JP6565513B2 - 色補正装置、色補正方法及び色補正用コンピュータプログラム - Google Patents
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Description
本実施形態では、第1のカメラ2−1及び第2のカメラ2−2により生成される画像は、sRGB色空間で表されるカラー画像である。以下では、説明の便宜上、第1のカメラ2−1で生成された画像を第1の画像と呼び、第2のカメラ2−2で生成された画像を第2の画像と呼ぶ。
また、基準物体検出部12は、第1の画像及び第2の画像のそれぞれについて、検出された人領域を表す情報を特徴抽出部17へわたす。なお、人領域を表す情報は、例えば、検出された人領域ごとに異なる画素値を持つ画像とすることができる。
なお、頻度閾値Th2は、例えば、基準領域に含まれる画素の数に、0より大きく、かつ、1未満の所定の値を乗じた値に設定される。その所定の値は、例えば、ノイズなどによる色成分の値の変動などを考慮して、予め設定され、例えば、0.05〜0.2である。
照合部18は、照合の結果、同一人物と判定された第1の画像の人領域の重心と第2の画像の人領域の重心の組及びその第1の画像の生成時刻及び第2の画像の生成時刻の組を追跡結果として記憶部5に保存する。
(付記1)
第1のカメラで生成された第1の画像及び前記第1のカメラの撮影範囲と異なる撮影範囲を持つ第2のカメラで生成された第2の画像のそれぞれから、前記第1の画像及び前記第2の画像において互いに異なる部分が写っている基準物体が表された基準領域を検出する基準物体検出部と、
前記第1の画像及び前記第2の画像のそれぞれについて、前記基準領域に含まれる各画素の少なくとも一つの色成分または輝度成分のヒストグラムを生成し、前記第1の画像および前記第2の画像に対応する生成したヒストグラムに基づいて、前記基準物体の色を検出する基準色情報算出部と、
前記第1の画像及び前記第2の画像の少なくとも一方を、検出した前記基準物体の色に基づいて色補正する色補正部と、
を有する色補正装置。
(付記2)
前記第1の画像及び前記第2の画像の前記少なくとも一方について、色成分ごとに、前記基準物体の色を所定の色とする色補正係数を算出する色補正係数算出部をさらに有し、
前記色補正部は、前記第1の画像及び前記第2の画像の前記少なくとも一方を、前記色補正係数を用いて色補正する、付記1に記載の色補正装置。
(付記3)
前記基準色情報算出部は、前記第1の画像および前記第2の画像のそれぞれについて、対応する前記ヒストグラムにおいて頻度値が所定値以上となる前記ヒストグラムのピークのうちの所定のピークに相当する値に基づいて、前記基準物体の色を検出する、付記1または2に記載の色補正装置。
(付記4)
前記基準色情報算出部は、前記所定のピークに相当する値として、前記少なくとも一つの色成分または輝度成分の下限値に最も近いピークに相当する値を検出する、付記3に記載の色補正装置。
(付記5)
前記基準色情報算出部は、前記第1の画像及び前記第2の画像のそれぞれについて、色成分ごとに前記ヒストグラムを生成し、前記色成分ごとに、頻度値が前記所定値以上となる前記ヒストグラムのピークのうちの前記所定のピークに相当する色成分値を、前記基準物体の色として検出する、付記1または2に記載の色補正装置。
(付記6)
前記基準色情報算出部は、前記第1の画像及び前記第2の画像のそれぞれについて、前記輝度成分についての前記ヒストグラムの前記所定のピークに相当する値を持つ画素を前記基準領域から抽出し、抽出した画素の色成分ごとの統計的代表値を前記基準物体の色として検出する、付記3または4に記載の色補正装置。
(付記7)
前記基準物体は路面であり、
前記基準物体検出部は、前記第1の画像において移動物体を検出し、前記第1の画像上で前記路面が写っている領域から前記移動物体が写っている領域を除いた領域を前記基準領域として検出する、付記1〜6の何れかに記載の色補正装置。
(付記8)
前記基準物体検出部は、第1の時点から第2の時点までの間に生成された複数の第1の画像のそれぞれにおける移動物体が写っている領域の和集合となる第1の領域の面積と、前記第1の領域と、前記第2の時点から第3の時点までの間に生成された複数の第1の画像のそれぞれから検出された移動物体が写っている領域との和集合である第2の領域の面積との差が所定の面積閾値未満となる場合、前記第2の領域を前記路面が写っている領域とする、付記7に記載の色補正装置。
(付記9)
前記基準物体検出部は、所定の期間において生成された複数の第1の画像のそれぞれにおいて、対応する画素ごとに色の変化を検出し、当該色の変化の頻度または分散が所定の閾値以上となる画素の集合を前記路面が写っている領域とする、付記7に記載の色補正装置。
(付記10)
前記色補正係数算出部は、前記第2の画像についての前記基準物体の色を前記所定の色とし、前記第1の画像について、色成分ごとに、前記第1の画像についての前記基準物体の色を前記所定の色とする前記色補正係数を算出する、付記2に記載の色補正装置。
(付記11)
第1のカメラで生成された第1の画像及び前記第1のカメラの撮影範囲と異なる撮影範囲を持つ第2のカメラで生成された第2の画像のそれぞれから、前記第1の画像及び前記第2の画像において互いに異なる部分が写っている基準物体が表された基準領域を検出し、
前記第1の画像及び前記第2の画像のそれぞれについて、前記基準領域に含まれる各画素の少なくとも一つの色成分または輝度成分のヒストグラムを生成し、前記第1の画像および前記第2の画像に対応する生成したヒストグラムに基づいて、前記基準物体の色を検出し、
前記第1の画像及び前記第2の画像の少なくとも一方を、前記基準物体の色に基づいて色補正する、
ことを含む色補正方法。
(付記12)
第1のカメラで生成された第1の画像及び前記第1のカメラの撮影範囲と異なる撮影範囲を持つ第2のカメラで生成された第2の画像のそれぞれから、前記第1の画像及び前記第2の画像において互いに異なる部分が写っている基準物体が表された基準領域を検出し、
前記第1の画像及び前記第2の画像のそれぞれについて、前記基準領域に含まれる各画素の少なくとも一つの色成分または輝度成分のヒストグラムを生成し、前記第1の画像および前記第2の画像に対応する生成したヒストグラムに基づいて、前記基準物体の色を検出し、
前記第1の画像及び前記第2の画像の少なくとも一方を、前記基準物体の色に基づいて色補正する、
ことをコンピュータに実行させるための色補正用コンピュータプログラム。
2−1 第1のカメラ
2−2 第2のカメラ
3 通信インターフェース部
4 ユーザインターフェース部
5 記憶部
6 制御部
11 色変換部
12 基準物体検出部
13 基準色情報算出部
14 色補正係数算出部
15 色補正部
16 逆色変換部
17 特徴抽出部
18 照合部
Claims (6)
- 第1のカメラで生成された第1の画像及び前記第1のカメラの撮影範囲と異なる撮影範囲を持つ第2のカメラで生成された第2の画像のそれぞれから、前記第1の画像及び前記第2の画像において互いに異なる部分が写っている基準物体が表された基準領域を検出する基準物体検出部と、
前記第1の画像及び前記第2の画像のそれぞれについて、前記基準領域に含まれる各画素の少なくとも一つの色成分または輝度成分のヒストグラムを生成し、前記第1の画像および前記第2の画像に対応する生成したヒストグラムにおいて頻度値が所定値以上となる前記ヒストグラムのピークのうちの前記少なくとも一つの色成分または輝度成分の下限値に最も近いピークに相当する値に基づいて、前記基準物体の色を検出する基準色情報算出部と、
前記第1の画像及び前記第2の画像の少なくとも一方を、検出した前記基準物体の色に基づいて色補正する色補正部と、
を有する色補正装置。 - 前記第1の画像及び前記第2の画像の前記少なくとも一方について、色成分ごとに、前記基準物体の色を所定の色とする色補正係数を算出する色補正係数算出部をさらに有し、
前記色補正部は、前記第1の画像及び前記第2の画像の前記少なくとも一方を、前記色補正係数を用いて色補正する、請求項1に記載の色補正装置。 - 前記基準物体は路面であり、
前記基準物体検出部は、前記第1の画像において移動物体を検出し、前記第1の画像上で前記路面が写っている領域から前記移動物体が写っている領域を除いた領域を前記基準領域として検出する、請求項1または2に記載の色補正装置。 - 前記基準物体検出部は、第1の時点から第2の時点までの間に生成された複数の第1の画像のそれぞれにおける移動物体が写っている領域の和集合となる第1の領域の面積と、前記第1の領域と、前記第2の時点から第3の時点までの間に生成された複数の第1の画像のそれぞれから検出された移動物体が写っている領域との和集合となる第2の領域の面積との差が所定の面積閾値未満となる場合、前記第2の領域を前記路面が写っている領域とする、請求項3に記載の色補正装置。
- 第1のカメラで生成された第1の画像及び前記第1のカメラの撮影範囲と異なる撮影範囲を持つ第2のカメラで生成された第2の画像のそれぞれから、前記第1の画像及び前記第2の画像において互いに異なる部分が写っている基準物体が表された基準領域を検出し、
前記第1の画像及び前記第2の画像のそれぞれについて、前記基準領域に含まれる各画素の少なくとも一つの色成分または輝度成分のヒストグラムを生成し、前記第1の画像および前記第2の画像に対応する生成したヒストグラムにおいて頻度値が所定値以上となる前記ヒストグラムのピークのうちの前記少なくとも一つの色成分または輝度成分の下限値に最も近いピークに相当する値に基づいて、前記基準物体の色を検出し、
前記第1の画像及び前記第2の画像の少なくとも一方を、検出した前記基準物体の色に基づいて色補正する、
ことを含む色補正方法。 - 第1のカメラで生成された第1の画像及び前記第1のカメラの撮影範囲と異なる撮影範囲を持つ第2のカメラで生成された第2の画像のそれぞれから、前記第1の画像及び前記第2の画像において互いに異なる部分が写っている基準物体が表された基準領域を検出し、
前記第1の画像及び前記第2の画像のそれぞれについて、前記基準領域に含まれる各画素の少なくとも一つの色成分または輝度成分のヒストグラムを生成し、前記第1の画像および前記第2の画像に対応する生成したヒストグラムにおいて頻度値が所定値以上となる前記ヒストグラムのピークのうちの前記少なくとも一つの色成分または輝度成分の下限値に最も近いピークに相当する値に基づいて、前記基準物体の色を検出し、
前記第1の画像及び前記第2の画像の少なくとも一方を、検出した前記基準物体の色に基づいて色補正する、
ことをコンピュータに実行させるための色補正用コンピュータプログラム。
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