上收发器303可以包括天线以及射频模块。
以上定位服务器300包括的各硬件模块的具体实现方式可以参照图2以及图3的实施例的中由服务器执行的对应步骤，本申请实施例不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端400，参照图7，终端400包括：
发送模块401，用于向服务器上报第一位置指纹；以及向所述服务器上报第二位置指纹以及第一位移数据，所述第一位移数据用于表征所述第一位置指纹对应的位置到所述第二位置指纹对应的位置的位移；
接收模块402，用于接收所述服务器发送的所述第二位置指纹对应的位置信息，所述第二位置指纹对应的位置信息为所述服务器根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹确定的位置信息。
一种可能的实现中，在所述发送模块401向所述服务器上报第二位置指纹以及第一位移数据之前，所述接收模块402还用于：
接收所述服务器发送的用于指示向所述服务器上传位置指纹以及位移数据的指令。
以上终端400包括的各模块的具体实现方式可以参照图2以及图3的实施例的中由终端执行的对应步骤，本申请实施例不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端500，参照图8，终端500包括：处理器501，以及与处理器501耦合的收发器502、位移传感器503。
其中，处理器501用于：生成第一位置指纹；
收发器502用于：向服务器发送该第一位移指纹；
处理器501还用于：生成第二位置指纹；
位移传感器503用于：生成用于表征第一位置指纹对应位置到第二位置指纹对应位置的位移的第一位移数据；
收发器502还用于：向服务器发送第二位置指纹以及第一位移数据，并接收所述服务器发送的所述第二位置指纹对应的位置信息，所述第二位置指纹对应的位置信息为所述服务器根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹确定的位置信息。
一种可能的实现中，收发器502还用于：接收所述服务器发送的用于指示向所述服务器上传位置指纹以及位移数据的指令。
以上处理器501可以是一个处理元件，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器501可以是中央处理器(英文：central processing unit，CPU)，也可以是特定集成电路(英文：application specific intergrated circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(英文：digital singnal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(英文：field programmable gate array，FPGA)。
以上收发器502可以包括天线以及射频模块。
以上位移传感器503可以为加速度传感器、陀螺仪、磁罗盘等能够记录终端位移方向或位移距离的传感器。
以上定位终端500包括的各硬件模块的具体实现方式可以参照图2以及图3的实施例 的中由终端执行的对应步骤，本申请实施例不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行图2以及图3的实施例的中由服务器执行的对应步骤的指令。
本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行图2以及图3的实施例的中由终端执行的对应步骤的指令。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

  1. 一种定位方法，其特征在于，包括：
    接收终端上报的第一位置指纹；
    接收所述终端上报的第二位置指纹以及第一位移数据，所述第一位移数据用于表征所述第一位置指纹对应的位置到所述第二位置指纹对应的位置的位移；
    根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定所述第二位置指纹对应的位置信息，包括：
    计算所述第一位置指纹与所述位置指纹库中的参考指纹的匹配度，从所述位置指纹库中确定出与所述第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，M为大于或等于2的整数；
    获取预存的所述M个参考指纹对应的M个待选位置信息；
    将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算，从而获得M个终点的位置信息；
    根据所述位置指纹库中的参考指纹对应的位置信息，确定所述M个终点的位置信息各自对应的位置指纹；
    计算所述第二位置指纹与所述M个终点的位置信息各自对应的位置指纹的匹配度，从而获得M个终点匹配度；
    根据M个起点匹配度的大小以及所述M个终点匹配度的大小，从所述M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，所述M个起点匹配度为所述第一位置指纹与所述M个参考指纹的匹配度，N为小于M的正整数；
    根据所述N个终点的位置信息，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据M个起点匹配度的大小以及所述M个终点匹配度的大小，从所述M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，包括：
    根据所述M个起点匹配度以及所述M个终点匹配度计算M个加权和，其中，所述M个加权和中的第i个加权和为所述M个起点匹配度中的第i个起点匹配度与所述M个终点匹配度中的第i个终点匹配度的加权和，其中，所述第i个起点匹配度为所述第一位置指纹与所述M个参考指纹中第i个参考指纹的匹配度，所述第i个终点匹配度为所述第二位置指纹与所述M个终点的位置信息中第i个终点的位置信息对应的位置指纹的匹配度，所述第i个终点的位置信息为将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算后获得的终点的位置信息，i为小于或者等于M的正整数；
    根据所述M个加权和的大小，确定所述M个加权和中最大的N个加权和，将所述M个终点的位置信息中用于获得所述N个加权和的N个终点的位置指纹对应的位置信息作为所述N个终点的位置信息。
  4. 根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述终端上报的第三位置指纹以及第二位移数据，所述第二位移数据用于表征 所述第三位置指纹对应的位置到所述第一位置指纹对应的位置的位移；相应的，
    所述根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定所述第二位置指纹对应的位置信息，包括：
    根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据、所述第三位置指纹、所述第二位移数据和所述位置指纹库中的参考指纹，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
  5. 根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第二位置指纹对应的位置信息之后，所述方法还包括：
    将所述第二位置指纹对应的位置信息发送给所述终端。
  6. 一种定位服务器，其特征在于，包括：
    接收模块，用于：接收终端上报的第一位置指纹；以及接收所述终端上报的第二位置指纹以及第一位移数据，所述第一位移数据用于表征所述第一位置指纹对应的位置到所述第二位置指纹对应的位置的位移；
    确定模块，用于根据所述接收模块接收的所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
  7. 根据权利要求6所述的服务器，其特征在于，所述确定模块用于：
    计算所述第一位置指纹与所述位置指纹库中的参考指纹的匹配度，从所述位置指纹库中确定出与所述第一位置指纹的匹配度最大的M个参考指纹，M为大于或等于2的整数；
    获取预存的所述M个参考指纹对应的M个待选位置信息；
    将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算，从而获得M个终点的位置信息；
    根据所述位置指纹库中的参考指纹对应的位置信息，确定所述M个终点的位置信息各自对应的位置指纹；
    计算所述第二位置指纹与所述M个终点的位置信息各自对应的位置指纹的匹配度，从而获得M个终点匹配度；
    根据M个起点匹配度的大小以及所述M个终点匹配度的大小，从所述M个终点的位置信息中确定出N个终点的位置信息，所述M个起点匹配度为所述第一位置指纹与所述M个参考指纹的匹配度，N为小于M的正整数；
    根据所述N个终点的位置信息，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
  8. 根据权利要求7所述的服务器，其特征在于，所述确定模块用于：
    根据所述M个起点匹配度以及所述M个终点匹配度计算M个加权和，其中，所述M个加权和中的第i个加权和为所述M个起点匹配度中的第i个起点匹配度与所述M个终点匹配度中的第i个终点匹配度的加权和，其中，所述第i个起点匹配度为所述第一位置指纹与所述M个参考指纹中第i个参考指纹的匹配度，所述第i个终点匹配度为所述第二位置指纹与所述M个终点的位置信息中第i个终点的位置信息对应的位置指纹的匹配度，所述第i个终点的位置信息为将所述M个待选位置信息，与所述第一位移数据进行位移运算后获得的终点的位置信息，i为小于或者等于M的正整数；
    根据所述M个加权和的大小，确定所述M个加权和中最大的N个加权和，将所述M 个终点的位置信息中用于获得所述N个加权和的N个终点的位置指纹对应的位置信息作为所述N个终点的位置信息。
  9. 根据权利要求6至8任一项所述的服务器，其特征在于，所述接收模块还用于：接收所述终端上报的第三位置指纹以及第二位移数据，所述第二位移数据用于表征所述第三位置指纹对应的位置到所述第一位置指纹对应的位置的位移；相应的，
    所述确定模块用于：根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据、所述第三位置指纹、所述第二位移数据和所述位置指纹库中的参考指纹，确定所述第二位置指纹对应的位置信息。
  10. 根据权利要求6至9任一项所述的服务器，其特征在于，所述服务器还包括：
    发送模块，用于将所述所述确定模块确定的所述第二位置指纹对应的位置信息发送给所述终端。
  11. 一种定位方法，其特征在于，包括：
    向服务器上报第一位置指纹；
    向所述服务器上报第二位置指纹以及第一位移数据，所述第一位移数据用于表征所述第一位置指纹对应的位置到所述第二位置指纹对应的位置的位移；
    接收所述服务器发送的所述第二位置指纹对应的位置信息，所述第二位置指纹对应的位置信息为所述服务器根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹确定的位置信息。
  12. 如权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述向所述服务器上报第二位置指纹以及第一位移数据之前，所述方法还包括：
    接收所述服务器发送的用于指示向所述服务器上传位置指纹以及位移数据的指令。
  13. 一种终端，其特征在于，包括：
    发送模块，用于向服务器上报第一位置指纹；以及向所述服务器上报第二位置指纹以及第一位移数据，所述第一位移数据用于表征所述第一位置指纹对应的位置到所述第二位置指纹对应的位置的位移；
    接收模块，用于接收所述服务器发送的所述第二位置指纹对应的位置信息，所述第二位置指纹对应的位置信息为所述服务器根据所述第一位置指纹、所述第二位置指纹、所述第一位移数据和位置指纹库中的参考指纹确定的位置信息。
  14. 如权利要求13所述的终端，其特征在于，在所述发送模块向所述服务器上报第二位置指纹以及第一位移数据之前，所述接收模块还用于：
    接收所述服务器发送的用于指示向所述服务器上传位置指纹以及位移数据的指令。
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