WO2017174452A1 - Applikatordummy und zugehöriges programmierverfahren - Google Patents

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WO2017174452A1
WO2017174452A1 PCT/EP2017/057672 EP2017057672W WO2017174452A1 WO 2017174452 A1 WO2017174452 A1 WO 2017174452A1 EP 2017057672 W EP2017057672 W EP 2017057672W WO 2017174452 A1 WO2017174452 A1 WO 2017174452A1
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applicator
dummy
distance
component
leg
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PCT/EP2017/057672
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Dmitri NOAK
Martin Wolf
Harald Kunz
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Dürr Systems Ag
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Publication date
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Definitions

  • the invention relates to an applicator uramy for use instead of a real applicator in a web programming a trajectory of the applicator, in particular instead of a real applicator, the application of a
  • the invention relates to an associated programming method for path programming for an applicator using the inventive Katordummummys.
  • an applicator which is designed to apply a sealant to a flanged seam on a motor vehicle body component.
  • the applicator is curved several times, so that the applicator can be passed through a gap between two laterally overlapping motor vehicle body components from the front to the back to apply the sealant on the back.
  • the movement of this known applicator is carried out by a multi-axis handling robot along a programmed trajectory, wherein the trajectory is predetermined by multiple track points, which are then traversed in the coating operation of the applicator.
  • the programming of the desired trajectory is also referred to as "teaching" and usually takes place in that a programmer manually moves an applicator mounted on the handling robot to the desired trajectory points and then moves it pressing a memory key ensures that the current position is saved as a path point.
  • the problem here is that the programmer is located on the front of the motor vehicle body component, while the nozzle of the multi-curved applicator is located on the back of the motor vehicle body component.
  • This is disadvantageous because the programmer has no visual contact with the nozzle of the applicator during programming and therefore can not judge the distance between the nozzle and the component surface. This can cause the programmer programmed path points, which have an inappropriate distance between the nozzle of the applicator and the component ⁇ surface so that the applied Dichtstoffrau- pe is not optimal on the component surface.
  • the inventive applicator dummy initially has a dummy body in accordance with the applicator dummies known from the prior art, which essentially corresponds in terms of shape and dimensions to the real applicator.
  • the dummy body is therefore a replica of the real applicator, wherein the applicator dummy can be made from inexpensive materials (eg plastic) and does not have to have any function as an applicator.
  • At the applicator dummy according to the invention is a virtual nozzle, and that in substantially the same position as a real nozzle in the real applicator. During the web programming then sets a certain distance between the virtual nozzle and the component surface of the component to be coated.
  • the applicator dummy according to the invention is now characterized by a distance control device which is integrated in the device dummy and makes it possible to control the distance between the virtual nozzle and the component surface of the component to be coated when programming the movement path. This eliminates the previously mentioned mirrors for controlling the distance between the nozzle and the component surface.
  • the applicator has a mounting flange in order to be able to mount the applicator dummy to a multi-axis handling robot.
  • the applicator dummy is thus mounted with a mounting flange instead of the real applicator on the handling robot, so that then the web programming can be done with the applicator.
  • the mounting flange of the applicator dummies is then usually at the front of the component, while the virtual nozzle of the applicator dummies is located at the rear side of the component and therefore can not be viewed by the programmer from the front side.
  • the distance control device displays the distance between the virtual nozzle and the component surface of the component to be coated then preferably in a visible area, for example at the front of the component to be coated. This allows the programmer to evaluate the distance between the nozzle and the component surface during web programming even though the nozzle is in an area that is not visible to it.
  • the distance control device measures the distance between the virtual nozzle and the component surface qualitatively. For example, the distance control device can distinguish whether the distance between the nozzle and the component surface is within an acceptable range or outside the acceptable range.
  • the distance control device measures the distance between the virtual nozzle and the component surface quantitatively, ie. H. the distance control device outputs a corresponding quantitative measured value for the distance.
  • the distance control device has an electrical switch which closes or opens a circuit in dependence on the distance between the virtual nozzle and the component surface of the component to be coated.
  • the switch may close the circuit when the virtual nozzle approaches the component surface when the desired distance is reached.
  • this switch is designed as a touch switch, which switches in a touch contact with the component surface.
  • the touch contact between the touch switch and the component surface does not mean that also the distance between the virtual nozzle and the component surface is zero. Rather, the touch switch is preferably designed so that the touch contact between the touch switch and the component surface already occurs when the virtual nozzle on the applicator dummy is still spaced from the component surface.
  • the switch closes the circuit when the distance between the virtual nozzles and the component surface falls below a predetermined minimum value. The circuit connected by the switch can then, for example, light a signal light so that the programmer sees that the desired distance has been reached.
  • the circuit connected by the switch preferably contains the dummy body of the applicator dummy, which for this purpose consists of an electrically conductive material. In the closed state of the switch, the current flows so on a part of the circuit through the dummy body.
  • the contact switch of the distance control device preferably has an elastic contact element, which is deformed at a contact with the contact surface with the component surface and thereby triggers a switching operation.
  • this contact element may be a spring wire or a spring plate.
  • the dummy body has two parts of an electrically conductive material which are movable relative to each other.
  • the two parts of the dummy body lie directly against each other and therefore form an electrical contact, so that a current flow between the two parts of the dummy body is possible.
  • the two parts of the dummy body are pulled apart and include an insulation gap between them, so that no electrical contact occurs between the two parts of the dummy body and thus flow between the two parts can flow.
  • the two parts of the dummy body are pulled together by a spring (eg spiral spring, elastic thread). Without an external mechanical load of the applicator dumbbell, the two parts of the dummy body are therefore pulled together and thereby form a mechanical contact.
  • a spring eg spiral spring, elastic thread
  • the two parts of the dummy body are pulled apart against the force of the spring and then no longer form an electrical contact. In this way, a touch switch is realized, because the circuit is interrupted in a physical contact between the Applikatordum- my and the component surface by the two parts of the dummy body are pulled apart.
  • the distance control device consists of a simple scale, which is attached to the dummy body in the field of view of the programmer.
  • the applicator is then inserted at a specific immersion depth into a component gap between laterally overlapping motor vehicle body components, the scale of the distance control device indicating the immersion depth and thus also the distance between the nozzle and the component surface on the rear side.
  • the scale can be permanently applied to the outer surface of the dummy body, for example by means of a laser engraving.
  • the scale is glued to the outer surface of the dummy body.
  • the dummy body is resiliently mounted, so that the dummy body can execute an evasive movement with a specific stroke when the contact between the applicator dummy and the component surface is in contact. The distance control device can then measure and display the stroke of the evasive movement.
  • the distance control device has an inductive sensor which measures the distance between the virtual nozzle and the component surface inductively.
  • the dummy body may have two parts, which are displaceable relative to each other, wherein the inductive sensor has a plunger anchor, which is connected to one of the two parts and immersed in a coil in the other part.
  • the immersion depth of the plunger armature is then changed, which the inductive sensor measures.
  • the coil of the inductive sensor can form a Wheatstone half bridge.
  • the distance control device has a strain gauge (DMS) which measures a deformation of the applicator dumbbell and can thereby detect a physical contact with the component surface.
  • DMS strain gauge
  • the distance control device has a piezoelectric element which measures a deformation of the applicator dumbbell and can thereby detect a touch contact.
  • Other possible embodiments for the distance control device include a capacitive sensor or a camera. It should also be mentioned that the distance control device can measure the distance without contact or by means of a contact contact.
  • the measurement of the distance can in this case also take place in several spatial degrees of freedom.
  • the distance control device for displaying the distance may have a signal light, which may be formed, for example, as a light-emitting diode (LED).
  • a signal light which may be formed, for example, as a light-emitting diode (LED).
  • LED light-emitting diode
  • another optical display is provided, which also allows a quantitative indication of the distance.
  • the dummy body in the case of the inventive applicator dummy is preferably with regard to
  • the dummy body is preferably shaped in such a way that it can be guided from the front to the rear side through a body gap between two adjacent, laterally overlapping body components in order to apply the sealant to the rear side.
  • the dummy body preferably has at least two legs, which are angled relative to one another, wherein the proximal legs are guided through the body gap while the virtual nozzle is on the distal leg.
  • the invention also claims protection for a corresponding programming method in which the applicator dummy is successively positioned in each case at the desired track points, whereupon the positions of the applicator dumbbells are then stored at the respective track points in order subsequently to enable so-called playback operation.
  • the programming method according to the invention is characterized in that the distance between the virtual nozzle of the applicator dummy and the component surface is controlled by a distance control device.
  • the control of the distance comprises measuring the distance and displaying the distance, for example by means of a signal light.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an applicator dumbbell according to the invention, which is used for web Programming through a gap between
  • Figure 2 shows another embodiment of an applicator dumbbell according to the invention with a scale for displaying the immersion depth
  • Figure 3 shows another embodiment of an applicator dumbbell invention, which is resiliently mounted and has a visual display
  • Figures 4A, 4B another embodiment of the inventions to the invention ⁇ Applikatordummys with a touch switch .
  • FIG. 5A shows a schematic representation of the touch switch in the exemplary embodiment according to FIGS. 4A and 4B
  • FIG. 5B shows a schematic illustration of a modification of the touch switch from FIG. 5A
  • FIG. 6 shows a schematic illustration of a touch switch according to the invention
  • Figure 7A is a schematic representation of an inductive sensor, as well
  • FIG. 7B shows a Wheatstone half bridge for the inductive sensor from FIG. 7A.
  • Figure 1 shows first a trailing edge of a front door 1 of a motor vehicle body and the front edge of a rear door 2 of the vehicle body, wherein the front door 1 and the rear door 2 overlap in the longitudinal direction of the vehicle body and include a gap 3, which is known per se from the prior art and for example in
  • the front door 1 has an inner panel 4 and an outer sheet metal paneling 5, wherein the sheet metal paneling 5 is crimped on the trailing edge of the front door 1 around the inner panel 4 around.
  • the back door 2 also has an inner panel 6 and a Blechbeplankung 7, wherein the Blechbeplankung 7 at the
  • Front edge of the back door 2 is crimped around the inner panel.
  • the flanged edge at the trailing edge of the front door 1 should be sealed in normal operation by means of an applicator with a sealing mass ⁇ , which is known per se from DE 10 2008 027 994 B3.
  • the real applicator is guided by a handling robot from the front side through the gap 3 to the back, so that then the nozzle of the applicator can apply the sealant to the flanged seam on the back.
  • an applicator dummy 8 is shown, which is used for web programming instead of the real applicator and corresponds in terms of shape and dimensions to the real applicator.
  • the applicator dummy 8 initially has a mounting flange 9 shown here only schematically, which is fastened to a handling robot which holds the applicator dummy 8 at the rail programming leads. Furthermore, the applicator dummy 8 has a plurality of legs 10, 11, 12, 13, which are arranged one behind the other and angled relative to one another. At the distal leg 13 is a virtual nozzle 14 with the virtual nozzle 14 attached to the same position as the real applicator.
  • legs 10, 11, 12, 13 need not necessarily be straight. Rather, there is also the possibility that the legs 10, 11, 12, 13 are bent or curved.
  • the applicator dummy 8 has a touch switch 15 which detects contact with the flanged seam by means of an electrically conductive and elastically resilient contact element 16.
  • a touch contact of the touch switch 15 includes a circuit 17, wherein the circuit 17 includes, inter alia, a signal light 18, a voltage source 19 and the legs 10-13 of the applicator 8 dummies.
  • the circuit 17 includes, inter alia, a signal light 18, a voltage source 19 and the legs 10-13 of the applicator 8 dummies.
  • the signal light 18 indicates a touch contact, which makes it easier for the programmer to control the desired distance between the virtual nozzle 14 and the component surface at the flanging edge.
  • the contact element 16 and the touch switch 15 are here designed so that the circuit 17 is closed when the desired distance is reached.
  • FIG. 2 shows a modification of the embodiment according to FIG. 1, so that reference is made to the above description to avoid repetition, the same reference numbers being used for corresponding details.
  • a special feature of this embodiment is that a scale 20 is used as a distance control device, which is attached to the legs 10 and 12 of the applicator dumbbell 8 and the immersion depth of the Applikatordummys 8 indicates in the gap 3. This immersion depth in turn corresponds to the nozzle spacing a between the virtual nozzle 14 and the component surface of the flanged seam on the rear side of the front door 1.
  • the exemplary embodiment according to FIG. 3 likewise corresponds in part to the exemplary embodiment according to FIG. 1, so that reference is made to the above description to avoid repetition, the same reference numbers being used for corresponding details.
  • the proximal leg 10 of the applicator dumbbell 8 is resiliently mounted in a cylinder 21, wherein a coil spring 22 acts on the leg 10.
  • a display panel with two boundary regions 23, 24 is attached to the leg 10. Only when the area between the two boundary areas 23, 24 is visible during programming, the distance was set correctly. Thus, touching contact between the virtual nozzle 14 and the component surface causes the leg 10 of the applicator dumbbell 8 to be pulled out of the cylinder 21 against the force of the coil spring 22 so that the area between the two boundary regions 23, 24 is visible. In this way, the programmer at the front one
  • FIGS. 4A and 4B corresponds in part to the above-described exemplary embodiments, so that reference is made to the above description to avoid repetition, the same reference numerals being used for corresponding details.
  • leg 10 of the applicator dumbbell 8 consists of two parts 10.1, 10.2, which are relative to each other in the longitudinal direction and are made of electrically conductive material.
  • FIG. 4A here shows a position in which the two TEI len 10.1, 10.2 are drawn together because, although a touch ⁇ contact between the leg 12 and the component surface exists, but the component surface or does not exert any force on the Applikatordummy.
  • FIG. 4B shows a state in which the two parts 10.1, 10.2 are pulled apart due to the contact with the flanged seam and then enclose an insulation gap 25, ie the circuit via the parts 10.1, 10.2 is interrupted, which allows electrical evaluation.
  • Figure 5A shows a possible technical realization of this embodiment by means of an electrically insulating plunger 26, which is attached to the part 10.1 and immersed in the other part 10.2, wherein the plunger 26 is biased by a coil spring 27.
  • Figure 5B shows a modification of Figure 5A, so that the Ver ⁇ avoiding repetition of the foregoing description the same reference numbers are used for corresponding details.
  • a special feature of this embodiment is that instead of the coil spring 27, an elastic thread 28 is used.
  • FIG. 6 also shows how the circuit 17 in the exemplary embodiment according to FIGS. 4A, 4B, 5A, 5B is closed or opened in dependence on the contact between the virtual nozzle 14 and the component surface.
  • Figures 7A and 7B show a modification of the embodiment according to Figures 4A, 4B, 5A, 5B, wherein the distance control means comprises an inductive sensor.
  • the plunger 26 thus consists of a magnetic material, and to the coil spring 27 is a Wheatstone 'see half-bridge 29 is connected.

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Applikatordummy (8) zur Verwendung anstelle eines realen Applikators bei einer Bahnprogrammierung einer Bewegungsbahn des Applikators, wobei der Applikatordummy (8) während der Bahnprogrammierung entlang der zu programmierenden Bewegungsbahn über eine Bauteiloberfläche eines zu beschichtenden Bauteils (1, 2) bewegt wird, mit einem Dummykörper (10-13), der hinsichtlich Form und Abmessungen im Wesentlichen mit dem realen Applikator übereinstimmt, und mit einer virtuellen Düse (14), die sich an dem Dummykörper (10-13) des Applikatordummys (8) im Wesentlichen in derselben Position befindet wie eine reale Düse bei dem realen Applikator, wobei sich bei der Bahnprogrammierung ein bestimmter Abstand (a) zwischen der virtuellen Düse (14) und der Bauteiloberfläche des zu beschichtenden Bauteils (1, 2) einstellt. Die Erfindung zeichnet sich aus durch eine baulich in den Applikatordummy (8) integrierte Abstandskontrolleinrichtung (15) zur Kontrolle des Abstands (a) zwischen der virtuellen Düse (14) und der Bauteiloberfläche des zu beschichtenden Bauteils (1, 2). Weiterhin umfasst die Erfindung ein zugehöriges Programmierverfahren.

Description

BESCHREIBUNG Applxkatordummy und zugehöriges Programmierverfahren
Die Erfindung betrifft einen Applikatorduramy zur Verwendung anstelle eines realen Applikators bei einer Bahnprogrammierung einer Bewegungsbahn des Applikators, insbesondere an- stelle eines realen Applikators, der zur Applikation einer
Dichtmasse auf eine Bördelnaht an einem Kraftfahrzeugkarosse- riebauteil dient. Weiterhin betrifft die Erfindung ein zugehöriges Programmierverfahren zur Bahnprogrammierung für einen Applikator unter Verwendung des erfindungsgemäßen Appli- katordummys.
Aus DE 10 2008 027 994 B3 ist ein Applikator bekannt, der dazu ausgelegt ist, ein Dichtungsmittel auf eine Bördelnaht an einem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil zu applizieren. Hierzu ist der Applikator mehrfach gekrümmt, so dass der Applikator durch einen Spalt zwischen zwei seitlich überlappenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen von der Vorderseite auf die Rückseite geführt werden kann, um das Dichtungsmittel auf der Rückseite zu applizieren.
Die Bewegung dieses bekannten Applikators erfolgt durch einen mehrachsigen Handhabungsroboter entlang einer programmierten Bewegungsbahn, wobei die Bewegungsbahn durch mehrere Bahnpunkte vorgegeben wird, die dann im Beschichtungsbetrieb von dem Applikator abgefahren werden. Das Programmieren der gewünschten Bewegungsbahn wird auch als „Teachen" bezeichnet und erfolgt üblicherweise dadurch, dass ein Programmierer einen an dem Handhabungsroboter montierten Applikator handgeführt jeweils an die gewünschten Bahnpunkte bewegt und dann durch Betätigen einer Speichertaste dafür sorgt, dass die aktuelle Position als Bahnpunkt gespeichert wird.
Problematisch ist hierbei, dass sich der Programmierer an der Vorderseite des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils befindet, während sich die Düse des mehrfach gekrümmten Applikators auf der Rückseite des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils befindet. Dies ist nachteilig, weil der Programmierer beim Programmieren keinen Sichtkontakt zu der Düse des Applikators hat und deshalb den Abstand zwischen der Düse und der Bauteiloberfläche nicht beurteilen kann. Dies kann dazu führen, dass der Programmierer Bahnpunkte programmiert, die einen unpassenden Abstand zwischen der Düse des Applikators und der Bauteil¬ oberfläche aufweisen, so dass die applizierte Dichtmittelrau- pe auf der Bauteiloberfläche nicht optimal ist.
Zur Lösung dieses Problems ist es aus der Praxis bekannt, dass der Programmierer kleine Spiegel einsetzt, damit er von der Vorderseite aus den Abstand zwischen der Düse und der Bauteiloberfläche auf der Rückseite beurteilen kann. Aller¬ dings ist diese improvisierte Lösung nicht optimal.
Eine andere Lösung dieses Problems ist aus DE 10 2008 032 259 B4 bekannt. So sieht diese Druckschrift vor, dass die Bahn- Programmierung an einem demontierten Musterbauteil erfolgt, das in ein sogenanntes Teach-Gestell eingesetzt ist. Dies bietet den Vorteil, dass der Programmierer beim Programmieren auf die Rückseite des Musterbauteils treten kann, um dort den Abstand zwischen der Düse und der Bauteiloberfläche zu beur- teilen. Allerdings ist diese Lösung relativ aufwändig.
Weiterhin ist es aus dem Stand der Technik bekannt, bei der Bahnprogrammierung anstelle des realen Applikators einen App- likatordummy einzusetzen, der in der Regel aus Kunststoff be- steht und deshalb wesentlich preisgünstiger ist. Fehlpositionierungen des aus Kunststoff bestehenden Applikatorduiranys und daraus resultierende Beschädigungen des Applikatordummys sind deshalb also weniger störend als bei einem realen Applikator mit einem wesentlich höheren Preis.
Schließlich ist zum allgemeinen technischen Hintergrund hinzuweisen auf DE 199 38 328 AI, DE 10 2008 027 994 B3, DE 10 2007 Q37 865 B3 und DE 10 2007 033 309 AI.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine bessere Lösung für das vorstehend beschriebene Problem zu schaffen, wonach der Programmierer bei der Bahnprogrammierung keinen Sichtkontakt zu der Düse des Applikators hat und deshalb bei der Bahnprogrammierung auch nicht den Abstand zwischen der Düse und der Bauteiloberfläche beurteilen kann.
Diese Aufgabe wird durch einen erfindungsgemäßen Appli- katordummy bzw. durch ein zugehöriges Programmierverfahren gemäß den Nebenansprüchen gelöst.
Der erfindungsgemäße Applikatordummy weist zunächst in Übereinstimmung mit den aus dem Stand der Technik bekannten Applikatordummys einen Dummykörper auf, der hinsichtlich Form und Abmessungen im Wesentlichen mit dem realen Applikator übereinstimmt. Der Dummykörper ist also eine Nachbildung des realen Applikators, wobei der Applikatordummy aus preisgünstigen Materialien (z. B. Kunststoff) hergestellt sein kann und keine Funktion als Applikator aufweisen muss.
An dem erfindungsgemäßen Applikatordummy befindet sich eine virtuelle Düse und zwar im Wesentlichen in derselben Position wie eine reale Düse bei dem realen Applikator. Während der Bahnprogrammierung stellt sich dann ein bestimmter Abstand zwischen der virtuellen Düse und der Bauteiloberfläche des zu beschichtenden Bauteils ein.
Der erfindungsgemäße Applikatordummy zeichnet sich nun durch eine Abstandskontrolleinrichtung aus, die in den Appli- katordummy integriert ist und es ermöglicht, den Abstand zwischen der virtuellen Düse und der Bauteiloberfläche des zu beschichtenden Bauteils beim Programmieren der Bewegungsbahn zu kontrollieren. Dies ermöglicht einen Verzicht auf die ein- gangs erwähnten Spiegel zur Kontrolle des Abstands zwischen der Düse und der Bauteiloberfläche.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung weist der Applikator einen Montageflansch auf, um den Appli- katordummy an einem mehrachsigen Handhabungsroboter montieren zu können. Der Applikatordummy wird also mit einem Montageflansch anstelle des realen Applikators an dem Handhabungsroboter montiert, damit dann mit dem Applikator die Bahnprogrammierung erfolgen kann. Im Beschichtungsbetrieb und auch bei der Bahnprogrammierung befindet sich der Montageflansch des Applikatordummys dann in der Regel an der Vorderseite des Bauteils, während sich die virtuelle Düse des Applikatordummys an der Rückseite des Bauteils befindet und deshalb für den Programmierer von der Vorderseite aus nicht einsehbar ist. Die erfindungsgemäße Abstandskontrolleinrichtung zeigt den Abstand zwischen der virtuellen Düse und der Bauteiloberfläche des zu beschichtenden Bauteils dann vorzugsweise in einem einsehbaren Bereich an, beispielsweise an der Vorderseite des zu beschichtenden Bauteils. Dadurch kann der Pro- grammierer bei der Bahnprogrammierung den Abstand zwischen der Düse und der Bauteiloberfläche beurteilen, obwohl sich die Düse in einem für ihn nicht einsehbaren Bereich befindet. In einer Variante der Erfindung misst die Abstandskontroll- einrichtung den Abstand zwischen der virtuellen Düse und der Bauteiloberfläche qualitativ. Beispielsweise kann die Ab- standskontrolleinrichtung unterscheiden, ob der Abstand zwi- sehen der Düse und der Bauteiloberfläche in einem akzeptablen Bereich liegt oder außerhalb des akzeptablen Bereichs.
In einer anderen Erfindungsvariante misst die Abstandskon- trolleinrichtung den Abstand zwischen der virtuellen Düse und der Bauteiloberfläche dagegen quantitativ, d. h. die Ab- standskontrolleinrichtung gibt einen entsprechenden quantitativen Messwert für den Abstand aus.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Abstandskontrolleinrichtung einen elektrischen Schalter auf, der in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen der virtuellen Düse und der Bauteiloberfläche des zu beschichtenden Bauteils einen Stromkreis schließt oder öffnet. Beispielsweise kann der Schalter den Stromkreis bei einer Annäherung der virtuellen Düse an die Bauteiloberfläche schließen, wenn der gewünschte Abstand erreicht ist.
Vorzugsweise ist dieser Schalter als Berührungsschalter ausgelegt, der bei einem Berührungskontakt mit der Bauteilober- fläche schaltet. Hierbei ist jedoch zu erwähnen, dass der Berührungskontakt zwischen dem Berührungsschalter und der Bauteiloberfläche nicht bedeutet, dass auch der Abstand zwischen der virtuellen Düse und der Bauteiloberfläche gleich Null ist. Vielmehr ist der Berührungsschalter vorzugsweise so aus- gelegt, dass der Berührungskontakt zwischen dem Berührungsschalter und der Bauteiloberfläche bereits eintritt, wenn die virtuelle Düse an dem Applikatordummy noch von der Bauteiloberfläche beabstandet ist. In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung schließt der Schalter den Stromkreis, wenn der Abstand zwischen der virtuellen Düsen und der Bauteiloberfläche einen vorgegebenen Minimalwert unterschreitet. Der von dem Schalter geschaltete Stromkreis kann dann beispielsweise eine Signalleuchte aufleuchten lassen, damit der Programmierer sieht, dass der gewünschte Abstand erreicht ist.
Vorzugsweise beinhaltet der von dem Schalter geschaltete Stromkreis den Dummykörper des Applikatordummys, der hierzu aus einem elektrisch leitfähigen Material besteht. Im geschlossenen Zustand des Schalters fließt der Strom also auf einem Teil des Stromkreises durch den Dummykörper. Der Berührungsschalter der Abstands kontrolleinrichtung weist vorzugsweise ein elastisches Kontaktelement auf, das bei einem Berührungskontakt mit der Bauteiloberfläche verformt wird und dadurch einen Schaltvorgang auslöst. Beispielsweise kann dieses Kontaktelement ein Federdraht oder ein Federplättchen sein.
Bei einem anderen Ausführungsbeispiel des Berührungsschalters weist der Dummykörper zwei Teile aus einem elektrisch leitfähigen Material auf, die relativ zueinander beweglich sind.
In einer Stellung liegen die beiden Teile des Dummykörpers unmittelbar aneinander an und bilden deshalb einen elektrischen Kontakt, so dass ein Stromfluss zwischen den beiden Teilen des Dummykörpers möglich ist.
In einer anderen Position sind die beiden Teile des Dummykörpers dagegen auseinander gezogen und schließen einen Isolationsspalt zwischen sich ein, so dass kein elektrischer Kontakt zwischen den beiden Teilen des Dummykörpers erfolgt und somit Strom zwischen den beiden Teilen fließen kann.
Die beiden Teile des Dummykörpers werden hierbei durch eine Feder (z. B. Spiralfeder, elastischer Faden) zusammen gezogen. Ohne eine äußere mechanische Belastung des Applikatordummys werden die beiden Teile des Dummykörpers also zusammen gezogen und bilden dadurch einen mechanischen Kontakt. Bei einem Berührungskontakt zwischen dem Applikatordummy und der Bauteiloberfläche werden die beiden Teile des Dummykörpers dagegen entgegen der Kraft der Feder auseinander gezogen und bilden dann keinen elektrischen Kontakt mehr. Auf diese Weise wird ein Berührungsschalter realisiert, da der Stromkreis bei einem Berührungskontakt zwischen dem Applikatordum- my und der Bauteiloberfläche unterbrochen wird, indem die beiden Teile des Dummykörpers auseinander gezogen werden.
In einem anderen einfachen Aus führungsbeispiel des erfindungsgemäßen Applikatordummys besteht die Abstandskontroll- einrichtung dagegen aus einer einfachen Skala, die an dem Dummykörper im Sichtbereich des Programmierers angebracht ist. Bei der Bahnprogrammierung wird der Applikator dann mit einer bestimmten Eintauchtiefe in einen Bauteilspalt zwischen seitlich überlappenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen ein- geführt, wobei die Skala der Abstandskontrolleinrichtung die Eintauchtiefe und damit auch den Abstand zwischen der Düse und der Bauteiloberfläche an der Rückseite anzeigt.
Die Skala kann dauerhaft auf die Außenfläche des Dummykörpers aufgebracht sein, beispielsweise mittels einer Lasergravur. Alternativ besteht die Möglichkeit, dass die Skala auf die Außenfläche des Dummykörpers aufgeklebt ist. Weiterhin besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass der Dummykörper federnd gelagert ist, so dass der Dummy- körper bei einem Berührungskontakt zwischen dem Appli- katordummy und der Bauteiloberfläche eine Ausweichbewegung mit einem bestimmten Hub ausführen kann. Die Abstandskontrolleinrichtung kann dann den Hub der Ausweichbewegung messen und anzeigen.
Ferner besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass die Abstandskontrolleinrichtung einen induktiven Sensor aufweist, der den Abstand zwischen der virtuellen Düse und der Bauteiloberfläche induktiv misst. Beispielsweise kann der Dummykörper zwei Teile aufweisen, die relativ zueinander verschiebbar sind, wobei der induktive Sensor einen Tauchanker aufweist, der mit einem der beiden Teile verbunden ist und in eine Spule in dem anderen Teil eintaucht. Bei einem Berührungskontakt zwischen dem Applikatordummy und der Bauteiloberfläche wird dann die Eintauchtiefe des Tauchankers verändert, was der induktive Sensor misst. Beispielsweise kann die Spule des induktiven Sensors eine Wheatstone' sehe Halbbrücke bilden .
In einem anderen einfachen Ausführungsbeispiel weist die Abstandskontrolleinrichtung dagegen einen Dehnmessstreifen (DMS) auf, der eine Deformation des Applikatordummys misst und dadurch einen Berührungskontakt mit der Bauteiloberfläche erkennen kann.
Alternativ besteht die Möglichkeit, dass die Abstandskontrol- leinrichtung ein Piezoelement aufweist, das eine Deformation des Applikatordummys misst und dadurch einen Berührungskontakt erkennen kann. Andere mögliche Ausführungsbeispiele für die Abstandskontrol- leinrichtung umfassen einen kapazitiven Sensor oder eine Kamera . Ferner ist zu erwähnen, dass die Abstandskontrolleinrichtung den Abstand berührungsfrei oder mittels eines Berührungskontakts messen kann.
Die Messung des Abstandes kann hierbei auch in mehreren räum- liehen Freiheitsgraden erfolgen.
Es wurde bereits vorstehend kurz erwähnt, dass die Abstandskontrolleinrichtung zur Anzeige des Abstands eine Signalleuchte aufweisen kann, die beispielsweise als Leuchtdiode (LED) ausgebildet sein kann. Es ist alternativ auch möglich, dass eine andere optische Anzeige vorgesehen ist, die auch eine quantitative Anzeige des Abstands ermöglicht.
Eingangs wurde bereits erwähnt, dass der Dummykörper bei dem erfindungsgemäßen Applikatordummy vorzugsweise hinsichtlich
Form und Abmessungen mit dem realen Applikator übereinstimmt, wie er beispielsweise aus DE 10 2008 027 994 B3 bekannt ist. Der Inhalt dieser Druckschrift ist deshalb der vorliegenden Beschreibung hinsichtlich der Gestaltung des realen Applika- tors und damit auch hinsichtlich der Gestaltung des Dummykör- pers in vollem Umfang zuzurechnen. An dieser Stelle ist lediglich zu erwähnen, dass der Dummykörper vorzugsweise so geformt ist, dass er durch einen Karosseriespalt zwischen zwei benachbarten, seitlich überlappenden Karosseriebauteilen hin- durch von der Vorderseite auf die Rückseite geführt werden kann, um die Dichtmasse auf der Rückseite aufzubringen. Hierbei weist der Dummykörper vorzugsweise mindestens zwei Schenkel auf, die relativ zueinander angewinkelt sind, wobei die proximalen Schenkel durch den Karosseriespalt hindurchgeführt sind, während sich die virtuelle Düse an dem distalen Schenkel befindet.
Weiterhin ist zu erwähnen, dass die Erfindung nicht nur
Schutz beansprucht für den vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Applikatordummy als einzelnes Bauteil. Vielmehr beansprucht die Erfindung auch Schutz für einen mehrachsigen Handhabungsroboter, an dem ein solcher Applikatordummy montiert ist.
Schließlich beansprucht die Erfindung auch Schutz für ein entsprechendes Programmierverfahren, bei dem der Applikatordummy nacheinander jeweils an den gewünschten Bahnpunkten positioniert wird, woraufhin dann die Positionen des App- likatordummys an den jeweiligen Bahnpunkten gespeichert werden, um anschließend einen sogenannten Playback-Betrieb zu ermöglichen. Das erfindungsgemäße Programmierverfahren zeichnet sich dadurch aus, dass der Abstand zwischen der virtuellen Düse des Applikatordummys und der Bauteiloberfläche durch eine Abstandskontrolleinrichtung kontrolliert wird. Beim
Playback-Betrieb (automatische Bahngenerierung) muss der gemessene Abstand an die Robotersteuerung übergeben werden.
Die Kontrolle des Abstands umfasst dabei das Messen des Ab- Standes und das Anzeigen des Abstandes, beispielsweise mittels einer Signalleuchte.
Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet oder werden nachstehend zusam- men mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Applikatordummys, der zur Bahn- Programmierung durch einen Spalt zwischen
zwei Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen hindurchgeführt ist und einen Berührungsschalter aufweist,
Figur 2 ein anderes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Applikatordummys mit einer Skala zur Anzeige der Eintauchtiefe, Figur 3 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Applikatordummys, der federnd gelagert ist und eine optische Anzeige aufweist, Figuren 4A, 4B ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfin¬ dungsgemäßen Applikatordummys mit einem Berührungsschalter,
Figur 5A eine schematische Darstellung des Berührungsschalters bei dem Ausführungsbeispiel gemäß den Figuren 4A und 4B,
Figur 5B eine schematische Darstellung einer Abwandlung des Berührungsschalters aus Figur 5A,
Figur 6 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen BerührungsSchalters ,
Figur 7A eine schematische Darstellung eines induktiven Sensors, sowie
Figur 7B eine Wheatstone' sehe Halbbrücke für den induktiven Sensor aus Figur 7A. Figur 1 zeigt zunächst eine Hinterkante einer Vordertür 1 einer Kraftfahrzeugkarosserie und die Vorderkante einer Hintertür 2 der Kraftfahrzeugkarosserie, wobei die Vordertür 1 und die Hintertür 2 in Längsrichtung der Kraftfahrzeugkarosserie überlappen und einen Spalt 3 einschließen, was an sich aus dem Stand der Technik bekannt ist und beispielsweise in
DE 10 2008 027 994 B3 beschrieben ist.
Die Vordertür 1 weist ein Innenblech 4 und eine äußere Blech- beplankung 5 auf, wobei die Blechbeplankung 5 an der Hinterkante der Vordertür 1 um das Innenblech 4 herum gebördelt ist .
Die Hintertür 2 weist ebenfalls ein Innenblech 6 und eine Blechbeplankung 7 auf, wobei die Blechbeplankung 7 an der
Vorderkante der Hintertür 2 um das Innenblech herum gebördelt ist .
Die Bördelkante an der Hinterkante der Vordertür 1 soll im normalen Betrieb mittels eines Applikators mit einer Dicht¬ masse versiegelt werden, was an sich aus DE 10 2008 027 994 B3 bekannt ist. Hierzu wird der reale Applikator von einem Handhabungsroboter von der Vorderseite ausgehend durch den Spalt 3 hindurch auf die Rückseite geführt, damit dann die Düse des Applikators das Dichtmittel auf die Bördelnaht an der Rückseite applizieren kann. In der Zeichnung gemäß Figur 1 ist anstelle des realen Applikators ein Applikatordummy 8 dargestellt, der zur Bahnprogrammierung anstelle des realen Applikators eingesetzt wird und hinsichtlich Form und Abmes- sungen dem realen Applikator entspricht.
Der Applikatordummy 8 weist zunächst einen hier nur schematisch dargestellten Montageflansch 9 auf, der an einem Handhabungsroboter befestigt ist, welcher den Applikatordummy 8 bei der Bahnprogrammierung führt. Weiterhin weist der Appli- katordummy 8 mehrere Schenkel 10, 11, 12, 13 auf, die hintereinander angeordnet und relativ zueinander angewinkelt sind. An dem distalen Schenkel 13 befindet sich eine virtuelle Dü- se 14, wobei die virtuelle Düse 14 an derselben Position angebracht ist wie bei dem realen Applikator.
Hierbei ist zu erwähnen, dass die Schenkel 10, 11, 12, 13 nicht notwendigerweise gerade sein müssen. Es besteht vielmehr auch die Möglichkeit, dass die Schenkel 10, 11, 12, 13 gebogen oder gekrümmt sind.
Darüber hinaus weist der Applikatordummy 8 einen Berührungsschalter 15 auf, der mittels eines elektrisch leitenden und elastisch federnden Kontaktelements 16 einen Berührungskontakt mit der Bördelnaht erfasst. Bei einem solchen Berührungskontakt schließt der Berührungsschalter 15 einen Stromkreis 17, wobei der Stromkreis 17 unter anderem eine Signalleuchte 18, eine Spannungsquelle 19 und die Schenkel 10-13 des Applikatordummys 8 umfasst. Im geschlossenen Zustand des Berührungsschalters 15 fließt also ein Strom auch über die Schenkel 10-13, die deshalb aus einem elektrisch leitfähigen Material bestehen. Die Signalleuchte 18 zeigt dann einen Berührungskontakt an, was es dem Programmierer erleichtert, den gewünschten Abstand zwischen der virtuellen Düse 14 und der Bauteiloberfläche an der Bördelkante zu kontrollieren. Das Kontaktelement 16 und der Berührungsschalter 15 sind hierbei so ausgelegt, dass der Stromkreis 17 geschlossen wird, wenn der gewünschte Abstand erreicht ist.
Figur 2 zeigt eine Abwandlung des Ausführungsbeispiels gemäß Figur 1, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden. Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass als Abstandskontrolleinrichtung eine Skala 20 verwendet wird, die an den Schenkeln 10 und 12 des Applikatordummys 8 angebracht ist und die Eintauchtiefe des Applikatordummys 8 in dem Spalt 3 anzeigt. Diese Eintauchtiefe entspricht wiederum dem Düsenabstand a zwischen der virtuellen Düse 14 und der Bauteiloberfläche der Bördelnaht an der Rückseite der Vordertür 1.
Das Ausführungsbeispiel gemäß Figur 3 stimmt ebenfalls teilweise mit dem Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 überein, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzel- heiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
In diesem Ausführungsbeispiel ist der proximale Schenkel 10 des Applikatordummys 8 in einem Zylinder 21 federnd gelagert, wobei eine Spiralfeder 22 auf den Schenkel 10 wirkt.
Weiterhin ist an dem Schenkel 10 ein Anzeigefeld mit zwei Grenzbereichen 23, 24 angebracht. Nur wenn der Bereich zwischen den beiden Grenzbereichen 23, 24 beim Programmieren sichtbar ist, wurde der Abstand richtig eingestellt. So führt ein Berührungskontakt zwischen der virtuellen Düse 14 und der Bauteiloberfläche dazu, dass der Schenkel 10 des Applikatordummys 8 entgegen der Kraft der Spiralfeder 22 aus dem Zylinder 21 heraus gezogen wird, so dass dann der Bereich zwischen den beiden Grenzbereiche 23, 24 sichtbar ist. Auf diese Weise kann der Programmierer an der Vorderseite einen
Berührungskontakt der virtuellen Düse 14 an der Rückseite erkennen . Das Ausführungsbeispiel gemäß den Figuren 4A und 4B stimmt wiederum teilweise mit den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen überein, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass der Schenkel 10 des Applikatordummys 8 aus zwei Teilen 10.1, 10.2 besteht, die relativ zueinander in Längsrichtung verschiebbar sind und aus elektrisch leitfähigem Material bestehen .
Figur 4A zeigt hierbei eine Position, in der die beiden Tei- len 10.1, 10.2 zusammen gezogen sind, da zwar ein Berührungs¬ kontakt zwischen dem Schenkel 12 und der Bauteiloberfläche besteht, aber die Bauteiloberfläche noch keine Kraft auf den Applikatordummy 8 ausübt. Figur 4B zeigt dagegen einen Zustand, in dem die beiden Teile 10.1, 10.2 aufgrund des Berührungskontaktes mit der Bördelnaht auseinandergezogen sind und dann einen Isolationsspalt 25 einschließen, d. h. der Stromkreis über die Teile 10.1, 10.2 ist unterbrochen, was eine elektrische Auswertung ermöglicht.
Figur 5A zeigt eine mögliche technische Realisierung dieses Ausführungsbeispiels mittels eines elektrisch isolierenden Tauchankers 26, der an dem Teil 10.1 befestigt ist und in das andere Teil 10.2 eintaucht, wobei der Tauchanker 26 von einer Spiralfeder 27 vorgespannt wird.
Figur 5B zeigt eine Abwandlung von Figur 5A, so dass zur Ver¬ meidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass anstelle der Spiralfeder 27 ein elastischer Faden 28 verwendet wird.
Figur 6 zeigt weiterhin, wie der Stromkreis 17 bei dem Ausführungsbeispiel gemäß den Figuren 4A, 4B, 5A, 5B in Abhän- gigkeit von dem Berührungskontakt zwischen der virtuellen Düse 14 und der Bauteiloberfläche geschlossen bzw. geöffnet wird .
Schließlich zeigen die Figuren 7A und 7B eine Abwandlung des Ausführungsbeispiels gemäß den Figuren 4A, 4B, 5A, 5B, wobei die Abstandskontrolleinrichtung einen induktiven Sensor aufweist.
Der Tauchanker 26 besteht hierbei also aus einem magnetischen Material, und an die Spiralfeder 27 ist eine Wheatstone' sehe Halbbrücke 29 angeschlossen.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den jeweils in Bezug genommenen Ansprüchen und insbesondere auch ohne die Merkmale des Hauptanspruchs. Die Erfindung umfasst also verschiedene Erfindungsaspekte, die unabhängig voneinander Schutz genießen. Bezugszeichenliste
1 Vordertür
2 Hintertür
3 Spalt zwischen Vordertür und Hintertür
4 Innenblech der Vordertür
5 Blechbeplankung der Vordertür
6 Innenblech der Hintertür
7 Blechbeplankung der Hintertür
8 Applikatordummy
9 Montageflansch des Applikatordummies
10 Proximaler Schenkel des Grundkörpers
10.1 Teil des Schenkels 10
10.2 Teil des Schenkels 10
11 Zweiter Schenkel des Grundkörpers
12 Dritter Schenkel des Grundkörpers
13 Distaler Schenkel des Grundkörpers
14 Virtuelle Düse
15 BerührungsSchalter
16 Kontaktelement des Berührungsschalters
17 Stromkreis
18 Signalleuchte zur Abstandsanzeige
19 Spannungsquelle
20 Skala zur Abstandsanzeige
21 Zylinder
22 Spiralfeder
23 Grenzbereich des Anzeigefelds
24 Grenzbereich des Anzeigefelds
25 Isolationsspalt
26 Tauchanker
27 Spiralfeder
28 Elastischer Faden
29 Wheatstone ' sehe Halbbrücke
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Claims

ANSPRUCHE
1. Applikatordummy (8) zur Verwendung anstelle eines realen Applikators bei einer Bahnprogrammierung einer Bewegungsbahn des Applikators, wobei der Applikatordummy (8) während der Bahnprogrammierung entlang der zu programmierenden Bewegungsbahn über eine Bauteiloberfläche eines zu beschichtenden Bauteils (1, 2) bewegt wird,
insbesondere anstelle eines realen Applikators zur Applikation einer Dichtmasse auf eine Bördelnaht an einem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil (1, 2), mit
a) einem Dummykörper (10-13) , der hinsichtlich Form und Abmessungen im Wesentlichen mit dem realen Applikator übereinstimmt, und
b) einer virtuellen Düse (14), die sich an dem Dummykörper
(10-13) des Applikatordummys (8) im Wesentlichen in derselben Position befindet wie eine reale Düse bei dem realen Applikator, wobei sich bei der Bahnprogrammierung ein bestimmter Abstand (a) zwischen der virtuellen Düse (14) und der Bauteiloberfläche des zu beschichtenden Bauteils (1, 2) einstellt,
gekennzeichnet durch
c) eine baulich in den Applikatordummy (8) integrierte Ab- standskontrolleinrichtung (15-19; 20; 21-24; 25-27) zur Kontrolle des Abstands (a) zwischen der virtuellen Düse (14) und der Bauteiloberfläche des zu beschichtenden Bauteils (1, 2) .
2. Applikatordummy (8) nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, a) dass der Applikatordummy (8) einen Montageflansch (9) aufweist zur Montage des Applikatordummys (8) an einem mehrachsigen Handhabungsroboter,
b) dass der Montageflansch (9) des Applikatordummys (8) bei der Bahnprogrammierung an einer Vorderseite des
Bauteils (1, 2) angeordnet ist,
c) dass sich die virtuelle Düse (14) des Applikatordummys
(8) bei der Bahnprogrammierung an einer Rückseite des Bauteils (1, 2) befindet,
d) dass die an der Rückseite befindliche virtuelle Düse
(14) des Applikatordummys (8) von der Vorderseite aus nicht einsehbar ist, und/oder
e) dass die Abstandskontrolleinrichtung den Abstand (a) zwischen der virtuellen Düse (14) und der Bauteilober- fläche des zu beschichtenden Bauteils (1, 2) in einem einsehbaren Bereich anzeigt, insbesondere an der Vorderseite des zu beschichtenden Bauteils (1, 2) .
3. Applikatordummy (8) nach einem der vorhergehenden An- sprüche, dadurch gekennzeichnet,
a) dass die Abstandskontrolleinrichtung (15-19; 20; 21-24;
25-27) den Abstand (a) zwischen der virtuellen Düse (14) und der Bauteiloberfläche qualitativ misst, oder b) dass die Abstandskontrolleinrichtung (15-19; 20; 21-24;
25-27) den Abstand (a) zwischen der virtuellen Düse
(14) und der Bauteiloberfläche quantitativ misst.
4. Applikatordummy (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
a) dass die Abstandskontrolleinrichtung (15-19) einen
elektrischen Schalter (15) aufweist, der in Abhängig¬ keit von dem Abstand (a) zwischen der virtuellen Düse (14) und der Bauteiloberfläche des zu beschichtenden Bauteils (1, 2) einen Stromkreis (17) schließt oder öffnet, und/oder
b) dass der Schalter (15) ein Berührungsschalter ist, der bei einem Berührungskontakt mit der Bauteiloberfläche schaltet, und/oder
c) dass der Schalter (15) den Stromkreis (17) schließt, wenn der Abstand (a) zwischen der virtuellen Düse (14) und der Bauteiloberfläche einen vorgegebenen Minimalwert unterschreitet, und/oder
d) dass der von dem Schalter (15) geschaltete Stromkreis
(17) den Dummykörper (10-13) des Applikatordummys (8) enthält, der hierzu aus einem elektrisch leitfähigen Material besteht, so dass im geschlossenen Zustand des Schalters (15) Strom durch den Dummykörper (10-13) fließt.
5. Applikatordummy (8) nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
a) dass der Berührungsschalter (15) ein elastisches Kon- taktelement (16) aufweist, das bei einem Berührungskontakt mit der Bauteiloberfläche verformt wird und einen Schaltvorgang auslöst, und/oder
b) dass das Kontaktelement (16) ein Federdraht oder ein
Federplättchen ist.
6. Applikatordummy (8) nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
a) dass der Schalter ein Berührungsschalter ist,
b) dass der Dummykörper (10-13) des Applikatordummys (8) zwei Teile (10.1, 10.2) aus einem elektrisch leitfähigen Material aufweist,
c) dass die beiden Teile (10.1, 10.2) des Dummykörpers
(10-13) durch eine Feder (27, 28) zusammengezogen wer- den, insbesondere durch eine Spiralfeder (27) oder einen elastischen Faden (28),
d) dass die beiden Teile (10.1, 10.2) des Dummykörpers
(10-13) ohne einen Berührungskontakt des Applikatordum- mys (8) mit der Bauteiloberfläche von der Feder (27, 28) zusammen gezogen werden und dann im zusammen gezogenen Zustand den Stromkreis schließen, und
e) dass die beiden Teile (10.1, 10.2) des Dummykörpers
(10-13) bei einem Berührungskontakt des Applikatordum- mys (8) mit der Bauteiloberfläche entgegen der Kraft der Feder (27, 28) auseinander gezogen werden und dann im getrennten Zustand den Stromkreis (17) öffnen.
7. Applikatordummy (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
a) dass der Applikatordummy (8) bei der Bahnprogrammierung mit einer bestimmten Eintauchtiefe in einen Bauteilspalt (3) eingeführt wird, und/oder
b) dass die Abstandskontrolleinrichtung (20) die Eintauchtiefe anzeigt, und/oder
c) dass an dem Dummykörper (10-13) des Applikatordummys
(8) eine Skala (20) angebracht ist, welche die Eintauchtiefe anzeigt, und/oder
d) dass die Skala (20) dauerhaft auf die Außenfläche des
Dummykörpers (10-13) aufgebracht ist, insbesondere mittels eines Lasers, oder
e) dass die Skala (20) auf die Außenfläche des Dummykörpers (10-13) aufgeklebt ist.
8. Applikatordummy (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
a) dass der Dummykörper (10-13) federnd gelagert ist, so dass der Dummykörper (10-13) bei einem Berührungskontakt mit der Bauteiloberfläche mit einer Ausweichbewe- gung mit einem bestimmten Hub federnd nachgeben kann, und
b) dass die Abstandskontrolleinrichtung den Hub der Ausweichbewegung anzeigt.
9. Applikatordummy (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
a) dass die Abstandskontrolleinrichtung einen induktiven Sensor aufweist, der den Abstand (a) zwischen der virtuellen Düse (14) und der Bauteiloberfläche induktiv misst, und/oder
b) dass der Dummykörper (10-13) des Applikatordummys (8) zwei Teile (10.1, 10.2) aufweist, die relativ zueinander verschiebbar sind, und/oder
c) dass der induktive Sensor einen Tauchanker (26) aufweist, der mit einem der beiden Teile (10.1, 10.2) ver bunden ist und in eine Spule (27) in dem anderen Teil eintaucht, und/oder
d) dass die Spule eine Wheatstone ' sehe Halbbrücke bildet.
10. Applikatordummy (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
a) dass die Abstandskontrolleinrichtung einen Dehnmessstreifen aufweist, der eine Deformation des Applikatordummys (8) misst, und/oder
b) dass die Abstandskontrolleinrichtung ein Piezoelement aufweist, das eine Deformation des Applikatordummys (8 misst, und/oder
c) dass die Abstandskontrolleinrichtung zur Messung des Abstands (a) einen kapazitiven Sensor aufweist, und/oder
d) dass die Abstandskontrolleinrichtung zur Messung des Abstands (a) eine Kamera aufweist.
11. Applikatordummy (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
a) dass die Abstandskontrolleinrichtung den Abstand (a) berührungsfrei misst, oder
b) dass die Abstandskontrolleinrichtung den Abstand (a) durch Herstellung eines Berührungskontakts misst.
12. Applikatordummy (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
a) dass die Abstandskontrolleinrichtung den Abstand (a) zu der Bauteiloberfläche in mehreren räumlichen Freiheitsgraden kontrolliert, und/oder
b) dass die Abstandskontrolleinrichtung zur Anzeige des Abstands (a) eine optische Anzeige (18) aufweist, ins- besondere eine Signalleuchte (18), insbesondere in Form einer Leuchtdiode, die angeschaltet wird, wenn der Abstand (a) einen vorgegeben Minimalwert unterschreitet.
13. Applikatordummy (8) nach einem der vorhergehenden An- sprüche, dadurch gekennzeichnet,
a) dass der Dummykörper (10-13) so geformt ist, dass er durch einen Karosseriespalt (3) zwischen zwei benachbarten, seitlich überlappenden Karosseriebauteilen (1, 2) hindurch von der Vorderseite auf die Rückseite ge- führt werden kann, um die Dichtmasse auf der Rückseite aufzubringen, und/oder
b) dass der Dummykörper (10-13) mindestens vier Schenkel
(10-13) aufweist, die relativ zueinander angewinkelt sind, wobei die proximalen Schenkel (10-12) durch den Karosseriespalt (3) hindurchgeführt sind, während sich die virtuelle Düse (14) an dem distalen Schenkel (13) befindet .
14. Applikatordummy (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
a) dass der Dummykörper (10-13) einen distalen ersten
Schenkel (13) aufweist, an dem sich die virtuelle Düse (14) befindet,
b) dass der Dummykörper (10-13) einen zweiten Schenkel
(12) aufweist, der an den ersten Schenkel (13) angrenzt und gegenüber dem ersten Schenkel (13) mit einem bestimmten Krümmungswinkel gekrümmt ist, wobei der Krümmungswinkel zwischen dem ersten Schenkel (13) und dem zweiten Schenkel (12) zwischen 70° und 110° liegt, c) dass der Dummykörper (10-13) einen dritten Schenkel
(11) aufweist, der an den zweiten Schenkel (12) angrenzt und gegenüber dem zweiten (12) Schenkel mit einem bestimmten Krümmungswinkel gekrümmt ist, wobei der Krümmungswinkel zwischen dem zweiten Schenkel (12) und dem dritten Schenkel (11) zwischen 70° und 110° liegt, d) dass der Dummykörper (10-13) einen vierten Schenkel
(10) aufweist, der an den dritten Schenkel (11) angrenzt und gegenüber dem dritten Schenkel (11) mit einem bestimmten Krümmungswinkel gekrümmt ist, wobei der Krümmungswinkel zwischen dem dritten Schenkel (11) und dem vierten Schenkel (10) zwischen 70° und 110° liegt.
15. Handhabungsroboter zur Bewegung eines Applikators entlang einer programmierten Bewegungsbahn über eine Bauteiloberfläche eines zu beschichtenden Bauteils (1, 2), insbesondere eines Applikators zur Applikation einer Dichtmasse auf eine Bördelnaht an einem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil, wo- bei für eine Bahnprogrammierung der Bewegungsbahn ein Appli- katordummy (8) anstelle des realen Applikators an dem Handhabungsroboter montiert ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Applikatordummy (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.
16. Programmierverfahren zum Programmieren einer Bewegungsbahn eines Applikators entlang einer Bauteiloberfläche eines Bauteils (1, 2), insbesondere eines Applikators zur Applikation einer Dichtmasse auf eine Bördelnaht an einem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil, mit den folgenden Schritten:
a) Positionieren eines Applikatordummys (8) anstelle des realen Applikators an gewünschten Bahnpunkten entlang der Bewegungsbahn, insbesondere mittels eines mehrachsigen Handhabungsroboters,
b) Speichern der Positionen des Applikatordummys (8) an den gewünschten Bahnpunkten, und
c) Kontrollieren des Abstands (a) zwischen einer virtuellen Düse (14) an dem Applikatordummy (8) und der Bauteiloberfläche, wobei sich die virtuelle Düse (14) an dem Applikatordummy (8) an derselben Position befindet wie eine reale Düse an dem realen Applikator,
dadurch gekennzeichnet,
d) dass der Abstand (a) zwischen der virtuellen Düse (14) und der Bauteiloberfläche mittels einer Abstandskon- trolleinrichtung (15-19; 20; 21-24; 25-27) kontrolliert wird, die baulich in den Applikatordummy (8) integriert ist .
17. Programmierverfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Kontrollierens des Abstands (a) folgende Schritte umfasst:
a) Messen des Abstands (a) zwischen der virtuellen Düse
(14) und der Bauteiloberfläche, und
b) Anzeigen des Abstands (a) zwischen der virtuellen Düse
(14) und der Bauteiloberfläche.
18. Programmierverfahren nach Anspruch 16 oder 17,
gekennzeichnet durch folgende Schritte: a) Einführen des Applikatordummys (8) durch einen Karosseriespalt (3) zwischen zwei benachbarten, seitlich überlappenden Karosseriebauteilen (1, 2) hindurch von der Vorderseite auf die Rückseite, so dass sich die virtuelle Düse (14) auf der von der Vorderseite nicht einsehbaren Rückseite der Karosseriebauteile (1, 2) befindet, und
b) Messen des Abstands (a) zwischen der virtuellen Düse
(14) und der Bauteiloberfläche, und
c) Anzeige des Abstands (a) zwischen der virtuellen Düse
(14) und der Bauteiloberfläche an der einsehbaren Vorderseite .
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