JP7006550B2 - Emergency stop switch and robot system - Google Patents

Emergency stop switch and robot system Download PDF

Info

Publication number
JP7006550B2
JP7006550B2 JP2018176207A JP2018176207A JP7006550B2 JP 7006550 B2 JP7006550 B2 JP 7006550B2 JP 2018176207 A JP2018176207 A JP 2018176207A JP 2018176207 A JP2018176207 A JP 2018176207A JP 7006550 B2 JP7006550 B2 JP 7006550B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
identification code
emergency stop
mobile terminal
stop switch
processing unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018176207A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2020044625A (en
Inventor
豊 本田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Wave Inc
Original Assignee
Denso Wave Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Wave Inc filed Critical Denso Wave Inc
Priority to JP2018176207A priority Critical patent/JP7006550B2/en
Publication of JP2020044625A publication Critical patent/JP2020044625A/en
Priority to JP2021208215A priority patent/JP7367749B2/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7006550B2 publication Critical patent/JP7006550B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明の実施形態は、非常停止スイッチ、及びロボットシステムに関する。 Embodiments of the present invention relate to an emergency stop switch and a robot system.

ＩＳＯ１０２１８等のロボットの安全規格によれば、ロボットの教示操作を行うための操作装置には、手動で始動可能な非常停止スイッチを設ける必要がある旨が定められている。そのため、いわゆるティーチングペンダントと称される従来の操作装置には、教示操作に用いるスイッチ等とは別に、手動で始動可能な機械式の非常停止スイッチが設けられている。 According to the safety standards of robots such as ISO10218, it is stipulated that the operating device for performing the teaching operation of the robot needs to be provided with an emergency stop switch that can be started manually. Therefore, the conventional operating device, so-called teaching pendant, is provided with a mechanical emergency stop switch that can be started manually, in addition to the switch used for the teaching operation.

一方、近年、従来のティーチングペンダントに代えて、操作装置としていわゆるスマートフォンやタブレット等の高機能携帯端末を用いることが行われている。このような携帯端末は、汎用品であってロボットの教示操作専用に設計されたものではないため、非常停止スイッチを備えていない。そのため、このような携帯端末をロボットの操作装置として使用するために、携帯端末に後から装着可能な非常停止スイッチが考えられている。そして、このような非常停止スイッチにおいては、安全性の面から、携帯端末をロボットの操作装置として使用するときに携帯端末に確実に装着されていることが重要である。 On the other hand, in recent years, instead of the conventional teaching pendant, a high-performance mobile terminal such as a so-called smartphone or tablet has been used as an operating device. Since such a mobile terminal is a general-purpose product and is not designed exclusively for the teaching operation of the robot, it does not have an emergency stop switch. Therefore, in order to use such a mobile terminal as an operating device for a robot, an emergency stop switch that can be attached to the mobile terminal later has been considered. In such an emergency stop switch, from the viewpoint of safety, it is important that the mobile terminal is securely attached to the mobile terminal when it is used as a robot operating device.

特開２０１８－７２８８２号公報JP-A-2018-72882

本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、その目的は、スマートフォンやタブレット装置等の携帯端末をロボットの操作装置として使用する場合にその携帯端末に確実に装着されているようにすることができる非常停止スイッチ、及びその非常停止スイッチを用いたロボットシステムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to ensure that a mobile terminal such as a smartphone or tablet device is securely attached to the mobile terminal when it is used as an operation device of a robot. It is an object of the present invention to provide an emergency stop switch capable of being used, and a robot system using the emergency stop switch.

（請求項１）
請求項１に記載の非常停止スイッチは、ロボットの駆動を制御するロボットコントローラに有線接続されユーザの操作を受けて前記ロボットコントローラの制御を非常停止状態に切り替えるスイッチ本体部と、ユーザの操作を受け付ける携帯端末に対して前記スイッチ本体部を着脱可能に取り付ける取付部と、前記取付部を前記携帯端末に取り付けた場合に前記携帯端末が備えるカメラのレンズに対向する位置に設けられ、前記スイッチ本体部を識別する識別コードを前記カメラで撮影可能な態様で表示する識別コード部と、を備える。 (Claim 1)
The emergency stop switch according to claim 1 is connected to a robot controller that controls the drive of the robot by wire and receives a user's operation to switch the control of the robot controller to the emergency stop state, and accepts the user's operation. A mounting portion for detachably attaching the switch main body to the mobile terminal and a switch main body provided at a position facing the camera lens provided in the mobile terminal when the mounting portion is attached to the mobile terminal. It is provided with an identification code unit for displaying an identification code for identifying the above in a manner that can be photographed by the camera.

これによれば、ユーザは、取付部によって、非常停止スイッチのスイッチ本体部をスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末に着脱可能に容易に取り付けることができる。そして、取付部を携帯端末に取り付けた場合、携帯端末が備えるカメラのレンズに対向する位置には、識別コード部が位置する。すなわち、携帯端末のカメラで撮影した画像内に識別コード部が含まれていないということは、非常停止スイッチが携帯端末に正しく装着されていないことを意味する。 According to this, the user can easily attach and detach the switch main body portion of the emergency stop switch to a mobile terminal such as a smartphone or a tablet terminal by the mounting portion. When the attachment portion is attached to the mobile terminal, the identification code portion is located at a position facing the lens of the camera included in the mobile terminal. That is, the fact that the identification code portion is not included in the image taken by the camera of the mobile terminal means that the emergency stop switch is not correctly attached to the mobile terminal.

一方、携帯端末のカメラで撮影した画像内に識別コード部が含まれているということは、非常停止スイッチが携帯端末に正しく装着されていることを意味する。そのため、携帯端末又はロボットコントローラは、例えばカメラの撮影を一定間隔で実行し、その撮影した画像内に識別コード部が含まれているか否かによって、非常停止スイッチが携帯端末に装着されているか否かを判断することができる。このように、本発明によれば、スマートフォンやタブレット装置等の携帯端末をロボットの操作装置として使用する場合に、その携帯端末に非常停止スイッチを確実に装着されているようにすることができる。 On the other hand, the fact that the identification code portion is included in the image taken by the camera of the mobile terminal means that the emergency stop switch is correctly attached to the mobile terminal. Therefore, the mobile terminal or the robot controller performs shooting by the camera at regular intervals, and whether or not the emergency stop switch is attached to the mobile terminal depending on whether or not the captured image includes an identification code unit. Can be determined. As described above, according to the present invention, when a mobile terminal such as a smartphone or a tablet device is used as an operation device for a robot, it is possible to ensure that the mobile terminal is equipped with an emergency stop switch.

（請求項２）
請求項２に記載の非常停止スイッチにおいて、前記取付部は、前記取付部を前記携帯端末に取り付けた場合に前記レンズから離間する方向へ突出した突出部を有している。そして、前記識別コード部は、前記突出部の内側に面に設けられている。 (Claim 2)
In the emergency stop switch according to claim 2, the mounting portion has a protruding portion protruding in a direction away from the lens when the mounting portion is mounted on the mobile terminal. The identification code portion is provided on the inner surface of the protruding portion.

これによれば、識別コード部が突出部の内側の面つまりカメラのレンズと対向する側の面に設けられていることから、非常停止スイッチを携帯端末に取り付けた場合において、カメラのレンズから識別コード部までの距離を確保し、その距離を一定に維持することができる。これにより、例えば識別コード部がカメラのレンズの焦点距離よりも接近し過ぎることを防ぎ、その結果、携帯端末のカメラによる識別コード部の撮影の精度を向上させることができる。 According to this, since the identification code portion is provided on the inner surface of the protruding portion, that is, the surface on the side facing the lens of the camera, when the emergency stop switch is attached to the mobile terminal, it is identified from the lens of the camera. The distance to the cord part can be secured and the distance can be kept constant. This prevents, for example, the identification code portion from being too close to the focal length of the lens of the camera, and as a result, it is possible to improve the accuracy of shooting the identification code portion by the camera of the mobile terminal.

（請求項３）
請求項３に記載の非常停止スイッチは、外部の光を前記識別コード部へ導入可能な採光部を更に備える。これによれば、採光部から識別コード部へ外光が導入されることによって、カメラの撮影に必要な光を確保することができる。そのため、本構成によれば、フラッシュやライト等の光源が無くても撮影に必要な光量を確保し易くなり、その結果、携帯端末のカメラによる識別コード部の撮影の精度、つまり識別コード部に含まれる識別コードの認識精度を向上することができる。 (Claim 3)
The emergency stop switch according to claim 3 further includes a daylighting unit capable of introducing external light into the identification code unit. According to this, by introducing the external light from the lighting unit to the identification code unit, it is possible to secure the light required for shooting by the camera. Therefore, according to this configuration, it becomes easy to secure the amount of light required for shooting even without a light source such as a flash or a light, and as a result, the accuracy of shooting of the identification code portion by the camera of the mobile terminal, that is, the identification code portion. It is possible to improve the recognition accuracy of the included identification code.

（請求項４）
ここで、例えば一つの作業現場に複数台のロボットが存在する場合、ユーザは、各ロボットに対応させて複数の非常停止スイッチを準備することが考えられる。この場合、各ロボットコントローラは、それぞれ自己に実際に有線接続された非常停止スイッチの識別コードを予め登録しておくことで、他のロボットに対応したロボットコントローラに接続された非常停止スイッチとの混同を防止することができる。この場合、ロボットコントローラに対する識別コードの登録は、例えばユーザが入力デバイスを用いて手作業で行うことが考えられるが、この登録作業を手作業で行うのは煩雑である。 (Claim 4)
Here, for example, when there are a plurality of robots in one work site, it is conceivable that the user prepares a plurality of emergency stop switches corresponding to each robot. In this case, each robot controller may be confused with the emergency stop switch connected to the robot controller corresponding to another robot by registering the identification code of the emergency stop switch actually connected by wire to itself in advance. Can be prevented. In this case, it is conceivable that the user manually registers the identification code for the robot controller, for example, using the input device, but it is complicated to manually perform this registration work.

そこで、請求項４に記載の非常停止スイッチは、前記識別コードを記憶する識別コード記憶部を更に備えるとともに、前記ロボットコントローラに有線接続された場合に前記識別コード記憶部に記憶されている前記識別コードが前記ロボットコントローラに自動で送信される。これによれば、ユーザが非常停止スイッチをロボットコントローラに接続するだけで、非常停止スイッチの識別コードが自動でロボットコントローラに登録される。そのため、ユーザは、非常停止スイッチの識別コードの登録作業が不要となり、その結果、利便性の向上を図ることができる。 Therefore, the emergency stop switch according to claim 4 further includes an identification code storage unit for storing the identification code, and the identification code stored in the identification code storage unit when connected to the robot controller by wire. The code is automatically transmitted to the robot controller. According to this, the user simply connects the emergency stop switch to the robot controller, and the identification code of the emergency stop switch is automatically registered in the robot controller. Therefore, the user does not need to register the identification code of the emergency stop switch, and as a result, the convenience can be improved.

（請求項５）
請求項５に記載のロボットシステムは、ロボットの駆動を制御するロボットコントローラと、カメラを有し前記ロボットコントローラと無線通信可能な携帯端末と、前記ロボットコントローラに有線接続されユーザの操作を受けて前記ロボットコントローラの制御を非常停止状態に切り替えるスイッチ本体部と、前記携帯端末に対して前記スイッチ本体部を着脱可能に取り付ける取付部と、前記カメラのレンズに対向する位置に設けられ前記スイッチ本体部を識別する識別コードを前記カメラで撮影可能な態様で表示する識別コード部と、を有する非常停止スイッチと、を備える。 (Claim 5)
The robot system according to claim 5 includes a robot controller that controls the drive of the robot, a mobile terminal that has a camera and is capable of wireless communication with the robot controller, and is connected to the robot controller by wire and is operated by a user. The switch body that switches the control of the robot controller to the emergency stop state, the mounting part that attaches and detaches the switch body to the mobile terminal, and the switch body that is provided at a position facing the camera lens. It includes an identification code unit for displaying the identification code in a manner that can be photographed by the camera, and an emergency stop switch having the identification code.

前記携帯端末は、当該携帯端末に前記非常停止スイッチが装着された場合に前記非常停止スイッチが備える前記識別コード部を前記カメラで撮影してその撮影した画像から前記識別コード部に含まれる識別コードを読み取る読取処理部と、前記読取処理部で読み取った前記識別コードを前記ロボットコントローラに送信する送信処理部と、を有する。前記ロボットコントローラは、前記ロボットコントローラに有線接続された前記非常停止スイッチの前記識別コードを前記カメラで前記識別コード部を撮影する方法とは異なる方法で取得する第１取得処理部と、前記携帯端末の前記送信処理部から送信された前記識別コードを取得する第２取得処理部と、前記第１取得処理部で取得した識別コードと前記第２取得処理部で取得した識別コードとが一致した場合に前記携帯端末からの操作に基づく前記ロボットの駆動を許可する許可判断処理部と、を有する。 When the mobile terminal is equipped with the emergency stop switch, the mobile terminal captures the identification code unit included in the emergency stop switch with the camera, and the identification code included in the identification code unit from the captured image. It has a reading processing unit for reading the above, and a transmission processing unit for transmitting the identification code read by the reading processing unit to the robot controller. The robot controller includes a first acquisition processing unit that acquires the identification code of the emergency stop switch that is wiredly connected to the robot controller by a method different from the method of photographing the identification code unit with the camera, and the mobile terminal. When the second acquisition processing unit that acquires the identification code transmitted from the transmission processing unit, the identification code acquired by the first acquisition processing unit, and the identification code acquired by the second acquisition processing unit match. It also has a permission determination processing unit that permits driving of the robot based on an operation from the mobile terminal.

これによれば、上述した非常停止スイッチを、スマートフォンやタブレット端末等の携帯端末に容易に適用させることができる。すなわち、携帯端末に非常停止スイッチを装着して操作装置として用いる場合、ロボットコントローラに実際に有線接続された非常停止スイッチと、携帯端末に実際に装着された非常停止スイッチとが同一のものであることを確認する必要がある。 According to this, the above-mentioned emergency stop switch can be easily applied to a mobile terminal such as a smartphone or a tablet terminal. That is, when the emergency stop switch is attached to the mobile terminal and used as an operation device, the emergency stop switch actually connected to the robot controller by wire and the emergency stop switch actually attached to the mobile terminal are the same. You need to make sure that.

例えばあるロボットコントローラに有線接続された非常停止スイッチが、そのロボットコントローラに対応した携帯端末とは異なる携帯端末に誤って装着されてしまった場合、ユーザは、非常停止スイッチを操作しても、目的とするロボットを非常停止させることができない。つまりこの場合、ユーザは、実質的に非常停止機能を有さない携帯端末を、操作装置として使用することになってしまうため、安全性に問題が生じる。そのため、携帯端末に非常停止スイッチを装着して操作装置として用いる場合、ロボットコントローラと、携帯端末と、非常停止スイッチとを相互に紐付けする必要がある。 For example, if an emergency stop switch connected to a robot controller by wire is accidentally attached to a mobile terminal different from the mobile terminal corresponding to the robot controller, the user can operate the emergency stop switch for the purpose. The robot cannot be stopped in an emergency. That is, in this case, the user ends up using a mobile terminal that does not have an emergency stop function as an operating device, which causes a safety problem. Therefore, when the emergency stop switch is attached to the mobile terminal and used as an operation device, it is necessary to link the robot controller, the mobile terminal, and the emergency stop switch to each other.

これに対し、本構成によれば、ロボットコントローラにおいて、第１取得処理部は、ロボットコントローラに有線接続された又は有線接続される非常停止スイッチの識別コードを取得する。これにより、ロボットコントローラは、第１取得処理部で取得した識別コードにより、ロボットコントローラと非常停止スイッチとの紐付けを行うことができる。また、第２取得処理部は、携帯端末に実際に装着された非常停止スイッチの識別コードを取得する。これにより、ロボットコントローラは、第２取得処理部で取得した識別コードにより、携帯端末と非常停止スイッチとの紐付けを行うことができる。 On the other hand, according to this configuration, in the robot controller, the first acquisition processing unit acquires the identification code of the emergency stop switch that is wiredly connected to or connected to the robot controller. As a result, the robot controller can associate the robot controller with the emergency stop switch by the identification code acquired by the first acquisition processing unit. In addition, the second acquisition processing unit acquires the identification code of the emergency stop switch actually mounted on the mobile terminal. As a result, the robot controller can associate the mobile terminal with the emergency stop switch by the identification code acquired by the second acquisition processing unit.

そして、許可判断処理部は、第１取得処理部で取得した識別コードと第２取得処理部で取得した識別コードとが一致した場合、つまりロボットコントローラに有線接続された非常停止スイッチと、携帯端末に装着された非常停止スイッチとが同一のものであると確認された場合に、携帯端末からの操作に基づくロボットの駆動を許可する。 Then, when the identification code acquired by the first acquisition processing unit and the identification code acquired by the second acquisition processing unit match, that is, the emergency stop switch wiredly connected to the robot controller and the mobile terminal are used in the permission determination processing unit. When it is confirmed that the emergency stop switch mounted on the device is the same, the robot is allowed to be driven based on the operation from the mobile terminal.

つまり、例えばあるロボットコントローラに有線接続された非常停止スイッチが、そのロボットコントローラに対応した携帯端末とは異なる携帯端末に誤って装着されてしまった場合には、携帯端末からの操作に基づくロボットの駆動は許可されない。このため、携帯端末に非常停止スイッチが装着されていなかったり、誤って他のロボットに対応した非常停止スイッチを装着してしまったりして、携帯端末が実質的に非常停止機能を有していない場合には、その携帯端末を操作装置として使用することができない。したがって、本構成によれば、スマートフォンやタブレット装置等の携帯端末をロボットの操作装置として使用するときにその携帯端末に確実に非常停止スイッチを装着されているようにすることができ、その結果、安全性を確保することができる。 That is, for example, if an emergency stop switch wiredly connected to a certain robot controller is mistakenly attached to a mobile terminal different from the mobile terminal corresponding to the robot controller, the robot based on the operation from the mobile terminal Driving is not allowed. For this reason, the mobile terminal does not have the emergency stop function substantially because the emergency stop switch is not attached to the mobile terminal or the emergency stop switch corresponding to another robot is accidentally attached. In that case, the mobile terminal cannot be used as an operating device. Therefore, according to this configuration, when a mobile terminal such as a smartphone or a tablet device is used as an operation device for a robot, the mobile terminal can be surely equipped with an emergency stop switch, and as a result, the emergency stop switch can be surely attached. Safety can be ensured.

（請求項６）
また、前記非常停止スイッチは、識別コードを記憶する識別コード記憶部を更に有している。そして、前記第１取得処理部は、前記非常停止スイッチが前記ロボットコントローラに有線接続された場合に前記識別コード記憶部に記憶されている前記識別コードを自動で取得する。これによれば、ユーザが非常停止スイッチをロボットコントローラに接続するだけで、第１取得処理部は、ロボットコントローラに有線接続された非常停止スイッチの識別コードを自動で取得する。そのため、ユーザは、非常停止スイッチの識別コードの登録作業を行う必要が無く、その結果、利便性の向上を図ることができる。 (Claim 6)
Further, the emergency stop switch further has an identification code storage unit for storing the identification code. Then, the first acquisition processing unit automatically acquires the identification code stored in the identification code storage unit when the emergency stop switch is wiredly connected to the robot controller. According to this, only the user connects the emergency stop switch to the robot controller, and the first acquisition processing unit automatically acquires the identification code of the emergency stop switch connected by wire to the robot controller. Therefore, the user does not need to register the identification code of the emergency stop switch, and as a result, the convenience can be improved.

また、これによれば、非常停止スイッチと、ロボット及びロボットコントローラとの対応関係を予め設定する必要がなく、またこの対応関係を固定しておく必要がない。つまりユーザは、非常停止スイッチを、あるロボットコントローラから他のロボットコントローラに接続し直すことで、その非常停止スイッチを新たに接続したロボットコントローラに紐付けすることができる。したがって、これによれば、１つの非常停止スイッチを複数のロボット及びロボットコントローラに対応させることができるため、非常停止スイッチの流用性が増して、利便性の向上が図られる。 Further, according to this, it is not necessary to set in advance the correspondence between the emergency stop switch and the robot and the robot controller, and it is not necessary to fix this correspondence. That is, the user can link the emergency stop switch to the newly connected robot controller by reconnecting the emergency stop switch from one robot controller to another robot controller. Therefore, according to this, since one emergency stop switch can be associated with a plurality of robots and robot controllers, the diversion of the emergency stop switch is increased and the convenience is improved.

第１実施形態によるロボットシステムの概略構成の一例を示す図The figure which shows an example of the schematic structure of the robot system by 1st Embodiment 第１実施形態による非常停止スイッチの一例を示す斜視図Perspective view showing an example of an emergency stop switch according to the first embodiment. 第１実施形態による非常停止スイッチを携帯端末に装着した状態の一例を示す斜視図A perspective view showing an example of a state in which the emergency stop switch according to the first embodiment is attached to the mobile terminal. 第１実施形態による非常停止スイッチを携帯端末に装着した状態の一例を示す断面図Cross-sectional view showing an example of a state in which the emergency stop switch according to the first embodiment is attached to a mobile terminal. 第１実施形態によるロボットシステムについて、ロボットコントローラで実行される制御内容の一例を示すフローチャートA flowchart showing an example of the control contents executed by the robot controller for the robot system according to the first embodiment. 第１実施形態によるロボットシステムについて、携帯端末で実行される制御内容の一例を示すフローチャートA flowchart showing an example of control contents executed on a mobile terminal for a robot system according to the first embodiment. 第２実施形態によるロボットシステムの概略構成の一例を示す図The figure which shows an example of the schematic structure of the robot system by 2nd Embodiment

以下、複数の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。 Hereinafter, a plurality of embodiments will be described with reference to the drawings. In each embodiment, substantially the same constituent parts are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

（第１実施形態）
以下では、第１実施形態について、図１～図６を参照して説明する。
［ロボットシステムの構成の概要］
まず、図１に示すロボットシステム１の構成の概要について説明する。図１に示すロボットシステム１は、ロボット１０、ロボットコントローラ２０、携帯端末３０、及び非常停止スイッチ４０を備えている。ロボット１０は、例えば水平４軸型や垂直６軸型の多関節型ロボットなどである。なお、ロボット１０は、ユーザの教示操作を実行可能なロボットであれば、上述したものに限られない。 (First Embodiment)
Hereinafter, the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 6.
[Overview of robot system configuration]
First, an outline of the configuration of the robot system 1 shown in FIG. 1 will be described. The robot system 1 shown in FIG. 1 includes a robot 10, a robot controller 20, a mobile terminal 30, and an emergency stop switch 40. The robot 10 is, for example, a horizontal 4-axis type or a vertical 6-axis type articulated robot. The robot 10 is not limited to the above-mentioned robot 10 as long as it is a robot capable of executing the teaching operation of the user.

ロボットコントローラ２０は、携帯端末３０からの指令を受けて、又は予め記憶されたプログラムに基づいて、ロボット１０の駆動を制御する。ロボットコントローラ２０は、例えば接続ケーブルを介してロボット１０に接続されている。携帯端末３０は、例えばスマートフォンやタブレット装置などの高機能携帯端末であり、ロボット１０の教示操作以外にも用いることができる汎用品で構成することができる。 The robot controller 20 controls the drive of the robot 10 in response to a command from the mobile terminal 30 or based on a program stored in advance. The robot controller 20 is connected to the robot 10 via, for example, a connection cable. The mobile terminal 30 is a high-performance mobile terminal such as a smartphone or a tablet device, and can be configured by a general-purpose product that can be used in addition to the teaching operation of the robot 10.

非常停止スイッチ４０は、汎用品である携帯端末３０をロボット１０の操作装置として用いるためものである。非常停止スイッチ４０は、ユーザの手動で始動可能な機械的スイッチであり、有線によってロボットコントローラ２０に接続されている。 The emergency stop switch 40 is for using a general-purpose mobile terminal 30 as an operating device for the robot 10. The emergency stop switch 40 is a mechanical switch that can be manually started by the user, and is connected to the robot controller 20 by wire.

［非常停止スイッチの構成］
次に、非常停止スイッチ４０の構成について説明する。
非常停止スイッチ４０は、図２～図４にも示すように、スイッチ本体部４１と、取付部４２と、識別コード部４３と、を備えている。スイッチ本体部４１は、図１にも示すように、接続線４１１によってロボットコントローラ２０に有線接続されている。本実施形態の場合、ロボットコントローラ２０は、図１に示すようにコネクタ２０１を備えている。そして、スイッチ本体部４１の接続線４１１は、コネクタ２０１を介してロボットコントローラ２０に着脱可能に取り付けられている。 [Emergency stop switch configuration]
Next, the configuration of the emergency stop switch 40 will be described.
As shown in FIGS. 2 to 4, the emergency stop switch 40 includes a switch main body portion 41, a mounting portion 42, and an identification code portion 43. As shown in FIG. 1, the switch main body 41 is wiredly connected to the robot controller 20 by a connection line 411. In the case of the present embodiment, the robot controller 20 includes a connector 201 as shown in FIG. The connection line 411 of the switch main body 41 is detachably attached to the robot controller 20 via the connector 201.

なお、コネクタ２０１は、スイッチ本体部４１側に設けられていても良い。また、スイッチ本体部４１は、必ずしもロボットコントローラ２０に着脱可能に構成されている必要はない。例えば接続線４１１は、スイッチ本体部４１及びロボットコントローラ２０に取り外し不可能に構成されていても良い。 The connector 201 may be provided on the switch main body 41 side. Further, the switch main body 41 does not necessarily have to be configured to be detachable from the robot controller 20. For example, the connection line 411 may be configured to be non-removable in the switch main body 41 and the robot controller 20.

スイッチ本体部４１は、例えば押しボタン式のスイッチであり、ユーザの押圧操作を受けてロボットコントローラ２０の制御を非常停止状態に切り替える機能を有する。本実施形態の場合、スイッチ本体部４１は、図１に示すようにＮＣ接点であり、常時は回路を閉じており、操作時つまり押圧操作を受けた際には回路を開く構成である。 The switch main body 41 is, for example, a push button type switch, and has a function of switching the control of the robot controller 20 to an emergency stop state in response to a user's pressing operation. In the case of the present embodiment, the switch main body 41 is an NC contact as shown in FIG. 1, and the circuit is normally closed, and the circuit is opened during operation, that is, when a pressing operation is received.

ロボットコントローラ２０は、スイッチ本体部４１に対して安全状態を示す信号を常時出力し、その信号が戻って来ている場合には、非常停止スイッチ４０が操作されておらず安全な状態であると判断する。そして、ロボットコントローラ２０は、非常停止スイッチ４０が操作されておらず安全な状態であると判断しているときには、ロボット１０に対する駆動制御を行うことができる。一方、スイッチ本体部４１に対して出力した安全状態を示す信号を出力が戻って来ない場合、ロボットコントローラ２０は、非常停止スイッチ４０が操作されて回路が遮断されたと判断する。そして、ロボットコントローラ２０は、ロボット１０に対する制御を非常停止状態に切り替えて、ロボット１０を非常停止させるとともにロボット１０の駆動を禁止する。 The robot controller 20 constantly outputs a signal indicating a safe state to the switch main body 41, and when the signal is returned, the emergency stop switch 40 is not operated and is in a safe state. to decide. Then, when the robot controller 20 determines that the emergency stop switch 40 is not operated and is in a safe state, the robot controller 20 can perform drive control for the robot 10. On the other hand, when the output does not return the signal indicating the safety state output to the switch main body 41, the robot controller 20 determines that the emergency stop switch 40 has been operated and the circuit has been cut off. Then, the robot controller 20 switches the control for the robot 10 to the emergency stop state, stops the robot 10 in an emergency, and prohibits the driving of the robot 10.

取付部４２は、図３及び図４に示すように、携帯端末３０に対してスイッチ本体部４１を着脱可能に取り付ける機能を有している。本実施形態の場合、取付部４２は、２枚の板状の部材を含んでおり、携帯端末３０を両側面から挟持可能なクリップ形状に構成されている。また、取付部４２は、突出部４２１を一体に有している。突出部４２１は、図３及び図４に示すように、取付部４２を携帯端末３０に取り付けた場合に、携帯端末３０のレンズ３１１に対向する位置に設けられており、レンズ３１１から離間する方向へ例えば台形状に突出している。そして、突出部４２１は、取付部４２を携帯端末３０に取り付けた場合に、レンズ３１１を覆うように構成されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the mounting portion 42 has a function of detachably mounting the switch main body portion 41 to the mobile terminal 30. In the case of the present embodiment, the mounting portion 42 includes two plate-shaped members, and is configured in a clip shape that allows the mobile terminal 30 to be sandwiched from both side surfaces. Further, the mounting portion 42 integrally has a protruding portion 421. As shown in FIGS. 3 and 4, the protruding portion 421 is provided at a position facing the lens 311 of the mobile terminal 30 when the mounting portion 42 is attached to the mobile terminal 30, and is in a direction away from the lens 311. For example, it protrudes into a trapezoidal shape. The protruding portion 421 is configured to cover the lens 311 when the mounting portion 42 is attached to the mobile terminal 30.

この場合、突出部４２１のうちレンズ３１１と対向する部分は平坦面となっている。そして、突出部４２１の突出量つまりレンズ３１１から突出部４２１の平坦面までの距離は、レンズ３１１の焦点距離以上に設定されている。また、突出部４２１の一部には、突出部４２１の内部と外部とを連通する開口部４２２が形成されている。この開口部４２２は、取付部４２の外部の光を突出部４２１の内側へ導入可能な採光部４２２として機能する。すなわち、取付部４２の外部の光は、採光部４２２を通って取付部４２の内部に導かれる。これにより、取付部４２内には、レンズ３１１を通して撮影するための十分な量の外光が導入される。 In this case, the portion of the protruding portion 421 facing the lens 311 is a flat surface. The protrusion amount of the protrusion 421, that is, the distance from the lens 311 to the flat surface of the protrusion 421 is set to be equal to or larger than the focal length of the lens 311. Further, an opening 422 that communicates the inside and the outside of the protrusion 421 is formed in a part of the protrusion 421. The opening 422 functions as a daylighting portion 422 that can introduce light outside the mounting portion 42 into the inside of the projecting portion 421. That is, the light outside the mounting portion 42 is guided to the inside of the mounting portion 42 through the lighting unit 422. As a result, a sufficient amount of external light for photographing through the lens 311 is introduced into the mounting portion 42.

本実施形態の場合、採光部４２２は、取付部４２のうちレンズ３１１側の部材に設けられている。また、採光部４２２は、レンズ３１１の周囲にあって、レンズ３１１の撮影可能な範囲つまりレンズ３１１の視野の外側に位置している。そのため、採光部４２２は、光源からの光が直接レンズ３１１に当り難い構成となっている。なお、採光部４２２は、開口に限られず、例えば透明の樹脂やガラス等で構成しても良い。また、突出部４２１全体を透明の部材にすることで、突出部４２１全体を採光部としても良い。 In the case of the present embodiment, the lighting unit 422 is provided on the member of the mounting unit 42 on the lens 311 side. Further, the lighting unit 422 is located around the lens 311 and outside the imageable range of the lens 311, that is, outside the field of view of the lens 311. Therefore, the lighting unit 422 has a configuration in which the light from the light source is unlikely to directly hit the lens 311. The lighting unit 422 is not limited to the opening, and may be made of, for example, a transparent resin or glass. Further, by making the entire protruding portion 421 a transparent member, the entire protruding portion 421 may be used as a lighting unit.

また、取付部４２は、露出部４２３を有している。露出部４２３は、非常停止スイッチ４０を携帯端末３０に装着した場合においてレンズ３１１と重なる位置に設けられており、取付部４２のうちレンズ３１１側の一部を切り欠いて又は切り抜いて形成されている。非常停止スイッチ４０を携帯端末３０に装着した場合、レンズ３１１は、図３に示すように、露出部４２３から外部に露出する。これにより、カメラ３１は、取付部４２に邪魔されることなく、突出部４２１の内側に設けられた識別コード部４３を撮影することができる。 Further, the mounting portion 42 has an exposed portion 423. The exposed portion 423 is provided at a position where it overlaps with the lens 311 when the emergency stop switch 40 is mounted on the mobile terminal 30, and is formed by cutting out or cutting out a part of the mounting portion 42 on the lens 311 side. There is. When the emergency stop switch 40 is attached to the mobile terminal 30, the lens 311 is exposed to the outside from the exposed portion 423 as shown in FIG. As a result, the camera 31 can take a picture of the identification code portion 43 provided inside the protruding portion 421 without being disturbed by the mounting portion 42.

識別コード部４３は、スイッチ本体部４１を識別するための識別コードを、カメラ３１で撮影可能な態様、つまりカメラ３１の撮影によって携帯端末３０で認識可能なように表示したものである。識別コード部４３は、例えばバーコード等の１次元コードや、ＱＲコード（登録商標）のような２次元コード等であり、例えばシールを貼付したり直接印刷したりして取付部４２に表示されている。 The identification code unit 43 displays an identification code for identifying the switch main body unit 41 so that it can be photographed by the camera 31, that is, can be recognized by the mobile terminal 30 by the image of the camera 31. The identification code unit 43 is, for example, a one-dimensional code such as a bar code, a two-dimensional code such as a QR code (registered trademark), or the like, and is displayed on the mounting unit 42, for example, by attaching a sticker or printing it directly. ing.

識別コード部４３は、図４にも示すように、スイッチ本体部４１のうち突出部４２１の内側面つまりレンズ３１１と対向する平坦面部分に設けられている。つまり、識別コード部４３は、取付部４２を携帯端末３０に取り付けた場合に携帯端末３０のレンズ３１１に対向する位置に設けられている。識別コード部４３に含まれる識別コードは、例えば文字、数字、及び記号等に変換して表現可能なものであり、スイッチ本体部４１に固有つまり非常停止スイッチ４０に固有のものである。 As shown in FIG. 4, the identification code portion 43 is provided on the inner surface of the protruding portion 421 of the switch main body portion 41, that is, the flat surface portion facing the lens 311. That is, the identification code unit 43 is provided at a position facing the lens 311 of the mobile terminal 30 when the attachment unit 42 is attached to the mobile terminal 30. The identification code included in the identification code unit 43 can be expressed by converting it into, for example, characters, numbers, symbols, etc., and is unique to the switch main body unit 41, that is, unique to the emergency stop switch 40.

なお、本実施形態において固有とは、必ずしも生産された非常停止スイッチの全てにわたって固有である必要はなく、例えば同じ作業現場で同時に複数の非常停止スイッチ４０を使用する場合において各非常停止スイッチ４０間で固有であれば良い。すなわち、本実施形態において固有とは、例えばある作業現場で複数の非常停止スイッチ４０が使用される場合において、各非常停止スイッチ４０の識別コードが重複してなければ良い。 In this embodiment, the term "unique" does not necessarily mean that the emergency stop switches are unique to all of the produced emergency stop switches. For example, when a plurality of emergency stop switches 40 are used at the same work site at the same time, between the emergency stop switches 40. It should be unique. That is, what is unique in this embodiment is that, for example, when a plurality of emergency stop switches 40 are used at a certain work site, the identification codes of the emergency stop switches 40 may not be duplicated.

［ロボットシステムの詳細］
次に、ロボットシステム１について更に詳細に説明する。
図１に示すように、ロボットシステム１を構成する携帯端末３０は、レンズ３１１及び撮像部３１２を有するカメラ３１の他、入力表示部３２、読取処理部３３、送信処理部３４、及び端末制御部３５を有している。入力表示部３２は、例えば液晶型のタッチパネルディスプレイなどであって、ユーザの入力操作を検出するとともに、ユーザに対して各種情報を表示する。入力表示部３２は、板状の携帯端末３０の一方側の面、又は両側の面に設けられている。 [Details of robot system]
Next, the robot system 1 will be described in more detail.
As shown in FIG. 1, the mobile terminal 30 constituting the robot system 1 includes a camera 31 having a lens 311 and an image pickup unit 312, an input display unit 32, a reading processing unit 33, a transmission processing unit 34, and a terminal control unit. Has 35. The input display unit 32 is, for example, a liquid crystal type touch panel display, which detects an input operation of the user and displays various information to the user. The input display unit 32 is provided on one side surface or both side surfaces of the plate-shaped mobile terminal 30.

読取処理部３３は、携帯端末３０に非常停止スイッチ４０が装着された場合に、非常停止スイッチ４０が備える識別コード部４３をカメラ３１で撮像してその撮像した画像から識別コード部４３に含まれる識別コードを読み取る機能を有する。送信処理部３４は、読取処理部３３で読み取った識別コードを、携帯端末３０に内蔵する通信機器を用いてロボットコントローラ２０に無線通信により送信する機能を有する。 When the emergency stop switch 40 is attached to the mobile terminal 30, the reading processing unit 33 captures the identification code unit 43 included in the emergency stop switch 40 with the camera 31 and includes the image taken in the identification code unit 43 in the identification code unit 43. It has a function to read the identification code. The transmission processing unit 34 has a function of transmitting the identification code read by the reading processing unit 33 to the robot controller 20 by wireless communication using a communication device built in the mobile terminal 30.

カメラ３１による撮影、読取処理部３３による読み取り処理、及び送信処理部３４による送信処理は、一定周期で繰り返して実行される。このとき、カメラ３１の撮像画像に識別コード部４３が含まれていなければ、読取処理部３３による識別コードの読み取りは失敗となる。この場合、送信処理部３４は、読み取りに失敗した旨の情報又は空の情報をロボットコントローラ２０に送信する。 The shooting by the camera 31, the reading process by the reading processing unit 33, and the transmission processing by the transmission processing unit 34 are repeatedly executed at regular intervals. At this time, if the image captured by the camera 31 does not include the identification code unit 43, the reading processing unit 33 fails to read the identification code. In this case, the transmission processing unit 34 transmits information to the effect that reading has failed or empty information to the robot controller 20.

端末制御部３５は、携帯端末３０全体の制御を司っている。端末制御部３５は、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。カメラ３１及び入力表示部３２は、端末制御部３５に接続されており、端末制御部３５によって制御される。 The terminal control unit 35 controls the entire mobile terminal 30. The terminal control unit 35 is mainly composed of, for example, a CPU (not shown) and a microcomputer having a storage area such as a ROM, RAM, and a rewritable flash memory. The camera 31 and the input display unit 32 are connected to the terminal control unit 35 and are controlled by the terminal control unit 35.

また、端末制御部３５の図示しない記憶領域は、汎用品である携帯端末３０をロボットシステム１に適用させるためのロボットシステム用のプログラムを記憶している。そして、端末制御部３５は、図示しないＣＰＵにおいてロボットシステム用のプログラムを実行することにより、読取処理部３３及び送信処理部３４をソフトウェアによって仮想的に実現する。 Further, a storage area (not shown) of the terminal control unit 35 stores a program for the robot system for applying the general-purpose mobile terminal 30 to the robot system 1. Then, the terminal control unit 35 virtually realizes the read processing unit 33 and the transmission processing unit 34 by software by executing a program for the robot system in a CPU (not shown).

ロボットコントローラ２０は、駆動回路部２１、停止判断処理部２２、第１取得処理部２３、第２取得処理部２４、許可判断処理部２５、及びシステム制御部２６を有している。駆動回路部２１は、携帯端末３０からの操作に基づき、又は予め記憶しているプログラムに基づき、ロボット１０の駆動を制御する機能を有する。 The robot controller 20 has a drive circuit unit 21, a stop determination processing unit 22, a first acquisition processing unit 23, a second acquisition processing unit 24, a permission determination processing unit 25, and a system control unit 26. The drive circuit unit 21 has a function of controlling the drive of the robot 10 based on an operation from the mobile terminal 30 or a program stored in advance.

停止判断処理部２２は、スイッチ本体部４１に対して安全状態を示す信号を出力するとともに、スイッチ本体部４１から戻ってくる信号を監視する。そして、停止判断処理部２２は、スイッチ本体部４１から戻ってくる信号の有無によって、非常停止スイッチ４０の操作状態を判断し、ロボットコントローラ２０の制御状態を切り替える。すなわち、停止判断処理部２２は、スイッチ本体部４１から信号が戻って来ている場合には、非常停止スイッチ４０が操作されておらず安全な状態であると判断する。一方、停止判断処理部２２は、スイッチ本体部４１から信号が戻って来ない場合には、非常停止スイッチ４０が操作されて回路が遮断されたと判断する。そして、非常停止スイッチ４０が操作された場合、停止判断処理部２２は、ロボット１０に対する制御を非常停止状態に切り替えてロボット１０の非常停止させる。 The stop determination processing unit 22 outputs a signal indicating a safety state to the switch main body unit 41, and monitors the signal returned from the switch main body unit 41. Then, the stop determination processing unit 22 determines the operation state of the emergency stop switch 40 depending on the presence or absence of the signal returned from the switch main body unit 41, and switches the control state of the robot controller 20. That is, when the signal is returned from the switch main body 41, the stop determination processing unit 22 determines that the emergency stop switch 40 is not operated and is in a safe state. On the other hand, when the stop determination processing unit 22 does not return a signal from the switch main body unit 41, the stop determination processing unit 22 determines that the emergency stop switch 40 has been operated and the circuit has been cut off. Then, when the emergency stop switch 40 is operated, the stop determination processing unit 22 switches the control for the robot 10 to the emergency stop state and causes the robot 10 to make an emergency stop.

第１取得処理部２３は、ロボットコントローラ２０に有線接続された非常停止スイッチ４０の識別コードを、カメラ３１で識別コード部４３を撮影する方法とは異なる方法で取得する機能を有する。カメラ３１で識別コード部４３を撮影する方法とは異なる方法で取得するとは、例えば次のような例がある。 The first acquisition processing unit 23 has a function of acquiring the identification code of the emergency stop switch 40 wiredly connected to the robot controller 20 by a method different from the method of photographing the identification code unit 43 with the camera 31. For example, the following is an example of acquiring the identification code unit 43 by a method different from the method of photographing the identification code unit 43 with the camera 31.

すなわち、例えば非常停止スイッチ４０及び接続線４１１がロボットコントローラ２０に着脱不可に構成されている場合、ロボットコントローラ２０は、ロボットコントローラ２０に内蔵する図示しない記憶領域に、当該ロボットコントローラ２０に接続されている非常停止スイッチ４０の識別コードを予め登録しておく。そして、第１取得処理部２３は、その登録されている識別コードを取得することで、当該ロボットコントローラ２０に接続されている非常停止スイッチ４０の識別コードを取得する。 That is, for example, when the emergency stop switch 40 and the connection line 411 are configured to be non-detachable to the robot controller 20, the robot controller 20 is connected to the robot controller 20 in a storage area (not shown) built in the robot controller 20. The identification code of the emergency stop switch 40 is registered in advance. Then, the first acquisition processing unit 23 acquires the registered identification code to acquire the identification code of the emergency stop switch 40 connected to the robot controller 20.

また、例えば非常停止スイッチ４０及び接続線４１１がロボットコントローラ２０に着脱可能に構成されている場合、ユーザは、ロボットコントローラ２０に直接又は間接的に接続された入力装置を用いて、ロボットコントローラ２０に内蔵する図示しない記憶領域に、当該ロボットコントローラ２０に接続される又は接続されている非常停止スイッチ４０の識別コードを登録する。この場合、入力装置としては、例えば携帯端末３０や、ロボットコントローラ２０に接続されたコードリーダ、又はロボットコントローラ２０に接続されたキーボードやマウスなどのユーザインタフェースデバイスなどが考えられる。そして、第１取得処理部２３は、登録された識別コードを取得することで、当該ロボットコントローラ２０に接続される又は接続されている非常停止スイッチ４０の識別コードを取得する。 Further, for example, when the emergency stop switch 40 and the connection line 411 are configured to be detachably attached to the robot controller 20, the user can use the input device directly or indirectly connected to the robot controller 20 to connect to the robot controller 20. The identification code of the emergency stop switch 40 connected to or connected to the robot controller 20 is registered in the built-in storage area (not shown). In this case, as the input device, for example, a portable terminal 30, a code reader connected to the robot controller 20, a user interface device such as a keyboard or a mouse connected to the robot controller 20, and the like can be considered. Then, the first acquisition processing unit 23 acquires the registered identification code to acquire the identification code of the emergency stop switch 40 connected to or connected to the robot controller 20.

第２取得処理部２４は、携帯端末３０の送信処理部３４から送信された識別コードを取得する。すなわち、第２取得処理部２４は、非常停止スイッチ４０が携帯端末３０に正常に装着されて、その携帯端末３０のカメラ３１が識別コード部４３の識別コードを正常に実際に読み取れた場合に、その識別コードを取得することができる。換言すれば、第１取得処理部２３は、非常停止スイッチ４０が携帯端末３０に装着されているか否かに関わらず、ロボットコントローラ２０に接続されている非常停止スイッチ４０の識別コードを取得する。一方、第２取得処理部２４は、携帯端末３０に実際に装着された非常停止スイッチ４０の識別コードを取得する。 The second acquisition processing unit 24 acquires the identification code transmitted from the transmission processing unit 34 of the mobile terminal 30. That is, when the emergency stop switch 40 is normally attached to the mobile terminal 30 and the camera 31 of the mobile terminal 30 can actually read the identification code of the identification code unit 43, the second acquisition processing unit 24 normally reads the identification code of the identification code unit 43. The identification code can be obtained. In other words, the first acquisition processing unit 23 acquires the identification code of the emergency stop switch 40 connected to the robot controller 20 regardless of whether or not the emergency stop switch 40 is attached to the mobile terminal 30. On the other hand, the second acquisition processing unit 24 acquires the identification code of the emergency stop switch 40 actually mounted on the mobile terminal 30.

許可判断処理部２５は、第１取得処理部２３で取得した識別コードと第２取得処理部２４で取得した識別コードとが一致しない場合、ロボットコントローラ２０に接続されている非常停止スイッチ４０と、携帯端末３０に装着されている非常停止スイッチ４０とが同一のものでないと判断する。また、許可判断処理部２５は、第１取得処理部２３で識別コードが取得されなかった場合、ロボットコントローラ２０に非常停止スイッチ４０が接続されていないと判断する。また、許可判断処理部２５は、第２取得処理部２４で識別コードが取得されなかった場合、携帯端末３０に非常停止スイッチ４０が装着されていないと判断する。そして、これらの場合、許可判断処理部２５は、携帯端末３０に非常停止の機能が備わっていないと判断し、携帯端末３０からの操作に基づくロボット１０の操作を許可しない。つまり、この場合、ユーザは、携帯端末３０を操作してロボット１０を動作させることができない。 When the identification code acquired by the first acquisition processing unit 23 and the identification code acquired by the second acquisition processing unit 24 do not match, the permission determination processing unit 25 determines the emergency stop switch 40 connected to the robot controller 20 and the emergency stop switch 40. It is determined that the emergency stop switch 40 mounted on the mobile terminal 30 is not the same. Further, the permission determination processing unit 25 determines that the emergency stop switch 40 is not connected to the robot controller 20 when the identification code is not acquired by the first acquisition processing unit 23. Further, the permission determination processing unit 25 determines that the emergency stop switch 40 is not attached to the mobile terminal 30 when the identification code is not acquired by the second acquisition processing unit 24. Then, in these cases, the permission determination processing unit 25 determines that the mobile terminal 30 does not have the function of emergency stop, and does not permit the operation of the robot 10 based on the operation from the mobile terminal 30. That is, in this case, the user cannot operate the mobile terminal 30 to operate the robot 10.

一方、許可判断処理部２５は、第１取得処理部２３で取得した識別コードと第２取得処理部２４で取得した識別コードとが一致した場合には、携帯端末３０からの操作に基づくロボット１０の駆動を許可する。すなわち、第１取得処理部２３で取得した識別コードと第２取得処理部２４で取得した識別コードとが一致したということは、ロボットコントローラ２０に接続されている非常停止スイッチ４０と、携帯端末３０に装着されている非常停止スイッチ４０とが同一のものであること、つまり、ロボットコントローラ２０に接続されている非常停止スイッチ４０が装着されるべき携帯端末３０に実際に装着されていることを意味する。したがって、この場合、許可判断処理部２５は、携帯端末３０に非常停止の機能が備ったと判断し、その携帯端末３０からの操作に基づくロボット１０の操作を許可する。これにより、ユーザは、携帯端末３０を操作することでロボット１０を動作させることができる。 On the other hand, when the identification code acquired by the first acquisition processing unit 23 and the identification code acquired by the second acquisition processing unit 24 match, the permission determination processing unit 25 has the robot 10 based on the operation from the mobile terminal 30. Allow to drive. That is, the fact that the identification code acquired by the first acquisition processing unit 23 and the identification code acquired by the second acquisition processing unit 24 match means that the emergency stop switch 40 connected to the robot controller 20 and the mobile terminal 30 are matched. It means that the emergency stop switch 40 mounted on the robot controller 20 is the same as the emergency stop switch 40, that is, the emergency stop switch 40 connected to the robot controller 20 is actually mounted on the mobile terminal 30 to be mounted. do. Therefore, in this case, the permission determination processing unit 25 determines that the mobile terminal 30 has an emergency stop function, and permits the operation of the robot 10 based on the operation from the mobile terminal 30. As a result, the user can operate the robot 10 by operating the mobile terminal 30.

システム制御部２６は、ロボットコントローラ２０全体の制御を司っている。システム制御部２６は、例えば図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。駆動回路部２１、停止判断処理部２２、第１取得処理部２３、第２取得処理部２４、及び許可判断処理部２５は、システム制御部２６に接続されており、システム制御部２６によって制御される。 The system control unit 26 controls the entire robot controller 20. The system control unit 26 is mainly composed of, for example, a CPU (not shown) and a microcomputer having a storage area such as a ROM, RAM, and a rewritable flash memory. The drive circuit unit 21, the stop determination processing unit 22, the first acquisition processing unit 23, the second acquisition processing unit 24, and the permission determination processing unit 25 are connected to the system control unit 26 and are controlled by the system control unit 26. To.

また、システム制御部２６の図示しない記憶領域は、ロボットコントローラ２０をロボットシステム１に適用させるためのロボットシステム用のプログラムを記憶している。そして、システム制御部２６は、図示しないＣＰＵにおいてロボットシステム用のプログラムを実行することにより、停止判断処理部２２、第１取得処理部２３、第２取得処理部２４、及び許可判断処理部２５をソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、これら停止判断処理部２２、第１取得処理部２３、第２取得処理部２４、及び許可判断処理部２５は、例えばシステム制御部２６と一体の集積回路としてハードウェア的に実現してもよい。 Further, a storage area (not shown) of the system control unit 26 stores a program for the robot system for applying the robot controller 20 to the robot system 1. Then, the system control unit 26 executes a program for the robot system on a CPU (not shown) to cause the stop determination processing unit 22, the first acquisition processing unit 23, the second acquisition processing unit 24, and the permission determination processing unit 25. Realized virtually by software. Even if the stop determination processing unit 22, the first acquisition processing unit 23, the second acquisition processing unit 24, and the permission determination processing unit 25 are realized as an integrated circuit integrated with the system control unit 26, for example, in terms of hardware. good.

［ロボットシステムの制御フロー］
次に、図５及び図６も参照して、ロボットコントローラ２０及び携帯端末３０で実行される制御内容について説明する。
まず、携帯端末３０の端末制御部３５で実行される制御内容について、図５を参照して説明する。端末制御部３５は、ロボットシステム用のプログラムを実行すると（図５のスタート）、まず、ステップＳ１１の処理を実行する。端末制御部３５は、ステップＳ１１において、カメラ３１及び読取処理部３３の処理によって、携帯端末３０に装着された非常停止スイッチ４０が備える識別コード部４３の検出及び読み取りを行う。 [Robot system control flow]
Next, the control contents executed by the robot controller 20 and the mobile terminal 30 will be described with reference to FIGS. 5 and 6.
First, the control content executed by the terminal control unit 35 of the mobile terminal 30 will be described with reference to FIG. When the terminal control unit 35 executes the program for the robot system (start in FIG. 5), the terminal control unit 35 first executes the process of step S11. In step S11, the terminal control unit 35 detects and reads the identification code unit 43 included in the emergency stop switch 40 mounted on the mobile terminal 30 by the processing of the camera 31 and the reading processing unit 33.

次に、端末制御部３５は、ステップＳ１２において、識別コードの読み取りが有ったか否かを判断する。端末制御部３５は、識別コードの読み取りが有った場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ステップＳ１３へ処理を移行させ、送信処理部３４の処理によってステップＳ１１で読み取った識別コードをロボットコントローラ２０へ送信する。その後、端末制御部３５は、ステップＳ１１へ処理を戻し、上記処理を再度実行する。 Next, the terminal control unit 35 determines in step S12 whether or not the identification code has been read. When the identification code is read (YES in step S12), the terminal control unit 35 shifts the process to step S13, and transmits the identification code read in step S11 by the process of the transmission processing unit 34 to the robot controller 20. do. After that, the terminal control unit 35 returns the process to step S11 and executes the process again.

一方、端末制御部３５は、識別コードの読み取りが無かった場合（ステップＳ１２でＮＯ）、携帯端末３０には非常停止スイッチ４０が正常に装着されていないと判断し、ステップＳ１４へ処理を移行させる。そして、端末制御部３５は、ステップＳ１４において、携帯端末３０に非常停止スイッチ４０が正しく装着されていない旨の警告情報を例えば入力表示部３２に表示する。これにより、ユーザに対して警告情報を報知する。その後、端末制御部３５は、ステップＳ１１へ処理を戻し、上記処理を再度実行する。この場合、端末制御部３５は、上記処理内容を所定のサイクルで繰り返す。 On the other hand, if the identification code is not read (NO in step S12), the terminal control unit 35 determines that the emergency stop switch 40 is not normally mounted on the mobile terminal 30, and shifts the process to step S14. .. Then, in step S14, the terminal control unit 35 displays warning information to the effect that the emergency stop switch 40 is not correctly attached to the mobile terminal 30, for example, on the input display unit 32. As a result, the warning information is notified to the user. After that, the terminal control unit 35 returns the process to step S11 and executes the process again. In this case, the terminal control unit 35 repeats the above processing contents in a predetermined cycle.

次に、ロボットコントローラ２０のシステム制御部２６で実行される制御内容について、図６を参照して説明する。システム制御部２６は、ロボットシステム用のプログラムを実行すると（図６のスタート）、まずステップＳ２１において、第１取得処理部２３の処理によってロボットコントローラ２０に接続されている非常停止スイッチ４０の識別コードを取得する。 Next, the control contents executed by the system control unit 26 of the robot controller 20 will be described with reference to FIG. When the system control unit 26 executes the program for the robot system (start in FIG. 6), first, in step S21, the identification code of the emergency stop switch 40 connected to the robot controller 20 by the processing of the first acquisition processing unit 23. To get.

次に、システム制御部２６は、ステップＳ２２において、第２取得処理部２４で識別コードの取得が有ったか否かを判定する。システム制御部２６は、第２取得処理部２４で識別コードの取得が無かった場合、つまり携帯端末３０から識別コードを受信できなかった場合（ステップＳ２２でＮＯ）、携帯端末３０に非常停止スイッチ４０が正常に装着されていないと判断する。そして、システム制御部２６は、ステップＳ２３へ処理を移行させて、携帯端末３０の操作に基づくロボット１０の動作を禁止する。そして、システム制御部２６は、ステップＳ２２へ処理を戻す。 Next, in step S22, the system control unit 26 determines whether or not the identification code has been acquired by the second acquisition processing unit 24. When the second acquisition processing unit 24 does not acquire the identification code, that is, when the identification code cannot be received from the mobile terminal 30 (NO in step S22), the system control unit 26 sets the mobile terminal 30 to the emergency stop switch 40. Is not properly installed. Then, the system control unit 26 shifts the process to step S23 and prohibits the operation of the robot 10 based on the operation of the mobile terminal 30. Then, the system control unit 26 returns the process to step S22.

一方、システム制御部２６は、第２取得処理部２４で識別コードの取得が有った場合、つまり携帯端末３０から識別コードを受信できた場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）、携帯端末３０に非常停止スイッチ４０が装着されていると判断し、ステップＳ２４へ処理を移行させる。次に、システム制御部２６は、許可判断処理部２５の処理によって、第１取得処理部２３で取得した識別コードと第２取得処理部２４で取得した識別コードとが一致しているか否かを判定する。 On the other hand, when the second acquisition processing unit 24 has acquired the identification code, that is, when the identification code can be received from the mobile terminal 30 (YES in step S22), the system control unit 26 makes an emergency stop at the mobile terminal 30. It is determined that the switch 40 is mounted, and the process is shifted to step S24. Next, the system control unit 26 determines whether or not the identification code acquired by the first acquisition processing unit 23 and the identification code acquired by the second acquisition processing unit 24 match by the processing of the permission determination processing unit 25. judge.

システム制御部２６は、第１取得処理部２３で取得した識別コードと第２取得処理部２４で取得した識別コードとが一致しない場合（ステップＳ２４でＮＯ）、ロボットコントローラ２０に接続された非常停止スイッチ４０と携帯端末３０に装着された非常停止スイッチ４０とが同一のものでないと判断する。そして、システム制御部２６は、ステップＳ２３へ処理を移行させて、携帯端末３０の操作に基づくロボット１０の動作を禁止する。そして、システム制御部２６は、ステップＳ２２へ処理を戻す。 When the identification code acquired by the first acquisition processing unit 23 and the identification code acquired by the second acquisition processing unit 24 do not match (NO in step S24), the system control unit 26 makes an emergency stop connected to the robot controller 20. It is determined that the switch 40 and the emergency stop switch 40 mounted on the mobile terminal 30 are not the same. Then, the system control unit 26 shifts the process to step S23 and prohibits the operation of the robot 10 based on the operation of the mobile terminal 30. Then, the system control unit 26 returns the process to step S22.

なお、この場合、システム制御部２６は、携帯端末３０に対して、ロボットコントローラ２０に接続された非常停止スイッチ４０と携帯端末３０に装着された非常停止スイッチ４０とが同一のものでない旨の警告情報を送信し、その警告情報を携帯端末３０の入力表示部３２に表示させるようにしても良い。 In this case, the system control unit 26 warns the mobile terminal 30 that the emergency stop switch 40 connected to the robot controller 20 and the emergency stop switch 40 mounted on the mobile terminal 30 are not the same. Information may be transmitted and the warning information may be displayed on the input display unit 32 of the mobile terminal 30.

また、システム制御部２６は、第１取得処理部２３で取得した識別コードと第２取得処理部２４で取得した識別コードとが一致した場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、ロボットコントローラ２０に接続された非常停止スイッチ４０と携帯端末３０に装着された非常停止スイッチ４０とが同一のものであると判断する。つまり、この場合、システム制御部２６は、ロボットコントローラ２０に接続された非常停止スイッチ４０が、携帯端末３０に正しく装着されていると判断する。そして、システム制御部２６は、ステップＳ２５へ処理を移行させて、携帯端末３０の操作に基づくロボット１０の動作を許可する。これにより、ユーザは、携帯端末３０を操作してロボット１０の教示操作を行うことができる。そして、システム制御部２６は、ステップＳ２２へ処理を戻し、所定のサイクルで上記制御を繰り返す。 Further, the system control unit 26 is connected to the robot controller 20 when the identification code acquired by the first acquisition processing unit 23 and the identification code acquired by the second acquisition processing unit 24 match (YES in step S24). It is determined that the emergency stop switch 40 and the emergency stop switch 40 mounted on the mobile terminal 30 are the same. That is, in this case, the system control unit 26 determines that the emergency stop switch 40 connected to the robot controller 20 is correctly attached to the mobile terminal 30. Then, the system control unit 26 shifts the process to step S25 and permits the operation of the robot 10 based on the operation of the mobile terminal 30. As a result, the user can operate the mobile terminal 30 to perform the teaching operation of the robot 10. Then, the system control unit 26 returns the process to step S22, and repeats the above control in a predetermined cycle.

以上説明した実施形態によれば、非常停止スイッチ４０は、スイッチ本体部４１と、取付部４２と、識別コード部４３と、を備える。スイッチ本体部４１は、ロボット１０の駆動を制御するロボットコントローラ２０に有線接続されユーザの操作を受けてロボットコントローラ２０の制御を非常停止状態に切り替える。取付部４２は、ユーザの操作を受け付ける携帯端末３０に対してスイッチ本体部４１を着脱可能に取り付ける。識別コード部４３は、取付部４２を携帯端末３０に取り付けた場合に携帯端末３０が備えるカメラ３１のレンズ３１１に対向する位置に設けられ、スイッチ本体部４１を識別する識別コードをカメラ３１で撮影可能な態様で表示する。 According to the embodiment described above, the emergency stop switch 40 includes a switch main body portion 41, a mounting portion 42, and an identification code portion 43. The switch main body 41 is connected by wire to the robot controller 20 that controls the drive of the robot 10, and receives an operation of the user to switch the control of the robot controller 20 to the emergency stop state. The attachment portion 42 detachably attaches the switch main body portion 41 to the mobile terminal 30 that accepts the user's operation. The identification code unit 43 is provided at a position facing the lens 311 of the camera 31 included in the mobile terminal 30 when the attachment unit 42 is attached to the mobile terminal 30, and the identification code for identifying the switch main body 41 is photographed by the camera 31. Display in a possible manner.

これによれば、ユーザは、取付部４２によって、非常停止スイッチ４０のスイッチ本体部４１をスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末３０に着脱可能に容易に取り付けることができる。そして、取付部４２を携帯端末３０に取り付けた場合、携帯端末３０が備えるカメラ３１のレンズ３１１に対向する位置には、識別コード部４３が位置する。すなわち、カメラ３１で撮影した画像内に識別コード部４３が含まれていないということは、非常停止スイッチ４０が携帯端末３０に正しく装着されていないことを意味する。 According to this, the user can easily attach / detach the switch main body portion 41 of the emergency stop switch 40 to the mobile terminal 30 such as a smartphone or a tablet terminal by the attachment portion 42. When the attachment portion 42 is attached to the mobile terminal 30, the identification code portion 43 is located at a position facing the lens 311 of the camera 31 included in the mobile terminal 30. That is, the fact that the identification code unit 43 is not included in the image taken by the camera 31 means that the emergency stop switch 40 is not correctly attached to the mobile terminal 30.

一方、カメラ３１で撮影した画像内に識別コード部４３が含まれているということは、非常停止スイッチ４０が携帯端末３０に正しく装着されていることを意味する。そのため、携帯端末３０又はロボットコントローラ２０は、例えばカメラ３１の撮影を一定間隔で実行し、その撮影した画像内に識別コード部４３が含まれているか否かによって、非常停止スイッチ４０が携帯端末３０に装着されているか否かを判断することができる。このように、本発明によれば、スマートフォンやタブレット装置等の携帯端末３０をロボット１０の操作装置として使用する場合に、その携帯端末３０に確実に非常停止スイッチ４０を確実に装着されているようにすることができる。 On the other hand, the fact that the identification code unit 43 is included in the image taken by the camera 31 means that the emergency stop switch 40 is correctly attached to the mobile terminal 30. Therefore, the mobile terminal 30 or the robot controller 20 executes, for example, shooting of the camera 31 at regular intervals, and the emergency stop switch 40 is the mobile terminal 30 depending on whether or not the identification code unit 43 is included in the shot images. It is possible to judge whether or not it is attached to. As described above, according to the present invention, when a mobile terminal 30 such as a smartphone or a tablet device is used as an operation device of the robot 10, the mobile terminal 30 is surely equipped with an emergency stop switch 40. Can be.

また、非常停止スイッチ４０において、取付部４２は、取付部４２を携帯端末３０に取り付けた場合にレンズ３１１から離間する方向へ突出した突出部４２１を有している。そして、識別コード部４３は、突出部４２１の内側に面に設けられている。 Further, in the emergency stop switch 40, the mounting portion 42 has a protruding portion 421 that protrudes in a direction away from the lens 311 when the mounting portion 42 is mounted on the mobile terminal 30. The identification code portion 43 is provided on the inner surface of the protruding portion 421.

これによれば、識別コード部４３が突出部４２１の内側の面つまりカメラ３１のレンズ３１１と対向する側の面に設けられていることから、非常停止スイッチ４０を携帯端末３０に取り付けた場合において、カメラ３１のレンズ３１１から識別コード部４３までの距離を確保し、その距離を一定に維持することができる。これにより、例えば識別コード部４３がカメラ３１のレンズ３１１の焦点距離よりも接近し過ぎることを防ぎ、携帯端末３０のカメラ３１による識別コード部４３の撮影の精度を向上させることができる。 According to this, since the identification code portion 43 is provided on the inner surface of the protruding portion 421, that is, the surface on the side facing the lens 311 of the camera 31, when the emergency stop switch 40 is attached to the mobile terminal 30. The distance from the lens 311 of the camera 31 to the identification code unit 43 can be secured and the distance can be kept constant. As a result, for example, it is possible to prevent the identification code unit 43 from being too close to the focal length of the lens 311 of the camera 31, and to improve the accuracy of shooting of the identification code unit 43 by the camera 31 of the mobile terminal 30.

また、非常停止スイッチ４０は、外部の光を識別コード部４３へ導入可能な採光部４２２を更に備える。これによれば、採光部４２２から識別コード部４３へ外光が導入されることによって、カメラ３１の撮影に必要な光を確保することができる。そのため、これによればフラッシュやライト等の光源が無くても撮影に必要な光量を確保し易くなり、その結果、識別コード部４３の撮影の精度、つまり識別コード部４３に含まれる識別コードの認識精度を向上させることができる。 Further, the emergency stop switch 40 further includes a daylighting unit 422 capable of introducing external light into the identification code unit 43. According to this, by introducing the external light from the daylighting unit 422 to the identification code unit 43, it is possible to secure the light required for shooting by the camera 31. Therefore, according to this, it becomes easy to secure the amount of light required for shooting even without a light source such as a flash or a light, and as a result, the shooting accuracy of the identification code unit 43, that is, the identification code included in the identification code unit 43. The recognition accuracy can be improved.

ここで、例えばスマートフォンなどの携帯端末は、フラッシュ用の光源を備えているものもある。しかしながら、このような光源は、一般的にレンズ３１１の近傍に設けられていることが多い。そのため、このようなフラッシュ用の光源を用いて識別コード部４３を撮影すると、光源から識別コード部４３までの距離が近すぎるため、光源からの光が強すぎていわゆる白飛びが生じ、その結果、識別コードの誤認識が生じて認識精度が低下してしまう可能性が高まる。そのため、本実施形態のように、カメラ３１によって識別コード部４３を接写する場合には、フラッシュ等の光源を用いずに撮影する方が有利である。 Here, for example, some mobile terminals such as smartphones are provided with a light source for a flash. However, such a light source is generally provided in the vicinity of the lens 311 in many cases. Therefore, when the identification code unit 43 is photographed using such a light source for a flash, the distance from the light source to the identification code unit 43 is too short, so that the light from the light source is too strong and so-called overexposure occurs. , There is a high possibility that the recognition accuracy will be lowered due to erroneous recognition of the identification code. Therefore, when the identification code unit 43 is taken close-up by the camera 31 as in the present embodiment, it is more advantageous to take a picture without using a light source such as a flash.

これに対し、本実施形態によれば、非常停止スイッチ４０は、識別コード部４３へ外光を導入するための採光部４２２を備えていることにより、カメラ３１の撮影に必要な光を確保することができる。これによれば、カメラ３１は、フラッシュ等の光源を用いずに撮影することができるため、いわゆる白飛びが生じ難く、その結果、識別コード部４３に含まれる識別コードの認識精度を向上させることができる。 On the other hand, according to the present embodiment, the emergency stop switch 40 is provided with a daylighting unit 422 for introducing external light into the identification code unit 43, thereby securing the light required for photographing by the camera 31. be able to. According to this, since the camera 31 can take a picture without using a light source such as a flash, so-called overexposure is unlikely to occur, and as a result, the recognition accuracy of the identification code included in the identification code unit 43 is improved. Can be done.

また、例えば作業者が作業空間内に設置された照明等を付けずに暗所で操作しようとした場合、作業者は、操作対象となるロボット１０の動作をはっきりと見ることができなくなるため、その操作には危険が伴う。これに対し、本実施形態によれば、作業空間が暗い場合には、採光部４２２から導入される光量が少なくなり、カメラ３１による識別コード部４３の撮影が適切に行われなくなる。つまり、本実施形態によれば、カメラ３１により識別コード部４３の撮影を適切に行うことができないような暗い環境下においてまでも、携帯端末３０がロボット１０の操作装置として機能してしまうことを防ぐことができ、その結果、安全性の向上が図られる。 Further, for example, when a worker tries to operate in a dark place without lighting or the like installed in the work space, the worker cannot clearly see the operation of the robot 10 to be operated. The operation is dangerous. On the other hand, according to the present embodiment, when the work space is dark, the amount of light introduced from the daylighting unit 422 is reduced, and the camera 31 does not properly photograph the identification code unit 43. That is, according to the present embodiment, the mobile terminal 30 functions as an operating device for the robot 10 even in a dark environment where the camera 31 cannot properly take a picture of the identification code unit 43. It can be prevented, and as a result, the safety is improved.

なお、カメラ３１は、必要に応じて携帯端末３０が備えるフラッシュ等の光源を用いて撮影しても良い。この場合、携帯端末３０が備えるフラッシュ等の光源が輝度や発光時間を調整できるものであれば、携帯端末３０は、その光源の輝度や発光時間等を調整して白飛びが生じないようにしても良い。 If necessary, the camera 31 may take a picture using a light source such as a flash provided in the mobile terminal 30. In this case, if the light source such as a flash included in the mobile terminal 30 can adjust the brightness and the light emission time, the mobile terminal 30 adjusts the brightness and the light emission time of the light source so as to prevent overexposure. Is also good.

本実施形態のロボットシステム１は、ロボット１０の駆動を制御するロボットコントローラ２０と、カメラ３１を有しロボットコントローラ２０と無線通信可能な携帯端末３０と、非常停止スイッチ４０と、を備える。非常停止スイッチ４０は、スイッチ本体部４１と、取付部４２と、識別コード部４３と、を有する。スイッチ本体部４１は、ロボットコントローラ２０に有線接続されユーザの操作を受けてロボットコントローラ２０の制御を非常停止状態に切り替える。取付部４２は、携帯端末３０に対してスイッチ本体部４１を着脱可能に取り付ける。識別コード部４３は、カメラ３１のレンズ３１１に対向する位置に設けられスイッチ本体部４１を識別する識別コードをカメラ３１で撮影可能な態様で表示する。 The robot system 1 of the present embodiment includes a robot controller 20 that controls the drive of the robot 10, a mobile terminal 30 that has a camera 31 and can wirelessly communicate with the robot controller 20, and an emergency stop switch 40. The emergency stop switch 40 has a switch main body portion 41, a mounting portion 42, and an identification code portion 43. The switch main body 41 is connected to the robot controller 20 by wire and receives an operation of the user to switch the control of the robot controller 20 to the emergency stop state. The attachment portion 42 detachably attaches the switch main body portion 41 to the mobile terminal 30. The identification code unit 43 is provided at a position facing the lens 311 of the camera 31 and displays an identification code for identifying the switch body unit 41 in a manner capable of being photographed by the camera 31.

携帯端末３０は、読取処理部３３と、送信処理部３４と、を有する。読取処理部３３は、携帯端末３０に非常停止スイッチ４０が装着された場合に非常停止スイッチ４０が備える識別コード部４３をカメラ３１で撮影してその撮影した画像から識別コード部４３に含まれる識別コードを読み取る処理を行う。送信処理部３４は、読取処理部３３で読み取った識別コードをロボットコントローラ２０に送信する処理を行う。 The mobile terminal 30 has a reading processing unit 33 and a transmission processing unit 34. The reading processing unit 33 captures the identification code unit 43 included in the emergency stop switch 40 when the mobile terminal 30 is equipped with the emergency stop switch 40 with the camera 31, and identifies the identification code unit 43 included in the identification code unit 43 from the captured image. Performs the process of reading the code. The transmission processing unit 34 performs a process of transmitting the identification code read by the reading processing unit 33 to the robot controller 20.

そして、ロボットコントローラ２０は、第１取得処理部２３と、第２取得処理部２４と、許可判断処理部２５と、を有する。第１取得処理部２３は、ロボットコントローラ２０に有線接続された非常停止スイッチ４０の識別コードをカメラ３１で識別コード部４３を撮影する方法とは異なる方法で取得する処理を行う。第２取得処理部２４は、携帯端末３０の送信処理部３４から送信された識別コードを取得する処理を行う。許可判断処理部２５は、第１取得処理部２３で取得した識別コードと第２取得処理部２４で取得した識別コードとが一致した場合に携帯端末３０からの操作に基づくロボット１０の駆動を許可する処理を行う。 The robot controller 20 has a first acquisition processing unit 23, a second acquisition processing unit 24, and a permission determination processing unit 25. The first acquisition processing unit 23 performs a process of acquiring the identification code of the emergency stop switch 40 wiredly connected to the robot controller 20 by a method different from the method of photographing the identification code unit 43 with the camera 31. The second acquisition processing unit 24 performs a process of acquiring the identification code transmitted from the transmission processing unit 34 of the mobile terminal 30. The permission determination processing unit 25 permits the robot 10 to be driven based on the operation from the mobile terminal 30 when the identification code acquired by the first acquisition processing unit 23 and the identification code acquired by the second acquisition processing unit 24 match. Perform the processing.

これによれば、上述した非常停止スイッチ４０を、スマートフォンやタブレット端末等の携帯端末３０に容易に適用させることができる。すなわち、携帯端末３０に非常停止スイッチ４０を装着して操作装置として用いる場合、ロボットコントローラ２０に実際に有線接続された非常停止スイッチ４０と、携帯端末３０に実際に装着された非常停止スイッチ４０とが同一のものであることを確認する必要がある。 According to this, the above-mentioned emergency stop switch 40 can be easily applied to a mobile terminal 30 such as a smartphone or a tablet terminal. That is, when the emergency stop switch 40 is attached to the mobile terminal 30 and used as an operating device, the emergency stop switch 40 actually connected to the robot controller 20 by wire and the emergency stop switch 40 actually attached to the mobile terminal 30 You need to make sure that they are the same.

例えばあるロボットコントローラ２０に有線接続された非常停止スイッチ４０が、そのロボットコントローラ２０に対応した携帯端末３０とは異なる携帯端末に誤って装着されてしまった場合、ユーザは、非常停止スイッチ４０を操作しても、目的とするロボット１０を非常停止させることができない。つまりこの場合、ユーザは、実質的に非常停止機能を有さない携帯端末３０を、操作装置として使用することになるため、安全性に問題が生じる。そのため、携帯端末３０に非常停止スイッチ４０を装着して操作装置として用いる場合、ロボットコントローラ２０と、携帯端末３０と、非常停止スイッチ４０とを相互に紐付けする必要がある。 For example, if the emergency stop switch 40 wiredly connected to a certain robot controller 20 is mistakenly attached to a mobile terminal different from the mobile terminal 30 corresponding to the robot controller 20, the user operates the emergency stop switch 40. Even so, the target robot 10 cannot be stopped in an emergency. That is, in this case, the user uses the mobile terminal 30 which does not substantially have the emergency stop function as the operating device, which causes a safety problem. Therefore, when the emergency stop switch 40 is attached to the mobile terminal 30 and used as an operating device, it is necessary to link the robot controller 20, the mobile terminal 30, and the emergency stop switch 40 to each other.

これに対し、本構成によれば、ロボットコントローラ２０において、第１取得処理部２３は、ロボットコントローラ２０に有線接続された又は有線接続される非常停止スイッチ４０の識別コードを取得する。これにより、ロボットコントローラ２０は、第１取得処理部２３で取得した識別コードにより、ロボットコントローラ２０と非常停止スイッチ４０との紐付けを行うことができる。また、第２取得処理部２４は、携帯端末３０に実際に装着された非常停止スイッチ４０の識別コードを取得する。これにより、ロボットコントローラ２０は、第２取得処理部２４で取得した識別コードにより、携帯端末３０と非常停止スイッチ４０との紐付けを行うことができる。 On the other hand, according to the present configuration, in the robot controller 20, the first acquisition processing unit 23 acquires the identification code of the emergency stop switch 40 that is wiredly connected to or connected to the robot controller 20. As a result, the robot controller 20 can associate the robot controller 20 with the emergency stop switch 40 by the identification code acquired by the first acquisition processing unit 23. In addition, the second acquisition processing unit 24 acquires the identification code of the emergency stop switch 40 actually mounted on the mobile terminal 30. As a result, the robot controller 20 can associate the mobile terminal 30 with the emergency stop switch 40 by the identification code acquired by the second acquisition processing unit 24.

そして、許可判断処理部２５は、第１取得処理部２３で取得した識別コードと第２取得処理部２４で取得した識別コードとが一致した場合、つまりロボットコントローラ２０に有線接続された非常停止スイッチ４０と、携帯端末３０に装着された非常停止スイッチ４０とが同一のものであると確認された場合に、携帯端末３０からの操作に基づくロボット１０の駆動を許可する。 Then, the permission determination processing unit 25 is in the case where the identification code acquired by the first acquisition processing unit 23 and the identification code acquired by the second acquisition processing unit 24 match, that is, the emergency stop switch wiredly connected to the robot controller 20. When it is confirmed that the 40 and the emergency stop switch 40 mounted on the mobile terminal 30 are the same, the driving of the robot 10 based on the operation from the mobile terminal 30 is permitted.

つまり、例えばあるロボットコントローラ２０に有線接続された非常停止スイッチ４０が、そのロボットコントローラ２０に対応した携帯端末３０とは異なる携帯端末に誤って装着されてしまった場合には、携帯端末３０からの操作に基づくロボット１０の駆動を許可されない。このため、携帯端末３０に非常停止スイッチ４０が装着されていなかったり、誤って他のロボットに対応した非常停止スイッチを装着してしまったりして、携帯端末３０が実質的に非常停止機能を有していない場合には、その携帯端末３０を操作装置として使用することができないため、安全性を確保することができる。 That is, for example, when the emergency stop switch 40 wiredly connected to a certain robot controller 20 is mistakenly attached to a mobile terminal different from the mobile terminal 30 corresponding to the robot controller 20, the mobile terminal 30 is used. Driving of the robot 10 based on the operation is not permitted. Therefore, the mobile terminal 30 has a substantially emergency stop function because the emergency stop switch 40 is not attached to the mobile terminal 30 or the emergency stop switch corresponding to another robot is mistakenly attached. If this is not the case, the mobile terminal 30 cannot be used as an operating device, so that safety can be ensured.

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図７を参照して説明する。第２実施形態では、第１取得処理部２３による非常停止スイッチ４０の識別コードの取得方法が、上記第１実施形態と異なる。
本実施形態の非常停止スイッチ４０は、図７に示すように、上記第１実施形態の非常停止スイッチ４０の構成に加えて、コネクタ４０１及び識別コード記憶部４４を備えている。コネクタ４０１は、上記第１実施形態のコネクタ２０１に代替するものであり、例えば非常停止スイッチ４０のスイッチ本体部４１に設けられている。コネクタ２０１は、ロボットコントローラ２０から延び出た接続線４１１を着脱可能に接続する。識別コード記憶部４４は、非常停止スイッチ４０のスイッチ本体部４１の識別コードを記憶する。 (Second Embodiment)
Next, the second embodiment will be described with reference to FIG. 7. In the second embodiment, the method of acquiring the identification code of the emergency stop switch 40 by the first acquisition processing unit 23 is different from that of the first embodiment.
As shown in FIG. 7, the emergency stop switch 40 of the present embodiment includes a connector 401 and an identification code storage unit 44 in addition to the configuration of the emergency stop switch 40 of the first embodiment. The connector 401 is an alternative to the connector 201 of the first embodiment, and is provided, for example, in the switch body 41 of the emergency stop switch 40. The connector 201 detachably connects the connection line 411 extending from the robot controller 20. The identification code storage unit 44 stores the identification code of the switch main body 41 of the emergency stop switch 40.

そして、コネクタ４０１及び接続線４１１を介して非常停止スイッチ４０がロボットコントローラ２０に有線接続されると、第１取得処理部２３は、識別コード記憶部４４にアクセスして、識別コード記憶部４４に記憶されている非常停止スイッチ４０の識別コードを自動で取得する。つまり、識別コード記憶部４４に記憶されている識別コードは、非常停止スイッチ４０がロボットコントローラ２０に有線接続された場合にロボットコントローラ２０に自動で送信される。 Then, when the emergency stop switch 40 is wiredly connected to the robot controller 20 via the connector 401 and the connection line 411, the first acquisition processing unit 23 accesses the identification code storage unit 44 and connects to the identification code storage unit 44. The stored emergency stop switch 40 identification code is automatically acquired. That is, the identification code stored in the identification code storage unit 44 is automatically transmitted to the robot controller 20 when the emergency stop switch 40 is connected to the robot controller 20 by wire.

ここで、例えば一つの作業現場に複数台のロボット１０が存在する場合、ユーザは、各ロボット１０に対応させて複数の非常停止スイッチ４０を準備することが考えられる。この場合、各ロボットコントローラ２０は、それぞれ自己に実際に有線接続された非常停止スイッチ４０の識別コードを予め登録しておくことで、他のロボットコントローラに接続された非常停止スイッチとの混同を防止することができる。この場合、ロボットコントローラ２０に対する識別コードの登録は、例えばユーザが例えば携帯端末３０や、ロボットコントローラ２０に接続されたユーザインタフェースデバイス等を用いて手作業で行うことが考えられるが、この作業を手作業で行うのは煩雑である。 Here, for example, when a plurality of robots 10 exist in one work site, it is conceivable that the user prepares a plurality of emergency stop switches 40 corresponding to each robot 10. In this case, each robot controller 20 prevents confusion with the emergency stop switch connected to another robot controller by registering the identification code of the emergency stop switch 40 actually connected to itself in advance. can do. In this case, it is conceivable that the user manually registers the identification code for the robot controller 20, for example, using a mobile terminal 30, a user interface device connected to the robot controller 20, or the like. It is complicated to do by work.

一方、本実施形態によれば、非常停止スイッチ４０の識別コードは、ユーザが非常停止スイッチ４０をロボットコントローラ２０に接続するだけで、その非常停止スイッチ４０の識別コードが自動でロボットコントローラ２０に登録される。そのため、ユーザは、非常停止スイッチ４０の識別コードの登録作業が不要となり、その結果、利便性の向上を図ることができる。 On the other hand, according to the present embodiment, the identification code of the emergency stop switch 40 is automatically registered in the robot controller 20 only by the user connecting the emergency stop switch 40 to the robot controller 20. Will be done. Therefore, the user does not need to register the identification code of the emergency stop switch 40, and as a result, the convenience can be improved.

また、本実施形態によれば、非常停止スイッチ４０と、ロボット１０及びロボットコントローラ２０との対応関係を、予め設定しておく必要がない。つまり、ユーザは、非常停止スイッチ４０を、あるロボットコントローラから他のロボットコントローラ２０に接続し直すことで、その非常停止スイッチ４０を新たに接続したロボットコントローラ２０に紐付けすることができる。したがって、これによれば、１つの非常停止スイッチ４０を複数のロボット１０及びロボットコントローラ２０に対応させることができるため、非常停止スイッチ４０の流用性が増して、利便性の向上が図られる。 Further, according to the present embodiment, it is not necessary to set in advance the correspondence relationship between the emergency stop switch 40 and the robot 10 and the robot controller 20. That is, the user can reconnect the emergency stop switch 40 from one robot controller to another robot controller 20 to associate the emergency stop switch 40 with the newly connected robot controller 20. Therefore, according to this, since one emergency stop switch 40 can be associated with a plurality of robots 10 and the robot controller 20, the diversion of the emergency stop switch 40 is increased and the convenience is improved.

なお、上記説明した各実施形態は、上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。 The embodiments described above are not limited to the embodiments described above and shown in the drawings, and can be appropriately modified without departing from the gist of the invention.

図面中、１はロボットシステム、１０はロボット、２０はロボットコントローラ、２３は第１取得処理部、２４は第２取得処理部、２５は許可判断処理部、３０は携帯端末、３３は読取処理部、３４は送信処理部、４０は非常停止スイッチ、４１はスイッチ本体部、４２は取付部、４２１は突出部、４２２は開口部（採光部）、４３は識別コード部、４４は識別コード記憶部、を示す。 In the drawing, 1 is a robot system, 10 is a robot, 20 is a robot controller, 23 is a first acquisition processing unit, 24 is a second acquisition processing unit, 25 is a permission judgment processing unit, 30 is a mobile terminal, and 33 is a reading processing unit. 34 is a transmission processing unit, 40 is an emergency stop switch, 41 is a switch body unit, 42 is a mounting unit, 421 is a protruding portion, 422 is an opening (lighting unit), 43 is an identification code unit, and 44 is an identification code storage unit. , Is shown.

Claims (6)

ロボットの駆動を制御するロボットコントローラに有線接続されユーザの操作を受けて前記ロボットコントローラの制御を非常停止状態に切り替えるスイッチ本体部と、
ユーザの操作を受け付ける携帯端末に対して前記スイッチ本体部を着脱可能に取り付ける取付部と、
前記取付部を前記携帯端末に取り付けた場合に前記携帯端末が備えるカメラのレンズに対向する位置に設けられ、前記スイッチ本体部を識別する識別コードを前記カメラで撮影可能な態様で表示する識別コード部と、
を備える非常停止スイッチ。 A switch body that is connected to a robot controller that controls the drive of the robot by wire and switches the control of the robot controller to the emergency stop state in response to a user's operation.
A mounting part that detachably attaches the switch body to a mobile terminal that accepts user operations,
An identification code provided at a position facing the lens of the camera included in the mobile terminal when the mounting portion is attached to the mobile terminal, and displaying an identification code for identifying the switch main body in a manner capable of being photographed by the camera. Department and
Equipped with an emergency stop switch. 前記取付部は、前記取付部を前記携帯端末に取り付けた場合に前記レンズから離間する方向へ突出した突出部を有し、
前記識別コード部は、前記突出部の内側に面に設けられている、
請求項１に記載の非常停止スイッチ。 The mounting portion has a protruding portion that protrudes in a direction away from the lens when the mounting portion is mounted on the mobile terminal.
The identification code portion is provided on a surface inside the protrusion.
The emergency stop switch according to claim 1. 外部の光を前記識別コード部へ導入可能な採光部を更に備える、
請求項１又は２に記載の非常停止スイッチ。 Further provided with a daylighting unit capable of introducing external light into the identification code unit.
The emergency stop switch according to claim 1 or 2. 前記識別コードを記憶する識別コード記憶部を更に備えるとともに、前記ロボットコントローラに有線接続された場合に前記識別コード記憶部に記憶されている前記識別コードが前記ロボットコントローラに自動で送信される、
請求項１から３のいずれか一項に記載の非常停止スイッチ。 An identification code storage unit for storing the identification code is further provided, and the identification code stored in the identification code storage unit is automatically transmitted to the robot controller when connected to the robot controller by wire.
The emergency stop switch according to any one of claims 1 to 3. ロボットの駆動を制御するロボットコントローラと、
カメラを有し前記ロボットコントローラと無線通信可能な携帯端末と、
前記ロボットコントローラに有線接続されユーザの操作を受けて前記ロボットコントローラの制御を非常停止状態に切り替えるスイッチ本体部と、前記携帯端末に対して前記スイッチ本体部を着脱可能に取り付ける取付部と、前記カメラのレンズに対向する位置に設けられ前記スイッチ本体部を識別する識別コードを前記カメラで撮影可能な態様で表示する識別コード部と、を有する非常停止スイッチと、を備え、
前記携帯端末は、
当該携帯端末に前記非常停止スイッチが装着された場合に前記非常停止スイッチが備える前記識別コード部を前記カメラで撮影してその撮影した画像から前記識別コード部に含まれる識別コードを読み取る読取処理部と、
前記読取処理部で読み取った前記識別コードを前記ロボットコントローラに送信する送信処理部と、を有し、
前記ロボットコントローラは、
前記ロボットコントローラに有線接続された前記非常停止スイッチの前記識別コードを前記カメラで前記識別コード部を撮影する方法とは異なる方法で取得する第１取得処理部と、
前記携帯端末の前記送信処理部から送信された前記識別コードを取得する第２取得処理部と、
前記第１取得処理部で取得した識別コードと前記第２取得処理部で取得した識別コードとが一致した場合に前記携帯端末からの操作に基づく前記ロボットの駆動を許可する許可判断処理部と、を有する、
ロボットシステム。 A robot controller that controls the drive of the robot and
A mobile terminal that has a camera and is capable of wireless communication with the robot controller,
A switch main body that is connected to the robot controller by wire and switches the control of the robot controller to an emergency stop state in response to a user's operation, a mounting portion that detachably attaches the switch main body to the mobile terminal, and the camera. An emergency stop switch having an identification code unit provided at a position facing the lens of the switch body and displaying an identification code for identifying the switch body unit in a manner capable of being photographed by the camera.
The mobile terminal is
When the emergency stop switch is attached to the mobile terminal, a reading processing unit that captures the identification code unit included in the emergency stop switch with the camera and reads the identification code included in the identification code unit from the captured image. When,
It has a transmission processing unit that transmits the identification code read by the reading processing unit to the robot controller.
The robot controller is
A first acquisition processing unit that acquires the identification code of the emergency stop switch wiredly connected to the robot controller by a method different from the method of photographing the identification code unit with the camera.
A second acquisition processing unit that acquires the identification code transmitted from the transmission processing unit of the mobile terminal, and a second acquisition processing unit.
A permission determination processing unit that permits driving of the robot based on an operation from the mobile terminal when the identification code acquired by the first acquisition processing unit and the identification code acquired by the second acquisition processing unit match. Have,
Robot system. 前記非常停止スイッチは、識別コードを記憶する識別コード記憶部を更に有し、
前記第１取得処理部は、前記非常停止スイッチが前記ロボットコントローラに有線接続された場合に前記識別コード記憶部に記憶されている前記識別コードを自動で取得する、
請求項５に記載のロボットシステム。 The emergency stop switch further has an identification code storage unit for storing the identification code.
The first acquisition processing unit automatically acquires the identification code stored in the identification code storage unit when the emergency stop switch is wiredly connected to the robot controller.
The robot system according to claim 5.
JP2018176207A 2018-09-20 2018-09-20 Emergency stop switch and robot system Active JP7006550B2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018176207A JP7006550B2 (en) 2018-09-20 2018-09-20 Emergency stop switch and robot system
JP2021208215A JP7367749B2 (en) 2018-09-20 2021-12-22 Emergency stop switch and robot system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018176207A JP7006550B2 (en) 2018-09-20 2018-09-20 Emergency stop switch and robot system

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021208215A Division JP7367749B2 (en) 2018-09-20 2021-12-22 Emergency stop switch and robot system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020044625A JP2020044625A (en) 2020-03-26
JP7006550B2 true JP7006550B2 (en) 2022-01-24

Family

ID=69900511

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018176207A Active JP7006550B2 (en) 2018-09-20 2018-09-20 Emergency stop switch and robot system
JP2021208215A Active JP7367749B2 (en) 2018-09-20 2021-12-22 Emergency stop switch and robot system

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021208215A Active JP7367749B2 (en) 2018-09-20 2021-12-22 Emergency stop switch and robot system

Country Status (1)

Country Link
JP (2) JP7006550B2 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102549292B1 (en) * 2022-06-09 2023-06-30 임형순 Repositionable Velcro Type Wireless Emergency Switch System
WO2024004163A1 (en) * 2022-06-30 2024-01-04 ファナック株式会社 Mechanical manipulation system for executing authentication process, and computer program

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004355195A (en) 2003-05-28 2004-12-16 Yaskawa Electric Corp Teaching operation device for robot
DE102010025781A1 (en) 2010-07-01 2012-01-05 Kuka Laboratories Gmbh Portable safety input apparatus useful for robot controller, comprises input device to enter safety signal to robot controller, and an interface to communicate with hand-held unit detachably connected with apparatus for controlling robot
WO2014127822A1 (en) 2013-02-21 2014-08-28 Abb Technology Ltd An industrial robot system comprising an enabling unit and a plurality of general purpose devices and a method for controlling the robot system
JP2015177304A (en) 2014-03-14 2015-10-05 オムロン株式会社 Radio control terminal, radio control device for control object, and emergency stop control program
JP2017202550A (en) 2016-05-11 2017-11-16 川崎重工業株式会社 Robot teaching device
WO2017198580A1 (en) 2016-05-20 2017-11-23 Kuka Roboter Gmbh Mobile security basic control device comprising a coding device for a mobile terminal with multi-touchscreen and method for setting up a uniquely assigned control link
JP2017213645A (en) 2016-05-31 2017-12-07 株式会社アスコ Teaching device
DE102016211244A1 (en) 2016-06-23 2017-12-28 Kuka Roboter Gmbh Robotic handheld device network with a basic control position sensor
JP2018130803A (en) 2017-02-16 2018-08-23 ファナック株式会社 Operation command system for robot, tablet terminal and control method of tablet terminal

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3602587B2 (en) * 1994-12-19 2004-12-15 オリンパス株式会社 Camera system and camera body
JP2007067576A (en) 2005-08-29 2007-03-15 Nec Corp Mobile terminal, content server, control program for them, and content providing and advertising service system
JP6289837B2 (en) * 2013-08-23 2018-03-07 マクセルホールディングス株式会社 Skin condition measurement analysis information management system and skin condition measurement analysis information management method
JP6348159B2 (en) * 2016-10-24 2018-06-27 ファナック株式会社 Emergency stop system attached to portable equipment

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004355195A (en) 2003-05-28 2004-12-16 Yaskawa Electric Corp Teaching operation device for robot
DE102010025781A1 (en) 2010-07-01 2012-01-05 Kuka Laboratories Gmbh Portable safety input apparatus useful for robot controller, comprises input device to enter safety signal to robot controller, and an interface to communicate with hand-held unit detachably connected with apparatus for controlling robot
WO2014127822A1 (en) 2013-02-21 2014-08-28 Abb Technology Ltd An industrial robot system comprising an enabling unit and a plurality of general purpose devices and a method for controlling the robot system
JP2015177304A (en) 2014-03-14 2015-10-05 オムロン株式会社 Radio control terminal, radio control device for control object, and emergency stop control program
JP2017202550A (en) 2016-05-11 2017-11-16 川崎重工業株式会社 Robot teaching device
WO2017198580A1 (en) 2016-05-20 2017-11-23 Kuka Roboter Gmbh Mobile security basic control device comprising a coding device for a mobile terminal with multi-touchscreen and method for setting up a uniquely assigned control link
JP2017213645A (en) 2016-05-31 2017-12-07 株式会社アスコ Teaching device
DE102016211244A1 (en) 2016-06-23 2017-12-28 Kuka Roboter Gmbh Robotic handheld device network with a basic control position sensor
JP2018130803A (en) 2017-02-16 2018-08-23 ファナック株式会社 Operation command system for robot, tablet terminal and control method of tablet terminal

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022028062A (en) 2022-02-14
JP7367749B2 (en) 2023-10-24
JP2020044625A (en) 2020-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7367749B2 (en) Emergency stop switch and robot system
CN106415413B (en) Programmable display, portable terminal device, data processing method
JP4822116B2 (en) Vehicle and remote control device
US10427201B2 (en) Handheld pressing device
US10379513B2 (en) Monitoring system, monitoring device, and monitoring method
KR101797246B1 (en) Operating device and movement device with the same
EP2924977A1 (en) Lens module and portable photography device
WO2015194658A1 (en) Robot control system
JP6558527B2 (en) Electronic device, electronic device control method, program, and wireless communication system
US11077560B2 (en) Manipulator system and method for identifying operating devices
JP2007003646A (en) Camera system, lens unit and accessory
US20190102519A1 (en) Targeting adapter for mobile scanning device
KR101779718B1 (en) Safety cane apparatus for blind people and control method thereof
EP3159119A1 (en) Worker terminal for robot operation
CN111614919B (en) Image recording device and head-mounted display
US20170140491A1 (en) Operation advance indication apparatus
WO2019023846A1 (en) Data conversion and capture control method, system, cradle head assembly, and unmanned aerial vehicle system
JP2017041417A (en) Electronic apparatus, control method thereof, and program
JP2022121739A (en) Robot operation device
KR20190129300A (en) Smart watch with sensors and recognition method using the same
KR20100034888A (en) The bar code scanner with function of picture-taking
CN110058675B (en) Safety locking system
JP6390135B2 (en) Hot water system
CA2994769C (en) Control panel having nc function for machine tool
JP6444024B2 (en) Drive unit and system having the drive unit

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210209

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20211115

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20211207

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20211220

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7006550

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150