JP2004355195A - Teaching operation device for robot - Google Patents

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JP2004355195A JP2003150399A JP2003150399A JP2004355195A JP 2004355195 A JP2004355195 A JP 2004355195A JP 2003150399 A JP2003150399 A JP 2003150399A JP 2003150399 A JP2003150399 A JP 2003150399A JP 2004355195 A JP2004355195 A JP 2004355195A
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emergency stop
teaching operation
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Inventor
Kenji Matsukuma
研司 松熊
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
株式会社安川電機
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a teaching operation device for a robot which an operator refers and edits a teaching content with it disconnected from a personal computer, and which excels in portability and operationality, and also reduces production cost. <P>SOLUTION: The teaching operation device 3 is provided with a PDA 4 comprised of a CPU 401, a memory 402 which is connected with the CPU 401 and stores the teaching content, a display 403 displaying an image signal from the CPU 401, and a touch panel 404 which conducts input operation by touching a specified position in a screen of the display 403; and an emergency stop command device 5 preparing an emergency stop switch 501 and a deadman switch 502. Therefore, the operator can carry the PDA 4 with it disconnected from the emergency stop command device 5, and portability is improved because the PDA 4 is detachable from the emergency stop command device 5 via a connector 6. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【0001】 [0001]
【発明の属する技術分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION
本発明は、ロボット用教示操作装置に関し、特にパーソナルコンピュータと組み合わせてロボットシステムを構成するときに必要なロボット用教示操作装置に関する。 The present invention relates to a teaching operation apparatus for a robot, relates to teaching operation apparatus for a robot necessary to configure the robot system in conjunction with a particular personal computer.
【0002】 [0002]
【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION
従来、工作機械の数値制御装置やロボットシステムのロボット用制御装置にパーソナルコンピュータを接続し、パーソナルコンピュータで教示操作を行ったり、現在のツールの状態あるいはロボットの状態を表示させたりする装置が提案されている(第1従来技術、例えば、特許文献1を参照)。 Conventionally, a personal computer connected to the robot control apparatus of the machine tool numerical controller or a robot system, or perform teaching operation in a personal computer, is or to view the status of the state or the robot for the current tool device is proposed and which (first prior art, for example, see Patent Document 1).
また、上記パーソナルコンピュータのうち、ディスプレイ装置を分離して教示操作装置とすることで、携帯性を向上させたものもある(第2従来技術、例えば、特許文献2を参照)。 Further, (see the second prior art, for example, Patent Document 2) of the personal computer, by separating the display device to the teaching operation apparatus, which also those with improved portability. 以下、夫々の教示操作装置を図に基づいて説明する。 Hereinafter will be described with reference to FIG teaching operation apparatus each.
【0003】 [0003]
【特許文献1】 [Patent Document 1]
特開昭62−55707号公報【特許文献2】 JP 62-55707 JP Patent Document 2]
特許第2933305号公報【0004】 Japanese Patent No. 2933305 [0004]
(第1従来技術) (First prior art)
図8は第1従来技術の例であって、特許文献1記載の数値制御装置の例をロボットシステムに適用した場合の構成に替えて概略化したブロック図である。 Figure 8 is an example of a first prior art is a block diagram schematic of instead an example of a numerical control apparatus of Patent Document 1 described configuration as applied to a robot system.
図8において、1はロボット制御装置。 8, 1 is a robot controller. 101はCPU(中央演算装置)、102はメモリ、103はる非常停止回路、2はパーソナルコンピュータ、201はCPU、202はメモリ、203は表示インタフェース、204はディスプレイ、205はキーボードである。 101 CPU (central processing unit), 102 a memory, an emergency stop circuit spring 103, 2 personal computer, 201 CPU, 202 memory, a display interface 203, the 204 display, 205 denotes a keyboard.
ロボット制御装置1は図示しないロボット本体に接続されて、該ロボットの動作を制御するものであり、ロボット制御装置1には、CPU101と、前記CPU101に接続されて、加工プログラム等を記憶するメモリ102と、非常時にロボットを緊急停止する非常停止回路103が搭載されている。 Robot controller 1 is connected to a robot body (not shown), which controls the operation of the robot, a memory 102 in which the robot controller 1, the CPU 101, is connected to the CPU 101, it stores a machining program, etc. When the emergency stop circuit 103 for emergency stop the robot in an emergency is installed.
2はロボット制御装置1に接続されたパーソナルコンピュータであり、パーソナルコンピュータ2には、CPU201と、メモリ202と、表示インタフェース203とが搭載されている。 2 is a personal computer connected to the robot controller 1, the personal computer 2, a CPU 201, a memory 202, a display interface 203 is mounted. パーソナルコンピュータ2は、表示インタフェース203を介してディスプレイ204に映像信号を出力する。 The personal computer 2 outputs the video signal to the display 204 via the display interface 203. また、キーボード205からオペレータのキー操作内容を入力するようになっている。 Further, consists keyboard 205 to enter a key operation contents of the operator.
CPU101とCPU201はRS232Cなどの汎用インタフェースで接続されており、オペレータがキーボード205から教示操作や周辺装置操作を入力すると、その指令がロボット制御装置1に伝えられる。 CPU101 and CPU201 is connected with a general-purpose interface such as RS232C, when the operator inputs the teaching operation and peripheral device operated from the keyboard 205, the command is transmitted to the robot controller 1. そして、ロボット制御装置1の運転状況は逐次ディスプレイ204に表示される。 The operating conditions of the robot controller 1 is sequentially displayed on the display 204. オペレータはまた、メモリ102上に蓄積された教示データを、パーソナルコンピュータ2上で閲覧・編集することができる。 The operator also the teaching data stored in the memory 102, can be viewed and edited on the personal computer 2.
しかしながら、第1従来技術は、▲1▼パーソナルコンピュータ2を、オペレータが携帯可能な教示操作装置として使用しようとすると、大型であるため携帯性が悪い、▲2▼オペレータの安全を確保するための非常停止スイッチ類がないため、安全性に欠ける、▲3▼教示操作はパーソナルコンピュータのキーボードにより行うため視認性が悪く、操作しづらい、などの問題点がある。 However, the first prior art, ▲ 1 ▼ the personal computer 2, when you try to use as operator portable teaching operation apparatus, since a large poor portability, ▲ 2 ▼ to ensure operator safety since there is no emergency stop switches, insecure, ▲ 3 ▼ teaching operation is poor visibility for performing the keyboard of a personal computer, difficult to operate, there are problems such as. そこで、上記課題を解決するため、以下に示す第2従来技術が提案されている。 To solve the above problem, a second prior art shown below has been proposed.
【0005】 [0005]
(第2従来技術) (Second prior art)
図9は第2従来技術を示すロボット教示操作装置をロボットシステムに適用した場合の構成を概略化したブロック図である。 Figure 9 is a block diagram schematic of a configuration of a case of applying the robot teaching operation apparatus according to the second prior art robotic system. なお、第2従来技術の構成要素が第1従来技術と同じものについては同一符号を付して説明を省略し、異なる点のみを説明する。 Incidentally, the components of the second prior art for the same as the first prior art will be omitted with the same reference numerals, describing only the differences.
図9において、3はオペレータが携帯可能な教示操作装置であり、ロボット制御装置1およびパーソナルコンピュータ2とケーブルにより有線接続されである。 9, 3 operator is the portable teaching operation apparatus is connected by wire by the robot controller 1 and the personal computer 2 and the cable. 教示操作装置3には、パーソナルコンピュータ2の表示インタフェース203に接続されたディスプレイ302が搭載され、ディスプレイ302はパーソナルコンピュータ2から出力された映像信号を表示する。 The teaching operation apparatus 3, connected display 302 is mounted to the display interface 203 of the personal computer 2, the display 302 displays the video signal outputted from the personal computer 2. また、教示操作装置3には、タッチパネル303が装着され、ディスプレイ302の画面の特定位置に触れることによって信号を発生する。 Further, the teaching operation unit 3, a touch panel 303 is attached, for generating a signal by touching a specific position of the screen of the display 302. 該信号はパネル処理用CPU301によって押下キー情報に変換され、CPU201に送信される。 The signal is converted to a depressed key information by the panel processing CPU 301, it is transmitted to the CPU 201. さらに、教示操作装置3には非常停止スイッチ304およびデッドマンスイッチ305が搭載され、これらはロボット制御装置1上の非常停止回路103に接続されている。 Further, the teaching operation unit 3 emergency stop switches 304 and deadman switch 305 is mounted, which are connected to the emergency stop circuit 103 on the robot controller 1. このうち、一方の非常停止スイッチ304は、非常時にオペレータが押すことによってロボットを停止させることができるスイッチである。 Among them, one emergency stop switch 304 is a switch that can stop the robot by pushing the operator in an emergency. 他方のデッドマンスイッチ305は、オペレータがこれを軽く押すことによってロボットが動作状態になり、離すか、あるいは強く押すかするとロボットを停止させることができるスイッチである。 Other deadman switch 305 is a switch that can be a robot by the operator presses lightly which becomes operational, the robot is stopped when either release or, or press strongly. オペレータが何れもロボットの予期しない動作で身の危険を感じたときにオペレータの安全を確保できるようになっている。 It has to be able to ensure the operator safety when the operator is both felt the danger in the unexpected behavior of the robot.
図10は第2従来技術に基づく教示操作装置の正面図を示したものである。 Figure 10 shows a front view of the teaching operation apparatus according to the second prior art. 教示操作装置はディスプレイ302、タッチパネル303、非常停止スイッチ304およびデッドマンスイッチ305がひとつのケース内にまとめられている。 Teaching operation apparatus display 302, touch panel 303, the emergency stop switch 304 and deadman switch 305 are summarized in the one case. このように、教示操作装置をパーソナルコンピュータと別体にすることで小型化し、携帯性を向上できる。 Thus, miniaturized by the teaching operation apparatus to the personal computer and another member, thereby improving the portability. また、非常停止スイッチ類を付加することで、オペレータの安全性を向上できる。 Further, by adding the emergency stop switches, thereby improving the safety of the operator. さらに、ディスプレイ302上に表示されたボタンをタッチパネル303により操作することで、視認性が良くなり、操作性を向上できるようになる。 Further, a button displayed on the display 302 by operating the touch panel 303, the visibility is improved, it becomes possible to improve operability.
【0006】 [0006]
【発明が解決しようとする課題】 [Problems that the Invention is to Solve
ところが、第2従来技術におけるロボット用教示操作装置では、以下の問題があった。 However, in the robot teaching operation apparatus in the second prior art has the following problems.
(1)ディスプレイ302およびタッチパネル303のどちらもCPU201に接続していないと動作しないため、教示操作装置単体をパーソナルコンピュータから切り離した状態では使用できない。 (1) Since both the display 302 and the touch panel 303 does not work if not connected to the CPU 201, it can not be used in a state of disconnecting the teaching operation apparatus alone from a personal computer. このため、教示操作装置を持ち運べる範囲が接続ケーブルの届く範囲に限定され、オペレータにとって使い勝手が悪かった。 Therefore, to be limited in scope range carry a teaching operation apparatus the reach of the connection cable, resulting in poor usability for an operator. 特に、ディスプレイ302およびタッチパネル303のみを持ち歩いて、一度教示した内容をオフラインで閲覧したり、編集したいという要望には応えられなかった。 In particular, carry the only display 302 and the touch panel 303, or to view the once taught content in the off-line, did not respond to the request that you want to edit.
(2)また、図9に示すように、筐体を含む装置全体が専用品となるため、製作コストが高く、さらに、タッチパネル303の操作が、装置専用のものとなることから教示操作装置に不慣れなオペレータにとっては扱いづらかった。 (2) Further, as shown in FIG. 9, since the entire apparatus including a housing becomes exclusive products, high manufacturing cost, and further, the operation of the touch panel 303, the teaching operation apparatus because it becomes a device dedicated It was treated hard to for an inexperienced operator.
【0007】 [0007]
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、オペレータにとってパーソナルコンピュータから切り離した状態で教示内容の閲覧・編集が可能であり、携帯性および操作性が良く、製作コストを低減できるロボット用教示操作装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, it is capable of viewing and editing teachings in a state disconnected from the personal computer for the operator, portability and good operability, the robot capable of reducing manufacturing cost and to provide a use teaching operation apparatus.
【0008】 [0008]
【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]
上記問題を解決するため、本発明は、次のような構成にしたものである。 To solve the above problems, the present invention has the following configuration.
請求項1に記載の発明は、ロボット本体を制御するロボット制御装置に接続されると共に該ロボット制御装置にオペレータが意図するロボットの動作を教示したり、あるいはロボットの状態を表示するロボット用教示操作装置において、前記教示操作装置は、CPUと、前記CPUに接続されて教示内容を記憶するメモリと、前記CPUからの映像信号を表示するディスプレイと、前記ディスプレイの画面の特定位置に触れることによって入力操作を行うようにしたタッチパネルとより構成されるPDAと、非常停止スイッチまたはデッドマンスイッチを有する非常停止指令装置とを具備したものである。 The invention according to claim 1, or teach the operation of the robot the operator intends to the robot controller is connected to a robot controller for controlling a robot body, or robot teaching operation for displaying the status of the robot in the apparatus, the teaching operation apparatus, input a CPU, a memory for storing the connected teachings to the CPU, a display for displaying a video signal from the CPU, by touching a specific position on the screen of the display and more composed PDA and touch panel to perform the operation, is obtained by and a emergency stop command device having an emergency stop switch or deadman switch.
請求項2に記載の発明は、請求項1記載のロボット用教示操作装置において、前記ロボット制御装置1はパーソナルコンピュータ2が接続されると共に、前記教示操作装置が前記ロボット制御装置および前記パーソナルコンピュータと共に使用されるものである。 According to a second aspect of the invention, the robot teaching operation apparatus according to claim 1, wherein the robot control device 1 with the personal computer 2 is connected, the teaching operation apparatus together with the robot controller and the personal computer it is intended to be used.
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載のロボット用教示操作装置において、前記PDAと前記非常停止指令装置とがコネクタを介して着脱自在としたものである。 The invention according to claim 3, in which the robot teaching operation apparatus according to claim 1 or 2, and the PDA and the emergency stop command device is detachable via the connector.
請求項4に記載の発明は、請求項1〜3の何れか1項に記載のロボット用教示操作装置において、前記PDAのメモリには、前回使用時の画面表示やジョグ速度、動作モード等の環境設定パラメータが記憶され、次回使用時に前記環境設定パラメータが呼び出されてロボットの使用環境が自動的に設定されるものである。 According to a fourth aspect of the invention, the teaching operation apparatus for a robot according to any one of claims 1 to 3, in the memory of the PDA, the screen displays and jog speed at the time of the previous use, such as the operating mode stored configuration parameters are those being called the preferences to be used next time parameters robot environment of use is automatically set.
請求項5に記載の発明は、請求項1〜4の何れか1項に記載のロボット用教示操作装置において、前記PDAは、前記非常停止指令装置が装着されているか否かを検出する装着検出装置を有し、前記非常停止指令装置の装着を検出した場合にのみロボットの教示操作を行うようにしたものである。 Invention according to claim 5, in teaching operation apparatus for a robot according to any one of claims 1 to 4, wherein the PDA includes mounting detection said emergency stop command device for detecting whether it is attached has a device, only when it detects the mounting of the emergency stop command device is obtained to perform the teaching operation of the robot.
請求項6に記載の発明は、請求項1〜5の何れか1項に記載のロボット用教示操作装置において、前記PDAと前記ロボット制御装置との通信が無線によって構成されるものである。 The invention described in claim 6 is the robot teaching operation apparatus according to any one of claims 1 to 5, in which the PDA with communication with the robot controller is configured by the radio.
請求項7に記載の発明は、請求項2〜5の何れか1項に記載のロボット用教示操作装置において、前記PDAと前記パーソナルコンピュータとの通信が無線によって構成されるものである。 The invention described in claim 7 is the robot teaching operation apparatus according to any one of claims 2 to 5, in which the PDA and communications with the personal computer is composed by wireless.
請求項8に記載の発明は、請求項2、3、4、5、7の何れか1項に記載のロボット用教示操作装置において、前記PDAは、無線通信により前記パーソナルコンピュータに第1の正常信号を一定周期で送信し、前記パーソナルコンピュータは、前記第1の正常信号を受信すると前記ロボット制御装置に第2の正常信号を送信し、前記ロボット制御装置は、前記第2の正常信号を受信しなくなるとロボットを非常停止させるものである。 The invention according to claim 8, in robot teaching operation apparatus according to any one of claims 2, 3, 4, 5, wherein the PDA includes first normal to said personal computer by wireless communication transmits a signal at a constant period, the personal computer, the the first and receives a normal signal the robot controller transmits the second normal signal, the robot controller receives the second normal signal When no longer those for emergency stop the robot.
請求項9に記載の発明は、請求項1〜8の何れか1項に記載のロボット用教示操作装置において、ロボット用教示操作装置において、前記非常停止指令装置は、前記PDAの無線通信を遮断することによって非常停止を指令するものである。 Invention according to claim 9, blocking the teaching operation apparatus for a robot according to any one of claims 1 to 8, in the teaching operation apparatus for a robot, the emergency stop command device, the wireless communication of the PDA it is intended to command an emergency stop by.
請求項10に記載の発明は、請求項1〜9の何れか1項に記載のロボット用教示操作装置において、前記PDAは、無線通信により前記ロボット制御装置に正常信号を送信し、前記ロボット制御装置は、前記正常信号を受信しなくなるとロボットを非常停止させるものである。 Invention according to claim 10, in the robot teaching operation apparatus according to any one of claims 1 to 9, wherein the PDA transmits a normal signal to the robot controller by wireless communication, the robot control device is intended for emergency stop the robot if not receive the normal signal.
【0009】 [0009]
【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて説明する。 Hereinafter, specific examples of the present invention will be described with reference to FIG.
【0010】 [0010]
(第1実施例) (First Embodiment)
図1は本発明の第1実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。 Figure 1 is a block diagram of a robot teaching operation apparatus according to the first embodiment of the present invention. なお、本発明の各実施例における構成要素が従来技術と同じものについては同一符号を付して説明を省略し、異なる点のみを説明する。 Incidentally, constituent elements in each embodiment of the present invention are not explained are denoted by the same reference numerals same as the prior art will be described, and only different points.
図1において、4は汎用携帯情報端末であるPDA、5は非常停止指令装置、6はコネクタ、7はコネクタ、401はCPU、402はメモリ、403はディスプレイ、404はタッチパネル、501は非常停止スイッチ、502はデッドマンスイッチである。 1, 4 generic portable information is terminal PDA, 5 emergency stop command device, 6 connectors, 7 connectors, 401 CPU, 402 memory, 403 display, 404 touch panel, emergency stop switch 501 , 502 is a dead man's switch. 本実施例の教示操作装置3がロボット制御装置1およびパーソナルコンピュータ2とケーブルにより有線接続される点は第2従来技術と同じである。 Point teaching operation apparatus 3 of this embodiment is a wired connection by the robot controller 1 and the personal computer 2 and the cable is the same as the second prior art.
本発明が第2従来技術と異なる点は以下のとおりである。 The present invention is a second prior art differs as follows.
すなわち、教示操作装置3がPDA4と、非常停止指令装置5とから構成され、PDA4および非常停止指令装置5はコネクタ6により接続されている点である。 That is, the teaching operation unit 3 is PDA 4, consists emergency stop command device 5 which, PDA 4 and emergency stop command device 5 is the point that is connected by a connector 6. 非常停止指令装置5はまた、コネクタ7を介してロボット制御装置1およびパーソナルコンピュータ2に接続されている。 Emergency stop command device 5 is also connected to the robot controller 1 and the personal computer 2 via a connector 7. PDA4には、CPU401と、CPU401に接続されたメモリ402、ディスプレイ403およびタッチパネル404が搭載されており、市販のものが使用される。 The PDA 4, a CPU 401, a memory 402 connected to the CPU 401, and the display 403 and the touch panel 404 is mounted, a commercially available one is used. ディスプレイ403はパーソナルコンピュータ2には接続されておらず、CPU401から出力された映像信号を表示する。 Display 403 is not connected to the personal computer 2, and displays the video signal outputted from the CPU 401. また、ディスプレイ403にはタッチパネル404が装着され、タッチパネル404はディスプレイ403の画面の特定位置にオペレータが触れることによって入力操作が行われ、信号を発生する。 The touch panel 404 is mounted on the display 403, touch panel 404 is an input operation by an operator touches a specific position of the screen of the display 403 is performed to generate a signal. 該信号はCPU401に送信される。 The signal is sent to the CPU401. それから、非常停止指令装置5には、非常停止スイッチ501およびデッドマンスイッチ502が搭載され、これらはロボット制御装置1上の非常停止回路103に接続されている。 Then, the emergency stop command device 5, the emergency stop switch 501 and deadman switch 502 is mounted, which are connected to the emergency stop circuit 103 on the robot controller 1. 非常停止スイッチ501は、非常時にオペレータが押すことによってロボットを停止させることができるスイッチである。 Emergency stop switch 501 is a switch that can stop the robot by pushing the operator in an emergency. デッドマンスイッチ502は、オペレータがこれを軽く押すことによってロボットが動作状態になり、離すか、あるいは強く押すかするとロボットを停止させることができるスイッチである。 Deadman switch 502 is a switch that can be a robot by the operator presses lightly which becomes operational, the robot is stopped when either release or, or press strongly. 何れもロボットの予期しない動作で身の危険を感じたときに、オペレータが安全を確保できるようになっている。 Both in when you feel the danger in the unexpected behavior of the robot, an operator has to be able to ensure the safety.
そして、CPU401とCPU201、およびCPU101は高速汎用インタフェースで接続されており、オペレータがタッチパネル404から教示操作や周辺装置操作を入力すると、その指令がパーソナルコンピュータ2を介してロボット制御装置1に伝えられる。 Then, CPU 401 and CPU 201, and CPU101 are connected by high-speed general-purpose interface, the operator inputs the teaching operation and peripheral device operation from the touch panel 404, the command is transmitted via a personal computer 2 to the robot controller 1. また、ロボット制御装置1の運転状況は逐次ディスプレイ403に表示される。 Also, operating conditions of the robot controller 1 is displayed on the sequential display 403.
【0011】 [0011]
図2は本実施例によるロボット用教示操作装置の外観を示す全体斜視図である。 Figure 2 is an overall perspective view showing an appearance of the robot teaching operation apparatus according to the present embodiment.
PDA4の外部インタフェース用のコネクタ6には、非常停止指令装置5が接続されている。 The connector 6 for an external interface PDA4 the emergency stop command device 5 is connected. 非常停止指令装置5には、非常停止スイッチ501、デッドマンスイッチ502が装備されており、コネクタ7を介してパーソナルコンピュータ2およびロボット制御装置1に接続している。 The emergency stop command device 5, the emergency stop switch 501, which is a dead man switch 502 is equipped, are connected to the personal computer 2 and the robot control device 1 through the connector 7. なお、タッチパネル404はディスプレイ403の表面全体に装着されている。 The touch panel 404 is mounted on the entire surface of the display 403.
【0012】 [0012]
このように、第1実施例に係る教示操作装置3は、CPU401と、CPU401に接続されて教示内容を記憶するメモリ402と、CPU401からの映像信号を表示するディスプレイ403と、ディスプレイ403の画面の特定位置に触れることによって入力操作を行うようにしたタッチパネル404とより構成されるPDA4と、非常停止スイッチ501またはデッドマンスイッチ502を有する非常停止指令装置5とを備えたので、PDA4に市販品を用いることによって従来のような専用のタッチパネル付インタフェース装置を設計する必要がなくなり、コストを低減することができる。 Thus, the teaching operation apparatus 3 according to the first embodiment, the CPU 401, a memory 402 for storing the connected teachings CPU 401, a display 403 for displaying a video signal from CPU 401, the screen of the display 403 more composed PDA4 a touch panel 404 to perform an input operation by touching a specific position, since a emergency stop command device 5 having an emergency stop switch 501 or deadman switch 502, a commercial product in PDA4 it by no longer necessary to design a dedicated interface device with a touch panel as in the conventional, it is possible to reduce the cost.
また、オペレータが普段使用している自分のPDAにソフトウェアをインストールするだけで、教示操作装置として使用できるようになるため、使い慣れた従来のユーザインタフェースをそのまま用いることができ、操作性を向上することができる。 Further, simply install the software on their PDA the operator is usually used, since it becomes possible to use as a teaching operation apparatus, can be used as a conventional user interface familiar to improve operability can.
さらに、PDA4と非常停止指令装置5がコネクタ6を介して着脱自在であるため、オペレータはPDA4を非常停止指令装置5から切り離した状態で持ち歩きすることが可能になり、携帯性を向上するこができる。 Furthermore, since the emergency stop command device 5 PDA4 is removable via the connector 6, the operator will be able to carry in a state disconnected from the emergency stop command device 5 PDA4, it is child improve portability it can.
さらにまた、PDA4のメモリ402上に蓄積された教示データを、PDA4上で閲覧・編集することができる。 Furthermore, the teaching data stored on the memory 402 of the PDA 4, can be viewed and edited on PDA 4.
【0013】 [0013]
(第2実施例) (Second Embodiment)
次に本発明の第2実施例について説明する。 Next will be described a second embodiment of the present invention.
図3は本発明の第2実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。 Figure 3 is a block diagram of a robot teaching operation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
第2実施例が第1実施例と異なる点は以下のとおりである。 The second embodiment differs from the first embodiment are as follows.
すなわち、第1実施例における、教示操作装置3からパーソナルコンピュータ2を介してロボット制御装置1に接続した構成に替えて、教示操作装置3がパーソナルコンピュータ2を介さずに直接ロボット制御装置1に接続する構成にした点である。 That is, the connection in the first embodiment, instead of teaching operation unit 3 to the configuration connected to the robot controller 1 through the personal computer 2, the teaching operation unit 3 directly without going through the personal computer 2 to the robot controller 1 is a point that was configured to.
このように第2実施例は、教示操作装置3をロボット制御装置1に直接接続する構成にしたので、パーソナルコンピュータ2が不要になることから、さらなるコスト低減を図ることができる。 The second embodiment as is, since the configuration of connecting directly the teaching operation apparatus 3 to the robot controller 1, since the personal computer 2 is not required, it is possible to further cost reduction.
【0014】 [0014]
(第3実施例) (Third Embodiment)
次に本発明の第3実施例について説明する。 Next will be described a third embodiment of the present invention.
第1実施例および第2実施例の構成では、PDA4と非常停止指令装置5が着脱自在であるため、ユーザが非常停止指令装置5を用いずにPDA4を直接パーソナルコンピュータ2あるいはロボット制御装置1に接続することも考えられる。 In the configuration of the first and second embodiments, since the emergency stop command device 5 PDA4 is removable, the user to emergency stop command device 5 directly personal computer 2 or the robot controller to PDA4 without using the 1 it is also conceivable to connect. このような使い方ではオペレータの安全性が損なわれるため、さらなる対策が必要となる。 Since the safety of the operator is impaired in such use, further measures are required.
図4は本発明の第3実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。 Figure 4 is a block diagram of a robot teaching operation apparatus according to the third embodiment of the present invention.
図4において、405は装着検出装置である。 4, 405 is a mounting detection device.
第3実施例が第1実施例と異なる点は以下のとおりである。 Third embodiment differs from the first embodiment are as follows.
すなわち、PDA4に非常停止指令装置5が装着されているか否かを検出することを検出する装着検出装置405を設けた点である。 That is, in that a mounting detecting device 405 for detecting that the emergency stop command device 5 in PDA4 detects whether is mounted. PDA4は追加コストを避けるため、市販のPDAに既に搭載されている機能を用いることが望ましい。 PDA4 is to avoid additional costs, it is desirable to use a function that is already mounted in a commercially available PDA. 具体的には、例えばコネクタ6を介して非常停止指令装置5の内部に設定された所定のシリアル信号を受信したり、あるいは図示しない赤外線送受信装置によって非常停止指令装置5から発せられる赤外線信号を受信したりして、非常停止装置5が装着されていることを認識する。 Specifically, for example, receives an infrared signal emitted from the emergency stop command device 5 by infrared transceiver device and receives a predetermined serial signal set inside the emergency stop command device 5, or (not shown) via the connector 6 and or, it recognizes that the emergency stop device 5 is mounted. 従って、CPU401は、装着検出装置405からの情報を取得し、非常停止指令装置5が装着されていると検出した場合にのみ、ロボットの教示操作が可能であり、パーソナルコンピュータ2あるいはロボット制御装置1に動作指令を送信する。 Therefore, CPU 401 obtains information from the attachment detection unit 405, if the emergency stop command device 5 detects as being attached only is capable teaching operation of the robot, a personal computer 2 or the robot controller 1 to send an operation command to. 逆に、非常停止指令装置5が装着されていないと検出した場合には、動作指令を送信しないようにする。 Conversely, if the emergency stop command device 5 detects that ink container is not mounted, so as not to transmit the operation command.
このように第3実施例は、PDA4に非常停止指令装置5が装着されているか否かを検出することを検出する装着検出装置405を設けたので、非常停止スイッチ501およびデッドマンスイッチ502がPDA4に接続されている状態に限ってロボットを操作できるようにしたことで、オペレータの安全性を確保することができる。 Third Embodiment In this way, since there is provided an attachment detection unit 405 for detecting that the emergency stop command device 5 in PDA4 detects whether mounted in the emergency stop switch 501 and deadman switch 502 PDA4 by you can operate the robot only state of being connected, it is possible to ensure the safety of the operator.
【0015】 [0015]
(第4実施例) (Fourth Embodiment)
次に本発明の第4実施例について説明する。 Next will be described a fourth embodiment of the present invention.
図5は本発明の第4実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。 Figure 5 is a block diagram of a robot teaching operation apparatus according to the fourth embodiment of the present invention.
第4実施例が第1実施例、第3実施例と異なる点は以下のとおりである。 Fourth Embodiment the first embodiment, the third embodiment differs from the embodiment are as follows.
図5において、PDA4内に設けたCPU401と、パーソナルコンピュータ2内に設けたCPU201との通信が無線によって構成された点である。 5, the CPU401 provided on the PDA 4, is that communication with the CPU201 provided in the personal computer 2 is constituted by a radio. 無線通信には、汎用のコンピュータ間無線通信インタフェースであるIEEE802.11bや、bluetoothなどを用いる。 The wireless communication, IEEE802.11b or a general-purpose computer between wireless communication interface, the like bluetooth.
このように第4実施例は、CPU401とCPU201との間の通信を無線によって行われる構成にしたので、教示操作装置3とパーソナルコンピュータ2との間の配線が無くなり、さらに携帯性を向上することができる。 Fourth Embodiment In this way, since the configuration performed by the wireless communication between the CPU401 and the CPU 201, there is no wiring between the teaching operation apparatus 3 and the personal computer 2, to further improve the portability can.
【0016】 [0016]
(第5実施例) (Fifth Embodiment)
次に本発明の第5実施例について説明する。 Next will be described a fifth embodiment of the present invention.
第4実施例では、CPU401とCPU201とのデータ通信を無線化したが、PDA4と非常停止指令装置5間の非常停止信号を伝送する接続については有線のままであった。 In the fourth embodiment, although the radio the data communication CPU401 and CPU 201, the connection for transmitting the emergency stop signals between emergency stop command device 5 and PDA4 remained wired. そこで、本実施例はPDA4と非常停止指令装置5の間の非常停止信号を無線化する手段を提案するものであるが、まず、該非常停止信号を無線化するための手段を説明する前に、図6に基づいて、非常停止指令装置5を中心に動作を説明する。 The present embodiment is proposes a means for wirelessly the emergency stop signal between the emergency stop command device 5 and PDA 4, first, before describing the means for wirelessly of the emergency stop signal , with reference to FIG. 6, the operation around the emergency stop command device 5.
図6は本発明の第5実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。 6 is a block diagram of a robot teaching operation apparatus according to a fifth embodiment of the present invention.
図6において、ロボット制御装置1上の非常停止回路103は、CPU101に接続されている。 6, the emergency stop circuit 103 on the robot controller 1 is connected to the CPU 101. PDA4上のCPU401は、パーソナルコンピュータ2上のCPU201に、無線通信により第1の正常信号を一定周期で送信する。 CPU401 on PDA4 is the CPU201 on the personal computer 2 sends a first normal signal at a constant period by wireless communication. CPU201は、該第1の正常信号を受信すると、今度はロボット制御装置1上のCPU101に、有線の汎用インタフェースにより第2の正常信号を送信する。 CPU201 receives the normal signal of the first, now the CPU101 of the robot controller 1 transmits the second normal signal by a wired universal interface. CPU101は、前記第2の正常信号を一定時間毎に受信している間はロボットを動作させるが、一定時間を過ぎても前記第2の正常信号を受信しなかった場合には、非常停止回路103を作動させてロボットの動作を停止させる。 CPU101, the second while the normal signal is received at predetermined time intervals but operating the robot, if even after a predetermined time has not received the second normal signal, the emergency stop circuit 103 actuates the by stopping the operation of the robot. これにより、ノイズ等の影響により無線通信が不調になった場合にはロボットを非常停止することができ、オペレータの安全性を確保することができる。 Thus, when the wireless communication has become upset due to noise or the like can be emergency stop the robot, it is possible to ensure the safety of the operator.
第5実施例が第4実施例と異なる点は以下のとおりである。 Fifth embodiment differs from the fourth embodiment is as follows.
すなわち、PDA4に電源回路406を設けた点である。 That is, in that a power supply circuit 406 to the PDA 4.
本実施例によると、非常停止指令装置5上の非常停止スイッチ501およびデッドマンスイッチ502により、PDA4上の電源回路406が遮断し、非常停止スイッチ501およびデッドマンスイッチ502を作動させ、第1の正常信号が途切れ、その結果非常停止回路103が作動するようになる。 According to this embodiment, greater emergency stop switch 501 and deadman switch 502 of the stop command devices 5, cut off the power supply circuit 406 on the PDA 4, to actuate the emergency stop switch 501 and deadman switch 502, a first normal signal It is interrupted, as a result the emergency stop circuit 103 is to operate.
このように第5実施例は、PDA4に電源回路406を設けたので、教示操作装置3とパーソナルコンピュータ2およびロボット制御装置1の間の配線は全く無くなり、オペレータがケーブルの制約無く教示操作装置3を携帯して移動できるようになることから、携帯性・操作性をさらに向上することができる。 Fifth Embodiment In this way, since there is provided a power supply circuit 406 to the PDA 4, at all wiring between the teaching operation apparatus 3 and the personal computer 2 and the robot control device 1 eliminates operator without restriction teaching operation apparatus of the cable 3 since it becomes possible to move the mobile to a can be further improved portability and operability.
【0017】 [0017]
(第6実施例) (Sixth Embodiment)
次に本発明の第6実施例について説明する。 Next will be described a sixth embodiment of the present invention.
図7は本発明の第6実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図である。 Figure 7 is a block diagram of a robot teaching operation apparatus according to a sixth embodiment of the present invention. 第6実施例は、第5実施例に述べた非常停止信号を無線化するための手段(電源回路406)を、第2実施例に適用したものである。 Sixth embodiment, the means for wirelessly the emergency stop signal mentioned fifth embodiment (the power supply circuit 406), it is applied to the second embodiment.
本実施例の場合、PDA4上のCPU401は、ロボット制御装置1上のCPU101に、無線通信により正常信号を一定周期で送信する。 In this embodiment, CPU 401 on PDA4 is the CPU101 of the robot controller 1 transmits at a constant period a normal signal by wireless communication. CPU101は、前記正常信号を一定時間毎に受信している間はロボットを動作させるが、一定時間を過ぎても前記正常信号を受信しなかった場合には、非常停止回路103を作動させてロボットの動作を停止させる。 CPU101 is, while receiving the normal signal every fixed time is to operate the robot, if it does not receive the normal signal even after the predetermined time, it actuates the emergency stop circuit 103 robot the operation is stopped.
第6実施例は第5実施例を第2実施例に適用した構成にしたので、パーソナルコンピュータが不要になることから、さらにコストを低減することができる。 Since the sixth embodiment has a configuration according to the fifth embodiment to the second embodiment, since the personal computer is not necessary, it is possible to further reduce the cost.
【0018】 [0018]
なお、教示操作装置は、図2に示すようにPDA4の下部に非常停止指令装置5を連結する構成を示したが、PDA4に対する非常停止指令装置5の取付構造は特に限定されるものではなく、非常停止指令装置5がPDA4を覆うような構造であってもよい。 Incidentally, the teaching operation apparatus, showing the configuration for connecting the emergency stop command device 5 in the lower portion of PDA4 as shown in FIG. 2, the mounting structure of the emergency stop command device 5 for PDA4 is not limited in particular, emergency stop command device 5 may have a structure to cover the PDA 4.
また、各実施例におけるPDA4は、そのメモリ402に前回使用時点での環境を記憶しておき、別のパーソナルコンピュータ2およびロボット制御装置1に接続した時点で環境情報を引き出して自動的に設定すれば、複数のロボットシステムを用いる場合に環境設定が容易になり、操作性をより向上することができる。 Further, PDA 4 may store the environment at the previous point of use in the memory 402, by automatically setting pulling the environmental information at the time of connecting to another personal computer 2 and the robot control device 1 in each example If, simplifies the configuration in the case of using a plurality of robotic systems, it is possible to further improve operability.
また、第5実施例において、PDA4の電源を遮断するように構成しているが、例えばPDA4の図示しない無線通信装置を停止させるようにしても同様の効果が得られる。 Further, in the fifth embodiment, is configured to power down the PDA4, the same effect can be obtained even a wireless communication device (not shown), for example PDA4 be stopped.
【0019】 [0019]
【発明の効果】 【Effect of the invention】
以上述べたように、本発明によれば以下の効果がある。 As described above, the following effects according to the present invention.
(1)第1実施例に係る教示操作装置3は、CPUと、CPUに接続されて教示内容を記憶するメモリと、CPUからの映像信号を表示するディスプレイと、ディスプレイの画面の特定位置に触れることによって入力操作を行うようにしたタッチパネルとより構成されるPDAと、非常停止スイッチまたはデッドマンスイッチを有する非常停止指令装置とを備えたので、PDAに市販品を用いることによって従来のような専用のタッチパネル付インタフェース装置を設計する必要がなくなり、コストを低減することができる。 (1) teaching operation apparatus 3 according to the first embodiment, a memory for storing a CPU, a connection has been teachings CPU, a display for displaying a video signal from CPU, touches a specific position of the display screen and more composed PDA and touch panel to perform an input operation by, since a emergency stop command device having an emergency stop switch or deadman switch, dedicated, such as conventional by using a commercially available product in PDA it is not necessary to design an interface device with a touch panel, it is possible to reduce the cost.
また、オペレータが普段使用している自分のPDAにソフトウェアをインストールするだけで、教示操作装置として使用できるようになるため、使い慣れた従来のユーザインタフェースをそのまま用いることができ、操作性を向上することができる。 Further, simply install the software on their PDA the operator is usually used, since it becomes possible to use as a teaching operation apparatus, can be used as a conventional user interface familiar to improve operability can.
さらに、PDAと非常停止指令装置がコネクタを介して着脱自在であるため、オペレータはPDAを非常停止指令装置から切り離した状態で持ち歩きすることが可能になり、携帯性を向上するこができる。 Further, since PDA and emergency stop command device is removable through the connector, the operator will be able to carry in a state disconnected from the emergency stop command device PDA, can this be improved portability.
さらにまた、PDAのメモリ上に蓄積された教示データを、PDA上で閲覧・編集することができる。 Furthermore, the teaching data stored in the memory of the PDA, may be viewed and edited on a PDA.
(2)第2実施例は、教示操作装置をロボット制御装置に直接接続する構成にしたので、パーソナルコンピュータが不要になることから、さらなるコスト低減を図ることができる。 (2) second embodiment, since the configuration of connecting directly the teaching operation apparatus to the robot controller, since the personal computer is not required, it is possible to further cost reduction.
(3)第3実施例は、PDAに非常停止指令装置が装着されているか否かを検出することを検出する装着検出装置を設けたので、非常停止スイッチおよびデッドマンスイッチがPDAに接続されている状態に限ってロボットを操作できるようにしたことで、オペレータの安全性を確保することができる。 (3) Third embodiment, since emergency stop command device PDA is provided with a mounting detection device for detecting a detecting whether it is mounted, emergency stop switch and the dead man's switch is connected to the PDA by you can operate the robot only in the state, it is possible to ensure the safety of the operator.
(4)第4実施例は、CPUとCPUとの間の通信を無線によって行われる構成にしたので、教示操作装置3とパーソナルコンピュータとの間の配線が無くなり、さらに携帯性を向上することができる。 (4) Fourth embodiment, since the communication between the CPU and the CPU to the configuration performed by the radio, there is no wiring between the teaching operation apparatus 3 and the personal computer, is possible to further improve the portability it can.
(5)第5実施例は、PDAに電源回路を設けたので、教示操作装置とパーソナルコンピュータおよびロボット制御装置の間の配線は全く無くなり、オペレータがケーブルの制約無く教示操作装置を携帯して移動できるようになることから、携帯性・操作性をさらに向上することができる。 (5) Fifth embodiment moves, is provided with the power circuit to the PDA, at all wiring between the teaching operation apparatus and the personal computer and the robot controller eliminates the operator carrying the constraint without teaching operation apparatus of the cable from the consisting fact allow, it is possible to further improve the portability and operability.
(6)第6実施例は第5実施例を第2実施例に適用した構成にしたので、パーソナルコンピュータが不要になることから、さらにコストを低減することができる。 (6) Since the sixth embodiment has the structure according to the fifth embodiment to the second embodiment, since the personal computer is not necessary, it is possible to further reduce the cost.
【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
【図1】本発明の第1実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図【図2】本実施例によるロボット用教示操作装置の外観を示す全体斜視図【図3】本発明の第2実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図【図4】本発明の第3実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図【図5】本発明の第4実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図【図6】本発明の第5実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図【図7】本発明の第6実施例を示すロボット用教示操作装置のブロック図【図8】第1従来技術の例であって、特許文献1記載の数値制御装置の例をロボットシステムに適用した場合の構成に替えて概略化したブロック図【図9】第2従来技術を示すロボット教示操作装置をロボットシステムに適用し [1] the second of the overall perspective view showing an appearance of the robot teaching operation apparatus according to the block diagram Figure 2 embodiment of the robot teaching operation apparatus according to the first embodiment of the invention the invention, FIG third block diagram of the robot teaching operation apparatus showing embodiment 5 shows a fourth teaching operation for the robot showing an embodiment of the present invention in block diagram of the robot teaching operation apparatus [4] the present invention showing an embodiment block diagram of the robot teaching operation apparatus according to a sixth embodiment of a block diagram of the robot teaching operation apparatus according to a fifth embodiment of a block diagram the invention; FIG 7 the invention of the apparatus 8 a example of the first prior art, the robot teaching operation showing a schematic of the block diagram FIG. 9 the second prior art instead an example of a numerical control apparatus of Patent Document 1 described configuration when applied to a robot system to apply the device to the robot system 場合の構成を概略化したブロック図【図10】第2従来技術に基づく教示操作装置の正面図【符号の説明】 Front view of the block diagram FIG. 10 teaching operation apparatus according to a second prior art outlined the configuration of [Description of symbols]
1 ロボット制御装置2 パーソナルコンピュータ3 教示操作装置4 PDA(汎用携帯情報端末) 1 robot controller 2 personal computer 3 teaching operation apparatus 4 PDA (universal personal digital assistant)
5 非常停止指令装置6 コネクタ7 コネクタ101 CPU 5 emergency stop command device 6 Connector 7 Connector 101 CPU
102 メモリ103 非常停止回路201 CPU 102 memory 103 emergency stop circuit 201 CPU
202 メモリ203 表示インタフェース204 ディスプレイ301 パネル処理用CPU 202 memory 203 display interface 204 display 301 panel processing CPU
302 ディスプレイ303 タッチパネル304 非常停止スイッチ305 デッドマンスイッチ401 CPU 302 display 303 touch panel 304 emergency stop switch 305 deadman switch 401 CPU
402 メモリ403 ディスプレイ404 タッチパネル405 装着検出装置406 電源回路501 非常停止スイッチ502 デッドマンスイッチ 402 memory 403 display 404 touch panel 405 mounted detector 406 the power supply circuit 501 emergency stop switch 502 deadman switch

Claims (10)

  1. ロボット本体を制御するロボット制御装置(1)に接続されると共に該ロボット制御装置(1)にオペレータが意図するロボットの動作を教示したり、あるいはロボットの状態を表示するロボット用教示操作装置(3)において、 Robot teaching operation apparatus for displaying or teach the operation of the robot, or the state of the robot is connected to the robot controller (1) intended operator to the robot controller (1) for controlling the robot body (3 in),
    前記教示操作装置(3)は、 The teaching device (3),
    CPU(401)と、 A CPU (401),
    前記CPU(401)に接続されて教示内容を記憶するメモリ(402)と、 A memory (402) for storing the teachings are connected the to CPU (401),
    前記CPU(401)からの映像信号を表示するディスプレイ(403)と、 A display (403) for displaying a video signal from the CPU (401),
    前記ディスプレイ(403)の画面の特定位置に触れることによって入力操作を行うようにしたタッチパネル(404)とより構成されるPDA(4)と、 It said display (403) to perform an input operation by touching a specific position on the screen of the touch panel (404) and more composed PDA and (4),
    非常停止スイッチ(501)またはデッドマンスイッチ(502)を有する非常停止指令装置(5)と、 Emergency stop command device having an emergency stop switch (501) or deadman switch (502) and (5),
    を具備したことを特徴とするロボット用教示操作装置。 Robot teaching operation apparatus characterized by comprising a.
  2. 前記ロボット制御装置(1)はパーソナルコンピュータ(2)が接続されると共に、前記教示操作装置(3)が前記ロボット制御装置(1)および前記パーソナルコンピュータ(2)と共に使用されることを特徴とする請求項1記載のロボット用教示操作装置。 The robot controller (1), together with the personal computer (2) is connected, the teaching operation unit (3) is characterized in that it is used together with the robot controller (1) and said personal computer (2) robot teaching operation apparatus according to claim 1.
  3. 前記PDA(4)と前記非常停止指令装置(5)とがコネクタ(6)を介して着脱自在であることを特徴とする請求項1または2に記載のロボット用教示操作装置。 The PDA (4) and said emergency stop command device (5) and the robot for teaching operation apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that a detachable via a connector (6).
  4. 前記PDA(4)のメモリ(402)には、前回使用時の画面表示やジョグ速度、動作モード等の環境設定パラメータが記憶され、次回使用時に前記環境設定パラメータが呼び出されてロボットの使用環境が自動的に設定されることを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載のロボット用教示操作装置。 The memory (402) of the PDA (4) is a screen display or jog speed when last used configuration parameters, such as operation mode is stored, the next time the configuration parameters in use is called robot use environment robot teaching operation apparatus according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it is automatically set.
  5. 前記PDA(4)は、前記非常停止指令装置(5)が装着されているか否かを検出する装着検出装置(405)を有し、前記非常停止指令装置(5)の装着を検出した場合にのみロボットの教示操作が行われることを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載のロボット用教示操作装置。 The PDA (4), said has an emergency stop command device (5) is mounted detector for detecting whether or not it is attached (405), when detecting the mounting of the emergency stop command device (5) only robot teaching operation apparatus according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the teaching operation of the robot is performed.
  6. 前記PDA(4)と前記ロボット制御装置(1)との通信が無線によって構成されることを特徴とする請求項1〜5の何れか1項に記載のロボット用教示操作装置。 The PDA (4) and said robot controller (1) and the communication robot teaching operation apparatus according to any one of claims 1 to 5, characterized in that it is constituted by a radio.
  7. 前記PDA(4)と前記パーソナルコンピュータ(2)との通信が無線によって構成されることを特徴とする請求項2〜5の何れか1項に記載のロボット用教示操作装置。 The PDA (4) and said personal computer (2) and the communication robot teaching operation apparatus according to any one of claims 2-5, characterized in that it is constituted by a radio.
  8. 前記PDA(4)は、無線通信により前記パーソナルコンピュータ(2)に第1の正常信号を一定周期で送信し、 The PDA (4) has a first normal signal transmitted in a constant period to the personal computer by wireless communication (2),
    前記パーソナルコンピュータ(2)は、前記第1の正常信号を受信すると前記ロボット制御装置(1)に第2の正常信号を送信し、 The personal computer (2) transmits a second normal signal to the first said robot controller and receives a normal signal (1),
    前記ロボット制御装置(1)は、前記第2の正常信号を受信しなくなるとロボットを非常停止させることを特徴とする請求項2、3、4、5、7の何れか1項に記載のロボット用教示操作装置。 The robot controller (1) is a robot according to any one of claims 2, 3, 4, 5, characterized in that for emergency stop the robot when not receiving the second normal signal use teaching operation apparatus.
  9. 前記非常停止指令装置(5)は、前記PDA(4)の無線通信を遮断することによって非常停止を指令することを特徴とする請求項1〜8の何れか1項に記載のロボット用教示操作装置。 The emergency stop command device (5), the PDA (4) robot teaching operation according to any one of claims 1 to 8, wherein the commanding an emergency stop by blocking wireless communication apparatus.
  10. 前記PDA(4)は、無線通信により前記ロボット制御装置(1)に正常信号を送信し、 The PDA (4) transmits a normal signal to the robot controller (1) by radio communication,
    前記ロボット制御装置(1)は、前記正常信号を受信しなくなるとロボットを非常停止させることを特徴とする請求項1〜9の何れか1項に記載のロボット用教示操作装置。 The robot controller (1) is robot teaching operation apparatus according to any one of claims 1-9, characterized in that to the no longer receive normal signal when emergency stop the robot.
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