WO2017168854A1 - 撮像システム - Google Patents

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WO2017168854A1
WO2017168854A1 PCT/JP2016/086729 JP2016086729W WO2017168854A1 WO 2017168854 A1 WO2017168854 A1 WO 2017168854A1 JP 2016086729 W JP2016086729 W JP 2016086729W WO 2017168854 A1 WO2017168854 A1 WO 2017168854A1
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camera
parameter
database
identification information
information
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PCT/JP2016/086729
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
敦司 清水
Original Assignee
日本電気株式会社
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices

Definitions

  • the present invention relates to an imaging system, a control device, an imaging method, and a program.
  • an apparatus such as that described in Patent Document 1 adjusts parameters so that an object image captured by a camera and a registered object image are exactly overlapped. For this reason, the apparatus described in Patent Document 1 has a problem that it is difficult to set optimum parameters for obtaining a high-quality image.
  • An object of the present invention is to provide an imaging system, a control device, an imaging method, and a program that solve the above-described problems.
  • the imaging system of the present invention includes: A sensor for acquiring object information of the object; A camera for imaging the object; A controller capable of communicating with the sensor and the camera; The controller is A database that stores object information and parameters to be set in the camera so that the camera captures them in advance, Using the object information acquired by the sensor as a search key, a search unit for searching the parameter from the database, A parameter setting unit that sets the parameters searched by the search unit in the camera.
  • control device of the present invention A database that stores in advance the object information of the object imaged by the camera and the parameters set in the camera to be imaged by the camera in association with each other; Using the object information of the object acquired by the sensor as a search key, a search unit for searching the parameter from the database; A parameter setting unit that sets the parameters searched by the search unit in the camera.
  • the imaging method of the present invention includes: A process in which object information of an object to be imaged by the camera and a parameter set in the camera for imaging by the camera are associated with each other in advance and stored in a database; Using the object information of the object acquired by the sensor as a search key, the process of searching the parameter from the database; A process of setting the searched parameters in the camera is performed.
  • the program of the present invention is A program for causing a computer to execute, A procedure in which object information of an object to be imaged by the camera and a parameter set in the camera to be imaged by the camera are associated with each other and stored in a database; Using the object information of the object acquired by the sensor as a search key, a procedure for searching the parameter from the database; And a procedure for setting the searched parameters in the camera.
  • FIG. 5 It is a figure showing a 1st embodiment of an imaging system of the present invention. It is a figure which shows an example of an internal structure of the control apparatus shown in FIG. It is a sequence diagram for demonstrating an example of the imaging method in the imaging system shown in FIG. It is a figure which shows 2nd Embodiment of the imaging system of this invention. It is a figure which shows an example of an internal structure of the control apparatus shown in FIG. It is a figure which shows an example of the matching which the database shown in FIG. 5 memorize
  • FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment of an imaging system of the present invention.
  • the imaging system includes a control device 100, a camera 200, and a sensor 300.
  • the camera 200 images an object.
  • the sensor 300 acquires object information of an object captured by the camera 200.
  • the control device 100 is a device that can communicate with the sensor 300 and the camera 200.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an internal configuration of the control device 100 illustrated in FIG. 1.
  • the control device 100 shown in FIG. 1 includes a database 110, a search unit 120, and a parameter setting unit 130.
  • FIG. 2 shows an example of main components related to the present embodiment among the components included in the control device 100 shown in FIG.
  • the database 110 stores object information and parameters set in the camera 200 in association with each other in advance so that the camera 200 captures an image.
  • the search unit 120 searches parameters from the database 110 using the object information acquired by the sensor 300 as a search key.
  • the parameter setting unit 130 sets the parameter searched by the search unit 120 in the camera 200.
  • FIG. 3 is a sequence diagram for explaining an example of an imaging method in the imaging system shown in FIG. 1 .
  • step 1 the sensor 300 acquires object information of an object captured by the camera 200. Then, in step 2, the sensor 300 transmits the acquired object information to the control device 100.
  • step 3 the search unit 120 of the control device 100 searches the database 110 for parameters associated with the object information using the object information transmitted from the sensor 300 as a search key. Subsequently, in step 4, the parameter setting unit 130 sets the parameter searched by the search unit 120 in the camera 200.
  • the database 110 stores the object information and the parameter in association with each other in advance, and the control device 100 reads out the parameter corresponding to the object information acquired by the sensor 300 from the database 110 and sets it in the camera 200. . Thereby, a high quality image can be easily obtained.
  • FIG. 4 is a diagram showing a second embodiment of the imaging system of the present invention.
  • the imaging system in this embodiment includes a control device 101, a camera 201, a sensor 301, and a lighting device 401.
  • the camera 201 images a target object.
  • the installation position of the camera 201 may be a position where an object can be imaged.
  • the camera 201 is located above the object and images the object placed on the distribution path from above.
  • the sensor 301 acquires object information of an object captured by the camera 201.
  • the object information is information about the object such as the material of the object, the distance (height) from the camera 201 to the object, the color of the object, the brightness around the object, and the roughness of the surface of the object. is there.
  • the sensor 301 acquires at least one of these object information.
  • the installation position of the sensor 301 may be a position where the object information can be acquired from the object.
  • the ambient brightness of the object is information detected when the camera 201 captures an image of the object to set exposure, white balance, and backlight according to the ambient brightness. Also, the surface roughness of the object depends on whether the object fingerprint is visible due to light reflection, depending on whether the material of the object is rough (electric discharge machining) or slippery (polishing). It is necessary information because it is different.
  • the control device 101 is a device that is connected to the sensor 301 and the camera 201 via wired or wireless communication and can communicate with the sensor 301 and the camera 201.
  • the control device 101 may be a communication device such as a PC (Personal Computer) having a communication function, for example.
  • the illumination device 401 illuminates the object with light so that the image captured by the camera 201 can be accurately identified.
  • control parameters such as the position of the lighting device 401 with respect to the object, the angle at which the lighting device 401 shines light, and the intensity of the light are set in advance so that the image captured by the camera 201 can be accurately identified.
  • the control device 101 may be able to set (change) the control parameters of the lighting device 401.
  • the relative position between the installation position of the camera 201 and the installation position of the sensor 301 is not particularly limited as long as the distance (height) from the camera 201 to the object can be calculated.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of an internal configuration of the control device 101 illustrated in FIG. 4.
  • the control device 101 illustrated in FIG. 4 includes a database 111, a search unit 121, a parameter setting unit 131, and a number storage unit 141.
  • FIG. 5 illustrates an example of main components related to the present embodiment among the components included in the control device 101 illustrated in FIG. 4.
  • the database 111 stores object information and parameters to be set in the camera 201 in order to be captured by the camera 201 in association with each other.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of association stored in the database 111 illustrated in FIG.
  • the database 111 shown in FIG. 5 stores an object information section for storing each piece of object information and a parameter section for storing each parameter in association with each other.
  • an object number is given to each association as identification information.
  • object information “material” of the object, “height” that is the distance from the camera 201 to the object, and “color” of the object are stored.
  • the brightness around the object, the roughness of the surface of the object, and the like may be stored.
  • brightness (Brightness) and a gamma value are stored as parameters to be set in the camera 201. Note that the brightness value and the gamma value shown in FIG.
  • image size, contrast, hue (Hue), vividness (Saturation), sharpness (Sharpness), distance from the surface of the object to the lens of the camera 201, USB (Universal Serial Bus) bandwidth ON / OFF, ON / OFF of backlight compensation, ON / OFF of monochrome mode, exposure, white balance, LED (Light Emitting Diode) ON / OFF, flicker prevention function ON / OFF, upside down ON / OFF, left / right inversion ON / OFF OFF, high sensitivity function ON / OFF, and the like may be set as parameters.
  • the brightness is a parameter for changing the brightness of the image.
  • the gamma value is a value for correcting to an optimal curve according to the gamma value of the display.
  • the image size is the size of the image.
  • the contrast is a parameter for changing the difference in brightness (brightness / darkness ratio) between a bright part and a dark part of an image captured by the camera 201.
  • the hue (Hue) is a parameter for changing the hue of an image captured by the camera 201.
  • Saturation is a parameter for changing the saturation of an image captured by the camera 201.
  • the sharpness is a parameter for adjusting the enhancement degree of the edge portion of the image.
  • the distance from the surface of the object to the lens of the camera 201 is a parameter for raising and lowering the height of the camera 201.
  • the USB bandwidth ON / OFF is a parameter for setting the USB bandwidth to be used. For example, when the image size captured by the camera 201 is large, the bandwidth is set large.
  • ON / OFF of the backlight correction is a parameter for adjusting the exposure so that the center portion is clearly reflected when the center portion of the image is shaded and darkened due to backlight.
  • the ON / OFF of the monochrome mode is a parameter for capturing an image captured by the camera 201 in monochrome.
  • the exposure is a parameter for adjusting the amount of light captured when the camera 201 captures an image.
  • White balance is a parameter for adjusting an image so that white appears to be clear white under light sources (illumination light) of various color temperatures.
  • the ON / OFF of the LED is a parameter for controlling the lighting of the LED provided in the camera 201.
  • ON / OFF of the flicker prevention function is a parameter for activating a function for preventing flicker (flicker) under a fluorescent lamp having a power frequency of 50 Hz.
  • ON / OFF of upside down is a parameter for activating a function for inverting the up and down direction of an image captured by the camera 201.
  • ON / OFF of left / right reversal is a parameter for activating a function for reversing the left / right direction of an image captured by the camera 201.
  • ON / OFF of the high sensitivity function is a parameter for activating the high sensitivity function, and the brightness of the image becomes brighter when activated particularly in an environment with low luminance.
  • the retrieval unit 121 retrieves parameters from the database 111 using the object information acquired by the sensor 301 as a retrieval key, and reads the retrieved parameters from the database 111. At this time, the search unit 121 also reads out from the database 111 the object number stored as identification information in association with the searched parameter.
  • the number storage unit 141 stores identification information (object number) given to the parameter previously set in the camera 201 by the parameter setting unit 131.
  • the parameter setting unit 131 sets each parameter searched by the search unit 121 in the camera 201. However, the parameter setting unit 131 has the same identification information (object number) given to the parameter searched by the search unit 121 and the identification information (object number) given to the parameter set in the camera 201 last time. The searched parameters are not set in the camera 201.
  • the parameter setting unit 131 does not set the searched parameter in the camera 201 when the identification information stored in the number storage unit 141 matches the identification information given to the parameter searched by the search unit 121. .
  • FIG. 7 is a sequence diagram for explaining an example of an imaging method in the imaging system shown in FIG. 4 .
  • the sensor 301 acquires object information of an object captured by the camera 201.
  • the object information acquired by the sensor 301 is information as described above.
  • the sensor 301 transmits the acquired object information to the control device 101.
  • the search unit 121 of the control device 101 searches the database 111 for a parameter associated with the object information using the object information transmitted from the sensor 301 as a search key.
  • the search unit 121 reads the parameters that can be searched and the identification information (object number) associated with the parameters from the database 111.
  • the parameter setting unit 131 compares the identification information (object number) read by the search unit 121 from the database 111 with the identification information (object number) stored in the number storage unit 141.
  • the parameter setting unit 131 determines whether or not the identification information given to the parameter read from the database 111 by the search unit 121 is the same as the identification information given to the parameter previously set in the camera 201. judge. If the identification information (object number) read by the search unit 121 from the database 111 is different from the identification information (object number) stored in the number storage unit 141, the parameter setting unit 131 displays the search unit 121 in step 15. Sets the parameters read from the database 111 to the camera 201. In step 16, the number storage unit 141 stores the identification information (object number) read by the search unit 121 from the database 111.
  • the identification information (object number) when the identification information (object number) is already stored in the number storage unit 141, the identification information (object number) read from the database 111 by the search unit 121 in the stored identification information (object number). May be overwritten.
  • the camera 201 captures an image of the object after the parameter setting unit 131 sets a parameter for the camera 201.
  • the parameter setting unit 131 No parameter is set for the camera 201.
  • the database 111 stores the object information and the parameter in association with each other in advance, and the control device 101 reads the parameter corresponding to the object information acquired by the sensor 301 from the database 111 and sets the parameter in the camera 201. . Furthermore, the control device 101 stores the identification information of the parameter set last time in the camera 201, and if the parameter read from the database 111 is the same as the parameter set last time in the camera 201, Is not set. Thereby, unnecessary processing can be reduced and a high-quality image can be easily obtained. (Third embodiment)
  • FIG. 8 is a diagram showing a third embodiment of the imaging system of the present invention.
  • the imaging system in this embodiment includes a control device 102, a camera 202, a sensor 302, a lighting device 402, and a server 502.
  • the sensor 302 and the lighting device 402 are the same as the sensor 301 and the lighting device 401 shown in FIG.
  • the camera 202 has a function of capturing an image after setting a parameter and transmitting the captured image to the control apparatus 102.
  • the control device 102 is connected to the sensor 302 and the camera 202 via a wired or wireless connection, and is a device that can communicate with the sensor 302 and the camera 202.
  • the control device 102 may be a communication device such as a PC having a communication function, for example.
  • the server 502 is a communication device connected to the control device 102 via a wired or wireless connection, and may exist on a communication network. Further, the server 502 recognizes an object using the object recognition function for the image transmitted from the control device 102. In addition, the server 502 transmits object information indicating the recognized object to the control apparatus 102.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of an internal configuration of the control device 102 illustrated in FIG. 8.
  • the control device 102 shown in FIG. 8 includes a database 112, a search unit 122, a parameter setting unit 132, a number storage unit 142, a communication unit 152, and a display unit 162.
  • FIG. 9 illustrates an example of main components related to the present embodiment among the components included in the control apparatus 102 illustrated in FIG. 8.
  • the database 112, the search unit 122, the parameter setting unit 132, and the number storage unit 142 are the same as the database 111, the search unit 121, the parameter setting unit 131, and the number storage unit 141 shown in FIG.
  • the communication unit 152 transmits the image transmitted from the camera 202 to the server 502.
  • the display unit 162 may be a general display, and displays object information transmitted from the server 502.
  • FIG. 10 is a sequence diagram for explaining an example of an imaging method in the imaging system shown in FIG. 8 .
  • the sensor 302 acquires object information of an object captured by the camera 202.
  • the object information acquired by the sensor 302 is information as described above.
  • the sensor 302 transmits the acquired object information to the control device 102.
  • the search unit 122 of the control device 102 searches the database 112 for a parameter associated with the object information using the object information transmitted from the sensor 302 as a search key.
  • the search unit 122 reads from the database 112 the parameters that can be searched and the identification information (object number) associated with the parameters.
  • the parameter setting unit 132 compares the identification information (object number) read by the search unit 122 from the database 111 with the identification information (object number) stored in the number storage unit 142.
  • the parameter setting unit 132 determines whether or not the identification information given to the parameter read by the search unit 122 from the database 112 is the identification information given to the parameter previously set in the camera 202. If the identification information (object number) read out from the database 112 by the search unit 122 is different from the identification information (object number) stored in the number storage unit 142, the parameter setting unit 132 sets the search unit 122 in step 25. Sets the parameters read from the database 112 in the camera 202. In step 26, the number storage unit 142 stores the identification information (object number) read from the database 112 by the search unit 122.
  • the identification information (object number) when the identification information (object number) is already stored in the number storage unit 142, the identification information (object number) read out from the database 111 by the search unit 122 in the stored identification information (object number). May be overwritten.
  • the camera 202 captures an image of the object after the parameter setting unit 132 sets parameters in the camera 202.
  • the parameter setting unit 132 No parameter is set for the camera 202. After the imaging, the camera 202 transmits the captured image to the control device 102 in step 28.
  • the communication unit 152 of the control apparatus 102 When the communication unit 152 of the control apparatus 102 receives the image transmitted from the camera 202, the communication unit 152 transmits the received image to the server 502 in step 29. Then, in step 30, the server 502 recognizes an object using the object recognition function for the image transmitted from the communication unit 152 of the control device 102. Here, the server 502 may recognize the object using a general object recognition function that recognizes the object from the image. In step 31, server 502 transmits object information indicating the recognized object to control apparatus 102. When the communication unit 152 of the control device 102 receives the object information transmitted from the server 502, the display unit 162 displays the object information in step 32.
  • the database 112 stores the object information and the parameter in association with each other in advance, and the control device 102 reads out the parameter corresponding to the object information acquired by the sensor 302 from the database 112 and sets the parameter in the camera 202. . Further, the control device 102 stores the identification information of the parameter set last time in the camera 202, and if the parameter read from the database 112 is the same as the parameter set last time in the camera 202, Is not set. In addition, after parameters are set in the camera 202, an image captured by the camera 202 is transmitted to the server 502 via the control device 102, and the server 502 recognizes an object from the transmitted image. The server 502 transmits object information indicating the recognized object to the control device 102, and the display unit 162 of the control device 102 displays the information. Thereby, unnecessary processing can be reduced, a high-quality image can be easily obtained, and an object can be specified.
  • each component provided in each of the control devices 100 to 102 described above may be performed by a logic circuit that is produced according to the purpose.
  • a computer program (hereinafter referred to as a program) in which processing contents are described as a procedure is recorded on a recording medium readable by each of the control devices 100 to 102, and the program recorded on the recording medium is stored in the control devices 100 to 102. They may be read and executed by each.
  • Recording media readable by each of the control devices 100 to 102 include floppy (registered trademark) disks, magneto-optical disks, DVD (Digital Versatile Disc), CD (Compact Disc), Blu-ray (registered trademark) Disc, and the like.
  • a transferable recording medium In addition to a transferable recording medium, it refers to a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a HDD (Hard Disc Drive), or the like built in each of the control devices 100 to 102.
  • the program recorded on the recording medium is read by a CPU (Central Processing Unit) provided in each of the control devices 100 to 102, and the same processing as described above is performed under the control of the CPU.
  • the CPU operates as a computer that executes a program read from a recording medium on which the program is recorded.
  • the present invention described above can be applied to, for example, a system for identifying a small article that is difficult to be attached with a barcode or a two-dimensional code or to which an IC tag is attached. it can.
  • a part or all of the above embodiment can be described as in the following supplementary notes, but is not limited thereto.
  • Appendix 1 a sensor that acquires object information of an object; A camera for imaging the object; A controller capable of communicating with the sensor and the camera; The controller is A database that stores object information and parameters to be set in the camera so that the camera captures them in advance, Using the object information acquired by the sensor as a search key, a search unit for searching the parameter from the database,
  • An imaging system comprising: a parameter setting unit that sets a parameter searched by the search unit in the camera.
  • the database assigns and stores identification information for each association between the object information and the parameter,
  • the parameter setting unit does not set the parameter in the camera when the identification information given to the parameter searched by the search unit is the same as the identification information given to the parameter previously set in the camera,
  • the imaging system according to attachment 1.
  • the said control apparatus has a number memory
  • the parameter setting unit compares the identification information given to the parameter searched by the search unit with the identification information stored in the number storage unit, and the identification given to the parameter searched by the search unit
  • the object information includes at least one of the material of the object, the distance from the camera to the object, the color of the object, the brightness around the object, and the roughness of the surface of the object.
  • the imaging system according to any one of appendices 1 to 4, wherein (Appendix 6) The camera performs imaging after the parameters are set, and transmits the captured image to the control device.
  • the server recognizes the target object using an object recognition function for an image transmitted from the control device.
  • the said control apparatus has a display part which displays information, The server transmits object information indicating the recognized object to the control device;
  • the imaging system according to appendix 7, wherein the display unit displays object information transmitted from the server.
  • a database that stores object information of an object to be imaged by a camera and parameters that are set in the camera so as to be imaged by the camera in advance, Using the object information of the object acquired by the sensor as a search key, a search unit for searching the parameter from the database;
  • a control device comprising: a parameter setting unit that sets the parameter searched by the search unit in the camera.
  • the database assigns and stores identification information for each association between the object information and the parameter,
  • the parameter setting unit does not set the parameter in the camera when the identification information given to the parameter searched by the search unit is the same as the identification information given to the parameter set in the previous camera.
  • the said control apparatus has a number memory
  • the parameter setting unit compares the identification information given to the parameter searched by the search unit with the identification information stored in the number storage unit, and the identification given to the parameter searched by the search unit
  • the control device according to appendix 10, wherein it is determined whether or not the information and the identification information given to the parameter previously set in the camera are the same.
  • the object information includes at least one of a material of the object, a distance from the camera to the object, a color of the object, a brightness around the object, and a roughness of the surface of the object.
  • the control device according to any one of appendices 9 to 11, wherein (Additional remark 13)
  • the process which matches in advance the object information of the target object which a camera images, and the parameter set to this camera in order to image, and memorize

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Abstract

対象物の物体情報を取得するセンサ（３００）と、物体情報とカメラ（２００）が撮像するためにカメラ（２００）に設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶し、センサ（３００）が取得した物体情報を検索キーとして、記憶されている対応付けからパラメータを検索し、検索したパラメータをカメラ（３００）に設定する制御装置（１００）とを有する。

Description

撮像システム
　本発明は、撮像システム、制御装置、撮像方法およびプログラムに関する。
　近年、撮影に必要な様々なパラメータを設定することができるカメラが多くなってきている。しかしながら、このパラメータを設定するには、多くの手間がかかってしまう。そこで、例えば、カメラが撮影した物体の画像と、登録されている物体の画像とを照合し、撮影に適切なパラメータを設定する装置が考えられている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００４－８６９２９号公報
　しかしながら、特許文献１に記載されたような装置は、カメラが撮影した物体の画像と、登録されている物体の画像とがぴったり重なるようにパラメータを調節するものである。そのため、特許文献１に記載されたような装置では、高画質の画像を得るために最適なパラメータを設定することは困難であるという問題点がある。
　本発明の目的は、上述した課題を解決する撮像システム、制御装置、撮像方法およびプログラムを提供することである。
　本発明の撮像システムは、
　対象物の物体情報を取得するセンサと、
　前記対象物を撮像するカメラと、
　前記センサおよび前記カメラと通信可能な制御装置とを有し、
　前記制御装置は、
　物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶するデータベースと、
　前記センサが取得した物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する検索部と、
　前記検索部が検索したパラメータを前記カメラに設定するパラメータ設定部とを有する。
　また、本発明の制御装置は、
　カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶するデータベースと、
　センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する検索部と、
　前記検索部が検索したパラメータを前記カメラに設定するパラメータ設定部とを有する。
　また、本発明の撮像方法は、
　カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けてデータベースに記憶する処理と、
　センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する処理と、
　前記検索したパラメータを前記カメラに設定する処理とを行う。
　また、本発明のプログラムは、
　コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
　カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けてデータベースに記憶する手順と、
　センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する手順と、
　前記検索したパラメータを前記カメラに設定する手順とを実行させる。
　以上説明したように、本発明においては、高画質の画像を容易に得ることができる。
本発明の撮像システムの第１の実施の形態を示す図である。 図１に示した制御装置の内部構成の一例を示す図である。 図１に示した撮像システムにおける撮像方法の一例を説明するためのシーケンス図である。 本発明の撮像システムの第２の実施の形態を示す図である。 図４に示した制御装置の内部構成の一例を示す図である。 図５に示したデータベースが記憶する対応付けの一例を示す図である。 図４に示した撮像システムにおける撮像方法の一例を説明するためのシーケンス図である。 本発明の撮像システムの第３の実施の形態を示す図である。 図８に示した制御装置の内部構成の一例を示す図である。 図８に示した撮像システムにおける撮像方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
　以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）
　図１は、本発明の撮像システムの第１の実施の形態を示す図である。
　本形態における撮像システムは図１に示すように、制御装置１００と、カメラ２００と、センサ３００とを有している。
　カメラ２００は、対象物を撮像する。
　センサ３００は、カメラ２００が撮像する対象物の物体情報を取得する。
　制御装置１００は、センサ３００およびカメラ２００と通信可能な装置である。
　図２は、図１に示した制御装置１００の内部構成の一例を示す図である。
　図１に示した制御装置１００は図２に示すように、データベース１１０と、検索部１２０と、パラメータ設定部１３０とを有している。なお、図２には、図１に示した制御装置１００が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
　データベース１１０は、物体情報とカメラ２００が撮像するためにカメラ２００に設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶する。
　検索部１２０は、センサ３００が取得した物体情報を検索キーとして、データベース１１０からパラメータを検索する。
　パラメータ設定部１３０は、検索部１２０が検索したパラメータをカメラ２００に設定する。
　以下に、図１に示した撮像システムにおける撮像方法について説明する。図３は、図１に示した撮像システムにおける撮像方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
　まず、ステップ１にて、センサ３００が、カメラ２００が撮像する対象物の物体情報を取得する。すると、ステップ２にて、センサ３００は、取得した物体情報を制御装置１００へ送信する。
　ステップ３にて、制御装置１００の検索部１２０は、センサ３００から送信されてきた物体情報を検索キーとして、データベース１１０から当該物体情報と対応付けられているパラメータを検索する。続いて、ステップ４にて、パラメータ設定部１３０が、検索部１２０が検索したパラメータをカメラ２００に設定する。
　このように、データベース１１０が、物体情報とパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶しておき、制御装置１００が、センサ３００が取得した物体情報に応じたパラメータをデータベース１１０から読み出してカメラ２００に設定する。これにより、高画質の画像を容易に得ることができる。
（第２の実施の形態）
　図４は、本発明の撮像システムの第２の実施の形態を示す図である。
　本形態における撮像システムは図４に示すように、制御装置１０１と、カメラ２０１と、センサ３０１と、照明装置４０１とを有している。
　カメラ２０１は、対象物を撮像する。カメラ２０１の設置位置は、対象物を撮像できる位置であれば良い。本形態においては、カメラ２０１は、対象物の上方に位置し、流通経路に置かれた対象物を上方から撮像する。
　センサ３０１は、カメラ２０１が撮像する対象物の物体情報を取得する。ここで、物体情報は、対象物の材質、カメラ２０１から対象物までの距離（高さ）、対象物の色、対象物の周囲の明るさおよび対象物の表面のざらつき等、物体に関する情報である。センサ３０１は、これらの物体情報の少なくとも１つを取得する。センサ３０１の設置位置は、これらの物体情報を対象物から取得できる位置であれば良い。対象物の周囲の明るさは、カメラ２０１が対象物を撮像する際、その周囲の明るさに応じて露出やホワイトバランス、逆光を設定するために検知する情報である。また、対象物の表面のざらつきは、対象物の素材（材質）がざらざらしている（放電加工）またはつるつるしている（研磨加工）かに応じて、光の反射で物体指紋の見え方が異なってくることから、必要な情報である。
　制御装置１０１は、センサ３０１およびカメラ２０１との間で、有線または無線を介して接続されており、センサ３０１およびカメラ２０１と通信可能な装置である。制御装置１０１は、例えば、通信機能を有するＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等の通信装置であっても良い。
　照明装置４０１は、カメラ２０１が撮像した画像を正確に識別できるように、対象物に光を照らす。そのため、対象物に対する照明装置４０１の位置や、照明装置４０１が光を照らす角度、その光の強度等の制御パラメータについては、カメラ２０１が撮像した画像を正確に識別できるものにあらかじめ設定されている。なお、制御装置１０１から照明装置４０１の制御パラメータを設定（変更）可能なものとなっていても良い。
　また、カメラ２０１の設置位置とセンサ３０１の設置位置との相対位置は、カメラ２０１から対象物までの距離（高さ）が算出できるものであれば良く、特に規定しない。
　図５は、図４に示した制御装置１０１の内部構成の一例を示す図である。
　図４に示した制御装置１０１は図５に示すように、データベース１１１と、検索部１２１と、パラメータ設定部１３１と、番号記憶部１４１とを有している。なお、図５には、図４に示した制御装置１０１が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
　データベース１１１は、物体情報とカメラ２０１が撮像するためにカメラ２０１に設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶する。
　図６は、図５に示したデータベース１１１が記憶する対応付けの一例を示す図である。
　図５に示したデータベース１１１には図６に示すように、各物体情報を記憶する物体情報部と、各パラメータを記憶するパラメータ部とが対応付けられて記憶されている。また、それぞれの対応付けに物体番号が識別情報として付与されている。また、物体情報として、対象物の「材質」、カメラ２０１から対象物までの距離である「高さ」、対象物の「色」が記憶されている。その他、対象物の周囲の明るさや、対象物の表面のざらつき等が記憶されているものであっても良い。また、カメラ２０１に設定するパラメータとして、明るさ（Ｂｒｉｇｈｔｎｅｓｓ）およびガンマ値が記憶されている。なお、図６に示した明るさの値およびガンマ値は、説明の便宜上の値であって、本来の値を示すものではない。その他、画像サイズ、コントラスト、色合い（Ｈｕｅ）、鮮やかさ（Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ）、鮮明度（Ｓｈａｒｐｎｅｓｓ）、対象物の表面からカメラ２０１のレンズまでの距離、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）帯域幅のＯＮ／ＯＦＦ、逆光補正のＯＮ／ＯＦＦ、白黒モードのＯＮ／ＯＦＦ、露出、ホワイトバランス、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）のＯＮ／ＯＦＦ、ちらつき防止機能のＯＮ／ＯＦＦ、上下反転のＯＮ／ＯＦＦ、左右反転のＯＮ／ＯＦＦ、高感度機能のＯＮ／ＯＦＦ等がパラメータとして設定されていても良い。ここで、明るさ（Ｂｒｉｇｈｔｎｅｓｓ）は、画像の明るさを変化させるパラメータである。ガンマ値は、ディスプレイのガンマ値に応じた最適のカーブに補正するための値である。画像サイズは、画像の大きさである。コントラストは、カメラ２０１が撮像する画像の明るい部分と暗い部分との明暗の差（明暗比）を変化させるためのパラメータである。色合い（Ｈｕｅ）は、カメラ２０１が撮像する画像の色相を変化させるためのパラメータである。鮮やかさ（Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ）は、カメラ２０１が撮像する画像の彩度を変化させるためのパラメータである。鮮明度（Ｓｈａｒｐｎｅｓｓ）は、画像のエッジ部分の強調度を調整するためのパラメータである。対象物の表面からカメラ２０１のレンズまでの距離は、カメラ２０１の高さを上下させるためのパラメータである。ＵＳＢ帯域幅のＯＮ／ＯＦＦは、使用するＵＳＢ帯域幅を設定するパラメータである。例えば、カメラ２０１が撮像した画像サイズが大きい場合、帯域幅を大きく設定する。逆光補正のＯＮ／ＯＦＦは、逆光を要因として画像の中央部分が陰になり、暗くつぶれてしまう場合に、その中央部分が明瞭に映るように露出を調整するためのパラメータである。白黒モードのＯＮ／ＯＦＦは、カメラ２０１が撮像する画像を白黒で撮像するためのパラメータである。露出は、カメラ２０１が撮像するときに取り込まれる光の量を調整するためのパラメータである。ホワイトバランスは、様々な色温度の光源（照明光）の下で白色が明瞭な白色に見えるように画像を調整するためのパラメータである。ＬＥＤのＯＮ／ＯＦＦは、カメラ２０１に具備されているＬＥＤの点灯を制御するためのパラメータである。ちらつき防止機能のＯＮ／ＯＦＦは、電源周波数５０Ｈｚエリアの蛍光灯の下でのフリッカー（ちらつき）を防止する機能を起動するためのパラメータである。上下反転のＯＮ／ＯＦＦは、カメラ２０１が撮像した画像の上下方向を反転させる機能を起動するためのパラメータである。左右反転のＯＮ／ＯＦＦは、カメラ２０１が撮像した画像の左右方向を反転させる機能を起動するためのパラメータである。高感度機能のＯＮ／ＯＦＦは、高感度機能を起動するためのパラメータであり、特に輝度の低い環境で起動させると、画像の明るさが明るくなる。
　検索部１２１は、センサ３０１が取得した物体情報を検索キーとして、データベース１１１からパラメータを検索し、検索したパラメータをデータベース１１１から読み出す。このとき、検索部１２１は、検索したパラメータと対応付けて識別情報として記憶されている物体番号もデータベース１１１から読み出す。
　番号記憶部１４１は、パラメータ設定部１３１がカメラ２０１に前回設定したパラメータに付与された識別情報（物体番号）を記憶する。
　パラメータ設定部１３１は、検索部１２１が検索した各パラメータをカメラ２０１に設定する。ただし、パラメータ設定部１３１は、検索部１２１が検索したパラメータに付与された識別情報（物体番号）と、カメラ２０１に前回設定したパラメータに付与された識別情報（物体番号）とが同一である場合、検索したパラメータをカメラ２０１に設定しない。これは、カメラ２０１に設定しようとしているパラメータがカメラ２０１にすでに設定されていれば、そのパラメータをカメラ２０１に再度設定することは不要であるからである。このとき、パラメータ設定部１３１は、番号記憶部１４１に記憶されている識別情報と、検索部１２１が検索したパラメータに付与された識別情報とが一致した場合、検索したパラメータをカメラ２０１に設定しない。
　以下に、図４に示した撮像システムにおける撮像方法について説明する。図７は、図４に示した撮像システムにおける撮像方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
　まず、ステップ１１にて、センサ３０１が、カメラ２０１が撮像する対象物の物体情報を取得する。ここでセンサ３０１が取得する物体情報は、上述したような情報である。すると、ステップ１２にて、センサ３０１は、取得した物体情報を制御装置１０１へ送信する。
　ステップ１３にて、制御装置１０１の検索部１２１は、センサ３０１から送信されてきた物体情報を検索キーとして、データベース１１１から当該物体情報と対応付けられているパラメータを検索する。検索部１２１は、検索できたパラメータおよびそのパラメータと対応付けられている識別情報（物体番号）をデータベース１１１から読み出す。続いて、ステップ１４にて、パラメータ設定部１３１は、検索部１２１がデータベース１１１から読み出した識別情報（物体番号）と番号記憶部１４１に記憶されている識別情報（物体番号）とを比較する。こうすることで、パラメータ設定部１３１は、検索部１２１がデータベース１１１から読み出したパラメータに付与された識別情報と、カメラ２０１に前回設定したパラメータに付与された識別情報とが同一であるかどうかを判定する。
　検索部１２１がデータベース１１１から読み出した識別情報（物体番号）と番号記憶部１４１に記憶されている識別情報（物体番号）とが異なる場合、ステップ１５にて、パラメータ設定部１３１は、検索部１２１がデータベース１１１から読み出したパラメータをカメラ２０１に設定する。また、ステップ１６にて、番号記憶部１４１は、検索部１２１がデータベース１１１から読み出した識別情報（物体番号）を記憶する。ここで、番号記憶部１４１は、すでに識別情報（物体番号）を記憶している場合、その記憶している識別情報（物体番号）に検索部１２１がデータベース１１１から読み出した識別情報（物体番号）を上書きするものであっても良い。
　ステップ１７にて、カメラ２０１は、パラメータ設定部１３１がカメラ２０１にパラメータを設定した後、対象物を撮像する。
　一方、ステップ１４にて、検索部１２１がデータベース１１１から読み出した識別情報（物体番号）と番号記憶部１４１に記憶されている識別情報（物体番号）とが同一である場合、パラメータ設定部１３１は、カメラ２０１にパラメータを設定しない。
　このように、データベース１１１が、物体情報とパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶しておき、制御装置１０１が、センサ３０１が取得した物体情報に応じたパラメータをデータベース１１１から読み出してカメラ２０１に設定する。さらに、制御装置１０１は、カメラ２０１に前回設定したパラメータの識別情報を記憶しておき、データベース１１１から読み出したパラメータがカメラ２０１に前回設定したパラメータと同じものである場合、カメラ２０１に対してパラメータの設定は行わない。これにより、不要な処理を削減し、高画質の画像を容易に得ることができる。
（第３の実施の形態）
　図８は、本発明の撮像システムの第３の実施の形態を示す図である。
　本形態における撮像システムは図８に示すように、制御装置１０２と、カメラ２０２と、センサ３０２と、照明装置４０２と、サーバ５０２とを有している。
　センサ３０２および照明装置４０２は、図４に示したセンサ３０１および照明装置４０１とそれぞれ同じものである。
　カメラ２０２は、図４に示したカメラ２０１が具備する機能に加えて、パラメータが設定された後、撮像を行い、撮像した画像を制御装置１０２へ送信する機能を有する。
　制御装置１０２は、センサ３０２およびカメラ２０２との間で、有線または無線を介して接続されており、センサ３０２およびカメラ２０２と通信可能な装置である。制御装置１０２は、例えば、通信機能を有するＰＣ等の通信装置であっても良い。
　サーバ５０２は、制御装置１０２と有線または無線を介して接続されている通信装置であって、通信ネットワーク上に存在するものであっても良い。また、サーバ５０２は、制御装置１０２から送信されてきた画像について、物体認識機能を用いて対象物を認識する。また、サーバ５０２は、認識した対象物を示す対象物情報を制御装置１０２へ送信する。
　図９は、図８に示した制御装置１０２の内部構成の一例を示す図である。
　図８に示した制御装置１０２は図９に示すように、データベース１１２と、検索部１２２と、パラメータ設定部１３２と、番号記憶部１４２と、通信部１５２と、表示部１６２とを有している。なお、図９には、図８に示した制御装置１０２が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
　データベース１１２、検索部１２２、パラメータ設定部１３２および番号記憶部１４２は、図５に示したデータベース１１１、検索部１２１、パラメータ設定部１３１および番号記憶部１４１と同じものである。
　通信部１５２は、カメラ２０２から送信されてきた画像をサーバ５０２へ送信する。
　表示部１６２は、一般的なディスプレイであっても良く、サーバ５０２から送信されてきた対象物情報を表示する。
　以下に、図８に示した撮像システムにおける撮像方法について説明する。図１０は、図８に示した撮像システムにおける撮像方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
　まず、ステップ２１にて、センサ３０２が、カメラ２０２が撮像する対象物の物体情報を取得する。ここでセンサ３０２が取得する物体情報は、上述したような情報である。すると、ステップ２２にて、センサ３０２は、取得した物体情報を制御装置１０２へ送信する。
　ステップ２３にて、制御装置１０２の検索部１２２は、センサ３０２から送信されてきた物体情報を検索キーとして、データベース１１２から当該物体情報と対応付けられているパラメータを検索する。検索部１２２は、検索できたパラメータおよびそのパラメータと対応付けられている識別情報（物体番号）をデータベース１１２から読み出す。続いて、ステップ２４にて、パラメータ設定部１３２は、検索部１２２がデータベース１１１から読み出した識別情報（物体番号）と番号記憶部１４２に記憶されている識別情報（物体番号）とを比較する。こうすることで、パラメータ設定部１３２は、検索部１２２がデータベース１１２から読み出したパラメータに付与された識別情報が、カメラ２０２に前回設定したパラメータに付与された識別情報であるかどうかを判定する。
　検索部１２２がデータベース１１２から読み出した識別情報（物体番号）と番号記憶部１４２に記憶されている識別情報（物体番号）とが異なる場合、ステップ２５にて、パラメータ設定部１３２は、検索部１２２がデータベース１１２から読み出したパラメータをカメラ２０２に設定する。また、ステップ２６にて、番号記憶部１４２は、検索部１２２がデータベース１１２から読み出した識別情報（物体番号）を記憶する。ここで、番号記憶部１４２は、すでに識別情報（物体番号）を記憶している場合、その記憶している識別情報（物体番号）に検索部１２２がデータベース１１１から読み出した識別情報（物体番号）を上書きするものであっても良い。
　ステップ２７にて、カメラ２０２は、パラメータ設定部１３２がカメラ２０２にパラメータを設定した後、対象物を撮像する。
　一方、ステップ２４にて、検索部１２２がデータベース１１２から読み出した識別情報（物体番号）と番号記憶部１４２に記憶されている識別情報（物体番号）とが同じである場合、パラメータ設定部１３２は、カメラ２０２にパラメータを設定しない。
　カメラ２０２は、撮像後、ステップ２８にて、撮像した画像を制御装置１０２へ送信する。制御装置１０２の通信部１５２は、カメラ２０２から送信されてきた画像を受信すると、ステップ２９にて、受信した画像をサーバ５０２へ送信する。すると、ステップ３０にて、サーバ５０２は、制御装置１０２の通信部１５２から送信されてきた画像について、物体認識機能を用いて対象物を認識する。ここで、サーバ５０２は、画像からその物体を認識する一般的な物体認識機能を用いて対象物を認識するもので良い。ステップ３１にて、サーバ５０２は、認識した対象物を示す対象物情報を制御装置１０２へ送信する。
　制御装置１０２の通信部１５２が、サーバ５０２から送信されてきた対象物情報を受信すると、ステップ３２にて、表示部１６２は、その対象物情報を表示する。
　このように、データベース１１２が、物体情報とパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶しておき、制御装置１０２が、センサ３０２が取得した物体情報に応じたパラメータをデータベース１１２から読み出してカメラ２０２に設定する。さらに、制御装置１０２は、カメラ２０２に前回設定したパラメータの識別情報を記憶しておき、データベース１１２から読み出したパラメータがカメラ２０２に前回設定したパラメータと同じものである場合、カメラ２０２に対してパラメータの設定は行わない。また、カメラ２０２にパラメータが設定された後、カメラ２０２が撮像した画像を、制御装置１０２を介してサーバ５０２へ送信し、サーバ５０２が、送信されてきた画像から対象物を認識する。サーバ５０２は認識した対象物を示す対象物情報を制御装置１０２へ送信し、制御装置１０２の表示部１６２がこれを表示する。これにより、不要な処理を削減し、高画質の画像を容易に得ることができ、対象物を特定することができる。
　上述した制御装置１００～１０２それぞれに設けられた各構成要素が行う処理は、目的に応じてそれぞれ作製された論理回路で行うようにしても良い。また、処理内容を手順として記述したコンピュータプログラム（以下、プログラムと称する）を制御装置１００～１０２それぞれにて読取可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを制御装置１００～１０２それぞれに読み込ませ、実行するものであっても良い。制御装置１００～１０２それぞれにて読取可能な記録媒体とは、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁気ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ）、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）　Ｄｉｓｃなどの移設可能な記録媒体の他、制御装置１００～１０２それぞれに内蔵されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｃ　Ｄｒｉｖｅ）等を指す。この記録媒体に記録されたプログラムは、制御装置１００～１０２それぞれに設けられたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）にて読み込まれ、ＣＰＵの制御によって、上述したものと同様の処理が行われる。ここで、ＣＰＵは、プログラムが記録された記録媒体から読み込まれたプログラムを実行するコンピュータとして動作するものである。
　以上説明した本発明は、物質を識別するために、例えば、バーコードや二次元コードの貼付や、ＩＣタグの付加が困難な小さな物品について、その物品を識別するためのシステムに適用することができる。
　上記の実施の形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
（付記１）対象物の物体情報を取得するセンサと、
　前記対象物を撮像するカメラと、
　前記センサおよび前記カメラと通信可能な制御装置とを有し、
　前記制御装置は、
　物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶するデータベースと、
　前記センサが取得した物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する検索部と、
　前記検索部が検索したパラメータを前記カメラに設定するパラメータ設定部とを有する撮像システム。
（付記２）前記データベースは、前記物体情報と前記パラメータとの対応付けそれぞれに識別情報を付与して記憶し、
　前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報とが同一である場合、該パラメータを前記カメラに設定しない、付記１に記載の撮像システム。
（付記３）前記制御装置は、前記パラメータ設定部が前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報を記憶する番号記憶部を有し、
　前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記番号記憶部が記憶している識別情報とを比較して、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報とが同一であるかどうかを判定する、付記２に記載の撮像システム。
（付記４）前記対象物に光を照らす照明装置を有する、付記１から３のいずれか１項に記載の撮像システム。
（付記５）前記物体情報は、前記対象物の材質、前記カメラから前記対象物までの距離、前記対象物の色、前記対象物の周囲の明るさおよび前記対象物の表面のざらつきの少なくとも１つである、付記１から４のいずれか１項に記載の撮像システム。
（付記６）前記カメラは、前記パラメータが設定された後、撮像を行い、撮像した画像を前記制御装置へ送信し、
　前記制御装置は、前記カメラから送信されてきた画像を、当該制御装置と接続されたサーバへ送信する通信部を有する、付記１から５のいずれか１項に記載の撮像システム。
（付記７）前記サーバは、前記制御装置から送信されてきた画像について、物体認識機能を用いて前記対象物を認識する、付記６に記載の撮像システム。
（付記８）前記制御装置は、情報を表示する表示部を有し、
　前記サーバは、前記認識した対象物を示す対象物情報を前記制御装置へ送信し、
　前記表示部は、前記サーバから送信されてきた対象物情報を表示する、付記７に記載の撮像システム。
（付記９）カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶するデータベースと、
　センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する検索部と、
　前記検索部が検索したパラメータを前記カメラに設定するパラメータ設定部とを有する制御装置。
（付記１０）前記データベースは、前記物体情報と前記パラメータとの対応付けそれぞれに識別情報を付与して記憶し、
　前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前回カメラに設定したパラメータに付与された識別情報とが同一である場合、該パラメータを前記カメラに設定しない、付記９に記載の制御装置。
（付記１１）前記制御装置は、前記パラメータ設定部が前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報を記憶する番号記憶部を有し、
　前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記番号記憶部が記憶している識別情報とを比較して、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報とが同一であるかどうかを判定する、付記１０に記載の制御装置。
（付記１２）前記物体情報は、前記対象物の材質、前記カメラから前記対象物までの距離、前記対象物の色、前記対象物の周囲の明るさおよび前記対象物の表面のざらつきの少なくとも１つである、付記９から１１のいずれか１項に記載の制御装置。
（付記１３）カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けてデータベースに記憶する処理と、
　センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する処理と、
　前記検索したパラメータを前記カメラに設定する処理とを行う撮像方法。
（付記１４）コンピュータに、
　カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けてデータベースに記憶する手順と、
　センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する手順と、
　前記検索したパラメータを前記カメラに設定する手順とを実行させるためのプログラム。
　以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　この出願は、２０１６年３月２８日に出願された日本出願特願２０１６－０６３６１６基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

Claims (14)

  1. 　対象物の物体情報を取得するセンサと、
    　前記対象物を撮像するカメラと、
    　前記センサおよび前記カメラと通信可能な制御装置とを有し、
    　前記制御装置は、
    　物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶するデータベースと、
    　前記センサが取得した物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する検索部と、
    　前記検索部が検索したパラメータを前記カメラに設定するパラメータ設定部とを有する撮像システム。
  2. 　請求項１に記載の撮像システムにおいて、
    　前記データベースは、前記物体情報と前記パラメータとの対応付けそれぞれに識別情報を付与して記憶し、
    　前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報とが同一である場合、該パラメータを前記カメラに設定しない撮像システム。
  3. 　請求項２に記載の撮像システムにおいて、
    　前記制御装置は、前記パラメータ設定部が前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報を記憶する番号記憶部を有し、
    　前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記番号記憶部が記憶している識別情報とを比較して、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報とが同一であるかどうかを判定する撮像システム。
  4. 　請求項１から３のいずれか１項に記載の撮像システムにおいて、
    　前記対象物に光を照らす照明装置を有する撮像システム。
  5. 　請求項１から４のいずれか１項に記載の撮像システムにおいて、
    　前記物体情報は、前記対象物の材質、前記カメラから前記対象物までの距離、前記対象物の色、前記対象物の周囲の明るさおよび前記対象物の表面のざらつきの少なくとも１つである撮像システム。
  6. 　請求項１から５のいずれか１項に記載の撮像システムにおいて、
    　前記カメラは、前記パラメータが設定された後、撮像を行い、撮像した画像を前記制御装置へ送信し、
    　前記制御装置は、前記カメラから送信されてきた画像を、当該制御装置と接続されたサーバへ送信する通信部を有する撮像システム。
  7. 　請求項６に記載の撮像システムにおいて、
    　前記サーバは、前記制御装置から送信されてきた画像について、物体認識機能を用いて前記対象物を認識する撮像システム。
  8. 　請求項７に記載の撮像システムにおいて、
    　前記制御装置は、情報を表示する表示部を有し、
    　前記サーバは、前記認識した対象物を示す対象物情報を前記制御装置へ送信し、
    　前記表示部は、前記サーバから送信されてきた対象物情報を表示する撮像システム。
  9. 　カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けて記憶するデータベースと、
    　センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する検索部と、
    　前記検索部が検索したパラメータを前記カメラに設定するパラメータ設定部とを有する制御装置。
  10. 　請求項９に記載の制御装置において、
    　前記データベースは、前記物体情報と前記パラメータとの対応付けそれぞれに識別情報を付与して記憶し、
    　前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前回カメラに設定したパラメータに付与された識別情報とが同一である場合、該パラメータを前記カメラに設定しない制御装置。
  11. 　請求項１０に記載の制御装置において、
    　前記制御装置は、前記パラメータ設定部が前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報を記憶する番号記憶部を有し、
    　前記パラメータ設定部は、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記番号記憶部が記憶している識別情報とを比較して、前記検索部が検索したパラメータに付与された識別情報と、前記カメラに前回設定したパラメータに付与された識別情報とが同一であるかどうかを判定する制御装置。
  12. 　請求項９から１１のいずれか１項に記載の制御装置において、
    　前記物体情報は、前記対象物の材質、前記カメラから前記対象物までの距離、前記対象物の色、前記対象物の周囲の明るさおよび前記対象物の表面のざらつきの少なくとも１つである制御装置。
  13. 　カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けてデータベースに記憶する処理と、
    　センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する処理と、
    　前記検索したパラメータを前記カメラに設定する処理とを行う撮像方法。
  14. 　コンピュータに、
    　カメラが撮像する対象物の物体情報と前記カメラが撮像するために該カメラに設定するパラメータとをあらかじめ対応付けてデータベースに記憶する手順と、
    　センサが取得した前記対象物の物体情報を検索キーとして、前記データベースから前記パラメータを検索する手順と、
    　前記検索したパラメータを前記カメラに設定する手順とを実行させるためのプログラム。
     
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