WO2017181658A1 - 一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置 - Google Patents

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WO2017181658A1
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vehicle
straight
line
dimensional
reference point
Prior art date
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PCT/CN2016/105748
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刘均
陈质键
郑庶康
李侃
岑满艺
吴祖恒
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深圳市元征科技股份有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
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    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0816—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction

Definitions

  • the present invention relates to the field of vehicle monitoring, and in particular to a method and apparatus for correcting a linear direction indicating a vehicle travel.
  • Embodiments of the present invention provide a method and apparatus for correcting a straight line direction of a vehicle, in order to solve the problem in the prior art that the learned straight line has a certain deviation from the true running line of the vehicle, resulting in failure. Correctly indicating the direction of the straight line of the vehicle, which in turn leads to the problem that the subsequent vehicle driving state recognition accuracy is low.
  • a first aspect of the embodiments of the present invention provides a method for correcting a straight line direction indicating a running of a vehicle, including: [0010] obtaining, in a straight traveling state, a first driving time of the vehicle Three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor of the vehicle;
  • the fourth reference point generates a corrected third line indicating that the vehicle is traveling straight, and the third line is used to indicate a linear direction in which the vehicle travels.
  • the generating, by using the linear fitting algorithm, the first straight line and the second straight line indicating the straight running of the vehicle based on the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor including:
  • determining, in the two-dimensional Cartesian coordinate system, a first circle having a center of the two-dimensional Cartesian coordinate system as a center, a radius of the first preset length, and acquiring the first reference line and the a fourth reference line and four intersections of the first circle, and the four intersections of the acquired first reference line and the second reference line and the first circle are based on a linear fitting algorithm Performing a linear fit on the origin of the two-dimensional Cartesian coordinate system to generate a corrected first line indicating that the vehicle is traveling straight;
  • the acquiring a first reference point and a second reference point located on the first line, and acquiring a third reference point and a fourth reference point located in the second line including:
  • the generating the corrected indicator vehicle according to the iterative algorithm and the acquired first reference point, the second reference point, the third reference point, and the fourth reference point The third straight line in straight line, including:
  • the method further includes: before determining that the driving state of the vehicle is a straight traveling state, and acquiring the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor of the vehicle every predetermined time, the method further includes: 0029] acquiring, after the vehicle is started, the vehicle speed of the vehicle every second preset time;
  • a second aspect of the embodiments of the present invention provides a device for correcting a linear direction of a vehicle, including: [0033] a first acquiring module, configured to determine, in a straight running state, a driving state of the vehicle, Obtaining, in a first preset time, a three-dimensional coordinate of a three-axis acceleration sensor output of the vehicle;
  • a generating module configured to generate, by using a linear fitting algorithm, a first straight line and a second straight line indicating straight running of the vehicle based on the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor;
  • a second acquiring module configured to acquire a first reference point and a second reference point located on the first line, and acquire a third reference point and a fourth reference point located in the second line;
  • An iterative module configured to generate, according to the iterative algorithm and the acquired first reference point, the second reference point, the third reference point, and the fourth reference point, generate a corrected indication vehicle to travel straight
  • the third straight line is used to indicate the linear direction in which the vehicle travels.
  • the generating module specifically includes:
  • a projection unit configured to project a three-dimensional coordinate system of the vehicle triaxial acceleration sensor to a two-dimensional plane perpendicular to the direction of gravity to obtain a two-dimensional rectangular coordinate system located on the two-dimensional plane;
  • an obtaining unit configured to acquire a two-dimensional coordinate obtained by projecting the three-dimensional coordinate output of the three-axis acceleration sensor in the two-dimensional orthogonal coordinate system;
  • a first fitting unit configured to linearly fit the two-dimensional coordinates continuously acquired in the first sampling period based on a linear fitting algorithm to obtain a first reference line indicating that the vehicle is traveling straight, and based on linear fitting The algorithm linearly fits the two-dimensional coordinates continuously acquired in the second sampling period to obtain a second reference line indicating that the vehicle is traveling straight, wherein the first sampling period and the second sampling period are consecutive sampling periods;
  • a first generating unit configured to determine, in the two-dimensional Cartesian coordinate system, a first circle having a radius of the first preset length as a center of the two-dimensional Cartesian coordinate system, and acquiring the a first reference line and four intersections of the second reference line and the first circle, and the acquired first reference line and the second reference line and the first based on a linear fitting algorithm
  • the four intersection points of the circle are linearly fitted with the origin of the two-dimensional Cartesian coordinate system to generate a corrected first straight line indicating that the vehicle is traveling straight;
  • the second generating unit linearly fits the two-dimensional coordinates continuously acquired in the third sampling period based on the linear fitting algorithm to obtain a third reference line indicating that the vehicle is traveling straight, and the first method based on the linear fitting algorithm
  • the two-dimensional coordinates continuously acquired in the four sampling periods are linearly fitted to obtain a fourth reference line indicating that the vehicle is traveling straight, wherein the third sampling period and the fourth sampling period are consecutive sampling periods;
  • a second generating unit acquiring four intersection points of the third reference line and the fourth reference line and the first circle, and using the linear fitting algorithm to acquire the acquired third reference line and The intersection of the fourth reference line and the first circle with the origin of the two-dimensional Cartesian coordinate system is linearly fitted to generate a corrected second line indicating that the vehicle is traveling straight.
  • the second acquiring module is specifically configured to determine, in the two-dimensional Cartesian coordinate system, an origin of the two-dimensional Cartesian coordinate system as a center, and a second preset length as a radius.
  • a second circle acquiring two intersections A1 (XI, Y1), B l (X2, Y2) of the first line and the second circle, and acquiring the second line and the second circle Two intersections A2 (X3, Y3), B2 (X4, Y4), wherein the Al (XI , Y1 ) is the first reference point, and the B l (X2, Y2) is the second reference Point, the A2 (X3, Y3) is the third reference point, and the intersection point (X4, Y4) is the fourth reference point.
  • the iterative module is specifically configured to use an iterative algorithm to obtain a first iteration point based on a preset weight coefficient, a horizontal and vertical coordinate value of the point A1, and horizontal and vertical coordinate values of the point A2. Coordinates; using an iterative algorithm, based on the preset weight coefficient and the horizontal and vertical coordinate values of the point B 1 , the horizontal and vertical coordinate values of the point B2, the coordinates of the second iteration point are obtained; based on the obtained coordinates of the first iteration point And a coordinate of the second iteration point and an origin of the two-dimensional Cartesian coordinate system, and a corrected third line that indicates that the vehicle is traveling straight is generated by using a linear fitting algorithm.
  • the device further includes:
  • the determining module after the first obtaining module determines that the running state of the vehicle is a straight running state, and obtains the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor of the vehicle every preset time, After the vehicle is started, the vehicle speed of the vehicle is acquired every second preset time; determining whether the vehicle speed of the acquired vehicle is continuously increasing or continuously decreasing;
  • a notification module configured to determine, in the determining module, that the vehicle speed of the vehicle is continuously increasing or continuous Determining the enthalpy, and determining that the vehicle speed of the vehicle is greater than or equal to the preset threshold ⁇ within the preset interval, notifying the first acquisition module to continue performing the determining that the driving state of the vehicle is a straight driving state That is, the operation of acquiring the three-dimensional coordinates of the three-axis acceleration sensor output of the vehicle every predetermined time.
  • a third aspect of the embodiments of the present invention provides a device for correcting a linear direction indicating a travel of a vehicle, comprising: a processor, a receiver, a memory, a transmitter, and a communication bus, wherein the communication bus is used for Implementing connection communication between the processor, the receiver, the memory, and the transmitter; [0051] storing the program code in the memory;
  • the processor may, by means of the communication bus, invoke code stored in the memory to perform some or all of the steps of any of the first aspects of the embodiments of the present invention.
  • the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor of the vehicle are acquired every first preset time; Generating, according to the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor, a first straight line and a second straight line indicating straight running of the vehicle by using a linear fitting algorithm; acquiring two reference points located on the first straight line, and Obtaining two reference points located on the second line; generating, according to the iterative algorithm and the acquired four reference points, a corrected third line indicating that the vehicle is traveling straight, the third line is used to indicate that the vehicle is traveling Straight line direction.
  • FIG. 1 is a flow chart showing a method of correcting a straight line direction indicating a running of a vehicle according to a first embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing the structure of a device for correcting a linear direction of traveling of a vehicle according to a second embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a diagram of a device for correcting a linear direction of a vehicle traveling according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing the structure of a device for correcting a linear direction of traveling of a vehicle according to a third embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of a method for correcting a linear direction of a vehicle traveling according to a first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1 , a correction instruction vehicle in the embodiment of the present invention is used. The method of linear direction includes the following steps:
  • S102 Generate, according to the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor, a first straight line and a second straight line indicating that the vehicle is traveling straight by using a linear fitting algorithm.
  • a specific embodiment of the first straight line and the second straight line indicating that the vehicle is traveling straight can be:
  • determining, in the two-dimensional Cartesian coordinate system, a first circle having a center of the two-dimensional Cartesian coordinate system as a center, a radius of the first preset length, and acquiring the first reference line and the a fourth reference line and four intersections of the first circle, and the four intersections of the acquired first reference line and the second reference line and the first circle are based on a linear fitting algorithm Performing a linear fit on the origin of the two-dimensional Cartesian coordinate system to generate a corrected first line indicating that the vehicle is traveling straight;
  • S103 Acquire a first reference point and a second reference point located on the first straight line, and acquire a third reference point and a fourth reference point located on the second straight line.
  • S104 Generate, according to the iterative algorithm and the acquired first reference point, the second reference point, the third reference point, and the fourth reference point, a corrected indication that the vehicle is traveling straight.
  • a three-line, the third line is used to indicate the direction of the straight line in which the vehicle travels.
  • X20 0.9 * X2 + 0.1 * X4;
  • Y20 0.9 * Y2 + 0.1 * Y4.
  • the following operations may be performed before the three-dimensional coordinates of the three-axis acceleration sensor output of the vehicle are acquired every preset time:
  • the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor of the vehicle are acquired every first preset time; Generating, according to the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor, a first straight line and a second straight line indicating straight running of the vehicle by using a linear fitting algorithm; acquiring two reference points located on the first straight line, and Obtaining two reference points located on the second line; generating, according to the iterative algorithm and the acquired four reference points, a corrected third line indicating that the vehicle is traveling straight, the third line is used to indicate that the vehicle is traveling Straight line direction.
  • the device embodiment of the present invention is used to perform the method for implementing the first to second embodiments of the present invention.
  • the device embodiment of the present invention is used to perform the method for implementing the first to second embodiments of the present invention.
  • Only parts related to the embodiment of the present invention are shown, and the specific technical details are shown.
  • Embodiment 1 and Embodiment 2 of the present invention please refer to Embodiment 1 and Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic structural diagram of a device for correcting a linear direction of a vehicle traveling according to a second embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the correction indicating vehicle travels in the embodiment of the present invention.
  • the linear direction device includes the following steps:
  • the first obtaining module 201 is configured to acquire three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor of the vehicle every other first predetermined time after determining that the running state of the vehicle is a straight traveling state;
  • a generating module 202 configured to generate, by using a linear fitting algorithm, a first straight line and a second straight line indicating straight running of the vehicle based on the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor;
  • the second obtaining module 203 is configured to acquire a first reference point and a second reference point located on the first line, and acquire a third reference point and a fourth reference point located in the second line;
  • An iterative module 204 configured to generate a corrected indicator vehicle straight line according to the iterative algorithm and the acquired first reference point, the second reference point, the third reference point, and the fourth reference point
  • the third straight line of travel, the third straight line is used to indicate the linear direction in which the vehicle travels.
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of a generating module in a second embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, the generating module 202 further includes:
  • the projection unit 2021 is configured to project a three-dimensional coordinate system of the vehicle triaxial acceleration sensor to a two-dimensional plane perpendicular to the direction of gravity to obtain a two-dimensional rectangular coordinate system located on the two-dimensional plane; 0099] an obtaining unit 2022, configured to acquire a two-dimensional coordinate obtained by the three-dimensional coordinate output of the three-axis acceleration sensor in the two-dimensional orthogonal coordinate system;
  • the first fitting unit 2023 is configured to linearly fit the two-dimensional coordinates continuously acquired in the first sampling period based on a linear fitting algorithm to obtain a first reference line indicating that the vehicle is traveling straight, and based on the linearity
  • the combining algorithm linearly fits the two-dimensional coordinates continuously acquired in the second sampling period to obtain a second reference line indicating that the vehicle is traveling straight, wherein the first sampling period and the second sampling period are consecutive sampling periods ;
  • the first generating unit 2024 is configured to determine, in the two-dimensional Cartesian coordinate system, a first circle whose center is the center of the two-dimensional Cartesian coordinate system, with a radius of the first preset length, and acquire the Decoding the first reference line and the second reference line with the intersection of the first circle and the first reference line and the second reference line according to a linear fitting algorithm A four-point intersection of a circle is linearly fitted to an origin of the two-dimensional Cartesian coordinate system to generate a corrected first line indicating that the vehicle is traveling straight
  • the second fitting unit 2025 linearly fits the two-dimensional coordinates continuously acquired in the third sampling period based on the linear fitting algorithm to obtain a third reference line indicating the straight running of the vehicle, and based on the linear fitting algorithm And linearly fitting the two-dimensional coordinates continuously acquired in the fourth sampling period to obtain a fourth reference line indicating that the vehicle is traveling straight, wherein the third sampling period and the fourth sampling period are consecutive sampling periods;
  • the second generating unit 2026 is configured to acquire four intersections of the third reference line and the fourth reference line and the first circle, and the acquired third reference line based on a linear fitting algorithm And four intersections of the fourth reference line and the first circle are linearly fitted with an origin of the two-dimensional Cartesian coordinate system to generate a corrected second straight line indicating that the vehicle is traveling straight.
  • the second acquiring module 203 is specifically configured to determine, in the two-dimensional Cartesian coordinate system, an origin of the two-dimensional Cartesian coordinate system as a center, and a second preset length as a radius.
  • Second circle obtaining the said a first intersection of the first line and the second circle, Al (XI , Y1 ) , B l (X2 , Y2), and acquiring two intersections A2 (X3 , of the second line and the second circle; Y3) , B2 (X4, Y4), wherein the Al (XI , Y1 ) is the first reference point, the B l (X2, Y2) is the second reference point, and the A2 (X3) , Y3) is the third reference point, and the intersection point (X4, Y4) is the fourth reference point.
  • the iterative module 204 is specifically configured to obtain the first iteration point by using an iterative algorithm, based on the preset weight coefficient, the horizontal and vertical coordinate values of the point A1, and the horizontal and vertical coordinate values of the point A2. Coordinates; using an iterative algorithm, based on the preset weight coefficient and the horizontal and vertical coordinate values of the point B 1 , the horizontal and vertical coordinate values of the point B2, the coordinates of the second iteration point are obtained; based on the obtained coordinates of the first iteration point And a coordinate of the second iteration point and an origin of the two-dimensional Cartesian coordinate system, and a corrected third line that indicates that the vehicle is traveling straight is generated by using a linear fitting algorithm.
  • the device may further include:
  • the determining module 205 is configured to: before the first obtaining module determines that the running state of the vehicle is a straight running state, and obtains the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor of the vehicle every preset time After the vehicle is started, acquiring the vehicle speed of the vehicle every second preset time; determining whether the vehicle speed of the acquired vehicle is continuously increasing or continuously decreasing;
  • the notification module 206 is configured to: when the determining module determines that the vehicle speed of the vehicle is continuously increasing or continuously decreasing, and determining that the vehicle speed of the vehicle is greater than or within the preset interval And the first acquiring module 201 is configured to continue to perform the determining that the driving state of the vehicle is a straight traveling state, and acquiring the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor of the vehicle every preset time. operating.
  • the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor of the vehicle are acquired every first preset time; Generating, according to the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor, a first straight line and a second straight line indicating straight running of the vehicle by using a linear fitting algorithm; acquiring two reference points located on the first straight line, and Obtaining two reference points located on the second line; according to an iterative algorithm and the four obtained The reference point generates a corrected third straight line indicating that the vehicle is traveling straight, and the third straight line is used to indicate the linear direction in which the vehicle travels.
  • the iterative algorithm into the method for correcting the linear direction indicating the running of the vehicle, it is advantageous to reduce the deviation of the linear direction indicating the running of the vehicle, thereby facilitating the improvement of the subsequent vehicle driving state recognition accuracy.
  • FIG. 4 is a schematic structural view of a device for correcting a linear direction of traveling of a vehicle according to a third embodiment of the present invention.
  • the apparatus for correcting the linear direction of the vehicle traveling in the embodiment of the present invention includes: at least one processor 301, such as a CPU, at least one receiver 303, at least one memory 304, and at least one transmitter 305, at least A communication bus 302.
  • the communication bus 30 2 is used to implement connection communication between these components.
  • the receiver 303 and the transmitter 305 of the device in the embodiment of the present invention may be wired transmission ports, or may be wireless devices, for example, including antenna devices, for signaling or data communication with other node devices.
  • the memory 304 may be a high speed RAM memory or a non-volatile memory such as at least one disk memory.
  • the memory 304 can optionally also be at least one storage device located remotely from the aforementioned processor 301.
  • a set of program codes is stored in the memory 304, and the processor 301 can call the code stored in the memory 304 via the communication bus 302 to perform the associated functions.
  • the processor 301 is configured to acquire, in a straight running state, a three-dimensional coordinate of the output of the three-axis acceleration sensor of the vehicle every first predetermined time; a three-dimensional coordinate of the output of the axial acceleration sensor, using a linear fitting algorithm to generate a first straight line and a second straight line indicating that the vehicle is traveling straight; acquiring a first reference point and a second reference point located on the first straight line, And acquiring a third reference point and a fourth reference point located on the second line; according to the iterative algorithm and the acquired first reference point, the second reference point, the third reference point, and the fourth The reference point generates a corrected third straight line indicating that the vehicle is traveling straight, and the third straight line is used to indicate the linear direction in which the vehicle travels.
  • the processor 301 is configured to generate, by using a linear fitting algorithm, a first straight line and a second straight line indicating that the vehicle is traveling straight, based on the three-dimensional coordinates output by the three-axis acceleration sensor. , specifically for:
  • the processor 301 is configured to acquire a first reference point and a second reference point located on the first line, and acquire a third reference point located in the second line and Fourth reference point ⁇ , specifically for
  • the processor 301 is configured to: according to the iterative algorithm, the obtained first reference point, the second reference point, the third reference point, and the fourth reference point, A corrected third straight line indicating the straight-line travel of the vehicle is generated, specifically for:
  • the processor 301 is configured to determine that the running state of the vehicle is a straight running state.
  • the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor of the vehicle are acquired every first preset time; Generating, according to the three-dimensional coordinates of the output of the three-axis acceleration sensor, a first straight line and a second straight line indicating straight running of the vehicle by using a linear fitting algorithm; acquiring two reference points located on the first straight line, and Obtaining two reference points located on the second line; generating, according to the iterative algorithm and the acquired four reference points, a corrected third line indicating that the vehicle is traveling straight, the third line is used to indicate that the vehicle is traveling Straight line direction.
  • the embodiment of the present invention further provides a computer storage medium, wherein the computer storage medium may store a program, and the program execution includes some or all of the monitoring methods of any one of the service processes described in the foregoing method embodiments. step.
  • the disclosed apparatus may be implemented in other manners.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the division of the unit is only a logical function division, and the actual implementation may have another division manner, for example, multiple units or components may be combined or may be Integration into another system, or some features can be ignored, or not executed.
  • the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be an indirect coupling or communication connection through some interface, device or unit, and may be electrical or otherwise.
  • the unit described as a separate component may or may not be physically distributed, and the component displayed as a unit may or may not be a physical unit, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple On the network unit. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above integrated unit can be implemented in the form of hardware or in the form of a software functional unit.
  • the integrated unit if implemented in the form of a software functional unit and sold or used as a standalone product, may be stored in a computer readable storage medium. Based on such understanding, the technical solution of the present invention contributes in essence or to the prior art or all or part of the technical solution. It may be embodied in the form of a software product stored in a storage medium, comprising instructions for causing a computer device (which may be a personal computer, server or network device, etc.) to perform the embodiments of the present invention. All or part of the steps of the method.
  • the foregoing storage medium includes: a USB flash drive, a read only memory (ROM, Read-Only)
  • RAM Random Access Memory
  • removable hard disk disk or optical disk, and other media that can store program code.
  • a person of ordinary skill in the art may understand that all or part of the steps of the foregoing embodiments may be completed by a program instructing related hardware, and the program may be stored in a computer readable storage medium, the storage medium It can include: flash drive, read-only memory (English: Read-Only Memory, ROM for short), random access memory (English: Random Access Memory, RAM for short), disk or CD.
  • a computer readable storage medium the storage medium It can include: flash drive, read-only memory (English: Read-Only Memory, ROM for short), random access memory (English: Random Access Memory, RAM for short), disk or CD.

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Abstract

一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置，其中的方法包括：在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标；基于三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示车辆直线行驶的第一直线和第二直线；获取位于第一直线上的两个参考点，并获取位于第二直线的两个考点；根据迭代算法以及获取的四个参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。本方法及装置有利于学习到正确的指示车辆行驶的直线方向，进而有利于提高后续的车辆行驶状态识别的准确率。

Description

一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置
[0001] 本发明要求 2016年 4月 21日递交的发明名称为 "一种修正指示车辆行驶的直线方 向的方法及装置"的申请号 201610252148.3的在先申请优先权， 上述在先申请的 内容以引入的方式并入本文本中。
[0002] 技术领域
[0003] 本发明涉及车辆监控领域， 具体涉及一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法 及装置。
[0004] 背景技术
[0005] 随着社会的发展， 人们生活水平的提高， 越来越多的人拥有汽车， 而汽车数量 的增多也导致交通事故增多， 在交通事故处理过程中， 发生事故吋的行车状态 则是一种非常重要的分析手段， 可以用于分析驾驶行为是否违规， 行驶状态包 括急加速、 急减速、 急转弯等。 另一方面， 随着车联网行业的发展， 基于车辆 0 BD (车载诊断系统)接口的车载终端在车辆 UBI(Usage Based Insurance)方面的应用 日益广泛， 其主要的功能就是采集车况数据， 分析驾驶行为， 包括急加速、 急 减速、 急转弯等。 其中， 现有的急转弯检测一般通过三轴加速度传感器来检测 的。
[0006] 在利用三轴加速度进行急转弯检测的技术中， 学习出正确的用于指示车辆直线 行驶的拟合直线非常重要， 否则在后续的车辆行驶状态识别过程中， 会发生误 报车辆的行驶状态的现象， 现有技术中， 学习出的拟合直线与车辆真实的行驶 的直线有一定的偏差， 导致不能正确指示车辆行驶的直线方向， 进而导致后续 的车辆行驶状态识别准确率低。
[0007] 发明内容
[0008] 本发明实施例提供了一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置， 以期解 决现有技术中， 学习出的拟合直线与车辆真实的行驶的直线有一定的偏差， 导 致不能正确指示车辆行驶的直线方向， 进而导致后续的车辆行驶状态识别准确 率低的问题。 [0009] 本发明实施例第一方面提供一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法， 包括： [0010] 在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态吋， 每隔第一预设吋间获取所述车辆 的三轴加速度传感器输出的三维坐标；
[0011] 基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标， 利用线性拟合算法生成指示所述 车辆直线行驶的第一直线和第二直线；
[0012] 获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点， 并获取位于所述第二直 线的第三参考点和第四参考点；
[0013] 根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、 所述第二参考点、 所述第三参考点
、 所述第四参考点， 生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线， 所述第三直 线用于指示车辆行驶的直线方向。
[0014] 进一步可选的， 所述基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标， 利用线性拟 合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线， 包括：
[0015] 将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力方向垂直的二维 平面， 以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系；
[0016] 获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直角坐标系得到的 二维坐标；
[0017] 基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得 到指示车辆直线行驶的第一参考直线， 以及基于线性拟合算法将第二采样周期 内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得到指示车辆直线行驶的第二参考直 线， 其中， 所述第一采样周期和所述第二采样周期是连续采样周期；
[0018] 在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心， 以第一预 设长度为半径的第一圆， 并获取所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述 第一圆的四个交点， 基于线性拟合算法将所述获取的所述第一参考直线和所述 第二参考直线与所述第一圆的四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性 拟合， 以生成修正后的指示车辆直线行驶的第一直线；
[0019] 基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得 到指示车辆直线行驶的第三参考直线， 以及基于线性拟合算法将第四采样周期 内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得到指示车辆直线行驶的第四参考直 线， 其中， 所述第三采样周期和所述第四采样周期是连续采样周期；
[0020] 获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆的四个交点， 基于线 性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆 四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合， 以生成修正后的指示车 辆直线行驶的第二直线。
[0021] 进一步可选的， 所述获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点， 并 获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点， 包括：
[0022] 在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心， 以第二预 设长度为半径的第二圆；
[0023] 获取所述第一直线与所述第二圆的两个交点 Al (XI , Y1 ) ， B l (X2 , Y2) , 并获取所述第二直线与所述第二圆的两个交点 A2 (X3， Y3) ， B2 (X4， Y4) ， 其中， 所述 Al (XI , Y1 ) 为所述第一参考点， 所述 B l (X2， Y2) 为所述第 二参考点， 所述 A2 (X3 , Y3) 为所述第三参考点， 所述交点 （X4， Y4) 为所 述第四参考点。
[0024] 进一步可选的， 所述根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、 所述第二参考 点、 所述第三参考点、 所述第四参考点， 生成修正后的指示车辆直线行驶的第 三直线， 包括：
[0025] 利用迭代算法， 基于预设权重系数以及点 A1的横、 纵坐标值、 点 A2的横、 纵 坐标值， 得到第一迭代点的坐标；
[0026] 利用迭代算法， 基于预设权重系数以及点 B 1的横、 纵坐标值、 点 B2的横、 纵 坐标值， 得到第二迭代点的坐标；
[0027] 基于得到的所述第一迭代点的坐标、 所述第二迭代点的坐标及所述二维直角坐 标系的原点， 利用线性拟合算法生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。
[0028] 进一步可选的， 所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态吋， 每隔预设吋 间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标之前， 所述方法还包括： [0029] 在所述车辆启动后， 每隔第二预设吋间获取所述车辆的车速；
[0030] 判断所述获取的车辆的车速是否是连续地增加或连续地减小；
[0031] 在判断出所述车辆的车速为连续地增加或连续地减少吋， 且判断出在预设吋间 段内所述车辆的车速均大于或等于预设阈值吋， 则判断出所述车辆的行驶状态 为直线行驶状态， 继续执行所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态吋， 每隔预设吋间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标的步骤。
[0032] 本发明实施例第二方面提供一种修正指示车辆行驶的直线方向的装置， 包括： [0033] 第一获取模块， 用于在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态吋， 每隔第一预 设吋间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标；
[0034] 生成模块， 用于基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标， 利用线性拟合算 法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线；
[0035] 第二获取模块， 用于获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点， 并 获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点；
[0036] 迭代模块， 用于根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、 所述第二参考点、 所述第三参考点、 所述第四参考点， 生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直 线， 所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。
[0037] 进一步可选的， 所述生成模块， 具体包括：
[0038] 投影单元， 用于将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力 方向垂直的二维平面， 以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系；
[0039] 获取单元， 用于获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直 角坐标系得到的二维坐标；
[0040] 第一拟合单元， 用于基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标 进行线性拟合， 以得到指示车辆直线行驶的第一参考直线， 以及基于线性拟合 算法将第二采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得到指示车辆直 线行驶的第二参考直线， 其中， 所述第一采样周期和所述第二采样周期是连续 采样周期；
[0041] 第一生成单元， 用于在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原 点为圆心， 以第一预设长度为半径的第一圆， 并获取所述第一参考直线和所述 第二参考直线与所述第一圆的四个交点， 基于线性拟合算法将所述获取的所述 第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点与所述二维直角坐 标系的原点进行线性拟合， 以生成修正后的指示车辆直线行驶的第一直线； [0042] 第二生成单元， 基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标进行 线性拟合， 以得到指示车辆直线行驶的第三参考直线， 以及基于线性拟合算法 将第四采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得到指示车辆直线行 驶的第四参考直线， 其中， 所述第三采样周期和所述第四采样周期是连续采样 周期；
[0043] 第二生成单元， 获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆的四 个交点， 基于线性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参考直 线与所述第一圆四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合， 以生成 修正后的指示车辆直线行驶的第二直线。
[0044] 进一步可选的， 所述第二获取模块， 具体用于在所述二维直角坐标系中确定以 所述二维直角坐标系的原点为圆心， 以第二预设长度为半径的第二圆； 获取所 述第一直线与所述第二圆的两个交点 Al (XI , Y1 ) ， B l (X2 , Y2) ，并获取所 述第二直线与所述第二圆的两个交点 A2 (X3 , Y3) ， B2 (X4， Y4) ， 其中， 所述 Al (XI , Y1 ) 为所述第一参考点， 所述 B l (X2， Y2) 为所述第二参考点 ， 所述 A2 (X3 , Y3) 为所述第三参考点， 所述交点 （X4， Y4) 为所述第四参 点。
[0045] 进一步可选的， 所述迭代模块， 具体用于利用迭代算法， 基于预设权重系数以 及点 A1的横、 纵坐标值、 点 A2的横、 纵坐标值， 得到第一迭代点的坐标； 利用 迭代算法， 基于预设权重系数以及点 B 1的横、 纵坐标值、 点 B2的横、 纵坐标值 ， 得到第二迭代点的坐标； 基于得到的所述第一迭代点的坐标、 所述第二迭代 点的坐标及所述二维直角坐标系的原点， 利用线性拟合算法生成修正后的指示 车辆直线行驶的第三直线。
[0046] 进一步可选的， 所述装置还包括：
[0047] 判断模块， 在所述第一获取模块在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态吋， 每隔预设吋间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标之前， 用于在所 述车辆启动后， 每隔第二预设吋间获取所述车辆的车速； 判断所述获取的车辆 的车速是否是连续地增加或连续地减小；
[0048] 通知模块， 用于在所述判断模块在判断出所述车辆的车速为连续地增加或连续 地减少吋， 且判断出在预设吋间段内所述车辆的车速均大于或等于预设阈值吋 ， 通知所述第一获取模块继续执行所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状 态吋， 每隔预设吋间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标的操作。
[0049] 本发明实施例第三方面提供一种修正指示车辆行驶的直线方向的装置， 包括： [0050] 处理器、 接收器、 存储器、 发送器和通信总线， 其中， 所述通信总线用于实现 所述处理器、 所述接收器、 所述存储器和所述发送器两两之间的连接通信； [0051] 所述存储器中存储有程序代码；
[0052] 所述处理器可通过所述通信总线， 调用所述存储器中存储的代码以执行如本发 明实施例第一方面任一方法中的部分或全部步骤。
[0053] 可以看出， 本发明实施例技术方案中， 在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状 态吋， 每隔第一预设吋间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标； 基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标， 利用线性拟合算法生成指示所述 车辆直线行驶的第一直线和第二直线； 获取位于所述第一直线上的两个参考点 ， 并获取位于所述第二直线的两个参考点； 根据迭代算法以及获取的所述四个 参考点， 生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线， 所述第三直线用于指示 车辆行驶的直线方向。 其中， 通过将迭代算法融入到修正指示车辆行驶的直线 方向的方法中， 有利于减小指示车辆行驶的直线方向的偏差， 进而有利于提升 后续的车辆行驶状态识别准确率。
[0054] 附图说明
[0055] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或 现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的 附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创 造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0056] 图 1是本发明第一实施例提供的一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法的流 程示意图；
[0057] 图 2是本发明第二实施例提供的一种修正指示车辆行驶的直线方向的装置的结 构示意图；
[0058] 图 3是本发明第二实施例提供的一种修正指示车辆行驶的直线方向的装置中的 生成模块的结构示意图；
[0059] 图 4是本发明第三实施例提供的一种修正指示车辆行驶的直线方向的装置的结 构示意图。
[0060] 具体实施方式
[0061] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案， 下面将结合本发明实施例中 的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述 的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的 实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例， 都属于本发明保护的范围。
[0062] 本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语"第一"、 "第二 "等是用于区 别不同对象， 而不是用于描述特定顺序。 此外， 术语"包括"和"具有"以及它们任 何变形， 意图在于覆盖不排他的包含。 例如包含了一系列步骤或单元的过程、 方法、 系统、 产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元， 而是可选地还包括 没有列出的步骤或单元， 或可选地还包括对于这些过程、 方法、 产品或设备固 有的其他步骤或单元。
[0063] 在本文中提及 "实施例"意味着， 结合实施例描述的特定特征、 结构或特性可以 包含在本发明的至少一个实施例中。 在说明书中的各个位置出现该短语并不一 定均是指相同的实施例， 也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。 本领域技术人员显式地和隐式地理解的是， 本文所描述的实施例可以与其它实 施例相结合。
[0064] 请参阅图 1， 图 1是本发明第一实施例提供的一种修正指示车辆行驶的直线方向 的方法的流程示意图， 如图 1所示， 本发明实施例中的修正指示车辆行驶的直线 方向的方法包括以下步骤：
[0065] S101、 在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态吋， 每隔第一预设吋间获取所 述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标。
[0066] S102、 基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标， 利用线性拟合算法生成指 示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线。
[0067] 其中， 所述基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标， 利用线性拟合算法生 成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线的具体实施方式可以是：
[0068] 将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力方向垂直的二维 平面， 以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系；
[0069] 获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直角坐标系得到的 二维坐标；
[0070] 基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得 到指示车辆直线行驶的第一参考直线， 以及基于线性拟合算法将第二采样周期 内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得到指示车辆直线行驶的第二参考直 线， 其中， 所述第一采样周期和所述第二采样周期是连续采样周期；
[0071] 在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心， 以第一预 设长度为半径的第一圆， 并获取所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述 第一圆的四个交点， 基于线性拟合算法将所述获取的所述第一参考直线和所述 第二参考直线与所述第一圆的四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性 拟合， 以生成修正后的指示车辆直线行驶的第一直线；
[0072] 基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得 到指示车辆直线行驶的第三参考直线， 以及基于线性拟合算法将第四采样周期 内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得到指示车辆直线行驶的第四参考直 线， 其中， 所述第三采样周期和所述第四采样周期是连续采样周期；
[0073] 获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆的四个交点， 基于线 性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆 四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合， 以生成修正后的指示车 辆直线行驶的第二直线。
[0074] S103、 获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点， 并获取位于所述 第二直线的第三参考点和第四参考点。
[0075] 其中， 所述获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点， 并获取位于 所述第二直线的第三参考点和第四参考点的具体实施方式可以是：
[0076] 在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心， 以第二预 设长度为半径的第二圆； [0077] 获取所述第一直线与所述第二圆的两个交点 Al (XI， Y1 ) ， B l (X2 , Y2) , 并获取所述第二直线与所述第二圆的两个交点 A2 (X3， Y3) ， B2 (X4， Y4) ， 其中， 所述 Al (XI , Y1 ) 为所述第一参考点， 所述 B l (X2， Y2) 为所述第 二参考点， 所述 A2 (X3 , Y3) 为所述第三参考点， 所述交点 （X4， Y4) 为所 述第四参考点。
[0078] S 104、 根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、 所述第二参考点、 所述第三 参考点、 所述第四参考点， 生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线， 所述 第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。
[0079] 其中， 所述根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、 所述第二参考点、 所述 第三参考点、 所述第四参考点， 生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线的 具体是实施方式可以是：
[0080] 利用迭代算法， 基于预设权重系数以及点 A1的横、 纵坐标值、 点 A2的横、 纵 坐标值， 得到第一迭代点的坐标； 利用迭代算法， 基于预设权重系数以及点 B 1 的横、 纵坐标值、 点 B2的横、 纵坐标值， 得到第二迭代点的坐标； 基于得到的 所述第一迭代点的坐标、 所述第二迭代点的坐标及所述二维直角坐标系的原点 ， 利用线性拟合算法生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。
[0081] 具体地， 比如说， 所述第一直线与所述第二圆的两个交点 Al (XI , Y1 ) ， B 1
(X2 , Y2) ， 所述第二直线与所述第二圆的两个交点 A2 (X3， Y3) ， B2 (X4 ， Y4) ， 上述预设权重系数为 0.9:0.1， 那么迭代后的第一迭代点 A(X10,Y10)、 第二迭代点 B(X20,Y20)的坐标分别为：
[0082] X10 = 0.9 * X1 + 0.1 * X3;
[0083] Y10 = 0.9 * Yl + 0.1 * Y3;
[0084] X20 = 0.9 * X2 + 0.1 * X4;
[0085] Y20 = 0.9 * Y2 + 0.1 * Y4。
[0086] 可选的， 所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态吋， 每隔预设吋间获取 所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标之前， 还可以执行以下操作：
[0087] 在所述车辆启动后， 每隔第二预设吋间获取所述车辆的车速；
[0088] 判断所述获取的车辆的车速是否是连续地增加或连续地减小； [0089] 在判断出所述车辆的车速为连续地增加或连续地减少吋， 且判断出在预设吋间 段内所述车辆的车速均大于或等于预设阈值吋， 则判断出所述车辆的行驶状态 为直线行驶状态， 继续执行所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态吋， 每隔预设吋间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标的步骤。
[0090] 可以看出， 本发明实施例技术方案中， 在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状 态吋， 每隔第一预设吋间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标； 基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标， 利用线性拟合算法生成指示所述 车辆直线行驶的第一直线和第二直线； 获取位于所述第一直线上的两个参考点 ， 并获取位于所述第二直线的两个参考点； 根据迭代算法以及获取的所述四个 参考点， 生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线， 所述第三直线用于指示 车辆行驶的直线方向。 其中， 通过将迭代算法融入到修正指示车辆行驶的直线 方向的方法中， 有利于减小指示车辆行驶的直线方向的偏差， 进而有利于提升 后续的车辆行驶状态识别准确率。
[0091] 下面为本发明装置实施例， 本发明装置实施例用于执行本发明方法实施例一至 二实现的方法， 为了便于说明， 仅示出了与本发明实施例相关的部分， 具体技 术细节未揭示的， 请参照本发明实施例一和实施例二。
[0092] 请参阅图 2， 图 2是本发明第二实施例提供的一种修正指示车辆行驶的直线方向 的装置的结构示意图， 如图 2所示， 本发明实施例中的修正指示车辆行驶的直线 方向的装置包括以下步骤：
[0093] 第一获取模块 201， 用于在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态吋， 每隔第 一预设吋间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标；
[0094] 生成模块 202， 用于基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标， 利用线性拟 合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线；
[0095] 第二获取模块 203， 用于获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点 ， 并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点；
[0096] 迭代模块 204， 用于根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、 所述第二参考 点、 所述第三参考点、 所述第四参考点， 生成修正后的指示车辆直线行驶的第 三直线， 所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。 [0097] 可选的， 请参阅图 3所示， 图 3是本发明第二实施例中生成模块的结构示意图， 如图 3所示， 所述生成模块 202， 具体进一步包括：
[0098] 投影单元 2021， 用于将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与 重力方向垂直的二维平面， 以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系； [0099] 获取单元 2022， 用于获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二 维直角坐标系得到的二维坐标；
[0100] 第一拟合单元 2023， 用于基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维 坐标进行线性拟合， 以得到指示车辆直线行驶的第一参考直线， 以及基于线性 拟合算法将第二采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得到指示车 辆直线行驶的第二参考直线， 其中， 所述第一采样周期和所述第二采样周期是 连续采样周期；
[0101] 第一生成单元 2024， 用于在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系 的原点为圆心， 以第一预设长度为半径的第一圆， 并获取所述第一参考直线和 所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点， 基于线性拟合算法将所述获取的 所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点与所述二维直 角坐标系的原点进行线性拟合， 以生成修正后的指示车辆直线行驶的第一直线
[0102] 第二拟合单元 2025， 基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标 进行线性拟合， 以得到指示车辆直线行驶的第三参考直线， 以及基于线性拟合 算法将第四采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得到指示车辆直 线行驶的第四参考直线， 其中， 所述第三采样周期和所述第四采样周期是连续 采样周期；
[0103] 第二生成单元 2026， 获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆 的四个交点， 基于线性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参 考直线与所述第一圆四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合， 以 生成修正后的指示车辆直线行驶的第二直线。
[0104] 可选的， 所述第二获取模块 203， 具体用于在所述二维直角坐标系中确定以所 述二维直角坐标系的原点为圆心， 以第二预设长度为半径的第二圆； 获取所述 第一直线与所述第二圆的两个交点 Al (XI , Y1 ) ， B l (X2 , Y2) ，并获取所述 第二直线与所述第二圆的两个交点 A2 (X3 , Y3) ， B2 (X4， Y4) ， 其中， 所 述 Al (XI , Y1 ) 为所述第一参考点， 所述 B l (X2， Y2) 为所述第二参考点， 所述 A2 (X3 , Y3) 为所述第三参考点， 所述交点 （X4， Y4) 为所述第四参考 点。
[0105] 可选的， 所述迭代模块 204， 具体用于利用迭代算法， 基于预设权重系数以及 点 A1的横、 纵坐标值、 点 A2的横、 纵坐标值， 得到第一迭代点的坐标； 利用迭 代算法， 基于预设权重系数以及点 B 1的横、 纵坐标值、 点 B2的横、 纵坐标值， 得到第二迭代点的坐标； 基于得到的所述第一迭代点的坐标、 所述第二迭代点 的坐标及所述二维直角坐标系的原点， 利用线性拟合算法生成修正后的指示车 辆直线行驶的第三直线。
[0106] 可选的， 所述装置还可以进一步包括：
[0107] 判断模块 205， 在所述第一获取模块在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态 吋， 每隔预设吋间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标之前， 用于 在所述车辆启动后， 每隔第二预设吋间获取所述车辆的车速； 判断所述获取的 车辆的车速是否是连续地增加或连续地减小；
[0108] 通知模块 206， 用于在所述判断模块在判断出所述车辆的车速为连续地增加或 连续地减少吋， 且判断出在预设吋间段内所述车辆的车速均大于或等于预设阈 值吋， 通知所述第一获取模块 201继续执行所述在判断出车辆的行驶状态为直线 行驶状态吋， 每隔预设吋间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标的 操作。
[0109] 具体的， 上述各个模块的具体实现可参考图 1至图 3对应实施例中相关步骤的描 述， 在此不赘述。
[0110] 可以看出， 本发明实施例技术方案中， 在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状 态吋， 每隔第一预设吋间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标； 基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标， 利用线性拟合算法生成指示所述 车辆直线行驶的第一直线和第二直线； 获取位于所述第一直线上的两个参考点 ， 并获取位于所述第二直线的两个参考点； 根据迭代算法以及获取的所述四个 参考点， 生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线， 所述第三直线用于指示 车辆行驶的直线方向。 其中， 通过将迭代算法融入到修正指示车辆行驶的直线 方向的方法中， 有利于减小指示车辆行驶的直线方向的偏差， 进而有利于提升 后续的车辆行驶状态识别准确率。
[0111] 请参考图 4， 图 4是本发明第三实施例公幵的一种修正指示车辆行驶的直线方向 的装置的结构示意图。 如图 4所示， 本发明实施例中的修正指示车辆行驶的直线 方向的装置包括： 至少一个处理器 301， 例如 CPU , 至少一个接收器 303， 至少一 个存储器 304， 至少一个发送器 305， 至少一个通信总线 302。 其中， 通信总线 30 2用于实现这些组件之间的连接通信。 其中， 本发明实施例中装置的接收器 303 和发送器 305可以是有线发送端口， 也可以为无线设备， 例如包括天线装置， 用 于与其他节点设备进行信令或数据的通信。 存储器 304可以是高速 RAM存储器， 也可以是非不稳定的存储器 （non-volatile memory) ， 例如至少一个磁盘存储器 。 存储器 304可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器 301的存储装置。 存 储器 304中存储一组程序代码， 且所述处理器 301可通过通信总线 302， 调用存储 器 304中存储的代码以执行相关的功能。
[0112] 所述处理器 301， 用于在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态吋， 每隔第一 预设吋间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标； 基于所述三轴加 速度传感器输出的三维坐标， 利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的 第一直线和第二直线； 获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点， 并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点； 根据迭代算法以及获取 的所述第一参考点、 所述第二参考点、 所述第三参考点、 所述第四参考点， 生 成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线， 所述第三直线用于指示车辆行驶的 直线方向。
[0113] 可选的， 所述处理器 301， 在用于基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标 ， 利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线吋， 具 体用于：
[0114] 将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力方向垂直的二维 平面， 以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系； [0115] 获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直角坐标系得到的 二维坐标；
[0116] 基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得 到指示车辆直线行驶的第一参考直线， 以及基于线性拟合算法将第二采样周期 内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得到指示车辆直线行驶的第二参考直 线， 其中， 所述第一采样周期和所述第二采样周期是连续采样周期；
[0117] 在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心， 以第一预 设长度为半径的第一圆， 并获取所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述 第一圆的四个交点， 基于线性拟合算法将所述获取的所述第一参考直线和所述 第二参考直线与所述第一圆的四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性 拟合， 以生成修正后的指示车辆直线行驶的第一直线；
[0118] 基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得 到指示车辆直线行驶的第三参考直线， 以及基于线性拟合算法将第四采样周期 内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得到指示车辆直线行驶的第四参考直 线， 其中， 所述第三采样周期和所述第四采样周期是连续采样周期；
[0119] 获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆的四个交点， 基于线 性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆 四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合， 以生成修正后的指示车 辆直线行驶的第二直线。
[0120] 可选的， 所述处理器 301， 在用于获取位于所述第一直线上的第一参考点和第 二参考点， 并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点吋， 具体用于
[0121] 在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心， 以第二预 设长度为半径的第二圆；
[0122] 获取所述第一直线与所述第二圆的两个交点 Al (XI , Y1 ) ， B l (X2 , Y2) , 并获取所述第二直线与所述第二圆的两个交点 A2 (X3， Y3) ， B2 (X4， Y4) ， 其中， 所述 Al (XI , Y1 ) 为所述第一参考点， 所述 B l (X2， Y2) 为所述第 二参考点， 所述 A2 (X3 , Y3) 为所述第三参考点， 所述交点 （X4， Y4) 为所 述第四参考点。
[0123] 可选的， 所述处理器 301， 在用于根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、 所述第二参考点、 所述第三参考点、 所述第四参考点， 生成修正后的指示车辆 直线行驶的第三直线吋， 具体用于：
[0124] 利用迭代算法， 基于预设权重系数以及点 A1的横、 纵坐标值、 点 A2的横、 纵 坐标值， 得到第一迭代点的坐标；
[0125] 利用迭代算法， 基于预设权重系数以及点 B1的横、 纵坐标值、 点 B2的横、 纵 坐标值， 得到第二迭代点的坐标；
[0126] 基于得到的所述第一迭代点的坐标、 所述第二迭代点的坐标及所述二维直角坐 标系的原点， 利用线性拟合算法生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。
[0127] 可选的， 所述处理器 301， 在用于在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态吋
， 每隔预设吋间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标之前， 还可以 用于：
[0128] 在所述车辆启动后， 每隔第二预设吋间获取所述车辆的车速；
[0129] 判断所述获取的车辆的车速是否是连续地增加或连续地减小；
[0130] 在判断出所述车辆的车速为连续地增加或连续地减少吋， 且判断出在预设吋间 段内所述车辆的车速均大于或等于预设阈值吋， 则判断出所述车辆的行驶状态 为直线行驶状态， 继续执行所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态吋， 每隔预设吋间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标的步骤。
[0131] 可以看出， 本发明实施例技术方案中， 在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状 态吋， 每隔第一预设吋间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标； 基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标， 利用线性拟合算法生成指示所述 车辆直线行驶的第一直线和第二直线； 获取位于所述第一直线上的两个参考点 ， 并获取位于所述第二直线的两个参考点； 根据迭代算法以及获取的所述四个 参考点， 生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线， 所述第三直线用于指示 车辆行驶的直线方向。 其中， 通过将迭代算法融入到修正指示车辆行驶的直线 方向的方法中， 有利于减小指示车辆行驶的直线方向的偏差， 进而有利于提升 后续的车辆行驶状态识别准确率。 [0132] 本发明实施例还提供一种计算机存储介质， 其中， 该计算机存储介质可存储有 程序， 该程序执行吋包括上述方法实施例中记载的任何一种服务进程的监控方 法的部分或全部步骤。
[0133] 需要说明的是， 对于前述的各方法实施例， 为了简单描述， 故将其都表述为一 系列的动作组合， 但是本领域技术人员应该知悉， 本发明并不受所描述的动作 顺序的限制， 因为依据本发明， 某些步骤可以采用其他顺序或者同吋进行。 其 次， 本领域技术人员也应该知悉， 说明书中所描述的实施例均属于优选实施例 ， 所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
[0134] 在上述实施例中， 对各个实施例的描述都各有侧重， 某个实施例中没有详述的 部分， 可以参见其他实施例的相关描述。
[0135] 在本申请所提供的几个实施例中， 应该理解到， 所揭露的装置， 可通过其它的 方式实现。 例如， 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的， 例如所述单元的 划分， 仅仅为一种逻辑功能划分， 实际实现吋可以有另外的划分方式， 例如多 个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统， 或一些特征可以忽略， 或 不执行。 另一点， 所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以 是通过一些接口， 装置或单元的间接耦合或通信连接， 可以是电性或其它的形 式。
[0136] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分幵的， 作为单元 显示的部件可以是或者也可以不是物理单元， 即可以位于一个地方， 或者也可 以分布到多个网络单元上。 可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元 来实现本实施例方案的目的。
[0137] 另外， 在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中， 也可 以是各个单元单独物理存在， 也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。 上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现， 也可以采用软件功能单元的形式 实现。
[0138] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用 吋， 可以存储在一个计算机可读取存储介质中。 基于这样的理解， 本发明的技 术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分 可以以软件产品的形式体现出来， 该计算机软件产品存储在一个存储介质中， 包括若干指令用以使得一台计算机设备 （可为个人计算机、 服务器或者网络设 备等） 执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。 而前述的存储介质 包括： U盘、 只读存储器 （ROM, Read-Only
Memory) 、 随机存取存储器 (RAM, Random Access Memory) 、 移动硬盘、 磁 碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0139] 本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可 以通过程序来指令相关的硬件来完成， 该程序可以存储于一计算机可读存储介 质中， 存储介质可以包括： 闪存盘、 只读存储器 （英文： Read-Only Memory， 简称： ROM) 、 随机存取器 （英文： Random Access Memory , 简称： RAM) 、 磁盘或光盘等。
[0140] 以上对本发明实施例所提供的一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置 进行了详细介绍， 本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐 述， 以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想； 同吋， 对于本领域的一般技术人员， 依据本发明的思想， 在具体实施方式及应用范围 上均会有改变之处， 综上所述， 本说明书内容不应理解为对本发明的限制。 技术问题
问题的解决方案
发明的有益效果

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法， 其特征在于， 包括： 在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态吋， 每隔第一预设吋间获取 所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标； 基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标， 利用线性拟合算法生成 指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线； 获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点， 并获取位于所 述第二直线的第三参考点和第四参考点；
根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、 所述第二参考点、 所述第 三参考点、 所述第四参考点， 生成修正后的指示车辆直线行驶的第三 直线， 所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。
[权利要求 2] 如权利要求 1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述三轴加速度传 感器输出的三维坐标， 利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶 的第一直线和第二直线， 包括：
将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力方向垂 直的二维平面， 以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系； 获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直角坐标 系得到的二维坐标；
基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟 合， 以得到指示车辆直线行驶的第一参考直线， 以及基于线性拟合算 法将第二采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得到指示 车辆直线行驶的第二参考直线， 其中， 所述第一采样周期和所述第二 采样周期是连续采样周期；
在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心， 以第一预设长度为半径的第一圆， 并获取所述第一参考直线和所述第 二参考直线与所述第一圆的四个交点， 基于线性拟合算法将所述获取 的所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点与 所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合， 以生成修正后的指示车辆 直线行驶的第一直线；
基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟 合， 以得到指示车辆直线行驶的第三参考直线， 以及基于线性拟合算 法将第四采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合， 以得到指示 车辆直线行驶的第四参考直线， 其中， 所述第三采样周期和所述第四 采样周期是连续采样周期；
获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆的四个交点 ， 基于线性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参考 直线与所述第一圆四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟 合， 以生成修正后的指示车辆直线行驶的第二直线。
[权利要求 3] 如权利要求 2所述的方法， 其特征在于， 所述获取位于所述第一直线 上的第一参考点和第二参考点， 并获取位于所述第二直线的第三参考 点和第四参考点， 包括：
在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心， 以第二预设长度为半径的第二圆；
获取所述第一直线与所述第二圆的两个交点 Al (XI , Y1 ) ， B l (X2 ， Y2) ，并获取所述第二直线与所述第二圆的两个交点 A2 (X3， Y3 ) ， B2 (X4， Y4) ， 其中， 所述 Al (XI , Y1 ) 为所述第一参考点 ， 所述 B l (X2， Y2) 为所述第二参考点， 所述 A2 (X3 , Y3) 为所 述第三参考点， 所述交点 （X4， Y4) 为所述第四参考点。
[权利要求 4] 如权利要求 3所述的方法， 其特征在于， 所述根据迭代算法以及获取 的所述第一参考点、 所述第二参考点、 所述第三参考点、 所述第四参 考点， 生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线， 包括： 利用迭代算法， 基于预设权重系数以及点 A1的横、 纵坐标值、 点 A2 的横、 纵坐标值， 得到第一迭代点的坐标； 利用迭代算法， 基于预设权重系数以及点 B1的横、 纵坐标值、 点 B2 的横、 纵坐标值， 得到第二迭代点的坐标；
基于得到的所述第一迭代点的坐标、 所述第二迭代点的坐标及所述二 维直角坐标系的原点， 利用线性拟合算法生成修正后的指示车辆直线 行驶的第三直线。
[权利要求 5] 如权利要求 1至 4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述在判断出车辆 的行驶状态为直线行驶状态吋， 每隔预设吋间获取所述车辆三轴加速 度传感器输出的三维坐标之前， 所述方法还包括： 在所述车辆启动后， 每隔第二预设吋间获取所述车辆的车速； 判断所述获取的车辆的车速是否是连续地增加或连续地减小； 在判断出所述车辆的车速为连续地增加或连续地减少吋， 且判断出在 预设吋间段内所述车辆的车速均大于或等于预设阈值吋， 则判断出所 述车辆的行驶状态为直线行驶状态， 继续执行所述在判断出车辆的行 驶状态为直线行驶状态吋， 每隔预设吋间获取所述车辆三轴加速度传 感器输出的三维坐标的步骤。
[权利要求 6] —种修正指示车辆行驶的直线方向的装置， 其特征在于， 包括： 第一获取模块， 用于在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态吋， 每 隔第一预设吋间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标； 生成模块， 用于基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标， 利用线 性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线； 第二获取模块， 用于获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参 考点， 并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点； 迭代模块， 用于根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、 所述第二 参考点、 所述第三参考点、 所述第四参考点， 生成修正后的指示车辆 直线行驶的第三直线， 所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。
[权利要求 7] 如权利要求 1所述的装置， 其特征在于， 所述生成模块， 包括：
投影单元， 用于将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影 到与重力方向垂直的二维平面， 以得到位于所述二维平面上的二维直 角坐标系；
获取单元， 用于获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所 述二维直角坐标系得到的二维坐标；
第一拟合单元， 用于基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的 二维坐标进行线性拟合， 以得到指示车辆直线行驶的第一参考直线， 以及基于线性拟合算法将第二采样周期内连续获取的二维坐标进行线 性拟合， 以得到指示车辆直线行驶的第二参考直线， 其中， 所述第一 采样周期和所述第二采样周期是连续采样周期； 第一生成单元， 用于在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐 标系的原点为圆心， 以第一预设长度为半径的第一圆， 并获取所述第 一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点， 基于线性 拟合算法将所述获取的所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述 第一圆的四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合， 以生 成修正后的指示车辆直线行驶的第一直线；
第二生成单元， 基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维 坐标进行线性拟合， 以得到指示车辆直线行驶的第三参考直线， 以及 基于线性拟合算法将第四采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟 合， 以得到指示车辆直线行驶的第四参考直线， 其中， 所述第三采样 周期和所述第四采样周期是连续采样周期；
第二生成单元， 获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第 一圆的四个交点， 基于线性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线 和所述第四参考直线与所述第一圆四个交点与所述二维直角坐标系的 原点进行线性拟合， 以生成修正后的指示车辆直线行驶的第二直线。
[权利要求 8] 如权利要求 2所述的装置， 其特征在于， 所述第二获取模块， 具体用于在所述二维直角坐标系中确定以所述二 维直角坐标系的原点为圆心， 以第二预设长度为半径的第二圆； 获取 所述第一直线与所述第二圆的两个交点 Al (XI , Y1) ， Bl (X2, Y 并获取所述第二直线与所述第二圆的两个交点 A2 (X3， Y3) ， B2 ( Χ4， Υ4) ， 其中， 所述 Al (XI , Y1) 为所述第一参考点， 所述 B1 (Χ2， Υ2) 为所述第二参考点， 所述 Α2 (Χ3 , Υ3) 为所述第三参 考点， 所述交点 （Χ4， Υ4) 为所述第四参考点。
[权利要求 9] 如权利要求 3所述的装置， 其特征在于，
所述迭代模块， 具体用于利用迭代算法， 基于预设权重系数以及点 A 1的横、 纵坐标值、 点 A2的横、 纵坐标值， 得到第一迭代点的坐标； 利用迭代算法， 基于预设权重系数以及点 B1的横、 纵坐标值、 点 B2 的横、 纵坐标值， 得到第二迭代点的坐标； 基于得到的所述第一迭代 点的坐标、 所述第二迭代点的坐标及所述二维直角坐标系的原点， 利 用线性拟合算法生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。
[权利要求 10] 如权利要求 6至 9任一项所述的装置， 其特征在于， 所述装置还包括:
判断模块， 在所述第一获取模块在判断出车辆的行驶状态为直线行驶 状态吋， 每隔预设吋间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐 标之前， 用于在所述车辆启动后， 每隔第二预设吋间获取所述车辆的 车速； 判断所述获取的车辆的车速是否是连续地增加或连续地减小； 通知模块， 用于在所述判断模块在判断出所述车辆的车速为连续地增 加或连续地减少吋， 且判断出在预设吋间段内所述车辆的车速均大于 或等于预设阈值吋， 通知所述第一获取模块继续执行所述在判断出车 辆的行驶状态为直线行驶状态吋， 每隔预设吋间获取所述车辆三轴加 速度传感器输出的三维坐标的操作。 [权利要求 11] 一种修正指示车辆行驶的直线方向的装置， 其特征在于， 包括： 处理器、 接收器、 存储器、 发送器和通信总线， 其中， 所述通信总线 用于实现所述处理器、 所述接收器、 所述存储器和所述发送器两两之 间的连接通信；
所述存储器中存储有程序代码；
所述处理器可通过所述通信总线， 调用所述存储器中存储的代码以执 行如权利要求 1-5任一项所描述的方法。
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