CN113663235A - 放射治疗用的摆位设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种放射治疗用的摆位设备，所述摆位设备包括：床板，床板用于固定患者；六自由度机械臂，六自由度机械臂与床板相连，并用于调节床板的位置；位置检测装置，位置检测装置可用于对床板和六自由度机械臂所处环境中的人或物体距离进行检测，以获取位置信息；力矩检测装置，力矩检测装置设置在床板和床板调节组件之间，并用于获取床板在多个方向上的力矩参数；控制器，控制器用于与六自由度机械臂、位置检测装置和力矩检测装置通讯，以根据位置信息、力矩参数控制六自由度机械臂调节床板位置。由此，通过设置位置检测装置和力矩检测装置提升床板调节过程的稳定性、可靠性，同时缩短床板摆位需要的时间，提高治疗效率。

Description

放射治疗用的摆位设备

技术领域

本发明涉及放射治疗技术领域，尤其是涉及一种放射治疗用的摆位设备。

背景技术

质子/重离子治疗主要利用加速器产生一定能量的粒子束，通过各电磁元件将束流传输到靶区，轰击肿瘤细胞，达到治疗的效果。质子/重离子束能够在体内某个预先设定的深度释放其大部分能量，形成名为“布拉格峰”的能量释放轨迹可对肿瘤区域精准治疗，有效杀伤病灶。同时减少对周围健康组织的破坏的目的，大大减少对正常细胞的损伤，提高患者治疗过程中的舒适性，提高患者术后生活质量。

放射治疗患者摆位系统是质子/重离子等新型放射治疗系统中的核心部件之一，主要用于将患者精准摆位至治疗所需的位置和姿态,实现精准治疗和“定向爆破”，其是治疗患者的必要载体。

目前，常用的患者摆位系统的摆位过程中安全性、稳定性、舒适性和人机接口便利性，无法得到有效地保障。同时，若出现人员操作失误或系统故障，无法及时将摆位设备复位，并且在摆位设备的使用过程中容易发生摆位设备与附近人员或物体碰撞的情况，无法保证摆位设备在摆位过程中的安全性。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种放射治疗用的摆位设备，所述放射治疗用的摆位设备在对患者摆位过程中安全性高。

根据本发明实施例的放射治疗用的摆位设备，包括：床板，所述床板用于固定患者；六自由度机械臂，所述六自由度机械臂与床板相连，并用于调节所述床板的位置；位置检测装置，所述位置检测装置可用于对所述床板和所述六自由度机械臂所处环境中的人或物体距离进行检测，以获取距离参数；力矩检测装置，所述力矩检测装置设置在所述床板和所述床板调节组件之间，并用于获取所述床板在多个方向上的力矩参数；控制器，所述控制器用于与所述六自由度机械臂、位置检测装置和所述力矩检测装置通讯，以根据所述距离参数、所述力矩参数控制所述六自由度机械臂调节所述床板位置。

根据本发明实施例的摆位设备，通过设置位置检测装置和力矩检测装置提升床板调节过程的稳定性、可靠性，同时缩短床板摆位需要的时间，提高治疗效率。

根据本发明的一些实施例，所述六自由度机械臂包括：安装座；第一关节，所述第一关节可转动地安装于所述安装座；第一驱动部，所述第一驱动部设置在所述安装座上，并用于驱动所述第一关节相对所述安装座绕第一轴线转动。

根据本发明的一些实施例，所述第一关节设有安装腔，所述第一驱动部设置在所述第一关节的一端并位于所述安装腔内。

根据本发明的一些实施例，所述六自由度机械臂还包括：第二关节，所述第二关节构造为中空结构，且可转动地设置在所述第一关节的另一端，并位于所述第一关节背离所述安装座的一侧；第二驱动部，所述第二驱动部设置在所述安装腔内，并用于驱动所述第二关节相对所述第一关节绕第二轴线转动。

根据本发明的一些实施例，所述六自由度机械臂还包括：第三关节，所述第三关节构造为中空结构，且所述第三关节的一端与所述第二关节可转动地相连，且所述第三关节可随所述第二关节同步转动第三驱动部，所述第三驱动部设置在所述第二关节内，并用于驱动所述第三关节相对所述第二关节绕第三轴线转动。

根据本发明的一些实施例，所述六自由度机械臂还包括：第四关节，所述第四关节可转动地设置在所述第三关节的另一端；第四驱动部，所述第四驱动部设置在所述第三关节内，并用于驱动所述第四关节相对所述第三关节绕第四轴线转动；第五关节，所述第五关节设置在所述第三关节远离所述第二关节的一侧，并与所述第四关节可转动地相连；第五驱动部，所述第五驱动部用于驱动所述第五关节相对所述第四关节绕第五轴线转动；第六关节，所述第六关节设置在所述第五关节和所述床板之间；第六驱动部，所述第六驱动部与第六关节相连，并用于驱动所述床板相对所述第五关节绕第六轴线转动。

根据本发明的一些实施例，所述位置检测装置设置在所述第一关节的底部，且所述位置检测装置构造为激光雷达。

根据本发明的一些实施例，摆位设备还包括：控制手柄，所述控制手柄可与所述控制器通讯，以控制所述六自由度机械臂调节床板位置。

根据本发明的一些实施例，摆位设备还包括：UPS，所述UPS与所述控制手柄通讯，且所述UPS适于在所述摆位设备断电时解除六自由度机械臂的锁止状态。

根据本发明的一些实施例，所述力矩检测装置构造为六维力矩传感器。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例所述的放射治疗用的摆位设备的结构示意图；

图2是根据本发明实施例所述的放射治疗用的摆位设备的俯视图；

图3是根据本发明实施例所述的放射治疗用的摆位设备的剖视图。

附图标记：

摆位设备100、

床板10、

六自由度机械臂20、安装座21、第一关节22、安装腔22a、第一驱动部231、第二驱动部232、第三驱动部233、第二关节24、第三关节25、第四关节261、第五关节262、第六关节263

位置检测装置30、力矩检测装置40、控制手柄50。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图3描述根据本发明实施例的放射治疗用的摆位设备100。

根据本发明实施例的摆位设备100包括：床板10、六自由度机械臂20、位置检测装置30、力矩检测装置40和控制器。

其中，床板10为患者的载体，以用于固定患者，六自由度机械臂20用于调节床板10的位置，以便于将患者调节至适于进行放射治疗的位置。其中，在床板10调节过程中，患者可以先躺在床板10上，再通过六自由度机械臂20对床板10的位置进行调节，以将患者摆位置适于放射治疗或检测的位置；在床板10调节过程中，还可以先通过六自由度机械臂20对床板10的位置进行初步调节，当患者躺在床板10上固定后，再通过六自由度机械臂20对床板10的位置进行调节。

如图1所示，位置检测装置30设置在六自由度机械臂20上，并且位置检测装置30可以用于对床板10和六自由度机械臂20所处环境中的人员或物体距离位置进行检测，以获取人或物体的位置信息。以六自由度机械臂20为例，位置检测装置30可以对六自由度机械臂20与其附近的人员或物体之间的距离进行检测。需要说明的是，在摆位设备100对床板10的摆位过程中，存在出现人员或物体的可能，如：医生在摆位设备100附近，其他医疗设备处于摆位设备100附近等。其中，位置检测装置30用于检测人或物体与六自由度机械臂20之间的相对位置，设置在六自由度机械臂20上的位置检测装置可以随六自由度机械臂20同步运动，也就是说，在摆位设备100对床板10的摆位过程中，即使人或物体相对地面的位置不发生变化，其与六自由度机械臂20和床板10的相对位置也会发生变化，从而通过位置检测装置30可以对床板10摆位过程中摆位设备100附近的人或物体与摆位设备100之间的相对位置进行检测。

进一步地，以人员出现在摆位设备100附近为例，当位置检测装置30检测到人员相对与六自由度机械臂20之间的距离参数位置信息后，可以将位置信息反馈至控制器，控制器可以根据位置信息进行判断六自由度机械臂20是否存在与人员发生碰撞的隐患。

其中，位置检测装置30可以构造为光电安全保护装置(即安全光幕)，还可以构造为光幕传感器等，当人员出现在位置检测装置30的检测区域范围内时，说明六自由度机械臂20存在与人员发生碰撞的隐患；当位置检测装置30未在检测区域范围内检测到人员时，说明六自由度机械臂20不存在与人员发生碰撞的隐患，可以继续对六自由度机械臂20的位置进行调节。物体出现在摆位设备100附近的检测方式与上述检测方式相同，在此不再赘述。同时，位置检测装置30还可以用于检测床板10与摆位设备100附近人员或物体之间的距离。

进一步地，力矩检测装置40设置在床板10和床板10调节组件之间，并用于获取床板10在多个方向上的力矩参数，控制器可以根据力矩参数可以判断床板10在位置调节过程中是否与物体或人员发生碰撞。

其中，控制器用于与六自由度机械臂20、位置检测装置30和力矩检测装置40通讯，以根据位置信息、力矩参数控制六自由度机械臂20调节床板10位置，从而可以提升床板10位置调节过程中的安全性、可靠性。

控制器控制六自由度机械臂20的控制方式包括：力矩检测装置40检测床板10在多个方向的力矩参数，并反馈至控制器，控制器可以将多个方向的力矩参数与预设力矩值进行比较，当其中某一方向上的力矩参数大于预设力矩值时，床板10存在与摆位设备100附近的人员或物体接触的可能，控制器可以控制六自由度机械臂20停止调节动作或控制六自由度机械臂20驱动床板10向力矩参数的相反方向运动。

控制器控制六自由度机械臂20的控制方式包括：当采用先调节床板10位置患者再躺在床板10上的调节方式时，当患者躺在床板10上时，床板10受到的力矩发生变化，力矩检测装置40可以检测变化后的力矩参数，并将其反馈至控制器，控制器可以根据力矩参数控制六自由度机械臂20对床板10的位置进一步调节，以对患者的位置进行精确调节，提高床板10位置调节的精度。

根据本发明实施例的摆位设备100，通过设置位置检测装置30和力矩检测装置40提升床板10调节过程的稳定性、可靠性，同时缩短床板10摆位需要的时间，提高治疗效率。

结合图1和图3，在本发明的一些实施例中，六自由度机械臂20包括：安装座21、第一关节22和第一驱动部231，第一关节22可转动地安装于安装座21，第一驱动部231设置在安装座21上，并用于驱动第一关节22相对安装座21绕第一轴线转动，以实现第一关节22的位置调节。

进一步地，六自由度机械臂20通过安装座21进行安装，以将六自由度机械臂20安装至安装平台或地面等位置，安装座21为第一关节22的安装载体，对第一关节22具有支撑作用，以将第一关节22与地面间隔开。第一驱动部231设置在安装座21上，并且与第一关节22相连，用于驱动第一关节22相对安装座21绕第一轴线转动，以调节第一关节22的位置，从而带动床板10运动。其中，第一轴线垂直于水平方向，当第一驱动部231驱动第一关节22转动时，第一关节22在水平方向上转动。

在本发明进一步的实施例中，第一关节22设置有安装腔22a，第一驱动部231设置在第一关节22的一端并位于安装腔22a内，从而可以增加第一关节22在转动时的摆动幅度，增大六自由度机械臂20的运动范围。同时，第一关节22设置有安装腔22a，将第一驱动部231设置在安装腔22a内可以节省装配空间，还可以降低第一关节22的重量，降低第一驱动部231的驱动难度。

在本发明的一些实施例中，第一关节22内设设置有孔洞结构，孔洞结构用于对六自由度机械臂20中的线束进行固定，线束可以是用于向驱动组件(如：第一驱动部231)供电的线束，也可以是与位置检测装置30或力矩检测装置40连接的线束，通过孔洞结构对线束的走线方向进行约束，以降低线束在第一关节22中的布置难度。

进一步地，安装腔22a内设置有加强结构，加强结构可以用于提升第一关节22的结构强度，提升六自由度机械臂20的可靠性。其中，加强结构构造为交错设置的加强筋，交错设置的加强筋可以提升第一关节22的抗变形能力。

在本发明的一些实施例中，六自由度机械臂20还包括：第二关节24和第二驱动部232，第二关节24构造为中空结构，而且第二关节24可转动地设置在第一关节22的另一端，并位于第一关节22背离安装座21的一侧，第二驱动部232设置在安装腔22a内，并用于驱动第二关节24相对第一关节22绕第二轴线转动。

具体地，第二关节24构造为中空结构，第二关节24的中空结构可以与第一关节22的安装腔22a连通，从而便于走线。参照图2，第一关节22的一端可转动地固定在安装架上，第二关节24设置在第一关节22远离安装架的一端，第二关节24连接在第一关节22和床板10之间，从而可以进一步增加六自由度机械臂20对床板10的调节范围。其中，第二关节24可以绕第二轴线进行360°转动，第二轴线与第一轴线平行设置，即第二关节24的转动方式也为水平转动。

进一步地，参照图1，第二关节24构造为圆台结构，第二轴线为圆台的中心轴线，从而可以提升第二关节24相对第一关节22转动时的稳定性。

在本发明进一步的实施例中，六自由度机械臂20还包括：第三关节25和第三驱动部233，第三关节25构造为中空结构，而且第三关节25的一端与第二关节24可转动地相连，第三关节25可以随第二关节24同步转动，第三驱动部233设置在第二关节24内，并用于驱动第三关节25相对第二关节24绕第三轴线摆动。参照图2，第三关节25连接在第二关节24和床板10之间，通过驱动第三关节25摆动可以调节床板10的高度位置。同时，第三关节25设置在第二关节24的周向外侧，且第三关节25相对第二关节24在周向方向的位置不发生变化，通过驱动第二关节24转动，可以带动第三关节25同步相对第一关节22转动。

其中，第三轴线沿水平方向延伸，并垂直与第一轴线和第二轴线，当第三关节25绕第三轴线转动时，第三关节25邻近床板10的一端将相对第一关节22向上或向下摆动，从而调节床板10的高度位置。

如图3所示，在本发明的一些实施例中，六自由度机械臂20还包括：第四关节261、第五关节262、第六关节263，第四驱动部、第五驱动部和第六驱动部，第四关节261可转动地设置在第三关节25的另一端；第四驱动部设置在第三关节25内，并用于驱动第四关节261相对第三关节25绕第四轴线转动；第五关节262设置在第三关节25远离第二关节24的一侧，并与第四关节261可转动地相连；第五驱动部用于驱动第五关节262相对第四关节261绕第五轴线转动；第六关节263设置在第五关节262和床板10之间；第六驱动部与第六关节263相连，并用于驱动床板10相对第五关节262绕第六轴线转动。

可以理解的是，第四关节261、第五关节262、第六关节263依次连接在第三关节25与床板10之间，其中，第三关节25也构造为中空结构，第四关节261和第四驱动部设置在第三关节25的中空结构内，以节省六自由度机械臂20的装配空间，同时还可以减轻第三关节25处的重量。

进一步地，第四驱动部用于驱动第四关节261转动，以调节床板10在宽度方向上的偏转角度；第五驱动部用于驱动第五关节262转动，以调节床板10在长度方向上的偏转角度；第六驱动部用于驱动床板10水平转动，用于调节床板10的朝向。

需要说明的是，上述多个驱动部(第一驱动部231、第一驱动部231、第三驱动部233、第四驱动部、第五驱动部和第六驱动部)可以构造为电机，电机的种类可以根据设计需求进行选择，如：三相同步伺服电机等。其中，第一驱动部231和第一驱动部231可以采用三相同步伺服电机配置减速机以及齿轮组件配合的结构，从而可以保证第一驱动部231对第一关节22、第一驱动部231对第二关节24的驱动效果，提升驱动过程的稳定性、可靠性。

由此，本申请通过上述多个驱动部对床板10的位置进行调节，可以增加床板10位置变换范围，还可以对床板10位置、倾斜角度以及朝向进行调节，以满足患者对不同放射治疗位置的需求。

在本发明一些具体的实施例中，第三关节25构造为自第二关节24向远离第二关节24一侧横截面面积逐渐减小的摆臂结构，摆臂结构的内部中空，从而可以将第四关节261至少部分布置在摆臂结构内，同时便于走线以及减轻摆臂的重量。

进一步地，摆臂结构用于布置第四关节261的一端构造为圆形截面，第四轴线为圆形截面的中心轴线，从而可以提升第四关节261转动过程中的稳定性。

如图1所示，第四关节261与第五关节262相连，第五关节262可以相对第四关节261转动，以调节床板10的俯仰角度。其中，第五关节262布置在床板10的正下方，也就是说，第五关节262与床板10之间的距离近，可以保证床板10在俯仰角度上调节的稳定性。

参照图3，第六关节263布置在床板10的正下方，第六轴线垂直于床板10设置，从而通过第六关节263可以驱动床板10在其所在的平面内转动，如：当床板10处于水平状态时，通过第六关节263可以驱动床板10在水平平面内转动。

在本发明的一些实施例中，第四驱动部、第五驱动部和第六驱动部均布置在第三关节25内，且分别与第四关节261、第五关节262和第六关节263电连接，从而便于将第四驱动部、第五驱动部和第六驱动部与线束相连。同时，无需将第五驱动部、第六驱动部暴露在摆位设备100的外侧，在节省空间的同时，避免第五驱动部、第六驱动部与床板10、第五关节262和第六关节263等部件之间产生干涉。

如图1所示，在本发明的一些实施例中，位置检测装置30设置在第一关节22的底部，而且位置检测装置30构造为激光雷达。需要说明的是，激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，可以对物体的运动速度、姿态以及物体与物体、物体与人员之间的距离进行精确的检测。由此，当位置检测装置30检测到存在人员或物体靠近摆位设备100时，控制器可以及时控制六自由度机械臂20对床板10调节动作减速或停止，防止人员或物体与摆位设备100发生碰撞，提高摆位设备100摆位过程中的安全性、可靠性。

进一步地，当距离参数小于预设距离值时，说明摆位设备100附近的人员与六自由度机械臂20之间的距离较近，需要对摆位系统的床板10调节动作减速或停止，以防止人员与六自由度机械臂20发生碰撞，影响床板10的位置调节。

在本发明的一些实施例中，摆位设备100还包括：控制手柄50，控制手柄50可以与控制器通讯，以控制六自由度机械臂20调节床板10位置。当需要摆位设备100出现需要人为对床板10的位置进行调节时，可以通过控制手柄50向控制器发送指令，以对床板10的位置进行调节。

在本发明的一些实施例中，摆位设备100还包括：控制手柄50，控制手柄50可以与控制器通讯，以控制六自由度机械臂20调节床板10位置。当需要摆位设备100出现需要人为对床板10的位置进行调节时，可以通过控制手柄50向控制器发送指令，以对床板10的位置进行调节。

可以理解的是，控制手柄50为一种应急响应装置，可以在出现紧急情况时及时控制六自由度机械臂20停止调节动作，进一步提高摆位设备100的使用安全性及可靠性。

在本发明进一步的实施例中，摆位设备100还包括：UPS，UPS与控制手柄50通讯，UPS可以在摆位设备100断电时解除六自由度机械臂20的锁止状态。其中，UPS(Uninterruptible Power Supply：不间断电源)是具有储能装置的不间断电源，可以在摆位设备100处于断电工况时提供电能。

可以理解的是，当摆位设备100处于断电工况时，上述的多个驱动部将处于锁止状态，即控制器无法对第一关节22、第二关节24、第三关节25等部件无法进行控制，此时无法对床板10的位置进行调节。控制手柄50可以控制UPS解除上述锁止状态，此时可以通过人为驱动的方式对床板10的位置进行调节，可以将摆位设备100中各部件调节至合理的位置和高度，若患者固定在床板10上，还可以便于将患者从床板10上离开。

在本发明的一些实施例中，力矩检测装置40构造为六维力矩传感器，通过六维力矩传感器可以对床板10受到的各个方向的力矩进行检测。可以理解的是，力矩检测装置40用于在不同的载荷下，摆位设备100变形可能造成位置和精度的偏差，同时基于力矩参数还可以对摆位设备100是否与物体或人员发生碰撞进行检测，以提升摆位设备100的工作可靠性。

在本发明的一些实施例中，床板10构造为碳纤维材质，碳纤维材质的床板10重量轻、强度高，并且碳纤维材质的床板10在受力时形变量小，可以在保证支撑患者的前提下降低床板10的调节难度。

进一步地，床板10构造为气动快拆结构，启动快拆结构可以用于粗摆位完成后的病人从外部移动至治疗室(即摆位设备100所处空间)内直接固定在摆位设备100上，进一步节省摆位时间，提高治疗效率。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种放射治疗用的摆位设备，其特征在于，包括：

床板；

六自由度机械臂，所述六自由度机械臂与床板相连，并用于调节所述床板的位置；

安全系统，包括位置检测装置、力矩检测装置和控制器；其中，

所述位置检测装置用于对所述床板和所述六自由度机械臂所处环境中的人或物体距离进行检测，以获取所述人或所述物体的位置信息；

所述力矩检测装置设置在所述床板和所述床板调节组件之间，并用于获取所述床板在多个方向上的力矩参数；

所述控制器用于与所述六自由度机械臂、位置检测装置和所述力矩检测装置通讯，以根据所述距离参数、所述力矩参数控制所述六自由度机械臂调节所述床板位置。

2.根据权利要求1所述的放射治疗用的摆位设备，其特征在于，所述六自由度机械臂包括：

安装座；

第一关节，所述第一关节可转动地安装于所述安装座；

第一驱动部，所述第一驱动部设置在所述安装座上，并用于驱动所述第一关节相对所述安装座绕第一轴线转动。

3.根据权利要求2所述的放射治疗用的摆位设备，其特征在于，所述第一关节设有安装腔，所述第一驱动部设置在所述第一关节的一端并位于所述安装腔内。

4.根据权利要求3所述的放射治疗用的摆位设备，其特征在于，所述六自由度机械臂还包括：

第二关节，所述第二关节构造为中空结构，且可转动地设置在所述第一关节的另一端，并位于所述第一关节背离所述安装座的一侧；

第二驱动部，所述第二驱动部设置在所述安装腔内，并用于驱动所述第二关节相对所述第一关节绕第二轴线转动。

5.根据权利要求4所述的放射治疗用的摆位设备，其特征在于，所述六自由度机械臂还包括：

第三关节，所述第三关节构造为中空结构，且所述第三关节的一端与所述第二关节可转动地相连，且所述第三关节可随所述第二关节同步转动；

第三驱动部，所述第三驱动部设置在所述第二关节内，并用于驱动所述第三关节相对所述第二关节绕第三轴线转动。

6.根据权利要求5所述的放射治疗用的摆位设备，其特征在于，所述六自由度机械臂还包括：

第四关节，所述第四关节可转动地设置在所述第三关节的另一端；

第四驱动部，所述第四驱动部设置在所述第三关节内，并用于驱动所述第四关节相对所述第三关节绕第四轴线转动；

第五关节，所述第五关节设置在所述第三关节远离所述第二关节的一侧，并与所述第四关节可转动地相连；

第五驱动部，所述第五驱动部用于驱动所述第五关节相对所述第四关节绕第五轴线转动；

第六关节，所述第六关节设置在所述第五关节和所述床板之间；

第六驱动部，所述第六驱动部与第六关节相连，并用于驱动所述床板相对所述第五关节绕第六轴线转动。

7.根据权利要求2所述的放射治疗用的摆位设备，其特征在于，所述位置检测装置设置在所述第一关节的底部，且所述位置检测装置构造为激光雷达。

8.根据权利要求1所述的放射治疗用的摆位设备，其特征在于，还包括：控制手柄，所述控制手柄可与所述控制器通讯，以控制所述六自由度机械臂调节床板位置。

9.根据权利要求8所述的放射治疗用的摆位设备，其特征在于，还包括：UPS，所述UPS与所述控制手柄通讯，且所述UPS适于在所述摆位设备断电时解除六自由度机械臂的锁止状态。

10.根据权利要求1所述的放射治疗用的摆位设备，其特征在于，所述力矩检测装置构造为六维力矩传感器。

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