WO2017216075A1 - Patientenpositioniervorrichtung und medizinischer arbeitsplatz - Google Patents

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WO2017216075A1
WO2017216075A1 PCT/EP2017/064197 EP2017064197W WO2017216075A1 WO 2017216075 A1 WO2017216075 A1 WO 2017216075A1 EP 2017064197 W EP2017064197 W EP 2017064197W WO 2017216075 A1 WO2017216075 A1 WO 2017216075A1
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WO
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joint
rotation
robot arm
patient
positioning device
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Application number
PCT/EP2017/064197
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English (en)
French (fr)
Inventor
Martin Riedel
Original Assignee
Kuka Roboter Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1064—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for adjusting radiation treatment in response to monitoring
    • A61N5/1069—Target adjustment, e.g. moving the patient support
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A61B6/0487—Motor-assisted positioning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam

Definitions

  • the invention relates to a patient positioning device, comprising a patient bed, which has a lying surface for ei ⁇ ne person, a robot arm with eight links and seven joints, which are serially arranged in series in a kinematic chain of the robot arm, wherein in the kinematic chain of the robot arm first member forms a base frame for fixing the robot arm on a standing surface, and the eighth member in the kinematic chain of the robot arm forms a mounting flange of a robot hand of the robot arm to which the patient couch is attached.
  • DE 10 2010 043 421 B4 discloses a medical workstation which has a device for generating an ionizing, high-energy radiation for irradiating a region of a living being, a storage device for loading a living being and a robot arm.
  • the Ro is boterarm part of a robot, and includes a Fixed To ⁇ constriction device on which the storage device is secured.
  • An object of the invention is to specify a patient positioning device with an improved robot arm. Another object of the invention is to provide a Medical Intern ⁇ 's work with such a device contourpositionier- indicated.
  • a patient positioning device comprising: a patient couch which has a lying surface for a person,
  • the first in the kinematic chain of the robot arm member forms a base frame for attaching the Robo ⁇ terarms on a standing surface
  • the eighth in the kinematic chain of the robot arm member forms a mounting flange of a robot hand of the robot arm, on which the patient couch is fixed
  • the second member is rotatably mounted on the first member by means of the first articulation about a first vertical axis of rotation
  • the third member is rotatably mounted on the second member by means of the second articulation about a second vertical axis of rotation
  • the fourth link is rotatably mounted on the third link by means of the third articulation about a third, vertical axis of rotation,
  • the fifth link is rotatably mounted on the fourth link by means of the fourth joint about a fourth, horizontal axis of rotation,
  • the robot hand of the Robo ⁇ terarms is attached, which robot hand, the sixth member, the seventh member and the eighth member, and the fifth joint, the sixth joint and the seventh Ge ⁇ steering of the robot arm comprises.
  • a motor can be ⁇ sorted in particular formed, driven the respectively assigned joint to be adjusted, whereby the directly following in the kinematic chain to the respective hinge member can be adjusted relative to the in each case directly upstream of the joint member.
  • Such an adjustment can be done automatically, for example, by a robot program that is stored on a robot controller, the motors can be controlled by the robot controller to be moved.
  • the joint of the robot arm can also be adjusted in a manual operation, in particular by the fact that one or more members of the robot arm is acted upon manually, which are detected by touching the external forces introduced into the robot arm and in response to these external forces, the motors of Robo - terarms be controlled accordingly by the robot controller.
  • the second member may be bar-shaped and have ei ⁇ nen first Balkenendabites on which the first joint is arranged and a the first Balkenendab ⁇ cut opposite second Balkenendabites on ⁇ wise, on which the second joint is arranged, and in this case may also be the third Link be bar-shaped and have a first Balkenendabêt on which the second joint is arranged and the first Balkenendab ⁇ cut opposite second Balkenendab mustard on ⁇ have, on which the third joint is arranged, and except ⁇ that may be formed bar-shaped fourth member and have a first Balkenendabexcellent on which the third joint is arranged and a the first Balkenendab ⁇ cut opposite second Balkenendabites on ⁇ have, on which the fourth joint is arranged.
  • the respective beam-shaped second member, third member and fourth member may each leading with their from the first Balkenendabêt to the second Balkenendabrough
  • Longitudinal extension sections be horizontally aligned ⁇ be arranged in different horizontal planes and indeed in such a way that both the third member by means of the second link relative to the second member by at least 360 degrees is rotatably mounted, and the fourth member by means of the third joint is rotatably mounted relative to the third member by at least 360 degrees.
  • the second member is rotatably ge ⁇ superimposed on the first member by means of the first articulation about a first vertical axis of rotation
  • the third member by means of the second articulation is mounted about a second vertical axis of rotation to the second member
  • the fourth Link is rotatably mounted on the third member by means of the third joint about a third vertical axis of rotation
  • the respective beam-shaped second member, third member and fourth member is rotatably mounted at least 360 degrees, on the one hand a very large range for positioning the patient bed be realized and on the other hand simultaneously a robot arm can be created, which can be moved together in a very compact, ie small basic shape.
  • a very compact, ie small basic shape on the one hand means a space-saving arrangement for the patient positioning device and on the other hand also a very rigid basic construction in this basic configuration of the robot arm.
  • the patient bed can in particular be connected with its upper side, ie with the side on which the patient rests, with the fastening flange of the robot arm.
  • the fifth member in its rotation through the fourth joint, collision-free on the other members, in particular be moved past the third member and the second member.
  • the fifth member which is rotatably mounted on the fourth member by means of the fourth joint about the fourth horizontal axis of rotation, may preferably be mounted on the fourth member, that the fourth axis of rotation is always horizon ⁇ tal oriented, but optionally in the longitudinal extension of the fourth Link is aligned or aligned transversely to the longitudinal extent of the fourth member.
  • the rotational axis of the fifth articulation is preferably always parallel ver ⁇ sets to the rotational axis of the fourth articulation is directed ⁇ arranged. Accordingly, depending on the orientation of the axis of rotation of the fourth joint, and the axis of rotation of the fifth joint may be aligned in the longitudinal extent of the fourth member or aligned transversely to the longitudinal extent of the fourth member.
  • the rotation axis of the sixth articulation and the axis of rotation of the seventh articulation do not have to be constantly parallel to the rotational axis of the fourth articulation ⁇ or the fifth articulation ⁇ be directed.
  • the axis of rotation of the sixth joint and the axis of rotation of the seventh joint may preferably be arranged at right angles to each other.
  • the axes of rotation of the fifth joint, the sixth joint and the seventh joint can intersect in particular in a ge ⁇ common point.
  • the fifth joint, the sixth joint and the seventh joint can be summarized in the form of a so-called central hand.
  • the sixth element may be coupled in such a manner by means of a transmission with four ⁇ th member that, despite a rotation of the fifth link maintains its original orientation by means of the fourth articulation, the sixth member.
  • the transmission may for this purpose have means connected to the sixth member first Rie ⁇ menular and means connected to the fourth member second pulley.
  • a belt runs on the first pulley and the second pulley, coupling these two pulleys.
  • the effective diameters of the two pulleys are the same, resulting in a direct 1: 1 transmission ratio.
  • the transmission may have a spring device which is designed to hold the sixth member elastically braced re ⁇ relative to the fourth member in its orientation.
  • the transmission may in particular serve to form a Antriebsun ⁇ SUPPORTING and / or to achieve a torque reduction.
  • the second pulley may have an inner An ⁇ impact contour on which in each case at least one spring body is supported in both directions of rotation.
  • Each spring body is supported on its respective, opposite the stop contour end on a driver which is fixed to a central shaft.
  • the shaft is rigidly connected to the fourth member.
  • the spring bodies allow it the second pulley by a slight angle depending ⁇ wells in one direction of rotation and to rotate in the other rotational direction relative to the central shaft, when a force or a torque is applied to the spring body.
  • a force or moment can be generated by a first motor and a second motor of the robot arm.
  • the robotic arm may include a first motor configured to rotate the fifth member relative to the fourth member about the fourth axis of rotation and to have a second motor configured to rotate the sixth member relative to the fifth member about the fifth axis of rotation , and the two motors are arranged for driving to generate a force or a moment by a position difference or an angular difference on the two motors, thus supporting a drive motor of the fifth joint.
  • the six of member, the seventh member and the eighth member so ⁇ as the fifth joint, the sixth joint and the seventh Ge ⁇ directing of the robot arm can be formed in such a way excluded to the robot wrist and be arranged so that the axes of rotation of the fifth articulation, always cut the joint sixth and seventh Ge ⁇ Lenk.
  • the mounting flange of the robot arm may be attached to a lying opposite the underside of the patient bed and that at a location offset from the center of the underside of the patient bed.
  • the fifth joint can be designed to be rotatable about a fifth axis of rotation, which is aligned horizontally and is arranged in parallel at a fixed distance from the fourth, horizontal axis of rotation. This can cause the robot hand to be damaged by synchronous, opposite rotation of the fourth axis of rotation and the fifth axis of rotation with respect to the fourth member can be raised and / or lowered, wherein the patient bed remains in a ho ⁇ zontal alignment.
  • a support device may be associated with that couples the seventh member resiliently to the sixth member, so that a gravity ⁇ influences, in particular by acting on the patient couch gravity influences at the sixth joint indu- ed torques by means of a spring force of the lower support alarm ⁇ wetting device is at least partially or completely kom ⁇ compensated.
  • the support device may, for example, comprise a lever arm, which is attached to the seventh member and projects from there with its free end. At the free end of the lever arm beispielswei ⁇ se two springs can be mounted, which couple the free end of He ⁇ belarms resiliently to the sixth member.
  • the springs can accordingly be arranged between the sixth member and the seventh member and can thus relieve the drive, ie the motor of the sixth joint.
  • the support device may comprise at least a stop which is adapted to define a by gravity ⁇ influences caused rotation of the sixth articulation to a maximum angle of rotation mechanically.
  • the patient positioning device may include a robot that includes the robot arm and a controller that is configured to control movement of the robot arm.
  • the medical workstation according to the invention has a medical device and a patient positioning device as described according to the invention.
  • the medical work station according to the invention is provided insbeson ⁇ particular for radiation therapy.
  • the terrorismtech ⁇ African device is thus preferably a device for He ⁇ witness an ionizing high-energy radiation such as gamma radiation, x-rays, or accelerated electrons, neutrons, protons or heavy ions.
  • the apparatus for producing an ionizing high energy radiation for example, comprises a radiation source, wel ⁇ che produces the ionizing high-energy radiation.
  • the robotic arm may be part of a robot that includes, in addition to the robotic arm, an electronic control device provided to control movement of the robotic arm. According to a variant of the patient positioning device according to the invention, this comprises this robot.
  • the robotic arm can motors, in particular electric motor ⁇ ren include, at least indirectly driven by the electronic control device enabling the movement of the robot arm.
  • the robot arm is manually movable.
  • the electronic circuitry e.g. one with the electronic circuitry.
  • Control device connected input device may be provided, with which a person is able to make inputs, on the basis of which the electronic control device moves the robot arm according to the inputs.
  • the medical device may have its own electronic control device which controls the intended operation of the medical device.
  • the electronic control device of the medical device and the electronic control device of the robot can be set up so that they can communicate with each other.
  • the medical work ⁇ space has a common electronic control apparatus up, which not only drives the robot arm and is turned ⁇ directed to drive the robot arm, but also controls the proper operation of the medical device, or adapted is to control the intended operation of the medical device.
  • a common electronic control apparatus up which not only drives the robot arm and is turned ⁇ directed to drive the robot arm, but also controls the proper operation of the medical device, or adapted is to control the intended operation of the medical device.
  • the patient lies on a patient bed and is moved in accordance with the treatment procedure to a fixed radiation center be ⁇ .
  • the medical device directs and shapes the beam and optionally also allows rotation of the beam ⁇ direction to align the beam about a horizontal axis to the beam center out.
  • the beam-generating part of the medical device is pivoted about the patient bed, on which the patient to be treated is located, so that irradiations from the side and from below are possible.
  • further movements usually also have to be able to take place, for example, by rotating and displacing the patient couch.
  • the patient couch is moved by the robot arm of the patient positioning device.
  • the robot arm has a plurality of automatically movable joints and links and has a serial kinematic structure which is connected at its distal end to the patient couch. For procedural reasons, only the patient bed and the patient in the Near the beam center are located, but not metallic objects, such as components of the robot arm.
  • New treatment strategies require even more flexibility, an even higher accuracy of positioning and a larger working space with the smallest space or AufStell complaint at the same time, as before.
  • the patient should also can be performed well below the Strah ⁇ lenticians, each pivoting about the vertical axis through the patient's body be possible
  • the patient positioning device should be compact, take up little space, provide sufficient clearance to walls of the treatment room, and provide good accessibility to both sides of the patient couch.
  • the patient positioning device solves these problems and fulfills one or more of these requirements depending on the respective embodiment.
  • the patient positioning device has a serial structure having proximal three vertically arranged pa ⁇ rallelen axes of rotation and a subsequent horizontal, oriented particularly in the direction of the fourth rotational axis member.
  • This basic axis structure is followed by a particularly spherical wrist joint arrangement consisting of three individual axes of rotation, which can be embodied, in particular, as a robot central hand.
  • the patient support may, in particular advertising tied in back quotes ⁇ ren-third from the bottom to the patient couch which results in a small load distance and the hand load is reduced.
  • a wide distance of the first axis of rotation for example, at least 2000 Mil ⁇ limeter, especially 2500 millimeters are selected to the beam center.
  • joints of the robot arm of the invention shown SEN patient positioning can be specifically compensated or bypassed unfavorable joint positions, so that the entire working area can be completely free from singularities and also no quick or envelope movements of the structure of the robotic arm.
  • the kinematic dimensions or the size of the structural parts, ie the links can be chosen so that the structure can fold in one plane, which means that the second link, the third link and the fourth link can be positioned directly one above the other, these members then lie on a common identical floor plan.
  • the second member, the third member and the fourth member each about 360 degrees and more about the vorgela- in the kinematic chain vorge gererte member, without these members could kol ⁇ together with each other. This allows a shallow lowering of the patient bed, which may be useful for a low entry ⁇ height when loading the patient bed .
  • a very slim and compact rest position can be achieved, for example when loading or parking the patient positioning device.
  • the kinematic structure of the patient positioning device enables a very drive-efficient construction.
  • the first three vertical axes of rotation move with zero potential and are therefore not gravity-loaded. Here are only possibly high tilting moments that can act on the stock to take into account.
  • the fourth axis of rotation is the highest loaded, but also has the largest space for a motor-gear unit.
  • the fifth limb can be kept very short, for example 400 millimeters long, and serves only to cover the necessary working height. This reduces the on ⁇ driving torque significantly.
  • a high load is to be expected only in sel ⁇ tenen and short-term movements in which the patient bed, for example, is perpendicular to the fourth member, such as shortly before the kick end positions.
  • a major advantage of the presented robot arm structure lies in the possibilities to compensate or support the higher loaded axles.
  • the fourth joint has a large range of motion of 180 degrees or +/- 180 degrees.
  • spring balancing systems or Federun ⁇ terstützungssysteme may be provided. If, despite large construction ⁇ space nevertheless support is required for a high-performance drive, a counterweight may be useful as overall weight compensation on the fourth joint.
  • the patient support is generally preferably kept horizon ⁇ tal. It may possibly minor compensatory movements, such as tilting rolling or pitching movements of the Patenteoutheastern, a few degrees, for example, be possible by +/- 15 degrees.
  • the fifth joint means a large relative rotation between the fifth member and the robot hand (sixth members to eighth
  • the robot hand and the fourth member performs.
  • the orientation between the robot hand and the fourth member is almost constant, except for ge ⁇ rings compensating movements that are possible in a special embodiment.
  • the robot hand and the fourth member can be kinematically coupled with each other. This can be achieved in particular by means of a special mechanism, such as ei ⁇ nes flexible drive.
  • the Switzerlandstoffge ⁇ gear may in particular have a belt drive, wel ⁇ cher in particular a ratio of 1: 1 has.
  • Both equal-sized pulleys are mounted centrally in each case in the fourth joint and the fifth joint and connected to the fourth member or with the robot hand. There is no connection to the fifth link.
  • connection between the pulley and the fourth joint is not rigid, but rotatably carried out elastically over the area in which a compensating movement of the patient bed is to be possible, for example +/- 5 degrees to +/- 15 degrees.
  • the system is biased ⁇ in the zero position with high strength and has a compliance with flat spring characteristics, so that the under protective power or the supporting under ⁇ torque over the range of motion remains constant or changes only slightly.
  • About the bias and the characteristics can be specified in how far the drive for the fifth joint is relieved and the moment, via the springs and the support, is directly on the fourth member over ⁇ wear.
  • the drive train and the torque relief are connected in parallel, ie the spring support and their compliance do not affect the Steifig ⁇ speed of the drive.
  • the drive motor of the fifth joint then sits not in the fourth link, but in the fifth link.
  • the moment acting on the sixth joint is very high in the maximum load case with the patient table facing forward.
  • the sixth joint connects the two restli ⁇ chen hand members (seventh member and eighth member), which perform only a very small relative movement to each other due to the close to the patient bed structure kinematics.
  • An additional elastic connection of the two members in the form of a prestressed spring spaced apart from the wrist center may be deflected in such a way that it positively influences the drive load.
  • the spring could be dimensioned with flat Kennli ⁇ never and strong biasing force to half of the maximum load. In the maximum load case, the drive must then only hold half of the actual moment.
  • the flat characteristic prevents a strong deviation of the torque support from the ideal values for small movements.
  • the selected structure structure is also suitable for cheap end stops in the fifth Ge ⁇ steering and in the sixth joint, which can prevent tilting of the patient in case of failure, for example in case of failure of the brakes. Only the gravity loaded fourth Ge ⁇ steering would have come by a safety brake ⁇ to. However, a necessary space is available enough. Due to the options described above, the moment Relief on the wrist and the following Alterna ⁇ tive is possible. This provides for attaching the patient couch from above and laying the connection point flat behind the patient bed. This is not possible with other structures, such as, for example, a classic articulated-arm kinematics, because there the wrist would be overloaded due to the unrealisable support. Since the wrist no longer limits the range of motion under the couch, this can first joint are pulled further forward without the working space is reduced.
  • the patient positioning device makes it possible to explore new avenues in radiation therapy for lung Tumorbehand ⁇ . Its collapsible structure also offers many an aesthetic and elegant design umzuset ⁇ zen.
  • the robot positions during loading and setting provide the best accessibility and travel paths and do not restrict the service personnel in any situation. In addition, no extensive construction measures or changes in the medical structure in the treatment room are necessary. With its kinematics and additional joint supports the drive torques are reduced to a minimum and safety clearly he ⁇ increased.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of an exemplary first embodiment of a patient positioning device
  • FIG. 2 shows a schematic perspective view of an exemplary medical workstation with a medical device and the patient positioning device according to FIG.
  • Fig. 3 is a schematic perspective view of the patient positioning according to Fig.l superimposed third member and fourth member
  • Fig. 4 is a schematic perspective view of
  • FIG. 5 shows a schematic perspective illustration of an exemplary second embodiment of a patient positioning device having second, third and fourth links with different link lengths
  • FIG. 6 is a schematic perspective view of a fourth link to the sixth link coupling Ge ⁇ drive
  • Fig. 7 is a schematic representation of the transmission in one
  • Fig. 8 is a schematic representation of the transmission in one
  • FIG. 9 is a schematic representation of the transmission with a left-leaning patient bed
  • Fig. 10 is a schematic representation of the transmission with ei ⁇ ner inclined to the right patient support
  • Fig. 11 is a schematic representation of a first variant of a spring device on the transmission
  • 12 is a schematic representation of a second variant of a spring device on the transmission
  • 13 is a schematic representation of a third variant of a spring device on the transmission
  • FIG. 14 is a perspective view of the robot hand GE measured Fig. 6 with an optional, resilient support device for the sixth joint.
  • Fig. 1 to Fig. 4 shows an exemplary first exporting ⁇ approximate shape of a patient positioning device 1
  • Fig. 5 shows a second modified embodiment of a patient positioning device 1, both of which have the following features.
  • the patient positioning device 1 has a patient couch 2, which has a lying surface 2a for a person.
  • the patient positioning device 1 also comprises a robot arm 3.
  • the robot arm 3 comprises a first member exactly 4.1, a two ⁇ th element 4.2, 4.3 a third link, a fourth link 4.4, a fifth element 4.5, a sixth element 4.6, a seventh element and an eighth element 4.7 4.8 on.
  • the robot arm 3 has exactly a first joint 5.1, a second joint 5.2, a third joint 5.3, a fourth joint 5.4, a fifth joint 5.5, a sixth joint 5.6 and a seventh joint 5.7.
  • the eight members of 4.1 to 4.8 and the total of seven joints 5.1 to 5.7 are arranged in series alternately hinterei ⁇ Nander in a kinemati ⁇ rule chain of the robot arm. 3
  • the first link 4.1 in the kinematic chain of the robot arm 3 forms a base frame for mounting the robot arm 3 on a base 6.
  • the link eighth in the kinematic chain of the robot arm 3 forms a fastening element. flange of a robot hand 7 of the robot arm 3 to which the patient bed 2 is attached.
  • the second link 4.2 is rotatably mounted on the first link 4.1 by means of the first link 5.1 about a first vertical axis of rotation D1.
  • the third member 4.3 is rotatably supported on the second member 4.2 by means of the second articulation 5.2 about a second vertical axis of rotation D2.
  • the fourth member is 4.4 Gert by means of the third articulation 5.3 about a third axis of rotation ver ⁇ Tikale D3 rotatably mounted on the third member Gela 4.3.
  • the fifth member 4.5 is rotatably mounted on the fourth member 4.4 by means of the fourth joint 5.4 about a fourth horizontal axis of rotation D4.
  • the robot hand 7 of the robot arm 3 is fixed.
  • the robot hand 7 includes six of the case member 4.6, the seventh member and the eighth member 4.7: 4.8, and the fifth joint 5.5, the six ⁇ te joint 5.6 and the seventh joint of the robot arm 5.7. 3
  • the medical workstation 8 comprises the patient positioning device 1 and a medical device 9.
  • the medical device 9 is a device known to the person skilled in the art for generating an ionizing, high-energy radiation, such as eg Gamma radiation, X-rays, or accelerated electrons, neutrons, protons or heavy ions.
  • Radiation includes, for example, a radiation source which generates the io ⁇ n isde, high-energy radiation.
  • the patient positioning device 1 comprises a robot 10 which has the robot arm 3 and a control device 11 which is set up to control, in particular to move, a movement of the robot arm 3 automatically controlled by a robot program or in a manual movement mode.
  • the second member 4.2 is formed bar shaped and has a first Balkenendabexcellent at which the first link 5.1 is angeord ⁇ net and a lying opposite the first Balkenendabterrorism second Balkenendabterrorism, on which the second joint 5.2 is arranged.
  • the third member 4.3 is bar ⁇ shaped and has a first Balkenendabrisk on which the second joint is arranged 5.2 and a second Balkenendabrisk opposite the second Balkenendabrough on which the third joint is 5.3 ⁇ arranged.
  • the fourth member 4.4 is also bar-shaped and has a first Balkenendabrisk on which the third joint 5.3 is disposed and a second beam end portion opposite the first Balkenendab mustard on which the fourth joint is arranged 5.4.
  • the respective beam-shaped second member 4.2, third member 4.3 and fourth member 4.4 are each aligned horizontally with their leading from the first Bal ⁇ kenendabterrorism to the second Balkenendabrough longitudinal extent ⁇ arranged namely in different horizontal planes such that both the third member 4.3 by means of the second Joint 5.2 is rotatably mounted relative to the second member 4.2 by at least 360 degrees, and the fourth member 4.4 is rotatably mounted by means of the third joint 5.3 relative to the third member 4.3 by at least 360 degrees.
  • the second member 4.2, the third member 4.3 and the fourth link 4.4 different beam lengths, such that a first axial spacing AI of the vertical axis of rotation Dl of the first Ge ⁇ Lenk 5.1 of the vertical axis of rotation D2 second joint 5.2 is greater than a second center distance A2 of the vertical axis of rotation D3 of the third joint 5.3 of the tical axis of rotation D2 of the second joint 5.2.
  • the arm length A3 of the fourth member is 4.4. shorter than the second axial distance A2 of the third joint 5.3 of the second Ge ⁇ steering 5.2.
  • the eighth member 4.8 ie the mounting flange of the robot arm 3, attached to an upper side of the patient bed.
  • the sixth member may be 4.6 ⁇ coupled by means of a transmission 12 with the fourth member 4.4 so ge that despite a rotation of the fifth member 4.5 by means of the fourth articulation 5.4, the sixth member 4.6 retains its original orientation.
  • the control of the rest of the joints by means of the control device is inde ⁇ gig ensured 11 that despite a rotation of the fourth articulation 5.4 the patient support 2 remains aligned in a ho ⁇ rizontalen level constantly, as shown in particular in Fig. 7 and Fig. 8 is indicated.
  • the transmission 12 may thereto comprise a member connected to the sixth 4.6 first pulley 12.1 and 4.4 ver ⁇ Thematic with the fourth member second pulley 12.2.
  • a belt 12.3 runs on the first pulley 12.1 and the second Rie ⁇ menular 12.2, these two pulleys coupled 12.1, 12.2.
  • the effective diameters of the two pulleys 12.1, 12.2 are the same, resulting in a direct 1: 1 ratio for the transmission 12.
  • Fig. 10 comprises a spring means 13 which is adapted to hold the sixth member 4.6 elastically tensioned relative to the fourth member 4.4 in its orientation.
  • a tension may include biased, ie, a moment greater than zero is required to steer the six-member against the fourth member out of the zero position.
  • the second pulley 12.2 may have an inner stop contour 14 on which in each case at least one spring body 15 is supported in both directions of rotation.
  • Each spring body 15 is supported on its respective end opposite the stop contour 14 on a driver 16 which is fixed to a central shaft 17.
  • the shaft 17 is rigidly connected to the fourth member 4.4.
  • the spring body 15 permit the second pulley 12.2 around a geringmos ⁇ Gigen angle in each case in one direction of rotation and to rotate in the particular to ⁇ rotational direction relative to the central shaft 17, when a force or a torque is applied to the spring body 15, as this is shown in FIG. 9 and in FIG. 10.
  • Such a force or moment can be generated by a first motor and a second motor of the robot arm 3.
  • the sixth member 4.6, the seventh member 4.7 and the eighth member 4.8, and the fifth joint 5.5, the sixth joint 5.6 and the seventh joint 5.7 of the robot arm 3 on the robot hand 7 are formed and arranged such that the rotation ⁇ axes D5, D6, D7 of the fifth joint 5.5, the sixth Ge ⁇ steering 5.6 and the seventh joint 5.7 always in one
  • the mounting flange of the robot arm 3 is located on an underside U (FIG. 6) opposite the lying surface 2a Patient couch 2 attached and that at one of the center of the underside of the patient bed 2 offset place.
  • FIGS. 11 to 13 show three different variants of spring devices 13 which, in a modification to the embodiment according to FIGS. 7 to 9, are formed.
  • the first spring means variant according to FIG. 11 comprises a first elastic element 13.1, which supports the second belt disc ⁇ 12.2 rotationally elastically to the fourth member 4.4.
  • the first motor 18.1 is mounted on the fourth member 4.4 and its motor shaft is coupled to the fifth member 4.5.
  • the second motor 18.2 is mounted on the fifth member 4.5 and coupled to the motor shaft of the sixth member 4.6.
  • the second spring device variant according to FIG. 12 has a second elastic element 13. 2, through which the first one
  • the first motor 18.1 is mounted on the fourth member 4.4 and its motor shaft is coupled to the fifth member 4.5.
  • the motor shaft of the second motor 18.2 is coupled to the sixth link 4.6.
  • the third variant of the spring device according to FIG. 13 has a pair of third elastic elements 13.3a and 13.3b, which are formed by inherent elasticities of the belt 12.3.
  • the first motor 18.1 is mounted on the fourth member 4.4 and its motor shaft is coupled to the fifth member 4.5.
  • the second motor 18.2 is mounted on the fifth member 4.5 and coupled to the motor shaft of the sixth member 4.6.
  • a preload can be set so that a zero position in which the forces are in equilibrium stand, is set in the middle.
  • a bias voltage can be set so that a zero position in which the forces are in equilibrium, is set au ⁇ ßermittig.
  • the fourth joint 5.4, the fifth joint 5.5 and the sixth joint 5.6 can be driven by a separate motor alone.
  • the respective motor can be supported, in particular at the fourth joint 5.4 by a mass, at the fifth joint 5.5 by the gear 12, which acts in particular parallel to the drive ie motor, and / or at the sixth joint 5.6 by the Spring device 13, 13.1, 13.2, 13.3, which can act in particular parallel to the drive ie motor.
  • Fig. 14 shows an optional resilient support device 19 for the sixth hinge 5.6.
  • the Unterstüt ⁇ zungsvorraum 19 may, for example, as shown in Fig. 14, a lever arm 20 which is attached to the seventh member 4.7 and protrudes from there with its free end.
  • two springs 21.1, 21.2 can be mounted on the free end of the lever arm 20, which couple the free end of the lever arm 20 elastically to the sixth link 4.6.
  • the springs 21.1, 21.2 are accordingly arranged between the sixth member 4.6 and the seventh member 4.7 and thus relieve the drive, ie the motor of the sixth joint 5.6.
  • Each type of spring device 13 (elasticity elements 13.1, 13.2, 13.3a, 13.3b, and / or springs 21.1, 21.2) can have stops in both directions of rotation of the respective associated joint, which can mechanically limit the respective maximum spring-elastic swivel angle. As a result, for example, an uncontrolled lowering due to

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Patientenpositioniervorrichtung (1), aufweisend eine Patientenliege (2), die eine Liegefläche (2a) für eine Person aufweist, einen Roboterarm (3) mit acht Gliedern und sieben Gelenken, die in einer kinematischen Kette des Roboterarms (3) seriell abwechselnd hintereinander angeordnet sind, wobei das in der kinematischen Kette des Roboterarms (3) erste Glied (4.1) ein Grundgestell zum Befestigen des Roboterarms (3) auf einer Standfläche (6) bildet, und das in der kinematischen Kette des Roboterarms (3) achte Glied (4.8) einen Befestigungsflansch einer Roboterhand (7) des Roboterarms (3) bildet, an dem die Patientenliege (2) befestigt ist. Die Erfindung betrifft außerdem einen medizinischen Arbeitsplatz (8), aufweisend ein medizintechnisches Gerät (9) und eine solche Patientenpositioniervorrichtung (1).

Description

Patientenpositioniervorrichtung und medizinischer Arbeitsplatz
Die Erfindung betrifft eine Patientenpositioniervorrichtung, aufweisend eine Patientenliege, die eine Liegefläche für ei¬ ne Person aufweist, einen Roboterarm mit acht Gliedern und sieben Gelenken, die in einer kinematischen Kette des Roboterarms seriell abwechselnd hintereinander angeordnet sind, wobei das in der kinematischen Kette des Roboterarms erste Glied ein Grundgestell zum Befestigen des Roboterarms auf einer Standfläche bildet, und das in der kinematischen Kette des Roboterarms achte Glied einen Befestigungsflansch einer Roboterhand des Roboterarms bildet, an dem die Patientenlie¬ ge befestigt ist. Die DE 10 2010 043 421 B4 offenbart einen medizinischen Arbeitsplatz, der eine Vorrichtung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung zum Bestrahlen eines Bereichs eines Lebewesens, eine Lagerungsvorrichtung zum La¬ gern eines Lebewesens und einen Roboterarm aufweist. Der Ro- boterarm ist Teil eines Roboters und umfasst eine Befesti¬ gungsvorrichtung, an dem die Lagerungsvorrichtung befestigt ist .
Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Patientenpositio- niervorrichtung mit einem verbesserten Roboterarm anzugeben. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, einen medizini¬ schen Arbeitsplatz mit einer solchen Patientenpositionier- vorrichtung anzugeben.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine Patientenpositioniervorrichtung, aufweisend : - eine Patientenliege, die eine Liegefläche für eine Person aufweist,
- einen Roboterarm mit acht Gliedern und sieben Gelenken, die in einer kinematischen Kette des Roboterarms seriell abwechselnd hintereinander angeordnet sind,
- wobei das in der kinematischen Kette des Roboterarms erste Glied ein Grundgestell zum Befestigen des Robo¬ terarms auf einer Standfläche bildet, und das in der kinematischen Kette des Roboterarms achte Glied einen Befestigungsflansch einer Roboterhand des Roboterarms bildet, an dem die Patientenliege befestigt ist,
- das zweite Glied mittels des ersten Gelenks um eine erste, vertikale Drehachse drehbar an dem ersten Glied gelagert ist,
- das dritte Glied mittels des zweiten Gelenks um eine zweite, vertikale Drehachse drehbar an dem zweiten Glied gelagert ist,
- das vierte Glied mittels des dritten Gelenks um eine dritte, vertikale Drehachse drehbar an dem dritten Glied gelagert ist,
- das fünfte Glied mittels des vierten Gelenks um eine vierte, horizontale Drehachse drehbar an dem vierten Glied gelagert ist,
- und an dem fünften Glied die Roboterhand des Robo¬ terarms befestigt ist, welche Roboterhand das sechse Glied, das siebte Glied und das achte Glied, sowie das fünfte Gelenk, des sechste Gelenk und das siebte Ge¬ lenk des Roboterarms umfasst.
Jedem Gelenk des Roboterarms kann insbesondere ein Motor zu¬ geordnet sein, der ausgebildet ist, das jeweils zugeordnete Gelenk angetrieben zu verstellen, wodurch das in der kinematischen Kette dem jeweiligen Gelenk unmittelbar folgende Glied relativ zum jeweils dem Gelenk unmittelbar vorgelagerten Glied verstellt werden kann. Ein derartiges Verstellen kann automatisch erfolgen, beispielsweise durch ein Roboterprogramm, das auf einer Robotersteuerung gespeichert ist, wobei die Motoren von der Robotersteuerung angesteuert bewegt werden können. Die Gelenk des Roboterarms können jedoch auch in einem Handfahrbetrieb verstellt werden, insbesondere dadurch, dass an einem oder mehreren Gliedern des Roboterarms manuell eingewirkt wird, die durch das Anfassen in den Roboterarm eingeleiteten externen Kräfte erfasst werden und in Abhängigkeit dieser externen Kräfte die Motoren des Robo- terarms entsprechend durch die Robotersteuerung angesteuert werden .
Das zweite Glied kann balkenförmig ausgebildet sein und ei¬ nen ersten Balkenendabschnitt aufweisen, an dem das erste Gelenk angeordnet ist und einen dem ersten Balkenendab¬ schnitt gegenüberliegenden zweiten Balkenendabschnitt auf¬ weisen, an dem das zweite Gelenk angeordnet ist, und dabei kann auch das dritte Glied balkenförmig ausgebildet sein und einen ersten Balkenendabschnitt aufweisen, an dem das zweite Gelenk angeordnet ist und einen dem ersten Balkenendab¬ schnitt gegenüberliegenden zweiten Balkenendabschnitt auf¬ weisen, an dem das dritte Gelenk angeordnet ist, und außer¬ dem kann das vierte Glied balkenförmig ausgebildet sein und einen ersten Balkenendabschnitt aufweisen, an dem das dritte Gelenk angeordnet ist und einen dem ersten Balkenendab¬ schnitt gegenüberliegenden zweiten Balkenendabschnitt auf¬ weisen, an dem das vierte Gelenk angeordnet ist.
Das jeweils balkenförmige zweite Glied, dritte Glied und vierte Glied können jeweils mit ihren vom ersten Balkenendabschnitt zum zweiten Balkenendabschnitt führenden
Längserstreckungsabschnitten horizontal ausgerichtet ange¬ ordnet sein und zwar in unterschiedlichen horizontalen Ebenen derart, dass sowohl das dritte Glied mittels dem zweiten Gelenk relativ zum zweiten Glied um mindestens 360 Grad drehbar gelagert ist, als auch das vierte Glied mittels dem dritten Gelenk relativ zum dritten Glied um mindestens 360 Grad drehbar gelagert ist.
Indem die das zweite Glied mittels des ersten Gelenks um ei- ne erste vertikale Drehachse drehbar an dem ersten Glied ge¬ lagert ist, und das dritte Glied mittels des zweiten Gelenks um eine zweite vertikale Drehachse drehbar an dem zweiten Glied gelagert ist, und das vierte Glied mittels des dritten Gelenks um eine dritte vertikale Drehachse drehbar an dem dritten Glied gelagert ist, und außerdem das jeweils balken- förmige zweite Glied, dritte Glied und vierte Glied jeweils um mindestens 360 Grad drehbar gelagert ist, kann einerseits eine sehr große Reichweite zum Positionieren der Patientenliege realisiert werden und andererseits gleichzeitig ein Roboterarm geschaffen werden, der in eine sehr kompakte, d.h. kleine Grundgestalt zusammengefahren werden kann. Eine sehr kompakte, d.h. kleine Grundgestalt bedeutet einerseits eine platzsparende Anordnung für die Patientenpositionier- vorrichtung und andererseits auch einen sehr steifen Grund- aufbau in dieser Grundkonfiguration des Roboterarms.
Das zweite Glied, das dritte Glied und das vierte Glied kön¬ nen unterschiedliche Balkenlängen aufweisen, insbesondere derart, dass ein erster Achsabstand der vertikalen Drehachse des ersten Gelenks von der vertikalen Drehachse des zweiten Gelenks größer ist, als ein zweiter Achsabstand der vertika¬ len Drehachse des dritten Gelenks von der vertikalen Drehachse des zweiten Gelenks. Dabei kann die Patientenliege insbesondere mit ihrer Oberseite, d.h. mit derjenigen Seite, auf welcher der Patient aufliegt, mit dem Befestigungs- flansch des Roboterarms verbunden sein. Dabei kann insbesondere das fünfte Glied, bei seiner Drehung durch das vierte Gelenk, kollisionsfrei an den anderen Gliedern, insbesondere an dem dritten Glied und dem zweiten Glied vorbeibewegt werden .
Das fünfte Glied, das mittels des vierten Gelenks um die vierte horizontale Drehachse drehbar an dem vierten Glied gelagert ist, kann vorzugsweise derart an dem vierten Glied gelagert sein, dass die vierte Drehachse zwar stets horizon¬ tal ausgerichtet ist, jedoch wahlweise in Längserstreckung des vierten Gliedes ausgerichtet ist oder quer zur Längserstreckung des vierten Gliedes ausgerichtet ist. Die Drehach- se des fünften Gelenks ist vorzugsweise stets parallel ver¬ setzt zur Drehachse des vierten Gelenks ausgerichtet ange¬ ordnet. Demgemäß kann, je nach Ausrichtung der Drehachse des vierten Gelenks, auch die Drehachse des fünften Gelenks in Längserstreckung des vierten Gliedes ausgerichtet sein oder quer zur Längserstreckung des vierten Gliedes ausgerichtet sein. Die Drehachse des sechsten Gelenks und die Drehachse des siebten Gelenks müssen nicht ständig parallel zur Dreh¬ achse des vierten Gelenks bzw. des fünften Gelenks ausge¬ richtet sein. Die Drehachse des sechsten Gelenks und die Drehachse des siebten Gelenks können jedoch vorzugsweise rechtwinkelig zueinander ausgerichtet angeordnet sein. Dabei können sich die Drehachsen des fünften Gelenks, des sechsten Gelenks und des siebten Gelenks insbesondere in einem ge¬ meinsamen Punkt schneiden. Das fünfte Gelenk, des sechste Gelenk und das siebte Gelenk können in Form einer sogenannten Zentralhand zusammengefasst sein.
Das sechste Glied kann mittels eines Getriebes mit dem vier¬ ten Glied derart gekoppelt sein, dass trotz einer Drehung des fünften Glieds mittels des vierten Gelenks, das sechste Glied seine ursprüngliche Orientierung beibehält.
So ist unabhängig der Ansteuerung der übrigen Gelenke mittels der Steuervorrichtung sichergestellt, dass trotz einer Drehung des vierten Gelenks die Patientenliege stets in ei¬ ner horizontalen Ebene ausgerichtet bleibt. Das Getriebe kann dazu eine mit dem sechsten Glied verbundene erste Rie¬ menscheibe und eine mit dem vierten Glied verbundene zweite Riemenscheibe aufweisen. Ein Riemen läuft auf der ersten Riemenscheibe und der zweiten Riemenscheibe, koppelt diese beiden Riemenscheiben. Dabei sind die wirksamen Durchmesser der beiden Riemenscheiben gleich, so dass sich eine direkte 1:1 Übersetzung für das Getriebe ergibt.
Das Getriebe kann eine Federeinrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, das sechste Glied federelastisch verspannt re¬ lativ zum vierten Glied in seiner Orientierung zu halten. Das Getriebe kann insbesondere dazu dienen, eine Antriebsun¬ terstützung zu bilden und/oder eine Momentenreduktion zu erreichen. Durch eine spezielle Ansteuerung der Antriebsmotoren des vierten Gelenks und des fünften Gelenks können Kippbewegungen der Patientenliege um kleine Kippwinkel erreicht werden. Wenn sich die beiden Antriebsmotoren des vierten Gelenks und des fünften Gelenks mit gleichen Winkelgeschwindigkeiten in entgegengesetzte Drehrichtungen bewegen, dann bleibt demgemäß die Patientenliege in ihrer ursprünglichen horizontalen Lage. Wird eine Positionsdifferenz bzw. eine Winkeldifferenz an den beiden Antriebsmotoren des vierten Gelenks und des fünften Gelenks angesteuert, so kommt es zu einer der Positionsdifferenz bzw. der Winkeldifferenz entsprechenden, geringen Verkippung der Patientenliege.
Dabei kann die zweite Riemenscheibe eine innen liegende An¬ schlagskontur aufweisen, an der sich in beide Drehrichtungen jeweils wenigstens ein Federkörper abstützt. Jeder Federkör- per ist auf seinem jeweiligen, der Anschlagskontur gegenüberliegendem Ende an einem Mitnehmer abgestützt, der an einer zentralen Welle befestigt ist. Die Welle ist mit dem vierten Glied starr verbunden. Die Federkörper erlauben es die zweite Riemenscheibe um einen geringfügigen Winkel je¬ weils in die eine Drehrichtung und in die andere Drehrichtung relativ zur zentralen Welle zu verdrehen, wenn eine Kraft bzw. ein Moment auf die Federkörper aufgebracht wird. Eine solche Kraft bzw. ein solches Moment kann durch einen ersten Motor und einen zweiten Motor des Roboterarms erzeugt werden .
Der Roboterarm kann einen ersten Motor aufweisen, der ausgebildet ist, das fünfte Glied relativ zum vierten Glied um die vierte Drehachse zu drehen und einen zweiten Motor auf¬ weisen, der ausgebildet ist, das sechste Glied relativ zum fünften Glied um die fünfte Drehachse zu drehen, und die beiden Motoren zum Antreiben eingerichtet sind, um durch eine Positionsdifferenz bzw. eine Winkeldifferenz an den bei- den Motoren eine Kraft bzw. ein Moment zu erzeugen, womit ein Antriebsmotor des fünften Gelenks unterstützt wird.
Das sechse Glied, das siebte Glied und das achte Glied, so¬ wie das fünfte Gelenk, das sechste Gelenk und das siebte Ge¬ lenk des Roboterarms können an der Roboterhand derart ausge- bildet und angeordnet sein, dass sich die Drehachsen des fünften Gelenks, des sechsten Gelenks und des siebten Ge¬ lenks stets schneiden.
Der Befestigungsflansch des Roboterarms kann an einer der Liegefläche gegenüberliegenden Unterseite der Patientenliege befestigt sein und zwar an einer vom Zentrum der Unterseite der Patientenliege versetzen Stelle.
In allen Ausführungsvarianten kann das fünfte Gelenk ausgebildet sein, um eine fünfte Drehachse drehbar zu sein, die horizontal ausgerichtet ist und parallel in einem festen Ab- stand zur vierten, horizontalen Drehachse angeordnet ist. Dies kann bewirken, dass die Roboterhand durch synchrones, gegenläufiges Drehen der vierten Drehachse und der fünften Drehachse bezüglich des vierten Glieds angehoben und/oder abgesenkt werden kann, wobei die Patientenliege in einer ho¬ rizontalen Ausrichtung verbleibt. Dem sechsten Gelenk kann eine Unterstützungsvorrichtung zugeordnet sein, welche das siebte Glied federelastisch an das sechste Glied koppelt, derart, dass ein durch Schwerkraft¬ einflüsse, insbesondere durch die auf die Patientenliege wirkenden Schwerkrafteinflüsse an dem sechsten Gelenk indu- zierte Drehmomente mittels einer Federkraft der Unterstüt¬ zungsvorrichtung zumindest teilweise oder vollständig kom¬ pensiert werden. Die Unterstützungsvorrichtung kann beispielsweise einen Hebelarm aufweisen, der an dem siebten Glied befestigt ist und von dort mit seinem freien Ende aus- kragt. An dem freien Ende des Hebelarms können beispielswei¬ se zwei Federn gelagert sein, welche das freie Ende des He¬ belarms federelastisch an das sechste Glied ankoppeln. Die Federn können demgemäß zwischen dem sechsten Glied und dem siebten Glied angeordnet sein und können somit den Antrieb, d.h. den Motor des sechsten Gelenks entlasten.
Die Unterstützungsvorrichtung kann wenigstens einen Anschlag aufweisen, der ausgebildet ist, eine durch die Schwerkraft¬ einflüsse verursachte Verdrehung des sechsten Gelenks auf einen Maximaldrehwinkel mechanisch zu begrenzen. Die Patientenpositioniervorrichtung kann einen Roboter aufweisen, der den Roboterarm und eine Steuervorrichtung um- fasst, die eingerichtet ist, eine Bewegung des Roboterarms zu steuern.
Der erfindungsgemäße medizinische Arbeitsplatz weist ein me- dizintechnisches Gerät und eine Patientenpositioniervorrich- tung wie erfindungsgemäß beschrieben auf. Der erfindungsgemäße medizinische Arbeitsplatz ist insbeson¬ dere für eine Strahlentherapie vorgesehen. Das medizintech¬ nische Gerät ist somit vorzugsweise eine Vorrichtung zum Er¬ zeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung, wie z.B. Gammastrahlung, Röntgenstrahlung, oder auch beschleunigte Elektronen, Neutronen, Protonen oder schwere Ionen. Die Vorrichtung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung umfasst z.B. eine Strahlungsquelle, wel¬ che die ionisierende, hochenergetische Strahlung erzeugt. Der Roboterarm kann Teil eines Roboters sein, der neben dem Roboterarm eine zum Steuern einer Bewegung des Roboterarms vorgesehene elektronische Steuervorrichtung umfasst. Gemäß einer Variante der erfindungsgemäße Patientenpositioniervor- richtung umfasst diese diesen Roboter. Der Roboterarm kann Motoren, insbesondere elektrische Moto¬ ren, umfassen, die zumindest indirekt angesteuert durch die elektronische Steuervorrichtung eine Bewegung des Roboterarms ermöglichen.
Es kann auch vorgesehen sein, dass der Roboterarm manuell bewegbar ist. Dazu kann z.B. eine mit der elektronischen
Steuervorrichtung verbundene Eingabevorrichtung vorgesehen sein, mit der eine Person Eingaben zu tätigen vermag, aufgrund derer die elektronische Steuervorrichtung den Roboterarm den Eingaben entsprechend bewegt. Dadurch werden die Po- sition und Orientierung der Befestigungsvorrichtung und somit der Patientenliege im Raum entsprechend ausgerichtet.
Das medizintechnische Gerät kann eine eigene elektronische Steuervorrichtung aufweisen, welche den bestimmungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes steuert. Die elektro- nische Steuervorrichtung des medizintechnischen Gerätes und die elektronische Steuervorrichtung des Roboters können der- art eingerichtet sein, dass sie miteinander zu kommunizieren vermögen .
Es kann auch vorgesehen sein, dass der medizinische Arbeits¬ platz eine gemeinsame elektronische Steuervorrichtung auf- weist, die nicht nur den Roboterarm ansteuert bzw. einge¬ richtet ist, den Roboterarm anzusteuern, sondern auch den bestimmungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes steuert, bzw. eingerichtet ist, den bestimmungsgemäß Betrieb des medizintechnischen Gerätes zu steuern. Beispielsweise bei der Tumorbehandlung mittels Strahlenthe¬ rapie wird ein speziell fokussierter und aufbereiteter Protonenstrahl von allen Seiten auf den Tumor des Lebewesens, insbesondere der erkrankten Person gerichtet. Hierzu liegt der Patient auf einer Patientenliege und wird entsprechend des Behandlungsablaufs um ein ortsfestes Strahlenzentrum be¬ wegt. Das medizintechnische Gerät lenkt und formt den Strahl und ermöglicht gegebenenfalls auch eine Drehung der Strahl¬ richtung, um den Strahl um eine horizontale Achse zum Strahlenzentrum hin auszurichten. Hierbei wird der Strahlen er- zeugende Teil des medizintechnischen Geräts um die Patientenliege geschwenkt, auf welcher der zu behandelnde Patient liegt, so dass auch Bestrahlungen von der Seite und von unten möglich sind. Um den Tumor gleichmäßig von allen Seiten behandeln zu können, müssen zumeist auch weitere Bewegungen beispielsweise durch ein Verdrehen und Verschieben der Patientenliege erfolgen können. Ein Bewegen der Patientenliege erfolgt durch den Roboterarm der Patientenpositioniervor- richtung. Der Roboterarm weist mehreren automatisch bewegbare Gelenke und Glieder auf und weist eine serielle kinema- tische Struktur auf, welche mit seinem distalen Ende mit der Patientenliege verbunden ist. Aus Prozesstechnischen Gründen dürfen sich nur die Patientenliege und der Patient in der Nähe des Strahlenzentrums befinden, nicht jedoch metallische Gegenstände, wie beispielsweise Komponenten des Roboterarms.
Neue Behandlungsstrategien erfordern noch mehr Beweglichkeit, eine noch höhere Genauigkeit der Positionierung und einen größeren Arbeitsraum bei gleichzeitig kleinsten Bauraum- bzw. AufStellbedingungen, als bisher. So soll beispielsweise der Patient auch deutlich unterhalb des Strah¬ lenzentrums geführt werden können, ein Schwenken um jede Vertikalachse durch den Patientenkörper möglich sein
und/oder eine zusätzliche Neigebewegungen um eine beliebige horizontale Achse von überlagert möglich sein. Darüber hin¬ aus soll der Patient auch zu einem vom Strahlenzentrum bis zu drei Meter entfernten separaten Platz bewegt und dort ausgerichtet werden können. In den Phasen der Patientenbeladung im Behandlungsraum, d.h. am medizinischen Arbeitsplatz, und des Einrichtens im Strahlenzentrum soll die Patientenpositioniervorrichtung jedoch kompakt dastehen, wenig Platz einnehmen, ausreichend Abstand zu Wänden des Behandlungsraums bieten und eine gute Zugäng- lichkeiten an beide Seiten der Patientenliege ermöglichen.
Die erfindungsgemäße Patientenpositioniervorrichtung löst diese Probleme und erfüllt in Abhängigkeit der jeweiligen Ausführungsform eine oder mehrere dieser genannten Anforderungen. Die Patientenpositioniervorrichtung besitzt einen seriellen Aufbau mit proximal drei vertikal angeordneten pa¬ rallelen Drehachsen und einer nachfolgenden horizontalen, insbesondere in Gliedrichtung orientierten vierten Drehachse. Dieser Grundachsstruktur schließt sich eine insbesondere sphärische Handgelenksanordnung aus drei einzelnen Drehach- sen an, die insbesondere als Roboter-Zentralhand ausgeführt werden kann. Die Patientenliege kann insbesondere im hinte¬ ren Drittel von unten an die Patientenliege angebunden wer- den, wodurch sich ein geringer Lastabstand ergibt und die Handbelastung reduziert wird.
Um Kollisionen selbst bei extremen Bewegungen zu vermeiden und um den Bauraum für das Hauptlager im ersten Gelenk nicht reduzieren zu müssen, kann beispielsweise ein weiter Abstand der ersten Drehachse von beispielsweise mindestens 2000 Mil¬ limeter, insbesondere 2500 Millimeter zum Strahlenzentrum gewählt werden.
Durch die wenigstens sieben, insbesondere genau sieben Frei- heitsgrade, d.h. Gelenke des Roboterarms der erfindungsgemä¬ ßen Patientenpositioniervorrichtung können ungünstige Gelenkstellungen gezielt ausgeglichen bzw. umgangen werden, so dass der gesamte Arbeitsraum vollständig singularitätsfrei sein kann und sich auch keine schnellen oder umschlagenden Bewegungen der Struktur des Roboterarms ergeben.
Die kinematischen Abmessungen bzw. die Größe der Strukturteile, d.h. der Glieder können so gewählt werden, dass sich die Struktur in einer Ebene zusammenfalten kann, was bedeutet, dass das zweite Glied, das dritte Glied und das vierte Glied unmittelbar übereinander liegend positioniert werden können, wobei diese Glieder dann über einen gemeinsamen identischen Grundriss liegen. Auch können das zweite Glied, das dritte Glied und das vierte Glied jeweils über 360 Grad und mehr um das in der kinematischen Kette jeweils vorgela- gerte Glied drehen, ohne dass diese Glieder miteinander kol¬ lidieren könnten. Dies ermöglicht eine flache Absenkung der Patientenliege, was zweckmäßig für eine niedrige Einstiegs¬ höhe beim Beladen der Patientenliege sein kann. So kann eine sehr schlanke und kompakte Ruhestellung wie beispielsweise beim Beladen oder Parken der Patientenpositioniervorrichtung erreicht werden. Die erfindungsgemäße kinematische Struktur der Patientenpo- sitioniervorrichtung ermöglicht einen sehr antriebseffizienten Aufbau. Die ersten drei vertikalen Drehachsen bewegen sich potentialneutral und sind daher nicht schwerkraftbelas- tet. Hier sind lediglich gegebenenfalls hohe Kippmomente, die auf die Lager wirken können, zu berücksichtigen. Die vierte Drehachse ist am höchsten belastet, besitzt jedoch auch den größten Bauraum für eine Motor-Getriebe-Einheit. Das fünfte Glied kann sehr kurz gehalten werden, beispiels- weise 400 Millimeter lang, und dient lediglich dazu, die notwendige Arbeitshöhe abzudecken. Dies reduziert das An¬ triebsmoment deutlich. Eine hohe Belastung ist nur bei sel¬ tenen und kurzzeitigen Bewegungen zu erwarten, bei denen die Patientenliege beispielsweise senkrecht zum vierten Glied steht, wie beispielsweise kurz vor den Kick-Endpositionen.
Hierbei wirkt neben der Kurbellänge noch der Abstand Handge¬ lenk zu Lastzentrum zusätzlich. Gleiches gilt für die fünfte Achse, die bei 0°-Stellung der Patientenliege zum fünften Glied am zugeordneten Antrieb komplett unbelastet ist. Nur die siebte ist bis auf wenige Ausnahmen nahezu stets unbe¬ lastet .
Ein wesentlicher Vorteil der vorgestellten Roboterarm- Struktur liegt in den Möglichkeiten, die höher belasteten Achsen auszugleichen bzw. zu unterstützen. Das vierte Gelenk hat einen großen Bewegungsbereich von 180 Grad bzw. von +/- 180 Grad. Hier können Federausgleichssysteme bzw. Federun¬ terstützungssysteme vorgesehen sein. Falls trotz großem Bau¬ raum für einen leistungsstarken Antrieb dennoch eine Unterstützung gefordert wird, kann auch eine Gegenmasse als Ge- wichtsausgleich am vierten Gelenk sinnvoll sein.
Die Patientenliege wird im Allgemeinen vorzugsweise horizon¬ tal gehalten. Es können ggf. kleinere Ausgleichsbewegungen, wie beispielsweise kippende Roll- oder Nickbewegungen der Patentenliege, von wenigen Grad, beispielsweise von +/- 15 Grad möglich sein. Dies heißt mit anderen Worten, dass das fünfte Gelenk eine große Relativdrehung zwischen dem fünften Glied und der Roboterhand (sechstes Glieder bis achtes
Glied) durchführt. Allerdings ist die Orientierung zwischen Roboterhand und viertem Glied nahezu konstant, bis auf ge¬ ringe Ausgleichsbewegungen, die in einer speziellen Ausführungsvariante möglich sind. So können in einer solchen Ausführungsvariante die Roboterhand und das vierte Glied kine- matisch miteinander gekoppelt werden. Dies kann insbesondere mit Hilfe eines speziellen Getriebes, wie beispielsweise ei¬ nes Zugmittelgetriebes realisiert werden. Das Zugmittelge¬ triebe kann insbesondere einen Riementrieb aufweisen, wel¬ cher insbesondere eine Übersetzung von 1:1 besitzt. Beide gleichgroßen Riemenscheiben sind zentrisch jeweils in dem vierten Gelenke und dem fünften Gelenk gelagert und mit dem vierten Glied respektive mit der Roboterhand verbunden. Es besteht keine Anbindung zum fünften Glied. Die Verbindung zwischen Riemenscheibe und dem vierten Gelenk ist nicht starr, sondern drehbar elastisch über den Bereich ausgeführt, in dem eine Ausgleichsbewegung der Patientenliege möglich sein soll, beispielsweise +/- 5 Grad bis +/- 15 Grad. Das System ist in der Nulllage mit hoher Kraft vorge¬ spannt und besitzt eine Nachgiebigkeit mit flacher Feder- kennlinie, sodass die unterschützende Kraft bzw. das unter¬ stützende Moment über den Bewegungsbereich konstant bleibt bzw. sich nur wenig ändert. Über die Vorspannung und die Kennlinien kann vorgegeben werden, in wie weit der Antrieb für das fünfte Gelenk entlastet wird und das Moment, über die Federn und die Stütze, direkt auf das vierte Glied über¬ tragen wird. Der Antriebsstrang und die Momententlastung sind dabei parallel geschaltet, d.h. die Federunterstützung und deren Nachgiebigkeit wirken sich nicht auf die Steifig¬ keit des Antriebs aus. Der Antriebsmotor des fünften Gelenks sitzt dann nicht im vierten Glied, sondern im fünften Glied. Das auf das sechste Gelenk wirkende Moment ist im maximalen Belastungsfalle mit nach vorne gerichteter Patientenliege sehr hoch. Das sechste Gelenk verbindet die beiden restli¬ chen Handglieder (siebtes Glied und achtes Glied) , die auf Grund der an der Patientenliege nahen Strukturkinematik nur eine sehr kleine Relativbewegung zueinander ausführen. Eine zusätzliche elastische Verbindung der beiden Glieder in Form einer zum Handgelenkszentrum beabstandeten vorgespannten Feder kann so ausgelenkt sein, dass diese die Antriebbelastung positiv beeinflusst. So könnte die Feder mit flacher Kennli¬ nie und starker Vorspannkraft auf die Hälfe der maximalen Belastung dimensioniert sein. Im maximalen Belastungsfall muss der Antrieb dann nur noch die Hälfte des eigentlichen Momentes halten. Die flache Kennlinie verhindert ein starkes Abweichen der Momentenunterstützung von den Idealwerten bei kleinen Bewegungen.
Neben den Ausgleichsmöglichkeiten eignet sich der gewählte Strukturaufbau auch für günstige Endanschläge im fünften Ge¬ lenk und im sechsten Gelenk, die im Fehlerfalle, z.B. bei Versagen der Bremsen, ein Herunterkippen des Patienten verhindern können. Einzig das schwerkraftbelastete vierte Ge¬ lenk müsste durch eine Sicherheitsbremse ausgestattet wer¬ den. Ein dazu nötiger Bauraum ist jedoch ausreichend vorhanden . Auf Grund der oben beschriebenen Möglichkeiten der Momentenentlastung auf das Handgelenk ist auch die folgende Alterna¬ tive möglich. Diese sieht vor, die Patientenliege von oben anzubinden und den Anbindungspunkt flach hinter die Patientenliege zu legen. Dies ist bei anderen Strukturen, wie bei- spielsweise einer klassischen Knickarmkinematik, nicht möglich, da dort das Handgelenk auf Grund der nicht realisierbaren Unterstützung überlastet wäre. Da das Handgelenk nicht mehr den Bewegungsraum unter der Liege einschränkt, kann das erste Gelenk weiter nach vorne gezogen werden, ohne dass der Arbeitsraum verringert wird.
Die erfindungsgemäße Patientenpositioniervorrichtung ermöglicht es, neue Wege in der Strahlentherapie zur Tumorbehand¬ lung zu gehen. Seine faltbare Struktur bietet auch viele Möglichkeiten ein ästhetisches und elegantes Design umzuset¬ zen. Die Roboterstellungen beim Beladen und Einrichten bieten beste Zugänglichkeiten und Laufwege und beengen das Dienstpersonal in keiner Situation. Zudem sind keine umfangreichen Baumaßnahmen oder Änderungen des medizinischen Aufbaus im Behandlungsraum nötig. Durch seine Kinematik und zusätzlichen Gelenkunterstützungen werden die Antriebsmomente auf ein Minimum reduziert und die Sicherheit deutlich er¬ höht .
Mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Konkrete Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können unab¬ hängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in anderen als den dargestellten Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.
Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische perspektivische Darstellung einer beispielhaften ersten Ausführungsform einer Patientenpositioniervorrichtung,
Fig. 2 eine schematische perspektivische Darstellung eines beispielhaften medizinischen Arbeitsplatzes mit einem medizintechnischen Gerät und der Patientenposi- tioniervorrichtung gemäß Fig.l, Fig. 3 eine schematische perspektivische Darstellung der Patientenpositioniervorrichtung gemäß Fig.l mit überlagertem dritten Glied und vierten Glied, Fig. 4 eine schematische perspektivische Darstellung der
Patientenpositioniervorrichtung gemäß Fig.l mit überlagertem zweiten, dritten und vierten Glied,
Fig. 5 eine schematische perspektivische Darstellung einer beispielhaften zweiten Ausführungsform einer Patien- tenpositioniervorrichtung mit zweitem, drittem und viertem Glied mit unterschiedlichen Gliedlängen,
Fig. 6 eine schematische perspektivische Darstellung eines das vierte Glied an das sechste Glied koppelndes Ge¬ triebes,
Fig. 7 eine schematische Darstellung des Getriebes in einer
Grundstellung der Patientenliege,
Fig. 8 eine schematische Darstellung des Getriebes in einer
Stellung, in der die Patientenliege angehoben ist,
Fig. 9 eine schematische Darstellung des Getriebes mit ei- ner nach links geneigten Patientenliege,
Fig. 10 eine schematische Darstellung des Getriebes mit ei¬ ner nach rechts geneigten Patientenliege, Fig. 11 eine schematische Darstellung einer ersten Variante einer Federeinrichtung an dem Getriebe,
Fig. 12 eine schematische Darstellung einer zweiten Variante einer Federeinrichtung an dem Getriebe, Fig. 13 eine schematische Darstellung einer dritten Variante einer Federeinrichtung an dem Getriebe, und
Fig. 14 eine perspektivische Darstellung der Roboterhand ge- maß Fig. 6 mit einer optionalen, federnden Unterstützungsvorrichtung für das sechste Gelenk.
Die Fig. 1 bis Fig. 4 zeigt eine beispielhafte erste Ausfüh¬ rungsform einer Patientenpositioniervorrichtung 1 und die Fig. 5 zeigt eine zweite abgewandelte Ausführungsform einer Patientenpositioniervorrichtung 1, die beide die folgenden Merkmale aufweisen.
Die Patientenpositioniervorrichtung 1 weist eine Patientenliege 2 auf, die eine Liegefläche 2a für eine Person auf- weist. Die Patientenpositioniervorrichtung 1 umfasst außerdem einen Roboterarm 3.
Der Roboterarm 3 weist genau ein erstes Glied 4.1, ein zwei¬ tes Glied 4.2, ein drittes Glied 4.3, ein viertes Glied 4.4, ein fünftes Glied 4.5, ein sechstes Glied 4.6, ein siebtes Glied 4.7 und ein achtes Glied 4.8 auf. Der Roboterarm 3 weist genau ein erstes Gelenk 5.1, ein zweites Gelenk 5.2, ein drittes Gelenk 5.3, ein viertes Gelenk 5.4, ein fünftes Gelenk 5.5, ein sechstes Gelenk 5.6 und ein siebtes Gelenk 5.7 auf. Die insgesamt acht Gliedern 4.1 bis 4.8 und die insgesamt sieben Gelenke 5.1 bis 5.7 sind in einer kinemati¬ schen Kette des Roboterarms 3 seriell abwechselnd hinterei¬ nander angeordnet.
Das in der kinematischen Kette des Roboterarms 3 erste Glied 4.1 bildet ein Grundgestell zum Befestigen des Roboterarms 3 auf einer Standfläche 6. Das in der kinematischen Kette des Roboterarms 3 achte Glied 4.8 bildet einen Befestigungs- flansch einer Roboterhand 7 des Roboterarms 3, an dem die Patientenliege 2 befestigt ist.
Das zweite Glied 4.2 ist mittels des ersten Gelenks 5.1 um eine erste vertikale Drehachse Dl drehbar an dem ersten Glied 4.1 gelagert. Das dritte Glied 4.3 ist mittels des zweiten Gelenks 5.2 um eine zweite vertikale Drehachse D2 drehbar an dem zweiten Glied 4.2 gelagert. Das vierte Glied 4.4 ist mittels des dritten Gelenks 5.3 um eine dritte ver¬ tikale Drehachse D3 drehbar an dem dritten Glied 4.3 gela- gert. Das fünfte Glied 4.5 ist mittels des vierten Gelenks 5.4 um eine vierte horizontale Drehachse D4 drehbar an dem vierten Glied 4.4 gelagert. An dem fünften Glied 4.5 ist die Roboterhand 7 des Roboterarms 3 befestigt. Die Roboterhand 7 umfasst dabei das sechse Glied 4.6, das siebte Glied 4.7 und das achte Glied 4.8, sowie das fünfte Gelenk 5.5, des sechs¬ te Gelenk 5.6 und das siebte Gelenk 5.7 des Roboterarms 3.
Der medizinische Arbeitsplatz 8 gemäß Fig. 2 umfasst die Pa- tientenpositioniervorrichtung 1 und ein medizintechnisches Gerät 9. Bei dem medizintechnischen Gerät 9 handelt es sich im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels um eine dem Fachmann im Prinzip bekannte Vorrichtung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung, wie z.B. Gammastrahlung, Röntgenstrahlung, oder auch beschleunigte Elektronen, Neutronen, Protonen oder schwere Ionen. Die Vorrich- tung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen
Strahlung umfasst z.B. eine Strahlungsquelle, welche die io¬ nisierende, hochenergetische Strahlung erzeugt.
Die Patientenpositioniervorrichtung 1 umfasst einen Roboter 10, der den Roboterarm 3 und eine Steuervorrichtung 11 auf- weist, die eingerichtet ist, eine Bewegung des Roboterarms 3 automatisch gesteuert durch ein Roboterprogramm oder in einem Handfahrbetrieb zu steuern, insbesondere zu bewegen. Wie in der Fig. 1 bis Fig. 5 dargestellt, ist das zweite Glied 4.2 balkenförmig ausgebildet und weist einen ersten Balkenendabschnitt auf, an dem das erste Gelenk 5.1 angeord¬ net ist und einen dem ersten Balkenendabschnitt gegenüber- liegenden zweiten Balkenendabschnitt auf, an dem das zweite Gelenk 5.2 angeordnet ist. Das dritte Glied 4.3 ist balken¬ förmig ausgebildet und weist einen ersten Balkenendabschnitt auf, an dem das zweite Gelenk 5.2 angeordnet ist und einen dem ersten Balkenendabschnitt gegenüberliegenden zweiten Balkenendabschnitt auf, an dem das dritte Gelenk 5.3 ange¬ ordnet ist. Das vierte Glied 4.4 ist ebenfalls balkenförmig ausgebildet und weist einen ersten Balkenendabschnitt auf, an dem das dritte Gelenk 5.3 angeordnet ist und einen dem ersten Balkenendabschnitt gegenüberliegenden zweiten Balken- endabschnitt auf, an dem das vierte Gelenk 5.4 angeordnet ist .
Das jeweils balkenförmige zweite Glied 4.2, dritte Glied 4.3 und vierte Glied 4.4 sind jeweils mit ihren vom ersten Bal¬ kenendabschnitt zum zweiten Balkenendabschnitt führenden Längserstreckungsabschnitten horizontal ausgerichtet ange¬ ordnet und zwar in unterschiedlichen horizontalen Ebenen derart, dass sowohl das dritte Glied 4.3 mittels dem zweiten Gelenk 5.2 relativ zum zweiten Glied 4.2 um mindestens 360 Grad drehbar gelagert ist, als auch das vierte Glied 4.4 mittels dem dritten Gelenk 5.3 relativ zum dritten Glied 4.3 um mindestens 360 Grad drehbar gelagert ist.
In der zweiten Ausführungsform gemäß Fig. 5 weisen das zweite Glied 4.2, das dritte Glied 4.3 und das vierte Glied 4.4 unterschiedliche Balkenlängen auf, derart, dass ein erster Achsabstand AI der vertikalen Drehachse Dl des ersten Ge¬ lenks 5.1 von der vertikalen Drehachse D2 des zweiten Gelenks 5.2 größer ist, als ein zweiter Achsabstand A2 der vertikalen Drehachse D3 des dritten Gelenks 5.3 von der ver- tikalen Drehachse D2 des zweiten Gelenks 5.2. Auch ist die Armlänge A3 des vierten Glieds 4.4. kürzer, als der zweite Achsabstand A2 des dritten Gelenks 5.3 von dem zweiten Ge¬ lenk 5.2. Außerdem ist in dieser Ausführungsvariante in Ab- Wandlung zu Fig. 1 bis Fig. 4 das achte Glied 4.8, d.h. der Befestigungsflansch des Roboterarms 3, an einer Oberseite der Patientenliege befestigt.
Wie in Fig. 6 in einer Transparentdarstellung ersichtlich, kann in allen Ausführungsformen das sechste Glied 4.6 mit- tels eines Getriebes 12 mit dem vierten Glied 4.4 derart ge¬ koppelt sein, dass trotz einer Drehung des fünften Glieds 4.5 mittels des vierten Gelenks 5.4, das sechste Glied 4.6 seine ursprüngliche Orientierung beibehält. So ist unabhän¬ gig der Ansteuerung der übrigen Gelenke mittels der Steuer- Vorrichtung 11 sichergestellt, dass trotz einer Drehung des vierten Gelenks 5.4 die Patientenliege 2 stets in einer ho¬ rizontalen Ebene ausgerichtet bleibt, wie dies insbesondere in der Fig. 7 und Fig. 8 angedeutet ist. Das Getriebe 12 kann dazu eine mit dem sechsten Glied 4.6 verbundene erste Riemenscheibe 12.1 und eine mit dem vierten Glied 4.4 ver¬ bundene zweite Riemenscheibe 12.2 aufweisen. Ein Riemen 12.3 läuft auf der ersten Riemenscheibe 12.1 und der zweiten Rie¬ menscheibe 12.2, koppelt diese beiden Riemenscheiben 12.1, 12.2. Dabei sind die wirksamen Durchmesser der beiden Rie- menscheiben 12.1, 12.2 gleich, so dass sich eine direkte 1:1 Übersetzung für das Getriebe 12 ergibt.
Das Getriebe 12 kann, wie in der Fig. 6 bis Fig. 10 darge¬ stellt, eine Federeinrichtung 13 aufweisen, die ausgebildet ist, das sechste Glied 4.6 federelastisch verspannt relativ zum vierten Glied 4.4 in seiner Orientierung zu halten. Eine Verspannung kann vorgespannt beinhalten, d.h. es ist ein Moment größer Null erforderlich, um das sechse Glied gegen das vierte Glied aus der Nulllage heraus zu lenken. Eine ggf. exzentrische Nulllage, d.h. Gleichgewichtslage außerhalb des Arbeitspunktes kann im nichtbelasteten Fall, d.h. beispiels¬ weise, wenn die Patientenliege ohne aufliegendem Patient ge¬ handhabt wird, zu einer negativen Antriebsbelastung führen. Mit Last, d.h. wenn ein Patient auf der Patientenliege auf¬ liegt, ist die Belastung dann positiv, allerdings deutlich geringer, als ohne Ausgleichssystem. Dazu kann die zweite Riemenscheibe 12.2 einen innen liegende Anschlagskontur 14 aufweisen, an der sich in beide Drehrichtungen jeweils we- nigstens ein Federkörper 15 abstützt. Jeder Federkörper 15 ist auf seinem jeweiligen der Anschlagskontur 14 gegenüberliegenden Ende an einem Mitnehmer 16 abgestützt, der an einer zentralen Welle 17 befestigt ist. Die Welle 17 ist mit dem vierten Glied 4.4 starr verbunden. Die Federkörper 15 erlauben es die zweite Riemenscheibe 12.2 um einen geringfü¬ gigen Winkel jeweils in die eine Drehrichtung und in die an¬ dere Drehrichtung relativ zur zentralen Welle 17 zu verdrehen, wenn eine Kraft bzw. ein Moment auf die Federkörper 15 aufgebracht wird, wie dies in der Fig. 9 und in der Fig. 10 dargestellt ist. Eine solche Kraft bzw. ein solches Moment kann durch einen ersten Motor und einen zweiten Motor des Roboterarms 3 erzeugt werden.
Wie insbesondere die Fig. 1 und die Fig. 6 zeigt, kann das sechse Glied 4.6, das siebte Glied 4.7 und das achte Glied 4.8, sowie das fünfte Gelenk 5.5, das sechste Gelenk 5.6 und das siebte Gelenk 5.7 des Roboterarms 3 an der Roboterhand 7 derart ausgebildet und angeordnet sind, dass sich die Dreh¬ achsen D5, D6, D7 des fünften Gelenks 5.5, des sechsten Ge¬ lenks 5.6 und des siebten Gelenks 5.7 stets in einem
Schnittpunkt S schneiden.
Der Befestigungsflansch des Roboterarms 3 ist im Falle der Ausführungsvariante gemäß Fig. 1 bis Fig. 4 an einer der Liegefläche 2a gegenüberliegenden Unterseite U (Fig. 6) der Patientenliege 2 befestigt und zwar an einer vom Zentrum der Unterseite der Patientenliege 2 versetzen Stelle.
Die Fig. 11 bis Fig. 13 zeigen drei verschiedene Varianten von Federeinrichtungen 13, die in Abwandlung zur Ausfüh- rungsform gemäß Fig. 7 bis Fig. 9 ausgebildet sind.
Die erste Federeinrichtungsvariante gemäß Fig. 11 weist ein erstes Elastizitätselement 13.1 auf, das die zweite Riemen¬ scheibe 12.2 drehfederelastisch an dem vierten Glied 4.4 lagert. Dabei ist der erste Motor 18.1 an dem vierten Glied 4.4 gelagert und dessen Motorwelle an das fünfte Glied 4.5 gekoppelt. Außerdem ist der zweite Motor 18.2 an dem fünften Glied 4.5 gelagert und dessen Motorwelle an das sechste Glied 4.6 gekoppelt.
Die zweite Federeinrichtungsvariante gemäß Fig. 12 weist ein zweites Elastizitätselement 13.2 auf, durch das die erste
Riemenscheibe 12.1 drehfederelastisch an dem sechsten Glied 4.6 gelagert ist. Dabei ist der erste Motor 18.1 an dem vierten Glied 4.4 gelagert und dessen Motorwelle an das fünfte Glied 4.5 gekoppelt. Außerdem ist die Motorwelle des zweiten Motors 18.2 an das sechste Glied 4.6 gekoppelt.
Die dritte Federeinrichtungsvariante gemäß Fig. 13 weist ein Paar von dritten Elastizitätselementen 13.3a und 13.3b auf, die von inhärenten Elastizitäten des Riemens 12.3 gebildet werden. Dabei ist der erste Motor 18.1 an dem vierten Glied 4.4 gelagert und dessen Motorwelle an das fünfte Glied 4.5 gekoppelt. Außerdem ist der zweite Motor 18.2 an dem fünften Glied 4.5 gelagert und dessen Motorwelle an das sechste Glied 4.6 gekoppelt.
In all diesen Varianten kann eine Vorspannung so eingestellt sein, dass eine Nulllage, in der die Kräfte im Gleichgewicht stehen, mittig eingestellt ist. Alternativ kann in all die¬ sen Varianten eine Vorspannung so eingestellt sein, dass eine Nulllage, in der die Kräfte im Gleichgewicht stehen, au¬ ßermittig eingestellt ist. Das vierte Gelenk 5.4 , das fünf- te Gelenk 5.5 und das sechste Gelenk 5.6 können alleine durch jeweils einen separaten Motor angetrieben sein. Alternativ kann der jeweilige Motor unterstützt werden und zwar insbesondere bei dem vierten Gelenk 5.4 durch eine Masse, bei dem fünften Gelenk 5.5 durch das Getriebe 12, das insbe- sondere parallel zum Antrieb d.h. Motor wirkt, und/oder bei dem sechsten Gelenk 5.6 durch die Federeinrichtung 13, 13.1, 13.2, 13.3, die insbesondere parallel zum Antrieb d.h. Motor wirken kann.
Die Fig. 14 zeigt eine optionale, federnde Unterstützungs- Vorrichtung 19 für das sechste Gelenk 5.6. Die Unterstüt¬ zungsvorrichtung 19 kann beispielsweise, wie in Fig. 14 dargestellt, einen Hebelarm 20 aufweisen, der an dem siebten Glied 4.7 befestigt ist und von dort mit seinem freien Ende auskragt. An dem freien Ende des Hebelarms 20 können bei- spielsweise zwei Federn 21.1, 21.2 gelagert sein, welche das freie Ende des Hebelarms 20 federelastisch an das sechste Glied 4.6 ankoppeln. Die Federn 21.1, 21.2 sind demgemäß zwischen dem sechsten Glied 4.6 und dem siebten Glied 4.7 angeordnet und entlasten somit den Antrieb, d.h. den Motor des sechsten Gelenks 5.6.
Jede Art von Federeinrichtung 13 (Elastizitätselemente 13.1, 13.2, 13.3a, 13.3b, und/oder Federn 21.1, 21.2) kann in beide Drehrichtungen des jeweils zugeordneten Gelenks Anschläge aufweisen, welche den jeweiligen maximalen federelastischen Schwenkwinkel mechanisch begrenzen können. Dadurch kann beispielsweise ein unkontrolliertes Absenken aufgrund der
Schwerkraft, insbesondere bei einem Versagen der Antriebe oder der Gelenkbremsen verhindert bzw. begrenzt werden.

Claims

Patentansprüche
1. Patientenpositioniervorrichtung, aufweisend:
- eine Patientenliege (2), die eine Liegefläche (2a) für eine Person aufweist,
- einen Roboterarm (3) mit acht Gliedern und sieben Gelenken, die in einer kinematischen Kette des Roboterarms (3) seriell abwechselnd hintereinander ange¬ ordnet sind,
- wobei das in der kinematischen Kette des Roboterarms
(3) erste Glied (4.1) ein Grundgestell zum Befestigen des Roboterarms (3) auf einer Standfläche (6) bildet, und das in der kinematischen Kette des Roboterarms (3) achte Glied (4.8) einen Befestigungsflansch einer Ro- boterhand (7) des Roboterarms (3) bildet, an dem die
Patientenliege (2) befestigt ist,
- das zweite Glied (4.2) mittels des ersten Gelenks
(5.1) um eine erste, vertikale Drehachse (Dl) drehbar an dem ersten Glied (4.1) gelagert ist,
- das dritte Glied (4.3) mittels des zweiten Gelenks
(5.2) um eine zweite, vertikale Drehachse (D2) drehbar an dem zweiten Glied (4.2) gelagert ist,
- das vierte Glied (4.4) mittels des dritten Gelenks
(5.3) um eine dritte, vertikale Drehachse (D3) drehbar an dem dritten Glied (4.3) gelagert ist,
- das fünfte Glied (4.5) mittels des vierten Gelenks
(5.4) um eine vierte, horizontale Drehachse (D4) dreh¬ bar an dem vierten Glied (4.4) gelagert ist,
- und an dem fünften Glied (4.5) die Roboterhand (7) des Roboterarms (3) befestigt ist, welche Roboterhand
(7) das sechse Glied (4.6), das siebte Glied (4.7) und das achte Glied (4.8), sowie das fünfte Gelenk (5.5), des sechste Gelenk (5.6) und das siebte Gelenk (5.7) des Roboterarms (3) umfasst . Patientenpositioniervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Glied (4.2) balkenförmig ausgebildet ist und einen ersten Balkenendabschnitt aufweist, an dem das erste Gelenk (5.1) angeordnet ist und einen dem ersten Balkenendabschnitt gegenüberliegenden zweiten Balkenendabschnitt aufweist, an dem das zweite Gelenk (5.2) angeordnet ist, das dritte Glied (4.3) balkenförmig ausgebildet ist und einen ersten Balkenendabschnitt aufweist, an dem das zweite Gelenk (5.2) angeordnet ist und einen dem ersten Balkenendabschnitt gegenüberliegenden zweiten Balkenendabschnitt aufweist, an dem das dritte Gelenk (5.3) angeordnet ist, und das vierte Glied (4.4) bal¬ kenförmig ausgebildet ist und einen ersten Balkenendabschnitt aufweist, an dem das dritte Gelenk (5.3) angeordnet ist und einen dem ersten Balkenendabschnitt gegenüberliegenden zweiten Balkenendabschnitt aufweist, an dem das vierte Gelenk (5.4) angeordnet ist.
Patientenpositioniervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das jeweils balkenförmige zweite Glied (4.2), dritte Glied (4.3) und vierte Glied (4.4) jeweils mit ihren vom ersten Balkenendab¬ schnitt zum zweiten Balkenendabschnitt führenden
Längserstreckungsabschnitten horizontal ausgerichtet angeordnet sind und zwar in unterschiedlichen horizontalen Ebenen derart, dass sowohl das dritte Glied
(4.3) mittels dem zweiten Gelenk (5.2) relativ zum zweiten Glied (4.2) um mindestens 360 Grad drehbar ge¬ lagert ist, als auch das vierte Glied (4.4) mittels dem dritten Gelenk (5.3) relativ zum dritten Glied
(4.3) um mindestens 360 Grad drehbar gelagert ist.
Patientenpositioniervorrichtung nach Anspruch 2
3, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Glied (4.2), das dritte Glied (4.3) und das vierte Glied (4.4) unterschiedliche Balkenlängen aufweisen, derart, dass ein erster Achsabstand der vertikalen Drehachse (Dl) des ersten Gelenks (5.1) von der vertikalen Drehachse (D2) des zweiten Gelenks (5.2) größer ist, als ein zweiter Achsabstand der vertikalen Drehachse (D3) des dritten Gelenks (5.3) von der vertikalen Drehachse (D2) des zweiten Gelenks (5.2) .
Patientenpositioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das sechste Glied (4.6) mittels eines Getriebes (12) mit dem vier¬ ten Glied (4.4) derart gekoppelt ist, dass trotz einer Drehung des fünften Glieds (4.5) mittels des vierten Gelenks (5.4), das sechste Glied (4.6) seine ursprüng¬ liche Orientierung beibehält.
Patientenpositioniervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe (12) eine Federeinrichtung (13) aufweist, die ausgebildet ist, das sechste Glied (4.6) federelastisch verspannt rela tiv zum vierten Glied (4.4) in seiner Orientierung zu halten .
Patientenpositioniervorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm einen ers ten Motor aufweist, der ausgebildet ist, das fünfte Glied (4.5) relativ zum vierten Glied (4.4) um die vierte Drehachse (D4) zu drehen und einen zweiten Mo¬ tor aufweist, der ausgebildet ist, das sechste Glied (4.6) relativ zum fünften Glied (4.5) um die fünfte Drehachse (D5) zu drehen, und die beiden Motoren zum Antreiben eingerichtet sind, um durch eine Positions¬ differenz oder eine Winkeldifferenz an den beiden Mo- toren eine Kraft zu erzeugen, womit ein Antriebsmotor des fünften Gelenks unterstützt wird.
Patientenpositioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das sechse Glied (4.6), das siebte Glied (4.7) und das achte Glied (4.8), sowie das fünfte Gelenk (5.5), das sechs¬ te Gelenk (5.6) und das siebte Gelenk (5.7) des Robo¬ terarms (3) an der Roboterhand (7) derart ausgebildet und angeordnet sind, dass sich die Drehachsen (D5, D6, D7) des fünften Gelenks (5.5), des sechsten Gelenks (5.6) und des siebten Gelenks (5.7) stets in einem Schnittpunkt (S) schneiden.
Patientenpositioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Befesti¬ gungsflansch des Roboterarms (3) an einer der Liege¬ fläche (2a) gegenüberliegenden Unterseite der Patientenliege (2) befestigt ist und zwar an einer vom Zent¬ rum der Unterseite (U) der Patientenliege (2) verset¬ zen Stelle. 10. Patientenpositioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das fünfte Gelenk (5.5) ausgebildet ist, um eine fünfte Drehachse (D5) drehbar zu sein, die horizontal ausgerichtet ist und parallel in einem festen Abstand zur vierten, ho- rizontalen Drehachse (D4) angeordnet ist.
11. Patientenpositioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass dem sechs¬ ten Gelenk (5.6) eine Unterstützungsvorrichtung (19) zugeordnet ist, welche das siebte Glied (4.7) feder- elastisch an das sechste Glied (4.6) koppelt, derart, dass ein durch Schwerkrafteinflüsse, insbesondere durch die auf die Patientenliege (2) wirkenden Schwer- krafteinflüsse an dem sechsten Gelenk (5.6) induzierte Drehmomente mittels einer Federkraft der Unterstüt¬ zungsvorrichtung (19) zumindest teilweise oder voll¬ ständig kompensiert werden.
12. Patientenpositioniervorrichtung nach Anspruch 11,
dadurch gekennzeichnet, dass die Unterstützungsvorrichtung (19) wenigstens einen Anschlag aufweist, der ausgebildet ist, eine durch die Schwerkrafteinflüsse verursachte Verdrehung des sechsten Gelenks (5.6) auf einen Maximaldrehwinkel mechanisch zu begrenzen.
13. Patientenpositioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, gekennzeichnet durch einen Roboter (10), der den Roboterarm (3) und eine Steuervorrichtung (11) umfasst, die eingerichtet ist, eine Bewegung des Robo¬ terarms (3) zu steuern.
14. Medizinischer Arbeitsplatz, aufweisend ein medizintechnisches Gerät (9) und eine Patientenpositionier- vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13.
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