WO2017179297A1 - 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents

制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム Download PDF

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WO2017179297A1
WO2017179297A1 PCT/JP2017/006105 JP2017006105W WO2017179297A1 WO 2017179297 A1 WO2017179297 A1 WO 2017179297A1 JP 2017006105 W JP2017006105 W JP 2017006105W WO 2017179297 A1 WO2017179297 A1 WO 2017179297A1
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WO
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shape
parking
moving body
automobile
parking space
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Application number
PCT/JP2017/006105
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
隆 十亀
Original Assignee
ソニー株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ソニー株式会社 filed Critical ソニー株式会社
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Publication of WO2017179297A1 publication Critical patent/WO2017179297A1/ja

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K15/00—Collapsible or foldable cycles

Definitions

  • This technology relates to control technology for foldable mobile objects.
  • Non-Patent Document 1 a foldable vehicle has been proposed as a new vehicle (see, for example, Non-Patent Document 1). Since a foldable automobile is deformed into a small size by being folded at the time of parking, the parking space can be reduced. Further, since the folding automobile is returned to a normal shape by being unfolded at the time of delivery, stability during traveling can be ensured. That is, in the folding type automobile, the parking space can be reduced without impairing the running performance.
  • an object of the present technology is to provide a control technology for a foldable moving body.
  • a control device for a moving body configured to be capable of reduction deformation that at least partially reduces a horizontal shape.
  • the control device includes a shape acquisition unit and a deformation command unit.
  • the said shape acquisition part acquires the 1st shape of a parking space, and the 2nd shape required in order to park the said mobile body before the said reduction deformation.
  • the deformation command unit causes the moving body to contract and deform based on a result of comparing the first shape and the second shape.
  • the moving body can be parked in the parking space by reducing and deforming the moving body as necessary.
  • the deformation command unit may reduce the deformation of the moving body so that the moving body has a horizontal shape that can be parked in the parking space.
  • the reference shape (second shape) necessary for parking the mobile body before the reduction deformation does not fit in the first shape
  • the mobile body before the reduction deformation cannot be parked in the parking space.
  • the mobile body can be parked in the parking space by reducing and deforming the mobile body so that the mobile body has a horizontal shape that can be parked in the parking space.
  • the control device may further include a parking command unit that allows the moving body to be parked in the parking space after the deformation command unit contracts and deforms the moving body.
  • a parking command unit that allows the moving body to be parked in the parking space after the deformation command unit contracts and deforms the moving body.
  • the shape acquisition unit may further acquire a third shape necessary for securing a user's dismounting space when the mobile body after the reduction deformation is parked.
  • the parking command unit may allow the mobile body to be parked in the parking space after the user gets off the mobile body when the third shape does not fit in the first shape.
  • the parking command unit may automatically park the moving body in the parking space. In this configuration, since the moving body after the user gets off the vehicle is automatically parked in the parking space, the user's trouble of operation is reduced.
  • the parking command unit may park the moving body in the parking space by a parking operation by a user.
  • a user who gets off the moving body can perform a parking operation according to the surrounding situation.
  • the said control apparatus may further comprise the leaving instruction
  • the exit command unit may allow the mobile body after the deformation to exit from the parking space before the user gets on the mobile body. In this configuration, when it is difficult for the user to get on the moving body parked in the parking space, the moving body before the user gets on can be discharged. Therefore, the user can get on the moving body after leaving.
  • the moving body is configured to be capable of reducing deformation that at least partially reduces the horizontal shape.
  • the mobile body includes a shape acquisition unit and a deformation command unit.
  • the said shape acquisition part acquires the 1st shape of a parking space, and the 2nd shape required in order to park the said mobile body before the said reduction deformation.
  • the deformation command unit causes the moving body to contract and deform based on a result of comparing the first shape and the second shape.
  • the moving body may further include an imaging unit that can capture an image of the parking space and a calculation unit that calculates the first shape from the image.
  • the shape acquisition unit may acquire the first shape calculated by the calculation unit.
  • the shape of the parking space (first shape) can be obtained using the image of the parking space imaged by the imaging unit.
  • the mobile body may further include a parking command section that enables the mobile body to be parked in the parking space after the deformation command section causes the mobile body to contract and deform.
  • the shape acquisition unit may further acquire a third shape necessary for securing a user's dismounting space when the mobile body after the reduction deformation is parked.
  • the parking command unit may allow the mobile body to be parked in the parking space after the user gets off the mobile body when the third shape does not fit in the first shape.
  • the mobile body may further include a storage unit in which the second shape and the third shape are recorded.
  • the shape acquisition unit may acquire the second shape and the third shape from the storage unit. In this configuration, the second shape and the third shape can be recorded in the storage unit in advance according to the configuration of the moving body.
  • the mobile body may further include a notification unit that notifies the user to get out of the mobile body when the third shape does not fit in the first shape.
  • the moving body can be parked more quickly in the parking space by guiding the user to get off.
  • the mobile body may further include a detection unit that can detect the user getting off the vehicle. In this structure, it can prevent more effectively that the user in the moving body parked in the parking space cannot get off.
  • the mobile body may be configured to be capable of automatic parking in the parking space.
  • the said mobile body may be comprised so that parking in the said parking space by the parking operation by a user.
  • the parking operation may include a remote operation.
  • the parking operation may include a manual operation.
  • a control method is a control method of a moving body configured to be capable of reduction deformation that at least partially reduces a horizontal shape.
  • the first shape of the parking space and the second shape necessary for parking the moving body before the reduction deformation are acquired. Based on the result of comparing the first shape and the second shape, the moving body is reduced and deformed.
  • a program according to an embodiment of the present technology is a program for controlling a moving body configured to be capable of reduction deformation that at least partially reduces a horizontal shape.
  • the said program makes a control apparatus acquire the 1st shape of a parking space, and the 2nd shape required in order to park the said mobile body before the said deformation
  • the program causes the control device to reduce and deform the moving body based on a result of comparing the first shape and the second shape.
  • FIG. 1 and 2 are (A) a side view and (B) a plan view schematically showing an automobile 10 according to an embodiment of the present technology.
  • the automobile 10 is a foldable automobile.
  • FIG. 1 shows the automobile 10 in an unfolded state
  • FIG. 2 shows the automobile 10 in a folded state.
  • the automobile 10 can be reduced and deformed from the unfolded state shown in FIG. 1 to the folded state shown in FIG. 2, and can be enlarged and deformed from the folded state shown in FIG. 2 to the unfolded state shown in FIG.
  • the automobile 10 has the same configuration as a known automobile except for a deformable configuration. A description of the same configuration of the vehicle 10 as a known vehicle will be omitted as appropriate.
  • the power source of the automobile 10 is arbitrary. That is, the automobile 10 may be a gasoline car using an engine as a power source or an electric car using a motor as a power source.
  • the automobile 10 may be a hybrid car having a plurality of types of power sources.
  • the automobile 10 only needs to be able to move along the road surface with the user on board, and is not limited to a specific moving body.
  • the automobile 10 includes a body 11, a front wheel 12, a front wheel shaft 12a, a rear wheel 13, and a rear wheel shaft 13a.
  • the body 11 is configured as a main body of the automobile 10 that accommodates a user.
  • the body 11 has an oval shape whose major axis extends in the front-rear direction, and has a door 11a configured to open outwardly on the right side of the front part. The user can get in and out of the body 11 from the door 11a.
  • the number of users that can be accommodated in the body 11 can be determined as appropriate.
  • the front wheel 12 and the rear wheel 13 are configured as wheels of the automobile 10.
  • the front wheel shaft 12 a connects the front wheel 12 to the body 11, and the rear wheel shaft 13 a connects the rear wheel 13 to the body 11.
  • the front wheel shaft 12a extends obliquely forward from the front of the body 11 to the left and right, and the rear wheel shaft 13a extends obliquely rearward from the rear of the body 11 to the left and right.
  • the horizontal shape of the automobile 10 can be a two-dimensional shape obtained by projecting the three-dimensional shape of the automobile 10 onto a horizontal plane.
  • the folded automobile 10 is indicated by a solid line
  • the unfolded automobile 10 is indicated by a broken line.
  • the deformation operation of the automobile 10 includes a folding operation for changing the automobile 10 in the expanded state to the folded state, and a deployment operation for changing the automobile 10 in the folded state to the expanded state.
  • the horizontal shape C2 of the folded automobile 10 is smaller than the horizontal shape C1 (see FIG. 1) of the unfolded automobile. That is, in the folding operation, the automobile 10 is reduced and deformed so as to reduce the horizontal shape, and in the unfolding operation, the automobile 10 is enlarged and deformed so as to enlarge the horizontal shape.
  • the horizontal shapes C1 and C2 of the automobile 10 are both rectangular, the horizontal shape C1 of the automobile 10 is represented by a length Lc1 and a width Wc1, and the horizontal shape C2 of the automobile 10 is a length Lc2 and a width Wc2. It shall be expressed as However, the horizontal shapes C1 and C2 of the automobile 10 do not have to be rectangular, and the method of expressing the horizontal shapes C1 and C2 of the automobile 10 is arbitrary.
  • the body 11 in a horizontal posture is inclined in the vertical direction and the rear portion is inclined obliquely upward. Further, the shafts 12a and 13a are moved so that the distance between the front wheel 12 and the rear wheel 13 is reduced. As a result, the length Lc2 of the automobile 10 is smaller than the length Lc1 of the deployed automobile 10. Further, the front wheel shaft 12a is contracted so that the distance between the left and right front wheels 12 is small, and the rear wheel shaft 13a is contracted so that the distance between the left and right rear wheels 13 is small. Thereby, the width Wc2 of the automobile 10 is smaller than the width Wc1 of the automobile 10 in the deployed state.
  • the posture of the body 11 is returned to the horizontal. Further, the shafts 12a and 13a are moved so that the distance between the front wheel 12 and the rear wheel 13 is increased. As a result, the length Lc1 of the automobile 10 is larger than the length Lc2 of the automobile 10 in the folded state. Further, the front wheel shaft 12a is extended so that the distance between the left and right front wheels 12 is increased, and the rear wheel shaft 13a is extended so that the distance between the left and right rear wheels 13 is increased. Thereby, the width Wc1 of the automobile 10 is larger than the width Wc2 of the automobile 10 in the folded state.
  • the unfolded automobile 10 shown in FIG. 1 is suitable for traveling. That is, in the unfolded automobile 10, the distance between the front wheels 12 and the rear wheels 13 is sufficiently secured, so that high stability during traveling can be obtained. Further, in the deployed vehicle 10, the posture of the body 11 is lowered, so that air resistance during traveling is suppressed.
  • the folded automobile 10 shown in FIG. 2 is suitable for parking. That is, since the horizontal shape C2 of the folded automobile 10 is smaller than the horizontal shape C1 in the unfolded state, the folded automobile 10 can be parked in a smaller parking space. In addition, by parking the automobile 10 in a folded state, the automobile 10 at the time of parking is less likely to get in the way. As described above, the automobile 10 can be selectively used between the unfolded state suitable for traveling and the folded state suitable for parking by the above deformation operation. As a result, the automobile 10 can be downsized at the time of parking without impairing running performance.
  • transformation aspect of the motor vehicle 10 is not limited above, It can change variously.
  • the automobile 10 may have the configuration shown in FIG. 3A shows the automobile 10 in an unfolded state, and FIG. 3B shows the automobile 10 in a folded state.
  • the body 11 of the automobile 10 is provided with a front end portion 11b and a rear end portion 11c that can be folded upward. In the vehicle 10 in the unfolded state, the body 11 is oval.
  • the front end portion 11b and the rear end portion 11c are folded upward, and the distance between the front wheel 12 and the rear wheel 13 is reduced.
  • the length Lc2 of the folded automobile 10 is also smaller than the length Lc1 of the unfolded automobile 10 even with the configuration shown in FIG.
  • the horizontal shape C2 of the folded automobile 10 can be variously changed so that it can be parked in a parking space that is difficult to park in the unfolded state.
  • the horizontal shape C2 of the folded automobile 10 only needs to be at least partially smaller than the horizontal shape C1 of the unfolded automobile 10.
  • the length Lc2 of the folded vehicle 10 is larger than the length Lc1 of the unfolded vehicle 10 in the vehicle 10 in which only the length in the front-rear direction is a problem and the width in the left-right direction is not a problem. Small is enough.
  • the width Wc2 of the folded vehicle 10 may be equal to the width Wc1 of the unfolded vehicle 10 or may be larger than the width Wc1 of the unfolded vehicle.
  • the width Wc2 of the folded vehicle 10 is the width Wc1 of the unfolded vehicle 10. Smaller than that. That is, the length Lc2 of the folded vehicle 10 may be equal to the length Lc1 of the unfolded vehicle 10 or may be larger than the length Lc1 of the unfolded vehicle.
  • the automobile 10 can be variously modified from the configurations shown in FIGS.
  • the shape of the body 11, the arrangement of the front wheels 12 and the rear wheels 13, and the arrangement of the doors 11a can be freely changed.
  • the automobile 10 may be an arbitrary vehicle, and may be not only a four-wheeled vehicle but also a two-wheeled vehicle, personal mobility, or the like. That is, the number of wheels of the automobile 10 is not limited to four, and may be three or less or five or more.
  • the automobile 10 may not have wheels as long as it is a movable body that can move along the road surface.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a main configuration related to the entering / exiting operation of the automobile 10.
  • the entering / exiting operation of the automobile 10 includes a parking operation for parking in the parking space and a leaving operation for leaving the parking space.
  • the automobile 10 includes an imaging unit 30, a calculation unit 40, a storage unit 50, a notification unit 60, a detection unit 70, and a control unit 20.
  • the imaging unit 30 is configured to capture an image.
  • the imaging unit includes at least one of a ToF (Time Of Flight) camera, a stereo camera, a monocular camera, an infrared camera, and other cameras.
  • the imaging unit 30 is configured to be able to image the outside of the automobile 10 and includes, for example, cameras attached to the front, rear, left and right of the body 11 of the automobile 10. Thereby, the imaging unit 30 can capture an image of the parking space in the area around the automobile 10.
  • the image of the parking space imaged by the imaging unit 30 can be used to grasp the positional relationship between the automobile 10 and the parking space. Thereby, for example, the automobile 10 can be automatically parked accurately.
  • the calculation unit 40 is configured to be able to calculate the actual parking space shape P from the parking space image captured by the imaging unit 30.
  • the calculation method of the shape P of the parking space in the calculation unit 40 is not limited to a specific method.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a method for calculating the shape P of the parking space in the calculation unit 40.
  • FIG. 5A shows a parking space partitioned by a white line W
  • FIG. 5B shows a parking space not partitioned.
  • the shape P of the parking space is a rectangle and is represented by a length Lp and a width Wp.
  • the shape P of the parking space may not be rectangular, and the method of expressing the shape P of the parking space is arbitrary.
  • the shape of the inner periphery of the white line W is defined as the shape P of the parking space. That is, the calculation unit 40 detects the shape of the inner periphery of the white line W from the image of the parking space imaged by the imaging unit 30, and determines the size of the inner periphery shape of the white line W in the image as the actual shape P of the parking space. Convert to dimensions. Thereby, the shape P of the parking space shown in FIG.
  • the calculation unit 40 parks in the image from the arrangement of objects such as other automobiles J and walls K that become obstacles to parking. Detect the shape of the space. Then, the calculation unit 40 converts the size of the shape of the parking space in the image into the size of the actual shape P of the parking space. Thereby, the shape P of the parking space shown in FIG. 5 (B) is obtained.
  • SLAM Simultaneous Localization and Mapping
  • the calculation unit 40 can obtain the shape P of the parking space using the environment map created from the image captured by the imaging unit 30.
  • a reference shape R serving as a reference for determining whether or not the shape P of the parking space is a shape capable of parking the automobile 10 is recorded.
  • the storage unit 50 may include a readable / writable RAM (Random Access Memory) and a read-only ROM (Read Only Memory).
  • the storage unit 50 may be realized by a magnetic storage device such as an HDD (Hard Disc Drive), a semiconductor storage device, an optical storage device, a magneto-optical storage device, or the like.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating the reference shape R recorded in the storage unit 50 of the automobile 10 shown in FIGS.
  • a first reference shape R1 shown in FIG. 6A a second reference shape R2 shown in FIG. 6B, and a third reference shape R3 shown in FIG. 6C are recorded.
  • the reference shapes R1, R2, and R3 are all rectangular.
  • the first reference shape R1 is expressed by a length Lr1 and a width Wr1
  • the second reference shape R2 is expressed by a length Lr2 and a width Wr2
  • the third reference shape R3 is expressed by a length Lr3 and a width Wr3.
  • the reference shape R does not have to be rectangular, and the method for expressing the reference shape R is arbitrary.
  • the reference shape R is not limited to the reference shapes R1, R2, and R3, and other reference shapes R can be set as necessary.
  • the first reference shape R1 shown in FIG. 6A is a shape necessary for parking the folded automobile 10 shown in FIG. That is, when the first reference shape R1 fits in the shape P of the parking space, it can be determined that the folded automobile 10 can be parked in the parking space.
  • the length Lr1 and the width Wr1 are set to be slightly larger than the length Lc2 and the width Wc2 of the automobile 10 in the folded state.
  • the second reference shape R2 shown in FIG. 6 (B) is a shape necessary for securing the user's boarding / alighting space U when the automobile 10 in the folded state shown in FIG. 2 is parked. That is, when the second reference shape R2 fits in the shape P of the parking space, it can be determined that the user can get on and off from the folded automobile 10 parked in the parking space. For example, in the folded automobile 10 shown in FIG. 2, the user gets in and out of the door 11a provided on the right side of the body 11, and therefore the second reference shape R2 is expanded to the left side of the first reference shape R1. Therefore, the width Wr2 of the second reference shape R2 is larger than the width Wr1 of the first reference shape R1. In addition, in the automobile 10 shown in FIG. 2, it is not necessary to secure a front and rear space for the user to get on and off, so the length Lr2 of the second reference shape R2 is equal to the length Lr1 of the first reference shape R1. can do.
  • a third reference shape R3 shown in FIG. 6C is a shape necessary for parking the deployed vehicle 10 shown in FIG. That is, when the third reference shape R3 fits in the shape P of the parking space, it can be determined that the unfolded automobile 10 can be parked in the parking space.
  • the length Lr3 and the width Wr3 are set to be slightly larger than the length Lc1 and the width Wc1 of the deployed vehicle 10.
  • the notification unit 60 is configured to be able to notify the user in the body 11 of the automobile 10.
  • the notification unit 60 may include an output device such as an audio speaker, a display unit, or an instrument panel, for example.
  • the display unit may include at least one of an on-board display and a head-up display, for example.
  • the display unit may have an AR (Augmented Reality) display function.
  • the output device may be other devices such as headphones, wearable devices such as glasses-type displays worn by passengers, projectors, and lamps.
  • the output device is a display device, the display device visually displays notifications to the user in various formats such as text and images.
  • the audio output device converts an audio signal made up of reproduced audio data or acoustic data into an analog signal and outputs it aurally.
  • the detection unit 70 is configured as an in-vehicle information detection device capable of detecting information in the vehicle 10. More specifically, the detection unit 70 is configured to be able to detect a user's getting on and off in the automobile 10.
  • the detection unit 70 may include a camera capable of imaging the interior of the automobile 10.
  • the detection unit 70 may include a biological sensor that detects biological information of the driver.
  • the biometric sensor may be, for example, a pressure sensor that is provided on a seating surface and can detect biometric information of a user sitting on the seat. Accordingly, since the presence of the user in the automobile 10 can be recognized, it is possible to detect the user's getting on and off.
  • the control unit 20 is configured as a control device that controls the overall operation of the automobile 10 by a microcomputer that performs arithmetic processing according to various programs.
  • Each component of the control unit 20 is connected by a communication network.
  • This communication network may be an in-vehicle communication network that complies with an arbitrary standard such as CAN (Controller Area Network), LIN (Local Interconnect Network), LAN (Local Area Network), or FlexRay (registered trademark).
  • CAN Controller Area Network
  • LIN Local Interconnect Network
  • LAN Local Area Network
  • FlexRay registered trademark
  • the control unit 20 includes a shape acquisition unit 21, a shape comparison unit 22, a deformation command unit 23, and a loading / unloading command unit 24 as a configuration for controlling the loading / unloading operation of the automobile 10.
  • the shape acquisition unit 21 acquires the shape P of the parking space and the reference shape R of the automobile 10.
  • the shape comparison unit 22 compares the shape P of the parking space acquired by the shape acquisition unit 21 with the reference shape R of the automobile 10.
  • the deformation command unit 23 issues a command for causing the automobile 10 to perform a deformation operation.
  • the loading / unloading command unit 24 issues a command for making the vehicle 10 ready for loading / unloading. That is, the entry / exit command unit 24 functions as a parking command unit that gives a command for making the vehicle 10 ready for parking, and as a delivery command unit that gives a command for making the vehicle 10 ready for delivery. And having a function.
  • the automobile 10 preferably includes an input unit for a user to perform a predetermined operation.
  • the input unit can be arranged inside or outside the automobile 10.
  • the input unit is realized by a device that can be input by a user, such as a touch panel, a button, a microphone, a switch, or a lever.
  • the input unit may be configured to input data obtained by recognizing voice input by a microphone.
  • the input unit may be, for example, a remote control device using infrared rays or other radio waves, or may be an external connection device such as a smartphone, a mobile phone, or a PDA (Personal Digital Assistant).
  • the input unit may include, for example, a camera, in which case the passenger can input information by gesture.
  • the movement of the wearable device worn by the passenger can be detected.
  • the input unit can appropriately navigate the user's operation by displaying the contents of the operation by the user in a visually easy-to-understand manner using a GUI (Graphical User Interface) or the like.
  • GUI Graphic User Interface
  • the motor vehicle 10 is provided with the communication part which can communicate between an external system and an external apparatus.
  • the communication unit is a cellular communication protocol such as GSM (registered trademark) (Global System of Mobile communications), WiMAX, LTE (Long Term Evolution) or LTE-A (LTE-Advanced), or a wireless LAN (Wi-Fi (registered trademark)).
  • GSM Global System of Mobile communications
  • WiMAX Wireless LAN
  • LTE-A Long Term Evolution-A
  • Wi-Fi registered trademark
  • Other wireless communication protocols such as Bluetooth (registered trademark) may be implemented.
  • the communication unit is connected to an external device (for example, an application server or a control server) that exists on an external network (for example, the Internet, a cloud network, or an operator-specific network) via, for example, a base station or an access point. Also good.
  • the communication unit may be connected to a terminal (such as a system constituting another vehicle) existing in the vicinity of the vehicle 10 using, for example, P2P (Peer To Peer) technology.
  • the communication unit performs one or more of vehicle-to-vehicle communication, vehicle-to-vehicle communication, vehicle-to-home communication, and vehicle-to-pedestrian communication. You may be comprised so that V2X communication which is a concept including it can be performed.
  • the communication unit may be configured to receive radio waves or electromagnetic waves transmitted from a radio station or the like installed on a road or the like and acquire information such as the current position.
  • the automobile 10 preferably includes a positioning unit in order to grasp the positional relationship with the parking space more accurately.
  • the positioning unit receives, for example, a GNSS signal from a GNSS (Global Navigation Satellite System) satellite (for example, a GPS signal from a GPS (Global Positioning System) satellite), performs positioning, and calculates the latitude, longitude, and altitude of the vehicle. Generate positional information including.
  • the positioning unit may specify the current position by exchanging signals with the wireless access point, or may acquire position information from a mobile terminal device such as a mobile phone, a PHS, or a smartphone having a positioning function.
  • the automobile 10 preferably includes a surrounding information detection unit.
  • the surrounding information detection unit is configured to be able to detect the position of an obstacle such as another automobile mainly in the surrounding area.
  • the ambient information detection unit may be at least one of an ultrasonic sensor, a radar device, and a LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging) device.
  • the ambient information detection unit can transmit ultrasonic waves or electromagnetic waves, receive information on the received reflected waves, and detect the distance between the vehicle 10 and the obstacle based on the received information. Composed.
  • the automobile 10 is configured to be able to perform user authentication for performing an entry / exit operation or the like.
  • user authentication examples include voice authentication, face image authentication, fingerprint authentication, remote controller authentication, card authentication, smartphone authentication, key authentication, touch sensor authentication (password, password, etc.), switch authentication, Examples include HMI (HumanachMachine Interface) authentication.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a control flow of a parking operation in which the automobile 10 traveling in the unfolded state is parked in the parking space. The parking operation of the automobile 10 will be described along FIG.
  • Step ST1-01 the shape acquisition unit 21 acquires the shape P of the parking space and the reference shape R of the automobile 10.
  • Step ST1-01 is executed when a parking start operation is performed by the user.
  • the unloading start operation by the user may be a normal operation performed by a user who intends to park the automobile 10 such as an operation of applying a parking brake, or may be an operation independent from these operations.
  • step ST1-01 is not limited to the timing when the parking start operation is performed by the user, and may be any timing when there is a parking space in the area around the automobile 10.
  • step ST1-01 may be executed when a notification provided from an external system such as a management system for the parking space is received when the automobile 10 enters an area around the parking space.
  • step ST1-01 first, the imaging unit 30 is activated, and the imaging unit 30 images the parking space. Subsequently, the calculation unit 40 calculates the shape P of the parking space from the image of the parking space captured by the imaging unit 30. Then, the shape acquisition unit 21 acquires the shape P of the parking space calculated by the calculation unit 40. The shape acquisition unit 21 acquires the reference shape R recorded in the storage unit 50.
  • the acquisition method of the shape P of the parking space by the shape acquisition part 21 can be changed variously.
  • the shape acquisition unit 21 may acquire the shape P of the parking space provided from the external system when the automobile 10 enters an area around the parking space.
  • Such an external system can be constructed using the parking space management system or the like.
  • the shape acquisition unit 21 may selectively acquire the shape P of the parking space from a plurality of shape candidates registered in advance.
  • the shape acquisition unit 21 can acquire the shape P of the parking space from the storage unit 50.
  • the shape acquisition part 21 may acquire the shape P of the said parking space from the external database of a shape candidate.
  • the acquisition method of the reference shape R by the shape acquisition unit 21 can be variously changed.
  • the shape acquisition unit 21 may acquire the reference shape R from an external database.
  • Step ST1-02 the shape comparison unit 22 compares the shape P of the parking space with the reference shape R of the automobile 10. More specifically, the shape comparison unit 22 determines whether or not each reference shape R of the automobile 10 fits in the shape P of the parking space, and classifies the shape P of the parking space based on the determination result.
  • the shape comparison unit 22 compares the shape P of the parking space with the first reference shape R1 of the automobile 10. When the first reference shape R1 of the automobile 10 does not fit in the shape P of the parking space, it is determined that the automobile 10 cannot be parked in the parking space, and the parking operation of the automobile 10 is stopped.
  • the shape comparison unit 22 further compares the shape P of the parking space with the second reference shape R2 of the automobile 10. If the second reference shape R2 of the automobile 10 does not fit in the parking space shape P, it is determined that the parking space shape P corresponds to “size 1” (step ST1-03).
  • the shape comparison unit 22 compares the shape P of the parking space with the third reference shape R3 of the automobile 10. If the third reference shape R3 of the automobile 10 does not fit in the parking space shape P, it is determined that the parking space shape P corresponds to “size 2” (step ST1-06). When the third reference shape R3 of the automobile 10 fits in the parking space shape P, it is determined that the parking space shape P corresponds to “size 3” (step ST1-07).
  • Step ST1-03 to ST1-05 When it is determined that the shape P of the parking space corresponds to “size 1” (step ST1-03), the notification unit 60 notifies the user in the automobile 10 to get off the vehicle (step ST1- 04).
  • the detection unit 70 detects that the user gets off (step ST1-05), a folding operation (step ST1-09) is performed. As described above, it is possible to prevent the user in the automobile 10 parked in the parking space from getting off the vehicle by reliably getting off the user from the automobile 10 before the folding operation (step ST1-09). it can.
  • Step ST1-04 is not essential.
  • the automobile 10 may stop the parking operation until the user gets off without notifying the user.
  • step ST1-05 is not essential. Even if the automobile 10 does not detect the user's getting off, it can be determined that the user has got off when the user performs a confirmation operation for checking getting off.
  • the confirmation operation by the user may be a normal operation performed by the user outside the automobile 10 or may be an operation independent from these operations.
  • Step ST1-06 If it is determined that the shape P of the parking space corresponds to “size 2” (step ST1-06), a folding operation (step ST1-09) is performed. Note that the timing from the user's automobile 10 when the shape P of the parking space corresponds to “size 2” can be freely determined.
  • the automobile 10 may notify the user in the automobile 10 to get out of the vehicle by the notification unit 60 at a timing when the user gets out of the automobile 10.
  • Step ST1-07, ST1-08 If it is determined that the shape P of the parking space corresponds to “size 3” (step ST1-07), the user is allowed to select whether or not to perform a folding operation (step ST1-08).
  • the selection operation by the user is not limited to a specific operation.
  • the selection operation by the user can be executed by an input operation on an input unit disposed inside or outside the automobile 10.
  • the selection operation by the user can also be executed by a remote operation using, for example, a portable terminal device or a dedicated remote controller.
  • the folding operation step ST1-09) is performed.
  • the vehicle 10 is brought into a state where parking is possible (step ST1-10) without performing the folding operation (step ST1-09).
  • the automobile 10 may be configured to automatically select whether or not to perform the folding operation without depending on the user's selection.
  • step ST1-08 is not essential. That is, in the automobile 10, whether or not to perform the folding operation may be determined in advance.
  • the timing from the user's automobile 10 when the shape P of the parking space corresponds to “size 3” can be freely determined.
  • the automobile 10 may notify the user in the automobile 10 to get out of the vehicle by the notification unit 60 at a timing when the user gets out of the automobile 10.
  • step ST1-09 the deformation command unit 23 issues a command for causing the automobile 10 to perform a folding operation, and the automobile 10 performs a folding operation accordingly.
  • the automobile 10 is brought into a parkable state (step ST1-10).
  • step ST1-10 the entry / exit command unit 24 issues a command for placing the vehicle 10 in a parkingable state.
  • the user When the vehicle 10 is ready for parking, the user is allowed to select whether to park the vehicle 10 automatically (step ST1-11).
  • the selection operation by the user is not limited to a specific operation.
  • the selection operation by the user can be executed by an input operation on an input unit disposed inside or outside the automobile 10.
  • the selection operation by the user can also be executed by a remote operation using, for example, a portable terminal device or a dedicated remote controller.
  • the loading / unloading command unit 24 causes the car 10 to perform automatic parking (step ST1-12).
  • the entry / exit command unit 24 sets the automobile 10 in a state where it can be parked by the user (step ST1-13). Is done.
  • the parking operation in the automobile 10 is not limited to a specific operation.
  • the parking operation of the automobile 10 can be executed by a normal driving operation.
  • the parking operation of the automobile 10 can also be executed by an input operation on an input unit arranged inside or outside the automobile 10.
  • the parking operation of the automobile 10 can be executed by a remote operation using a portable terminal device or a dedicated remote controller.
  • the parking operation of the automobile 10 may be executable by a manual operation in which the user pushes and moves the automobile 10.
  • the automobile 10 may have a power assist function so that the user can easily perform a manual operation.
  • the automobile 10 may be configured such that a steering operation can be automatically executed during a parking operation by a user.
  • an operation of applying a door lock or a parking brake is executed, and the parking operation is terminated.
  • movement which applies a door lock or a parking brake may be performed automatically by the motor vehicle 10, and may be performed also by operation by a user.
  • the timing of the operation of applying the door lock is arbitrary as long as the user gets off the car 10.
  • the parking operation is ended after performing the folding operation.
  • the parking space shape P is size 3 and the folding operation is not performed, the parking operation is not performed and the parking operation is performed without performing the folding operation even after the parking operation is finished. You may end.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of a control flow of a delivery operation for leaving the automobile 10 parked in the parking space in the folded state from the parking space.
  • the unloading operation of the automobile 10 will be described along FIG.
  • the unfolded automobile 10 can be removed from the parking space by a user's driving operation without performing a deformation operation.
  • the motor vehicle 10 may be comprised so that automatic delivery from a parking space is possible in the expansion
  • Step ST2-01 it is determined whether or not the user can get on the automobile 10 parked in the parking space.
  • Step ST2-01 is executed when a shipping start operation is performed by the user.
  • the user's exit start operation may be a normal operation performed by a user who intends to use the automobile 10 such as door lock release or parking brake release, or may be an operation independent from these operations.
  • determining whether or not the user can get in it is possible to refer to the size of the parking space classified by the shape comparison unit 22 in step ST1-02 in the parking operation. For example, when the parking space corresponds to “size 1”, it can be determined that the user cannot get on the automobile 10. On the other hand, when the parking space corresponds to “size 2” or “size 3”, it can be determined that the user can get on the automobile 10. The determination of whether or not the user can get on the vehicle can also be performed by a selection operation by the user from the outside of the automobile 10.
  • the automobile 10 may be configured to be able to detect the distance between the door 11a and an obstacle such as another automobile that becomes an obstacle when the door 11a is opened by the surrounding information detection unit. .
  • the distance to the obstacle is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the user can get on the automobile 10, and when the distance to the obstacle is less than the predetermined value, the user It can be determined that the vehicle cannot be boarded.
  • Step ST2-02 to ST2-09 When it is determined that the user can get on the automobile 10 and the user gets on the automobile 10 (step ST2-02), the user is allowed to select whether or not to perform the unfolding operation (step ST2-03).
  • the selection operation by the user is not limited to a specific operation.
  • the selection operation by the user can be performed by an input operation on an input unit arranged in the automobile 10.
  • the selection operation by the user can also be executed by a remote operation using, for example, an information terminal device such as a smartphone or a dedicated remote controller.
  • the deformation command unit 23 issues a command for causing the automobile 10 to perform the unfolding operation (step ST2-04), and the automobile 10 unfolds accordingly.
  • the entry / exit command section 24 issues a command for making the automobile 10 ready to be delivered (step ST2-05), and the automobile 10 is automatically delivered (step ST2-05). 06). Thereafter, the driving mode in which the automobile 10 can travel is set.
  • the loading / unloading command unit 24 issues a command to make the vehicle 10 ready for unloading (step ST2-07), and the vehicle 10 automatically unloads accordingly (step ST2-07).
  • Step ST2-08 a command for causing the automobile 10 to perform the unfolding operation is issued by the deformation command unit 23 (step ST2-09), and the automobile 10 performs the unfolding operation accordingly. Thereafter, the driving mode in which the automobile 10 can travel is set.
  • steps ST2-06 and ST2-08 described above may be a shipping operation by the user instead of automatic shipping.
  • the exit operation of the automobile 10 can be performed by the user as an operation opposite to the parking operation.
  • the leaving operation in the automobile 10 is not limited to a specific operation.
  • the exit operation of the automobile 10 can be performed by a normal driving operation or an input operation on an input unit arranged in the automobile 10.
  • the exit operation of the automobile 10 can also be executed by a remote operation using an information terminal device such as a smartphone or a dedicated remote controller.
  • the automobile 10 may be configured such that a steering operation can be automatically executed when a user performs a leaving operation.
  • Steps ST2-10 to ST2-13 If it is determined that the user cannot get on the automobile 10, the entry / exit command section 24 issues a command to make the automobile 10 ready to go out (step ST2-10). Automatic delivery is performed (step ST2-11). When the delivery of the automobile 10 is completed, a command for causing the automobile 10 to perform a deployment operation is issued by the deformation command section 23 (step ST2-12), and the automobile 10 performs the deployment operation accordingly. Thereafter, the user gets on the automobile 10 (step ST2-13), and the driving mode is set in which the automobile 10 can travel.
  • step ST2-13 the user's boarding of the automobile 10 (step ST2-13) may be before the deployment operation of the automobile 10 (step ST2-12). Further, the above-described step ST2-11 may be a delivery operation by the user instead of automatic delivery. The exit operation of the automobile 10 can be performed by the user as an operation opposite to the parking operation.
  • the leaving operation in the automobile 10 is not limited to a specific operation.
  • the leaving operation of the automobile 10 can be executed by an input operation on an input unit arranged outside the automobile 10.
  • the exit operation of the automobile 10 can also be executed by a remote operation using an information terminal device such as a smartphone or a dedicated remote controller.
  • the exit operation of the automobile 10 may be executed by a manual operation in which the user pushes and moves the automobile 10.
  • the automobile 10 may have a power assist function so that the user can easily perform a manual operation.
  • the automobile 10 may be configured such that a steering operation can be automatically executed when a user performs a leaving operation.
  • FIG. 9 is a flowchart further illustrating a control flow of a parking operation in which the driving mode vehicle 10 traveling in the unfolded state is parked in the parking space. The parking operation of the automobile 10 will be described along FIG.
  • Steps ST3-01, ST3-02 In the example shown in FIG. 9, when the user performs an operation of applying a parking brake to the vehicle 10 in the driving mode (step ST3-01), the parking operation of the vehicle 10 is started. In the parking operation, first, when the automobile 10 is parked in the parking space, it is determined whether there is sufficient space on both sides of the automobile 10 (step ST3-02).
  • Step ST3-03 If there is sufficient space on both sides of the car 10, the user is asked to select whether or not to perform a folding operation (step ST3-03).
  • Steps ST3-04 to ST3-07 When the user selects not to perform the folding operation, the user gets off before performing the folding operation (step ST3-04).
  • a folding operation (ST3-06) of the automobile 10 is performed according to an external operation (step ST3-05) by a user who gets off, for example, using a smartphone. Then, parking in the parking space of the car 10 (step ST3-07) is performed.
  • Steps ST3-08 to ST3-10 When the user selects to perform the folding operation, the folding operation (step ST3-08) of the automobile 10 while the user is on the vehicle is performed. Then, after parking the car 10 in the parking space (step ST3-09), the user gets off the car 10 (step ST3-10).
  • Step ST3-11 If there is not enough space on both sides of the car 10, a display to the user who recommends the folding operation is performed (step ST3-11). Accordingly, when the user selects to perform the folding operation, steps ST3-08 to ST3-10 similar to those described above are performed.
  • Step ST3-12 As described above, when the user gets out of the automobile 10 and the folding parking of the automobile 10 is completed, the door is locked (ST3-12), and the parking operation of the automobile 10 is completed.
  • FIG. 10 is a flowchart further illustrating a control flow of an unloading operation for unloading the automobile 10 parked in the parking space in the folded state from the parking space. The unloading operation of the automobile 10 will be described along FIG.
  • Steps ST4-01, ST4-02 In the example shown in FIG. 10, when the user gives an unlocking instruction (step ST4-01) to release the door lock of the folded automobile 10, the car 10 starts to move out. In the parking operation, first, it is determined whether there is sufficient space on both sides of the automobile 10 (step ST4-02).
  • Steps ST4-04 to ST3-07 When there is sufficient space on both sides of the automobile 10, the user is asked to select whether or not to perform the unfolding operation (step ST4-03).
  • Steps ST4-04 to ST4-06 When the user selects to perform the unfolding operation, the unfolding operation (step ST4-04) of the automobile 10 on which the user is not on is performed. Then, the door lock is released (step ST4-05), and the user gets on the automobile 10 (step ST4-06).
  • Steps ST4-07 to ST4-09) If the user selects not to perform the unfolding operation, the door is unlocked (step ST4-07) before the unfolding operation is performed, and the user gets on the automobile 10 (step ST4-08). Then, a deployment operation (step ST4-09) of the automobile 10 on which the user gets is performed.
  • Step ST4-10 As described above, when the user gets on the automobile 10 and the deployment operation of the automobile 10 is completed, the car 10 is released (step ST4-10).
  • Step ST4-11, ST4-12 If there is not enough space on both sides of the car 10, first the car 10 that the user has not boarded is left (step ST4-11). Next, it is further determined whether or not there is sufficient space on both sides of the automobile 10 (step ST4-12). By repeatedly performing steps ST4-11 and ST4-12, the vehicle 10 is moved to a position where sufficient space can be secured on both sides.
  • Steps ST4-13 to ST4-15 When the vehicle 10 moves to a position where sufficient space can be secured on both sides, a deployment operation (step ST4-13) is performed. Then, the door lock is released (step ST4-05), and the user gets on the automobile 10 (step ST4-06).
  • the exit operation of the automobile 10 is completed, and the driving mode in which the automobile 10 can travel is set.
  • a control device for a moving body configured to be capable of reducing deformation that at least partially reduces a horizontal shape
  • a shape acquisition unit for acquiring a first shape of a parking space and a second shape necessary for parking the moving body before the reduction deformation; Based on the result of comparing the first shape and the second shape, a deformation command unit that reduces and deforms the moving body,
  • a control device comprising: (2) The control device according to (1) above, The said deformation
  • a control device further comprising: a parking command unit that allows the mobile body to be parked in the parking space after the deformation command unit deforms and deforms the mobile body.
  • the shape acquisition unit further acquires a third shape necessary for securing a user's dismounting space when the mobile body after the reduced deformation is parked,
  • indication part enables the said mobile body to be parked in the said parking space, after a user gets off from the said mobile body, when the said 3rd shape does not fit in the said 1st shape.
  • command part enables the said moving body to park automatically in the said parking space.
  • the control device (4) above, The said parking instruction
  • command part enables the said mobile body to park in the said parking space by the parking operation by a user.
  • the control device according to any one of (4) to (6) above, Further comprising a delivery command section that enables the mobile body after deformation to be delivered from the parking space, The leaving command unit enables the deformed moving body to leave the parking space before a user gets on the moving body when the third shape does not fit in the first shape. .
  • a moving body configured to be capable of reducing deformation that at least partially reduces a horizontal shape
  • a shape acquisition unit for acquiring a first shape of a parking space and a second shape necessary for parking the moving body before the reduction deformation; Based on the result of comparing the first shape and the second shape, a deformation command unit that reduces and deforms the moving body,
  • a moving body comprising: (9) The moving object according to (8) above, An imaging unit capable of capturing an image of the parking space; and a calculation unit that calculates the first shape from the image; The shape acquisition unit acquires the first shape calculated by the calculation unit.
  • a moving body further comprising a parking command section that allows the moving body to be parked in the parking space after the deformation command section deforms and deforms the moving body.
  • the shape acquisition unit further acquires a third shape necessary for securing a user's dismounting space when the mobile body after the reduced deformation is parked,
  • indication part enables the said mobile body to be parked in the said parking space, after a user gets off from the said mobile body, when the said 3rd shape does not fit in the said 1st shape.
  • a program for controlling a moving body configured to be capable of reducing deformation that at least partially reduces a horizontal shape To the control unit, Obtaining a first shape of a parking space and a second shape necessary for parking the movable body before the reduction deformation; A program for reducing and deforming the movable body based on a result of comparing the first shape and the second shape.

Abstract

【課題】折り畳み可能な自動車の制御技術を提供する。 【解決手段】制御装置は、水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御装置である。上記制御装置は、形状取得部と、変形指令部と、を具備する。上記形状取得部は、駐車スペースの第１形状と、上記縮小変形前の上記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得する。上記変形指令部は、上記第１形状と上記第２形状とを比較した結果に基づいて、上記移動体を上記縮小変形させる。

Description

制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム
　本技術は、折り畳み可能な移動体の制御技術に関する。
　近年、新たな自動車として、折り畳み式自動車が提案されている（例えば、非特許文献１参照）。
　折り畳み式自動車は、駐車時に折り畳まれることにより小型に変形するため、駐車スペースを縮小することができる。また、折り畳み式自動車は、出庫時に展開されることにより通常の形状に戻されるため、走行時における安定性を確保することができる。
　つまり、折り畳み式自動車では、走行性能を損なうことなく、駐車スペースを縮小することができる。
国際連合、"HIRIKO"、［online］、［平成２８年２月１５日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.un.org/esa/dsd/susdevtopics/sdt_pdfs/meetings2012/statements/espiau.pdf＞
　上記のような折り畳み式自動車の性能を充分に活かすためには、通常の自動車とは異なる新たな制御技術が必要である。この点、折り畳み式自動車の制御技術に関する報告はまだ少なく、制御技術の改良によって折り畳み式自動車をより一層身近で便利な存在に進化させることができるものと考えられる。
　以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、折り畳み可能な移動体の制御技術を提供することにある。
　上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る制御装置は、水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御装置である。
　上記制御装置は、形状取得部と、変形指令部と、を具備する。
　上記形状取得部は、駐車スペースの第１形状と、上記縮小変形前の上記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得する。
　上記変形指令部は、上記第１形状と上記第２形状とを比較した結果に基づいて、上記移動体を上記縮小変形させる。
　この構成では、駐車スペースの形状（第１形状）に応じて、移動体の縮小変形が必要か否かを判定可能である。したがって、この構成では、必要に応じて移動体を縮小変形させることにより、移動体を当該駐車スペースに駐車可能とすることができる。
　上記変形指令部は、上記第２形状が上記第１形状に収まらない場合に、上記移動体が上記駐車スペースに駐車可能な水平形状となるように、上記移動体を上記縮小変形させてもよい。
　この構成では、縮小変形前の移動体を駐車するために必要な基準形状（第２形状）が第１形状に収まらない場合に、縮小変形前の移動体を当該駐車スペース内に駐車できないものと判定可能である。この場合、移動体が当該駐車スペースに駐車可能な水平形状となるように移動体を縮小変形させることにより、移動体を当該駐車スペースに駐車可能とすることができる。
　上記制御装置は、上記変形指令部が上記移動体を縮小変形させた後に、上記移動体を上記駐車スペースに駐車可能とする駐車指令部を更に具備してもよい。
　この構成では、移動体を駐車スペースに駐車する際に、移動体が駐車スペースの外にある物体と接触することを防止することができる。
　上記形状取得部は、上記縮小変形後の上記移動体を駐車したときにユーザの降車スペースを確保するために必要な第３形状を更に取得してもよい。
　上記駐車指令部は、上記第３形状が上記第１形状に収まらない場合に、上記移動体からユーザが降車した後に、上記移動体を上記駐車スペースに駐車可能としてもよい。
　この構成では、縮小変形後の上記移動体を駐車したときにユーザの降車スペースを確保するために必要な基準形状（第３形状）が第１形状に収まらない場合に、当該駐車スペースに駐車した移動体内のユーザが降車不可能となるものと判定する。この場合、移動体からユーザが降車した後に、移動体を駐車スペースに駐車可能とする。これにより、ユーザが移動体から降車不可能となることを防止することができる。
　上記駐車指令部は、上記移動体を上記駐車スペースに自動駐車可能としてもよい。
　この構成では、ユーザが降車した後の移動体が駐車スペースに自動駐車するため、ユーザによる操作の手間が軽減される。
　上記駐車指令部は、ユーザによる駐車操作によって上記移動体を上記駐車スペースに駐車可能としてもよい。
　この構成では、移動体を降車したユーザが周囲の状況に応じた駐車操作を行うことが可能である。
　上記制御装置は、変形後の上記移動体を上記駐車スペースから出庫可能とする出庫指令部を更に具備してもよい。
　上記出庫指令部は、上記第３形状が上記第１形状に収まらない場合に、ユーザが上記移動体に乗車する前に、上記変形後の上記移動体を上記駐車スペースから出庫可能としてもよい。
　この構成では、駐車スペースに駐車された移動体にユーザが乗車困難である場合に、ユーザが乗車する前の移動体を出庫させることができる。したがって、ユーザは、出庫後の移動体に乗車可能である。
　本技術の一形態に係る移動体は、水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成されている。
　上記移動体は、形状取得部と、変形指令部と、を具備する。
　上記形状取得部は、駐車スペースの第１形状と、上記縮小変形前の上記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得する。
　上記変形指令部は、上記第１形状と上記第２形状とを比較した結果に基づいて、上記移動体を上記縮小変形させる。
　上記移動体は、上記駐車スペースの画像を撮像可能な撮像部と、上記画像から上記第１形状を算出する算出部と、を更に具備してもよい。
　上記形状取得部は、上記算出部が算出した上記第１形状を取得してもよい。
　この構成では、撮像部によって撮像された駐車スペースの画像を利用して駐車スペースの形状（第１形状）を得ることができる。
　上記移動体は、上記変形指令部が上記移動体を上記縮小変形させた後に、上記移動体を上記駐車スペースに駐車可能とする駐車指令部を更に具備してもよい。
　上記形状取得部は、上記縮小変形後の上記移動体を駐車したときにユーザの降車スペースを確保するために必要な第３形状を更に取得してもよい。
　上記駐車指令部は、上記第３形状が上記第１形状に収まらない場合に、上記移動体からユーザが降車した後に、上記移動体を上記駐車スペースに駐車可能としてもよい。
　上記移動体は、上記第２形状及び上記第３形状が記録された記憶部を更に具備してもよい。
　上記形状取得部は、上記記憶部から上記第２形状及び上記第３形状を取得してもよい。
　この構成では、移動体の構成に応じて予め第２形状及び第３形状を記憶部に記録しておくことが可能である。
　上記移動体は、上記第３形状が上記第１形状に収まらない場合に、ユーザに対して上記移動体からの降車を促すための通知を行う通知部を更に具備してもよい。
　この構成では、ユーザが降車するように誘導することにより、移動体をより迅速に駐車スペースに駐車させることができる。
　上記移動体は、ユーザの降車を検知可能な検知部を更に具備してもよい。
　この構成では、駐車スペースに駐車した移動体内のユーザが降車不可能となることをより効果的に防止することができる。
　上記移動体は、上記駐車スペースに自動駐車可能に構成されていてもよい。
　上記移動体は、ユーザによる駐車操作によって上記駐車スペースに駐車可能に構成されていてもよい。
　上記駐車操作は、遠隔操作を含んでいてもよい。
　上記駐車操作は、手動操作を含んでいてもよい。
　本技術の一形態に係る制御方法は、水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御方法である。
　上記制御方法では、駐車スペースの第１形状と、上記縮小変形前の上記移動体を駐車するために必要な第２形状と、が取得される。
　上記第１形状と上記第２形状とを比較した結果に基づいて、上記移動体が上記縮小変形させられる。
　本技術の一形態に係るプログラムは、水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御のためのプログラムである。
　上記プログラムは、制御装置に、駐車スペースの第１形状と、上記縮小変形前の上記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得させる。
　上記プログラムは、制御装置に、上記第１形状と上記第２形状とを比較した結果に基づいて、上記移動体を上記縮小変形させる。
本技術の一実施形態に係る自動車の展開状態を示す模式図である。 上記自動車の折り畳み状態を示す模式図である。 上記自動車の変形例を示す模式図である。 上記自動車の入出庫動作に関する主な構成を示すブロック図である。 上記自動車における駐車スペースの形状の算出方法を例示する図である。 上記自動車の記憶部に記録された基準形状を例示する図である。 上記自動車の駐車動作の制御フローの一例を示すフローチャートである。 上記自動車の出庫動作の制御フローの一例を示すフローチャートである。 上記自動車の駐車動作の制御フローの一例を示すフローチャートである。 上記自動車の出庫動作の制御フローの一例を示すフローチャートである。
　以下、本技術に係る一実施形態を、図面を参照しながら説明する。
［自動車１０の全体構成］
　図１，２は、本技術の一実施形態に係る自動車１０を模式的に示す（Ａ）側面図及び（Ｂ）平面図である。自動車１０は、折り畳み式自動車である。
　図１は展開状態の自動車１０を示し、図２は折り畳み状態の自動車１０を示している。自動車１０は、図１に示す展開状態から図２に示す折り畳み状態に縮小変形可能であり、図２に示す折り畳み状態から図１に示す展開状態に拡大変形可能である。
　自動車１０は、変形可能な構成以外について、公知の自動車と同様の構成を有する。自動車１０における公知の自動車と同様の構成についての説明は適宜省略する。
　また、自動車１０の動力源は任意である。つまり、自動車１０は、エンジンを動力源とするガソリンカーであっても、モータを動力源とする電気自動車であってもよい。また、自動車１０は、複数種類の動力源を有するハイブリッドカーであってもよい。更に、自動車１０は、ユーザを乗車させた状態で路面に沿って移動可能であればよく、特定の移動体に限定されない。
　図１を参照して自動車１０の全体像について説明する。
　自動車１０は、ボディ１１と、前輪１２と、前輪シャフト１２ａと、後輪１３と、後輪シャフト１３ａと、を具備する。
　ボディ１１は、ユーザを収容する自動車１０の本体として構成される。ボディ１１は、前後方向に長径が延びる楕円球状であり、前部右側に外開きに構成されたドア１１ａを有する。ユーザは、ドア１１ａからボディ１１内に乗降可能である。ボディ１１に収容可能なユーザの人数は適宜決定可能である。
　前輪１２及び後輪１３は、自動車１０の車輪として構成される。前輪シャフト１２ａは前輪１２をボディ１１に接続し、後輪シャフト１３ａは後輪１３をボディ１１に接続している。前輪シャフト１２ａはボディ１１の前部から左右に斜め前方に向けて延び、後輪シャフト１３ａはボディ１１の後部から左右に斜め後方に向けて伸びている。
　次に、主に図２を参照して自動車１０の水平面に沿った形状（水平形状）を変更するための変形動作について説明する。自動車１０の水平形状は、自動車１０の三次元形状を水平面に投影させた二次元形状とすることができる。
　図２には、折り畳み状態の自動車１０が実線で示され、展開状態の自動車１０が破線で示されている。自動車１０の変形動作には、展開状態の自動車１０を折り畳み状態に変更するための折り畳み動作と、折り畳み状態の自動車１０を展開状態に変更するための展開動作と、が含まれる。
　折り畳み状態の自動車１０の水平形状Ｃ２は、展開状態の自動車の水平形状Ｃ１（図１参照）よりも小さい。つまり、折り畳み動作では自動車１０が水平形状を縮小させるように縮小変形し、展開動作では自動車１０が水平形状を拡大するように拡大変形する。
　以下の説明では、自動車１０の水平形状Ｃ１，Ｃ２がいずれも矩形であり、自動車１０の水平形状Ｃ１が長さＬｃ１及び幅Ｗｃ１で表現され、自動車１０の水平形状Ｃ２が長さＬｃ２及び幅Ｗｃ２で表現されるものとする。しかし、自動車１０の水平形状Ｃ１，Ｃ２は矩形でなくてもよく、自動車１０の水平形状Ｃ１，Ｃ２の表現方法は任意である。
　具体的に、自動車１０の折り畳み動作では、水平な姿勢のボディ１１を、上下方向に傾け、後部を斜め上方に向けた姿勢とする。また、前輪１２と後輪１３との間隔が小さくなるようにシャフト１２ａ，１３ａを移動させる。これらにより、自動車１０の長さＬｃ２が、展開状態の自動車１０の長さＬｃ１よりも縮小する。
　更に、左右の前輪１２の間隔が小さくなるように前輪シャフト１２ａを収縮させ、左右の後輪１３の間隔が小さくなるように後輪シャフト１３ａを収縮させる。これにより、自動車１０の幅Ｗｃ２が、展開状態の自動車１０の幅Ｗｃ１よりも縮小する。
　また、自動車１０の展開動作では、ボディ１１の姿勢を水平に戻す。また、前輪１２と後輪１３との間隔が大きくなるようにシャフト１２ａ，１３ａを移動させる。これらにより、自動車１０の長さＬｃ１が、折り畳み状態の自動車１０の長さＬｃ２よりも拡大する。
　更に、左右の前輪１２の間隔が大きくなるように前輪シャフト１２ａを伸長させ、左右の後輪１３の間隔が大きくなるように後輪シャフト１３ａを伸長させる。これにより、自動車１０の幅Ｗｃ１が、折り畳み状態の自動車１０の幅Ｗｃ２よりも拡大する。
　図１に示す展開状態の自動車１０は走行に適している。つまり、展開状態の自動車１０では、前輪１２及び後輪１３の間隔が充分に確保されているため、走行時における高い安定性が得られる。また、展開状態の自動車１０では、ボディ１１の姿勢が低くなるため、走行時の空気抵抗が抑制される。
　一方、図２に示す折り畳み状態の自動車１０は駐車に適している。つまり、折り畳み状態の自動車１０の水平形状Ｃ２が展開状態の水平形状Ｃ１よりも小さいため、折り畳み状態の自動車１０ではより小さい駐車スペースに駐車可能となる。また、自動車１０を折り畳み状態で駐車することにより、駐車時の自動車１０が邪魔になりにくくなる。
　このように、自動車１０では、上記のような変形動作によって、走行に適した展開状態と、駐車に適した折り畳み状態と、の使い分けが可能である。これにより、自動車１０では、走行性能を損なうことなく、駐車時の小型化が実現される。
　なお、自動車１０の変形の態様は、上記に限定されず、様々に変更可能である。
　例えば、自動車１０は、図３に示す構成を有していてもよい。図３（Ａ）は展開状態の自動車１０を示し、図３（Ｂ）は折り畳み状態の自動車１０を示している。自動車１０のボディ１１には、上方に折り畳み可能な前端部１１ｂ及び後端部１１ｃが設けられている。
　展開状態の自動車１０では、ボディ１１が楕円球状である。自動車１０の折り畳み動作では、前端部１１ｂ及び後端部１１ｃが上方に折り畳まれ、前輪１２と後輪１３との間隔が狭められる。このように、図３に示す構成によっても、折り畳み状態の自動車１０の長さＬｃ２が、展開状態の自動車１０の長さＬｃ１よりも縮小する。
　また、折り畳み状態の自動車１０の水平形状Ｃ２は、展開状態では駐車困難な駐車スペースに駐車可能なように様々に変更可能である。折り畳み状態の自動車１０の水平形状Ｃ２は、展開状態の自動車１０の水平形状Ｃ１よりも少なくとも部分的に小さければよい。
　例えば、駐車する際に、前後方向の長さのみが問題となり、左右方向の幅が問題とならない自動車１０では、折り畳み状態の自動車１０の長さＬｃ２が展開状態の自動車１０の長さＬｃ１よりも小さければよい。つまり、折り畳み状態の自動車１０の幅Ｗｃ２は、展開状態の自動車１０の幅Ｗｃ１と同等であってもよく、展開状態の自動車の幅Ｗｃ１よりも大きくてもよい。
　これとは反対に、駐車する際に、左右方向の幅のみが問題となり、前後方向の長さが問題とならない自動車１０では、折り畳み状態の自動車１０の幅Ｗｃ２が展開状態の自動車１０の幅Ｗｃ１よりも小さければよい。つまり、折り畳み状態の自動車１０の長さＬｃ２は、展開状態の自動車１０の長さＬｃ１と同等であってもよく、展開状態の自動車の長さＬｃ１よりも大きくてもよい。
　また、駐車する際に後部の幅のみが問題となる自動車１０では、折り畳み動作において、左右の前輪１２の間隔を変更せずに、左右の後輪１３の間隔のみを小さくすることができる。更に、前部左側に障害物がある駐車スペースを利用する自動車１０では、折り畳み動作において、左側の前輪１２のシャフト１２ａのみを収縮させることができる。
　なお、自動車１０は、図１～３に示す構成から様々に変更可能である。
　例えば、ボディ１１の形状や、前輪１２及び後輪１３の配置や、ドア１１ａの配置は、自由に変更可能である。
　また、自動車１０は、任意の車両であってよく、四輪車のみならず、例えば、二輪車やパーソナルモビリティなどであってもよい。つまり、自動車１０の車輪の数は、４つに限らず、３つ以下であっても、５つ以上であってもよい。更に、自動車１０は、路面に沿って移動可能な移動体であれば、車輪を有していなくても構わない。
［自動車１０の入出庫動作に関する主な構成］
　図４は、自動車１０の入出庫動作に関する主な構成を示すブロック図である。自動車１０の入出庫動作には、駐車スペースに駐車する駐車動作と、駐車スペースから出庫する出庫動作と、が含まれる。
　自動車１０は、撮像部３０と、算出部４０と、記憶部５０と、通知部６０と、検知部７０と、制御部２０と、を具備する。
　（撮像部３０）
　撮像部３０は、画像を撮像可能に構成されている。撮像部には、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。
　撮像部３０は、自動車１０の車外を撮像可能に構成され、例えば、自動車１０のボディ１１の前後左右にそれぞれ取り付けられたカメラを含む。これにより、撮像部３０は、自動車１０の周囲の領域にある駐車スペースの画像を撮像可能である。
　また、撮像部３０で撮像された駐車スペースの画像は、自動車１０と駐車スペースとの位置関係を把握するために用いることができる。これにより、例えば、自動車１０を正確に自動駐車させることが可能になる。
　（算出部４０）
　算出部４０は、撮像部３０が撮像した駐車スペースの画像から、実際の駐車スペースの形状Ｐを算出可能に構成されている。算出部４０における駐車スペースの形状Ｐの算出方法は、特定の方法に限定されない。
　図５は、算出部４０における駐車スペースの形状Ｐの算出方法を例示する図である。図５（Ａ）は白線Ｗによって区画された駐車スペースを示し、図５（Ｂ）は区画されていない駐車スペースを示している。
　図５（Ａ），（Ｂ）に示す例では、駐車スペースの形状Ｐが、矩形であり、長さＬｐ及び幅Ｗｐで表現される。しかし、駐車スペースの形状Ｐは矩形でなくてもよく、駐車スペースの形状Ｐの表現方法は任意である。
　図５（Ａ）に示す白線Ｗによって区画された駐車スペースでは、白線Ｗの内周の形状を駐車スペースの形状Ｐとする。つまり、算出部４０は、撮像部３０が撮像した駐車スペースの画像から白線Ｗの内周の形状を検出し、画像内における白線Ｗの内周の形状の寸法を実際の駐車スペースの形状Ｐの寸法に変換する。これにより、図５（Ａ）に示す駐車スペースの形状Ｐが得られる。
　図５（Ｂ）に示す区画されていない駐車スペースでは、撮像部３０が撮像した画像から、算出部４０が他の自動車Ｊや壁Ｋなどの駐車の障害になる物体の配置から画像内における駐車スペースの形状を検出する。そして、算出部４０は、画像内における駐車スペースの形状の寸法を実際の駐車スペースの形状Ｐの寸法に変換する。これにより、図５（Ｂ）に示す駐車スペースの形状Ｐが得られる。
　なお、特に図５（Ｂ）に示す区画されていない駐車スペースの検出には、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を利用することができる。つまり、算出部４０は、撮像部３０が撮像した画像から作成した環境地図を利用して駐車スペースの形状Ｐを得ることができる。
　（記憶部５０）
　記憶部５０には、駐車スペースの形状Ｐが自動車１０を駐車可能な形状か否かを判定する際の基準となる基準形状Ｒが記録されている。記憶部５０は、読み書き可能なＲＡＭ（Random Access Memory）や、読み込み専用のＲＯＭ（Read Only Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部５０は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。
　図６は、図１，２に示す自動車１０の記憶部５０に記録された基準形状Ｒを例示する図である。記憶部５０には、図６（Ａ）に示す第１基準形状Ｒ１と、図６（Ｂ）に示す第２基準形状Ｒ２と、図６（Ｃ）に示す第３基準形状Ｒ３と、が記録されている。
　図６（Ａ）～（Ｃ）に示す例では、基準形状Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３がいずれも矩形である。第１基準形状Ｒ１は長さＬｒ１及び幅Ｗｒ１で表現され、第２基準形状Ｒ２は長さＬｒ２及び幅Ｗｒ２で表現され、第３基準形状Ｒ３は長さＬｒ３及び幅Ｗｒ３で表現される。しかし、基準形状Ｒは矩形でなくてもよく、基準形状Ｒの表現方法は任意である。また、基準形状Ｒは基準形状Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３に限定されず、必要に応じて他の基準形状Ｒを設定することができる。
　図６（Ａ）に示す第１基準形状Ｒ１は、図２に示す折り畳み状態の自動車１０を駐車するために必要な形状である。つまり、駐車スペースの形状Ｐに第１基準形状Ｒ１が収まる場合に、当該駐車スペースに折り畳み状態の自動車１０を駐車可能であるものと判定することができる。
　長さＬｒ１及び幅Ｗｒ１は、折り畳み状態の自動車１０の長さＬｃ２及び幅Ｗｃ２よりもやや大きく設定されている。
　図６（Ｂ）に示す第２基準形状Ｒ２は、図２に示す折り畳み状態の自動車１０を駐車したときにユーザの乗降スペースＵを確保するために必要な形状である。つまり、駐車スペースの形状Ｐに第２基準形状Ｒ２が収まる場合に、当該駐車スペースに駐車した折り畳み状態の自動車１０からユーザが乗降可能であるものと判定することができる。
　例えば、図２に示す折り畳み状態の自動車１０では、ボディ１１の右側に設けられたドア１１ａからユーザが乗降するため、第２基準形状Ｒ２は第１基準形状Ｒ１よりも左側に拡張されている。したがって、第２基準形状Ｒ２の幅Ｗｒ２は、第１基準形状Ｒ１の幅Ｗｒ１よりも大きい。なお、図２に示す自動車１０では、ユーザの乗降のために前後にスペースを確保する必要がないため、第２基準形状Ｒ２の長さＬｒ２は、第１基準形状Ｒ１の長さＬｒ１と同等とすることができる。
　図６（Ｃ）に示す第３基準形状Ｒ３は、図１に示す展開状態の自動車１０を駐車するために必要な形状である。つまり、駐車スペースの形状Ｐに第３基準形状Ｒ３が収まる場合に、当該駐車スペースに展開状態の自動車１０を駐車可能であるものと判定することができる。
　長さＬｒ３及び幅Ｗｒ３は、展開状態の自動車１０の長さＬｃ１及び幅Ｗｃ１よりもやや大きく設定されている。
　（通知部６０）
　通知部６０は、自動車１０のボディ１１内のユーザに対して通知を行うことが可能に構成されている。通知部６０は、例えば、オーディオスピーカや表示部やインストルメントパネルなどの出力装置が含まれてもよい。
　表示部は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部は、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、ユーザに対する通知を、テキストやイメージ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。
　（検知部７０）
　検知部７０は、自動車１０の車内の情報を検出可能な車内情報検出装置として構成される。より具体的に、検知部７０は、自動車１０におけるユーザの乗降を検知可能に構成されている。
　例えば、検知部７０には、自動車１０の車内を撮像可能なカメラが含まれてもよい。また、検知部７０には、運転者の生体情報を検出する生体センサが含まれてもよい。生体センサは、例えば、座面に設けられ、座席に座ったユーザの生体情報を検出可能な圧力センサであってもよい。これらにより、自動車１０内のユーザの存在を認識可能となるため、ユーザの乗降を検知することが可能である。
　（制御部２０）
　制御部２０は、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータによって自動車１０の動作全般の制御を行う制御装置として構成される。
　制御部２０の各構成は通信ネットワークにより接続されている。この通信ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。
　なお、制御部２０において、通信ネットワークを介して接続された少なくとも２つの構成が１つの構成として一体化されていてもよい。あるいは、制御部２０における個々の構成の機能が、複数の構成により実現されていてもよい。
　制御部２０は、自動車１０の入出庫動作の制御を行うための構成として、形状取得部２１と、形状比較部２２と、変形指令部２３と、入出庫指令部２４と、を具備する。
　形状取得部２１は、駐車スペースの形状Ｐと自動車１０の基準形状Ｒとを取得する。
　形状比較部２２は、形状取得部２１が取得した駐車スペースの形状Ｐと自動車１０の基準形状Ｒとを比較する。
　変形指令部２３は、自動車１０に変形動作を行わせるための指令を行う。
　入出庫指令部２４は、自動車１０を入出庫可能な状態にするための指令を行う。つまり、入出庫指令部２４は、自動車１０を駐車可能な状態にするための指令を行う駐車指令部としての機能と、自動車１０を出庫可能な状態にするための指令を行う出庫指令部としての機能と、を有する。
　（その他）
　自動車１０は、ユーザが所定の操作を行うための入力部を備えていることが好ましい。入力部は、自動車１０の内部にも外部にも配置することができる。
　入力部は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、ユーザによって入力操作され得る装置によって実現される。入力部は、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されるように構成されていてもよい。入力部は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、スマートフォンや携帯電話やＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部は、例えば、カメラを含んでいてもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することもできる。
　また、入力部は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）などによってユーザによる操作内容を視覚的にわかりやすく表示することにより、ユーザの操作を適切にナビゲートすることができる。
　また、自動車１０は、外部システムや外部機器との間で通信を行うことが可能な通信部を備えていることが好ましい。
　通信部は、ＧＳＭ（登録商標）（Global System of Mobile communications）、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）若しくはＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ともいう）、ブルートゥース（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。通信部は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する外部機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、通信部は、例えばＰ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、自動車１０の近傍に存在する端末（他の自動車を構成するシステム等）と接続してもよい。
　また、通信部は、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、車と家の間(Vehicle to Home)及び歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行可能に構成されていてもよい。更に、通信部は、道路上などに設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置等の情報を取得可能に構成されていてもよい。
　更に、自動車１０は、駐車スペースとの位置関係を更に正確に把握するために、測位部を備えていることが好ましい。
　測位部は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった携帯端末装置から位置情報を取得してもよい。
　加えて、自動車１０は、周囲情報検出部を備えていることが好ましい。周囲情報検出部は、主として周囲の領域における他の自動車などの障害物の位置を検出可能に構成されている。
　周囲情報検出部は、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。
　例えば、周囲情報検出部は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信し、受信した情報に基づいて、自動車１０と障害物との間の距離を検出可能に構成される。
　これら以外に、自動車１０は、入出庫動作などを行うためのユーザ認証を実行可能に構成されていることが好ましい。自動車１０において実行可能なユーザ認証としては、例えば、音声認証、顔画像認証、指紋認証、リモートコントローラ認証、カード認証、スマートフォン認証、キー認証、タッチセンサ認証（暗証番号、パスワード等）、スイッチ認証、ＨＭＩ（Human Machine Interface）認証などが挙げられる。
［自動車１０の駐車動作の制御フロー１］
　図７は、展開状態で走行する自動車１０を駐車スペースに駐車する駐車動作の制御フローの一例を示すフローチャートである。図７に沿って、自動車１０の駐車動作について説明する。
　（ステップＳＴ１－０１）
　ステップＳＴ１－０１では、形状取得部２１によって、駐車スペースの形状Ｐと、自動車１０の基準形状Ｒと、を取得する。
　ステップＳＴ１－０１は、ユーザによって駐車開始操作が行われたときに実行される。ユーザによる出庫開始操作は、パーキングブレーキをかける操作などの自動車１０を駐車する意思を持つユーザが行う通常の操作であってもよく、これらの操作から独立した操作であってもよい。
　なお、ステップＳＴ１－０１の実行のタイミングは、ユーザによって駐車開始操作が行われたタイミングに限らず、自動車１０の周囲の領域に駐車スペースがあるいずれのタイミングであってもよい。例えば、ステップＳＴ１－０１は、自動車１０が駐車スペースの周囲の領域に侵入したときに、当該駐車スペースのマネージメントシステムなどの外部システムから提供される通知を受けたときに実行されてもよい。
　ステップＳＴ１－０１では、まず撮像部３０を起動し、撮像部３０によって駐車スペースを撮像する。続いて、撮像部３０が撮像したた駐車スペースの画像から、算出部４０が駐車スペースの形状Ｐを算出する。そして、形状取得部２１によって算出部４０によって算出された駐車スペースの形状Ｐを取得する。
　また、形状取得部２１は、記憶部５０に記録された基準形状Ｒを取得する。
　なお、形状取得部２１による駐車スペースの形状Ｐの取得方法は、様々に変更可能である。
　例えば、形状取得部２１は、自動車１０が駐車スペースの周囲の領域に進入したときに外部システムから提供される当該駐車スペースの形状Ｐを取得してもよい。このような外部システムは、当該駐車スペースのマネージメントシステムなどを利用して構築することが可能である。
　また、形状取得部２１は、予め登録された複数の形状候補から、当該駐車スペースの形状Ｐを選択的に取得してもよい。形状候補が記憶部５０に登録されている場合には、形状取得部２１は記憶部５０から当該駐車スペースの形状Ｐを取得することができる。また、形状取得部２１は、形状候補の外部データベースから当該駐車スペースの形状Ｐを取得してもよい。
　更に、形状取得部２１による基準形状Ｒの取得方法も、様々に変更可能である。例えば、形状取得部２１は、外部データベースから基準形状Ｒを取得してもよい。
　（ステップＳＴ１－０２）
　ステップＳＴ１－０２では、形状比較部２２によって、駐車スペースの形状Ｐと、自動車１０の基準形状Ｒと、を比較する。より詳細には、形状比較部２２は、駐車スペースの形状Ｐに自動車１０の各基準形状Ｒが収まるか否かを判定し、判定結果により駐車スペースの形状Ｐを分類する。
　以下、図６に示す自動車１０の基準形状Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を利用する場合について説明する。
　まず、形状比較部２２は、駐車スペースの形状Ｐと自動車１０の第１基準形状Ｒ１とを比較する。駐車スペースの形状Ｐに自動車１０の第１基準形状Ｒ１が収まらない場合には、当該駐車スペースには自動車１０を駐車することができないものと判定し、自動車１０の駐車動作を停止する。
　駐車スペースの形状Ｐに自動車１０の第１基準形状Ｒ１が収まる場合に、形状比較部２２は、駐車スペースの形状Ｐと自動車１０の第２基準形状Ｒ２とを更に比較する。駐車スペースの形状Ｐに自動車１０の第２基準形状Ｒ２が収まらない場合には、当該駐車スペースの形状Ｐが「サイズ１」に該当するものと判定する（ステップＳＴ１－０３）。
　駐車スペースの形状Ｐに自動車１０の第２基準形状Ｒ２が収まる場合に、形状比較部２２は、駐車スペースの形状Ｐと自動車１０の第３基準形状Ｒ３とを比較する。駐車スペースの形状Ｐに自動車１０の第３基準形状Ｒ３が収まらない場合には、当該駐車スペースの形状Ｐが「サイズ２」に該当するものと判定する（ステップＳＴ１－０６）。
　駐車スペースの形状Ｐに自動車１０の第３基準形状Ｒ３が収まる場合には、当該駐車スペースの形状Ｐが「サイズ３」に該当するものと判定する（ステップＳＴ１－０７）。
　（ステップＳＴ１－０３～ＳＴ１－０５）
　駐車スペースの形状Ｐが「サイズ１」に該当するものと判定されると（ステップＳＴ１－０３）、通知部６０によって自動車１０内のユーザに対して降車を促すための通知を行う（ステップＳＴ１－０４）。そして、検知部７０によってユーザの降車を検知すると（ステップＳＴ１－０５）、折り畳み動作（ステップＳＴ１－０９）を行う。
　このように、折り畳み動作（ステップＳＴ１－０９）の前にユーザを自動車１０から確実に降車させることにより、当該駐車スペースに駐車した自動車１０内のユーザが降車不可能となることを防止することができる。
　なお、ステップＳＴ１－０４は必須ではない。例えば、自動車１０は、ユーザに通知を行うことなく、ユーザが降車するまで駐車動作を停止してもよい。
　また、ステップＳＴ１－０５も必須ではない。自動車１０は、ユーザの降車を検知しなくても、ユーザが降車確認のための確認操作を行った場合に、ユーザが降車したものと判定することができる。ユーザによる確認操作は、ユーザが自動車１０の外部で行う通常の操作であってもよく、これらの操作から独立した操作であってもよい。
　（ステップＳＴ１－０６）
　駐車スペースの形状Ｐが「サイズ２」に該当するものと判定されると（ステップＳＴ１－０６）、折り畳み動作（ステップＳＴ１－０９）を行う。
　なお、駐車スペースの形状Ｐが「サイズ２」に該当する場合におけるユーザの自動車１０からのタイミングは自由に決定可能である。自動車１０は、ユーザを自動車１０から降車させるタイミングで、通知部６０によって自動車１０内のユーザに対して降車を促すための通知を行ってもよい。
　（ステップＳＴ１－０７，ＳＴ１－０８）
　駐車スペースの形状Ｐが「サイズ３」に該当するものと判定されると（ステップＳＴ１－０７）、ユーザに折り畳み動作を行うか否かを選択させる（ステップＳＴ１－０８）。
　ユーザによる選択操作は特定の操作に限定されない。例えば、ユーザによる選択操作は、自動車１０の内部や外部に配置された入力部に対する入力操作によって実行可能である。また、ユーザによる選択操作は、例えば、携帯端末装置や専用のリモートコントローラなどを用いた遠隔操作によっても実行可能である。
　ユーザが折り畳み動作を行うことを選択した場合には、折り畳み動作（ステップＳＴ１－０９）を行う。ユーザが折り畳み動作を行わないことを選択した場合には、折り畳み動作（ステップＳＴ１－０９）を行わずに、自動車１０を駐車可能な状態にする（ステップＳＴ１－１０）。
　なお、自動車１０は、駐車スペースの形状Ｐが「サイズ３」に該当する場合に、ユーザの選択によらずに、折り畳み動作を行うか否かを自動で選択可能に構成されていてもよい。
　また、ステップＳＴ１－０８は必須ではない。つまり、自動車１０では、折り畳み動作を行うか否かについて予め決められていてもよい。
　更に、駐車スペースの形状Ｐが「サイズ３」に該当する場合におけるユーザの自動車１０からのタイミングは自由に決定可能である。自動車１０は、ユーザを自動車１０から降車させるタイミングで、通知部６０によって自動車１０内のユーザに対して降車を促すための通知を行ってもよい。
　（ステップＳＴ１－０９～ＳＴ１－１３）
　ステップＳＴ１－０９では、変形指令部２３によって自動車１０に折り畳み動作を行わせるための指令を行い、これに伴って自動車１０が折り畳み動作を行う。自動車１０の折り畳み動作が完了すると、自動車１０を駐車可能な状態にする（ステップＳＴ１－１０）。
　ステップＳＴ１－１０では、入出庫指令部２４によって自動車１０を駐車可能な状態とするための指令を行う。
　自動車１０が駐車可能な状態となると、ユーザに自動車１０を自動駐車するか否かを選択させる（ステップＳＴ１－１１）。
　ユーザによる選択操作は特定の操作に限定されない。例えば、ユーザによる選択操作は、自動車１０の内部や外部に配置された入力部に対する入力操作によって実行可能である。また、ユーザによる選択操作は、例えば、携帯端末装置や専用のリモートコントローラなどを用いた遠隔操作によっても実行可能である。
　ユーザによって自動車１０を自動駐車することが選択されると、入出庫指令部２４によって自動車１０に自動駐車を行わせる（ステップＳＴ１－１２）。ユーザによって自動車１０を自動駐車しないことが選択されると、入出庫指令部２４によって自動車１０をユーザによる駐車操作を受けることが可能な状態とし（ステップＳＴ１－１３）、ユーザによる自動車１０の駐車操作が行われる。
　自動車１０における駐車操作は特定の操作に限定されない。
　例えば、自動車１０にユーザが乗っている場合には、自動車１０の駐車操作が通常の運転操作によって実行可能である。また、自動車１０の駐車操作は、自動車１０の内部又は外部に配置された入力部に対する入力操作によっても実行可能である。更に、自動車１０の駐車操作は、携帯端末装置や専用のリモートコントローラなどを用いた遠隔操作によっても実行可能である。
　また、自動車１０の駐車操作は、ユーザが自動車１０を押し動かすような手動操作によって実行可能であってもよい。この場合、自動車１０は、ユーザが容易に手動操作を行うことができるようにパワーアシスト機能を有していてもよい。
　これらに加えて、自動車１０は、ユーザによる駐車操作時に、ステアリング動作を自動で実行可能に構成されていてもよい。
　この後に、ドアロックやパーキングブレーキをかける動作などを実行し、駐車動作を終了する。なお、ドアロックやパーキングブレーキをかける動作は、自動車１０が自動で実行してもよく、ユーザによる操作によっても実行されてもよい。ドアロックをかける動作のタイミングは、自動車１０からユーザが降車した後であれば任意である。
　なお、駐車スペースの形状Ｐがサイズ２であって折り畳み動作を行っていない場合には、折り畳み動作を行ってから駐車動作を終了する。また、駐車スペースの形状Ｐがサイズ３であって折り畳み動作を行っていない場合には、折り畳み動作を行ってから駐車動作を終了しても、折り畳み動作を行わずに展開状態のまま駐車動作を終了してもよい。
［自動車１０の出庫動作の制御フロー１］
　図８は、折り畳み状態で駐車スペースに駐車された自動車１０を当該駐車スペースから出庫する出庫動作の制御フローの一例を示すフローチャートである。図８に沿って、自動車１０の出庫動作について説明する。
　なお、展開状態の自動車１０は、変形動作を行うことなく、ユーザの運転操作によって駐車スペースから出庫することが可能である。また、自動車１０は、展開状態で駐車スペースから自動出庫可能に構成されていてもよい。
　（ステップＳＴ２－０１）
　ステップＳＴ２－０１では、駐車スペースに駐車された自動車１０にユーザが乗車可能か否かを判定する。ステップＳＴ２－０１は、ユーザによって出庫開始操作が行われたときに実行される。ユーザによる出庫開始操作は、ドアロック解除やパーキングブレーキ解除などの自動車１０を使用する意思を持つユーザが行う通常の操作であってもよく、これらの操作から独立した操作であってもよい。
　ユーザの乗車可否の判定には、駐車動作におけるステップＳＴ１－０２で形状比較部２２によって分類された当該駐車スペースのサイズを参照することができる。例えば、当該駐車スペースが「サイズ１」に該当する場合には、ユーザが自動車１０に乗車不可能であるものと判定することができる。一方、当該駐車スペースが「サイズ２」又は「サイズ３」に該当する場合には、ユーザが自動車１０に乗車可能であるものと判定することができる。
　また、ユーザの乗車可否の判定は、自動車１０の外部からのユーザによる選択操作によって行うこともできる。
　更に、自動車１０は、上記の周囲情報検出部によって、ドア１１ａと、当該ドア１１ａを開ける際に障害となる他の自動車などの障害物との間の距離を検知可能に構成されていてもよい。この場合、障害物との間の距離が所定値以上の場合にユーザが自動車１０に乗車可能であるものと判定し、障害物との間の距離が所定値未満の場合にユーザが自動車１０に乗車不可能であるものと判定することができる。
　（ステップＳＴ２－０２～ＳＴ２－０９）
　ユーザが自動車１０に乗車可能であると判定され、ユーザが自動車１０に乗車すると（ステップＳＴ２－０２）、ユーザに展開動作を行うか否かを選択させる（ステップＳＴ２－０３）。
　ユーザによる選択操作は特定の操作に限定されない。例えば、ユーザによる選択操作は、自動車１０内に配置された入力部に対する入力操作によって実行可能である。また、ユーザによる選択操作は、例えば、スマートフォンなどの情報端末装置や専用のリモートコントローラなどを用いた遠隔操作によっても実行可能である。
　ユーザが展開動作を行うことを選択すると、変形指令部２３によって自動車１０に展開動作を行わせるための指令を行い（ステップＳＴ２－０４）、これに伴って自動車１０が展開動作を行う。自動車１０の展開動作が完了すると、入出庫指令部２４によって自動車１０を出庫可能な状態とするための指令を行い（ステップＳＴ２－０５）、これに伴って自動車１０が自動出庫する（ステップＳＴ２－０６）。その後、自動車１０が走行可能なドライビングモードとなる。
　ユーザが展開動作を行わないことを選択すると、入出庫指令部２４によって自動車１０を出庫可能な状態とするための指令を行い（ステップＳＴ２－０７）、これに伴って自動車１０が自動出庫する（ステップＳＴ２－０８）。そして、変形指令部２３によって自動車１０に展開動作を行わせるための指令を行い（ステップＳＴ２－０９）、これに伴って自動車１０が展開動作を行う。その後、自動車１０が走行可能なドライビングモードとなる。
　なお、上記のステップＳＴ２－０６，ＳＴ２－０８は、自動出庫ではなく、ユーザによる出庫操作であってもよい。自動車１０の出庫操作は、上記の駐車操作と反対の操作としてユーザが実行可能である。
　自動車１０における出庫操作は特定の操作に限定されない。例えば、自動車１０の出庫操作は、通常の運転操作や、自動車１０内に配置された入力部に対する入力操作によって実行可能である。また、自動車１０の出庫操作は、スマートフォンなどの情報端末装置や専用のリモートコントローラなどを用いた遠隔操作によっても実行可能である。これらに加えて、自動車１０は、ユーザによる出庫操作時に、ステアリング動作を自動で実行可能に構成されていてもよい。
　（ステップＳＴ２－１０～ＳＴ２－１３）
　ユーザが自動車１０に乗車不可能であると判定されると、入出庫指令部２４によって自動車１０を出庫可能な状態にするための指令を行い（ステップＳＴ２－１０）、これに伴って自動車１０が自動出庫する（ステップＳＴ２－１１）。自動車１０の出庫が完了すると、変形指令部２３によって自動車１０に展開動作を行わせるための指令を行い（ステップＳＴ２－１２）、これに伴って自動車１０が展開動作を行う。その後、ユーザが自動車１０に乗車し（ステップＳＴ２－１３）、自動車１０が走行可能なドライビングモードとなる。
　なお、ユーザの自動車１０への乗車（ステップＳＴ２－１３）は、自動車１０の展開動作（ステップＳＴ２－１２）の前であってもよい。
　また、上記のステップＳＴ２－１１は、自動出庫ではなく、ユーザによる出庫操作であってもよい。自動車１０の出庫操作は、上記の駐車操作と反対の操作としてユーザが実行可能である。
　自動車１０における出庫操作は特定の操作に限定されない。
　例えば、自動車１０の出庫操作は、自動車１０の外部に配置された入力部に対する入力操作によって実行可能である。また、自動車１０の出庫操作は、スマートフォンなどの情報端末装置や専用のリモートコントローラなどを用いた遠隔操作によっても実行可能である。
　更に、自動車１０の出庫操作は、ユーザが自動車１０を押し動かすような手動操作によって実行可能であってもよい。この場合、自動車１０は、ユーザが容易に手動操作を行うことができるようにパワーアシスト機能を有していてもよい。
　これらに加えて、自動車１０は、ユーザによる出庫操作時に、ステアリング動作を自動で実行可能に構成されていてもよい。
［自動車１０の駐車動作の制御フロー２］
　図９は、展開状態で走行するドライビングモードの自動車１０を駐車スペースに駐車する駐車動作の制御フローを更に例示するフローチャートである。図９に沿って、自動車１０の駐車動作について説明する。
　（ステップＳＴ３－０１，ＳＴ３－０２）
　図９に示す例では、ユーザがドライビングモードの自動車１０にパーキングブレーキをかける動作（ステップＳＴ３－０１）を行うと、自動車１０の駐車動作を開始する。駐車動作では、まず、自動車１０を当該駐車スペースに駐車した際に、自動車１０の両サイドに充分なスペースがあるか否かを判定する（ステップＳＴ３－０２）。
　（ステップＳＴ３－０３）
　自動車１０の両サイドに充分なスペースがある場合には、ユーザに折り畳み動作を行うか否かを選択させる（ステップＳＴ３－０３）。
　（ステップＳＴ３－０４～ＳＴ３－０７）
　ユーザが折り畳み動作を行わないことを選択した場合には、折り畳み動作を行う前に、ユーザを降車させる（ステップＳＴ３－０４）。次に、降車したユーザによる例えばスマートフォンなどによる外部操作（ステップＳＴ３－０５）にしたがって自動車１０の折り畳み動作（ＳＴ３－０６）を行う。そして、自動車１０の駐車スペースへの駐車（ステップＳＴ３－０７）を行う。
　（ステップＳＴ３－０８～ＳＴ３－１０）
　ユーザが折り畳み動作を行うことを選択した場合には、ユーザが乗車したままの自動車１０の折り畳み動作（ステップＳＴ３－０８）を行う。そして、自動車１０の駐車スペースへの駐車（ステップＳＴ３－０９）を行った後に、ユーザを自動車１０から降車させる（ステップＳＴ３－１０）。
　（ステップＳＴ３－１１）
　自動車１０の両サイドに充分なスペースがない場合には、折り畳み動作を行うことをリコメンドするユーザへの表示を行う（ステップＳＴ３－１１）。これにより、ユーザが折り畳み動作を行うことを選択すると、上記の説明と同様のステップＳＴ３－０８～ＳＴ３－１０を行う。
　（ステップＳＴ３－１２）
　以上のように、自動車１０からユーザが降車し、自動車１０の折り畳み駐車が完了すると、ドアロックを行い（ＳＴ３－１２）、自動車１０の駐車動作が完了する。
［自動車１０の出庫動作の制御フロー２］
　図１０は、折り畳み状態で駐車スペースに駐車された自動車１０を当該駐車スペースから出庫する出庫動作の制御フローを更に例示するフローチャートである。図１０に沿って、自動車１０の出庫動作について説明する。
　（ステップＳＴ４－０１，ＳＴ４－０２）
　図１０に示す例では、ユーザが折り畳み状態の自動車１０のドアロックを解除しようとする開錠指示（ステップＳＴ４－０１）を行うと、自動車１０の出庫動作を開始する。駐車動作では、まず、自動車１０の両サイドに充分なスペースがあるか否かを判定する（ステップＳＴ４－０２）。
　（ステップＳＴ４－０４～ＳＴ３－０７）
　自動車１０の両サイドに充分なスペースがある場合には、ユーザに展開動作を行うか否かを選択させる（ステップＳＴ４－０３）。
　（ステップＳＴ４－０４～ＳＴ４－０６）
　ユーザが展開動作を行うことを選択した場合には、ユーザが乗車していない自動車１０の展開動作（ステップＳＴ４－０４）を行う。そして、ドアロック解除（ステップＳＴ４－０５）を行い、ユーザを自動車１０に乗車させる（ステップＳＴ４－０６）。
　（ステップＳＴ４－０７～ＳＴ４－０９）
　ユーザが展開動作を行わないことを選択した場合には、展開動作を行う前に、ドアロック解除（ステップＳＴ４－０７）を行い、ユーザを自動車１０に乗車させる（ステップＳＴ４－０８）。そして、ユーザが乗車した自動車１０の展開動作（ステップＳＴ４－０９）を行う。
　（ステップＳＴ４－１０）
　以上のように、自動車１０にユーザが乗車し、自動車１０の展開動作が完了すると、自動車１０の出庫（ステップＳＴ４－１０）を行う。
　（ステップＳＴ４－１１，ＳＴ４－１２）
　自動車１０の両サイドに充分なスペースがない場合には、まずユーザが乗車していない自動車１０の出庫（ステップＳＴ４－１１）を行う。次に、自動車１０の両サイドに充分なスペースがあるか否かを更に判定する（ステップＳＴ４－１２）。ステップＳＴ４－１１，ＳＴ４－１２を繰り返し行うことにより、自動車１０を、両サイドに充分なスペースを確保できる位置まで移動させる。
　（ステップＳＴ４－１３～ＳＴ４－１５）
　自動車１０が両サイドに充分なスペースを確保できる位置まで移動すると、展開動作（ステップＳＴ４－１３）を行う。そして、ドアロック解除（ステップＳＴ４－０５）を行い、ユーザを自動車１０に乗車させる（ステップＳＴ４－０６）。
　以上により、自動車１０の出庫動作が完了し、自動車１０が走行可能なドライビングモードとなる。
［その他の実施形態］
　以上、本技術の実施形態について説明したが、本技術は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
　なお、本技術は以下のような構成も採ることができる。
　（１）
　水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御装置であって、
　駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得する形状取得部と、
　前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる変形指令部と、
　を具備する制御装置。
　（２）
　上記（１）に記載の制御装置であって、
　前記変形指令部は、前記第２形状が前記第１形状に収まらない場合に、前記移動体が前記駐車スペースに駐車可能な水平形状となるように、前記移動体を前記縮小変形させる
　制御装置。
　（３）
　上記（１）又は（２）に記載の制御装置であって、
　前記変形指令部が前記移動体を前記縮小変形させた後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする駐車指令部を更に具備する
　制御装置。
　（４）
　上記（３）に記載の制御装置であって、
　前記形状取得部は、前記縮小変形後の前記移動体を駐車したときにユーザの降車スペースを確保するために必要な第３形状を更に取得し、
　前記駐車指令部は、前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、前記移動体からユーザが降車した後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする
　制御装置。
　（５）
　上記（４）に記載の制御装置であって、
　前記駐車指令部は、前記移動体を前記駐車スペースに自動駐車可能とする
　制御装置。
　（６）
　上記（４）に記載の制御装置であって、
　前記駐車指令部は、ユーザによる駐車操作によって前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする
　制御装置。
　（７）
　上記（４）から（６）のいずれか１つに記載の制御装置であって、
　変形後の前記移動体を前記駐車スペースから出庫可能とする出庫指令部を更に具備し、
　前記出庫指令部は、前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、ユーザが前記移動体に乗車する前に、前記変形後の前記移動体を前記駐車スペースから出庫可能とする
　制御装置。
　（８）
　水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体であって、
　駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得する形状取得部と、
　前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる変形指令部と、
　を具備する移動体。
　（９）
　上記（８）に記載の移動体であって、
　前記駐車スペースの画像を撮像可能な撮像部と、前記画像から前記第１形状を算出する算出部と、を更に具備し、
　前記形状取得部は、前記算出部が算出した前記第１形状を取得する
　移動体。
　（１０）
　上記（８）又は（９）に記載の移動体であって、
　前記変形指令部が前記移動体を前記縮小変形させた後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする駐車指令部を更に具備する
　移動体。
　（１１）
　上記（１０）に記載の移動体であって、
　前記形状取得部は、前記縮小変形後の前記移動体を駐車したときにユーザの降車スペースを確保するために必要な第３形状を更に取得し、
　前記駐車指令部は、前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、前記移動体からユーザが降車した後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする
　移動体。
　（１２）
　上記（１１）に記載の移動体であって、
　前記第２形状及び前記第３形状が記録された記憶部を更に具備し、
　前記形状取得部は、前記記憶部から前記第２形状及び前記第３形状を取得する
　移動体。
　（１３）
　上記（１１）又は（１２）に記載の移動体であって、
　前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、ユーザに対して前記移動体からの降車を促すための通知を行う通知部を更に具備する
　移動体。
　（１４）
　上記（１１）から（１３）のいずれか１つに記載の移動体であって、
　ユーザの降車を検知可能な検知部を更に具備する
　移動体。
　（１５）
　上記（１１）から（１４）のいずれか１つに記載の移動体であって、
　前記駐車スペースに自動駐車可能に構成されている
　移動体。
　（１６）
　上記（１１）から（１５）のいずれか１つに記載の移動体であって、
　ユーザによる駐車操作によって前記駐車スペースに駐車可能に構成されている
　移動体。
　（１７）
　上記（１６）に記載の移動体であって、
　前記駐車操作は、遠隔操作を含む
　移動体。
　（１８）
　上記（１６）又は（１７）に記載の移動体であって、
　前記駐車操作は、手動操作を含む
　移動体。
　（１９）
　水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御方法であって、
　駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得し、
　前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる
　制御方法。
　（２０）
　水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御のためのプログラムであって、
　制御装置に、
　駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得させ、
　前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる
　プログラム。
１０…自動車
１１…ボディ
１２…前輪
１２ａ…前輪シャフト
１３…後輪
１３ａ…後輪シャフト
２０…制御部（制御装置）
２１…形状取得部
２２…形状比較部
２３…変形指令部
２４…入出庫指令部
３０…撮像部
４０…記憶部
５０…通知部
６０…検知部
Ｐ…駐車スペースの形状
Ｒ（Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３）…基準形状

Claims (20)

  1. 　水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御装置であって、
    　駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得する形状取得部と、
    　前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる変形指令部と、
    　を具備する制御装置。
  2. 　請求項１に記載の制御装置であって、
    　前記変形指令部は、前記第２形状が前記第１形状に収まらない場合に、前記移動体が前記駐車スペースに駐車可能な水平形状となるように、前記移動体を前記縮小変形させる
    　制御装置。
  3. 　請求項１に記載の制御装置であって、
    　前記変形指令部が前記移動体を前記縮小変形させた後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする駐車指令部を更に具備する
    　制御装置。
  4. 　請求項３に記載の制御装置であって、
    　前記形状取得部は、前記縮小変形後の前記移動体を駐車したときにユーザの降車スペースを確保するために必要な第３形状を更に取得し、
    　前記駐車指令部は、前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、前記移動体からユーザが降車した後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする
    　制御装置。
  5. 　請求項４に記載の制御装置であって、
    　前記駐車指令部は、前記移動体を前記駐車スペースに自動駐車可能とする
    　制御装置。
  6. 　請求項４に記載の制御装置であって、
    　前記駐車指令部は、ユーザによる駐車操作によって前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする
    　制御装置。
  7. 　請求項４に記載の制御装置であって、
    　変形後の前記移動体を前記駐車スペースから出庫可能とする出庫指令部を更に具備し、
    　前記出庫指令部は、前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、ユーザが前記移動体に乗車する前に、前記変形後の前記移動体を前記駐車スペースから出庫可能とする
    　制御装置。
  8. 　水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体であって、
    　駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得する形状取得部と、
    　前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる変形指令部と、
    　を具備する移動体。
  9. 　請求項８に記載の移動体であって、
    　前記駐車スペースの画像を撮像可能な撮像部と、前記画像から前記第１形状を算出する算出部と、を更に具備し、
    　前記形状取得部は、前記算出部が算出した前記第１形状を取得する
    　移動体。
  10. 　請求項８に記載の移動体であって、
    　前記変形指令部が前記移動体を前記縮小変形させた後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする駐車指令部を更に具備する
    　移動体。
  11. 　請求項１０に記載の移動体であって、
    　前記形状取得部は、前記縮小変形後の前記移動体を駐車したときにユーザの降車スペースを確保するために必要な第３形状を更に取得し、
    　前記駐車指令部は、前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、前記移動体からユーザが降車した後に、前記移動体を前記駐車スペースに駐車可能とする
    　移動体。
  12. 　請求項１１に記載の移動体であって、
    　前記第２形状及び前記第３形状が記録された記憶部を更に具備し、
    　前記形状取得部は、前記記憶部から前記第２形状及び前記第３形状を取得する
    　移動体。
  13. 　請求項１１に記載の移動体であって、
    　前記第３形状が前記第１形状に収まらない場合に、ユーザに対して前記移動体からの降車を促すための通知を行う通知部を更に具備する
    　移動体。
  14. 　請求項１１に記載の移動体であって、
    　ユーザの降車を検知可能な検知部を更に具備する
    　移動体。
  15. 　請求項１１に記載の移動体であって、
    　前記駐車スペースに自動駐車可能に構成されている
    　移動体。
  16. 　請求項１１に記載の移動体であって、
    　ユーザによる駐車操作によって前記駐車スペースに駐車可能に構成されている
    　移動体。
  17. 　請求項１６に記載の移動体であって、
    　前記駐車操作は、遠隔操作を含む
    　移動体。
  18. 　請求項１６に記載の移動体であって、
    　前記駐車操作は、手動操作を含む
    　移動体。
  19. 　水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御方法であって、
    　駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得し、
    　前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる
    　制御方法。
  20. 　水平形状を少なくとも部分的に縮小させる縮小変形が可能に構成された移動体の制御のためのプログラムであって、
    　制御装置に、
    　駐車スペースの第１形状と、前記縮小変形前の前記移動体を駐車するために必要な第２形状と、を取得させ、
    　前記第１形状と前記第２形状とを比較した結果に基づいて、前記移動体を前記縮小変形させる
    　プログラム。
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