CN110519696A - 一种室内定位的方法、移动终端、系统和计算机存储介质 - Google Patents

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CN110519696A CN201910725105.6A CN201910725105A CN110519696A CN 110519696 A CN110519696 A CN 110519696A CN 201910725105 A CN201910725105 A CN 201910725105A CN 110519696 A CN110519696 A CN 110519696A
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Abstract

本申请提供一种室内定位的方法、移动终端、系统和计算机存储介质，该方法包括在预设区域内建立指纹数据库，指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，接收第一终端发送的第一信号指令；根据第一信号指令得到第一位置指纹；接收第二终端发送的第二信号指令；根据第二信号指令得到第二位置指纹；根据第一位置指纹和第二位置指纹得到第一定位指纹；将第一定位指纹发送至第一终端，以使第一终端根据第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，第二定位指纹关联的位置信息作为定位信息。通过上述方式，能够实现对讲机在室内的定位。

Description

一种室内定位的方法、移动终端、系统和计算机存储介质
技术领域
本申请涉及对讲机技术领域，具体涉及一种室内定位的方法、移动终端、系统和计算机存储介质。
背景技术
随着卫星定位技术不断发展，对讲机结合GPS，北斗等卫星定位应用场景越来越多。
本申请的发明人在长期研发中发现，目前对讲机在室外利用卫星定位没有问题，进入室内之后没有卫星信号将无法根据接收的定位信号刷新自己的实时位置更新到调度台，只能显示在最后进入调度台时进入室内时的位置，这给用户使用时造成假象，并且在调度台也无法判定用户是否已经进入了室内。然而目前解决室内定位的问题时，大多采用如WIFI和蓝牙定位，但大多数对讲机不带有蓝牙和WIFI，导致大多数对讲机无法进行室内定位。
发明内容
本申请提供一种室内定位的方法、移动终端、系统和计算机存储介质，以解决现有技术中对讲机无法室内定位的问题。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种室内定位的方法，其中，所述方法包括：在预设区域内建立所述指纹数据库，所述指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，接收第一终端发送的第一信号指令；根据所述第一信号指令得到第一位置指纹；接收第二终端发送的第二信号指令；根据所述第二信号指令得到第二位置指纹；根据所述第一位置指纹和所述第二位置指纹得到第一定位指纹；将所述第一定位指纹发送至所述第一终端，以使第一终端根据所述第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，所述第二定位指纹关联的所述位置信息作为定位信息。
为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种移动终端，其中，所述移动终端包括相互耦接的处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于加载所述计算机程序并执行上述实施方式所述的方法。
为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种室内定位系统，其中，所述系统包括上述实施方式所述的移动终端和至少两个终端。
为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种计算机存储介质，其上存有计算机程序，其中，所述计算机程序用于实现上述实施方式所述的方法的步骤。
本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供一种室内定位的方法、移动终端、系统和计算机存储介质，该方法包括在预设区域内建立指纹数据库，指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，接收第一终端发送的第一信号指令；根据第一信号指令得到第一位置指纹；接收第二终端发送的第二信号指令；根据第二信号指令得到第二位置指纹；根据第一位置指纹和第二位置指纹得到第一定位指纹；将第一定位指纹发送至第一终端，以使第一终端根据第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，第二定位指纹关联的位置信息作为定位信息。通过在预设区域内根据第一终端和第二终端发送的第一位置指纹和第二位置指纹得到第一定位指纹，第一定位指纹在指纹数据库中匹配得到第二定位指纹，将第二定位指纹的位置信息作为室内的位置信息，解决了现有技术中对讲机无法室内定位的问题。
附图说明
为了更清楚地说明申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的情况下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
图1是本申请一种室内定位的方法一实施例的流程示意图；
图2是功率时延分布的坐标示意图；
图3是本申请一种室内定位的方法另一实施例的流程示意图；
图4是预设区域的结构示意图；
图5是图4所示预设区域内信号空间的坐标示意图；
图6是第一终端和第二终端为第一对讲机和第二对讲机时的流程示意图；
图7是第一终端和第二终端为第一对讲机和第二对讲机时的结构示意图；
图8是第一终端和第二终端为第一中转台和第二中转台时的流程示意图；
图9是第一终端和第二终端为第一中转台和第二中转台时的结构示意图；
图10是本申请一种移动终端一实施例的结构示意图；
图11是本申请一种室内定位系统一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动情况下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。
需要说明，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
请参阅图1，图1是本申请一种室内定位的方法一实施例的流程示意图。本实施例揭示的方法包括以下步骤：
S11：在预设区域内建立指纹数据库，指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，接收第一终端发送的第一信号指令。
本实施例所揭示的方法可以应用于移动终端，例如对讲机。对讲机专用网络部署用于对讲机语音中转，信号覆盖。在实际环境中的位置和信号分布特征具有唯一对应关系。这个信号特征可以是单维或多维的，例如，这个信号特征来自于一个或多个基站，基站信号在不同位置具有不同的信号特征，根据这一特征我们可以用来估计对讲机自身的位置。
移动终端应用于室内定位系统中，室内定位系统可以包括移动终端、第一终端和第二终端，移动终端与第一终端及第二终端无线连接。在本实施例中，第一终端和第二终端在预设区域具有固定位置。
预设区域可以为对讲机进入的室内区域，在大多数室内场景中，对讲机可以通过扫描的方式检测到多个基站或中转台，因此在本实施例中，第一终端可以是基站或者是中转台。
任何“位置独特”的信号特征都能被用来作为一个位置指纹，且位置指纹可以用来描述信号唯一特征。其中，位置指纹可以包括以下至少一种信息，比如某个位置上通信信号的多径结构、某个位置上是否能检测到接入点或基站、某个位置上检测到的来自基站信号的RSS(Received Signal Strength，接收信号强度)，某个位置上通信时信号的往返时间或延迟等等。
多径结构也称作功率时延分布。具体来说，载频比较大(比如大于500Mhz)的无线电信号的传播可以近似看作是光学射线的传播(Pahlavan and Krishnamurthy 2002)。无线电信号传播时，这些“射线”可以在光滑的平面(比如建筑物的墙壁、地板)上进行反射，遇到锐利的边缘会发生衍射，遇到小型的物体(比如树叶)会发生散射。
发射源发出的无线电信号可以通过多条路径传播到同一位置，因此在一个位置上会接收到多条射线，每条射线有不同的能量强度和时延。时延取决于射线传播的距离，强度取决于距离和具体的传播情况(反射、衍射等)。每条到达接收器的射线称为一个多径分量，信道的多径结构指的是这一组(多条射线)信号强度和时延。
请一并参阅图2，图2是功率时延分布的坐标示意图。其中，横向坐标轴为时延(Delay)，纵向坐标轴为功率(Power)，有6个有效的多径分量，功率和时延分别为β1，β2，β3，β4，β5，β6和τ1，τ2，τ3，τ4，τ5，τ6。
如果信号的带宽足够大(比如使用直接序列扩频技术或者超宽带技术)，那么在接收器上可以分解和处理各个多径分量。某个位置上得到的多径结构取决于实际的环境，是独特的，因此某个位置上得到的多径结构能够被用来作为位置指纹。
当信号发射终端的位置固定时，信号的RSS或者接收功率取决于接收器的位置，即跟对讲机所在的位置相关。RSS不受信号带宽的影响，没必要高的带宽(大多数通信方式的信号带宽都比较窄)。在本实施例中，以RSS作为信号指纹为例进行说明。
假设有一个固定的终端作为信号发射源，在离它不同距离的位置上的平均RSS的衰减(in db)和距离的对数成正比，在最简单的情况下，RSS可以如公式(1)得到：
RSS＝Pt-K-10αlog10d
(1)
其中α称为路径损耗指数，Pt为发射功率，K是一个取决于环境和频率的常数。RSS可以被用来计算移动终端与AP(Access Point，无线接入点)或基站之间的距离。
如果一个移动终端能接收到来自多个发射源的信号，或者固定的多个基站都能感知到同一个移动终端，那么我们也许可以使用来自多个发射源或者多个接收器的RSS组成一个RSS向量，作为和位置相联系的指纹，即本实施方式中的位置指纹。现在在大多数室内场景，对讲机可以通过扫描的方式检测到多个基站或中转台，从而获取多个基站或中转台的RSS。
使用位置指纹进行定位通常有两个阶段：采集阶段和应用阶段。在采集阶段，为了采集各个位置上的位置指纹，构建一个指纹数据库，需要在指定的区域进行勘测，采集好的数据有时也称为训练集。在应用阶段，系统将估计待定位的移动终端的位置。
在本实施例中，预设区域中定位中所得到的位置坐标通常是指在预设区域中的局部坐标系中的坐标，而不是经纬度。
在本实施例中，指纹数据库包括预设区域内多个位置信息及其关联的定位指纹，每个位置信息与其关联的定位指纹都是一一对应的。
在室内布置两个以上的终端，即在预设区域中存在至少两个基站或者中转台，基站或者中转台在工作时，会发送信号指令。
在本实施例中，以存在两个基站或者中转台为例进行说明。讲机通过扫描的方式接收第一终端发送的第一信号指令。第一信号指令可以包括多个内容，例如唤醒、建立连接、控制指令、发送信息、信号强度等等。第一终端用于发送第一信号指令，还用于数据采集。
S12：根据第一信号指令得到第一位置指纹。
两个终端发送信号，对讲机根据不同位置的信号强度获取信号观察指纹，其中一个终端还可以将此信号指纹信息发送到数据采集端，从而实现调度台、服务器等方面的同步。
在本实施例中，对讲机根据第一终端发送的第一信号指令得到第一位置指纹，第一位置指纹即为第一终端的信号观察指纹，其中第一信号指令还可以包括第一信号强度和第一信号方向。
S13：接收第二终端发送的第二信号指令。
第二终端发送第二信号指令，对讲机接收第二终端发送的第二信号指令。
S14：根据第二信号指令得到第二位置指纹。
对讲机接收到第二信号指令后，根据第二信号指令得到第二位置指纹，第二位置指纹即为第二终端的信号观察指纹，其中第二信号指令可以包括第二信号强度和第二方向。
S15：根据第一位置指纹和第二位置指纹得到第一定位指纹。
对讲机接收到第一位置指纹和第二位置指纹后，将第一位置指纹和第二位置指纹进行整合，例如加权、平均值等方式得到第一定位指纹。
S16：将第一定位指纹发送至第一终端，以使第一终端根据第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，第二定位指纹关联的位置信息作为定位信息。
对讲机将第一定位指纹发送给第一终端，第一终端得到第一定位指纹后，将第一定位指纹在指纹数据库中的定位指纹相匹配，得到最接近的第二定位指纹。第二定位指纹在指纹数据库中有唯一关联的位置信息，将该位置信息作为对讲机的定位信息，从而实现对讲机在预设区域内的室内定位。
本申请提供一种室内定位的方法，该方法包括在预设区域内建立指纹数据库，指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，接收第一终端发送的第一信号指令；根据第一信号指令得到第一位置指纹；接收第二终端发送的第二信号指令；根据第二信号指令得到第二位置指纹；根据第一位置指纹和第二位置指纹得到第一定位指纹；将第一定位指纹发送至第一终端，以使第一终端根据第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，第二定位指纹关联的位置信息作为定位信息。通过在预设区域内根据第一终端和第二终端发送的第一位置指纹和第二位置指纹得到第一定位指纹，第一定位指纹在指纹数据库中匹配得到第二定位指纹，将第二定位指纹的位置信息作为室内的位置信息，在对讲机原有的网络中，不需要额外添加模组，能够实现对讲机在室内的定位。
在上述实施方式的基础上，请参阅图3，图3是本申请一种室内定位的方法另一实施例的流程示意图。本实施例揭示的方法可以包括以下步骤：
S21：在预设区域内建立指纹数据库，指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，接收第一终端发送的第一信号指令。
在一具体实施例中，步骤S21可以包括步骤S211～S215。
S211：将预设区域划分为网格状的多个子区域，第一终端和第二终端设置于预设区域内。
S212：获取每个子区域内第一终端发送的第一指纹和第二终端发送的第二指纹。
S213：将每个子区域与第一指纹和第二指纹相关联，得到每个子区域的位置指纹。
S214：将多个子区域的多个位置指纹形成指纹数据库。
S215：接收第一终端发送的第一信号指令。
请一并参阅图4，图4是预设区域的结构示意图。下面一并对步骤S211～S215进行说明。
具体来说，位置和指纹的对应关系的建立通常在采集阶段进行。预设区域被一个矩形网格所覆盖，将预设区域分为42个网格点，每个网格点作为一个子区域，第一终端和第二终端设置于预设区域内。
第一终端和第二终端均可以为对讲机、基站或中转台。若预设区域内包括基站或者中转台，由于这些基站或中转台本来是部署在这里用来通信的，也可以用来做定位，因此不需要额外添加用于定位的设备。若预设区域内不包括基站或者中转台，那么在预设区域中的其他对讲机也可以作为定位的信号点，例如在前期做过室内信号数据训练的对讲机，调度台将可获取该对讲机的位置，已经定位的对讲机为需要定位的对讲机提供无线信号。
在每一个网格点上，按照第一预设周期和第一预设频率的进行数据采样，例如第一预设周期为1分钟，第一预设频率为每秒采集一次，从而得到来自各个AP的平均RSS。
采集的时候对讲机可能有不同的朝向和角度。例如，一个网格点上的指纹是一个二维的向量ρ＝[ρ1，ρ2]，其中ρi是来自第i个AP的平均RSS。在其他实施例中，可以根据RSS样本的分布、标准差等作为指纹。
多个二维的指纹是在每个网格点对应的子区域采集到的，将子区域的网格点坐标和对应的指纹组成一个指纹数据库，称为标注阶段(calibration phase)，指纹数据库也称为无线电地图(radio map)。在其他实施方式中，可以包括N个终端，相应地，指纹ρ是一个N维的向量，可以作为多维定位指纹。
在一实施例中，第一终端为长期供电，以低功率方式长时间发射信号，使得对讲机可以更加省电。
S22：根据第一信号指令得到第一位置指纹。
S23：接收第二终端发送的第二信号指令。
S24：根据第二信号指令得到第二位置指纹。
S25：根据第一位置指纹和第二位置指纹得到第一定位指纹。
S26：将第一定位指纹发送至第一终端，以使第一终端在指纹数据库中得到最接近第一定位指纹的位置指纹，将位置指纹作为第二定位指纹，第二定位指纹关联的子区域的位置信息作为定位信息。
具体来说，在应用阶段中，一个对讲机处于预设区域中时，对讲机获取到了来自第一终端和第二终端的第一定位指纹后，第一定位指纹向量的测量值被传输到网络中。确定对讲机的位置，即找到在指纹数据库中找到和测量值最匹配的位置指纹，那么对讲机的位置就被估计为这个最佳匹配的位置指纹所对应的位置。
表一
例如，表一为预设区域对应的指纹数据库，设RSS向量的测量值r＝[r1，r2]，若对讲机的r＝[-65，-101]，那么根据表一可知，最匹配的子区域坐标为(0，0)，即对讲机被定位在坐标(0，0)。
根据预设算法将第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹。
预设算法可以包括欧式距离算法。欧几里得度量(euclidean metric)(也称欧氏距离)是一个通常采用的距离定义，指在m维空间中两个点之间的真实距离，或者向量的自然长度(即该点到原点的距离)。在二维和三维空间中的欧氏距离就是两点之间的实际距离。
RSS向量r(x1，y1)与指纹向量p(x2，y2)的欧氏距离去确定对讲机的位置。以二维空间为例，预设区域中存在M个网格点，这样指纹数据库里面有M个指纹。r和p的欧氏距离可以根据公式(2)得到：
其中，d表示欧式距离，x表示第一坐标轴上的坐标值，v表示第二坐标轴上的坐标值，n表示终端的数量，i表示第一终端或者第二终端。
在指纹数据库中的M个指纹中，找到在信号空间中与RSS观测值的欧氏距离最近的指纹，然后将它所对应的位置坐标作为移动设备的位置。这个使用欧氏距离的方法也叫做在信号空间中找到最近邻，因为目标是在信号空间中找到一个离RSS观察值最近的指纹。
请一并参阅图5，图5是图4所示预设区域内信号空间的坐标示意图。其中，横向坐标表示第一终端的RSS，纵向坐标表示第二终端的RSS，五角星代表RSS观测值，圆形代表信号空间中的位置指纹。
决策边界可以使用泰森多边形的方法画出来，信号空间中每个泰森多边形包含的区域距离这个位置指纹最近。RSS观测值所处的泰森多边形区域中的位置指纹的位置，作为定位结果。
预设算法还可以包括KNN(k-NearestNeighbor，K最近邻)算法和贝叶斯准则。
本实施例揭示的方法中，步骤S21～S26可以包括两种情况，第一种是第一终端和第二终端为第一对讲机和第二对讲机；第二种是第一终端和第二终端为第一中转台和第二中转台，或者第一终端和第二终端为第一基站和第二基站。下面对两种情况分别进行说明。
请一并参阅图6和图7，图6是第一终端和第二终端为第一对讲机和第二对讲机时的流程示意图，图7是第一终端和第二终端为第一对讲机和第二对讲机时的结构示意图。
第一终端和第二终端为第一对讲机和第二对讲机时，可以包括以下步骤：
S31：在预设区域内建立指纹数据库，指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，向第一对讲机发送第一信号请求指令。
由于对讲机发送信号不是长期存在的，因此可以设定对讲机发送第一信号请求指令时的第二预设频率和第一预设发送时间，例如，第二预设频率为3-10s，第一预设发送时间为100ms。
对讲机发起的第一信号请求指令为第一控制信令块，第一控制信令块包含一个96比特的信息域，第一控制信令块包含8字节的第一数据、以及第一操作码和第一特征标识。
S32：接收第一对讲机发送的第一采集信号指令。
第一采集信号指令可以包括第二预设发送时间，例如，第二预设发送时间为200ms。
S33：根据第一信号采集指令得到第一位置指纹。
S34：向第二对讲机发送第二信号请求指令。
由于对讲机发送信号不是长期存在的，因此可以设定对讲机发送第二信号请求指令时的第二预设频率和第一预设发送时间，例如，第二预设频率为3-10s，第一预设发送时间为100ms。
对讲机发起的第二信号请求指令为第二控制信令块，第二控制信令块包含一个96比特的信息域，第二控制信令块包含8字节的第二数据、第二操作码和第二特征标识。
S35：接收第二对讲机发送的第二采集信号指令。
S36：根据第二信号采集指令得到第二位置指纹。
S37：根据第一位置指纹和第二位置指纹得到第一定位指纹。
S38：将第一定位指纹发送至第一对讲机，以使第一对讲机根据第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，第二定位指纹关联的位置信息作为定位信息。
第一对讲机接收到第一定位指纹后，可以发送至数据采集端或者自己身进行处理，以在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，第一对讲机或者数据采集端通过网络或其他通信方式将得到的定位信息发送至调度台，使得调度中心获知对讲机当前的室内位置。
请一并参阅图8和图9，图8是第一终端和第二终端为第一中转台和第二中转台时的流程示意图，图9是第一终端和第二终端为第一中转台和第二中转台时的结构示意图。
第一终端和第二终端为第一中转台和第二中转台，或者第一终端和第二终端为第一基站和第二基站时，以第一终端和第二终端为第一中转台和第二中转台为例进行说明，可以包括以下步骤：
S41：在预设区域内建立指纹数据库，指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，接收第一中转台发送的第一空闲帧。
当第一中转台没有有效的信令和业务发送时，将发送空闲突发，此时，时隙类型域的数据类型域设为“Idle”。
对讲机扫描接收到第一中转台发送的空闲突发，即接收第一中转台发送的第一空闲帧。空闲突发中的信息域以事先定义好的伪随机序列填充，即第一空闲帧包括第一预设伪随机序列。
S42：根据第一空闲帧得到第一空闲位置指纹。
第一中转台定期发送Idle帧以同步信令，同步信令用于通信基站或者中转台刚刚被唤醒时，向通信终端发送的用于建立同步的信令。在本实施例中，第一空白帧为同步信令，对讲机可以扫描第一空白帧以获取第一空闲位置指纹。
S43：接收第二中转台发送的第二空闲帧。
当第二中转台没有有效的信令和业务发送时，将发送空闲突发，此时，时隙类型域的数据类型域设为“Idle”。
对讲机扫描接收到第二中转台发送的空闲突发，即接收第二中转台发送的第二空闲帧。空闲突发中的信息域以事先定义好的伪随机序列填充，即第二空闲帧包括第二预设伪随机序列。第二空闲帧包括第二预设伪随机序列。
S44：根据第二空闲帧得到第二空闲位置指纹。
第二中转台定期发送Idle帧以同步信令，同步信令用于通信基站或者中转台刚刚被唤醒时，向通信终端发送的用于建立同步的信令。在本实施例中，第二空白帧为同步信令，对讲机可以扫描第二空白帧以获取第二空闲位置指纹。
S45：根据第一空闲位置指纹和第二空闲位置指纹得到第一空闲指纹。
S46：根据第一位置指纹和第二位置指纹得到第一定位指纹。
S47：将第一空闲指纹发送至第一中转台，以使第一中转台根据第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，第二定位指纹关联的位置信息作为定位信息。
第一中转台接收到第一定位指纹后，可以发送至数据采集端或者自己身进行处理，以在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，第一中转台或者数据采集端通过网络或其他通信方式将得到的定位信息发送至调度台，使得调度中心获知对讲机当前的室内位置。
本申请提供一种室内定位的方法，该方法包括在预设区域内建立指纹数据库，指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，接收第一终端发送的第一信号指令；根据第一信号指令得到第一位置指纹；接收第二终端发送的第二信号指令；根据第二信号指令得到第二位置指纹；根据第一位置指纹和第二位置指纹得到第一定位指纹；将第一定位指纹发送至第一终端，以使第一终端根据第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，第二定位指纹关联的位置信息作为定位信息。通过在预设区域内根据第一终端和第二终端发送的第一位置指纹和第二位置指纹得到第一定位指纹，第一定位指纹在指纹数据库中匹配得到第二定位指纹，将第二定位指纹的位置信息作为室内的位置信息，在对讲机原有的网络中，不需要额外添加模组，能够实现对讲机在室内的定位。
对应上述的方法，本申请提出一种移动终端，请参阅图10，图10是本申请一种移动终端一实施例的结构示意图。本申请揭示的移动终端100包括相互耦接的存储器12和处理器14，存储器12用于存储计算机程序，处理器14用于执行计算机程序实现上述实施方式中任一项方法的步骤。
具体来说，处理器14用于：
在预设区域内建立指纹数据库，指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，接收第一终端发送的第一信号指令。
根据第一信号指令得到第一位置指纹。
接收第二终端发送的第二信号指令。
根据第二信号指令得到第二位置指纹。
根据第一位置指纹和第二位置指纹得到第一定位指纹。
将第一定位指纹发送至第一终端，以使第一终端根据第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，第二定位指纹关联的位置信息作为定位信息。
本实施例移动终端100能够实现对讲机在室内的定位。
在上述实施方式的基础上，本申请提出一种室内定位系统，请参阅图11，图11是本申请一种室内定位系统一实施例的结构示意图。
本实施例所揭示的系统200包括移动终端21、第一终端22和第二终端23，移动终端21与第一终端22及第二终端23无线连接。
移动终端21的具体实施方式与上述实施方式中的移动终端100类似，具体可参阅上述实施方式，此处不做赘述。
在本实施例中，第一终端22和第二终端23在预设区域具有固定位置。
本实施例室内定位系统200能够实现对讲机在室内的定位。
在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到本申请所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种室内定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
在预设区域内建立所述指纹数据库，所述指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，接收第一终端发送的第一信号指令；
根据所述第一信号指令得到第一位置指纹；
接收第二终端发送的第二信号指令；
根据所述第二信号指令得到第二位置指纹；
根据所述第一位置指纹和所述第二位置指纹得到第一定位指纹；
将所述第一定位指纹发送至所述第一终端，以使第一终端根据所述第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，所述第二定位指纹关联的所述位置信息作为定位信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端为第一对讲机，所述第二终端为第二对讲机；在预设区域内建立所述指纹数据库，所述指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，接收第一终端发送的第一信号指令的步骤包括：
在预设区域内建立所述指纹数据库，所述指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，向所述第一对讲机发送第一信号请求指令；
接收所述第一对讲机发送的第一采集信号指令；
根据所述第一信号指令得到第一位置指纹的步骤包括：
根据所述第一信号采集指令得到第一位置指纹；
接收第二终端发送的第二信号指令的步骤之前包括：
向所述第二对讲机发送第二信号请求指令；
接收第二终端发送的第二信号指令的步骤包括：
接收所述第二对讲机发送的第二采集信号指令；
根据所述第二信号指令得到第二位置指纹的步骤包括：
根据所述第二信号采集指令得到第二位置指纹；
将第一定位指纹发送至第一终端，以使第一终端根据第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，第二定位指纹关联的位置信息作为定位信息的步骤包括：
将第一定位指纹发送至第一对讲机，以使第一对讲机根据第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，第二定位指纹关联的位置信息作为定位信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一信号请求指令为第一控制信令块，所述控制信令块包括第一数据、第一操作码和第一特征标识；
所述第二信号请求指令为第二控制信令块，所述控制信令块包括第二数据、第二操作码和第二特征标识。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端为第一中转台，所述第二终端为第二中转台；在预设区域内建立所述指纹数据库，所述指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，接收第一终端发送的第一信号指令的步骤包括：
在预设区域内建立所述指纹数据库，所述指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，接收第一中转台发送的第一空闲帧；
根据所述第一信号指令得到第一位置指纹的步骤包括：
根据所述第一空闲帧得到第一空闲位置指纹；
接收第二终端发送的第二信号指令的步骤包括：
接收第二中转台发送的第二空闲帧；
根据所述第二信号指令得到第二位置指纹的步骤包括：
根据所述第二空闲帧得到第二空闲位置指纹；
根据所述第一位置指纹和所述第二位置指纹得到第一定位指纹的步骤包括：
根据所述第一空闲位置指纹和所述第二空闲位置指纹得到第一空闲指纹；
将所述第一定位指纹发送至所述第一终端，以使第一终端根据所述第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，所述第二定位指纹关联的位置信息作为定位信息的步骤包括：
将所述第一空闲指纹发送至第一中转台，以使所述第一中转台根据所述第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，所述第二定位指纹关联的位置信息作为定位信息；
所述第一空闲帧包括第一预设伪随机序列，所述第二空闲帧包括第二预设伪随机序列。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在预设区域内建立所述指纹数据库，所述指纹数据库包括相互关联的定位指纹和位置信息，接收第一终端发送的第一信号指令的步骤包括：
将所述预设区域划分为网格状的多个子区域，所述第一终端和所述第二终端设置于所述预设区域内；
获取每个所述子区域内所述第一终端发送的第一指纹和所述第二终端发送的第二指纹；
将每个所述子区域与所述第一指纹和所述第二指纹相关联，得到每个所述子区域的所述位置指纹；
将多个所述子区域的多个所述位置指纹形成所述指纹数据库。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述第一定位指纹发送至第一终端，以使第一终端根据所述第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，所述第二定位指纹关联的所述位置信息作为定位信息的步骤包括：
将所述第一定位指纹发送至第一终端，以使第一终端在所述指纹数据库中得到最接近所述第一定位指纹的所述位置指纹，将所述位置指纹作为所述第二定位指纹，所述第二定位指纹关联的所述子区域的所述位置信息作为所述定位信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述第一定位指纹发送至第一终端，以使第一终端根据所述第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹，所述第二定位指纹关联的位置信息作为定位信息的步骤还包括：
根据预设算法将所述第一定位指纹在指纹数据库中得到匹配的第二定位指纹。
8.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括相互耦接的处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于加载所述计算机程序并执行权利要求1～7任一项所述的方法。
9.一种室内定位系统，其特征在于，所述系统包括权利要求8所述的移动终端、第一终端和第二终端，所述移动终端与所述第一终端及所述第二终端无线连接。
10.一种计算机存储介质，其上存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于实现上述权利要求1～7中任一项方法的步骤。
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