WO2017186018A1 - 机器人通讯方法及系统 - Google Patents

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WO2017186018A1
WO2017186018A1 PCT/CN2017/080834 CN2017080834W WO2017186018A1 WO 2017186018 A1 WO2017186018 A1 WO 2017186018A1 CN 2017080834 W CN2017080834 W CN 2017080834W WO 2017186018 A1 WO2017186018 A1 WO 2017186018A1
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robot
terminal
registration
control terminal
information
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PCT/CN2017/080834
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Inventor
许永昌
盛阁
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深圳市鼎盛智能科技有限公司
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L65/00—Network arrangements, protocols or services for supporting real-time applications in data packet communication
    • H04L65/1066—Session management
    • H04L65/1101—Session protocols
    • H04L65/1104—Session initiation protocol [SIP]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L65/00—Network arrangements, protocols or services for supporting real-time applications in data packet communication
    • H04L65/1066—Session management
    • H04L65/1073—Registration or de-registration
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L65/00—Network arrangements, protocols or services for supporting real-time applications in data packet communication
    • H04L65/40—Support for services or applications

Definitions

  • the invention relates to the technical field of intelligent robot communication, in particular to a robot communication method and system.
  • RTSP is usually used in existing intelligent robots.
  • Such traditional audio and video protocols have disadvantages such as high network delay, low network connection success rate, and poor call quality. Therefore, the efficiency of the audio and video data transmission of the robot is low.
  • the main object of the present invention is to provide a robot communication method and system, which aims to improve the efficiency of audio and video data transmission of a robot.
  • the present invention provides a robot communication method, and the robot communication method includes the following steps:
  • the SIP server When receiving the registration request sent by the registration terminal, the SIP server registers the registration information of the registration terminal in the SIP server according to the registration request, where the registration information includes location information and an identity identifier corresponding to the registration terminal.
  • the registration device includes a robot or a control terminal;
  • the SIP server When receiving the connection request sent by the bot or the control terminal, the SIP server searches for the location information of the first target terminal that is connected to the connection request according to the connection request; the connection request includes the identity identification information; Said first target terminal is a robot or a control terminal;
  • the robot communication method further includes:
  • the central server When receiving the registration request sent by the registration terminal, the central server registers the registration information of the registration terminal in the central server according to the registration request, where the registration information includes location information and identity of the registration terminal. Identification information; the registration terminal includes a robot or a control terminal;
  • the central server sends the location information of the message server for managing the communication of the registered terminal to the currently registered registration terminal, so that the registration terminal establishes a connection with the message server.
  • the message server When receiving the data information sent by the robot or the control terminal, the message server sends the data information to the second target terminal according to the location information of the second target terminal corresponding to the data information; the second target terminal For robots or control terminals.
  • the message server when receiving the data information sent by the robot or the control terminal, sends the data information to the second target terminal according to the location information of the second target terminal corresponding to the data information.
  • the message server when receiving the data information sent by the robot or the control terminal, sends the data information to the second target terminal according to the location information of the second target terminal corresponding to the data information.
  • the central server When receiving the query request sent by the robot or the control terminal, the central server outputs the location information of the second target terminal according to the query request query to the robot or the control terminal that sends the query request.
  • the robot communication method further includes:
  • the message server records the received data information and stores it in a preset data server.
  • the first target terminal is a robot or a control terminal; when the registration terminal is a control terminal, the first target terminal is a robot.
  • the present invention further provides a robot communication system, including: a SIP server, a robot, and a control terminal, wherein the SIP server includes:
  • a registration module configured to: when the registration request sent by the registration terminal is received, register the registration information of the registration terminal in the SIP server according to the registration request, where the registration information includes location information corresponding to the registration terminal And identity information, the registration device comprising a robot or a control terminal;
  • the query module is configured to: when receiving the connection request sent by the robot or the control terminal, search for location information of the first target terminal that is connected to the connection request according to the connection request; and the connection request includes the identity identification information
  • the first target terminal is a robot or a control terminal;
  • an output module configured to search for the obtained location information of the first target terminal to be sent to the robot or the control terminal that sends the connection request, for the robot or the control terminal that sends the connection request according to the location information of the first target terminal Establish SIP communication with the target terminal.
  • the robot communication system further comprises: a central server connection and a message server;
  • the central server is configured to: when receiving the registration request sent by the registration terminal, register the registration information of the registration terminal in the central server according to the registration request, where the registration information includes the registration Location information and identity identification information of the terminal; the registration terminal includes a robot or a control terminal;
  • the central server is further configured to: send location information of a message server for managing communication of the registered terminal to a currently registered registration terminal, where the registration terminal and the The message server establishes a connection;
  • the message server is configured to: when receiving the data information sent by the robot or the control terminal, send the data information to the second target terminal according to the location information of the second target terminal corresponding to the data information;
  • the second target terminal is a robot or a control terminal.
  • the central server is further configured to: when receiving the query request sent by the robot or the control terminal, output the location information of the second target terminal according to the query request query to the robot that sends the query request or Control terminal.
  • the message server is further configured to record the received data information and store it in a preset data server.
  • the first target terminal is a robot or a control terminal; when the registration terminal is a control terminal, the first target terminal is a robot.
  • the SIP server When receiving the registration request sent by the registration terminal, the SIP server registers the registration information of the registration terminal in the SIP server according to the registration request, where the registration information includes the registration terminal.
  • the registration device includes a robot or a control terminal; when receiving the connection request sent by the robot or the control terminal, the SIP server searches for the first target corresponding to the connection request according to the connection request Location information of the terminal; the connection request includes the identity identification information; the location information of the first target terminal obtained by the SIP server searching is output to a robot or a control terminal that sends the connection request, for sending the connection request
  • the robot or control terminal establishes SIP communication with the target terminal according to the location information of the first target terminal.
  • both the mobile phone and the robot become the client of the SIP server, and the clients of the two different networks are established to connect, and the real-time call function can be realized. Since the embodiment of the present invention implements the call function of the robot by using the SIP protocol, the efficiency of the audio and video data transmission of the robot is improved.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of a first embodiment of a robot communication method according to the present invention
  • FIG. 2 is a schematic flow chart of a second embodiment of a robot communication method according to the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic flow chart of a third embodiment of a robot communication method according to the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of a system architecture of a preferred embodiment of a robot communication system according to the present invention.
  • the present invention provides a robot communication method.
  • the robot communication method includes:
  • step S10 when the SIP server receives the registration request sent by the registration terminal, the registration information of the registration terminal is registered in the SIP server according to the registration request, and the registration information includes location information corresponding to the registration terminal. And identity information, the registration device comprising a robot or a control terminal;
  • the robot communication method provided by the embodiment of the invention is mainly applied to the intelligent robot system for managing data communication of the robot. For example, communication between the robot and the robot, and communication between the robot and the control terminal.
  • the SIP server is a server built based on the SIP protocol, and the SIP protocol is implanted in the hardware system of the robot, and the robot is controlled to run the SIP protocol to communicate with the SIP server.
  • the above control terminal is a smart device having a voice input and output function, and can send a corresponding control command to the robot to control the robot to perform a corresponding operation.
  • the control terminal can be a smart device such as a mobile phone or a pad. In the following embodiments, the control terminal is a mobile phone as an example for detailed description.
  • the current location information and the identity identification information need to be actively reported, and the identity identification information may be the ID number of the robot and the mobile phone number of the mobile phone.
  • the above location information is an IP address, which is used to establish SIP audio and video communication according to the IP address.
  • Step S20 when receiving the connection request sent by the robot or the control terminal, the SIP server searches for the location information of the first target terminal corresponding to the connection request according to the connection request; the connection request includes the identity identifier information;
  • Step S30 the location information of the first target terminal obtained by the SIP server searching is output to a robot or a control terminal that sends the connection request, for the robot or the control terminal that sends the connection request according to the first target terminal.
  • the location information establishes SIP communication with the target terminal.
  • the user can operate the robot or the mobile phone to send a connection request to the SIP server.
  • the SIP server searches for the location information of the corresponding connected first target terminal according to the connection request.
  • the registration terminal is a robot
  • the first target terminal is a robot or a control terminal
  • the registration terminal is a control terminal
  • the first target terminal is a robot.
  • other matching manners may also be adopted, which will not be described in detail herein.
  • the user may input the identity identification information of the first target terminal, and then send a connection request to the SIP server according to the identity identification information, because the first target terminal is powered on or connected to the network or every other segment.
  • the registration request is sent to the SIP server to update the location information of the first target terminal, so the SIP server can obtain the location information corresponding to the first target terminal according to the received connection request query.
  • the location information of the first target terminal is transmitted to the robot or the mobile phone that sends the connection request, so that the SIP communication with the first target terminal is established by the robot or the mobile phone based on the location information of the first target terminal that receives the feedback from the SIP server.
  • the SIP server When receiving the registration request sent by the registration terminal, the SIP server registers the registration information of the registration terminal in the SIP server according to the registration request, where the registration information includes the registration terminal.
  • the registration device includes a robot or a control terminal; when receiving the connection request sent by the robot or the control terminal, the SIP server searches for the first target corresponding to the connection request according to the connection request Location information of the terminal; the connection request includes the identity identification information; the location information of the first target terminal obtained by the SIP server searching is output to a robot or a control terminal that sends the connection request, for sending the connection request
  • the robot or control terminal establishes SIP communication with the target terminal according to the location information of the first target terminal.
  • both the mobile phone and the robot become the client of the SIP server, and the clients of the two different networks are established to connect, and the real-time call function can be realized. Since the embodiment of the present invention implements the call function of the robot by using the SIP protocol, the efficiency of the audio and video data transmission of the robot is improved.
  • the robot communication method further includes:
  • Step S40 When receiving the registration request sent by the registration terminal, the central server registers the registration information of the registration terminal in the central server according to the registration request, where the registration information includes the location of the registration terminal. Information and identity information; the registration terminal includes a robot or a control terminal;
  • Step S50 when the registration terminal is successfully registered, the central server sends the location information of the message server for managing the communication of the registered terminal to the currently registered registration terminal, for the registration terminal and the message.
  • the server establishes a connection;
  • Step S60 when receiving the data information sent by the robot or the control terminal, the message server sends the data information to the second target terminal according to the location information of the second target terminal corresponding to the data information;
  • the second target terminal is a robot or a control terminal.
  • the central server stores information of all the message servers, the robots, and the control terminals, and is used to manage which of the message servers the robot and the control terminal are connected to. Specifically, after the message server is powered on, the current IP address information will be reported and reported to the central server, and the message server may be multiple, and each message server connects a certain number or a certain range of scopes of robots and controls. terminal. After the robot and the control terminal are registered, the central server will send the IP address information of the message server that needs to be connected to the robot and the control terminal, so that the robot and the control terminal establish the IP address information sent by the server and the corresponding message server. connection.
  • the message server communication between the robot and the robot or communication between the robot and the control terminal is established. Since the communication between the central server and the message server management robot data information is provided, the data protocol is not required to be transmitted by using the SIP protocol, thereby optimizing the network framework, thereby accelerating the transmission of the video and the real-time performance of the robot connection network, and improving the robot. The success rate of connection and registration.
  • the above message server has a heartbeat packet function, in addition to transmitting a heartbeat packet message, it is also possible to transmit command words, alarm notification messages, and the like between the mobile phone and the robot. Since the heartbeat package function is set on the message server, it is no longer necessary to develop a heartbeat packet network protocol on the robot, thereby shortening the development cycle of the robot.
  • the communication mode between the message server and the robot and the mobile phone can be set according to actual needs, and preferably, the communication is performed by using the UDP communication protocol.
  • the method further includes:
  • Step S70 When receiving the query request sent by the robot or the control terminal, the central server outputs the location information of the second target terminal according to the query request query to the robot or the control terminal that sends the query request.
  • the robot and the control terminal are all registered on the central server, when acquiring the data transmitted to the second target terminal by the robot or the control terminal, the user may first input the first on the robot or the control terminal.
  • the identity information of the second target terminal, and the data information that needs to be sent (for example, may be a control command, audio and video file data, etc.), at this time, the robot or the control terminal sends a query to the central server according to the identity identification information of the second target terminal.
  • the location information ie, IP address
  • the location information and the data information are sent by the robot or the control terminal to the message server, and the message server according to the location information of the second terminal
  • the data information is sent to the second terminal for the second terminal to perform a corresponding operation.
  • the corresponding second terminal is a robot or a mobile phone; when the data message is sent by the mobile phone, the corresponding second terminal is a robot.
  • the foregoing robot communication method further includes:
  • the message server records the received data information and stores it in a preset data server.
  • the data server is connected to the message server.
  • each of the message servers may be configured with a data server for storing the working state of the message server and communication data between the robot and the mobile phone.
  • the message server can record the received data information, thereby forming a communication log of the robot, and storing it in the data server, so that the user can view it.
  • the present invention further provides a robot 20 communication system, which includes: a SIP server 10, a robot 20, and a control terminal 30, wherein the SIP server 10 includes:
  • a registration module configured to: when the registration request sent by the registration terminal is received, register the registration information of the registration terminal in the SIP server 10 according to the registration request, where the registration information includes a location corresponding to the registration terminal Information and identity information, the registration device includes a robot 20 or a control terminal 30;
  • the communication system of the robot 20 provided by the embodiment of the present invention is mainly applied to the system of the intelligent robot 20 for managing data communication of the robot 20.
  • communication between the robot 20 and the robot 20, and communication between the robot 20 and the control terminal 30 are realized.
  • the SIP server 10 is a server built based on the SIP protocol, and the SIP protocol is implanted in the hardware system of the robot 20, and the robot 20 is controlled to run the SIP protocol to communicate with the SIP server 10.
  • the above-mentioned control terminal 30 is a smart device having a voice input and output function, and can transmit a corresponding control command to the robot 20 to control the robot 20 to perform a corresponding operation.
  • the control terminal 30 can be a smart device such as a mobile phone or a pad. In the following embodiments, the control terminal 30 is a mobile phone as an example for detailed description.
  • the current location information and the identity identification information need to be actively reported.
  • the identity identification information may be the ID number of the robot 20 and the mobile phone number of the mobile phone.
  • the above location information is an IP address, which is used to establish SIP audio and video communication according to the IP address.
  • the query module when used for receiving and receiving the connection request sent by the robot 20 or the control terminal 30, searches for the location information of the first target terminal corresponding to the connection request according to the connection request; the connection request includes the identity Identification information; the first target terminal is the robot 20 or the control terminal 30;
  • An output module configured to search for the obtained location information of the first target terminal, to the robot 20 or the control terminal 30 that sends the connection request, for the robot 20 or the control terminal 30 that sends the connection request according to the first target
  • the location information of the terminal establishes SIP communication with the target terminal.
  • the user can operate the robot 20 or the mobile phone to send a connection request to the SIP server 10.
  • the SIP server 10 searches for the location information of the corresponding connected first target terminal according to the connection request.
  • the registration terminal is the robot 20
  • the first target terminal is the robot 20 or the control terminal 30
  • the registration terminal is the control terminal 30, the first target terminal For the robot 20.
  • other matching manners may also be adopted, which will not be described in detail herein.
  • the user may input the identity identification information of the first target terminal, and then send a connection request to the SIP server 10 according to the identity identification information, because the first target terminal is powered on or connected to the network or every other time.
  • the registration request is sent to the SIP server 10 to update the location information of the first target terminal. Therefore, the SIP server 10 can obtain the location information corresponding to the first target terminal according to the received connection request query. And transmitting the location information of the first target terminal to the robot 20 or the mobile phone that sends the connection request, so that the robot 20 or the mobile phone establishes the location of the first target terminal based on the location information of the first target terminal that is received by the SIP server 10 SIP communication. Thereby implementing SIP audio and video communication.
  • the SIP server 10 When receiving the registration request sent by the registration terminal, the SIP server 10 registers the registration information of the registration terminal in the SIP server 10 according to the registration request, and the registration information includes the registration terminal.
  • the registration device includes a robot 20 or a control terminal 30; when receiving the connection request sent by the robot 20 or the control terminal 30, the SIP server 10 searches for the connection according to the connection request.
  • the connection request includes the identity identification information; the location information of the first target terminal obtained by the SIP server 10 searching for the output is output to the robot 20 or controlling the connection request
  • the terminal 30, for the robot 20 or the control terminal 30 for transmitting the connection request establishes SIP communication with the target terminal according to the location information of the first target terminal. Therefore, both the mobile phone and the robot 20 become the client of the SIP server 10, and the clients of the two different networks are established to connect, and the real-time call function can be realized. Since the embodiment of the present invention implements the call function of the robot 20 by using the SIP protocol, the efficiency of the audio and video data transmission of the robot 20 is improved.
  • the communication system of the robot 20 further includes: a central server 40 and a message server 50;
  • the central server 40 is configured to: when receiving the registration request sent by the registration terminal, register the registration information of the registration terminal in the central server 40 according to the registration request, where the registration information includes Describe location information and identity identification information of the terminal; the registration terminal includes a robot 20 or a control terminal 30;
  • the central server 40 is further configured to: send location information of the message server 50 for managing the communication of the registered terminal to the currently registered registration terminal, for the registration terminal and the registration terminal
  • the message server 50 establishes a connection
  • the message server 50 is configured to send the data information to the second target terminal according to the location information of the second target terminal corresponding to the data information when receiving the data information sent by the robot 20 or the control terminal 30;
  • the second target terminal is the robot 20 or the control terminal 30.
  • the central server 40 stores information of all the message servers 50, the robot 20, and the control terminal 30, and is used to manage which of the message servers 50 the robot 20 and the control terminal 30 are connected to. Specifically, after the message server 50 is powered on, the current IP address information will be reported and reported to the central server 40, and the message server 50 may be multiple, and each of the message servers 50 is connected to a certain number or a certain area. The robot 20 and the control terminal 30. After the robot 20 and the control terminal 30 are registered, the center server 40 will transmit the IP address information of the message server 50 that each of them needs to be connected to the robot 20 and the control terminal 30, so that the robot 20 and the control terminal 30 can transmit the IP according to the server.
  • the address information establishes a connection with the corresponding message server 50. Further, communication between the robot 20 and the robot 20 or communication between the robot 20 and the control terminal 30 is established by the message server 50. Since the central server 40 and the message server 50 are provided to manage the communication of the data information of the robot 20, thereby eliminating the need to transmit data information by using the SIP protocol, the framework of the network is optimized, thereby accelerating the transmission of the video and the real-time connection of the robot 20 to the network. , the success rate of the connection and registration of the robot 20 is improved.
  • the message server 50 has a heartbeat packet function, and in addition to transmitting a message of the heartbeat packet, information such as a command word, an alarm notification message, and the like may be transmitted between the mobile phone and the robot 20. Since the heartbeat packet function is set on the message server 50, it is no longer necessary to develop a heartbeat packet network protocol on the robot 20, thereby shortening the development cycle of the robot 20.
  • the central server 40 is further configured to receive the query request sent by the robot 20 or the control terminal 30, The location information of the second target terminal obtained according to the query request query is output to the robot 20 or the control terminal 30 that transmits the query request.
  • the user when acquiring the data transmitted to the second target terminal by the robot 20 or the control terminal 30, the user may first be in the robot 20 Or the control terminal 30 inputs the identity information of the second target terminal, and the data information that needs to be sent (for example, may be a control command, audio and video file data, etc.), at this time, the robot 20 or the control terminal 30 according to the second target terminal.
  • the identity information sends a query request to the central server 40, thereby querying the location information (ie, the IP address) of the second target terminal, and the location information and the data information are sent to the message server 50 by the robot 20 or the control terminal 30.
  • the data server sends the data information to the second terminal according to the location information of the second terminal, so that the second terminal performs the corresponding operation. It can be understood that when the data information is transmitted by the robot 20, the corresponding second terminal is the robot 20 or the mobile phone; when the data message is transmitted by the mobile phone, the corresponding second terminal is the robot 20.
  • the message server 50 is further configured to record the received data information and store it in the preset data server 60.
  • the data server 60 is connected to the message server 50.
  • each of the message servers 50 may be configured with a data server 60 for storing the working state of the message server 50 and communication data between the robot 20 and the mobile phone. Wait.
  • the message server 50 can record the received data information, thereby forming a communication log of the robot 20, and storing it in the data server 60, so that the user can view it.

Abstract

本发明公开了一种机器人通讯方法，包括：SIP服务器接收到注册终端发送的注册请求时，根据注册请求将注册终端的注册信息在SIP服务器内进行注册，注册信息包括注册终端对应的位置信息及身份标识信息；SIP服务器接收到机器人或控制终端发送的连接请求时，根据连接请求查找获得连接请求对应连接的第一目标终端的位置信息；连接请求包括身份标识信息； SIP服务器查找获得的第一目标终端的位置信息输出至发送连接请求的机器人或控制终端，以供发送连接请求的机器人或控制终端根据第一目标终端的位置信息建立与目标终端的SIP通讯。本发明还公开了一种机器人通讯系统。本发明提高了机器人的音视频数据传输的效率。

Description

机器人通讯方法及系统
技术领域
本发明涉及智能机器人通讯技术领域，尤其涉及一种机器人通讯方法及系统。
背景技术
众所周知，现有的智能机器人中，通常采用RTSP 等传统音视频协议，由于本身拥有网络延时较高、网络连接成功率不高、通话质量不佳等缺点。因此使得机器人的音视频数据传输的效率较低。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机器人通讯方法及系统，旨在提高了机器人的音视频数据传输的效率。
为实现上述目的，本发明提供的一种机器人通讯方法，所述机器人通讯方法包括以下步骤：
SIP服务器接收到注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述SIP服务器内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端对应的位置信息及身份标识信息，所述注册设备包括机器人或控制终端；
所述SIP服务器接收到机器人或控制终端发送的连接请求时，根据所述连接请求查找获得所述连接请求对应连接的第一目标终端的位置信息；所述连接请求包括所述身份标识信息；所述第一目标终端为机器人或控制终端；
所述SIP服务器查找获得的第一目标终端的位置信息输出至发送所述连接请求的机器人或控制终端，以供发送所述连接请求的机器人或控制终端根据所述第一目标终端的位置信息建立与所述目标终端的SIP通讯。
优选地，所述机器人通讯方法还包括：
中心服务器接收到所述注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述中心服务器内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端的位置信息及身份标识信息；所述注册终端包括机器人或控制终端；
当所述注册终端注册成功时，所述中心服务器将用于管理所述注册终端通讯的讯息服务器的位置信息发送至当前注册的注册终端上，以供所述注册终端与所述讯息服务器建立连接；
所述讯息服务器接收到机器人或控制终端发送的数据信息时，根据所述数据信息对应的第二目标终端的位置信息将所述数据信息发送至所述第二目标终端；所述第二目标终端为机器人或控制终端。
优选地，所述讯息服务器接收到机器人或控制终端发送的数据信息时，根据所述数据信息对应的第二目标终端的位置信息将所述数据信息发送至所述第二目标终端的步骤之前还包括：
所述中心服务器接收到机器人或控制终端发送的查询请求时，将根据所述查询请求查询获得所述第二目标终端的位置信息输出至发送所述查询请求的机器人或控制终端。
优选地，所述机器人通讯方法还包括：
所述讯息服务器记录接收到的数据信息，并储存在预设的数据服务器中。
优选地，当所述注册终端为机器人时，所述第一目标终端为机器人或控制终端；当所述注册终端为控制终端时，所述第一目标终端为机器人。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人通讯系统，所述机器人通讯系统包括：SIP服务器、机器人和控制终端，其中所述SIP服务器包括：
注册模块，用于接收到注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述SIP服务器内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端对应的位置信息及身份标识信息，所述注册设备包括机器人或控制终端；
查询模块，用于并接收到机器人或控制终端发送的连接请求时，根据所述连接请求查找获得所述连接请求对应连接的第一目标终端的位置信息；所述连接请求包括所述身份标识信息；所述第一目标终端为机器人或控制终端；
输出模块，用于查找获得的第一目标终端的位置信息输出至发送所述连接请求的机器人或控制终端，以供发送所述连接请求的机器人或控制终端根据所述第一目标终端的位置信息建立与所述目标终端的SIP通讯。
优选地，所述机器人通讯系统还包括：中心服务器接和讯息服务器；
所述中心服务器接，用于收到所述注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述中心服务器内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端的位置信息及身份标识信息；所述注册终端包括机器人或控制终端；
当所述注册终端注册成功时，所述中心服务器还用于，将用于管理所述注册终端通讯的讯息服务器的位置信息发送至当前注册的注册终端上，以供所述注册终端与所述讯息服务器建立连接；
所述讯息服务器，用于接收到机器人或控制终端发送的数据信息时，根据所述数据信息对应的第二目标终端的位置信息将所述数据信息发送至所述第二目标终端；所述第二目标终端为机器人或控制终端。
优选地，所述中心服务器还用于，接收到机器人或控制终端发送的查询请求时，将根据所述查询请求查询获得所述第二目标终端的位置信息输出至发送所述查询请求的机器人或控制终端。
优选地，所述讯息服务器还用于，记录接收到的数据信息，并储存在预设的数据服务器中。
优选地，当所述注册终端为机器人时，所述第一目标终端为机器人或控制终端；当所述注册终端为控制终端时，所述第一目标终端为机器人。
本发明实施例通过SIP服务器接收到注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述SIP服务器内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端对应的位置信息及身份标识信息，所述注册设备包括机器人或控制终端；所述SIP服务器接收到机器人或控制终端发送的连接请求时，根据所述连接请求查找获得所述连接请求对应连接的第一目标终端的位置信息；所述连接请求包括所述身份标识信息；所述SIP服务器查找获得的第一目标终端的位置信息输出至发送所述连接请求的机器人或控制终端，以供发送所述连接请求的机器人或控制终端根据所述第一目标终端的位置信息建立与所述目标终端的SIP通讯。从而实现手机和机器人均成为SIP服务器的客户端，将两个不同网络的客户端建立起连接，并可以实现实时通话功能。由于本发明实施例采用SIP协议实现了机器人的通话功能，因此提高了机器人的音视频数据传输的效率。
附图说明
图1为本发明机器人通讯方法第一实施例的流程示意图；
图2为本发明机器人通讯方法第二实施例的流程示意图；
图3为本发明机器人通讯方法第三实施例的流程示意图；
图4为本发明机器人通讯系统较佳实施例的系统构架结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种机器人通讯方法，参照图1，在一实施例中，该机器人通讯方法包括：
步骤S10，SIP服务器接收到注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述SIP服务器内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端对应的位置信息及身份标识信息，所述注册设备包括机器人或控制终端；
本发明实施例提供的机器人通讯方法主要应用在智能机器人系统中，用于对机器人的数据通讯进行管理。例如，实现机器人与机器人之间的通讯，以及机器人与控制终端之间的通讯。
具体地，上述SIP服务器为基于SIP协议搭建的服务器，在机器人的硬件系统中植入SIP协议，并控制机器人运行该SIP协议以与SIP服务器通讯。上述控制终端为具有语音输入和输出功能的智能设备，且可以发送相应的的控制指令的到机器人，以控制机器人执行对应的操作。该控制终端可以为手机、pad等智能设备，以下各实施例中，以控制终端是手机为例进行详细说明。
本实施例中，在机器人开机、或者手机开机时，需要主动上报当前的位置信息以及身份标识信息，该身份标识信息可以为机器人的ID号和手机的手机号码。上述位置信息为IP地址，用于根据IP地址建立SIP音视频通讯。
步骤S20，所述SIP服务器接收到机器人或控制终端发送的连接请求时，根据所述连接请求查找获得所述连接请求对应连接的第一目标终端的位置信息；所述连接请求包括所述身份标识信息；
步骤S30，所述SIP服务器查找获得的第一目标终端的位置信息输出至发送所述连接请求的机器人或控制终端，以供发送所述连接请求的机器人或控制终端根据所述第一目标终端的位置信息建立与所述目标终端的SIP通讯。
在本实施例中，用户可以操作机器人或者手机，以向SIP服务器发送连接请求，此时，SIP服务器将根据该连接请求查找对应连接的第一目标终端的位置信息。具体地，在本实施例中，当所述注册终端为机器人时，所述第一目标终端为机器人或控制终端；当所述注册终端为控制终端时，所述第一目标终端为机器人。在其他实施例中，还可以采用其他匹配方式，在此不再详述。
应当说明的是，本实施例中，用户可以输入第一目标终端的身份标识信息，然后根据该身份标识信息向SIP服务器发送连接请求，由于第一目标终端在开机时或联网时或者每隔一段时间或IP发生变化时，向SIP服务器发送注册请求，以更新第一目标终端的位置信息，因此SIP服务器可以根据接收到的连接请求查询获得第一目标终端对应的位置信息。然后将该第一目标终端的位置信息传送给发送该连接请求的机器人或者手机，从而由机器人或者手机基于接收到SIP服务器反馈的第一目标终端的位置信息建立与第一目标终端的SIP通讯。从而实现SIP音视频通话。
本发明实施例通过SIP服务器接收到注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述SIP服务器内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端对应的位置信息及身份标识信息，所述注册设备包括机器人或控制终端；所述SIP服务器接收到机器人或控制终端发送的连接请求时，根据所述连接请求查找获得所述连接请求对应连接的第一目标终端的位置信息；所述连接请求包括所述身份标识信息；所述SIP服务器查找获得的第一目标终端的位置信息输出至发送所述连接请求的机器人或控制终端，以供发送所述连接请求的机器人或控制终端根据所述第一目标终端的位置信息建立与所述目标终端的SIP通讯。从而实现手机和机器人均成为SIP服务器的客户端，将两个不同网络的客户端建立起连接，并可以实现实时通话功能。由于本发明实施例采用SIP协议实现了机器人的通话功能，因此提高了机器人的音视频数据传输的效率。
进一步地，参照图2，基于本发明机器人通讯方法第一实施例，在本发明机器人通讯方法第二实施例中，上述机器人通讯方法还包括：
步骤S40，中心服务器接收到所述注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述中心服务器内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端的位置信息及身份标识信息；所述注册终端包括机器人或控制终端；
步骤S50，当所述注册终端注册成功时，所述中心服务器将用于管理所述注册终端通讯的讯息服务器的位置信息发送至当前注册的注册终端上，以供所述注册终端与所述讯息服务器建立连接；
步骤S60，所述讯息服务器接收到机器人或控制终端发送的数据信息时，根据所述数据信息对应的第二目标终端的位置信息将所述数据信息发送至所述第二目标终端；所述第二目标终端为机器人或控制终端。
本实施例中，上述中心服务器储存有所有的讯息服务器、机器人和控制终端的信息，并用于管理机器人和控制终端与哪一个讯息服务器连接。具体地，在讯息服务器在开机后，将会将当前的IP地址信息进行上报，上报至中心服务器，而讯息服务器可以为多个，每一个讯息服务器连接一定数量或一定区域范围内的机器人和控制终端。在机器人和控制终端注册后，中心服务器将会将各自需要连接的讯息服务器的IP地址信息发送给机器人和控制终端，从而由机器人和控制终端根据服务器所发送的IP地址信息与相应的讯息服务器建立连接。进而通过该讯息服务器，建立机器人与机器人之间的通讯，或者机器人与控制终端之间的通讯。由于设置了中心服务器和讯息服务器管理机器人的数据信息的通信，从而无需采用SIP协议传输数据信息，因此优化了网络的框架，因此加速了影视频的传输以及机器人连接网络的实时性，提高了机器人连接及注册的成功率。
此外，上述讯息服务器具有心跳包功能，除了可以传递心跳包的讯息，也可以在手机与机器人之间传递命令词、警报告知讯息等信息。由于在讯息服务器上设置了心跳包功能，因此无需再在机器人上开发心跳包网络协议，从而缩短了机器人的研发周期。本实施例中，讯息服务器与机器人和手机之间的通讯方式可以根据实际需要进行设置，优选地，采用UDP通讯协议进行通讯。
进一步地，参照图3，基于本发明机器人通讯方法第二实施例，在本发明机器人通讯方法第三实施例中，在上述步骤S60之前还包括：
步骤S70，所述中心服务器接收到机器人或控制终端发送的查询请求时，将根据所述查询请求查询获得所述第二目标终端的位置信息输出至发送所述查询请求的机器人或控制终端。
本实施例中，上述由于上述机器人和控制终端均在中心服务器上进行了注册，因此在获取到在机器人或控制终端发送数据到第二目标终端时，用户可以首先在机器人或控制终端上输入第二目标终端的身份标识信息，以及需要发送的数据信息（例如可以为控制指令、音视频文件数据等等），此时将由机器人或控制终端根据第二目标终端的身份标识信息向中心服务器发送查询请求，从而查询获得第二目标终端的位置信息（即IP地址），此时由机器人或控制终端将该位置信息和上述数据信息发送到讯息服务器，由讯息服务器根据第二终端的位置信息将该数据信息发送到第二终端上，以供第二终端执行相应的操作。可以理解的是，当发送数据信息的是机器人时，对应的第二终端为机器人或手机；当发送数据信息的是手机时，对应的第二终端为机器人。
进一步地，基于上述实施例，在本实施例中，上述机器人通讯方法还包括：
所述讯息服务器记录接收到的数据信息，并储存在预设的数据服务器中。
本实施例中，上述数据服务器与讯息服务器连接，具体地，每一个讯息服务器对应可以设置一个数据服务器，用于储存讯息服务器的工作状态以及机器人与手机之间的通信数据等。本实施例中，讯息服务器可以记录接收到的数据信息，从而形成机器人的通讯日志，并将其存储在数据服务器中，从而可以方便用户查看。
进一步地，参照图4，本发明还提供一种机器人20通讯系统，所述机器人20通讯系统包括：SIP服务器10、机器人20和控制终端30，其中所述SIP服务器10包括：
注册模块，用于接收到注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述SIP服务器10内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端对应的位置信息及身份标识信息，所述注册设备包括机器人20或控制终端30；
本发明实施例提供的机器人20通讯系统主要应用在智能机器人20系统中，用于对机器人20的数据通讯进行管理。例如，实现机器人20与机器人20之间的通讯，以及机器人20与控制终端30之间的通讯。
具体地，上述SIP服务器10为基于SIP协议搭建的服务器，在机器人20的硬件系统中植入SIP协议，并控制机器人20运行该SIP协议以与SIP服务器10通讯。上述控制终端30为具有语音输入和输出功能的智能设备，且可以发送相应的的控制指令的到机器人20，以控制机器人20执行对应的操作。该控制终端30可以为手机、pad等智能设备，以下各实施例中，以控制终端30是手机为例进行详细说明。
本实施例中，在机器人20开机、或者手机开机时，需要主动上报当前的位置信息以及身份标识信息，该身份标识信息可以为机器人20的ID号和手机的手机号码。上述位置信息为IP地址，用于根据IP地址建立SIP音视频通讯。
查询模块，用于并接收到机器人20或控制终端30发送的连接请求时，根据所述连接请求查找获得所述连接请求对应连接的第一目标终端的位置信息；所述连接请求包括所述身份标识信息；所述第一目标终端为机器人20或控制终端30；
输出模块，用于查找获得的第一目标终端的位置信息输出至发送所述连接请求的机器人20或控制终端30，以供发送所述连接请求的机器人20或控制终端30根据所述第一目标终端的位置信息建立与所述目标终端的SIP通讯。
在本实施例中，用户可以操作机器人20或者手机，以向SIP服务器10发送连接请求，此时，SIP服务器10将根据该连接请求查找对应连接的第一目标终端的位置信息。具体地，在本实施例中，当所述注册终端为机器人20时，所述第一目标终端为机器人20或控制终端30；当所述注册终端为控制终端30时，所述第一目标终端为机器人20。在其他实施例中，还可以采用其他匹配方式，在此不再详述。
应当说明的是，本实施例中，用户可以输入第一目标终端的身份标识信息，然后根据该身份标识信息向SIP服务器10发送连接请求，由于第一目标终端在开机时或联网时或者每隔一段时间或IP发生变化时，向SIP服务器10发送注册请求，以更新第一目标终端的位置信息，因此SIP服务器10可以根据接收到的连接请求查询获得第一目标终端对应的位置信息。然后将该第一目标终端的位置信息传送给发送该连接请求的机器人20或者手机，从而由机器人20或者手机基于接收到SIP服务器10反馈的第一目标终端的位置信息建立与第一目标终端的SIP通讯。从而实现SIP音视频通信。
本发明实施例通过SIP服务器10接收到注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述SIP服务器10内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端对应的位置信息及身份标识信息，所述注册设备包括机器人20或控制终端30；所述SIP服务器10接收到机器人20或控制终端30发送的连接请求时，根据所述连接请求查找获得所述连接请求对应连接的第一目标终端的位置信息；所述连接请求包括所述身份标识信息；所述SIP服务器10查找获得的第一目标终端的位置信息输出至发送所述连接请求的机器人20或控制终端30，以供发送所述连接请求的机器人20或控制终端30根据所述第一目标终端的位置信息建立与所述目标终端的SIP通讯。从而实现手机和机器人20均成为SIP服务器10的客户端，将两个不同网络的客户端建立起连接，并可以实现实时通话功能。由于本发明实施例采用SIP协议实现了机器人20的通话功能，因此提高了机器人20的音视频数据传输的效率。
进一步地，基于本发明机器人20通讯系统第一实施例，在本发明机器人20通讯系统第二实施例中，该机器人20通讯系统还包括：中心服务器40接和讯息服务器50；
所述中心服务器40接，用于收到所述注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述中心服务器40内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端的位置信息及身份标识信息；所述注册终端包括机器人20或控制终端30；
当所述注册终端注册成功时，所述中心服务器40还用于，将用于管理所述注册终端通讯的讯息服务器50的位置信息发送至当前注册的注册终端上，以供所述注册终端与所述讯息服务器50建立连接；
所述讯息服务器50，用于接收到机器人20或控制终端30发送的数据信息时，根据所述数据信息对应的第二目标终端的位置信息将所述数据信息发送至所述第二目标终端；所述第二目标终端为机器人20或控制终端30。
本实施例中，上述中心服务器40储存有所有的讯息服务器50、机器人20和控制终端30的信息，并用于管理机器人20和控制终端30与哪一个讯息服务器50连接。具体地，在讯息服务器50在开机后，将会将当前的IP地址信息进行上报，上报至中心服务器40，而讯息服务器50可以为多个，每一个讯息服务器50连接一定数量或一定区域范围内的机器人20和控制终端30。在机器人20和控制终端30注册后，中心服务器40将会将各自需要连接的讯息服务器50的IP地址信息发送给机器人20和控制终端30，从而由机器人20和控制终端30根据服务器所发送的IP地址信息与相应的讯息服务器50建立连接。进而通过该讯息服务器50，建立机器人20与机器人20之间的通讯，或者机器人20与控制终端30之间的通讯。由于设置了中心服务器40和讯息服务器50管理机器人20的数据信息的通信，从而无需采用SIP协议传输数据信息，因此优化了网络的框架，因此加速了影视频的传输以及机器人20连接网络的实时性，提高了机器人20连接及注册的成功率。
此外，上述讯息服务器50具有心跳包功能，除了可以传递心跳包的讯息，也可以在手机与机器人20之间传递命令词、警报告知讯息等信息。由于在讯息服务器50上设置了心跳包功能，因此无需再在机器人20上开发心跳包网络协议，从而缩短了机器人20的研发周期。
进一步地，基于本发明机器人20通讯系统第二实施例，在本发明机器人20通讯系统第三实施例中，上述中心服务器40还用于，接收到机器人20或控制终端30发送的查询请求时，将根据所述查询请求查询获得所述第二目标终端的位置信息输出至发送所述查询请求的机器人20或控制终端30。
本实施例中，上述由于上述机器人20和控制终端30均在中心服务器40上进行了注册，因此在获取到在机器人20或控制终端30发送数据到第二目标终端时，用户可以首先在机器人20或控制终端30上输入第二目标终端的身份标识信息，以及需要发送的数据信息（例如可以为控制指令、音视频文件数据等等），此时将由机器人20或控制终端30根据第二目标终端的身份标识信息向中心服务器40发送查询请求，从而查询获得第二目标终端的位置信息（即IP地址），此时由机器人20或控制终端30将该位置信息和上述数据信息发送到讯息服务器50，由讯息服务器50根据第二终端的位置信息将该数据信息发送到第二终端上，以供第二终端执行相应的操作。可以理解的是，当发送数据信息的是机器人20时，对应的第二终端为机器人20或手机；当发送数据信息的是手机时，对应的第二终端为机器人20。
进一步地，基于上述实施例，在本实施例中，上述讯息服务器50还用于，记录接收到的数据信息，并储存在预设的数据服务器60中。
本实施例中，上述数据服务器60与讯息服务器50连接，具体地，每一个讯息服务器50对应可以设置一个数据服务器60，用于储存讯息服务器50的工作状态以及机器人20与手机之间的通信数据等。本实施例中，讯息服务器50可以记录接收到的数据信息，从而形成机器人20的通讯日志，并将其存储在数据服务器60中，从而可以方便用户查看。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (15)

  1. 一种机器人通讯方法，其特征在于，所述机器人通讯方法包括以下步骤：
    SIP服务器接收到注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述SIP服务器内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端对应的位置信息及身份标识信息，所述注册设备包括机器人或控制终端；
    所述SIP服务器接收到机器人或控制终端发送的连接请求时，根据所述连接请求查找获得所述连接请求对应连接的第一目标终端的位置信息；所述连接请求包括所述身份标识信息；所述第一目标终端为机器人或控制终端；
    所述SIP服务器查找获得的第一目标终端的位置信息输出至发送所述连接请求的机器人或控制终端，以供发送所述连接请求的机器人或控制终端根据所述第一目标终端的位置信息建立与所述目标终端的SIP通讯。
  2. 如权利要求1所述的机器人通讯方法，其特征在于，当所述注册终端为机器人时，所述第一目标终端为机器人或控制终端；当所述注册终端为控制终端时，所述第一目标终端为机器人。
  3. 如权利要求1所述的机器人通讯方法，其特征在于，所述机器人通讯方法还包括：
    中心服务器接收到所述注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述中心服务器内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端的位置信息及身份标识信息；所述注册终端包括机器人或控制终端；
    当所述注册终端注册成功时，所述中心服务器将用于管理所述注册终端通讯的讯息服务器的位置信息发送至当前注册的注册终端上，以供所述注册终端与所述讯息服务器建立连接；
    所述讯息服务器接收到机器人或控制终端发送的数据信息时，根据所述数据信息对应的第二目标终端的位置信息将所述数据信息发送至所述第二目标终端；所述第二目标终端为机器人或控制终端。
  4. 如权利要求3所述的机器人通讯方法，其特征在于，当所述注册终端为机器人时，所述第一目标终端为机器人或控制终端；当所述注册终端为控制终端时，所述第一目标终端为机器人。
  5. 如权利要求3所述的机器人通讯方法，其特征在于，所述讯息服务器接收到机器人或控制终端发送的数据信息时，根据所述数据信息对应的第二目标终端的位置信息将所述数据信息发送至所述第二目标终端的步骤之前还包括：
    所述中心服务器接收到机器人或控制终端发送的查询请求时，将根据所述查询请求查询获得所述第二目标终端的位置信息输出至发送所述查询请求的机器人或控制终端。
  6. 如权利要求5所述的机器人通讯方法，其特征在于，当所述注册终端为机器人时，所述第一目标终端为机器人或控制终端；当所述注册终端为控制终端时，所述第一目标终端为机器人。
  7. 如权利要求3所述的机器人通讯方法，其特征在于，所述机器人通讯方法还包括：
    所述讯息服务器记录接收到的数据信息，并储存在预设的数据服务器中。
  8. 如权利要求7所述的机器人通讯方法，其特征在于，当所述注册终端为机器人时，所述第一目标终端为机器人或控制终端；当所述注册终端为控制终端时，所述第一目标终端为机器人。
  9. 一种机器人通讯系统，其特征在于，所述机器人通讯系统包括：SIP服务器、机器人和控制终端，其中所述SIP服务器包括：
    注册模块，用于接收到注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述SIP服务器内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端对应的位置信息及身份标识信息，所述注册设备包括机器人或控制终端；
    查询模块，用于并接收到机器人或控制终端发送的连接请求时，根据所述连接请求查找获得所述连接请求对应连接的第一目标终端的位置信息；所述连接请求包括所述身份标识信息；所述第一目标终端为机器人或控制终端；
    输出模块，用于查找获得的第一目标终端的位置信息输出至发送所述连接请求的机器人或控制终端，以供发送所述连接请求的机器人或控制终端根据所述第一目标终端的位置信息建立与所述目标终端的SIP通讯。
  10. 如权利要求9所述的机器人通讯系统，其特征在于，当所述注册终端为机器人时，所述第一目标终端为机器人或控制终端；当所述注册终端为控制终端时，所述第一目标终端为机器人。
  11. 如权利要求9所述的机器人通讯系统，其特征在于，所述机器人通讯系统还包括：中心服务器接和讯息服务器；
    所述中心服务器接，用于收到所述注册终端发送的注册请求时，根据所述注册请求将所述注册终端的注册信息在所述中心服务器内进行注册，所述注册信息包括所述注册终端的位置信息及身份标识信息；所述注册终端包括机器人或控制终端；
    当所述注册终端注册成功时，所述中心服务器还用于，将用于管理所述注册终端通讯的讯息服务器的位置信息发送至当前注册的注册终端上，以供所述注册终端与所述讯息服务器建立连接；
    所述讯息服务器，用于接收到机器人或控制终端发送的数据信息时，根据所述数据信息对应的第二目标终端的位置信息将所述数据信息发送至所述第二目标终端；所述第二目标终端为机器人或控制终端。
  12. 如权利要求11所述的机器人通讯系统，其特征在于，当所述注册终端为机器人时，所述第一目标终端为机器人或控制终端；当所述注册终端为控制终端时，所述第一目标终端为机器人。
  13. 如权利要求11所述的机器人通讯系统，其特征在于，所述中心服务器还用于，接收到机器人或控制终端发送的查询请求时，将根据所述查询请求查询获得所述第二目标终端的位置信息输出至发送所述查询请求的机器人或控制终端。
  14. 如权利要求13所述的机器人通讯系统，其特征在于，当所述注册终端为机器人时，所述第一目标终端为机器人或控制终端；当所述注册终端为控制终端时，所述第一目标终端为机器人。
    如权利要求11所述的机器人通讯系统，其特征在于，所述讯息服务器还用于，记录接收到的数据信息，并储存在预设的数据服务器中。
  15. 如权利要求15所述的机器人通讯系统，其特征在于，当所述注册终端为机器人时，所述第一目标终端为机器人或控制终端；当所述注册终端为控制终端时，所述第一目标终端为机器人。
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