WO2017171225A1 - 조타 장치의 시스템 백래쉬 측정 방법 - Google Patents

조타 장치의 시스템 백래쉬 측정 방법 Download PDF

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WO2017171225A1
WO2017171225A1 PCT/KR2017/001393 KR2017001393W WO2017171225A1 WO 2017171225 A1 WO2017171225 A1 WO 2017171225A1 KR 2017001393 W KR2017001393 W KR 2017001393W WO 2017171225 A1 WO2017171225 A1 WO 2017171225A1
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motor
current value
rudder
backlash
driving
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PCT/KR2017/001393
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English (en)
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박성하
강남식
윤영호
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훌루테크주식회사
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    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/06—Steering by rudders
    • B63H25/08—Steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/06—Steering by rudders
    • B63H25/08—Steering gear
    • B63H25/14—Steering gear power assisted; power driven, i.e. using steering engine
    • B63H25/26—Steering engines
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • G01M13/04—Bearings

Definitions

  • the present invention relates to a method of measuring a backlash of a steering apparatus, and more particularly, to a system backlash measuring method of a steering apparatus that accurately and effectively measures a system backlash caused by a gear gap of a gear bit. It is about.
  • Steering device for adjusting the direction of the ship which is connected to the stern and extends into the water, or connected to the back of the keel, when the angle of the rudder to turn the ship to one side or turn the bow to the other under water resistance is small.
  • the rudder may be shaken by the backlash generated by the gear bite, and when the rudder is shaken, there is a problem that the adjustment performance of the ship is deteriorated.
  • the backlash is a gap formed between the teeth when the pair of gears is engaged, which means a kind of gear gap, in order to smoothly rotate the pair of gears (backlash) is required.
  • the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a method for effectively measuring a system backlash caused by a gear gap of a gear bit.
  • the present invention is a rudder (rudder stock) equipped with a rudder (rudder stock) and a follower consisting of a tiller (linker) in conjunction with the rudder stock and the gear unit for rotating the follower, and A plurality of driving units coupled to the gear unit to rotate the gear unit, wherein the driving unit includes a motor generating a rotational force to rotate the gear unit, a motor shaft transmitting the rotational force of the motor, and a brake to stop the motor.
  • the driving unit includes a motor generating a rotational force to rotate the gear unit, a motor shaft transmitting the rotational force of the motor, and a brake to stop the motor.
  • the first brake for stopping the first motor provided in the first driving unit among the plurality of driving units and the second brake for stopping the second motor provided in the second driving unit among the plurality of driving units are opened and the rudder (the first step of placing the rudder at 0 degrees,
  • a system backlash measurement method of a steering apparatus is provided, which is characterized in that it is defined.
  • the tenth step of opening the first brake and the second brake and positioning the rudder at 0 degrees, and closing the first brake The eleventh step of keeping the motor shaft stationary;
  • the difference between the rotation angles B1 and B2 of the rudder stock is defined as a system backlash of the first drive unit, and the average value of the difference between the rotation angles B1 and B2 of the rudder stock and the difference between A1 and A2 is determined.
  • a system backlash measuring method for a steering apparatus which is defined as a system backlash of the transmission.
  • the predetermined current value required for the first motor or the second motor is a system backlash of the steering apparatus, characterized in that 1/4 to 1/8 of the rated current of the first motor or the second motor. Measurement methods are provided.
  • a system backlash measurement method for a steering apparatus is provided.
  • the fourth step of driving the first motor in a counter clockwise direction is re-executed.
  • a system backlash measurement method of a steering device is provided.
  • the steering of the seventh step of driving the first motor clockwise may be performed again.
  • a method of measuring system backlash of a device is provided.
  • the thirteenth step of driving the second motor counterclockwise (ccw) may be executed again.
  • a system backlash measurement method of a steering device is provided.
  • the sixteenth step of driving the second motor in a clockwise direction (cw; clockwise) is repeated.
  • a system backlash measurement method for a steering device is provided.
  • FIG. 1 is a schematic view for explaining a steering apparatus according to the present invention.
  • Figure 2 is a first flow chart showing a second drive system backlash measurement method according to the present invention.
  • FIG. 3 is a second flow chart showing a system backlash measurement method according to the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a steering apparatus according to the present invention
  • FIG. 2 is a first flowchart illustrating a method of measuring a backlash of a second drive system according to the present invention
  • FIG. 3 is a system according to the present invention.
  • a second flow chart showing a method of measuring backlash.
  • the steering apparatus includes a driven part, a gear part 300, and a plurality of driving parts 100.
  • the driving unit 100 is preferably provided in plurality in such a way that the driving unit 100 is operated by the other one even if the driving unit is inoperable.
  • the follower includes a rudder stock RS on which a rudder (not shown) is mounted and a tiller T on which the rudder stock RS is interlocked.
  • the gear unit 300 is installed on one side of the tiller T to drive the tiller T, and the driving unit 100 is gear-coupled to one side of the gear unit 300 to provide the gear unit 300. Rotate
  • the gear unit 300 and the driving unit 100 for driving the tiller T are driven to rotate the gear unit 300 in a state where the gear unit 300 and the driving unit 100 are coupled to each other.
  • the driving unit 100 may include a motor 110 for generating a rotational force to rotate the gear unit 300, a motor shaft for transmitting the rotational force of the motor 110, and a brake for stopping the motor 110. It includes.
  • gear shaft is coupled to the motor shaft (not shown), and coupled to the gear unit 300 is coupled to the reduction unit 120 and the reduction unit 120 to reduce the rotational force generated by the motor 110.
  • a torque limiter (not shown) provided between the shaft 130 and the motor 110 and the reduction unit 120 to control the rotational force of the motor 110.
  • the torque limiter 130 is provided between the shaft 130 coupled to the gear unit 300 and the motor 110 and the reduction unit 120 to protect the drive unit 100 from excessive external force. When the load of 110 acts more than the specified limit the rotational force transmitted from the reduction unit 120.
  • the reduction unit 120 uses a well-known planetary gear, and the planetary gear includes a sun gear and a ring gear to reduce the speed as is well known, thereby increasing rotational force generated by the motor 110.
  • the rotational force generated by the motor 110 is increased in the reduction unit 120 and finally transferred to the shaft 130 to rotate the gear unit 300.
  • the shaft 130 is teeth are formed on the outside is to be coupled to the gear portion 300 and the gear is used as the output end of the reduction unit 120.
  • the motor 110 is provided with an encoder for checking the rotation speed of the motor 110 and an inverter for controlling the current applied to the motor 120 and checking the torque.
  • the driving unit 100 and the gear unit 300 are geared to each other, and rotates the gear unit 300 to rotate the tiller T.
  • the rudder stock RS is fixed to the tiller T, the rudder stock RS is interlocked by the rotation of the tiller T, and eventually the rudder stock RS is rotated by the rudder stock RS.
  • the rudder R mounted on the stock RS is operated to change the steering angle.
  • the gear unit 300 may use a gear or the like, which is widely known as a gear for coupling the tiller (T), it is also possible to use a slewing bearing (310) as shown.
  • Such swing bearing 310 refers to a gear that is rotated by gear coupling of the gear, as is well known inside or outside.
  • the drive unit 100 is gear-coupled to the outer surface of the gear portion 300, when the tooth surface of the tooth portion 300 is formed on the inner surface
  • the gear 100 may be coupled to an inner surface of the gear part 300 to drive the gear part 300.
  • Each driving unit includes a plurality of gear bites for transmitting a driving force from the motor to the rudder, and each of the gear bites It is very difficult to measure the amount of play that exists.
  • the present invention provides a method for measuring a system backlash, which is the amount of noise of the entire number of gear bites formed from the motor to the rudder of each drive unit, and in the embodiment of the present invention, a steering device including a plurality of drive units. Will be described with an example.
  • the system backlash can be measured by measuring the system backlash of one of the plurality of drives and measuring the system backlash of the other one of the drives to obtain their average value.
  • the system backlash measuring method of the steering apparatus includes a first brake for stopping the first motor 110a included in the first driving unit 100a among the plurality of driving units and a second driving unit among the plurality of driving units (The second brake for stopping the second motor 110b included in 100b is opened, and the rudder R is positioned at 0 degrees. (S110)
  • the 0 degree position of the said rudder R refers to the situation parallel to the longitudinal direction of a ship.
  • the first brake is opened to make the first motor shaft rotatable (S120), the second brake is closed, and the second Make the motor shaft stop (S130).
  • the first motor 110a is driven in a counter clockwise direction (ccw) (S140). At this time, it is determined whether the current value required for the first motor 110a is greater than or equal to a predetermined current value (S150). ), The predetermined current value required for the first motor 110a is preferably 1/4 to 1/8 of the rated current of the first motor 110a.
  • a value of 1/4 to 1/8 of the rated current of the first motor 110a is only one embodiment of the present invention, and it is obvious that all of them belong to the scope of the present invention.
  • the rudder up to that time by an angle sensor RBU (Repeat Back Unit) (not shown) included in the tiller T is provided.
  • the rotation angle value A1 of the stock RS is measured (S160).
  • the angle sensor RBU may preferably use a sensor having a high accuracy of encoder 2 ⁇ 12 bits (4096 pulses / 1 revolution) or more in order to increase measurement accuracy.
  • the rudder R is located at 0 degrees and under the above conditions, the first brake is open and the second brake is closed.
  • the motor 110a is operated (the second motor 110b is in an inactive state), the rudder does not rotate because the second brake is closed.
  • the rotational force of the first motor 110a is caused by the backlash (system backlash of the steering device) present in the gear bit from the motor 110 formed in the steering device to the rudder. It is transmitted to the swing bearing 310 through 130a.
  • the rotational force transmitted to the pivot bearing 310 is transmitted to the second drive unit 100b, rotates by the amount of play existing in the gear bite provided in the steering device, and the rotation is stopped by the second brake.
  • the rudder stock RS is rotated and the steering angle is changed by rotating the tiller T by the play quantity, thereby measuring the rotation angle value A1 of the rudder stock RS.
  • the step (S140) of driving the first motor 120a in a counter clockwise direction (ccw) is executed again.
  • the first motor (110a) required It is determined whether the current value is equal to or greater than a predetermined current value (S180), and the predetermined current value required for the first motor 110a is 1/4 to 1/8 of the rated current of the first motor 110a. It is preferable.
  • a value of 1/4 to 1/8 of the rated current of the first motor 110a is only one embodiment of the present invention, and it is obvious that all of them belong to the scope of the present invention.
  • the rudder up to that time by an angle sensor RBU (Repeat Back Unit) (not shown) included in the tiller T is provided.
  • the rotation angle value A2 of the stock RS is measured (S190).
  • the step S170 of driving the first motor 110a in a clockwise direction (cw) is executed again, and the first By adjusting the current applied to the motor (110a) to prevent excessive motor torque generation to prevent deformation between the gears. That is, even after driving the first motor 110a to fill the gap between the teeth of the gear, if the current value of the motor is high and the motor torque is excessive, a large force is applied between the teeth of the gear and deformation occurs in the gear. 1 The current supplied to the motor 110a is controlled.
  • Step (S200) the difference between the rotation angle value A1 and A2 of the rudder stock RS, which is a system backlash value of the second driving unit 110b ( Step (S200) is obtained.
  • the first brake and the plurality of stops of the first motor (110a) provided in the first driving unit (100a) of the plurality of driving units is opened, and the rudder R is positioned at 0 degrees (S210).
  • step (S210) can be omitted because the angle of the rudder (R) is maintained at 0 degrees.
  • the first brake is closed to close the first motor shaft (S220), and the second brake is opened to open the second motor shaft. Make it rotatable. (S230)
  • the second motor 110b is driven in a counter clockwise direction (ccw) (S240). At this time, it is determined whether the current value required for the second motor 110b is greater than or equal to a predetermined current value (S250). ), The predetermined current value required for the second motor 110b is preferably 1/4 to 1/8 of the rated current of the second motor 110b.
  • a value of 1/4 to 1/8 of the rated current of the second motor 110b is only one embodiment of the present invention, and it is obvious that all of them belong to the scope of the present invention.
  • the rudder up to that time by the angle sensor RBU (Repeat Back Unit) (not shown) included in the tiller T is provided.
  • the rotation angle value B1 of the stock RS is measured (S260).
  • the rudder R is located at 0 degrees and under the above conditions, the first brake is closed and the second brake is open.
  • the two motors 110b are operated (the first motor 110a is in an inactive state), the rudder does not rotate because the first brake is closed.
  • the rotational force of the second motor 110b is caused by the backlash (the system backlash of the steering device) present in the gear bit from the motor 110 formed in the steering device to the rudder. It is transmitted to the swing bearing 310 through 130b.
  • the rotational force transmitted to the pivot bearing 310 is transmitted to the first drive unit 100a, rotates by the amount of play present in the gear bite provided in the steering device, and the rotation is stopped by the first brake.
  • the rudder stock RS is rotated and the steering angle is changed by rotating the tiller T by the play quantity, thereby measuring the rotation angle value B1 of the rudder stock RS.
  • the step (S240) of driving the second motor 110b counterclockwise (ccw) is executed again, By adjusting the current applied to the second motor (110b) to prevent excessive motor torque generation to prevent deformation between the gears.
  • the second motor 110b is driven clockwise (cw; clockwise) (S270). It is determined whether the current value required for 110b) is greater than or equal to the predetermined current value (S280).
  • the predetermined current value required for the second motor 120b is preferably 1/4 to 1/8 of the rated current of the second motor 120b.
  • a value of 1/4 to 1/8 of the rated current of the second motor 110b is only one embodiment of the present invention, and it is obvious that all of them belong to the scope of the present invention.
  • the rudder up to that time by the angle sensor RBU (Repeat Back Unit) (not shown) included in the tiller T is provided.
  • the rotation angle value B2 of the stock RS is measured (S290).
  • the step S270 of driving the second motor 110b clockwise (cw; clockwise) is executed again, and the second 2 By adjusting the current applied to the motor (110b) to prevent excessive motor torque generation to prevent deformation between the gears.
  • the system backlash measuring method according to the present invention is difficult to measure backlash occurring in a plurality of gear bites formed in each driving unit in an apparatus having a plurality of driving units. It is a method of measuring all the backlash occurring in all the gear bites formed from 110 to the rudder R together.
  • the system backlash measuring method according to the present invention can be applied to any device (motor or steering device, etc.) having a plurality of driving units.
  • system backlash measurement logic is used to monitor (record and store) the system backlash measured during the ship operation by day (week, week or month). By tracking the amount of change in the measured value of the system backlash, it is possible to determine the maintenance point of the system backlash due to the wear of the steering apparatus.
  • drive unit 110 motor
  • tooth 310 slewing bearing (slewing bearing)

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Abstract

러더(rudder)가 장착된 러더스톡(rudder stock)과 상기 러더스톡과 연동되는 틸러(tiller)로 구성된 종동부와 상기 종동부를 회전시키는 치차부와, 상기 치차부와 결합되어 상기 치차부를 회전시키는 복수개의 구동부를 포함하고, 상기 구동부는 상기 치차부가 회전되도록 회전력을 발생시키는 모터와 상기 모터의 회전력을 전달하는 모터축과 상기 모터를 정지시키는 브레이크를 포함하여 이루어지는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정 방법을 제공한다. 또한, 이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따른 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정 방법에 따르면, 시스템 백래쉬(backlash)의 측정을 정밀하고 효과적으로 할 수 있다. 또한, 선박 운항 중 러더(rudder) 정지 시 시스템 백래쉬(backlash)를 측정하여 그 측정값의 변화량으로 조타기의 마모 진행 사항을 확인하고, 필요에 따라 정비 시점을 파악할 수 있어 시스템 백래쉬(backlash) 측정의 정밀도 및 편의성이 증대될 수 있다.

Description

[규칙 제26조에 의한 보정 17.02.2017]　조타 장치의 시스템 백래쉬 측정 방법
본 발명은 조타 장치의 백래쉬(backlash) 측정 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기어 물림부의 기어 틈새로 인해 발생되는 시스템 백래쉬(backlash)를 정밀하고 효과적으로 측정하는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정 방법에 관한 것이다.
선박의 방향을 조정하는 조타 장치에 있어서 선미에 연결되어 물속으로 연장되어 있거나 용골의 뒤편에 연결되어 물의 저항을 받아 선박을 한쪽으로 돌리거나 뱃머리를 다른 쪽으로 돌리는 러더(rudder)의 각도가 작을 경우 파도 등에 의하여 기어 물림부에서 발생되는 백래쉬(backlash)만큼 러더(rudder)가 흔들릴 수 있으며, 러더(rudder)가 흔들리게 되면 선박의 조정 성능이 저하되는 문제점이 있다.
한편, 백래쉬(backlash)란 한 쌍의 기어를 맞물렸을 때 치면 사이에 생기는 틈새로 일종의 기어 틈새를 의미하며, 한 쌍의 기어를 매끄럽게 회전시키기 위해서는 적절한 백래쉬(backlash)가 필요하다.
그러나 백래쉬(backlash)가 너무 적으면 윤활이 불충분하게 되기 쉬워서 치면끼리의 마찰이 커지며, 백래쉬(backlash)가 너무 크면 기어의 맞물림이 나빠져 기어가 파손되기 쉽다. 따라서 기어 장치에 있어서, 백래쉬(backlash)의 정밀한 측정 및 제거는 매우 중요한 요소가 된다.
그러나 종래에는 감속기의 성능 검증 등을 위하여 상용화된 백래쉬(backlash) 측정 장치가 전무한 실정이며, 대부분 감속기 생산업체 등에서 자체 성능평가 장치나 방법을 개발하고 사용하고 있다.
또한, 자체 성능평가 장치나 방법의 경우에도 백래쉬(backlash)의 측정 정밀도가 매우 낮고, 반복 특성 정밀도의 편차가 크게 나오는 등 측정데이터의 신뢰도에 많은 문제점이 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 기어 물림부의 기어 틈새로 인해 발생되는 시스템 백래쉬(backlash)를 효과적으로 측정하기 위한 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 러더(rudder)가 장착된 러더스톡(rudder stock)과 상기 러더스톡과 연동되는 틸러(tiller)로 구성된 종동부와 상기 종동부를 회전시키는 치차부와, 상기 치차부와 결합되어 상기 치차부를 회전시키는 복수개의 구동부를 포함하고, 상기 구동부는 상기 치차부가 회전되도록 회전력을 발생시키는 모터와 상기 모터의 회전력을 전달하는 모터축과 상기 모터를 정지시키는 브레이크를 포함하여 이루어지는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정 방법에 있어서,
상기 복수개의 구동부 중에 제1 구동부에 구비되는 제1 모터를 정지시키는 제1 브레이크 및 상기 복수개의 구동부 중에 제2 구동부에 구비되는 제2 모터를 정지시키는 제2 브레이크를 열고(open), 상기 러더(rudder)를 0도에 위치시키는 제1단계와,
상기 제1 브레이크를 열어(open) 제1 모터축을 회전가능 상태로 두는 제2단계와, 상기 제2 브레이크를 닫아(close) 제2 모터축을 정지 상태로 두는 제3단계와, 상기 제1 모터를 시계반대방향(ccw; counter clockwise)으로 구동시키는 제4단계와,
상기 제1 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인지를 판단하는 제5단계와, 상기 제1 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인 경우 그때까지 의 상기 러더의 회전각도 A1을 측정하는 제6단계와,
상기 제1 모터를 시계방향(cw; clockwise)으로 구동시키는 제7단계와, 상기 제1 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인지를 판단하는 제8단계와, 상기 제1 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인 경우 그때까지 상기 러더의 회전각도 A2를 측정하는 제9단계와, 상기 러더 스톡의 회전각도 A1과 A2의 차이 값을 상기 제2 구동부의 시스템 백래쉬(backlash)로 정의하는 것을 특징으로 하는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정방법이 제공된다.
또한, 상기 제9단계 이후에 상기 제1 브레이크 및 상기 제2 브레이크를 열고(open), 상기 러더(rudder)를 0도에 위치시키는 제10단계와, 상기 제1 브레이크를 닫아(close) 제1 모터축을 정지 상태로 두는 제11단계와,
상기 제2 브레이크를 열어(open) 제2 모터축을 회전가능상태로 두는 제12단계와, 상기 제2 모터를 시계반대방향(ccw; counter clockwise)으로 구동시키는 제13단계와,
상기 제2 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인지를 판단하는 제14단계와, 상기 제2 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인 경우 그때까지 상기 러더의 회전각도 B1을 측정하는 제15단계와,
상기 제2 모터를 시계방향(cw; clockwise)으로 구동시키는 제16단계와, 상기 제2 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인지를 판단하는 제17단계와, 상기 제2 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인 경우 그때까지 상기 러더의 회전각도 B2를 측정하는 제18단계와,
상기 러더 스톡의 회전각도 B1과 B2의 차이 값을 상기 제1 구동부의 시스템 백래쉬(backlash)로 정의하고, 상기 러더 스톡의 회전각도 B1과 B2의 차이 값 과 상기 A1과 A2의 차이 값의 평균값을 상기 전동장치의 시스템 백래쉬(backlash)로 정의하는 것을 특징으로 하는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정방법이 제공된다.
또한, 상기 제1 모터 또는 상기 제2 모터에 소요되는 소정의 전류값은 제1 모터 또는 상기 제2 모터의 정격전류의 1/4 내지 1/8인 것을 특징으로 하는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정방법이 제공된다.
또한, 상기 측정된 시스템 백래쉬(backlash)를 일정 주기별로 모니터링(기록하고 저장)하여 백래쉬(backlash) 변화량을 추적함으로써, 상기 조타 장치의 마모로 인한 시스템 백래쉬(backlash)의 정비 시점을 파악할 수 있는 것을 특징으로 하는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정방법이 제공된다.
또한, 상기 제5단계에서 상기 제1 모터의 전류값이 상기 소정의 전류 값 이하인 경우, 상기 제1 모터를 시계반대방향(ccw; counter clockwise)으로 구동시키는 상기 제4단계를 재실행하는 것을 특징으로 하는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정방법이 제공된다.
또한, 상기 제8단계에서 상기 제1 모터의 전류값이 상기 소정의 전류 값 이하인 경우, 상기 제1 모터를 시계방향(cw; clockwise)으로 구동시키는 상기 제7단계를 재실행하는 것을 특징으로 하는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정방법이 제공된다.
또한, 상기 제14단계에서 상기 제2 모터의 전류값이 상기 소정의 전류 값 이하인 경우, 상기 제2 모터를 시계반대방향(ccw; counter clockwise)으로 구동시키는 상기 제13단계를 재실행하는 것을 특징으로 하는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정방법이 제공된다.
또한, 상기 제17단계에서, 상기 제2 모터의 전류값이 상기 소정의 전류 값 이하인 경우, 상기 제2 모터를 시계방향(cw; clockwise)으로 구동시키는 상기 제16단계를 재실행하는 것을 특징으로 하는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정방법이 제공된다.
본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.
이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따른 조타 장치의 백래쉬(backlash) 측정 방법에 따르면, 백래쉬(backlash)의 측정을 정밀하고 효과적으로 할 수 있다.
또한, 선박 운항 중 타(rudder) 정지 시 타(rudder) 각도 센서에서 측정되는 측정값을 기록하여 그 변화율로 전반적인 조타기의 상태를 파악할 수 있다.
또한, 선박 운항 중 정기적으로 시스템 백래쉬(backlash)를 측정하여 그 측정값의 변화량을 기록해 두면 조타기의 마모 진행 사항을 확인하고 필요에 따라 정비 시점을 파악할 수 있어 시스템 백래쉬(backlash) 측정의 정밀도 및 편의성이 증대되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 조타 장치를 설명하기 위한 개략도.
도 2는 본 발명에 따른 제2 구동부 시스템 백래쉬(backlash) 측정 방법을 나타낸 제1흐름도.
도 3은 본 발명에 따른 시스템 백래쉬(backlash) 측정 방법을 나타낸 제2흐름도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요서의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 발명에서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.
아울러, 아래의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.
첨부된 도 1은 본 발명에 따른 조타 장치를 설명하기 위한 개략도이고, 도 2는 본 발명에 따른 제2 구동부 시스템 백래쉬(backlash) 측정 방법을 나타낸 제1흐름도이며, 도 3은 본 발명에 따른 시스템 백래쉬(backlash) 측정 방법을 나타낸 제2흐름도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 조타 장치는 종동부와 치차부(300) 및 복수개의 구동부(100)를 포함하여 이루어진다.
상기 구동부(100)는 하나의 구동부가 작동 불능 상태여도 나머지 하나에 의해 작동되도록 복수개로 설치되는 것이 바람직하다.
상기 종동부는 러더(redder)(미도시)가 장착되는 러더 스톡(RS)과 상기 러더 스톡(RS)이 연동되는 틸러(T)를 포함한다.
상기 치차부(300)는 상기 틸러(T) 일측상에 설치되어 상기 틸러(T)를 구동하고, 상기 구동부(100)는 상기 치차부(300) 일측에 치차 결합되어 상기 치차부(300)를 회전시킨다.
즉, 틸러(T)를 구동하는 치차부(300)와 구동부(100)가 상호 치차 결합된 상태에서 상기 치차부(300)를 회전시켜 상기 틸러(T)를 구동하는 것이다.
상기 구동부(100)는 상기 치차부(300)가 회전되도록 회전력을 발생시키는 모터(110)와 상기 모터(110)의 회전력을 전달하는 모터축과 상기 모터(110)를 정지시키는 브레이크(미도시)를 포함한다.
또한, 상기 모터축(미도시)에 연동되고, 상기 모터(110)에서 발생된 회전력을 감속시키는 감속부(120)와, 상기 감속부(120)에 결합되어 상기 치차부(300)와 치차 결합하는 샤프트(130)와, 상기 모터(110)와 감속부(120) 사이에 구비되어 상기 모터(110)의 회전력을 제어하는 토크 리미터(미도시)를 포함한다.
상기 토크 리미터(130)는 상기 치차부(300)와 치차 결합되는 샤프트(130)와 상기 모터(110)와 감속부(120) 사이에 구비되어 과다외력으로부터 상기 구동부(100)를 보호하며, 모터(110)의 부하가 규정이상으로 작용 할 경우 감속부(120)에서 전달되는 회전력을 제한한다.
상기 감속부(120)는 널리 알려진 유성 기어를 이용하는 것이 바람직하며, 상기 유성 기어는 널리 알려진 바와 같이 선 기어와 링기어 등을 포함하여 감속하는 것으로서 상기 모터(110)에서 발생하는 회전력을 증대시킨다.
즉, 상기 모터(110)에서 발생된 회전력을 감속부(120)에서 증대시켜 최종적으로 샤프트(130)로 전달되어 상기 치차부(300)를 회전시킨다.
한편, 상기 샤프트(130)는 외측에 치형이 형성되어 상기 치차부(300)와 치차 결합하는 것으로서 상기 감속부(120)의 출력단으로 사용된다.
또한, 상기 모터(110)에는 모터(110)의 회전수를 확인하기 위한 인코더(encoder)와, 모터(120)에 인가되는 전류를 제어하고, 토크를 확인할 수 있는 인버터(inverter)가 구비된다.
따라서 상술한 바와 같이 구동부(100)와 치차부(300)는 상호 치차 결합되며, 상기 치차부(300)를 회전하여 상기 틸러(T)를 회전시킨다.
이때, 상기 틸러(T)에는 러더 스톡(RS)이 고정되어 있으므로 상기 틸러(T)의 회전에 의해 러더 스톡(RS)이 연동되어 회전되고, 결국 상기 러더 스톡(RS)의 회전에 의해 상기 러더 스톡(RS)에 장착된 러더(R)가 작동되어 조타각을 변경할 수 있게 된다.
한편, 상기 치차부(300)는 틸러(T)와 치차 결합을 위한 것으로서 널리 알려진 기어 등을 이용할 수 있으며, 도시된 바와 같이 선회 베어링(slewing bearing)(310)을 이용하는 것도 가능하다.
이러한 선회 베어링(310)이라고 하는 것은 널리 알려진 바와 같이 내측 또는 외측에 기어가 존재해서 상기 기어의 치차 결합에 의해 회전되는 것을 말한다.
상기 치차부(300)의 치면이 외측면에 형성된 경우 상기 구동부(100)는 상기 치차부(300)의 외측면에 치차 결합되고, 상기 치차부(300)의 치면이 내측면에 형성된 경우 상기 구동부(100)는 상기 치차부(300)의 내측면에 치차 결합되어 상기 치차부(300)를 구동할 수 있다.
이하에서는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash)의 측정 방법을 도 1 내지 도 3을 참조하여 상세히 설명하도록 하겠다.
우선, 상기에서 설명한 바와 같이 본 발명에서는 복수개의 구동부가 구비되는 조타 장치에 대해서 설명하며, 각각의 구동부는 모터부터 러더까지 구동력을 전달하기 위해서 다수의 기어 물림부가 존재하고, 각각의 기어 물림부에 존재하는 놀음양을 측정하는 것은 현실적으로 매우 어려운 일이다.
그렇기 때문에 본 발명에서는 각각의 구동부의 모터에서 러더까지 형성된 다수의 기어 물림부 전체의 놀음양인 시스템 백래쉬(backlash)를 측정하는 방법을 제공하고, 본 발명의 실시예에서는 복수개의 구동부가 구비되는 조타 장치를 예를 들어 설명한다.
따라서 복수개의 구동부 중 하나의 구동부의 시스템 백래쉬(backlash)를 측정하고 나머지 하나의 구동부의 시스템 백래쉬(backlash)를 측정하여 이들의 평균값을 구함으로써 시스템 백래쉬(backlash)를 측정할 수 있다.
즉, 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정 방법은, 상기 복수개의 구동부 중에 제1 구동부(100a)에 구비되는 제1 모터(110a)를 정지시키는 제1 브레이크 및 상기 복수개의 구동부 중에 제2 구동부(100b)에 구비되는 제2 모터(110b)를 정지시키는 제2 브레이크를 열고(open), 상기 러더(R)를 0도에 위치시킨다.(S110)
여기서, 상기 러더(R)의 0도 위치란, 선박의 길이 방향과 평행한 상황을 가리킨다.
또한, 상기 러더(R)를 0도에 위치시킨 후, 상기 제1 브레이크를 열어(open) 상기 제1 모터축을 회전 가능 상태로 만들고(S120), 상기 제2 브레이크를 닫고(close), 제2 모터축을 정지 상태로 만든다.(S130)
그리고 상기 제1 모터(110a)를 시계반대방향(ccw; counter clockwise)으로 구동시키며(S140) 이때, 상기 제1 모터(110a)에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인지를 판단하고(S150), 상기 제1 모터(110a)에 소요되는 소정의 전류값은 제1 모터(110a)의 정격전류의 1/4 내지 1/8인 것이 바람직하다.
여기서 상기 제1 모터(110a)의 정격전류의 1/4 내지 1/8인 값은 본 발명에 대한 일실시예일 뿐이며, 변경되더라도 모두 본 발명의 범주에 속함은 당연하다.
또한, 상기 제1 모터(120a)에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인 경우, 상기 틸러(T)에 구비되는 각도 센서(RBU; Repeat Back Unit)(미도시)에 의해 그때까지의 상기 러더 스톡(RS)의 회전각도 값 A1을 측정한다(S160).
그리고 상기 각도 센서(RBU)는 측정 정밀도를 높이기 위하여 정밀도가 높은 인코더2^12bit(4096pulse/1회전) 이상 되는 센서를 사용하는 것이 바람직하다.
한편, 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash)가 없다면 상기 러더(R)가 0도에 위치한 상태이고 상기와 같은 조건에서 제1 브레이크는 열고(open), 제2 브레이크는 닫은(close) 상태) 제1 모터(110a)를 가동시키면(제2 모터(110b)는 비가동상태) 제2 브레이크가 닫혀(close) 있기 때문에 러더(rudder)는 회전하지 않는다.
그러나 조타 장치에 형성된 모터(110)부터 러더(rudder)까지의 기어 물림부에 존재하는 백래쉬(backlash)(조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash))에 의해서 제1 모터(110a)의 회전력은 제1 샤프트(130a)를 통하여 선회 베어링(310)에 전달된다.
상기 선회 베어링(310)에 전달된 회전력은 상기 제2 구동부(100b)로 전달되고, 조타 장치에 구비된 기어 물림부에 존재하는 놀음양만큼 회전하고 제2 브레이크에 의해서 회전이 멈추게 된다.
그리고 상기 놀음양에 의하여 상기 틸러(T)가 회전됨으로 상기 러더 스톡(RS)도 회전되고 조타각이 변경되어 상기 러더 스톡(RS)의 회전각도 값 A1을 측정할 수 있다.
한편, 상기 제1 모터(110a)에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이하인 경우, 상기 제1 모터(120a)를 반시계방향(ccw; counter clockwise)으로 구동시키는 단계(S140)를 재실행하고, 상기 제1 모터(110a)에 가해지는 전류를 조정하여 과한 모터 토크 발생을 방지하여 기어 사이에 변형을 방지한다.
즉, 상기 제1 모터(110a)를 구동시켜 기어의 잇면 사이의 간극을 메운 후에도 모터의 전류값이 높아 모터 토크가 과하면 기어의 잇면 사이에 큰 힘이 작용해 기어에 변형이 발생하기 때문에 상기 제1 모터(110a)에 제공되는 전류를 제어한다.
또한, 상기 러더의 회전각도 값 A1을 측정한(S160) 후, 상기 제1 모터(110a)를 시계 방향(cw; clockwise)으로 구동시키며(S170), 이때, 상기 제1 모터(110a)에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인지를 판단하고(S180), 상기 제1 모터(110a)에 소요되는 소정의 전류값은 제1 모터(110a)의 정격전류의 1/4 내지 1/8인 것이 바람직하다.
여기서 상기 제1 모터(110a)의 정격전류의 1/4 내지 1/8인 값은 본 발명에 대한 일실시예일 뿐이며, 변경되더라도 모두 본 발명의 범주에 속함은 당연하다.
한편, 상기에서 설명한 상기 제1 모터(110a)의 구동 방향의 순서(반시계 방향 구동 후 시계 방향으로 구동)는 본 발명에 대한 일실시예일 뿐이며, 변경(시계 방향 구동 후 반시계 방향으로 구동)되더라도 모두 본 발명의 범주에 속함은 당연하다.
또한, 상기 제1 모터(110a)에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인 경우, 상기 틸러(T)에 구비되는 각도 센서(RBU; Repeat Back Unit)(미도시)에 의해 그때까지의 상기 러더 스톡(RS)의 회전각도 값 A2를 측정한다(S190).
그리고 상기 제1 모터(110a)에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이하인 경우, 상기 제1 모터(110a)를 시계방향(cw; clockwise)으로 구동시키는 단계(S170)를 재실행하고, 상기 제1 모터(110a)에 가해지는 전류를 조정하여 과한 모터 토크 발생을 방지하여 기어 사이에 변형을 방지한다. 즉, 상기 제1 모터(110a)를 구동시켜 기어의 잇면 사이의 간극을 메운 후에도 모터의 전류값이 높아 모터 토크가 과하면 기어의 잇면 사이에 큰 힘이 작용해 기어에 변형이 발생하기 때문에 상기 제1 모터(110a)에 제공되는 전류를 제어한다.
또한, 상기 제2 구동부(110b)의 시스템 백래쉬(backlash) 값인 상기 러더 스톡(RS)의 회전각도 값 A1과 A2의 차이 값(
Figure PCTKR2017001393-appb-I000001
)을 구하는 단계(S200)를 실행한다.
한편, 상기 러더 스톡(RS)의 회전각도 값 A2를 측정한 후(S190), 상기 복수개의 구동부 중에 제1 구동부(100a)에 구비되는 제1 모터(110a)를 정지시키는 제1 브레이크 및 상기 복수개의 구동부 중에 제2 구동부(100b)에 구비되는 제2 모터(110b)를 정지시키는 제2 브레이크를 열고(open), 상기 러더(R)를 0도에 위치시킨다.(S210)
한편, 시스템 백래쉬(backlash)를 연속적으로 시험할 경우, 러더(R)의 각도는 0도가 유지되기 때문에 상기 단계(S210)는 생략 가능하다.
또한, 상기 러더(R)를 0도에 위치시킨 후, 상기 제1 브레이크를 닫아(close) 상기 제1 모터축을 정지 상태로 만들고(S220), 상기 제2 브레이크를 열어(open) 제2 모터축을 회전 가능 상태로 만든다.(S230)
그리고 상기 제2 모터(110b)를 시계반대방향(ccw; counter clockwise)으로 구동시키며(S240) 이때, 상기 제2 모터(110b)에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인지를 판단하고(S250), 상기 제2 모터(110b)에 소요되는 소정의 전류값은 제2 모터(110b)의 정격전류의 1/4 내지 1/8인 것이 바람직하다.
여기서 상기 제2 모터(110b)의 정격전류의 1/4 내지 1/8인 값은 본 발명에 대한 일실시예일 뿐이며, 변경되더라도 모두 본 발명의 범주에 속함은 당연하다.
또한, 상기 제2 모터(110b)에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인 경우, 상기 틸러(T)에 구비되는 각도 센서(RBU; Repeat Back Unit)(미도시)에 의해 그때까지의 상기 러더 스톡(RS)의 회전각도 값 B1을 측정한다(S260).
한편, 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash)가 없다면 상기 러더(R)가 0도에 위치한 상태이고 상기와 같은 조건에서 제1 브레이크는 닫고(close), 제2 브레이크는 열은(open) 상태) 제2 모터(110b)를 가동시키면(제1 모터(110a)는 비가동상태) 제1 브레이크가 닫혀(close) 있기 때문에 러더(rudder)는 회전하지 않는다.
그러나 조타 장치에 형성된 모터(110)부터 러더(rudder)까지의 기어 물림부에 존재하는 백래쉬(backlash)(조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash))에 의해서 제2 모터(110b)의 회전력은 제2 샤프트(130b)를 통하여 선회 베어링(310)에 전달된다.
상기 선회 베어링(310)에 전달된 회전력은 상기 제1 구동부(100a)로 전달되고, 조타 장치에 구비된 기어 물림부에 존재하는 놀음양만큼 회전하고 제1 브레이크에 의해서 회전이 멈추게 된다.
그리고 상기 놀음양에 의하여 상기 틸러(T)가 회전됨으로 상기 러더 스톡(RS)도 회전되고 조타각이 변경되어 상기 러더 스톡(RS)의 회전각도 값 B1을 측정할 수 있다.
한편, 상기 제2 모터(110b)에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이하인 경우, 상기 제2 모터(110b)를 반시계방향(ccw; counter clockwise)으로 구동시키는 단계(S240)를 재실행하고, 상기 제2 모터(110b)에 가해지는 전류를 조정하여 과한 모터 토크 발생을 방지하여 기어 사이에 변형을 방지한다.
즉, 다시 말해서 상기 제2 모터(110b)를 구동시켜 기어의 잇면 사이의 간극을 메운 후에도 모터의 전류값이 높아 모터 토크가 과하면 기어의 잇면 사이에 큰 힘이 작용해 기어에 변형이 발생하기 때문에 상기 제2 모터(110b)에 제공되는 전류를 제어한다.
또한, 상기 러더 스톡(RS)의 회전각도 값 B1을 측정한(S260) 후, 상기 제2 모터(110b)를 시계 방향(cw; clockwise)으로 구동시키며(S270), 이때, 상기 제2 모터(110b)에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인지를 판단한다(S280).
또한, 상기 제2 모터(120b)에 소요되는 소정의 전류값은 제2 모터(120b)의 정격전류의 1/4 내지 1/8인 것이 바람직하다.
여기서 상기 제2 모터(110b)의 정격전류의 1/4 내지 1/8인 값은 본 발명에 대한 일실시예일 뿐이며, 변경되더라도 모두 본 발명의 범주에 속함은 당연하다.
한편, 상기에서 설명한 상기 제2 모터(110b)의 구동 방향의 순서(반시계 방향 구동 후 시계 방향으로 구동)는 본 발명에 대한 일실시예일 뿐이며, 변경(시계 방향 구동 후 반시계 방향으로 구동)되더라도 모두 본 발명의 범주에 속함은 당연하다.
또한, 상기 제2 모터(110b)에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인 경우, 상기 틸러(T)에 구비되는 각도 센서(RBU; Repeat Back Unit)(미도시)에 의해 그때까지의 상기 러더 스톡(RS)의 회전각도 값 B2를 측정한다(S290).
한편, 상기 제2 모터(110b)에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이하인 경우, 상기 제2 모터(110b)를 시계방향(cw; clockwise)으로 구동시키는 단계(S270)를 재실행하고, 상기 제2 모터(110b)에 가해지는 전류를 조정하여 과한 모터 토크 발생을 방지하여 기어 사이에 변형을 방지한다.
즉, 다시 말해서 상기 제2 모터(110b)를 구동시켜 기어의 잇면 사이의 간극을 메운 후에도 모터의 전류값이 높아 모터 토크가 과하면 기어의 잇면 사이에 큰 힘이 작용해 기어에 변형이 발생하기 때문에 상기 제2 모터(110b)에 제공되는 전류를 제어한다.
또한, 상기 제1 구동부(110a)의 시스템 백래쉬(backlash) 값인 상기 러더의 회전각도 B1과 B2의 차이 값(
Figure PCTKR2017001393-appb-I000002
)을 구하고, 상기에서 구한 값 A1, A2의 차이 값(
Figure PCTKR2017001393-appb-I000003
)과, B1과 B2의 차이 값(
Figure PCTKR2017001393-appb-I000004
)의 평균값(
Figure PCTKR2017001393-appb-I000005
)을 구해 상기 조타장치의 시스템 백래쉬(backlash)를 획득하는 단계(S300)를 실행함으로써, 본 발명에 의한 시스템 백래쉬(backlash) 측정 로직이 마무리된다.
상기에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 시스템 백래쉬(backlash) 측정 방법은, 복수개의 구동부를 갖는 장치에서 각각의 구동부에 형성된 다수의 기어 물림부에 발생하는 백래쉬(backlash)의 측정은 어렵기 때문에 모터(110)부터 러더(R)까지의 형성된 모든 기어 물림부에 발생하는 백래쉬(backlash)를 모두 같이 측정하는 방법이다.
즉, 본 발명에 따른 시스템 백래쉬(backlash) 측정 방법은 복수개의 구동부를 갖는 어느 장치(전동장치 또는 조타장치 등)에서나 적용가능하다.
또한, 상기 시스템 백래쉬(backlash) 측정 로직을 이용하여 선박 운항 중 측정된 시스템 백래쉬(backlash)를 주기 (일(day),주(week) 또는 월(month)) 별로 모니터링(기록하고 저장)하여 상기 시스템 백래쉬(backlash)의 측정값 변화량을 추적함으로써, 상기 조타 장치의 마모로 인한 시스템 백래쉬(backlash)의 정비 시점을 파악할 수 있다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.
[부호의 설명]
100 : 구동부 110 : 모터
120 : 감속부 130 : 샤프트
300 : 치차부 310 : 선회 베어링(slewing bearing)
T : 틸러(tiller) RS : 러더 스톡(rudder stock)
B : 베이스

Claims (8)

  1. 러더(rudder)가 장착된 러더스톡(rudder stock)과 상기 러더스톡과 연동되는 틸러(tiller)로 구성된 종동부와 상기 종동부를 회전시키는 치차부와, 상기 치차부와 결합되어 상기 치차부를 회전시키는 복수개의 구동부를 포함하고, 상기 구동부는 상기 치차부가 회전되도록 회전력을 발생시키는 모터와 상기 모터의 회전력을 전달하는 모터축과 상기 모터를 정지시키는 브레이크를 포함하여 이루어지는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정 방법에 있어서,
    상기 복수개의 구동부 중에 제1 구동부에 구비되는 제1 모터를 정지시키는 제1 브레이크 및 상기 복수개의 구동부 중에 제2 구동부에 구비되는 제2 모터를 정지시키는 제2 브레이크를 열고(open), 상기 러더(rudder)를 0도에 위치시키는 제1단계;
    상기 제1 브레이크를 열어(open) 제1 모터축을 회전가능 상태로 두는 제2단계;
    상기 제2 브레이크를 닫아(close) 제2 모터축을 정지 상태로 두는 제3단계;
    상기 제1 모터를 시계반대방향(ccw; counter clockwise)으로 구동시키는 제4단계;
    상기 제1 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인지를 판단하는 제5단계;
    상기 제1 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인 경우 그때까지 의 상기 러더의 회전각도 A1을 측정하는 제6단계;
    상기 제1 모터를 시계방향(cw; clockwise)으로 구동시키는 제7단계;
    상기 제1 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인지를 판단하는 제8단계;
    상기 제1 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인 경우 그때까지 상기 러더의 회전각도 A2를 측정하는 제9단계;
    상기 러더 스톡의 회전각도 A1과 A2의 차이 값을 상기 제2 구동부의 시스템 백래쉬(backlash)로 정의하는 것을 특징으로 하는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제9단계 상기 제1 브레이크 및 상기 제2 브레이크를 열고(open), 상기 러더(rudder)를 0도에 위치시키는 제10단계;
    상기 제1 브레이크를 닫아(close) 제1 모터축을 정지 상태로 두는 제11단계;
    상기 제2 브레이크를 열어(open) 제2 모터축을 회전가능상태로 두는 제12단계;
    상기 제2 모터를 시계반대방향(ccw; counter clockwise)으로 구동시키는 제13단계;
    상기 제2 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인지를 판단하는 제14단계;
    상기 제2 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인 경우 그때까지 상기 러더의 회전각도 B1을 측정하는 제15단계;
    상기 제2 모터를 시계방향(cw; clockwise)으로 구동시키는 제16단계;
    상기 제2 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인지를 판단하는 제17단계;
    상기 제2 모터에 소요되는 전류값이 소정의 전류 값 이상인 경우 그때까지 상기 러더의 회전각도 B2를 측정하는 제18단계;
    상기 러더 스톡의 회전각도 B1과 B2의 차이 값을 상기 제1 구동부의 시스템 백래쉬(backlash)로 정의하고, 상기 러더 스톡의 회전각도 B1과 B2의 차이 값 과 상기 A1과 A2의 차이 값의 평균값을 상기 전동장치의 시스템 백래쉬(backlash)로 정의하는 것을 특징으로 하는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 측정된 시스템 백래쉬(backlash)를 일정 주기별로 모니터링(기록하고 저장)하여 백래쉬(backlash) 변화량을 추적함으로써, 상기 조타 장치의 마모로 인한 시스템 백래쉬(backlash)의 정비 시점을 파악할 수 있는 것을 특징으로 하는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제5단계에서,
    상기 제1 모터의 전류값이 상기 소정의 전류 값 이하인 경우, 상기 제1 모터를 시계반대방향(ccw; counter clockwise)으로 구동시키는 상기 제4단계를 재실행하는 것을 특징으로 하는 조타 장치의 백래쉬(backlash) 측정방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 제8단계에서,
    상기 제1 모터의 전류값이 상기 소정의 전류 값 이하인 경우, 상기 제1 모터를 시계방향(cw; clockwise)으로 구동시키는 상기 제7단계를 재실행하는 것을 특징으로 하는 조타 장치의 백래쉬(backlash) 측정방법.
  6. 제2항에 있어서, 상기 제14단계에서,
    상기 제2 모터의 전류값이 상기 소정의 전류 값 이하인 경우, 상기 제2 모터를 시계반대방향(ccw; counter clockwise)으로 구동시키는 상기 제13단계를 재실행하는 것을 특징으로 하는 조타 장치의 백래쉬(backlash) 측정방법.
  7. 제2항에 있어서, 상기 제17단계에서,
    상기 제2 모터의 전류값이 상기 소정의 전류 값 이하인 경우, 상기 제2 모터를 시계방향(cw; clockwise)으로 구동시키는 상기 제16단계를 재실행하는 것을 특징으로 하는 조타 장치의 백래쉬(backlash) 측정방법.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제1 모터 또는 상기 제2 모터에 소요되는 소정의 전류값은 제1 모터 또는 상기 제2 모터의 정격전류의 1/4 내지 1/8인 것을 특징으로 하는 조타 장치의 시스템 백래쉬(backlash) 측정방법.
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