WO2017198580A1 - Mobile security basic control device comprising a coding device for a mobile terminal with multi-touchscreen and method for setting up a uniquely assigned control link - Google Patents

Mobile security basic control device comprising a coding device for a mobile terminal with multi-touchscreen and method for setting up a uniquely assigned control link Download PDF

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WO2017198580A1
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control device
mobile
basic control
touch screen
contact pins
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PCT/EP2017/061545
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Martin Riedel
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Kuka Roboter Gmbh
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    • G06F2203/04808—Several contacts: gestures triggering a specific function, e.g. scrolling, zooming, right-click, when the user establishes several contacts with the surface simultaneously; e.g. using several fingers or a combination of fingers and pen

Definitions

  • the invention relates to a mobile safety basic control device of a robot, comprising a hand ⁇ durable housing, an arranged on the housing emergency stop switching means, a communication device for controlling ⁇ technical connection of the mobile safety basic control device with a robot control of Robo ters, and having a with connected to the housing
  • a holder configured to store the mobile security home controller on a mobile terminal having a terminal controller and a multi-touch screen configured to communicate input to the terminal controller via the multi-touch screen.
  • DE 10 2010 025 781 A1 describes a portable security ⁇ input device with at least one input means for inputting a security signal to a Robotersteue ⁇ tion, which has an interface for communication with the security input device, in particular releasably connected handset for controlling a robot by means of communication with this robot controller.
  • the object of the invention is to provide a mobile security basic control device of a robot with an interface by means of which the mobile security
  • Basic control device in a simple and secure manner with any standard mobile devices that have a multi-touch screen, can be connected.
  • a mobile security basic control device of a robot comprising a hand-held housing, an emergency ⁇ stop switching means disposed on the housing, a communication device for ste technical connection of the mobile security basic control device with a robot control of the robot, and having a holder connected to the housing, which is designed to store the mobile security basic control device on a mobile terminal, the terminal control and a multi-touch screen configured to transmit inputs via the multi-touch screen to the terminal control
  • the mobile security basic control device comprises a coding device, which is formed in a stored by means of the holder at the mobile terminal state of the security Basic control device to automatically transmit at least one identifying the mobile security basic control device identification code via the multi-touch screen to the terminal control.
  • the mobile safety basic control device has at least one emergency stop switching means, upon actuation of which the robot is stopped immediately, ie stopped in safe technology.
  • the mobile safety basic control device can also have at least one consent device, at least one mode selection means and / or a display means, in particular a light ⁇ medium.
  • At least the emergency stop switching means is connected in a secure technique with a robot controller of the robot control technology and indeed by the communication device of the mobile safety basic control device.
  • the mobile security ground control device may be configured to communicate with the robot controller of the robot.
  • the mobile security basic control device can be connected to the robot controller either by means of an electrical connection line, or by means of a wireless Communication connection to be connected to the robot controller.
  • the mobile security basic control device can be designed and / or set up to control the robotic control of the robot by the at least one emergency stop switching device, the at least one consent device, and / or the at least one mode selection means, even if the mobile security device Basic control device is separated from the mobile terminal.
  • the mobile security basic control device can not only be configured and / or set up to hold and consent the robot if the mobile security basic control device is mechanically connected to the mobile terminal, but also for emergency and / or be adapted to the consent of the robot and / or set up when the mobile security basic control device is removed from the mobile terminal, in particular from the mobile terminal is removed.
  • a certain amount of basic control functions can be controlled via input means which are part of the mobile security basic control device.
  • This can be in particular the already mentioned emergency stop switching means.
  • further possibly non-secure input means and / or display means may be provided on the mobile security basic control device. These may be, for example, one or more lamps, switches, buttons, in particular for menu control and for recording track points of a robot track to be programmed, and / or start / stop buttons.
  • the mobile security basic control device can thus constitute a basic operating device for the robot. It can provide basic functionality for the robot, especially in terms of security functionality.
  • the mobile Si Safety basic control device alone can be constructed inexpensively and standardized. It is logically fixed to a specific, associated robot. Accordingly, a mobile security basic control device may be provided per robot. A logical assignment of the mobile security basic control device to a specific robot can be made by means of an identification code which is firmly implemented on the mobile security basic control device and is permanently assigned to a specific robot.
  • the holder serves to be able to fix the mobile security basic control device to a mobile terminal manually releasably. This means that the mobile security basic control device can be set up and / or programmed as needed and desired by a robot
  • the holder may be designed in such a way that the mobile security basic control device can be attached only to a very specific location or to a plurality of specific locations of the mobile terminal.
  • the holder may be configured to secure the mobile safety floor control device anywhere on the mobile terminal.
  • the holder can be designed, in particular, for fastening the mobile security basic control device to an edge section of the mobile terminal.
  • the mobile security basic control device has a device section which covers at least part of the multi-touch screen of the mobile terminal when the mobile security basic control device is fastened by means of the holder to the mobile terminal.
  • the mobile terminal always has at least one multi-touch screen, which is a touch-sensitive screen with multi-finger gesture recognition.
  • the touch screen capacitive or optical effect, at the same time recognizes run multiple Be ⁇ emotions, typically with a person's fingers, allowing more control methods can be used as in systems that can detect only a single point of contact at the same time.
  • multi-touch screens can also be activated by other means, for example by touching the multi-touch screen with a stylus, which is also referred to as stylus or "stylus".
  • Multi-touch screens as such are generally be ⁇ known and may be, for example, according to 7,663,607 out forms ⁇ US B2.
  • the mobile terminal can in particular a
  • the terminal control of the mobile terminal may be formed by a proprietary operating system or an open operating system, and may include a computer program configured to control a robot.
  • a sol ⁇ ches computer program may be the actual robot control software or may be a shell that is designed to input and transmit information manually entered on the actual robot control software. In such a case, the robot control software may proceed at ⁇ play in the overall physically separated from the mobile terminal robot controller.
  • the mobile terminal in turn may be connected by control technology in the present appli ⁇ dung, for example with the robot controller, such that by actuation of input means of the mobile terminal, the robot controller can be controlled to be controlled to move the robot arm or program.
  • a control connection between the robot controller and the mobile terminal may be an electrical connection.
  • the commands or signals that are transmitted to the robot controller via the mobile terminal can be transmitted using secure technology or non-secure technology.
  • the mobile safety basic control device with its safety-relevant operating functions, such as the emergency stop switching means, however, must always be securely connected to the Robotersteue ⁇ tion. In this configuration, the robot may otherwise be intuitively controlled and programmed via user individual graphical sur- faces of the touch screen with a very extensive functionali ⁇ ty.
  • the multi-touch screen of the mobile terminal accordingly forms a
  • Human-machine interface through which a person can Robo ⁇ ters control address may be represented on which multi-touch screen controlled by the robot controller displays and may be configured in which multi-touch screen input means, upon actuation thereof entspre ⁇ accordingly assigned functions and / can be triggered or conditions at the Robo ⁇ ters inflation, changes and / or stopped and activated or deactivated.
  • the mobile basic security control device has an encoder which is formed in a stored with ⁇ means of the holder to the mobile terminal state of the basic security control device at least one mobile basic security controller identifying identification code automatically via the multi-touch screen at the endpoint
  • the mobile security basic control device can be connected to the mobile terminals in a simple and secure manner.
  • the identification codes recognized by the mobile terminal via the multi-touch screen the correct and unambiguous assignment of the mobile security basic control device to the mobile terminal can take place, and consequently also to the robot control or to the robot.
  • the coding device according to the invention provides the correct and unambiguous assignment of the mobile security basic control device to the mobile terminal, the mobile terminal now authorized by the coding device can also be used for supplementary input actions.
  • Such additional input actions can be designed to be secure in that the input means are themselves coded or the input means is assigned a coding, and thus only authorized inputs can be made to the mobile terminal.
  • the coding device may comprise two, in particular three or more contact pins, which are in contact with the multi-touch screen in a state of the safety basic control device supported by the holder on the mobile terminal, namely in a specific areal arrangement representing the identification code two or more pins on the multi-touch screen.
  • the two or more contact pins are configured to activate corresponding surface elements on the multi-touch screen of the mobile terminal, in order to be able to perform or simulate a multiple contact at these points by means of the multi-touch screen.
  • the two or more pins are configured to drive the multi-touch screen, analogous to touching the multi-touch screen with two or more pins simultaneously.
  • the identification code can be generated by using and / or generating a certain number of contact pins by arranging the two or more contact pins at specific distances from one another and / or arranged in specific patterns which are located on the multi-contact pins. Touchscreen act and recognized by the terminal control, ie can be clearly identified.
  • the specific, the identification code resulting area arrangement of the two or more pins may thus be determined by the specific number of pins and / or by the specific distances of the two or more pins from each other and / or by a particular pattern of the arrangement of the two or more pins ,
  • the identification code which is represented by two or several ren contact pins, then the end ⁇ device control seen in particular only recognizable by the terminal controller when the mobile security stored basic control apparatus by means of the holder to the mobile terminal and / or attached.
  • the holder can be designed for the manually releasable attachment of the mobile security basic control device to the mobile terminal.
  • the mobile security basic control device can therefore be removed as often as desired from the mobile terminal ⁇ and also attached or attached again, in particular without requiring tools.
  • the two or more contact pins are not in contact with the multi-touch screen of the mobile terminal and can accordingly be in the removed state of the mobile security device.
  • the Basic control device does not affect the multi-touch screen, so that in the detached state, the mobile security basic control device is not recognizable by the terminal control.
  • the holder can be formed by a groove formed in the housing of the mobile safety basic control device, which has a first groove wall, which in one on the mobile base mounted state of the safety basic control device covers a portion of the multi-touch screen, wherein on the first groove wall, the two or more contact pins are arranged so that they can be in touching contact with the covered portion of the multi-touch screen, and the groove has a second groove wall opposite the first groove wall, which rests in a mounted on the mobile terminal state of the safety floor control device on a multi-touch screen opposite back of the mobile terminal to hold the safety basic control device to the mobile terminal.
  • the housing may have a rod-shaped basic shape.
  • the housing may have a cylindrical, in particular nikzylindri ⁇ cal shell wall and having a corresponding ceiling wall and bottom wall.
  • the emergency stop switching means may be arranged on the ceiling wall.
  • the groove may be formed in the jacket wall of the housing.
  • the mo ⁇ bile safety basic control device can be infected at an edge portion of the mobile terminal.
  • the mobile security basic control device can surround the edge section of the mobile terminal in such a way that the mobile security basic control device covers a section of the multi-touch screen.
  • the groove may have a residual device which can cooperate with a counter-locking device, which may be attached to the mobile terminal, so that in an infected state of the mobile security basic control device on the edge portion of the mobile terminal, the mobile safety basic control device positively and is rigidly connected to the mobile terminal.
  • the mobile security basic control device can also be non-positively connected, for example by terminals with the mobile terminal.
  • Such a clamping can be generated by utilizing elasticity between the mobile security basic control device and the mobile terminal, in particular by utilizing elasticity between two opposite groove surfaces of the groove of the mobile security basic control device and the surfaces of the mobile terminal.
  • Basic control device regardless of the shape, size, the model and / or the manufacturer of the mobile terminal at each edge portion or edge of the mobile Endge ⁇ device, in particular also be attached to a corner of the mobile terminal.
  • the holder can be designed to adjustably store the mobile security basic control device at an edge section of the mobile terminal.
  • the mobile security basic control device at an edge section of the mobile terminal.
  • Basic control device to be stored on an edge portion of the mobile terminal adjustable so that the mobile security control device can be removed from a certain point of the edge portion of the mobile terminal and attached to another location of the edge portion of the mobile terminal again.
  • the holder can also be configured to displaceably mount the mobile security basic control device along the edge section of the mobile terminal.
  • the holder can have a guide groove extending parallel to the edge section in a state of the mobile safety basic control device attached to the mobile terminal, said guide groove having a bar corresponding to the guide groove cooperates at the mobile terminal, such that the mobile basic security controller rail-like or kulis- mustard EADERSHIP manner at the mobile terminal parallel to the edge ⁇ portion slidably mounted on the mobile terminal and is overall results.
  • the holder can also be designed to rotatably support the mobile safety basic control device on the mobile terminal.
  • the holder can be designed to form a pivot joint between the mobile security basic control device and the mobile terminal, so that the mobile security basic control device is indeed mounted on the mobile terminal, but can be rotated relative to the mobile terminal.
  • the mobile security home control device may include a manual actuation means configured to move the two or more contact pins in contact with the multi-touch screen in response to manual actuation of the actuation means on the multi-touch screen.
  • a manual actuation means configured to move the two or more contact pins in contact with the multi-touch screen in response to manual actuation of the actuation means on the multi-touch screen.
  • Such two or more contact pins ⁇ of the actuating means can in particular can form at fixed contact pins which are the extent independent of a position of the actuating means and Renz pins unique refer- addition, at the mobile security
  • Both the two or more contact pins of the actuator, as well as the fixed contact pins touch the multi-touch screen. For example, it is possible to differentiate between an (accidental or unwanted) adjustment, in particular rotation of the mobile security basic control device on the multi-touch screen of the mobile terminal and an actuation, in particular rotation of the actuating means.
  • the fixed contact pins, in particular the reference pins thereby ensure a secure assignment of the mobile security basic control device and the mobile terminal.
  • the two or more contact pins of the actuating means include information about the position of the actuating means both with respect to the multi-touch screen, as well as with respect to the housing of the mobile safety basic control device.
  • the two or more ⁇ ren contact pins are in a basic embodiment in which the two or more contact pins are rigidly fixed to the mobile security basic control device defined initially at a fixed Touchingly connected to the location of the multi-touch screen. If the mobile security base control device is adjustably, particularly rotatably or slidably mounted on the mobile terminal, then in the basic embodiment in which the two or more contact pins are rigidly attached to the mobile security base control device, the two or more contact pins touchingly adjustable on the multi-touch screen, in particular rotatable or displaceable.
  • the mobile security basic control device can not only be positioned at a firmly defined location or at various discrete, freely selectable locations of the mobile terminal, but can also be freely positioned at the entire edge area of the mobile terminal, in particular positioned by displacement. With ei ⁇ ner such adjustment and / or shift the interface design also displayed on the multi-touch screen can adjust or change accordingly.
  • the mobile security device can safety basic control device to be rigidly attached to the mobile terminal and yet the two or more contact pins on the multi-touch screen are moved touching by pressing the manual operating means.
  • the two or more Kunststoffstif ⁇ te may then be adjusted at the multi-touch screen even when the housing of the mobile base security control apparatus befes- at the mobile terminal is rigidly Untitled.
  • the manual actuating means can be rotatably mounted on the housing of the mobile security device.
  • the manual actuating means may be a rotary control in this respect.
  • the manual actuation means can be displaced on the overall housing of the mobile basic safety control device to be stored.
  • the manual actuating means can be a slider to that extent.
  • the coding device can, in addition to the two or more contact pins, which are formed in a state of the security basic control device stored on the mobile terminal by the holder, send the at least one identification code identifying the mobile security basic control device to the endge via the multi-touchscreen - councils control to be transmitted, additional contact pins aufwei ⁇ sen, which are in contacting connection with the multi-touch screen, and are formed to form a pattern in Ab ⁇ dependence of its position and / or angular position on the multi-touch screen one of the respective Position and / or win kel ein assigned information to the terminal control transmitted.
  • additional contact pins may be present in order to be able to provide additional functions in addition to a coding.
  • the further contact pins form a pattern that transmits depending on its position and / or angular position on the multi-touch screen one of the respective position and / or angular position associated information to the terminal control, for example, in the Endgerä ⁇ te control of the mobile Terminal software programmed and displayed on the multi-touch screen software slider and / or software knob by moving and / or rotating the mobile safety basic control device or its actuating means these software sliders and / or software rotary control can be adjusted.
  • a total of six software rotary encoders can be programmed in the terminal control and displayed on the multi -touch screen, which represent, for example, the six degrees of freedom, ie the six hinges or the six axes of a six-axis robot.
  • the mobile security basic control device can be attached to one of the six representations of the software rotary control, which is activated by means of the identification ⁇ codes with the attaching exactly this one axis of the six-axis ⁇ robot for manually commanded moving and the other five software knob that are not provided with the mobile security basic control device remain disabled.
  • the angular position value of the activated axis of the robot can now be changed, for example changed in a robot program, and possibly also the actual axis position of the relevant joint of the robot (simultaneously ) is set, that is, the robots are moved ent ⁇ speaking, which then responds ent ⁇ a hand driving operation.
  • the mobile security basic control device By manually moving the mobile security basic control device, it is possible, for example, to switch from an activated software rotary control to another software rotary control to be activated.
  • the terminal controller may also be programmed such that scrolling of the mobile security base control device attached to the mobile terminal or by turning the operating means of the mobile security basic control device may scroll in a software menu displayed on the multi-touch screen.
  • Such scrolling in a software menu can take place in a modified embodiment instead of by turning, but also by shifting the mobile security basic control device attached to the mobile terminal.
  • a programmed path or to be programmed path can be set, such as a Geschwin ⁇ speed, a path parameter or a parameter of rigidity of the robot.
  • text input can also be transmitted to the terminal control and consequently to the robot control, for example if the mobile safety control device and / or the final control device control in the manner of a known, technical language "jog dial" trained, in particular programmed, in which by turning or shifting successively displayed letters or numbers of the desired letter or the desired number can be selected.
  • the further contact pins can be arranged in a special embodiment on a manually rotatable gela ⁇ siege in the housing turntable, which only partially or possibly completely overlaps the multi-touch screen, such that depending on the angular position of Drehschei ⁇ be, a different subset of the other contact ⁇ pins in touching connection with the multi-touch screen is and the respective complement of other Kon ⁇ tact pins outside the multi-touch screen or are at least not in touch with the multi-touch screen in touch.
  • a different subset of the other contact pins is in touching contact with the multi-touch screen and the respective complement of the other pins outside the multi-touch screen, can from the number and the location or orientation of each currently on the multi-touchscreen active pins a desired In ⁇ formation or action can be read by the terminal control via the multi-touch screen.
  • the angular position of the turntable can be determined by comparing the positions and / or positions of the further contact pins on the multi-touch screen with respect to the reference pins fixed on the multi-touch screen, in particular automatically.
  • the safety basic control device may alternatively or in addition to a described manual actuating means a manual input means, which is designed to bring in a first input means position, the further contact pins in a touching connection with the multi-touch screen and to solve in a second input means position, the touching connection between the further contact pins and the multi-touch screen.
  • the basic security control means may comprise a manual input means with three consecutive input ⁇ middle positions, with dissolved a first group of further contact pins and a second group of further contact pins of a contact connection to the multi-touch screen at the second input means position are in the third input means position, the first group of further contact pins in contact with the multi-touch screen in contact and the second group of further pins from a touching connection to the multi-touch screen is solved, and in the first input means Stel ⁇ ment the first group of further contact pins and the second group of further contact pins with the multi-touch screen in touching contact.
  • the extent three-step manual input means can play, form a permissive of the robot at ⁇ .
  • the second input middle position in which a first group of further contact pins and a second group of further contact pins are detached from a touching connection to the multi-touchscreen, form a switching position of the enabling button, which signals that the robot is not released for movement is.
  • the third input middle position in which the first group of further contact pins is in touching contact with the multi-touch screen and the second group of further contact pins is in contact with the multi-touch screen. Touchscreen is solved, it can form a switching position of the enabling button, which signals that the robot is now released for moving.
  • the first input middle position in which the first group of further contact pins and the second group of further contact pins are in touching contact with the multi-touch screen, can form a switching position of the enabling button, which corresponds to a known panic switching position and This means that the user has been too frightened to press the consent key, which indicates in sequence that the robot should be stopped, ie stopped.
  • the two or more contact pins and / or the further contact pins can be brought into touching contact with the multi-touch screen by a mechanical pressing of the respective contact pins on the multi-touch screen and a release of the touching connection can be achieved by mechanically removing the contact pins of the multi - Touchscreen done.
  • the mobile security home controller may include a multi-dimensional actuator or a multi-dimensional input device.
  • the actuating means or a ⁇ input means for example, be designed as a joystick, a 3D mouse or a 6D mouse.
  • the mobile safety basic control device can additionally comprise a light ring constructed from a plurality of individually controllable light segments and the mobile safety basic control device can be set up as a function of one through the two or more contact pins and / or the further contact pins via the multi-touch screen to the terminal device. Control transmitted switching state, the individual light segments of the light ring special fish to drive.
  • the light segments can be formed for example by LEDs.
  • the invention accordingly also relates to a method for establishing a uniquely assigned control connection between a mobile security basic control device, in particular a mobile security control device.
  • a development of the method has the step:
  • the identification code in the form of a specifi c see planar arrangement of several touch points of contact on the multi-touch screen of the mobile terminal, in particular characterized by the number of touch touch points, the relative locations to each other of a plurality of touch touch points, and / or the orientation of a group of a plurality of touch touch points contacting the multi-touch screen of the mobile terminal.
  • the mobile security basic control device can be wired or wireless, each with secure technology, in particular according to EN ISO 10218-1 be connected to the robot controller. If the mobile security ground control device is removed from the configured environment of the robot controller, this results in an emergency stop of the robot, the robot cell and / or the robot system, unless it has been previously safely logged off by a suitable method.
  • the basic mobile safety control device can also have additional basic functionalities in addition to the essential basic operating elements such as emergency stop, confirmation button, and program start button. These could, for example, other buttons for
  • Its programming functions for teaching the robot and especially a small display for displaying status ⁇ messages, menu items or options include.
  • a selection can also be made by a combined rotary-push button.
  • There may also be an optical display means, such as a light source, for example an LED, a light ring and / or a light strip for display.
  • the aim is not to provide the base control unit with a mög ⁇ lichst high degrees of functionality, but minimalist and inexpensive ensure a simple and intuitive Basic Operation.
  • the mobile terminal with its individual and big extensible functionality such as the Fal ⁇ le tablet computer, the user interface of the multi-touch screens, a very high functionality and for the loading diener a high temporary value to the robot when performed here include sophisticated programming, makeready or service should be.
  • the mobile safety basic control device can have only one single additional input device in addition to an always present emergency stop button in a special embodiment.
  • This only additional Eingabemit ⁇ tel can be the enabling switch.
  • a single input pair can be provided which can be used universally and can situational possess ⁇ switchable function.
  • the mobile security basic control device has a secure wire or wireless connection to the robot controller and can be manually coupled by the user to any mobile device, such as ⁇ a tablet computer mechanically.
  • the mobile safety control device on the edge of the tablet computer or a smartphone so ange ⁇ be clamped that it encloses the top and bottom of the tablet computer or the smartphone.
  • the mobile security basic control device not only rests on the edge or the frame of the tablet computer or the smartphone or is clamped to this edge or frame, but that the mobile security basic control device and a subsection of the multi-touch screen surmounted, so that the coding ⁇ device, in particular the two or more contact pins of the mobile safety basic control device can touch the multi-touch screens on this section.
  • the coding surface which can be formed by the two or more contact pins , can consist of a geometrically defined arrangement of two or more elevations, which can easily be electrically charged and conductive.
  • the two or more contact pins can be sprung in the axial direction, ie in the longitudinal extension of the contact pins, so that a secure contact of the pins on the multi-touch screen is always guaranteed.
  • a clamping force on the top of the multi-touch screen can be exerted over a remote area adjacent the contact pins.
  • These surveys can be recognized, for example, by a capacitive multi-touch screen. Modern and widespread multi-touch technology, all surveys are recognized both quantitatively and in their position. A continued normal touch operation on the not by the mobile security
  • the unique identification code in particular the coding ⁇ pattern, for example, resemble a simplified QR code, which code pattern can not be mimicked by corresponding Drue ⁇ CKEN of the multi-touch screen with your fingers.
  • the contact pins of the coding device may be so close to each other that they are closer together than a narrow fingertip is wide.
  • the coded operation of the multi-touch screen with the aid of the special coding surface is also referred to below as Code Touch Called functionality. This results in very advantageous ⁇ exemplary basic characteristics of the invention.
  • the tablet computer or the smartphone By detecting the coding surface on the tablet computer or on the smartphone, it can be ensured that the tablet computer or the smartphone is currently equipped with the necessary safety devices, such as the emergency stop button. This allows functions and virtual buttons on the user interface of the multi-touch screen to be enabled, allowing manual operation of the robot.
  • the mobile security basic control device In addition to the detection of the fact that the mobile security basic control device is coupled to the mobile terminal, it can also be recognized at which point of the multi-touch screen the mobile security basic control device has been connected to the mobile terminal. This can mean that a graphical representation on the multi-touch screen can change, adapt and / or change, depending on where the mobile security basic control device is attached to the mobile terminal. This is detected automatically by means of the coding surface, in particular the coding pins.
  • the surface of the mobile terminal responds to the docking ⁇ stand and the docking position of the mobile safety basic control device and can certain functions
  • Basic control device to be assigned different functions.
  • a quick moving or moving the mobile security basic control device to another position on the edge of the tablet computer or the smartphone can automatically change the function of the hardware button of the mobile security basic control device.
  • a rotary or tilting button then moves, for example, always that axis on the Dis play area ⁇ the coding device, ie the contact pins o- rests on the coding surface. The same applies to moving the robot arm in the Cartesian coordinate system.
  • the travel speed can be set during the manual procedure of the robot or in test mode via the hardware button.
  • the hardware input element it is also possible to use the hardware input element in order to start and stop the program sequence in test mode.
  • parameter settings can be adjusted with the mobile security basic control device on the multi-touch screen of the tablet computer or the smartphone.
  • An adjustment of parameters and their relation to the associated limit values can either be visualized on the mobile safety basic control device or on the display of the multi-touch screen of the tablet computer or of the smartphone at ⁇ example by means of a visual display device, ie displayed ,
  • the mobile security basic control device with a multi-dimensional input Medium for example with a combination of rotary push movement or with a 3D / 6D mouse
  • other functions such as multi-dimensional moving the robot arm or a mobile platform can be realized. This is done by activating this function as soon as the coding surface is detected on the appropriate display surface of the multi-touch screen of the tablet computer or the smartphone.
  • Variations in the arrangement of the contact pins on the coding surface enable different input devices to be recognized by the tablet computer or the smartphone and the associated robot cell to be uniquely assigned.
  • the Kodierflä ⁇ che thus acts as unique as a fingerprint.
  • Basic control device along an edge of the mobile terminal possible, which can be used as a slider.
  • actuation may be accomplished not only via the touch display but also through separate hardware buttons of the mobile security home controller with ideal haptic feedback. Nevertheless, the touch screen is used for identifying and switching between functions and for detecting the connection of the individual mobile security basic control device.
  • the coding surface according to the invention can also be used to construct passive push-buttons based on the already existing design of software buttons on the mobile safety control device.
  • buttons press directly on the multi-touch screen and activate the corresponding command below.
  • a coding surface can also be used which, according to the key / lock principle, only releases the respective function if it is activated via the mobile security basic control device on the multi-touch screen.
  • buttons can be displayed on the multi-touch screen.
  • a mechanical, for example, rubber-like probe with a plurality of contact pins, which are directed to the multi-touch screen can be pressed by Benut ⁇ zer so that all pins touch the multi-touch screen.
  • the complete coding of the contact pins detected by the terminal controller then enables the drives of the robot.
  • Another press panic mode either presses additional pins on the multi-touch screen or alternatively lifts off some of the pins that are already resting so that in both cases the coding changes in panic mode and the release of the drive of the robot is canceled. When you release the button, all the pins on the multi-touchscreen lift off.
  • Basic contact pins can be located with the on ⁇ couple of mobile security basic controller to the mobile terminal is constantly in contact with the multi-touch screen already, even if no buttons on the mobile security basic controller is betätig. These basic contact pins signal the presence of the mobile security land controller to the mobile terminal and uniquely identify the robot that is dedicated to the mobile security land controller.
  • buttons or switches in safe technology or multi-dimensional input means may optionally be present, as well as rotary dials, for example, with absolute value detection of the angular position.
  • the Force Touch technology of the latest touch screens can be used, which can differentiate between different pressures on the touchscreen. In contrast to conventional multi-touch technology, this technology still has a much lower local resolution on the multi-touch screen.
  • the mobile security home control device according to the invention can make it possible to use generally known mobile terminals, such as smartphones and tablet computers, which have a multi-touch screen, with robot-specific security functionality.
  • the established multi-touch functionality of smartphones and tablet computers is used in order to identify and locate a docked mobile security basic control device safely, clearly and automatically via special coding surfaces, in particular the contact pins.
  • the user interface and the functions of the hardware input element can display differently on the multi-touch screen on the currently selected posi ⁇ tion of mobile security basic controller.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a robot aufwei ⁇ send a robot arm and a robot controller, as well as an exemplary embodiment of a mobile safety basic control device according to the invention
  • FIG. 2 is a perspective view of the mobile safety basic control device in a unique position from above
  • Fig. 3 are perspective views of the mobile safety ground controller both from above and from below
  • Fig. 4 is a perspective view of one exemplary mo ⁇ bilen terminal in the form of a tablet computer with the mobile basic security control apparatus in a state attached to the mobile terminal
  • Fig. 5 is a sectional view of a portion of the mobile
  • Basic control device is mounted on the mobile terminal
  • FIG. 6 shows a first embodiment of the mobile terminal in which the terminal controller is designed to display robot axes on the multi-touch screen that can be set by the mobile security basic control device,
  • FIG. 7 shows a second embodiment of the mobile terminal, in which the terminal control is designed to display a menu on the multi-touch screen, in which the
  • Menu or a menu item can be selected by the mobile security basic control device,
  • FIG. 8 shows a third embodiment of the mobile terminal in which the terminal control is designed, a robot program with program steps on the multi-user terminal.
  • Display a touchscreen in which the robot program or a program step can be selected by the mobile safety basic control device
  • 9 shows a fourth embodiment of the mobile terminal, in which the terminal control is designed to display a speed bar or a slider on the multi-touch screen, wherein the speed bar or the slider can be adjusted by the mobile security basic control device .
  • FIG. 10 shows a variant embodiment of the mobile terminal in which the mobile security basic control device is mounted in a manner of a slide linearly adjustable on the mobi ⁇ len terminal,
  • Fig. 12 is a schematic representation of the input means
  • Fig. 13 are schematic representations of a turntable
  • Fig. 14 are schematic representations of a three-stage
  • FIG. 15 are schematic side views of the designed as a three-stage ⁇ ger enabling switch input means as shown in FIG. 14 in its three possible Eingabeschstel- lungs
  • FIG. 16 shows schematic side views of a modified embodiment of the input device designed as a three-stage enabling switch according to FIG. 14 in its three possible input middle positions.
  • FIG. 1 shows a robot 1 having a robot arm 2 and a robot controller 12.
  • the robot arm 2 comprises, in the case of the present embodiment a plurality of sequentially arranged and connected by means of joints 13 members 14.
  • the members 14 are, in particular to a frame 3 and a to the frame 3 extending relative thereto about a ver ⁇ vertically axis AI rotatably mounted carousel 4.
  • FIG. 1 Further members of the robot arm 2 are in the case of vorlie ⁇ ing embodiment, a rocker arm 5, an arm arm 6 and a preferably multi-axis robot hand 7 with a flange 8 designed as a fastening device for attaching an end effector, not shown.
  • the rocker 5 is pivotally mounted at the lower end, for example on a swing bearing head not shown on the carousel 4 about a preferably horizontal axis of rotation A2.
  • At the upper end of the rocker 5 is in turn about a likewise preferably horizontal axis A3 of the arm support 6 pivotally ⁇ bar stored. This end carries the robot hand 7 with its preferably three axes of rotation A4, A5, A6.
  • the arm extension 6 has an arm housing 9 which is mounted pivotably on the rocker 5.
  • a Handgroundge ⁇ housing 10 of the arm arm 6 rotatably gela ⁇ siege about the axis A4.
  • the robot arm 2 is movable by means of three electric drive motors 11 in its three basic axes and by means of three further electric drive motors in its three hand axes.
  • the robot controller 12 of the robot 1 is designed or implemented to execute a robot program, by means of which the joints 14 of the robot arm 2 can be automated according to the robot program or can be automatically adjusted or rotated in a manual operation.
  • the robot control ⁇ 12 is connected to the controllable electric drive motors 11, which are designed to adjust the joints 14 of the robot arm 2.
  • a mobile security property control device 15 is connected in terms of control technology.
  • FIGS. 2 to 16 show the mobile safety basic control device 15, the handheld housing 16, an emergency stop switching device 17 arranged on the housing 16, a communication device 18 for the control technology connection of the mobile safety basic control device 15 to the robot control 12 (Fig. 1).
  • the mobile safety basic control device 15 has a holder 19 connected to the housing 16.
  • the holder 19 is configured to support the mobile security base control device 15 on a mobile terminal 20 (FIG. 4).
  • the mobi ⁇ len terminal 20 has a terminal controller 21 and a multi-touch screen 22nd
  • the multi-touch screen 22 is designed to transmit inputs, ie information, data via the multi-touch screen 22 to the terminal controller 21.
  • the holder 19 is formed by a groove 23 formed in the housing 16 of the mobile safety basic control device 15, which has a first groove wall 23 mounted on the mobi ⁇ len terminal 20 state, as shown in Fig. 4 and Fig. 5, the basic safety control device 15 covers a portion of the multi-touch screens 22nd
  • the groove 23 also has one of the first groove wall 23.1communo- de second groove wall 23.2, which in a mounted on the mobile terminal 20, ie infected state of the safety basic control device 15, as shown in particular in Fig. 4 and Fig.5, on a the multi-touch screen 22 opposite back 24 of mobile terminal 20 is applied to hold the security basic control device 15 to the mobile terminal 20.
  • Basic control device 15 a coding device 25 which is formed in a stored by means of the holder 19 on the mo ⁇ bile terminal 20 state of the mobile safety basic control device 15, as shown in particular in Fig. 4 and Fig. 5, at least one mobile security basic control device 15 identifying identification code automatically via the multi-touch screen 22 to the terminal controller 21 to transmit.
  • FIG. 3 shows in the uppermost illustration the mobile security basic control device 15 according to FIG. 2 in a view from above.
  • the emergency stop switching means 17 On the upper side of the mobile safety basic control device 15 is the emergency stop switching means 17.
  • the mobile safety basic control device 15 shown in FIG. 2 is turned upside down, ie the emergency stop switching means 17th points downwards and a floor surface 26 of the mobile safety master control device 15 points upwards.
  • three exemplary coding devices 25 are shown which have under ⁇ Kunststoffliche identification codes.
  • the difference ⁇ union identification codes are formed in the case of the present embodiment by differently on an inner surface 27 of the mobile basic safety control device 15 arranged contact pins 28th
  • a plurality of contact pins 28 are accordingly angeord ⁇ net on the first groove wall 23.1, such that they are in touching contact with the covered portion of the multi-touch screen 22, as shown in particular in Fig. 5, when the mobile security basic control device 15 is mounted on the mobile terminal 20.
  • the encoder 25 thus has two or meh ⁇ eral contact pins 28 in a means of the holder
  • Base control device 15 to store at an edge portion 29 of the mobile terminal 20.
  • the holder 19 can be designed to adjustably mount the mobile safety basic control device 15 on the edge section 29 of the mobile terminal 20, as illustrated in the illustrations of FIGS. 6 to 9.
  • the mobile security basic control device 15 can be set by means of a user's hand 30 optionally at different locations of the mobile terminal 20 and removed again.
  • the holder 19 may be formed, along the edge portion 29 of the mobile terminal 20 to slidably la ⁇ like.
  • the holder 19 may have a state of the mobile security device attached to the mobile device 20.
  • the safety basic control device 15 in addition to the emergency stop switching means 17 manual actuating means 33 which are formed, two or more contact pins 28a, 28b depending on a manual actuation of the respective actuating means 33 in touching To bring connection to Mul ⁇ ti touch screen 22 or to adjust in their respective touching arrangement on the multi-touch screen 22.
  • an enabling switch and / or a turntable (rotary actuator) can be formed, as in more detail erläu ⁇ is tert in particular to Fig. 15 and Fig. 16.
  • the mobile basic safety control device 15 as shown particularly in FIG. 12 to FIG. 14 is more contact pins 28a, 28b which are in contacting Verbin ⁇ dung with the multi-touch screen 22, and formed a pattern to be formed, the Depending on its Posi ⁇ tion and / or angular position on the multi-touch screen 22 one of the respective position and / or angular position associated information transmitted to the terminal controller 21, as in particular in the Fig. 13 and Fig. 14 ver ⁇ is light.
  • the further contact ⁇ may pins 28a on a manually rotatable mounted in the housing 16 of the mobile safety ground controller 15 hub 34 may be arranged, which only partially overlaps the multi-touch screen 22, such that the function of the angular position Turntable 34, as shown schematically in the Representations of the Fig. 13 illustrates a difference ⁇ Liche subset of the further contact pins 28a in touch ⁇ the connection with the multi-touch screen 22 is stationary and the respective Komplementmenge of contact pins 28a out of the multi-touch screen 22 is located.
  • the basic safety control device 15 can be a manual input means 35 may have formed, to bring in a ers ⁇ th input center position A, the other contact pins 28b in a contacting connection with the multi-touch screen 22 and in a second input middle position C to release the touching connection between the further contact pins 28b and the multi-touch screen 22.
  • the security basic control device 15 can accordingly a manual input means 35 with three consecutive
  • Group of further contact pins 28b and the second group of further contact pins 28b are in touching contact with the multi-touch screen 22.
  • the mobile safety basic control device 15 as shown in particular in FIG. 2, has a light ring 36 made up of a plurality of individually activatable light segments 37 and the mobile safety basic control device 15 is set up in dependence on this. gation of one of the two or more contact pins 28 and / or the other contact pins 28a, 28b via the multi-touch screen 22 transmitted to the terminal controller 21 switching state, the individual lighting segments 37 of the LED ring 36 specifically to control.

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Abstract

The invention relates to a mobile security basic control device (15) of a robot (1), comprising a hand-held housing (16), an emergency stop switching means (17) arranged at the housing (16), a communication device (18) for establishing a link in terms of control between the mobile security basic control device (15) and a robot controller (12) of the robot (1), and further comprising a holder (19) connected to the housing (16), which is designed to mount the mobile security basic control device (15) on a mobile terminal (20). Said mobile terminal has a terminal control system (21) and a multi-touchscreen (22), which is designed to transmit inputs to the terminal control system (21) via the multi-touchscreen (22). The mobile security basic control device (15) comprises a coding device (25) which, in a state where the mobile security basic control device (15) is mounted on the mobile terminal (20) by means of the holder (19), is designed to automatically transmit at least one identification code identifying the mobile security basic control device (15) to the terminal control system (21) via the multi-touchscreen (22).

Description

MOBILE SICHERHEITS-GRUNDSTEUERVORRICHTUNG M IT EINER KODIERVORRICHTUNG FÜR EIN MOBILES ENDGERÄT M IT MULTI-TOUCHSCREEN UND VERFAHREN ZUM EINRICHTEN EINER  MOBILE SECURITY LANDSCAPE M IT OF A CODING DEVICE FOR A MOBILE DEVICE M IT MULTI-TOUCHSCREEN AND METHOD FOR SETTING ONE
EINDEUTIG ZUGEORDNETEN STEUERUNGSVERBINDUNG  UNIQUE ASSOCIATED CONTROL LINK
Die Erfindung betrifft eine mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung eines Roboters, aufweisend ein hand¬ haltbares Gehäuse, ein am Gehäuse angeordnetes Nothalt- Schaltmittel, eine Kommunikationsvorrichtung zum steuerungs¬ technischen Verbinden der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung mit einer Robotersteuerung des Robo- ters, sowie aufweisend einen mit dem Gehäuse verbundenenThe invention relates to a mobile safety basic control device of a robot, comprising a hand ¬ durable housing, an arranged on the housing emergency stop switching means, a communication device for controlling ¬ technical connection of the mobile safety basic control device with a robot control of Robo ters, and having a with connected to the housing
Halter, der ausgebildet ist, zum Lagern der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung an einem mobilen Endgerät, das eine Endgeräte-Steuerung und einen Multi-Touchscreen aufweist, der ausgebildet ist, Eingaben über den Multi- Touchscreen an die Endgeräte-Steuerung zu übermitteln. A holder configured to store the mobile security home controller on a mobile terminal having a terminal controller and a multi-touch screen configured to communicate input to the terminal controller via the multi-touch screen.
Die DE 10 2010 025 781 AI beschreibt eine tragbare Sicher¬ heitseingabeeinrichtung mit wenigstens einem Eingabemittel zum Eingeben eines Sicherheitssignals an eine Robotersteue¬ rung, welche eine Schnittstelle aufweist zur Kommunikation mit einem mit der Sicherheitseingabeeinrichtung, insbesondere lösbar, verbundenen Handgerät zum Steuern eines Roboters mittels Kommunikation mit dieser Robotersteuerung. DE 10 2010 025 781 A1 describes a portable security ¬ input device with at least one input means for inputting a security signal to a Robotersteue ¬ tion, which has an interface for communication with the security input device, in particular releasably connected handset for controlling a robot by means of communication with this robot controller.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung eines Roboters mit einer Schnittstel- le zu schaffen, mittels der die mobile Sicherheits-The object of the invention is to provide a mobile security basic control device of a robot with an interface by means of which the mobile security
Grundsteuervorrichtung auf einfache und sichere Weise mit beliebigen handelsüblichen mobilen Endgeräten, die über ein Multi-Touchscreen verfügen, verbunden werden kann. Basic control device in a simple and secure manner with any standard mobile devices that have a multi-touch screen, can be connected.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung eines Roboters, aufweisend ein handhaltbares Gehäuse, ein am Gehäuse angeordnetes Not¬ halt-Schaltmittel, eine Kommunikationsvorrichtung zum steue- rungstechnischen Verbinden der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung mit einer Robotersteuerung des Roboters, sowie aufweisend einen mit dem Gehäuse verbundenen Halter, der ausgebildet ist, zum Lagern der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung an einem mobilen Endgerät, das eine Endgeräte-Steuerung und einen Multi-Touchscreen aufweist, der ausgebildet ist, Eingaben über den Multi- Touchscreen an die Endgeräte-Steuerung zu übermitteln, wobei die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung eine Kodier- Vorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, in einem mittels des Halters an dem mobilen Endgerät gelagerten Zustand der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung wenigstens einen die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung identifizierenden Identifikationscode automatisch über den Multi-Touchscreen an die Endgeräte-Steuerung zu übermitteln. The object of the invention is achieved by a mobile security basic control device of a robot, comprising a hand-held housing, an emergency ¬ stop switching means disposed on the housing, a communication device for ste technical connection of the mobile security basic control device with a robot control of the robot, and having a holder connected to the housing, which is designed to store the mobile security basic control device on a mobile terminal, the terminal control and a multi-touch screen configured to transmit inputs via the multi-touch screen to the terminal control, wherein the mobile security basic control device comprises a coding device, which is formed in a stored by means of the holder at the mobile terminal state of the security Basic control device to automatically transmit at least one identifying the mobile security basic control device identification code via the multi-touch screen to the terminal control.
Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung weist zumindest ein Nothalt-Schaltmittel auf, bei dessen Betätigung der Roboter sofort stillgesetzt d.h. in sicherer Technik angehalten wird. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann neben dem Nothalt-Schaltmittel außerdem wenigstens eine Zustimmungseinrichtung, wenigstens ein Betriebsartauswahlmittel und/oder ein Anzeigemittel, insbesondere ein Leucht¬ mittel aufweisen. The mobile safety basic control device has at least one emergency stop switching means, upon actuation of which the robot is stopped immediately, ie stopped in safe technology. In addition to the emergency stop switching means, the mobile safety basic control device can also have at least one consent device, at least one mode selection means and / or a display means, in particular a light ¬ medium.
Zumindest das Nothalt-Schaltmittel ist in sicherer Technik mit einer Robotersteuerung des Roboters steuerungstechnisch verbunden und zwar durch die Kommunikationsvorrichtung der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung . Demgemäß kann die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung ausgebildet sein mit der Robotersteuerung des Roboters zu kommunizieren. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann entweder mittels einer elektrischen Verbindungsleitung mit der Robotersteuerung verbunden sein, oder mittels einer drahtlosen Kommunikationsverbindung mit der Robotersteuerung verbunden sein . At least the emergency stop switching means is connected in a secure technique with a robot controller of the robot control technology and indeed by the communication device of the mobile safety basic control device. Accordingly, the mobile security ground control device may be configured to communicate with the robot controller of the robot. The mobile security basic control device can be connected to the robot controller either by means of an electrical connection line, or by means of a wireless Communication connection to be connected to the robot controller.
Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann ausgebildet und/oder eingerichtet sein, die Robotersteuerung des Ro- boters durch das wenigstens eine Nothalt-Schaltmittel, die wenigstens eine Zustimmungseinrichtung, und/oder das wenigstens eine Betriebsartauswahlmittel anzusteuern und zwar auch dann, wenn die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung von dem mobilen Endgerät getrennt ist. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann in einer solchen Ausführung also nicht nur dann zum Nothalten und zum Zustimmen des Roboters ausgebildet und/oder eingerichtet sein, wenn die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung mit dem mobilen Endgerät mechanisch verbunden ist, sondern auch dann zum Nothalten und/oder zum Zustimmen des Roboters ausgebildet und/oder eingerichtet sein, wenn die mobile Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung von dem mobilen Endgerät entfernt ist, insbesondere von diesem abgenommen ist. In einem solchen Falle kann ein gewisser Umfang an Grundsteuerfunkti- onen über Eingabemittel angesteuert werden, welche Teil der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung sind. Dies kann insbesondere das bereits erwähnte Nothalt-Schaltmittel sein. Daneben können weitere ggf. nicht-sichere Eingabemittel und/oder Anzeigemittel an der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung vorgesehen sein. Dies können beispielsweise ein oder mehrere Leuchtmittel, Schalter, Tasten, insbesondere zur Menüsteuerung und zum Aufnehmen von Bahnpunkten einer zu programmierenden Roboterbahn sein, und/oder Start-/Stopp-Tasten sein. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann insoweit ein Basisbediengerät für den Roboter bilden. Es kann eine Grundfunktionalität für den Roboter bieten, vor allem hinsichtlich einer Sicherheitsfunktionalität. Die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung alleine kann kostengünstig und standardisiert aufgebaut sein. Sie ist logisch fest mit einem bestimmten, zugeordneten Roboter verbunden. Es kann demgemäß eine mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung pro Roboter vorgesehen sein. Eine logische Zuordnung der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung zu einem bestimmten Roboter kann mittels eines Identifizierungscodes erfolgen, der fest an der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung implementiert ist und fest einem bestimmten Roboter zugeordnet ist. The mobile security basic control device can be designed and / or set up to control the robotic control of the robot by the at least one emergency stop switching device, the at least one consent device, and / or the at least one mode selection means, even if the mobile security device Basic control device is separated from the mobile terminal. In such an embodiment, therefore, the mobile security basic control device can not only be configured and / or set up to hold and consent the robot if the mobile security basic control device is mechanically connected to the mobile terminal, but also for emergency and / or be adapted to the consent of the robot and / or set up when the mobile security basic control device is removed from the mobile terminal, in particular from the mobile terminal is removed. In such a case, a certain amount of basic control functions can be controlled via input means which are part of the mobile security basic control device. This can be in particular the already mentioned emergency stop switching means. In addition, further possibly non-secure input means and / or display means may be provided on the mobile security basic control device. These may be, for example, one or more lamps, switches, buttons, in particular for menu control and for recording track points of a robot track to be programmed, and / or start / stop buttons. The mobile security basic control device can thus constitute a basic operating device for the robot. It can provide basic functionality for the robot, especially in terms of security functionality. The mobile Si Safety basic control device alone can be constructed inexpensively and standardized. It is logically fixed to a specific, associated robot. Accordingly, a mobile security basic control device may be provided per robot. A logical assignment of the mobile security basic control device to a specific robot can be made by means of an identification code which is firmly implemented on the mobile security basic control device and is permanently assigned to a specific robot.
Der Halter dient dazu, die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung an einem mobilen Endgerät manuell lösbar befestigen zu können. Dies bedeutet, dass die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung je nach Bedarf und Wunsch einer den Roboter einrichtenden und/oder programmierendenThe holder serves to be able to fix the mobile security basic control device to a mobile terminal manually releasably. This means that the mobile security basic control device can be set up and / or programmed as needed and desired by a robot
Person von dem mobilen Endgerät manuell gelöst und auch wie¬ der manuell an dem mobilen Endgerät angebracht werden kann. Der Halter kann derart ausgebildet sein, dass die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung nur an einer ganz bestimm- ten Stelle oder an mehreren bestimmten Stellen des mobilen Endgeräts befestigt werden kann. Alternativ kann der Halter ausgebildet sein zum Befestigen der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung an beliebigen Stellen des mobilen Endgeräts. Der Halter kann insbesondere zur Befestigung der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an einem Randabschnitt des mobilen Endgeräts ausgebildet sein. Person manually detached from the mobile device and also how ¬ can be manually attached to the mobile device. The holder may be designed in such a way that the mobile security basic control device can be attached only to a very specific location or to a plurality of specific locations of the mobile terminal. Alternatively, the holder may be configured to secure the mobile safety floor control device anywhere on the mobile terminal. The holder can be designed, in particular, for fastening the mobile security basic control device to an edge section of the mobile terminal.
Dabei weist die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung einen Geräteabschnitt auf, der zumindest einen Teil des Mul- ti-Touchscreens des mobilen Endgeräts überdeckt, wenn die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung mittels des Halters an dem mobilen Endgerät befestigt ist. In this case, the mobile security basic control device has a device section which covers at least part of the multi-touch screen of the mobile terminal when the mobile security basic control device is fastened by means of the holder to the mobile terminal.
Das mobile Endgerät weist stets mindestens ein Multi- Touchscreen auf, der ein berührungsempfindlicher Bildschirm mit Mehrfingergestenerkennung ist. Der Touchscreen, kapazitiv oder optisch wirkend, erkennt gleichzeitig mehrere Be¬ rührungen, üblicher Weise mit den Fingern einer Person ausgeführt, wodurch mehr Bedienmethoden zum Einsatz kommen kön- nen als bei Systemen, die nur einen einzigen Berührungspunkt gleichzeitig erfassen können. Statt einer Berührung mit den Fingern einer Hand sind derartige Multi-Touchscreen auch durch andere Mittel ansteuerbar, so zum Beispiel durch eine Berührung des Multi-Touchscreens mit einem Stift, der auch als Eingabestift oder fachsprachlich als "Touchpen" bezeichnet wird. Multi-Touchscreens als solche sind allgemein be¬ kannt und können beispielsweise gemäß US 7,663,607 B2 ausge¬ bildet sein. Das mobile Endgerät kann insbesondere ein The mobile terminal always has at least one multi-touch screen, which is a touch-sensitive screen with multi-finger gesture recognition. The touch screen, capacitive or optical effect, at the same time recognizes run multiple Be ¬ emotions, typically with a person's fingers, allowing more control methods can be used as in systems that can detect only a single point of contact at the same time. Instead of touching the fingers of one hand, such multi-touch screens can also be activated by other means, for example by touching the multi-touch screen with a stylus, which is also referred to as stylus or "stylus". Multi-touch screens as such are generally be ¬ known and may be, for example, according to 7,663,607 out forms ¬ US B2. The mobile terminal can in particular a
Smartphone oder ein Tabletcomputer sein. Die Endgeräte-Steuerung des mobilen Endgeräts kann von einem proprietären Betriebssystem oder einem offenen Betriebssystem gebildet werden und kann ein Computerprogramm umfassen, das zur Steuerung eines Roboters ausgebildet ist. Ein sol¬ ches Computerprogramm kann die eigentliche Robotersteue- rungssoftware sein oder eine Shell sein, die zur Eingabe und Weiterleitung von manuell eingegebenen Informationen an die eigentliche Robotersteuerungssoftware ausgebildet ist. In einem solchen Falle kann die Robotersteuerungssoftware bei¬ spielsweise in der vom mobilen Endgerät physikalisch ge- trennten Robotersteuerung ablaufen. Be a smartphone or a tablet computer. The terminal control of the mobile terminal may be formed by a proprietary operating system or an open operating system, and may include a computer program configured to control a robot. A sol ¬ ches computer program may be the actual robot control software or may be a shell that is designed to input and transmit information manually entered on the actual robot control software. In such a case, the robot control software may proceed at ¬ play in the overall physically separated from the mobile terminal robot controller.
Das mobile Endgerät seinerseits kann im vorliegenden Anwen¬ dungsbeispiel mit der Robotersteuerung steuerungstechnisch verbunden sein, derart, dass durch Betätigen von Eingabemitteln des mobilen Endgeräts die Robotersteuerung angesteuert werden kann, um den Roboterarm angesteuert zu bewegen oder zu programmieren. Eine steuerungstechnische Verbindung zwischen der Robotersteuerung und dem mobilen Endgerät kann eine elektrische Verbindung sein. Dabei kann das mobile Endge¬ rät entweder drahtlos oder drahtgebunden mit der Roboter- Steuerung kommunizieren. Die Befehle oder Signale, die über das mobile Endgerät an die Robotersteuerung übertragen werden, können in sicherer Technik oder nicht-sicherer Technik übertragen werden. Die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung mit seinen sicherheitsrelevanten Bedienfunktionalitäten, wie beispielsweise dem Nothalt- Schaltmittel, muss jedoch stets sicher mit der Robotersteue¬ rung verbunden sein. In dieser Konfiguration kann der Roboter andererseits über benutzerindividuelle graphische Ober- flächen des Touchscreens mit sehr umfangreicher Funktionali¬ tät intuitiv gesteuert und programmiert werden. Das Multi- Touchscreen des mobilen Endgerät bildet demgemäß eine The mobile terminal in turn may be connected by control technology in the present appli ¬ dung, for example with the robot controller, such that by actuation of input means of the mobile terminal, the robot controller can be controlled to be controlled to move the robot arm or program. A control connection between the robot controller and the mobile terminal may be an electrical connection. Here, the mobile Endge ¬ advises, either wirelessly or by wire with the robot Communicate control. The commands or signals that are transmitted to the robot controller via the mobile terminal can be transmitted using secure technology or non-secure technology. The mobile safety basic control device with its safety-relevant operating functions, such as the emergency stop switching means, however, must always be securely connected to the Robotersteue ¬ tion. In this configuration, the robot may otherwise be intuitively controlled and programmed via user individual graphical sur- faces of the touch screen with a very extensive functionali ¬ ty. The multi-touch screen of the mobile terminal accordingly forms a
Mensch-Maschine-Schnittstelle über die eine Person die Robo¬ tersteuerung ansprechen kann, auf welchem Multi-Touchscreen von der Robotersteuerung angesteuerte Anzeigen dargestellt werden können und auf welchem Multi-Touchscreen Eingabemittel konfiguriert sein können, bei deren Betätigung entspre¬ chend zugeordnete Funktionen und/oder Zustände an der Robo¬ tersteuerung ausgelöst, verändert und/oder angehalten bzw. aktiviert oder deaktiviert werden können. Human-machine interface through which a person can Robo ¬ ters control address may be represented on which multi-touch screen controlled by the robot controller displays and may be configured in which multi-touch screen input means, upon actuation thereof entspre ¬ accordingly assigned functions and / can be triggered or conditions at the Robo ¬ ters inflation, changes and / or stopped and activated or deactivated.
Indem die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung eine Kodiervorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, in einem mit¬ tels des Halters an dem mobilen Endgerät gelagerten Zustand der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung wenigstens einen die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung identifizierenden Identifikationscode automatisch über den Multi-Touchscreen an die Endgeräte-Steuerung zu übermitteln, kann die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung auf einfache und sichere Weise mit dem mobilen Endgeräten verbunden werden. So kann mittels des vom mobilen Endgerät über das Multi-Touchscreen erkannten Identifikationscodes die richtige und eindeutige Zuordnung von mobiler Sicherheits-Grundsteuervorrichtung zum mobilen Endgerät erfolgen, und in Folge auch zur Robotersteuerung bzw. zum Roboter. Wenn durch die erfindungsgemäße Kodiervorrichtung die richtige und eindeutige Zuordnung von mobiler Sicherheits- Grundsteuervorrichtung zum mobilen Endgerät geschaffen ist, kann auch das nun durch die Kodiervorrichtung autorisierte mobile Endgerät zu ergänzenden Eingabeaktionen genutzt werden. Solche ergänzenden Eingabeaktionen können dadurch sicher gestaltet sein, dass die Eingabemittel selbst kodiert sind bzw. den Eingabemitteln eine Kodierung zugeordnet ist, und somit nur autorisierte Eingaben an dem mobilen Endgerät vorgenommen werden können. By the mobile basic security control device has an encoder which is formed in a stored with ¬ means of the holder to the mobile terminal state of the basic security control device at least one mobile basic security controller identifying identification code automatically via the multi-touch screen at the endpoint To convey control, the mobile security basic control device can be connected to the mobile terminals in a simple and secure manner. Thus, by means of the identification codes recognized by the mobile terminal via the multi-touch screen, the correct and unambiguous assignment of the mobile security basic control device to the mobile terminal can take place, and consequently also to the robot control or to the robot. If the coding device according to the invention provides the correct and unambiguous assignment of the mobile security basic control device to the mobile terminal, the mobile terminal now authorized by the coding device can also be used for supplementary input actions. Such additional input actions can be designed to be secure in that the input means are themselves coded or the input means is assigned a coding, and thus only authorized inputs can be made to the mobile terminal.
Generell kann die Kodiervorrichtung zwei, insbesondere drei oder mehrere Kontaktstifte aufweisen, die in einem mittels des Halters an dem mobilen Endgerät gelagerten Zustand der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung in berührender Verbindung mit dem Multi-Touchscreen stehen und zwar in einer den Identifikationscode repräsentierenden, spezifischen flächigen Anordnung der zwei oder mehreren Kontaktstifte auf dem Multi-Touchscreen. Die zwei oder mehreren Kontaktstifte sind dabei ausgebildet, auf dem Multi-Touchscreen des mobilen Endgeräts entsprechende Flächenelemente zu aktivieren, um an diesen Stellen durch das Multi-Touchscreen eine Mehrfachberührung ausführen bzw. simulieren zu können. Statt einer tatsächlichen Berührung mit den Fingern einer Hand sind die zwei oder mehreren Kontaktstifte ausgebildet, das Multi-Touchscreen anzusteuern, analog einer Berührung des Multi-Touchscreens mit zwei oder mehreren Stiften gleichzeitig. Der Identifikationscode kann dadurch erzeugt werden, dass eine bestimmte Anzahl von Kon- taktstiften verwendet werden und/oder dadurch erzeugt werden, dass die zwei oder mehreren Kontaktstifte in bestimmten Abständen voneinander angeordnet sind und/oder in bestimmten Mustern angeordnet sind, die auf den Multi-Touchscreen ein- wirken und durch die Endgeräte-Steuerung erkannt, d.h. eindeutig identifiziert werden können. Die spezifische, den Identifikationscode ergebende flächige Anordnung der zwei oder mehreren Kontaktstifte kann also durch die bestimmte Anzahl von Kontaktstiften und/oder durch die bestimmten Abstände der zwei oder mehreren Kontaktstifte voneinander und/oder durch ein bestimmtes Muster der Anordnung der zwei oder mehreren Kontaktstifte festgelegt sein. In general, the coding device may comprise two, in particular three or more contact pins, which are in contact with the multi-touch screen in a state of the safety basic control device supported by the holder on the mobile terminal, namely in a specific areal arrangement representing the identification code two or more pins on the multi-touch screen. The two or more contact pins are configured to activate corresponding surface elements on the multi-touch screen of the mobile terminal, in order to be able to perform or simulate a multiple contact at these points by means of the multi-touch screen. Instead of actually touching the fingers of one hand, the two or more pins are configured to drive the multi-touch screen, analogous to touching the multi-touch screen with two or more pins simultaneously. The identification code can be generated by using and / or generating a certain number of contact pins by arranging the two or more contact pins at specific distances from one another and / or arranged in specific patterns which are located on the multi-contact pins. Touchscreen act and recognized by the terminal control, ie can be clearly identified. The specific, the identification code resulting area arrangement of the two or more pins may thus be determined by the specific number of pins and / or by the specific distances of the two or more pins from each other and / or by a particular pattern of the arrangement of the two or more pins ,
Der Identifikationscode, welcher durch die zwei oder mehre- ren Kontaktstifte repräsentiert wird, ist dann von der End¬ geräte-Steuerung erkennbar, insbesondere nur dann von der Endgeräte-Steuerung erkennbar, wenn die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung mittels des Halters an dem mobilen Endgerät gelagert und/oder befestigt ist. Der Halter kann dabei zur manuell lösbaren Befestigung der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung an dem mobilen Endgerät ausgebildet sein. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann also beliebig oft von dem mobilen Endgerät manuell ab¬ genommen und auch wieder angebracht oder befestigt werden, insbesondere ohne dazu Werkzeuge zu benötigen. The identification code, which is represented by two or several ren contact pins, then the end ¬ device control seen in particular only recognizable by the terminal controller when the mobile security stored basic control apparatus by means of the holder to the mobile terminal and / or attached. The holder can be designed for the manually releasable attachment of the mobile security basic control device to the mobile terminal. The mobile security basic control device can therefore be removed as often as desired from the mobile terminal ¬ and also attached or attached again, in particular without requiring tools.
In einem vom mobilen Endgerät abgenommenen Zustand der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung sind die zwei oder mehreren Kontaktstifte nicht in Kontakt mit dem Multi- Touchscreen des mobilen Endgeräts und können demgemäß im ab- genommenen Zustand der mobilen Sicherheits-In a condition of the mobile security basic control device detached from the mobile terminal, the two or more contact pins are not in contact with the multi-touch screen of the mobile terminal and can accordingly be in the removed state of the mobile security device.
Grundsteuervorrichtung nicht auf den Multi-Touchscreen einwirken, so dass im abgenommenen Zustand die mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung nicht von der Endgeräte- Steuerung erkennbar ist. Der Halter kann von einer im Gehäuse der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung ausgebildeten Nut gebildet werden, die eine erste Nutwand aufweist, die in einem an dem mobilen Endgerät gelagerten Zustand der Sicherheits- Grundsteuervorrichtung einen Abschnitt des Multi- Touchscreens überdeckt, wobei an der ersten Nutwand die zwei oder mehreren Kontaktstifte angeordnet sind, derart, dass sie mit dem überdeckten Abschnitt des Multi-Touchscreens in berührender Verbindung stehen können, und die Nut eine der ersten Nutwand gegenüberliegende zweite Nutwand aufweist, welche in einem an dem mobilen Endgerät gelagerten Zustand der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an einer dem Multi- Touchscreen gegenüberliegenden Rückseite des mobilen Endgeräts anliegt, um die Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an dem mobilen Endgerät zu halten. Basic control device does not affect the multi-touch screen, so that in the detached state, the mobile security basic control device is not recognizable by the terminal control. The holder can be formed by a groove formed in the housing of the mobile safety basic control device, which has a first groove wall, which in one on the mobile base mounted state of the safety basic control device covers a portion of the multi-touch screen, wherein on the first groove wall, the two or more contact pins are arranged so that they can be in touching contact with the covered portion of the multi-touch screen, and the groove has a second groove wall opposite the first groove wall, which rests in a mounted on the mobile terminal state of the safety floor control device on a multi-touch screen opposite back of the mobile terminal to hold the safety basic control device to the mobile terminal.
Das Gehäuse kann eine stabförmige Grundform aufweisen. Das Gehäuse kann eine zylindrische, insbesondere kreiszylindri¬ sche Mantelwand aufweisen und eine entsprechende Deckenwand und Bodenwand aufweisen. An der Deckenwand kann das Nothalt- Schaltmittel angeordnet sein. Die Nut kann in der Mantelwand des Gehäuses ausgebildet sein. Mittels der Nut kann die mo¬ bile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an einem Randabschnitt des mobilen Endgeräts angesteckt werden. Dabei kann die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung den Randabschnitt des mobilen Endgeräts umgreifen du zwar derart, dass die die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung einen Abschnitt des Multi-Touchscreens überdeckt. Die Nut kann über eine Restvorrichtung verfügen, welche mit einer Gegenrast- vorrichtung zusammenwirken kann, die an dem mobilen Endgerät befestigt sein kann, so dass in einem angesteckten Zustand der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an dem Randabschnitt des mobilen Endgeräts die mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung formschlüssig und starr mit dem mobilen Endgerät verbunden ist. The housing may have a rod-shaped basic shape. The housing may have a cylindrical, in particular kreiszylindri ¬ cal shell wall and having a corresponding ceiling wall and bottom wall. On the ceiling wall, the emergency stop switching means may be arranged. The groove may be formed in the jacket wall of the housing. By means of the groove, the mo ¬ bile safety basic control device can be infected at an edge portion of the mobile terminal. In this case, the mobile security basic control device can surround the edge section of the mobile terminal in such a way that the mobile security basic control device covers a section of the multi-touch screen. The groove may have a residual device which can cooperate with a counter-locking device, which may be attached to the mobile terminal, so that in an infected state of the mobile security basic control device on the edge portion of the mobile terminal, the mobile safety basic control device positively and is rigidly connected to the mobile terminal.
Alternativ oder ergänzend zu einer formschlüssigen Verbin- dung der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung mit dem mobilen Endgerät kann die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung auch kraftschlüssig, beispielsweise durch Klemmen mit dem mobilen Endgerät verbunden werden. Eine solche Klemmung kann unter Ausnutzung einer Elastizität zwischen der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung und dem mobilen Endgerät, insbesondere auch unter Ausnutzung einer Elastizität zwischen zwei gegenüberliegenden Nutflächen der Nut der mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung und den Oberflächen des mobilen Endgeräts erzeugt werden. Durch eine Klemmung kann die mobile Sicherheits-Alternatively or in addition to a form-locking connection of the mobile security basic control device with the mobile terminal, the mobile security basic control device can also be non-positively connected, for example by terminals with the mobile terminal. Such a clamping can be generated by utilizing elasticity between the mobile security basic control device and the mobile terminal, in particular by utilizing elasticity between two opposite groove surfaces of the groove of the mobile security basic control device and the surfaces of the mobile terminal. By clamping, the mobile security
Grundsteuervorrichtung unabhängig von der Form, der Größe, des Modells und/oder des Herstellers des mobilen Endgeräts an jedem Randabschnitt oder jeder Kante des mobilen Endge¬ räts, insbesondere auch an einer Ecke des mobilen Endgeräts angebracht werden. Basic control device regardless of the shape, size, the model and / or the manufacturer of the mobile terminal at each edge portion or edge of the mobile Endge ¬ device, in particular also be attached to a corner of the mobile terminal.
Alternativ zu einer starren Befestigung mittels Restvorrichtung und Gegenrastvorrichtung kann der Halter ausgebildet sein, die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an einem Randabschnitt des mobilen Endgeräts verstellbar zu lagern. Insbesondere kann die mobile Sicherheits-As an alternative to a rigid fastening by means of a residual device and counter-latching device, the holder can be designed to adjustably store the mobile security basic control device at an edge section of the mobile terminal. In particular, the mobile security
Grundsteuervorrichtung an einem Randabschnitt des mobilen Endgeräts derart verstellbar gelagert sein, dass die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung von einer bestimmten Stelle des Randabschnitts des mobilen Endgeräts abgenommen und an einer anderen Stelle des Randabschnitts des mobilen Endgeräts wieder angesetzt werden kann. Basic control device to be stored on an edge portion of the mobile terminal adjustable so that the mobile security control device can be removed from a certain point of the edge portion of the mobile terminal and attached to another location of the edge portion of the mobile terminal again.
Der Halter kann aber auch ausgebildet sein, die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung entlang des Randabschnitts des mobilen Endgeräts verschiebbar zu lagern. Dazu kann der Halter eine in einem an dem mobilen Endgerät angesetzten Zustand der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung parallel zum Randabschnitt verlaufende Führungsnut aufweisen, welche mit einer zur Führungsnut korrespondierenden Leiste am mobilen Endgerät zusammenwirkt, derart, dass die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung schienenartig oder kulis- senführungsartig an dem mobilen Endgerät parallel zum Rand¬ abschnitt verschiebbar am mobilen Endgerät gelagert und ge- führt ist. However, the holder can also be configured to displaceably mount the mobile security basic control device along the edge section of the mobile terminal. For this purpose, the holder can have a guide groove extending parallel to the edge section in a state of the mobile safety basic control device attached to the mobile terminal, said guide groove having a bar corresponding to the guide groove cooperates at the mobile terminal, such that the mobile basic security controller rail-like or kulis- mustard EADERSHIP manner at the mobile terminal parallel to the edge ¬ portion slidably mounted on the mobile terminal and is overall results.
Alternativ zu einer linear verschiebbaren Lagerung entlang des Randabschnitts des mobilen Endgeräts kann der Halter aber auch ausgebildet sein, die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung drehbar an dem mobilen Endgerät zu lagern. Dazu kann der Halter ausgebildet sein, ein Drehgelenk zwischen der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung und dem mobilen Endgerät zu bilden, so dass die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung zwar an dem mobilen Endgerät gelagert ist, aber relativ zum mobilen Endgerät verdreht werden kann. As an alternative to a linearly displaceable mounting along the edge section of the mobile terminal, however, the holder can also be designed to rotatably support the mobile safety basic control device on the mobile terminal. For this purpose, the holder can be designed to form a pivot joint between the mobile security basic control device and the mobile terminal, so that the mobile security basic control device is indeed mounted on the mobile terminal, but can be rotated relative to the mobile terminal.
Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann ein manuelles Betätigungsmittel aufweisen, das ausgebildet ist, die zwei oder mehreren Kontaktstifte, die in berührender Verbindung zum Multi-Touchscreen stehen, in Abhängigkeit eines ma- nuellen Betätigens des Betätigungsmittels auf dem Multi- Touchscreen zu bewegen. Derartige zwei oder mehrere Kontakt¬ stifte des Betätigungsmittels können insbesondere zusätzlich zu festen Kontaktstiften, die insoweit von einer Stellung des Betätigungsmittels unabhängig sind und eindeutige Refe- renzstifte bilden können, an der mobilen Sicherheits-The mobile security home control device may include a manual actuation means configured to move the two or more contact pins in contact with the multi-touch screen in response to manual actuation of the actuation means on the multi-touch screen. Such two or more contact pins ¬ of the actuating means can in particular can form at fixed contact pins which are the extent independent of a position of the actuating means and Renz pins unique refer- addition, at the mobile security
Grundsteuervorrichtung vorhanden sein. Sowohl die zwei oder mehrere Kontaktstifte des Betätigungsmittels, als auch die festen Kontaktstiften berühren dabei den Multi-Touchscreen. So ist es bspw. möglich, zwischen einer (versehentlichen o- der unerwünschten) Verstellung, insbesondere Drehung der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung auf dem Multi- Touchscreen des mobilen Endgeräts und einer Betätigung, insbesondere Drehung des Betätigungsmittels zu unterscheiden. Die festen Kontaktstiften, insbesondere die Referenzstifte, stellen dabei eine sichere Zuordnung von mobiler Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung und mobilem Endgerät sicher. Die zwei oder mehrere Kontaktstifte des Betätigungsmittels beinhalten Informationen über die Stellung des Betätigungsmittels sowohl bezüglich des Multi-Touchscreens , als auch bezüglich dem Gehäuse der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung . Basic control device be present. Both the two or more contact pins of the actuator, as well as the fixed contact pins touch the multi-touch screen. For example, it is possible to differentiate between an (accidental or unwanted) adjustment, in particular rotation of the mobile security basic control device on the multi-touch screen of the mobile terminal and an actuation, in particular rotation of the actuating means. The fixed contact pins, in particular the reference pins, thereby ensure a secure assignment of the mobile security basic control device and the mobile terminal. The two or more contact pins of the actuating means include information about the position of the actuating means both with respect to the multi-touch screen, as well as with respect to the housing of the mobile safety basic control device.
Wenn die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung starr an dem mobilen Endgerät befestigt ist, dann sind in einer grundlegenden Ausführungsform, in der die zwei oder mehreren Kontaktstifte starr an der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung befestigt sind, die zwei oder mehre¬ ren Kontaktstifte zunächst an einer fest definierten Stelle des Multi-Touchscreens berührend verbunden. Falls die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung verstellbar, insbesondere verdrehbar oder verschiebbar an dem mobilen Endgerät gelagert ist, dann sind in der grundlegenden Ausführungsform, in der die zwei oder mehreren Kontaktstifte starr an der mobi- len Sicherheits-Grundsteuervorrichtung befestigt sind, die zwei oder mehreren Kontaktstifte auf dem Multi-Touchscreen berührend verstellbar, insbesondere verdrehbar oder verschiebbar. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann demgemäß nicht nur an einer fest definierten Stelle o- der an verschiedenen diskreten, frei wählbaren Stellen des mobilen Endgeräts positioniert werden, sondern am gesamten Randbereich des mobilen Endgeräts frei wählbar positioniert, insbesondere durch Verschieben positioniert werden. Mit ei¬ ner solchen Verstellung und/oder Verschiebung kann sich auch das auf dem Multi-Touchscreen dargestellte Oberflächendesign entsprechend anpassen bzw. verändern. If the mobile basic safety control device is rigidly attached to the mobile terminal, then the two or more ¬ ren contact pins are in a basic embodiment in which the two or more contact pins are rigidly fixed to the mobile security basic control device defined initially at a fixed Touchingly connected to the location of the multi-touch screen. If the mobile security base control device is adjustably, particularly rotatably or slidably mounted on the mobile terminal, then in the basic embodiment in which the two or more contact pins are rigidly attached to the mobile security base control device, the two or more contact pins touchingly adjustable on the multi-touch screen, in particular rotatable or displaceable. Accordingly, the mobile security basic control device can not only be positioned at a firmly defined location or at various discrete, freely selectable locations of the mobile terminal, but can also be freely positioned at the entire edge area of the mobile terminal, in particular positioned by displacement. With ei ¬ ner such adjustment and / or shift the interface design also displayed on the multi-touch screen can adjust or change accordingly.
Wenn die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung ein manuelles Betätigungsmittel aufweist, dann kann die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung starr an dem mobilen Endgerät befestigt sein und trotzdem die zwei oder mehreren Kontaktstifte auf dem Multi-Touchscreen berührend verstellt werden und zwar durch Betätigen des manuellen Betätigungs- mittels. Durch Drehen oder Verschieben des manuellen Betätigungsmittels können dann die zwei oder mehreren Kontaktstif¬ te auf dem Multi-Touchscreen verstellt werden und zwar auch dann, wenn das Gehäuse der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung starr an dem mobilen Endgerät befes- tigt ist. Zum Drehen kann das manuelle Betätigungsmittel drehbar am Gehäuse der mobilen Sicherheits-If the mobile security basic control device has a manual activation means, then the mobile security device can safety basic control device to be rigidly attached to the mobile terminal and yet the two or more contact pins on the multi-touch screen are moved touching by pressing the manual operating means. By rotating or sliding the manual actuating means the two or more Kontaktstif ¬ te may then be adjusted at the multi-touch screen even when the housing of the mobile base security control apparatus befes- at the mobile terminal is rigidly Untitled. For rotation, the manual actuating means can be rotatably mounted on the housing of the mobile security device.
Grundsteuervorrichtung gelagert sein. Das manuelle Betätigungsmittel kann insoweit ein Drehregler sein. Zum Verschie¬ ben kann das manuelle Betätigungsmittel verschiebbar am Ge- häuse der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung gelagert sein. Das manuelle Betätigungsmittel kann insoweit ein Schieberegler sein. Trotz eines Verschiebens oder eines Verdrehens der zwei oder mehreren Kontaktstifte bleibt die Ko¬ dierung, die durch die bestimmte Anzahl von Kontaktstiften und/oder durch die bestimmten Abstände der zwei oder mehreren Kontaktstifte voneinander und/oder durch ein bestimmtes Muster der Anordnung der zwei oder mehreren Kontaktstifte festgelegt sein kann, eindeutig erhalten. Base control device to be stored. The manual actuating means may be a rotary control in this respect. For displacement ¬ ben the manual actuation means can be displaced on the overall housing of the mobile basic safety control device to be stored. The manual actuating means can be a slider to that extent. In spite of shifting or twisting of the two or more contact pins which co ¬ consolidation, the plurality by the particular number of contact pins and / or by the particular distances of the two or more pins from each other and / or by a specific pattern of arrangement of the two or remains Pins can be fixed, clearly received.
Die Kodiervorrichtung kann zusätzlich zu den zwei oder meh- reren Kontaktstiften, die ausgebildet sind, in einem mittels des Halters an dem mobilen Endgerät gelagerten Zustand der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung den wenigstens einen die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung identifizierenden Identifikationscode über den Multi-Touchscreen an die Endge- räte-Steuerung zu übermitteln, weitere Kontaktstifte aufwei¬ sen, die in berührende Verbindung mit dem Multi-Touchscreen stehen und ausgebildet sind ein Muster zu bilden, das in Ab¬ hängigkeit seiner Position und/oder Winkelstellung auf dem Multi-Touchscreen eine der jeweiligen Position und/oder Win- kelstellung zugeordnete Information an die Endgeräte- Steuerung übermittelt. The coding device can, in addition to the two or more contact pins, which are formed in a state of the security basic control device stored on the mobile terminal by the holder, send the at least one identification code identifying the mobile security basic control device to the endge via the multi-touchscreen - councils control to be transmitted, additional contact pins aufwei ¬ sen, which are in contacting connection with the multi-touch screen, and are formed to form a pattern in Ab ¬ dependence of its position and / or angular position on the multi-touch screen one of the respective Position and / or win kelstellung assigned information to the terminal control transmitted.
Demgemäß können neben den zwei oder mehreren Kontaktstiften, die den Identifikationscode repräsentieren und stets voll- ständig mit dem Multi-Touchscreen in berührender Verbindung sind, zusätzliche, d.h. die weiteren Kontaktstifte vorhanden sein, um ergänzend zu einer Kodierung zusätzliche Funktionen bereitstellen zu können. Accordingly, in addition to the two or more pins that represent the identification code and are always in full contact with the multi-touch screen, additional, i. the additional contact pins may be present in order to be able to provide additional functions in addition to a coding.
Indem die weiteren Kontaktstifte ein Muster bilden, das in Abhängigkeit seiner Position und/oder Winkelstellung auf dem Multi-Touchscreen eine der jeweiligen Position und/oder Winkelstellung zugeordnete Information an die Endgeräte- Steuerung übermittelt, können beispielsweise in der Endgerä¬ te-Steuerung des mobilen Endgeräts programmierte und auf dem Multi-Touchscreen dargestellte Software-Schieberegler und/oder Software-Drehregler durch Verschieben und/oder Verdrehen der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung oder dessen Betätigungsmittels diese Software-Schieberegler und/oder Software-Drehregler verstellt werden. So können beispielsweise in der Endgeräte-Steuerung insgesamt sechs Software-Drehregler programmiert und auf dem Mul¬ ti-Touchscreen dargestellt werden, welche beispielsweise die sechs Freiheitsgrade, d.h. die sechs Drehgelenke bzw. die sechs Achsen eines Sechsachsroboters repräsentieren. Nun kann die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an einer der sechs Darstellungen der Software-Drehregler angesetzt werden, wodurch beispielsweise mittels des Identifikations¬ codes mit dem Ansetzen genau diese eine Achse des Sechsachs¬ roboters zum manuell kommandierten Bewegen aktiviert wird und die anderen fünf Software-Drehregler, die nicht mit der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung versehen sind, deaktiviert bleiben. Durch Drehen der am mobilen Endgerät angesetzten mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung oder durch Drehen des Betätigungsmittels der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung kann nun der Winkelstellungswert der aktivierten Achse des Roboters verändert werden, beispiels- weise in einem Roboterprogramm verändert werden, und ggf. auch die tatsächliche Achsstellung des betreffenden Gelenks des Roboters (simultan) eingestellt, d.h. der Roboter ent¬ sprechend bewegt werden, was dann einem Handfahrbetrieb ent¬ spricht. Durch manuelles Verschieben der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung kann beispielsweise von einem aktivierten Software-Drehregler zu einem anderen zu aktivierenden Software-Drehregler gewechselt werden. By the further contact pins form a pattern that transmits depending on its position and / or angular position on the multi-touch screen one of the respective position and / or angular position associated information to the terminal control, for example, in the Endgerä ¬ te control of the mobile Terminal software programmed and displayed on the multi-touch screen software slider and / or software knob by moving and / or rotating the mobile safety basic control device or its actuating means these software sliders and / or software rotary control can be adjusted. Thus, for example, a total of six software rotary encoders can be programmed in the terminal control and displayed on the multi -touch screen, which represent, for example, the six degrees of freedom, ie the six hinges or the six axes of a six-axis robot. Now, the mobile security basic control device can be attached to one of the six representations of the software rotary control, which is activated by means of the identification ¬ codes with the attaching exactly this one axis of the six-axis ¬ robot for manually commanded moving and the other five software knob that are not provided with the mobile security basic control device remain disabled. By turning on the mobile device When the mobile safety basic control device is attached or by turning the actuating means of the mobile safety basic control device, the angular position value of the activated axis of the robot can now be changed, for example changed in a robot program, and possibly also the actual axis position of the relevant joint of the robot (simultaneously ) is set, that is, the robots are moved ent ¬ speaking, which then responds ent ¬ a hand driving operation. By manually moving the mobile security basic control device, it is possible, for example, to switch from an activated software rotary control to another software rotary control to be activated.
Die Endgeräte-Steuerung kann aber auch derart programmiert sein, dass durch Drehen der am mobilen Endgerät angesetzten mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung oder durch Drehen des Betätigungsmittels der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung in einem auf dem Multi-Touchscreen dargestellten Software-Menü geblättert werden kann. Ein derartiges Blättern in einem Software-Menü kann in einer abge- wandelten Ausführungsform statt durch ein Drehen aber auch durch ein Verschieben der am mobilen Endgerät angesetzten mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung erfolgen. Wahlweise durch Drehen oder durch Verschieben der mobilen Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung oder dessen manuelles Betä- tigungsmittels können auch andere Parameter des Roboters, einer programmierten Bahn oder einer zu programmierenden Bahn eingestellt werden, wie beispielsweise eine Geschwin¬ digkeit, ein Bahnparameter oder ein Steifigkeitsparameter des Roboters. Gegebenenfalls können durch Drehen oder durch Verschieben der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung oder dessen manuelles Betätigungsmittels auch Texteingaben an die Endgeräte-Steuerung und in Folge dessen an die Robotersteuerung übermittelt werden, beispielsweise, wenn die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung und/oder die End- geräte-Steuerung in Art eines an sich bekannten, fachsprachlichen „Jog-Dials" ausgebildet, insbesondere programmiert ist, bei dem durch Drehen oder Verschieben aufeinanderfolgend dargestellter Buchstaben oder Zahlen der gewünschte Buchstabe oder die gewünschte Zahl ausgewählt werden kann. However, the terminal controller may also be programmed such that scrolling of the mobile security base control device attached to the mobile terminal or by turning the operating means of the mobile security basic control device may scroll in a software menu displayed on the multi-touch screen. Such scrolling in a software menu can take place in a modified embodiment instead of by turning, but also by shifting the mobile security basic control device attached to the mobile terminal. Alternatively, by rotating or by displacing the mobile Si cherheits base controller or the manual unauthorized activation by means of other parameters of the robot, a programmed path or to be programmed path can be set, such as a Geschwin ¬ speed, a path parameter or a parameter of rigidity of the robot. Optionally, by rotating or moving the mobile safety control device or its manual actuating means, text input can also be transmitted to the terminal control and consequently to the robot control, for example if the mobile safety control device and / or the final control device control in the manner of a known, technical language "jog dial" trained, in particular programmed, in which by turning or shifting successively displayed letters or numbers of the desired letter or the desired number can be selected.
Die weiteren Kontaktstifte können in einer speziellen Ausführungsvariante auf einer im Gehäuse manuell drehbar gela¬ gerten Drehscheibe angeordnet sein, die nur teilweise oder ggf. auch vollständig den Multi-Touchscreen überlappt, der- art, dass in Abhängigkeit der Winkelstellung der Drehschei¬ be, eine unterschiedliche Teilmenge der weiteren Kontakt¬ stifte in berührender Verbindung mit dem Multi-Touchscreen steht und die jeweilige Komplementmenge der weiteren Kon¬ taktstifte außerhalb des Multi-Touchscreen liegt oder zumin- dest nicht mit dem Multi-Touchscreen in berührender Verbindung stehen. The further contact pins can be arranged in a special embodiment on a manually rotatable gela ¬ siege in the housing turntable, which only partially or possibly completely overlaps the multi-touch screen, such that depending on the angular position of Drehschei ¬ be, a different subset of the other contact ¬ pins in touching connection with the multi-touch screen is and the respective complement of other Kon ¬ tact pins outside the multi-touch screen or are at least not in touch with the multi-touch screen in touch.
Indem in Abhängigkeit der Winkelstellung der Drehscheibe, eine unterschiedliche Teilmenge der weiteren Kontaktstifte in berührender Verbindung mit dem Multi-Touchscreen steht und die jeweilige Komplementmenge der weiteren Kontaktstifte außerhalb des Multi-Touchscreen liegt, kann aus der Anzahl und der Lage bzw. Orientierung der jeweils momentan auf dem Multi-Touchscreen aktiven Kontaktstifte eine gewünschte In¬ formation oder Aktion durch die Endgeräte-Steuerung über das Multi-Touchscreen eingelesen werden. Die Winkelstellung der Drehscheibe kann durch einen Vergleich der Positionen und/oder Lagen der weiteren Kontaktstifte auf dem Multi- Touchscreen in Bezug auf die auf dem Multi-Touchscreen feststehenden Referenzstifte festgestellt, insbesondere automa- tisch ermittelt werden. By depending on the angular position of the turntable, a different subset of the other contact pins is in touching contact with the multi-touch screen and the respective complement of the other pins outside the multi-touch screen, can from the number and the location or orientation of each currently on the multi-touchscreen active pins a desired In ¬ formation or action can be read by the terminal control via the multi-touch screen. The angular position of the turntable can be determined by comparing the positions and / or positions of the further contact pins on the multi-touch screen with respect to the reference pins fixed on the multi-touch screen, in particular automatically.
Die Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann alternativ oder ergänzend zu einem beschriebenen manuellen Betätigungsmittel ein manuelles Eingabemittel aufweisen, das ausgebildet ist, in einer ersten Eingabemittelstellung die weiteren Kontaktstifte in eine berührende Verbindung mit dem Multi- Touchscreen zu bringen und in einer zweiten Eingabemittel- Stellung die berührende Verbindung zwischen den weiteren Kontaktstiften und dem Multi-Touchscreen zu lösen. The safety basic control device may alternatively or in addition to a described manual actuating means a manual input means, which is designed to bring in a first input means position, the further contact pins in a touching connection with the multi-touch screen and to solve in a second input means position, the touching connection between the further contact pins and the multi-touch screen.
In einer speziellen Ausführungsform eines manuellen Eingabemittels kann die Sicherheits-Grundsteuervorrichtung ein manuelles Eingabemittel mit drei aufeinanderfolgenden Eingabe¬ mittelstellungen aufweisen, wobei in der zweiten Eingabemittelstellung eine erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften und eine zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften von einer berührenden Verbindung zum Multi-Touchscreen gelöst sind, in der dritten Eingabemittelstellung die erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften mit dem Multi-Touchscreen in berührender Verbindung steht und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften von einer berührenden Verbindung zum Multi- Touchscreen gelöst ist, und in der ersten Eingabemittelstel¬ lung die erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften mit dem Multi- Touchscreen in berührender Verbindung stehen. In a particular embodiment of a manual input means, the basic security control means may comprise a manual input means with three consecutive input ¬ middle positions, with dissolved a first group of further contact pins and a second group of further contact pins of a contact connection to the multi-touch screen at the second input means position are in the third input means position, the first group of further contact pins in contact with the multi-touch screen in contact and the second group of further pins from a touching connection to the multi-touch screen is solved, and in the first input means Stel ¬ ment the first group of further contact pins and the second group of further contact pins with the multi-touch screen in touching contact.
Das insoweit dreistufige manuelle Eingabemittel kann bei¬ spielsweise eine Zustimmtaste des Roboters bilden. Dabei kann beispielsweise in der zweiten Eingabemittelstellung, in der eine erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften und eine zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften von einer berührenden Verbindung zum Multi-Touchscreen gelöst sind, eine Schaltstellung des Zustimmtasters bilden, die signalisiert, dass der Roboter nicht zum Bewegen freigegeben ist. In der dritten Eingabemittelstellung, in der die erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften mit dem Multi-Touchscreen in berührender Verbindung steht und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften von einer berührenden Verbindung zum Multi- Touchscreen gelöst ist, kann dabei eine Schaltstellung des Zustimmtasters bilden, die signalisiert, dass der Roboter zum Bewegen nun freigegeben ist. In der ersten Eingabemittelstellung, in der die erste Gruppe von weiteren Kontakt- stiften und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften mit dem Multi-Touchscreen in berührender Verbindung stehen, kann dabei eine Schaltstellung des Zustimmtasters bilden, die einer an sich bekannten Panik-Schaltstellung entspricht und die bedeutet, dass der Benutzer vor Schreck die Zustimm- taste zu stark betätigt hat, wodurch in Folge signalisiert wird, dass der Roboter stillgesetzt, d.h. angehalten werden soll . The extent three-step manual input means can play, form a permissive of the robot at ¬. In this case, for example, in the second input middle position, in which a first group of further contact pins and a second group of further contact pins are detached from a touching connection to the multi-touchscreen, form a switching position of the enabling button, which signals that the robot is not released for movement is. In the third input middle position, in which the first group of further contact pins is in touching contact with the multi-touch screen and the second group of further contact pins is in contact with the multi-touch screen. Touchscreen is solved, it can form a switching position of the enabling button, which signals that the robot is now released for moving. In the first input middle position, in which the first group of further contact pins and the second group of further contact pins are in touching contact with the multi-touch screen, can form a switching position of the enabling button, which corresponds to a known panic switching position and This means that the user has been too frightened to press the consent key, which indicates in sequence that the robot should be stopped, ie stopped.
Die zwei oder mehreren Kontaktstifte und/oder die weiteren Kontaktstifte können dabei durch ein mechanisches Drücken der jeweiligen Kontaktstifte auf den Multi-Touchscreen mit dem Multi-Touchscreen in berührende Verbindung gebracht werden und ein Lösen der berührenden Verbindung kann durch mechanisches Entfernen der Kontaktstifte von dem Multi- Touchscreen erfolgt. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann ein mehrdimensionales Betätigungsmittel oder ein mehrdimensionales Eingabemittel aufweisen. Das Betätigungsmittel oder das Ein¬ gabemittel kann beispielsweise als ein Joystick, eine 3D- Maus oder eine 6D-Maus ausgebildet sein. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann ergänzend einen aus mehreren einzeln ansteuerbaren Leuchtsegmenten aufgebauten Leuchtring aufweisen und die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung dabei eingerichtet sein, in Abhängigkeit eines durch die zwei oder mehreren Kontaktstifte und/oder die weiteren Kontaktstifte über den Multi- Touchscreen an die Endgeräte-Steuerung übermittelten Schaltzustands die einzelnen Leuchtsegmente des Leuchtrings spezi- fisch anzusteuern. Die Leuchtsegmente können beispielsweise von LEDs gebildet werden. The two or more contact pins and / or the further contact pins can be brought into touching contact with the multi-touch screen by a mechanical pressing of the respective contact pins on the multi-touch screen and a release of the touching connection can be achieved by mechanically removing the contact pins of the multi - Touchscreen done. The mobile security home controller may include a multi-dimensional actuator or a multi-dimensional input device. The actuating means or a ¬ input means, for example, be designed as a joystick, a 3D mouse or a 6D mouse. The mobile safety basic control device can additionally comprise a light ring constructed from a plurality of individually controllable light segments and the mobile safety basic control device can be set up as a function of one through the two or more contact pins and / or the further contact pins via the multi-touch screen to the terminal device. Control transmitted switching state, the individual light segments of the light ring special fish to drive. The light segments can be formed for example by LEDs.
Die Erfindung betrifft demgemäß auch ein Verfahren zum Einrichten einer eindeutig zugeordneten Steuerungsverbindung zwischen einer mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung, insbesondere einer mobilen Sicherheits-The invention accordingly also relates to a method for establishing a uniquely assigned control connection between a mobile security basic control device, in particular a mobile security control device.
Grundsteuervorrichtung wie erfindungsgemäß nach einer oder mehreren Ausführungsformen beschrieben, mit einem mobilen Endgerät, das einen Multi-Touchscreen aufweist, aufweisend die Schritte: A basic control device as described according to the invention according to one or more embodiments, with a mobile terminal having a multi-touch screen, comprising the steps:
- Übertragen eines Identifikationscodes von der mobilen Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung auf das mobile Endgerät, indem der Identifikationscode von der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung durch Ansetzen der Sicherheits- Grundsteuervorrichtung an das mobile Endgerät als eine Mul- ti-Toucheingabe auf dem Multi-Touchscreen des mobilen Endge¬ räts automatisch eingegeben und übertragen wird, Transferring an identification code from the mobile security basic control device to the mobile terminal by the identification code from the mobile security basic control device by applying the security basic control device to the mobile terminal as a multi-touch input on the mobile's multi-touch screen Endge ¬ Raets is automatically entered and transmitted,
- Identifizieren der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung mittels einer Endgeräte-Steuerung des mobilen Endgeräts anhand des übermittelten Identifikations¬ codes, - identifying the mobile basic security control device by means of a terminal control of the mobile terminal based on the transmitted identification codes ¬
- Freigeben von Funktions-Steuerungseingabemitteln des mobi- len Endgeräts durch die Endgeräte-Steuerung, um Funktionen eines der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung zugeordneten Roboters anzusteuern. Releasing functional control input means of the mobile terminal by the terminal controller to control functions of a robot associated with the mobile security basic control apparatus.
Eine Weiterbildung des Verfahrens weist den Schritt auf: A development of the method has the step:
- Übertragen des Identifikationscodes in Form einer spezifi sehen flächigen Anordnung von mehreren Touch-Berührpunkten auf das Multi-Touchscreen des mobilen Endgeräts, insbesonde re gekennzeichnet durch die Anzahl von Touch-Berührpunkten, durch die relativen Lagen zueinander von mehreren Touch- Berührpunkten und/oder durch die Orientierung einer Gruppe von mehreren Touch-Berührpunkten, die den Multi-Touchscreen des mobilen Endgeräts berühren. - Transferring the identification code in the form of a specifi c see planar arrangement of several touch points of contact on the multi-touch screen of the mobile terminal, in particular characterized by the number of touch touch points, the relative locations to each other of a plurality of touch touch points, and / or the orientation of a group of a plurality of touch touch points contacting the multi-touch screen of the mobile terminal.
Die Erfindung wird im Folgenden mitunter anders ausgedrückt weiter erläutert, wobei auch andere Begriffe im Sinne der erfindungsgemäßen Komponenten verwendet werden. The invention will be further explained below, sometimes in other words, wherein other terms in the sense of the components of the invention are used.
Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann kabelge- bunden oder drahtlos, jeweils in sicherer Technik, insbesondere gemäß EN ISO 10218-1 mit der Robotersteuerung verbunden sein. Wird die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung aus der konfigurierten Umgebung der Robotersteuerung entfernt, führt dies zu einem Nothalt des Roboters, der Roboterzelle und/oder der Roboteranlage, es sei denn, sie wurde zuvor durch ein geeignetes Verfahren sicher abgemeldet. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann neben den wesentlichen Grundbedienelementen wie Not-Aus, Zustimmtaster, und Programm-Starttaste auch zusätzliche Basisfunktionalitäten besitzen. Diese könnten beispielsweise weitere Tasten fürThe mobile security basic control device can be wired or wireless, each with secure technology, in particular according to EN ISO 10218-1 be connected to the robot controller. If the mobile security ground control device is removed from the configured environment of the robot controller, this results in an emergency stop of the robot, the robot cell and / or the robot system, unless it has been previously safely logged off by a suitable method. The basic mobile safety control device can also have additional basic functionalities in addition to the essential basic operating elements such as emergency stop, confirmation button, and program start button. These could, for example, other buttons for
Programmierfunktionen zum Teachen des Roboters sein und insbesondere auch ein kleines Display zur Anzeige von Status¬ meldungen, Menüeinträgen oder Optionen umfassen. Eine Auswahl kann auch durch einen kombinierten Dreh-Druck-Taster erfolgen. Es kann weiterhin ein optisches Anzeigemittel, wie ein Leuchtmittel, bspw. eine LED, ein Lichtring und/oder ein Lichtstreifen zur Anzeige vorhanden sein. Its programming functions for teaching the robot and especially a small display for displaying status ¬ messages, menu items or options include. A selection can also be made by a combined rotary-push button. There may also be an optical display means, such as a light source, for example an LED, a light ring and / or a light strip for display.
Ziel ist dabei nicht das Basisbediengerät mit einem mög¬ lichst großen Umfang an Funktionalität auszustatten, sondern minimalistisch und kostengünstig eine einfache und intuitive Grundbedienung sicherzustellen. Demgegenüber besitzt dann aber das mobile Endgerät mit seiner individuellen und belie- big erweiterbaren Funktionalität, wie beispielsweise im Fal¬ le eines Tablet-Computers die Bedienoberfläche des Multi- Touchscreens , eine sehr hohe Funktionalität und für den Be- diener einen hohen temporären Wert am Roboter, wenn hier beispielsweise anspruchsvolle Programmier-, Einrichte- oder Servicearbeiten durchgeführt werden sollen. The aim is not to provide the base control unit with a mög ¬ lichst high degrees of functionality, but minimalist and inexpensive ensure a simple and intuitive Basic Operation. On the other hand, the mobile terminal with its individual and big extensible functionality such as the Fal ¬ le tablet computer, the user interface of the multi-touch screens, a very high functionality and for the loading diener a high temporary value to the robot when performed here include sophisticated programming, makeready or service should be.
Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann neben einem stets vorhandenen Nothalt-Taster in einer speziellen Ausführungsform lediglich nur ein einziges zusätzliches Eingabemittel aufweisen. Dieses einzige zusätzliche Eingabemit¬ tel kann der Zustimmtaster sein. Statt eines Zustimmtasters kann ein einziges Eingabe-Paar vorgesehen sein, welches universell verwendet werden kann und eine situationsbedingt um¬ schaltbare Funktion besitzen kann. Die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung weist eine sichere Draht- oder Funkverbindung zur Robotersteuerung auf und kann vom Benutzer manuell an ein beliebiges mobiles Endgerät, wie beispiels¬ weise ein Tablet-Computer mechanisch angekoppelt werden. Dazu kann die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung am Rand des Tablet-Computers oder eines Smartphones so ange¬ klemmt werden, dass es die Ober- und Unterseite des Tablet- Computers oder des Smartphones umschließt. The mobile safety basic control device can have only one single additional input device in addition to an always present emergency stop button in a special embodiment. This only additional Eingabemit ¬ tel can be the enabling switch. Instead of a enabling switch a single input pair can be provided which can be used universally and can situational possess ¬ switchable function. The mobile security basic control device has a secure wire or wireless connection to the robot controller and can be manually coupled by the user to any mobile device, such as ¬ a tablet computer mechanically. For this purpose, the mobile safety control device on the edge of the tablet computer or a smartphone so ange ¬ be clamped that it encloses the top and bottom of the tablet computer or the smartphone.
Entscheidend ist, dass die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung nicht nur auf dem Rand oder dem Rah- men des Tablet-Computers oder des Smartphones anliegt oder an diesen Rand oder Rahmen angeklemmt ist, sondern dass die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung auch einen Teilabschnitt des Multi-Touchscreens überragt, so dass die Kodier¬ vorrichtung, insbesondere die zwei oder mehreren Kontakt- stifte der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung den Multi-Touchscreens auf diesem Teilabschnitt berühren kann. Die Kodierfläche, die durch die zwei oder mehreren Kontakt¬ stifte gebildet werden kann, kann aus einer geometrisch definierten Anordnung von zwei oder mehreren Erhebungen bestehen, die leicht elektrisch aufgeladen und leitend sein kön- nen. Die zwei oder mehreren Kontaktstifte können in axialer Richtung, d.h. in Längserstreckung der Kontaktstifte angefedert sein, damit ein sicheres Aufliegen der Kontaktstifte auf dem Multi-Touchscreen stets gewährleistet ist. Eine Klemmkraft auf der Oberseite des Multi-Touchscreen kann über einen abgesetzten Flächenabschnitt neben den Kontaktstiften ausgeübt werden. Diese Erhebungen können bspw. von einem kapazitiven Multi-Touchscreen erkannt werden. Durch die moderne und heutzutage weitverbreitete Multi-Touch-Technologie werden alle Erhebungen sowohl quantitativ als auch in ihrer Position erkannt. Eine weiterhin normale Touch-Bedienung auf der nicht durch die mobile Sicherheits-It is crucial that the mobile security basic control device not only rests on the edge or the frame of the tablet computer or the smartphone or is clamped to this edge or frame, but that the mobile security basic control device and a subsection of the multi-touch screen surmounted, so that the coding ¬ device, in particular the two or more contact pins of the mobile safety basic control device can touch the multi-touch screens on this section. The coding surface, which can be formed by the two or more contact pins , can consist of a geometrically defined arrangement of two or more elevations, which can easily be electrically charged and conductive. The two or more contact pins can be sprung in the axial direction, ie in the longitudinal extension of the contact pins, so that a secure contact of the pins on the multi-touch screen is always guaranteed. A clamping force on the top of the multi-touch screen can be exerted over a remote area adjacent the contact pins. These surveys can be recognized, for example, by a capacitive multi-touch screen. Modern and widespread multi-touch technology, all surveys are recognized both quantitatively and in their position. A continued normal touch operation on the not by the mobile security
Grundsteuervorrichtung verdeckten Displayfläche ist problemlos möglich. Moderne Multi-Touchscreens können zehn und mehr gleichzeitige Touchbefehle verarbeiten. Die Auflösung des Multi-Touchscreens ist dabei sehr fein, wenn man bedenkt, wie genau mit einem Stifteingabegerät gezeichnet werden kann . Basic control device hidden display surface is easily possible. Modern multi-touchscreens can handle ten or more concurrent touch commands. The resolution of the multi-touch screen is very fine, considering how accurately you can draw with a pen input device.
Das eindeutige Identifikationscode, insbesondere das Kodier¬ muster kann beispielsweise einem stark vereinfachten QR-Code ähneln, welches Kodiermuster nicht durch entsprechendes Drü¬ cken des Multi-Touchscreen mit den Fingern nachgeahmt werden kann. So können die Kontaktstifte der Kodiervorrichtung beispielsweise derart nahe beieinander liegen, dass sie enger nebeneinander liegen, als eine schmale Fingerkuppe breit ist. The unique identification code, in particular the coding ¬ pattern, for example, resemble a simplified QR code, which code pattern can not be mimicked by corresponding Drue ¬ CKEN of the multi-touch screen with your fingers. For example, the contact pins of the coding device may be so close to each other that they are closer together than a narrow fingertip is wide.
Das kodierte Betätigen des Multi-Touchscreen mit Hilfe der speziellen Kodierfläche wird im Folgenden auch Code-Touch- Funktionalität genannt. Dadurch ergeben sich sehr vorteil¬ hafte Grundeigenschaften der Erfindung. The coded operation of the multi-touch screen with the aid of the special coding surface is also referred to below as Code Touch Called functionality. This results in very advantageous ¬ exemplary basic characteristics of the invention.
Durch die Detektion der Kodierfläche am Tablet-Computer oder am Smartphone kann sichergestellt werden, dass der Tablet- Computer oder das Smartphone momentan mit den erforderlichen Sicherheitsvorrichtungen, wie z.B. dem Nothalt-Taster ausgestattet ist. Hierdurch können auf der Benutzeroberfläche des Multi-Touchscreens Funktionen und virtuelle Schaltflächen freigegeben werden, die ein manuelles Bedienen des Roboters zulassen. Neben der Detektion der Tatsache, dass die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an das mobile Endgerät angekoppelt ist, kann auch erkannt werden an welcher Stelle des Multi-Touchscreens die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung an das mobile Endgerät angesteckt wurde. Dies kann bedeuten, dass eine grafische Darstellung auf dem Multi-Touchscreen sich verändern, anpassen und/oder wechseln kann, je nachdem an welcher Stelle die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung an das mobile Endgerät angesetzt ist. Erkannt wird dies automatisch mittels der Ko- dierfläche, insbesondere der Kodierstifte. Die Oberfläche des mobilen Endgeräts reagiert insoweit auf den Andockzu¬ stand und die Andockposition der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung und kann bestimmte Funktionen By detecting the coding surface on the tablet computer or on the smartphone, it can be ensured that the tablet computer or the smartphone is currently equipped with the necessary safety devices, such as the emergency stop button. This allows functions and virtual buttons on the user interface of the multi-touch screen to be enabled, allowing manual operation of the robot. In addition to the detection of the fact that the mobile security basic control device is coupled to the mobile terminal, it can also be recognized at which point of the multi-touch screen the mobile security basic control device has been connected to the mobile terminal. This can mean that a graphical representation on the multi-touch screen can change, adapt and / or change, depending on where the mobile security basic control device is attached to the mobile terminal. This is detected automatically by means of the coding surface, in particular the coding pins. The surface of the mobile terminal responds to the docking ¬ stand and the docking position of the mobile safety basic control device and can certain functions
und/oder Parameter auswählen und/oder zur Verfügung stellen. So kann beispielsweise je nach dem, ob die mobile Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung an einer rechten Seite des mobilen Endgeräts angesteckt ist oder an einer linken Seite des mobilen Endgeräts angesteckt ist, jeweils eine Eingabe¬ oberfläche angezeigt werden, die auf eine Bedienung durch Rechtshänder oder Linkshänder optimiert ist. So können dabei beispielsweise wichtige Funktionsflächen und/oder Touch- Eingabemittel auf der linken oder rechten Seite des Multi- Touchscreens angezeigt werden. Je nach Position der Kodierfläche auf dem Multi-Touchscreen können der universellen mobilen Sicherheits-and / or select and / or provide parameters. Thus, for example, depending on whether the mobile security basic control device is plugged into a right side of the mobile terminal or plugged into a left side of the mobile terminal, an input surface ¬ are displayed in each case, the operation by right-handed or Left-handed is optimized. Thus, for example, important functional areas and / or touch input means can be displayed on the left or right side of the multi-touch screen. Depending on the position of the coding surface on the multi-touch screen, the universal mobile security
Grundsteuervorrichtung unterschiedliche Funktionen zugewiesen werden. Mit einem schnellen Versetzen oder Verschieben der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung auf eine andere Position am Rand des Tablet-Computers oder des Smart- phones kann automatisch auch die Funktion des Hardwaretasters der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung wechseln. So kann beispielsweise beim manuellen, achsspezifi- sehen Bewegen des Roboterarms zwischen den Achsen des Roboters umgeschaltet werden. Ein Dreh- oder Tipp-Taster bewegt dann beispielsweise stets diejenige Achse auf dessen Dis¬ playfläche die Kodiervorrichtung, d.h. die Kontaktstifte o- der die Kodierfläche aufliegt. Das gleiche gilt auch für ein Bewegen des Roboterarms im kartesischen Koordinatensystem. Basic control device to be assigned different functions. With a quick moving or moving the mobile security basic control device to another position on the edge of the tablet computer or the smartphone can automatically change the function of the hardware button of the mobile security basic control device. For example, in the case of manual, axis-specific movement of the robot arm, it is possible to switch between the axes of the robot. A rotary or tilting button then moves, for example, always that axis on the Dis play area ¬ the coding device, ie the contact pins o- rests on the coding surface. The same applies to moving the robot arm in the Cartesian coordinate system.
Alternativ oder ergänzend kann beispielsweise die Verfahrge- schwindigkeit beim Handverfahren des Roboters oder im Test- Betrieb über die Hardwaretaste eingestellt werden. Es kann aber auch das Hardwareeingabeelement genutzt werden, um im Testbetrieb den Programmablauf zu starten und zu stoppen.Alternatively or additionally, for example, the travel speed can be set during the manual procedure of the robot or in test mode via the hardware button. However, it is also possible to use the hardware input element in order to start and stop the program sequence in test mode.
Wiederum alternativ oder ergänzend können Parametereinstellungen mit der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung auf dem Multi-Touchscreen des Tablet-Computers oder des Smartphones verstellt werden. Ein Verstellen von Parametern und deren Bezug zu den dazugehörigen Grenzwerten können entweder an der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung oder auf dem Display des Multi- Touchscreens des Tablet-Computers oder des Smartphones bei¬ spielsweise mittels einer visuellen Anzeigevorrichtung visu- alisiert, d.h. angezeigt werden. Again, as an alternative or in addition, parameter settings can be adjusted with the mobile security basic control device on the multi-touch screen of the tablet computer or the smartphone. An adjustment of parameters and their relation to the associated limit values can either be visualized on the mobile safety basic control device or on the display of the multi-touch screen of the tablet computer or of the smartphone at ¬ example by means of a visual display device, ie displayed ,
Bei einer alternativen Ausführung der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung mit einem mehrdimensionalen Eingabe- mittel, beispielsweise mit einer Kombination aus Dreh- Drückbewegung oder mit einer 3D/6D-Maus, können auch weitere Funktionen, wie mehrdimensionales Bewegen des Roboterarms oder einer mobilen Plattform realisiert werden. Dies er- folgt, indem diese Funktion freigeschaltet wird, sobald die Kodierfläche auf der passenden Displayfläche des Multi- Touchscreens des Tablet-Computers oder des Smartphones de- tektiert wird. In an alternative embodiment of the mobile security basic control device with a multi-dimensional input Medium, for example with a combination of rotary push movement or with a 3D / 6D mouse, also other functions, such as multi-dimensional moving the robot arm or a mobile platform can be realized. This is done by activating this function as soon as the coding surface is detected on the appropriate display surface of the multi-touch screen of the tablet computer or the smartphone.
Durch Variationen in der Anordnung der Kontaktstifte auf der Kodierfläche können unterschiedliche Eingabegeräte vom Tab- let-Computer oder vom Smartphone erkannt und die dazugehörigen Roboterzelle eindeutig zugeordnet werden. Die Kodierflä¬ che wirkt somit so einzigartig wie ein Fingerabdruck. Variations in the arrangement of the contact pins on the coding surface enable different input devices to be recognized by the tablet computer or the smartphone and the associated robot cell to be uniquely assigned. The Kodierflä ¬ che thus acts as unique as a fingerprint.
Je nach mechanischer Kopplung zwischen der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung und dem mobilen Endgerät sind auch Ziehbewegungen der mobilen Sicherheits-Depending on the mechanical coupling between the mobile security basic control device and the mobile terminal, pulling movements of the mobile security devices are also possible.
Grundsteuervorrichtung entlang einer Kante des mobilen Endgeräts möglich, die wie ein Schieberegler genutzt werden können. Hierzu kann ggf. erforderlich sein, dass zusätzliche Leisten an dem mobilen Endgerät vorhanden sein oder hinzugefügt werden müssen, damit sich die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung leichtgängig und genau geführt an dem mobilen Endgerät verschieben lässt, jedoch nicht herausrut¬ schen bzw. abfallen kann. Wie beschrieben kann eine Betätigung bzw. eine tastende Eingabe nicht nur über das Touch-Display erfolgen, sondern auch durch separate Hardware-Tasten der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung mit idealer haptischer Rückmeldung. Das Touch-Screen dient dennoch zum Identifizieren und Um- schalten zwischen Funktionen und zur Erkennung der Anbindung der individuellen mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung . Als Alternative zu eigenständigen Hardwaretastern können mit der erfindungsgemäßen Kodierfläche an der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung auch passive Taster aufgebaut werden, die auf der bereits existierenden Bauart von Soft- ware-Tasten basieren. Diese Taster drücken direkt auf den Multi-Touchscreen und aktivieren den entsprechenden darunterliegenden Befehl. Anstelle einer flächigen oder punktförmigen Kontaktstelle kann auch eine Kodierfläche eingesetzt werden, die nach dem Schlüssel/Schloss-Prinzip die jeweilige Funktion nur freigibt, wenn diese über die mobile Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung auf dem Multi-Touchscreen aktiviert wird. Basic control device along an edge of the mobile terminal possible, which can be used as a slider. For this purpose, if necessary, require that additional strips on the mobile device be present or must be added so that the mobile security basic controller can be moved smoothly and accurately performed on the mobile terminal, but not slipping out ¬ rule or may drop. As described, actuation may be accomplished not only via the touch display but also through separate hardware buttons of the mobile security home controller with ideal haptic feedback. Nevertheless, the touch screen is used for identifying and switching between functions and for detecting the connection of the individual mobile security basic control device. As an alternative to independent hardware probes, the coding surface according to the invention can also be used to construct passive push-buttons based on the already existing design of software buttons on the mobile safety control device. These buttons press directly on the multi-touch screen and activate the corresponding command below. Instead of a flat or punctiform contact point, a coding surface can also be used which, according to the key / lock principle, only releases the respective function if it is activated via the mobile security basic control device on the multi-touch screen.
Wie beschrieben können Zustimmtaster auf das Multi- Touchscreen abgebildet werden. Ein mechanischer, beispiels- weise gummiartiger Taster mit mehreren Kontaktstiften, die auf das Multi-Touchscreen gerichtet sind, können vom Benut¬ zer so gedrückt werden, dass alle Kontaktstifte das Multi- Touchscreen berühren. Die von der Endgeräte-Steuerung detek- tierte vollständige Kodierung der Kontaktstifte schaltet dann die Antriebe des Roboters frei. Ein weiteres Drücken (Panikmodus) drückt entweder zusätzliche Kontaktstifte auf das Multi-Touchscreen oder alternativ hebt einige bereits aufliegende Kontaktstifte wieder ab, sodass sich in beiden Fällen die Kodierung im Panikmodus ändert und die Freigabe der Antrieb des Roboters zurückgenommen wird. Beim Loslassen der Taste heben alle Kontaktstifte vom Multi-Touchscreen ab. Aus Sicherheitsgründen erfordert eine erneute Freigabe der Motoren des Roboters steuerungstechnisch zunächst ein solches komplettes Abheben der Kontaktstifte bzw. das vollstän- dige manuelle Loslassen der Taste. Erst danach ist der Frei¬ gabecode der Kontaktstifte wieder nutzbar. Alle Zustände sind aufgrund der mechanischen Ausbildung der Taste an der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung haptisch gut voneinander zu unterscheiden, obwohl die tatsächliche Eingabe auf dem Multi-Touchscreen erfolgt. Mechanisch erfüllt dieser Taster mit seinen eindeutig unterscheidbaren drei Zuständen und seiner Doppeltausführung, d.h. einem gleichzeitigen Kontaktwechsel von jeweils mehreren Kontaktstifte pro Zustand, alle Anforderungen an Taster min sicherer Technik. Softwaretechnisch können entsprechende Algorithmen das kodierte Touch-Muster dann auch in sicherer Technik auswerten, beispielsweise durch redundante und ggf. diversitäre Programm¬ kodes und/oder Prozessoren. Mittels dieser sicheren Technik können die Informationen dann sicher an die Robotersteuerung weitergeleitet oder an die mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung zurückgegeben werden. As described, enabling buttons can be displayed on the multi-touch screen. A mechanical, for example, rubber-like probe with a plurality of contact pins, which are directed to the multi-touch screen can be pressed by Benut ¬ zer so that all pins touch the multi-touch screen. The complete coding of the contact pins detected by the terminal controller then enables the drives of the robot. Another press (panic mode) either presses additional pins on the multi-touch screen or alternatively lifts off some of the pins that are already resting so that in both cases the coding changes in panic mode and the release of the drive of the robot is canceled. When you release the button, all the pins on the multi-touchscreen lift off. For safety reasons, a renewed release of the motors of the robot initially requires such a complete lifting of the contact pins or the complete manual release of the button. Only then is the free ¬ gabecode the pins again usable. All states are haptically distinguishable from one another due to the mechanical design of the button on the mobile safety control device, although the actual input on the multi-touch screen. Mechanically, this pushbutton, with its clearly distinguishable three states and its double execution, ie a simultaneous contact change of several contact pins per state, fulfills all the requirements for pushbuttons with safe technology. Software Technically corresponding algorithms can then evaluate the coded touch pattern and secure technology, for example by redundant and possibly diverse program ¬ kodes and / or processors. By means of this secure technique, the information can then be safely forwarded to the robot controller or returned to the mobile security base controller.
Grundlegende Kontaktstifte können sich bereits mit dem An¬ koppeln der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an das mobile Endgerät ständig im Kontakt zum Multi-Touchscreen befinden, selbst wenn kein Taster der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung betätig wird. Diese grundlegenden Kontaktstifte signalisieren dem mobilen Endgerät das Vorhandensein der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung und identifizieren eindeutig denjenigen Roboter, der der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung fest zugeordnet ist. Basic contact pins can be located with the on ¬ couple of mobile security basic controller to the mobile terminal is constantly in contact with the multi-touch screen already, even if no buttons on the mobile security basic controller is betätig. These basic contact pins signal the presence of the mobile security land controller to the mobile terminal and uniquely identify the robot that is dedicated to the mobile security land controller.
Weitere Ausführungen von Tastern oder Schaltern in sicherer Technik oder mehrdimensionale Eingabemittel können optional vorhanden sein, ebenso wie Dreh-Wählräder, beispielsweise mit Absolutwerterkennung der Winkelstellung. Zudem kann neben der Multi-Touch-Technologie auch die Force-Touch- Technologie neuester Touchscreens genutzt werden, die lokal unterschiedliche Drücke auf dem Touchscreen unterscheiden kann. Diese Technologie besitzt im Gegensatz zur üblichen Multi-Touch-Technologie bisher noch eine deutlich geringere lokale Auflösung auf dem Multi-Touchscreen. Zusammenfassend betrachtet kann die erfindungsgemäße mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung es ermöglichen, allgemein bekannte mobile Endgeräte, wie Smartphones und Tablet- Computer, die ein Multi-Touchscreen aufweisen, mit roboter- spezifischer Sicherheitsfunktionalität zu nutzen. Dabei wird die etablierte Multi-Touch-Funktionalität von Smartphones und Tablet-Computer genutzt, um eine angedockte mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung sicher, eindeutig und automatisch über spezielle Kodierflächen, insbesondere den Kon- taktstiften zu identifizieren und zu lokalisieren. Die Bedienoberfläche sowie die Funktionen des Hardware- Eingabeelements können sich nach der jeweils gewählten Posi¬ tion der mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung auf dem Multi-Touchscreen unterschiedlich darstellen. Mehrere konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebe- nenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen. Other versions of buttons or switches in safe technology or multi-dimensional input means may optionally be present, as well as rotary dials, for example, with absolute value detection of the angular position. In addition to the multi-touch technology, the Force Touch technology of the latest touch screens can be used, which can differentiate between different pressures on the touchscreen. In contrast to conventional multi-touch technology, this technology still has a much lower local resolution on the multi-touch screen. In summary, the mobile security home control device according to the invention can make it possible to use generally known mobile terminals, such as smartphones and tablet computers, which have a multi-touch screen, with robot-specific security functionality. The established multi-touch functionality of smartphones and tablet computers is used in order to identify and locate a docked mobile security basic control device safely, clearly and automatically via special coding surfaces, in particular the contact pins. The user interface and the functions of the hardware input element can display differently on the multi-touch screen on the currently selected posi ¬ tion of mobile security basic controller. Several concrete embodiments of the invention are explained in more detail in the following description with reference to the accompanying figures. Concrete features of these exemplary embodiments, irrespective of the specific context in which they are mentioned, if appropriate also individually or in further combinations, represent general features of the invention.
Es zeigen: Show it:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Roboters aufwei¬ send einen Roboterarm und eine Robotersteuerung, so- wie eine beispielhafte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung, 1 is a schematic representation of a robot aufwei ¬ send a robot arm and a robot controller, as well as an exemplary embodiment of a mobile safety basic control device according to the invention,
Fig. 2 eine perspektivische Ansicht der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung in einer Alleinstellung von oben, Fig. 3 perspektivische Ansichten der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung sowohl von oben als auch von unten, sowie drei Ausführungsvarianten mit unterschiedlichen Identifikationscodes, Fig. 4 eine perspektivische Ansicht eins beispielhaften mo¬ bilen Endgeräts in Art eines Tablet-Computers mit der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung in einem an dem mobilen Endgerät angebrachten Zustand, 2 is a perspective view of the mobile safety basic control device in a unique position from above, Fig. 3 are perspective views of the mobile safety ground controller both from above and from below, and three variants with different identification codes, Fig. 4 is a perspective view of one exemplary mo ¬ bilen terminal in the form of a tablet computer with the mobile basic security control apparatus in a state attached to the mobile terminal,
Fig. 5 eine Schnittdarstellung eines Bereichs des mobilen Fig. 5 is a sectional view of a portion of the mobile
Endgeräts an dem die mobilen Sicherheits- Terminal on which the mobile security
Grundsteuervorrichtung an dem mobilen Endgerät angebracht ist, Basic control device is mounted on the mobile terminal,
Fig. 6 eine erste Ausführung des mobilen Endgeräts, bei dem die Endgeräte-Steuerung ausgebildet ist, Roboterach- sen auf dem Multi-Touchscreen anzuzeigen, die durch die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung eingestellt werden können, 6 shows a first embodiment of the mobile terminal in which the terminal controller is designed to display robot axes on the multi-touch screen that can be set by the mobile security basic control device,
Fig. 7 eine zweite Ausführung des mobilen Endgeräts, bei dem die Endgeräte-Steuerung ausgebildet ist, ein Me- nü auf dem Multi-Touchscreen anzuzeigen, bei dem das7 shows a second embodiment of the mobile terminal, in which the terminal control is designed to display a menu on the multi-touch screen, in which the
Menü oder ein Menüpunkt durch die mobile Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung ausgewählt werden kann, Menu or a menu item can be selected by the mobile security basic control device,
Fig. 8 eine dritte Ausführung des mobilen Endgeräts, bei dem die Endgeräte-Steuerung ausgebildet ist, ein Ro- boterprogramm mit Programmschritten auf dem Multi-8 shows a third embodiment of the mobile terminal in which the terminal control is designed, a robot program with program steps on the multi-user terminal.
Touchscreen anzuzeigen, bei dem das Roboterprogramm oder ein Programmschritt durch die mobile Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung ausgewählt werden kann, Fig. 9 eine vierte Ausführung des mobilen Endgeräts, bei dem die Endgeräte-Steuerung ausgebildet ist, einen Geschwindigkeitsbalken oder einen Schieber auf dem Multi-Touchscreen anzuzeigen, wobei der Geschwindig- keitsbalken oder der Schieber durch die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung eingestellt werden kann, Display a touchscreen, in which the robot program or a program step can be selected by the mobile safety basic control device, 9 shows a fourth embodiment of the mobile terminal, in which the terminal control is designed to display a speed bar or a slider on the multi-touch screen, wherein the speed bar or the slider can be adjusted by the mobile security basic control device .
Fig. 10 eine Ausführungsvariante des mobilen Endgeräts, bei dem die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung in Art eines Schiebers linear verstellbar an dem mobi¬ len Endgerät gelagert ist, 10 shows a variant embodiment of the mobile terminal in which the mobile security basic control device is mounted in a manner of a slide linearly adjustable on the mobi ¬ len terminal,
Fig. 11 eine Ausführungsvariante der mobilen Sicherheits-11 shows a variant embodiment of the mobile security
Grundsteuervorrichtung, die ein Eingabemittel in Art eines Zustimmschalters aufweist, Fig. 12 eine schematische Darstellung des Eingabemittels, Basic control device having an input means in the manner of an enabling switch, Fig. 12 is a schematic representation of the input means,
Fig. 13 schematische Darstellungen eines als Drehscheibe Fig. 13 are schematic representations of a turntable
ausgebildeten Betätigungsmittels in drei verschiede¬ nen Drehstellungen, trained actuating means in three different ¬ nen rotational positions,
Fig. 14 schematische Darstellungen eines als dreistufiger Fig. 14 are schematic representations of a three-stage
Zustimmtaster ausgebildeten Eingabemittels in seinen drei verschiedenen Eingabemittelstellungen,  Acknowledgment button trained input means in its three different input middle positions,
Fig. 15 schematische Seitendarstellungen des als dreistufi¬ ger Zustimmtaster ausgebildeten Eingabemittels gemäß Fig. 14 in seinen drei möglichen Eingabemittelstel- lungen, und Fig. 16 schematische Seitendarstellungen einer abgewandelten Ausführungsform des als dreistufiger Zustimmtaster ausgebildeten Eingabemittels gemäß Fig. 14 in seinen drei möglichen Eingabemittelstellungen. Die Fig. 1 zeigt einen Roboter 1, der einen Roboterarm 2 und eine Robotersteuerung 12 aufweist. Der Roboterarm 2 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mehrere, nacheinander angeordnete und mittels Gelenke 13 verbundene Glieder 14. Bei den Gliedern 14 handelt es sich insbesondere um ein Gestell 3 und ein relativ zum Gestell 3 um eine ver¬ tikal verlaufende Achse AI drehbar gelagertes Karussell 4. Weitere Glieder des Roboterarms 2 sind im Falle des vorlie¬ genden Ausführungsbeispiels eine Schwinge 5, ein Armausleger 6 und eine vorzugsweise mehrachsige Roboterhand 7 mit einer als Flansch 8 ausgeführten Befestigungsvorrichtung zum Befestigen eines nicht näher dargestellten Endeffektors. Die Schwinge 5 ist am unteren Ende z.B. an einem nicht näher dargestellten Schwingenlagerkopf auf dem Karussell 4 um eine vorzugsweise horizontale Drehachse A2 schwenkbar gelagert. Am oberen Ende der Schwinge 5 ist wiederum um eine ebenfalls vorzugsweise horizontale Achse A3 der Armausleger 6 schwenk¬ bar gelagert. Dieser trägt endseitig die Roboterhand 7 mit ihren vorzugsweise drei Drehachsen A4, A5, A6. Fig. 15 are schematic side views of the designed as a three-stage ¬ ger enabling switch input means as shown in FIG. 14 in its three possible Eingabemittelstel- lungs, and FIG. 16 shows schematic side views of a modified embodiment of the input device designed as a three-stage enabling switch according to FIG. 14 in its three possible input middle positions. FIG. 1 shows a robot 1 having a robot arm 2 and a robot controller 12. The robot arm 2 comprises, in the case of the present embodiment a plurality of sequentially arranged and connected by means of joints 13 members 14. The members 14 are, in particular to a frame 3 and a to the frame 3 extending relative thereto about a ver ¬ vertically axis AI rotatably mounted carousel 4. Further members of the robot arm 2 are in the case of vorlie ¬ ing embodiment, a rocker arm 5, an arm arm 6 and a preferably multi-axis robot hand 7 with a flange 8 designed as a fastening device for attaching an end effector, not shown. The rocker 5 is pivotally mounted at the lower end, for example on a swing bearing head not shown on the carousel 4 about a preferably horizontal axis of rotation A2. At the upper end of the rocker 5 is in turn about a likewise preferably horizontal axis A3 of the arm support 6 pivotally ¬ bar stored. This end carries the robot hand 7 with its preferably three axes of rotation A4, A5, A6.
Der Armausleger 6 weist im Falle des vorliegenden Ausfüh- rungsbeispiels ein schwenkbar an der Schwinge 5 gelagertes Armgehäuse 9 auf. An dem Armgehäuse 9 ist ein Handgrundge¬ häuse 10 des Armauslegers 6 um die Achse A4 drehbar gela¬ gert . In the case of the present exemplary embodiment, the arm extension 6 has an arm housing 9 which is mounted pivotably on the rocker 5. On the arm housing 9 is a Handgrundge ¬ housing 10 of the arm arm 6 rotatably gela ¬ siege about the axis A4.
Der Roboterarm 2 ist mittels dreier elektrischer Antriebsmo- toren 11 in seinen drei Grundachsen und mittels dreier weiterer elektrischer Antriebsmotoren in seinen drei Handachsen beweglich . Die Robotersteuerung 12 des Roboters 1 ist ausgebildet bzw. eingerichtet, ein Roboterprogramm auszuführen, durch welches die Gelenke 14 des Roboterarms 2 gemäß des Roboterprogramms automatisiert oder in einem Handfahrbetrieb automatisch ver- stellt bzw. drehbewegt werden können. Dazu ist die Roboter¬ steuerung 12 mit den ansteuerbaren elektrischen Antriebsmotoren 11 verbunden, die ausgebildet sind, die Gelenke 14 des Roboterarms 2 zu verstellen. Mit der Robotersteuerung 12 ist eine erfindungsgemäße mobile Sicherheits-Grundsteuer- Vorrichtung 15 steuerungstechnisch verbunden. The robot arm 2 is movable by means of three electric drive motors 11 in its three basic axes and by means of three further electric drive motors in its three hand axes. The robot controller 12 of the robot 1 is designed or implemented to execute a robot program, by means of which the joints 14 of the robot arm 2 can be automated according to the robot program or can be automatically adjusted or rotated in a manual operation. For this purpose, the robot control ¬ 12 is connected to the controllable electric drive motors 11, which are designed to adjust the joints 14 of the robot arm 2. With the robot controller 12, a mobile security property control device 15 according to the invention is connected in terms of control technology.
Die Fig. 2 bis Fig. 16 zeigen die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15, die ein handhaltbares Gehäuse 16, ein am Gehäuse 16 angeordnetes Nothalt-Schaltmittel 17, eine Kommunikationsvorrichtung 18 zum steuerungstechnischen Ver- binden der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 mit der Robotersteuerung 12 (Fig. 1) aufweist. Außerdem weist die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 einen mit dem Gehäuse 16 verbundenen Halter 19 auf. Der Halter 19 ist zum Lagern der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 an einem mobilen Endgerät 20 (Fig. 4) ausgebildet. Das mobi¬ len Endgerät 20 weist eine Endgeräte-Steuerung 21 und einen Multi-Touchscreen 22 auf. Der Multi-Touchscreen 22 ist ausgebildet, Eingaben, d.h. Informationen, Daten über den Multi-Touchscreen 22 an die Endgeräte-Steuerung 21 zu übermit- teln. FIGS. 2 to 16 show the mobile safety basic control device 15, the handheld housing 16, an emergency stop switching device 17 arranged on the housing 16, a communication device 18 for the control technology connection of the mobile safety basic control device 15 to the robot control 12 (Fig. 1). In addition, the mobile safety basic control device 15 has a holder 19 connected to the housing 16. The holder 19 is configured to support the mobile security base control device 15 on a mobile terminal 20 (FIG. 4). The mobi ¬ len terminal 20 has a terminal controller 21 and a multi-touch screen 22nd The multi-touch screen 22 is designed to transmit inputs, ie information, data via the multi-touch screen 22 to the terminal controller 21.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels, insbesondere wie es in Fig. 2 bis Fig. 5 dargestellt ist, wird der Halter 19 von einer im Gehäuse 16 der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15 ausgebildeten Nut 23 gebildet, die eine erste Nutwand 23.1 aufweist, die in einem an dem mobi¬ len Endgerät 20 gelagerten Zustand, wie in Fig. 4 und Fig. 5 gezeigt, der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 einen Abschnitt des Multi-Touchscreens 22 überdeckt. Die Nut 23 weist außerdem eine der ersten Nutwand 23.1 gegenüberliegen- de zweite Nutwand 23.2 auf, welche in einem an dem mobilen Endgerät 20 gelagerten, d.h. angesteckten Zustand der Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung 15, wie insbesondere in Fig. 4 und Fig.5 dargestellt, an einer dem Multi-Touchscreen 22 gegenüberliegenden Rückseite 24 des mobilen Endgeräts 20 anliegt, um die Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 an dem mobilen Endgerät 20 zu halten. In the case of the present exemplary embodiment, in particular as illustrated in FIGS. 2 to 5, the holder 19 is formed by a groove 23 formed in the housing 16 of the mobile safety basic control device 15, which has a first groove wall 23 mounted on the mobi ¬ len terminal 20 state, as shown in Fig. 4 and Fig. 5, the basic safety control device 15 covers a portion of the multi-touch screens 22nd The groove 23 also has one of the first groove wall 23.1 gegenüberliegen- de second groove wall 23.2, which in a mounted on the mobile terminal 20, ie infected state of the safety basic control device 15, as shown in particular in Fig. 4 and Fig.5, on a the multi-touch screen 22 opposite back 24 of mobile terminal 20 is applied to hold the security basic control device 15 to the mobile terminal 20.
Erfindungsgemäß weist die mobile Sicherheits-According to the invention, the mobile security
Grundsteuervorrichtung 15 eine Kodiervorrichtung 25 auf, die ausgebildet ist, in einem mittels des Halters 19 an dem mo¬ bilen Endgerät 20 gelagerten Zustand der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung 15, wie insbesondere in Fig. 4 und Fig. 5 gezeigt, wenigstens einen die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15 identifizierenden Identifikations- code automatisch über den Multi-Touchscreen 22 an die Endgeräte-Steuerung 21 zu übermitteln. Basic control device 15, a coding device 25 which is formed in a stored by means of the holder 19 on the mo ¬ bile terminal 20 state of the mobile safety basic control device 15, as shown in particular in Fig. 4 and Fig. 5, at least one mobile security basic control device 15 identifying identification code automatically via the multi-touch screen 22 to the terminal controller 21 to transmit.
Die Fig. 3 zeigt in der obersten Darstellung die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung 15 gemäß Fig. 2 in einer Ansicht von oben. Auf der Oberseite der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15 befindet sich das Nothalt- Schaltmittel 17. In der Darstellung auf mittlerer Höhe der Fig. 3 ist die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 gemäß Fig. 2 auf den Kopf gestellt dargestellt, d.h. das Nothalt-Schaltmittel 17 weist nach unten und eine Bodenflä- che 26 der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 weist nach oben. In der unteren Reihe der Fig. 3 sind drei beispielhafte Kodiervorrichtungen 25 gezeigt, die unter¬ schiedliche Identifikationscodes aufweisen. Die unterschied¬ lichen Identifikationscodes werden im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels durch unterschiedlich auf einer inneren Fläche 27 der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 angeordnete Kontaktstifte 28 gebildet. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind demgemäß an der ersten Nutwand 23.1 mehrere Kontaktstifte 28 angeord¬ net, derart, dass sie mit dem überdeckten Abschnitt des Mul- ti-Touchscreens 22, wie insbesondere in Fig. 5 gezeigt, in berührender Verbindung stehen, wenn die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15 an dem mobilen Endgerät 20 gelagert ist. Die Kodiervorrichtung 25 weist also zwei oder meh¬ rere Kontaktstifte 28 auf, die in einem mittels des HaltersFIG. 3 shows in the uppermost illustration the mobile security basic control device 15 according to FIG. 2 in a view from above. On the upper side of the mobile safety basic control device 15 is the emergency stop switching means 17. In the illustration at mid-height of Fig. 3, the mobile safety basic control device 15 shown in FIG. 2 is turned upside down, ie the emergency stop switching means 17th points downwards and a floor surface 26 of the mobile safety master control device 15 points upwards. In the lower row of Fig. 3, three exemplary coding devices 25 are shown which have under ¬ schiedliche identification codes. The difference ¬ union identification codes are formed in the case of the present embodiment by differently on an inner surface 27 of the mobile basic safety control device 15 arranged contact pins 28th In the case of the present embodiment, a plurality of contact pins 28 are accordingly angeord ¬ net on the first groove wall 23.1, such that they are in touching contact with the covered portion of the multi-touch screen 22, as shown in particular in Fig. 5, when the mobile security basic control device 15 is mounted on the mobile terminal 20. The encoder 25 thus has two or meh ¬ eral contact pins 28 in a means of the holder
19 an dem mobilen Endgerät 20 gelagerten Zustand der Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung 15 in berührender Verbindung mit dem Multi-Touchscreen 22 stehen und zwar in einer den Identifikationscode repräsentierenden, spezifischen flächigen Anordnung der zwei oder mehreren Kontaktstifte 28 auf dem Multi-Touchscreen 22. Der Halter 19 ist ausgebildet, die mobile Sicherheits-19 stored on the mobile terminal 20 state of the safety base control device 15 are in touching communication with the multi-touch screen 22 and that in an identification code representing the specific area arrangement of the two or more pins 28 on the multi-touch screen 22. Der Holder 19 is designed to protect the mobile security
Grundsteuervorrichtung 15 an einem Randabschnitt 29 des mobilen Endgeräts 20 zu lagern. Der Halter 19 kann dabei ausgebildet sein, die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 an dem Randabschnitt 29 des mobilen Endgeräts 20 ver- stellbar zu lagern, wie dies in den Darstellungen der Fig. 6 bis Fig. 9 veranschaulicht ist. So kann die mobile Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung 15 mittels einer Hand 30 eines Benutzers wahlweise an unterschiedlichen Stellen des mobilen Endgeräts 20 angesetzt und wieder abgenommen werden. In einer speziellen Ausführungsform kann, wie beispielsweise in Fig. 10 gezeigt, der Halter 19 ausgebildet sein, die mo¬ bile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 entlang des Randabschnitts 29 des mobilen Endgeräts 20 verschiebbar zu la¬ gern. Dazu kann der Halter 19 eine in einem an dem mobilen Endgerät 20 angesetzten Zustand der mobilen Sicherheits-Base control device 15 to store at an edge portion 29 of the mobile terminal 20. The holder 19 can be designed to adjustably mount the mobile safety basic control device 15 on the edge section 29 of the mobile terminal 20, as illustrated in the illustrations of FIGS. 6 to 9. Thus, the mobile security basic control device 15 can be set by means of a user's hand 30 optionally at different locations of the mobile terminal 20 and removed again. In a specific embodiment such as in FIG. ¬ the mo bile basic safety control device 15 can, 10, the holder 19 may be formed, along the edge portion 29 of the mobile terminal 20 to slidably la ¬ like. For this purpose, the holder 19 may have a state of the mobile security device attached to the mobile device 20.
Grundsteuervorrichtung 15 parallel zum Randabschnitt 29 verlaufende Führungsnut 31 aufweisen, welche mit einer zur Füh¬ rungsnut 31 korrespondierenden Leiste 32 am mobilen EndgerätBasic control device 15 parallel to the edge portion 29 extending guide groove 31, which with a corresponding to Füh ¬ tion groove 31 bar 32 on the mobile terminal
20 zusammenwirkt, derart, dass die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15, wie durch den Pfeil in Fig. 10 angedeutet, schienenartig oder kulissenführungsartig an dem mobilen Endgerät 20 parallel zum Randabschnitt 29 verschieb¬ bar am mobilen Endgerät 20 gelagert und geführt ist. Im Falle des abgewandelten Ausführungsbeispiels der Fig. 11 weist die Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 neben dem Nothalt-Schaltmittel 17 manuelle Betätigungsmittel 33 auf, die ausgebildet sind, zwei oder mehrere Kontaktstifte 28a, 28b in Abhängigkeit eines manuellen Betätigens des jeweili- gen Betätigungsmittels 33 in berührende Verbindung zum Mul¬ ti-Touchscreen 22 zu bringen oder in ihrer jeweiligen berührenden Anordnung am Multi-Touchscreen 22 zu verstellen. In einer solchen Variante eines manuellen Betätigungsmittels 33, kann beispielsweise ein Zustimmtaster und/oder eine Drehscheibe (drehbares Betätigungsmittel) gebildet werden, wie er insbesondere zu Fig. 15 und Fig. 16 noch näher erläu¬ tert ist. 20 in such a way that the mobile security Base control device 15, as indicated by the arrow in Fig. 10, rail-like or backdrop-like manner on the mobile terminal 20 parallel to the edge portion 29 displaceable ¬ bar mounted and guided on the mobile terminal 20. In the case of the modified embodiment of FIG. 11, the safety basic control device 15 in addition to the emergency stop switching means 17 manual actuating means 33 which are formed, two or more contact pins 28a, 28b depending on a manual actuation of the respective actuating means 33 in touching To bring connection to Mul ¬ ti touch screen 22 or to adjust in their respective touching arrangement on the multi-touch screen 22. In such a variant of a manual actuating means 33, for example, an enabling switch and / or a turntable (rotary actuator) can be formed, as in more detail erläu ¬ is tert in particular to Fig. 15 and Fig. 16.
Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 kann, wie insbesondere in Fig. 12 bis Fig. 14 dargestellt ist, weitere Kontaktstifte 28a, 28b aufweisen, die in berührende Verbin¬ dung mit dem Multi-Touchscreen 22 stehen und ausgebildet sind ein Muster zu bilden, das in Abhängigkeit seiner Posi¬ tion und/oder Winkelstellung auf dem Multi-Touchscreen 22 eine der jeweiligen Position und/oder Winkelstellung zuge- ordnete Information an die Endgeräte-Steuerung 21 übermittelt, wie dies insbesondere in der Fig. 13 und Fig. 14 ver¬ anschaulicht ist. The mobile basic safety control device 15, as shown particularly in FIG. 12 to FIG. 14 is more contact pins 28a, 28b which are in contacting Verbin ¬ dung with the multi-touch screen 22, and formed a pattern to be formed, the Depending on its Posi ¬ tion and / or angular position on the multi-touch screen 22 one of the respective position and / or angular position associated information transmitted to the terminal controller 21, as in particular in the Fig. 13 and Fig. 14 ver ¬ is light.
Gemäß Fig. 13 beispielsweise, können die weiteren Kontakt¬ stifte 28a auf einer im Gehäuse 16 der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15 manuell drehbar gelagerten Drehscheibe 34 angeordnet sein, die nur teilweise den Multi- Touchscreen 22 überlappt, derart, dass in Abhängigkeit der Winkelstellung der Drehscheibe 34, wie schematisch in den Darstellungen der Fig. 13 veranschaulicht, eine unterschied¬ liche Teilmenge der weiteren Kontaktstifte 28a in berühren¬ der Verbindung mit dem Multi-Touchscreen 22 steht und die jeweilige Komplementmenge von Kontaktstiften 28a außerhalb des Multi-Touchscreen 22 liegt. Referring to FIG. 13, for example, the further contact ¬ may pins 28a on a manually rotatable mounted in the housing 16 of the mobile safety ground controller 15 hub 34 may be arranged, which only partially overlaps the multi-touch screen 22, such that the function of the angular position Turntable 34, as shown schematically in the Representations of the Fig. 13 illustrates a difference ¬ Liche subset of the further contact pins 28a in touch ¬ the connection with the multi-touch screen 22 is stationary and the respective Komplementmenge of contact pins 28a out of the multi-touch screen 22 is located.
In einer Ausführungsvariante gemäß Fig. 14 bis Fig. 16 kann die Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 ein manuelles Eingabemittel 35 aufweisen, das ausgebildet ist, in einer ers¬ ten Eingabemittelstellung A die weiteren Kontaktstifte 28b in eine berührende Verbindung mit dem Multi-Touchscreen 22 zu bringen und in einer zweiten Eingabemittelstellung C die berührende Verbindung zwischen den weiteren Kontaktstiften 28b und dem Multi-Touchscreen 22 zu lösen. In an embodiment variant according to FIG. 14 to FIG. 16, the basic safety control device 15 can be a manual input means 35 may have formed, to bring in a ers ¬ th input center position A, the other contact pins 28b in a contacting connection with the multi-touch screen 22 and in a second input middle position C to release the touching connection between the further contact pins 28b and the multi-touch screen 22.
Die Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 kann demgemäß ein manuelles Eingabemittel 35 mit drei aufeinanderfolgendenThe security basic control device 15 can accordingly a manual input means 35 with three consecutive
Eingabemittelstellungen aufweisen, wobei in der zweiten Eingabemittelstellung (C) eine erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften 28b und eine zweite Gruppe von weiteren Kontakt¬ stiften 28b von einer berührenden Verbindung zum Multi- Touchscreen 22 gelöst sind, in der dritten Eingabemittel¬ stellung B die erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften 28b mit dem Multi-Touchscreen 22 in berührender Verbindung steht und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften 28b von einer berührenden Verbindung zum Multi-Touchscreen 22 gelöst ist, und in der ersten Eingabemittelstellung A die ersteHaving input means positions, wherein in the second input means position (C) a first group of further contact pins 28b and a second group of further contact ¬ pins 28b of a contacting connection to the multi- touch are dissolved 22 in the third input means ¬ position B, the first group of further contact pins 28b is in touching contact with the multi-touch screen 22 and the second group of further contact pins 28b is detached from a touching connection to the multi-touch screen 22, and in the first input middle position A the first one
Gruppe von weiteren Kontaktstiften 28b und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften 28b mit dem Multi-Touchscreen 22 in berührender Verbindung stehen. Group of further contact pins 28b and the second group of further contact pins 28b are in touching contact with the multi-touch screen 22.
Ergänzend kann die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15, wie insbesondere in Fig. 2 dargestellt ist, einen aus mehreren einzeln ansteuerbaren Leuchtsegmenten 37 aufgebauten Leuchtring 36 aufweisen und die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15 dabei eingerichtet sein, in Abhän- gigkeit eines durch die zwei oder mehreren Kontaktstifte 28 und/oder die weiteren Kontaktstifte 28a, 28b über den Multi- Touchscreen 22 an die Endgeräte-Steuerung 21 übermittelten Schaltzustands die einzelnen Leuchtsegmente 37 des Leucht- rings 36 spezifisch anzusteuern. In addition, the mobile safety basic control device 15, as shown in particular in FIG. 2, has a light ring 36 made up of a plurality of individually activatable light segments 37 and the mobile safety basic control device 15 is set up in dependence on this. gation of one of the two or more contact pins 28 and / or the other contact pins 28a, 28b via the multi-touch screen 22 transmitted to the terminal controller 21 switching state, the individual lighting segments 37 of the LED ring 36 specifically to control.

Claims

Patentansprüche claims
1. Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung eines Roboters (1), aufweisend ein handhaltbares Gehäuse (16), ein am Gehäuse (16) angeordnetes Nothalt-Schaltmittel (17), ei¬ ne Kommunikationsvorrichtung (18) zum steuerungstechnischen Verbinden der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15) mit einer Robotersteuerung (12) des Roboters (1), sowie aufweisend einen mit dem Gehäuse (16) verbundenen Halter (19), der ausgebildet ist, zum Lagern der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15) an einem mobilen Endgerät (20), das eine Endgeräte-Steuerung (21) und einen Multi- Touchscreen (22) aufweist, der ausgebildet ist, Eingaben über den Multi-Touchscreen (22) an die Endgeräte-1. Mobile safety basic control device of a robot (1), comprising a handheld housing (16), an on the housing (16) arranged emergency stop switching means (17), ei ¬ ne communication device (18) for control-technical connection of the mobile safety basic control device ( 15) with a robot controller (12) of the robot (1), and having a holder (19) connected to the housing (16), which is designed to store the mobile security basic control device (15) on a mobile terminal (20). comprising a terminal controller (21) and a multi-touch screen (22), which is adapted to input via the multi-touch screen (22) to the terminal equipment
Steuerung (21) zu übermitteln, dadurch gekennzeichnet, dass die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) eine Kodiervorrichtung (25) aufweist, die ausgebildet ist, in einem mittels des Halters (19) an dem mobilen Endgerät (20) gelagerten Zustand der Sicherheits-Control device (21), characterized in that the mobile safety basic control device (15) has a coding device (25) which is designed to be in a state of the safety device mounted on the mobile device (20) by means of the holder (19).
Grundsteuervorrichtung (15) wenigstens einen die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) identifizierenden Identifikationscode automatisch über den Multi- Touchscreen (22) an die Endgeräte-Steuerung (21) zu übermitteln. Basic control device (15) to transmit at least one identification of the mobile security basic control device (15) identification code automatically via the multi-touch screen (22) to the terminal control (21).
2. Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kodiervorrichtung (25) zwei oder mehrere Kontaktstifte (28, 28a, 28b) auf¬ weist, die in einem mittels des Halters (19) an dem mo- bilen Endgerät (20) gelagerten Zustand der Sicherheits-2. Mobile security basic control device according to claim 1, characterized in that the coding device (25) has two or more contact pins (28, 28a, 28b) on ¬ in one by means of the holder (19) on the mobile terminal ( 20) stored state of the safety
Grundsteuervorrichtung (15) in berührender Verbindung mit dem Multi-Touchscreen (22) stehen und zwar in einer den Identifikationscode repräsentierenden, spezifischen flächigen Anordnung der zwei oder mehreren Kontaktstifte (28, 28a, 28b) auf dem Multi-Touchscreen (22) . Basic control device (15) in touching communication with the multi-touch screen (22) are in a specific code representing the identification code planar arrangement of the two or more contact pins (28, 28 a, 28 b) on the multi-touch screen (22).
Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Halter (19 von einer im Gehäuse (16) der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15) ausgebildeten Nut (23) gebildet wird, die eine erste Nutwand (23.1) aufweist, die in einem an dem mobilen Endgerät (20) gelagerten Zustand der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) einen Abschnitt des Multi-Touchscreens (22) überdeckt, wobei an der ersten Nutwand (23.1) die zwei oder mehreren Kontaktstifte (28, 28a, 28b) angeordnet sind, derart, dass sie mit dem überdeckten Abschnitt des Multi-Touchscreens (22) in berührender Verbindung stehen können, und die Nut (23) eine der ersten Nutwand (23.1) gegenüberliegende zweite Nutwand (23.2) aufweist, welche in einem an dem mobilen Endgerät (20) gelagerten Zustand der Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung (15) an einer dem Multi- Touchscreen (22) gegenüberliegenden Rückseite (24) des mobilen Endgeräts (20) anliegt, um die Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15) an dem mobilen Endgerät (20) zu halten. Mobile safety basic control device according to claim 2, characterized in that the holder (19 is formed by a in the housing (16) of the mobile safety basic control device (15) formed groove (23) having a first groove wall (23.1) which in a state of the safety basic control device (15) mounted on the mobile terminal (20) covers a portion of the multi-touch screen (22), the two or more contact pins (28, 28a, 28b) being arranged on the first groove wall (23.1) in that they can be in touching contact with the covered portion of the multi-touch screen (22), and the groove (23) has a second groove wall (23.2) opposite the first groove wall (23.1), which in one on the mobile terminal (20) stored state of the safety base control device (15) on a the multi-touch screen (22) opposite back (24) of the mobile terminal (20) is applied to the Sicherheitsgrundgrundsteuervoror direction (15) to the mobile terminal (20).
Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Halter (19) ausgebildet ist, die mobile Sicherheits-Mobile security basic control device according to claim 2 or 3, characterized in that the holder (19) is formed, the mobile security
Grundsteuervorrichtung (15) an einem Randabschnitt (29) des mobilen Endgeräts (20) verstellbar zu lagern. Base control device (15) on an edge portion (29) of the mobile terminal (20) to store adjustable.
Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Halter (19) ausge¬ bildet ist, die mobile Sicherheits-Mobile safety basic control device according to claim 4, characterized in that the holder (19) is out ¬ forms, the mobile security
Grundsteuervorrichtung (15) entlang des Randabschnitts (29) des mobilen Endgeräts (20) verschiebbar zu lagern. Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung (15) ein manuelles Betätigungsmittel (33) aufweist, das ausgebildet ist, die zwei oder mehreren Kontaktstifte (28, 28a, 28b), die in berührender Verbindung zum Multi-Touchscreen (22) stehen, in Abhängigkeit eines manuellen Betätigens des Be¬ tätigungsmittels (33) auf dem Multi-Touchscreen (22) zu bewegen . Base control device (15) along the edge portion (29) of the mobile terminal (20) slidably to store. Mobile security basic control device according to one of Claims 2 to 5, characterized in that the security basic control device (15) has a manual actuating means (33) which is designed to hold the two or more contact pins (28, 28a, 28b), which are in touching contact with the multi-touch screen (22), depending on a manual actuation of the Be ¬ tätigungsmittels (33) on the multi-touch screen (22) to move.
Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Ko¬ diervorrichtung (25) zusätzlich zu den zwei oder mehreren Kontaktstiften (28), die ausgebildet sind, in einem mittels des Halters (19) an dem mobilen Endgerät (20) gelagerten Zustand der Sicherheits-Mobile security basic control device according to one of claims 2 to 6, characterized in that the co ¬ diervorrichtung (25) in addition to the two or more contact pins (28) which are formed in one by means of the holder (19) on the mobile terminal (20) stored state of the security
Grundsteuervorrichtung (15) den wenigstens einen die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) identifizierenden Identifikationscode über den Multi-Touchscreen (22) an die Endgeräte-Steuerung (21) zu übermitteln, weitere Kontaktstifte (28a, 28b) aufweist, die in berüh¬ rende Verbindung mit dem Multi-Touchscreen (22) stehen und ausgebildet sind ein Muster zu bilden, das in Abhängigkeit seiner Position und/oder Winkelstellung auf dem Multi-Touchscreen (22) eine der jeweiligen Position und/oder Winkelstellung zugeordnete Information an die Endgeräte-Steuerung (21) übermittelt. Basic control device (15) the at least one identification of the mobile security basic control device (15) to transmit via the multi-touch screen (22) to the terminal control (21), further contact pins (28a, 28b), the berüh ¬ rende in Connection with the multi-touch screen (22) stand and are formed to form a pattern, depending on its position and / or angular position on the multi-touch screen (22) one of the respective position and / or angular position associated information to the terminal control (21).
Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die wei¬ teren Kontaktstifte (28a, 28b) auf einer im Gehäuse (16) manuell drehbar gelagerten Drehscheibe (34) angeordnet sind, die nur teilweise den Multi-Touchscreen (22) überlappt, derart, dass in Abhängigkeit der Winkelstellung der Drehscheibe (34), eine unterschiedliche Teilmenge der weiteren Kontaktstifte (28a, 28b) in berührender Verbindung mit dem Multi-Touchscreen (22) steht und die jeweilige Komplementmenge der weiteren Kontaktstifte (28a, 28b) außerhalb des Multi-Touchscreen (22) liegt. Mobile safety basic control device according to one of claims 2 to 7, characterized in that the wei ¬ direct contact pins (28a, 28b) on a in the housing (16) manually rotatably mounted turntable (34) are arranged, which only partially the multi-touch screen (22) overlaps, such that, depending on the angular position of the turntable (34), a different subset the further contact pins (28a, 28b) are in touching contact with the multi-touch screen (22) and the respective complement of the further contact pins (28a, 28b) lies outside the multi-touch screen (22).
Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15) ein manuelles Eingabemittel (35) aufweist, das ausgebildet ist, in einer ersten Ein¬ gabemittelstellung (A) die weiteren Kontaktstifte (28a, 28b) in eine berührende Verbindung mit dem Multi- Touchscreen (22) zu bringen und in einer zweiten Eingabemittelstellung (C) die berührende Verbindung zwischen den weiteren Kontaktstiften (28a, 28b) und dem Multi- Touchscreen (22) zu lösen. Mobile safety basic control device according to claim 7 or 8, characterized in that the safety basic control device (15) has a manual input means (35), which is designed, in a first one ¬ gabemittelstellung (A), the further contact pins (28a, 28b) to bring into a touching connection with the multi-touch screen (22) and in a second input middle position (C) to release the touching connection between the further contact pins (28a, 28b) and the multi-touch screen (22).
Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung (15) ein manuelles Eingabemittel (35) mit drei aufeinanderfolgenden Eingabe¬ mittelstellungen aufweist, wobei in der zweiten Eingabemittelstellung (C) eine erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften (28a, 28b) und eine zweite Gruppe von weite¬ ren Kontaktstiften (28a, 28b) von einer berührenden Verbindung zum Multi-Touchscreen (22) gelöst sind, in der dritten Eingabemittelstellung (B) die erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften (28a, 28b) mit dem Multi- Touchscreen (22) in berührender Verbindung steht und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften (28a, 28b) von einer berührenden Verbindung zum Multi-Touchscreen (22) gelöst ist, und in der ersten Eingabemittelstellung (A) die erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften (28a, 28b) und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften (28a, 28b) mit dem Multi-Touchscreen (22) in berührender Verbindung stehen. Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die zwei oder mehreren Kontaktstifte (28) und/oder die wei¬ teren Kontaktstifte (28a, 28b) durch ein mechanisches Drücken der jeweiligen Kontaktstifte (28, 28a, 28b) auf den Multi-Touchscreen (22) mit dem Multi-Touchscreen (22) in berührende Verbindung gebracht werden und ein Lösen der berührenden Verbindung durch mechanisches Entfernen der Kontaktstifte (28a, 28b) von dem Multi- Touchscreen (22) erfolgt. Mobile security basic control device according to one of claims 7 to 9, characterized in that the security basic control device (15) comprises a manual input means (35) with three consecutive input ¬ medium positions, wherein in the second input means position (C) a first group of additional contact pins (28a, 28b) and a second group of wide ¬ ren contact pins (28a, 28b) are separated from a contacting connection to the multi-touch screen (22), the third input means position (B) the first group of further contact pins ( 28a, 28b) is in touching contact with the multi-touchscreen (22) and the second group of further contact pins (28a, 28b) is detached from a touching connection to the multi-touchscreen (22), and in the first input center position (A) the first group of further contact pins (28a, 28b) and the second group of further contact pins (28a, 28b) in contact with the multi-touch screen (22) he is connected. Mobile safety basic control device according to one of claims 2 to 10, characterized in that the two or more contact pins (28) and / or the wei ¬ direct contact pins (28a, 28b) by a mechanical pressing of the respective contact pins (28, 28a, 28b ) are brought into contact with the multi-touch screen (22) on the multi-touch screen (22) and release of the touching connection by mechanically removing the contact pins (28a, 28b) from the multi-touch screen (22).
Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die mo¬ bile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) ein mehrdimensionales Betätigungsmittel (33) oder ein mehrdimensi¬ onales Eingabemittel (35) aufweist. Mobile safety basic control device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the mo ¬ bile safety basic control device (15) comprises a multi-dimensional actuating means (33) or a mehrdimensi ¬ onales input means (35).
Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die mo¬ bile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) einen aus mehreren einzeln ansteuerbaren Leuchtsegmenten (37) aufgebauten Leuchtring (36) aufweist und die mobile Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung (15) eingerichtet ist, in Abhängigkeit eines durch die zwei oder mehreren Kontakt¬ stifte (28) und/oder die weiteren Kontaktstifte (28a, 28b) über den Multi-Touchscreen (22) an die Endgeräte- Steuerung (21) übermittelten Schaltzustands die einzelnen Leuchtsegmente (37) des Leuchtrings (36) spezifisch anzusteuern . Mobile safety basic control device according to one of claims 2 to 12, characterized in that the mo ¬ bile safety basic control device (15) comprises a plurality of individually controllable light segments (37) constructed light ring (36) and the mobile safety basic control device ( 15) is set up, depending on a by the two or more contact pins ¬ (28) and / or the other contact pins (28a, 28b) via the multi-touch screen (22) to the terminal controller (21) transmitted switching state, the individual Light segments (37) of the light ring (36) specifically to control.
Verfahren zum Einrichten einer eindeutig zugeordneten Steuerungsverbindung zwischen einer mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15), insbesondere einer mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, mit einem mobilen Endgerät (20), das einen Multi-Touchscreen (22) aufweist, aufweisend die Schritte : Method for establishing a uniquely assigned control connection between a mobile security basic control device (15), in particular a mobile security basic control device (15) according to one of claims 1 to 13, with a mobile terminal (20) which a multi-touch screen (22) comprising the steps of:
- Übertragen eines Identifikationscodes von der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) auf das mobile Endgerät (20), indem der Identifikationscode von der mo¬ bilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) durch Ansetzen der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) an das mobile Endgerät (20) als eine Multi-Toucheingabe auf dem Multi-Touchscreen (22) des mobilen Endgeräts (20) automatisch eingegeben und übertragen wird, - Transferring an identification code from the mobile security basic control device (15) to the mobile terminal (20) by the identification code from the mo ¬ bilen security basic control device (15) by attaching the security basic control device (15) to the mobile terminal (20 ) is input and transmitted automatically as a multi-touch input on the multi-touch screen (22) of the mobile terminal (20),
- Identifizieren der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15) mittels einer Endgeräte- Steuerung (21) des mobilen Endgeräts (20) anhand des übermittelten Identifikationscodes, Identifying the mobile safety basic control device (15) by means of a terminal control (21) of the mobile terminal (20) on the basis of the transmitted identification code,
- Freigeben von Funktions-Steuerungseingabemitteln des mobilen Endgeräts (20) durch die Endgeräte-Steuerung (21), um Funktionen eines der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15) zugeordneten Roboters (1) anzusteuern . Releasing functional control input means of the mobile terminal (20) by the terminal control (21) to control functions of a robot (1) associated with the mobile security basic control device (15).
Verfahren nach Anspruch 14, aufweisend den Schritt: The method of claim 14, comprising the step:
- Übertragen des Identifikationscodes in Form einer spe¬ zifischen flächigen Anordnung von mehreren Touch- Berührpunkten auf das Multi-Touchscreen (22) des mobilen Endgeräts (20), insbesondere gekennzeichnet durch die Anzahl von Touch-Berührpunkten, durch die relativen Lagen zueinander von mehreren Touch-Berührpunkten und/oder durch die Orientierung einer Gruppe von mehreren Touch- Berührpunkten, die den Multi-Touchscreen (22) des mobilen Endgeräts (20) berühren. - Transferring the identification code in the form of a spe ¬ zifischen area arrangement of several touch points of contact on the multi-touch screen (22) of the mobile terminal (20), in particular characterized by the number of touch-touch points, by the relative positions to each other of multiple touch Touch points and / or by the orientation of a group of multiple touch points touching the multi-touch screen (22) of the mobile terminal (20).
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