WO2017155147A1 - 다축 힘센서 및 이를 이용한 장치 - Google Patents

다축 힘센서 및 이를 이용한 장치 Download PDF

Info

Publication number
WO2017155147A1
WO2017155147A1 PCT/KR2016/002649 KR2016002649W WO2017155147A1 WO 2017155147 A1 WO2017155147 A1 WO 2017155147A1 KR 2016002649 W KR2016002649 W KR 2016002649W WO 2017155147 A1 WO2017155147 A1 WO 2017155147A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
measuring
horizontal
sensor
horizontal direction
component
Prior art date
Application number
PCT/KR2016/002649
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
허필원
구광민
Original Assignee
(주)아이투에이시스템즈
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)아이투에이시스템즈 filed Critical (주)아이투에이시스템즈
Publication of WO2017155147A1 publication Critical patent/WO2017155147A1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/16—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/14—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures

Definitions

  • the present invention relates to a force sensor, and more particularly, to a multi-axis force sensor capable of suppressing interference between each axial direction with respect to a plurality of axial directions.
  • Multi-axis force sensors are generally used to perform movements by reflecting human intentions when collaborating with robots and people, and are widely used for movements based on force control in assembly or various tasks by robot hands.
  • a multi-axis force sensor is used to feed back the contact force of a tool used for microinvasive surgery to a user.
  • an ankle or a sole is used to control the balance of the robot.
  • the multi-axis force sensor is used in the palm of the hand so that the contact with the object is stable when the multi-axis force sensor is applied or the object is lifted.
  • such a multi-axis force sensor is also used in the wearable robot field, wearable (wearable), Internet of things (IoT) devices.
  • wearable wearable
  • IoT Internet of things
  • multi-axis force sensors are mainly used.
  • three types of multi-axis force sensors such as a serial stacked multi-axis force sensor, a parallel manipulator multi-axis force sensor, and a monolithic type multi-axis force sensor, have been mainly utilized.
  • the series-type multi-axis force sensor is a force sensor having a form in which uniaxial elastic bodies are arranged in series
  • the parallel manipulator-type multi-axis force sensor deforms a joint part of a parallel manipulator having three degrees of freedom or six degrees of freedom.
  • An integrated multi-axis force sensor is a force sensor designed in the form of a slit or wheel structure of an elastic body.
  • the present invention has been invented on the basis of the technical background described above, and in order to meet the salping technical needs as described above, as well as to provide additional technical elements that cannot be easily invented by those skilled in the art. It became.
  • the present invention provides a multi-axis force sensor that can suppress interference between each axial direction with respect to a plurality of axial directions, can improve the accuracy of measurement in each axial direction, and is convenient for calibration of sensor signals. It is a problem to do it.
  • the vertical direction measurement module for measuring the vertical component of the force applied to the operating point; And it may include a horizontal direction measurement module for measuring the horizontal component applied to the action point.
  • the body in the multi-axis force sensor according to the present invention, can be moved in the horizontal direction by the horizontal component applied to the action point, the horizontal direction measurement module, the vertical direction measurement module Based on the movement of the body of the horizontal force applied to the action point can be measured.
  • the vertical direction measuring module may include a strain measuring sensor for measuring a deformation amount due to the vertical component force or a displacement measuring sensor for measuring a change in displacement due to the vertical component component force. Can be.
  • the displacement measuring sensor may include an optical sensor including a light emitting part and a light receiving part, and the light emitting part and the light receiving part of the optical sensor may be formed on the same plane.
  • the multi-axis force sensor according to the present invention may further include a decoupling means for decoupling the vertical component component and the horizontal component component applied to the working point, wherein the decoupling means has a ball shape, It may include a roller shape, a roller guide shape or a linear guide shape.
  • the multi-axis force sensor according to the present invention may further include a horizontal measurement auxiliary frame formed between the vertical direction measurement module and the side frame, respectively coupled to the vertical direction measurement module and the side frame.
  • the body of the vertical direction measuring module can move in the first horizontal direction by the horizontal component applied to the working point, the horizontal measuring auxiliary frame is applied to the horizontal working point
  • the first component may move in the second horizontal direction by the direction component, and the first horizontal direction and the second horizontal direction may be perpendicular to each other.
  • the decoupling means comprises: first decoupling means formed between the horizontal measurement auxiliary frame and the vertical direction measuring module; And a second decoupling means formed between the side frame and the horizontal measurement auxiliary frame, and based on this, the component in the horizontal direction applied to the working point in the first horizontal direction and the component in the second horizontal direction. It can be decoupled by the component force in the direction.
  • the first decoupling means and the second decoupling means may include a ball shape or a roller shape, and the decoupling means may be provided between the vertical direction measuring module and the bottom frame. It may further include a ball shape or a roller shape formed between the horizontal measurement auxiliary frame and the bottom frame.
  • the first decoupling means and the second decoupling means may include a roller guide shape or a linear guide shape.
  • the horizontal direction measuring module the first horizontal direction measuring module for measuring the component force in the first horizontal direction; And a second horizontal direction measuring module for measuring the component force in the second horizontal direction, wherein the first horizontal direction measuring module and the second horizontal direction measuring module comprise a strain measuring sensor or a displacement measuring sensor. It may include.
  • the displacement measuring sensor may be installed on a groove formed on the surface of the horizontal measuring auxiliary frame or the surface of the side frame.
  • the first horizontal direction measuring module may include a displacement measuring sensor, the displacement measuring sensor of the first horizontal direction measuring module, the light emitting portion and the light receiving portion is formed on the same plane
  • the optical sensor may be installed on a groove formed in the surface of the horizontal measurement auxiliary frame.
  • the second horizontal direction measuring module may include a displacement measuring sensor, the displacement measuring sensor of the second horizontal direction measuring module, the light emitting portion and the light receiving portion is formed on the same plane
  • the optical sensor may be provided on a groove formed in the side frame representation.
  • the force measuring device for solving the above problems, a multi-axis force sensor for measuring the force in a plurality of directions; And a processor for processing a signal generated by the multi-axis force sensor.
  • the multi-axis force sensor the vertical direction measuring module for measuring the vertical component of the force applied to the operating point; And a horizontal direction measuring module for measuring a horizontal component applied to the working point, wherein the vertical measuring module may move the body in a horizontal direction by a horizontal component applied to the working point.
  • the horizontal direction measuring module may measure a horizontal component applied to the working point based on the movement of the body of the vertical direction measuring module.
  • the force measuring device may be a robot device, a wearable device, or an internet of things (IoT) device.
  • IoT internet of things
  • the present invention can provide an interference suppression structure that can suppress interference between the respective axial directions.
  • the present invention is based on the "decoupling means (e.g., ball, roller, linear guide, roller guide, etc.)" and "horizontal motion of the vertical measurement module” and interference suppression that can suppress interference between the respective axial directions.
  • a structure can be provided. Therefore, the present invention can minimize the measurement error for each axis direction in the multi-axis force sensing process.
  • the present invention can simplify the calibration process in a multi-axis force sensing process.
  • the present invention can suppress the interference between the respective axial directions through the interference suppression structure, so that it is possible to exclude the correction for compensating the interference, and simply to independently generate the signals generated by the sensors for each axial direction.
  • Calibration can generate force information for each axial direction, simplifying the calibration process during multi-axis force sensing.
  • the present invention can provide a structure that can implement a multi-axis force sensor by utilizing conventional single-axis sensors. Specifically, the present invention suppresses the interference between the respective axial directions through the interference suppression structure, and the force in each axial direction is independently measured in the unit of a single axis, so that a multi-axis force sensor may be implemented even if conventional single axis sensors are used. have.
  • the present invention can implement a multi-axis force sensor that can be manufactured in a miniaturized form even when interworked with a wireless communication device. Specifically, the present invention suppresses interference between the respective axial directions through an interference suppression structure, and implements a sensor for each axial direction as an optical sensor so that an amplifier (an obstacle for miniaturization) even when interworked with a wireless communication device.
  • a multi-axis force sensor can be implemented without the need for
  • the present invention can provide an optical sensor structure that enables the miniaturization of the multi-axis force sensor.
  • the light emitting unit and the light receiving unit may be formed on the same plane, so that the light emitting unit and the light receiving unit may be installed on a single surface of the multiaxial force sensor, thereby providing an optical sensor structure capable of further miniaturizing the multiaxial force sensor.
  • the present invention can provide a structure that can prevent the damage of the optical sensor in the linear operation process of the optical sensor.
  • the light emitting portion and the light receiving portion of the optical sensor is formed on the same plane, and the optical sensor is formed in the groove formed on the surface of the frame, so that the optical sensor is in close proximity to the measurement object for linear operation Even if installed, it is possible to prevent the damage of the optical sensor.
  • FIG. 1 and 2 are cross-sectional views showing an embodiment of a biaxial force sensor according to the present invention.
  • FIG 3 is an exemplary view showing an example of an optical sensor according to the present invention.
  • FIG 4 and 5 are cross-sectional views showing another embodiment of the biaxial force sensor according to the present invention.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view and a perspective view showing an embodiment of a three-axis force sensor according to the present invention.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view showing another embodiment of a three-axis force sensor according to the present invention.
  • FIG. 8 is a cross-sectional view showing yet another embodiment of a three-axis force sensor according to the present invention.
  • FIG 9 is an exemplary graph relating to the operation of an optical sensor in accordance with the present invention.
  • FIG. 10 is an exemplary graph showing interference suppression of a multi-axis force sensor in accordance with the present invention.
  • module used in the present invention may mean a single configuration or a plurality of configurations for implementing a specific function.
  • the plurality of components may be components that are integral with each other, or components that are formed in a separated state from each other but are associated with each other.
  • expressions such as 'first' and 'second' used in the present invention are expressions used only for distinguishing a plurality of configurations, and do not limit the order or other features between the configurations.
  • the multiaxial force sensor according to the present invention may include at least a cover frame, a vertical measuring module, a horizontal measuring module, a decoupling means, a bottom frame, and a side frame.
  • the multiaxial force sensor according to the present invention may decouple the force applied to the working point using the decoupling means into a horizontal component and a vertical component, and independently measure the decoupled components.
  • the cover frame is configured to serve as a cover of the multi-axis force sensor and at the same time act as a working point (acting point of the force).
  • the cover frame may be preferably formed in a form coupled to the upper portion of the 'body of the vertical direction measurement module', it can be transmitted to the force applied to the 'body of the vertical direction measurement module'.
  • cover frame preferably may be formed of an elastic material, thereby generating a physical deformation.
  • the force applied to the cover frame can be decoupled by the decoupling means into the horizontal component and the vertical component, only the vertical component of the decoupled components deforms the cover frame. It is used to
  • the vertical direction measuring module is configured to measure the decoupled vertical direction component.
  • the vertical direction measuring module may preferably measure the vertical component by measuring the deformation of the cover frame in the vertical direction.
  • the vertical direction measurement module may measure the vertical component force by using a displacement measuring method or a strain measuring method.
  • the vertical direction measurement module may include a body opened in a direction coupled with the cover frame, and may include a displacement measuring sensor formed on one surface of the inside of the body. Therefore, the vertical direction measuring module may measure the displacement of the cover frame by using the displacement measuring sensor and the opened body, thereby measuring the decoupled vertical component force.
  • the displacement measuring sensor may be implemented as an optical sensor, and preferably, an optical sensor formed on the same plane as the light emitting unit and the light receiving unit.
  • the vertical direction measurement module may include a deformation amount measuring sensor installed on the cover frame or coupled to the cover frame. Therefore, the vertical direction measurement module may directly measure the deformation amount of the cover frame by using the deformation measurement sensor, thereby measuring the vertical component force.
  • the strain sensor may be implemented as a resistance sensor, a strain gauge sensor, a pressure sensor, or an electrostatic sensor.
  • the 'body of the vertical direction measuring module' is formed in a structure that can move in the horizontal direction depending on the decoupling means, it can be moved in the horizontal direction by the horizontal component force.
  • the horizontal direction measurement module is configured to measure the decoupled horizontal direction component.
  • the horizontal direction measuring module may preferably measure the horizontal component based on the horizontal movement of the 'body of the vertical direction measuring module'.
  • the horizontal direction measuring module may measure the horizontal force component using a displacement measuring method or a strain measuring method similar to the vertical direction measuring module.
  • the horizontal direction measurement module may measure horizontal component force with respect to a single horizontal direction (eg, X axis direction or Y axis direction), or may include a plurality of horizontal directions (eg, X axis direction and A plurality of horizontal components in both Y-axis directions can be measured. 1) In the former case, the 'body of the vertical direction measurement module' may be implemented to be moved in a specific horizontal direction by the decoupling means.
  • the horizontal direction measurement module is installed on the coupling portion (for example, the coupling portion of the body and the side frame of the vertical direction measurement module), or the body of the vertical direction measurement module It may include a displacement measuring sensor installed in the form facing the ', through which the horizontal component of the horizontal direction can be measured. 2) In the latter case, the horizontal direction measurement module may further include a horizontal measurement auxiliary frame formed between the 'body of the vertical direction measurement module' and the side frame.
  • the 'body of the vertical direction measuring module' may be implemented in a form that is moved in the first horizontal direction by the decoupling means, the horizontal measuring auxiliary frame is a second horizontal direction (preferably by the decoupling means) Preferably perpendicular to the first horizontal direction).
  • the horizontal direction measurement module the coupling portion (for example, the coupling portion is coupled to the body of the vertical measurement module and the horizontal measurement auxiliary frame, the coupling portion is coupled to the horizontal measurement auxiliary frame and the side frame, etc.
  • the decoupling means is a configuration for decoupling a force applied to a working point into a plurality of components.
  • the decoupling means may decouple the force exerted on the point of action into 1) vertical component and horizontal component components, or 2) vertical component component, component component in a first horizontal direction, and component component in a second horizontal direction. It is a structure for decoupling by component force.
  • the decoupling means may include: 1) decoupling the cover frame in a vertical direction, and moving the 'body of the vertical measuring module' in a horizontal direction, or 2) deforming the cover frame in a vertical direction.
  • the first horizontal direction of the body of the vertical measuring module and the second horizontal direction of the horizontal measuring auxiliary frame may be decoupled.
  • the decoupling means may include a ball shape, a roller shape, a linear guide shape, a roller guide shape, and the like.
  • the decoupling means between the 'body of the vertical direction measurement module' and the bottom frame, between the 'body of the vertical direction measurement module' and the side frame, the 'body of the vertical direction measurement module' and the horizontal measurement It may be formed between the auxiliary frame, between the horizontal measurement auxiliary frame and the side frame, between the horizontal measurement auxiliary frame and the bottom frame.
  • the bottom frame and the side frame are configured to serve as a housing of the multi-axis force sensor.
  • the bottom frame and the side frame may serve as a body of the multi-axis force sensor.
  • the biaxial force sensor according to the present invention may include a vertical measuring module, a horizontal measuring module, a decoupling means, a side frame, a bottom frame, and a cover frame.
  • the cover frame 170 serves as a cover of the two-axis force sensor and at the same time serves as a working point (action point of the force).
  • the cover frame 170 may be preferably formed in a form coupled to the upper portion of the body 110 of the vertical direction measurement module, the force applied through the body 110 of the vertical direction measurement module. I can deliver it.
  • cover frame 170 preferably may be formed of an elastic material, thereby generating a physical deformation.
  • the force applied to the cover frame 170 is decoupled into vertical and horizontal components by the decoupling means 140 and 141, and only the vertical component of the decoupled components is the cover frame ( 170 actually acts to physically deform the cover frame.
  • the cover frame 170 is deformed in the vertical direction by the decoupled vertical component may be described.
  • the vertical direction measuring module is configured to measure the decoupled vertical direction component.
  • the vertical direction measurement module may include a body 110 opened in a direction coupled with the cover frame 170, and may include a displacement measuring sensor 111 formed on one surface of the body 110. Can be. Therefore, the vertical direction measurement module may measure the displacement of the cover frame 170 by using the displacement measurement sensor 111, and may calculate the vertical component force based on the displacement measurement sensor 111.
  • the displacement measuring sensor 111 may be implemented in the form of an optical sensor, and preferably, an optical sensor in which the light emitting unit and the light receiving unit are formed on the same plane as shown in FIG. 3. This is because the optical sensor can be formed on one surface (single surface) inside the body 110, and can help to miniaturize the biaxial force sensor.
  • the optical sensor may be installed on a groove formed on one surface of the body 110, through which the optical sensor is installed even in close proximity to the cover frame 170 for linear operation of the optical sensor. Breakage can be prevented. (For reference, as shown in the graph of FIG. 9, in order to ensure the linear operation of the optical sensor, the optical sensor should be installed in a state very close to the measurement object.)
  • the body 110 of the vertical direction measurement module is formed in a structure that can move in a specific horizontal direction, depending on the decoupling means (140, 141).
  • the body 110 of the vertical direction measurement module may be formed in a form in which one side is coupled to the side frame 150 by an elastic body. Accordingly, when the decoupled horizontal component acts, the body 110 of the vertical direction measurement module, as shown in Figure 2, of the elastic body (elastic body for coupling the body 110 and the side frame 150) While inducing deformation, it can cause displacement in the specific horizontal direction.
  • the horizontal direction measurement module is configured to measure the decoupled horizontal direction component force.
  • the horizontal direction measurement module may measure the horizontal force component based on the horizontal movement of the body 110 of the vertical direction measurement module.
  • the horizontal direction measuring module may include a displacement measuring sensor 121 installed on the side frame 150 while facing the body 110 of the vertical direction measuring module. Accordingly, the horizontal direction measurement module may measure the displacement of the body 110 of the vertical direction measurement module by using the displacement measurement sensor 121, and calculate the horizontal component on the basis of the displacement measurement sensor 121.
  • the displacement measuring sensor 121 may be implemented in the form of an optical sensor, preferably as shown in Figure 3 may be implemented as an optical sensor formed in the same plane as the light emitting portion and the light receiving portion.
  • the optical sensor may be installed on a groove formed on one inner surface of the side frame 150, through which the optical sensor is installed even in close proximity to the side frame 150 for linear operation. Damage to the sensor can be prevented.
  • the decoupling means (140, 141) is a configuration for decoupling the force applied to the working point into the vertical component and the horizontal component.
  • the decoupling means (140, 141), the deformation in the vertical direction of the cover frame 170 (see Fig. 1) and the movement in the horizontal direction of the body 110 of the vertical measurement module (see Fig. 2) Can be decoupled.
  • the decoupling means 140 and 141 may include a ball shape, a roller shape, or the like.
  • the decoupling means 140, 141 is preferably a bottom decoupling means 140 formed between the body 110 and the bottom frame 160 of the vertical direction measurement module, and the body of the vertical direction measurement module. It may include a side decoupling means 141 formed between the 110 and the side frame 150.
  • the decoupling means 140 and 141 may include a guide shape (for example, a linear guide shape or a roller guide shape) instead of a ball shape or a roller shape.
  • a guide shape for example, a linear guide shape or a roller guide shape
  • the side frame 150 and the bottom frame 160 are configured to serve as a housing of the biaxial force sensor.
  • the side frame 150 and the bottom frame 160 may serve as a body of the biaxial force sensor.
  • the two-axis force sensor when a force is applied to the cover frame 170 serving as a functioning point, the force applied by the decoupling means (140, 141) in the vertical direction and horizontal force It can be decoupled by directional components.
  • the decoupled vertical component acts as a force for deforming the cover frame 170 in the vertical direction, and may be measured by the displacement measuring sensor 111 of the vertical measuring module.
  • the decoupled horizontal component acts as a force for moving the body 110 of the vertical measuring module in a specific horizontal direction and may be measured by the displacement measuring sensor 121 of the horizontal measuring module.
  • the biaxial force sensor according to the present invention measures independently after decoupling the vertical component component and the horizontal component component, there is no interference between the vertical component measurement and the horizontal component measurement. Referring to FIG. 10, such interference suppression may be confirmed experimentally.
  • the biaxial force sensor according to the present invention changes only the voltage (upper graph) of the displacement measuring sensor 111 of the vertical direction measuring module when the force T1 in the vertical direction is applied, When the force T2 is applied, only the voltage of the displacement measuring sensor 121 of the horizontal measuring module changes, and the interference between the plurality of axial directions (the vertical component interferes with the horizontal measurement or the horizontal component Interference with the vertical measurement) can be suppressed.
  • the vertical component force and the horizontal component force may be measured by using a strain measuring method instead of the displacement measuring method described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • the vertical direction measurement module may include a strain measurement sensor 112 instead of the displacement measurement sensor 111, and the horizontal direction measurement module uses the strain measurement sensor 122 instead of the displacement measurement sensor 121. It may include.
  • the deformation measurement sensor 112 included in the vertical direction measurement module may be formed in a form attached to the cover frame 170 or combined with the cover frame 170, which is included in the horizontal direction measurement module
  • the strain measurement sensor 122 may be formed on a coupling part to which the body 110 and the side frame 150 of the vertical direction measurement module are coupled.
  • the strain sensor 112 and 122 may be implemented as a resistance sensor, a strain gauge sensor, a pressure sensor, or an electrostatic sensor.
  • the force applied using the decoupling means 140 and 141 in the vertical direction is applied.
  • Decoupling can be done with components and horizontal components.
  • the decoupled vertical component acts as a force for deforming the cover frame 170 in the vertical direction and is measured by the deformation sensor 112 of the vertical measuring module.
  • the decoupled horizontal component acts as a force for moving the body 110 of the vertical measuring module in a specific horizontal direction, and is measured by the deformation measuring sensor 122 of the horizontal measuring module.
  • FIG. 6 can be seen an embodiment of the three-axis force sensor according to the present invention.
  • the triaxial force sensor according to the present invention may include a vertical measuring module, a horizontal measuring module, a decoupling means, a decoupling means, a side frame, a bottom frame, and a cover frame.
  • the cover frame (not shown), serves as a cover of the three-axis force sensor and at the same time serves as a working point (action point of the force).
  • the cover frame may be preferably formed in a form coupled to the upper portion of the body 210 of the vertical direction measurement module, it is possible to transfer the force applied to the body 210 of the vertical direction measurement module. .
  • cover frame preferably may be formed of an elastic material, thereby generating a physical deformation.
  • the force applied to the cover frame is decoupled by the vertical component force and the horizontal component force by the decoupling means 241 and 242, and the horizontal component is additionally the 'component in the first horizontal direction' and (the Decoupling in a 'component in the second horizontal direction' orthogonal to the first horizontal direction.
  • the force applied to the cover frame is determined by the decoupling means 241 and 242, and the vertical component force (Z-axis component), and the component component in the first horizontal direction (Y-axis direction). Components "and" components in the second horizontal direction (X-axis component) ".
  • the vertical direction measuring module is configured to measure the decoupled vertical direction component.
  • the vertical direction measurement module may include a body 210 opened in a direction coupled with the cover frame, and may include a displacement measuring sensor 211 formed on one surface of the body 210. . Accordingly, the vertical direction measurement module may measure the deformation of the cover frame by using the displacement measurement sensor 211, and calculate a vertical component (eg, Z-axis component) based on the displacement.
  • a vertical component eg, Z-axis component
  • the displacement measuring sensor 211 may be implemented as an optical sensor having a light emitting part and a light receiving part formed on the same plane as shown in FIG. 3, and may be installed on a groove formed on one surface of the inside of the body 210. .
  • the body 210 of the vertical direction measurement module is formed in a structure that can be moved in a first horizontal direction (eg, Y-axis direction) depending on the decoupling means (241, 242).
  • the body 210 of the vertical direction measurement module is a horizontal measurement auxiliary frame (hereinafter referred to as a component in the second horizontal direction) (for example, the component in the X-axis direction) of the force transmitted from the cover frame.
  • 220 may be formed into a structure that can be delivered to.
  • the body 210 of the vertical direction measurement module may be formed in a form in which one side is coupled to the horizontal measurement auxiliary frame 220 by an elastic body.
  • the body 210 of the vertical direction measurement module causes deformation of the elastic body (elastic body that couples the body 210 and the horizontal measurement auxiliary frame 220). While being moved in the first horizontal direction, it is possible to transfer the 'component in the second horizontal direction' to the horizontal measurement auxiliary frame 220.
  • the horizontal direction measuring module is configured to measure decoupled 'components in a first horizontal direction' and 'components in a second horizontal direction'.
  • the horizontal direction measurement module may measure the components based on the movement of the body 210 of the vertical direction measurement module.
  • the horizontal direction measurement module may include a horizontal measurement auxiliary frame 220 formed between the body 210 and the side frame 250 of the vertical direction measurement module.
  • the horizontal measurement auxiliary frame 220 may be coupled to the body 210 and the side frame 250 of the vertical direction measurement module, preferably by an elastic body or the like.
  • the horizontal measurement auxiliary frame 220 is formed in a structure that can be moved in the second horizontal direction (eg, X-axis direction) by the decoupling means 241, 242.
  • the horizontal measuring auxiliary frame 220 receives the 'component in the second horizontal direction' from the body 210 of the vertical measuring module and receives the received component force. It can move in the second horizontal direction based on.
  • the horizontal direction measuring module may include a first horizontal direction measuring module for measuring the component force in the first horizontal direction and a second horizontal direction for measuring the component power in the second horizontal direction.
  • Direction measurement module '. 1 the 'first horizontal direction measuring module' may measure the 'component force in the first horizontal direction' based on the movement of the body 210 of the vertical direction measuring module in the first horizontal direction. have.
  • the 'first horizontal direction measurement module' may include a displacement measuring sensor 221 which is installed on the horizontal measurement auxiliary frame 220 while facing the body 210 of the vertical direction measurement module. . Accordingly, the 'first horizontal direction measuring module' may measure the displacement of the body 210 of the vertical direction measuring module by using the displacement measuring sensor 221. Can be calculated.
  • the displacement measuring sensor 22 may be implemented in the form of an optical sensor, preferably as shown in Figure 3 may be implemented as an optical sensor formed in the same plane as the light emitting unit and the light receiving unit.
  • the optical sensor may be installed on a groove formed on one inner surface of the horizontal measurement auxiliary frame 220, through which the optical sensor is very close to the body 210 of the vertical direction measurement module for linear operation. Even if installed in a state it can prevent the damage of the optical sensor. 2)
  • the 'second horizontal direction measuring module' may measure the 'partial force in the second horizontal direction' based on the movement of the horizontal measurement auxiliary frame 220 in the second horizontal direction. .
  • the 'second horizontal direction measuring module' may include a displacement measuring sensor 223 installed on the side frame 250 while facing the horizontal measuring auxiliary frame 220. Therefore, the 'second horizontal direction measuring module' may measure the displacement of the horizontal measuring auxiliary frame 220 by using the displacement measuring sensor 223, and based on this, the second horizontal direction measuring module The component 'can be measured.
  • the displacement measuring sensor 223 may also be implemented in the form of an optical sensor.
  • the displacement measuring sensor 223 may be implemented as an optical sensor formed on the same plane as the light emitting unit and the light receiving unit.
  • the optical sensor may be installed on a groove formed on one inner surface of the side frame 250, even if the optical sensor is installed in a very close state to the horizontal measuring auxiliary frame 220 for linear operation. The damage of the optical sensor can be prevented.
  • the decoupling means 241 and 242 are configured for decoupling the force applied to the working point into a vertical component, a component in a first horizontal direction and a component in a second horizontal direction.
  • the decoupling means 241, 242 may be modified in a vertical direction (eg, Z-axis direction) of the cover frame, or in a first horizontal direction (eg, Y-axis direction) of the body 210 of the vertical direction measurement module. Movement in the horizontal direction, and the movement in the second horizontal direction (eg, the X-axis direction) of the horizontal measurement auxiliary frame 220 may be decoupled.
  • the decoupling means 241 and 242 may include a bottom decoupling means (not shown) formed between the body 210 of the vertical measuring module and the bottom frame and between the horizontal measurement auxiliary frame 220 and the bottom frame. ) May be further included.
  • first decoupling means 241, the second decoupling means 242, and the bottom decoupling means may include a ball shape or a roll shape.
  • the side frame 250 and the bottom frame (not shown) is configured to serve as a housing (housing) of the three-axis force sensor.
  • the side frame 250 and the bottom frame may serve as a body of the three-axis force sensor.
  • the three-axis force sensor when a force is applied to the cover frame serving as an operating point, the force applied using the decoupling means (241, 242) 'vertical direction component', ' De-coupling in a first horizontal direction component and in a second horizontal direction component.
  • the vertical coupling force decoupled here acts as a force for deforming the cover frame in a vertical direction, and is measured by the displacement measuring sensor 211 of the vertical measuring module.
  • the decoupled 'component in the first horizontal direction' acts as a force for moving the body 210 of the vertical measuring module in the first horizontal direction, and measures the displacement measuring sensor of the first horizontal measuring module ( 221).
  • the decoupled 'component in the second horizontal direction' acts as a force for moving the horizontal measurement auxiliary frame 220 in the second horizontal direction, and the displacement measuring sensor 223 of the second horizontal direction measuring module. Is measured by.
  • the three-axis force sensor according to the present invention is independently measured after decoupling the applied force into the 'vertical component force', 'component in the first horizontal direction' and 'component in the second horizontal direction,' There is no interference between the 'direction measurement', the 'measurement for the first horizontal direction', and the 'measurement for the second horizontal direction'.
  • FIG. 7 can be seen another embodiment of the three-axis force sensor according to the present invention.
  • Another embodiment of the three-axis force sensor according to the present invention by using the deformation measurement method instead of the displacement measurement method described above, the 'vertical component component', the 'component component in the first direction' and the 'second direction' Can be measured.
  • the 'vertical direction measuring module' may include a strain measuring sensor (not shown) instead of the displacement measuring sensor 211, and the 'first horizontal direction measuring module' may include the displacement measuring sensor 221.
  • the strain measuring sensor 222 may be included, and the second horizontal direction measuring module may include the strain measuring sensor 224 instead of the displacement measuring sensor 223.
  • the deformation measurement sensor included in the 'vertical direction measurement module' may be formed in a form attached to the cover frame or combined with the cover frame, the deformation amount measurement included in the 'first horizontal direction measurement module'
  • the sensor 222 may be formed on a coupling part to which the body 210 and the horizontal measurement auxiliary frame 220 of the vertical direction measurement module are coupled, and measure the amount of deformation included in the second horizontal direction measurement module.
  • the sensor 224 may be formed on a coupling portion to which the horizontal measurement auxiliary frame 220 and the side frame 250 are coupled.
  • the strain measuring sensors may be implemented as a resistance sensor, a strain gauge sensor, a pressure sensor, or an electrostatic sensor.
  • the force applied using the decoupling means 241 and 242 is 'vertical component force'.
  • the de-coupling 'vertical component force' acts as a force for deforming the cover frame in the vertical direction, and is measured by the deformation sensor of the vertical measurement module.
  • the decoupled 'component in the first horizontal direction' acts as a force for moving the body 210 of the vertical direction measuring module in the first horizontal direction, and measures the strain measurement sensor of the first horizontal direction measuring module ( 222).
  • the decoupled 'component in the second horizontal direction' acts as a force for moving the horizontal measurement auxiliary frame 220 in the second horizontal direction, and the deformation measurement sensor 224 of the second horizontal direction measuring module. Is measured by.
  • FIG. 8 can be seen another embodiment of the three-axis force sensor according to the present invention.
  • the decoupling means 341, 342 may comprise a roller guide shape or a linear guide shape.
  • the decoupling means 341 and 342 may include: 1) a first decoupling formed between the body 310 of the vertical measuring module and the horizontal measuring auxiliary frame 320 and including a roller guide or linear guide shape. Means 341, and 2) a second decoupling means 342 formed between the horizontal measurement auxiliary frame 320 and the side frame 350 and comprising a roller guide or linear guide shape.
  • the decoupling means 341 and 342 like the above-described embodiments, the force applied to the action point in the vertical component, the component in the first horizontal direction and the component in the second horizontal direction. Can be decoupled.
  • the decoupling means 341 and 342 may include a deformation of the cover frame in a vertical direction (eg, Z-axis direction) and a first horizontal direction (eg, Y-axis direction) of the body 210 of the vertical measurement module. Movement in the horizontal direction, and the movement in the second horizontal direction (eg, the X-axis direction) of the horizontal measurement auxiliary frame 220 may be decoupled.
  • the first decoupling means 341 and the second decoupling means 342 include a guide shape
  • Horizontal movement of the frame 320 may be smoothly ensured. Therefore, in this embodiment, unlike the embodiments described above, the bottom decoupling means formed between the body 310 and the bottom frame of the vertical direction measurement module and between the horizontal measurement auxiliary frame 320 and the bottom frame. This can be removed.
  • the optical sensor mentioned above may generate the output voltage of the TTL level level (0 to 5 V) by measuring the displacement.
  • the optical sensor as can be seen in Figure 9, can operate in a linear region only within the range of very small displacement.
  • the optical sensor may include a light emitting unit and a light receiving unit, and may measure displacement using these configurations.
  • the optical sensor may output light by using the light emitting unit, and receive the light reflected from the surface of the measurement object through the light receiving unit to measure the displacement with respect to the measurement object.
  • the light emitting unit may be implemented in various forms such as a light emitting diode
  • the light receiving unit may be implemented in various forms such as a photo transistor.
  • the light emitting unit and the light receiving unit may be each formed by separate elements, but may be preferably formed in the form of a single element on the same plane.
  • the displacement ( ⁇ ) information measured by the displacement sensor such as the optical sensor may be converted into force information by various algorithms.
  • the displacement information may be converted into force information by Equation 1 above.
  • the force measuring apparatus may include a 'multiaxial force sensor' for measuring forces in a plurality of directions, and a processor for processing a signal generated by the multiaxial force sensor.
  • the multi-axis force sensor is a configuration for measuring the component forces in a plurality of directions.
  • the multi-axis force sensor in particular, can independently measure the components of the plurality of directions based on the interference suppression structure.
  • the multi-axis force sensor corresponding to the multi-axis force sensor according to the present invention, discussed in detail above. Therefore, although not described in detail in order to prevent duplication, the above-described features may be applied to such a multi-axis force sensor.
  • the processor is configured to process a signal generated by the multi-axis force sensor. Specifically, the processor is configured to calculate the force information for the plurality of directions based on the signal generated by the multi-axis force sensor.
  • the processor may perform independent calibration operations with respect to the plurality of directions (for example, the X-axis direction, the Y-axis direction, the Z-axis direction, etc.), and thereby, the force information for each direction may be performed. Can be calculated. (Note that such independent calibration processes may be possible because the multi-axis force sensor independently generates signals for the plurality of directions based on the interference suppression structure.)
  • the calibration matrix C representing the calibration operations of the processor may be implemented in the form of a diagonal matrix as shown in Equation 2 below.
  • processor may be implemented in various forms including a general purpose CPU (CPU), a programmable device device (CPLD, FPGA), an application specific semiconductor computing device (ASIC), and a microcontroller chip. Can be.
  • CPU general purpose CPU
  • CPLD programmable device device
  • ASIC application specific semiconductor computing device
  • microcontroller chip a microcontroller chip.
  • the force measuring device may further include a communication module, and may be implemented in a form capable of transmitting and receiving data through a communication network.
  • the force measuring device may be implemented in the form of a robot device, a wearable device, or an internet of things (IoT) device.
  • the force measuring device may be in the form of various electronic devices requiring force measurement. Can be implemented.

Abstract

본 발명은 다축 힘센서에 관한 것으로서, 작용점에 가해지는 수직 방향 분력을 측정하기 위한 수직 방향 측정 모듈; 및 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력을 측정하기 위한 수평 방향 측정 모듈을 포함하고, 상기 수직 방향 측정 모듈은 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력에 의해 몸체가 수평 방향으로 이동될 수 있으며, 상기 수평 방향 측정 모듈은 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체의 이동에 기초하여 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력을 측정하는 것을 특징으로 한다.

Description

다축 힘센서 및 이를 이용한 장치
본 발명은 힘센서(force sensor)에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 복수의 축 방향들에 대하여 각 축 방향 사이의 간섭을 억제할 수 있는 다축 힘센서(multi-axis force sensor)에 관한 것이다.
다축 힘센서는 로봇(robot)과 사람의 협업 시에 사람의 의도를 반영하여 움직임을 수행하기 위해 일반적으로 사용되며, 로봇 손에 의한 조립이나 다양한 작업에서 힘 제어에 기반한 움직임을 위해 널리 사용되고 있다. 예를 들어, 의료용 로봇에서는 미소침습수술에 사용되는 툴(tool)의 접촉 힘을 사용자에게 피드백(feedback)하기 위해 다축 힘센서가 적용되었고, 휴머노이드 로봇에서는 로봇의 균형을 제어하기 위해 발목이나 발바닥에 다축 힘센서가 적용되거나 물체를 들어올릴 때 물체와의 접촉을 안정적으로 할 수 있도록 손바닥에 다축 힘센서가 사용되고 있다.
최근에는 이러한 다축 힘센서의 활용 분야가 점점 확대되고 있는데, 예를 들어, 착용형 로봇 분야, 웨어러블(wearable) 디바이스, IoT(Internet of things) 장치 등에서도 이러한 다축 힘센서가 활용되고 있다.
한편, 종래에는 대표적으로 3가지 종류의 다축 힘센서들이 주로 활용되었다. 구체적으로, 직렬 적층형 다축 힘센서, 병렬 매니퓰레이터형(manipulator) 다축 힘센서, 및 일체형(monolithic type) 다축 힘센서라는 3가지 종류의 다축 힘센서들이 주로 활용되었다. 여기서 1) 직렬 적측형 다축 힘센서는, 단축 탄성체를 직렬로 배치한 형태를 갖는 힘센서이고, 2) 병렬 매니퓰레이터형 다축 힘센서는, 3 자유도 또는 6 자유도를 갖는 병렬형 매니퓰레이터의 관절 부분을 변형 관절(flexure joint)로 대치한 힘센서이고, 3) 일체형 다축 힘센서는, 탄성체의 구조를 슬릿 형태나 바퀴살 형태로 설계한 힘센서이다.
하지만, 이러한 종래의 다축 힘센서들은, 각 축에 적용된 힘을 추정하기 위하여 복잡한 교정(calibration) 프로세스가 필요했고, 소형화에 대한 한계가 있었으며, 각 축에 대한 힘을 측정하는 과정에서 각 축 간에 간섭이 일반적으로 3~5% 존재하여 측정 오차가 유발되는 문제가 있었다.
따라서, 이러한 문제점들을 해결할 수 있는 새로운 다축 힘세서의 개발이 요구되고 있다.
본 발명은 상술한 기술적 배경을 바탕으로 발명되었으며, 이상에서 살핀 기술적 요구를 충족시킴은 물론 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자가 용이하게 발명할 수 없는 추가적인 기술요소들을 제공하기 위해 발명되었다.
본 발명은 복수의 축 방향들에 대하여 각 축 방향 사이의 간섭을 억제할 수 있고, 각 축 방향에 대한 측정의 정밀성을 향상시킬 수 있으며, 센서 신호의 교정(calibration)이 편리한 다축 힘센서를 제공하는 것을 해결 과제로 한다.
한편, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 기술적 과제가 포함될 수 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 다축 힘센서는, 작용점에 가해지는 수직 방향 분력을 측정하기 위한 수직 방향 측정 모듈; 및 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력을 측정하기 위한 수평 방향 측정 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 다축 힘센서에서, 상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력에 의해 몸체가 수평 방향으로 이동될 수 있고, 상기 수평 방향 측정 모듈은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체의 이동에 기초하여 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력을 측정할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 다축 힘센서에서, 상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 수직 방향 분력에 의한 변형량을 측정하는 변형량 측정 센서 또는 상기 수직 방향 분력에 의한 변위의 변화를 측정하는 변위 측정 센서를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 다축 힘센서에서, 상기 변위 측정 센서는 발광부 및 수광부를 포함하는 광 센서를 포함하고, 상기 광 센서의 발광부 및 수광부는 동일한 평면(plane)에 형성될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 다축 힘센서는, 상기 작용점에 가해지는 수직 방향 분력과 수평 방향 분력을 디커플링(decoupling)시키기 위한, 디커플링 수단을 더 포함할 수 있고, 상기 디커플링 수단은, 볼(ball)형상, 롤러(roller) 형상, 롤러 가이드 형상 또는 리니어(linear) 가이드 형상을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 다축 힘센서는, 상기 수직 방향 측정 모듈 및 측면 프레임 사이에 형성되고, 상기 수직 방향 측정 모듈 및 상기 측면 프레임과 각각 결합되는 수평 측정 보조 프레임을 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 다축 힘센서에서, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체는 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력에 의해 제 1 수평 방향으로 이동할 수 있고, 상기 수평 측정 보조 프레임은 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력에 의해 제 2 수평 방향으로 이동할 수 있으며, 상기 제 1 수평 방향과 상기 제 2 수평 방향은 서로 직교할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 다축 힘센서에서, 상기 디커플링 수단은, 상기 수평 측정 보조 프레임과 상기 수직 방향 측정 모듈 사이에 형성되는 제 1 디커플링 수단; 및 상기 측면 프레임과 상기 수평 측정 보조 프레임 사이에 형성되는 제 2 디커플링 수단을 포함할 수 있고, 이를 바탕으로, 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력을 상기 제 1 수평 방향으로의 분력과 상기 제 2 수평 방향으로의 분력으로 디커플링시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 다축 힘센서에서, 상기 제 1 디커플링 수단 및 상기 제 2 디커플링 수단은, 볼 형상 또는 롤러 형상을 포함할 수 있고, 상기 디커플링 수단은, 상기 수직 방향 측정 모듈과 바닥 프레임 사이 및 상기 수평 측정 보조 프레임과 상기 바닥 프레임 사이에 형성되는, 볼 형상 또는 롤러 형상을 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 다축 힘센서에서, 상기 제 1 디커플링 수단 및 상기 제 2 디커플링 수단은, 롤러 가이드 형상 또는 리니어 가이드 형상을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 다축 힘센서에서, 상기 수평 방향 측정 모듈은, 상기 제 1 수평 방향으로의 분력을 측정하기 위한 제 1 수평 방향 측정 모듈; 및 상기 제 2 수평 방향으로의 분력을 측정하기 위한 제 2 수평 방향 측정 모듈을 포함할 수 있고, 상기 제 1 수평 방향 측정 모듈 및 상기 제 2 수평 방향 측정 모듈은, 변형량 측정 센서 또는 변위 측정 센서를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 다축 힘센서에서, 상기 변위 측정 센서는, 상기 수평 측정 보조 프레임의 표면 또는 상기 측면 프레임의 표면에 형성된 홈(groove) 상에 설치될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 다축 힘센서에서, 상기 제 1 수평 방향 측정 모듈은 변위 측정 센서를 포함할 수 있고, 상기 제 1 수평 방향 측정 모듈의 변위 측정 센서는, 발광부 및 수광부가 동일한 평면에 형성되는 광 센서를 포함할 수 있으며, 상기 광 센서는, 상기 수평 측정 보조 프레임의 표면에 형성된 홈 상에 설치될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 다축 힘센서에서, 상기 제 2 수평 방향 측정 모듈은 변위 측정 센서를 포함할 수 있고, 상기 제 2 수평 방향 측정 모듈의 변위 측정 센서는, 발광부 및 수광부가 동일한 평면에 형성되는 광 센서를 포함할 수 있으며, 상기 광 센서는, 상기 측면 프레임 표현에 형성된 홈 상에 설치될 수 있다.
다음으로, 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 힘 측정 장치는, 복수의 방향들에 대한 힘을 측정하기 위한 다축 힘센서; 및 상기 다축 힘센서가 생성하는 신호를 처리하기 위한 프로세서를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 힘 측정 장치에서, 상기 다축 힘 센서는, 작용점에 가해지는 수직 방향 분력을 측정하기 위한 수직 방향 측정 모듈; 및 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력을 측정하기 위한 수평 방향 측정 모듈을 포함할 수 있고, 상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력에 의해 몸체가 수평 방향으로 이동할 수 있고, 상기 수평 방향 측정 모듈은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체의 이동에 기초하여 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력을 측정할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 힘 측정 장치는, 로봇(robot) 장치, 웨어러블(wearable) 장치 또는 IoT(internet of things) 장치일 수 있다.
본 발명은, 각 축 방향 사이의 간섭을 억제할 수 있는 간섭 억제 구조를 제공할 수 있다. 구체적으로, 본 발명은 "디커플링 수단(예컨대, 볼, 롤러, 리니어 가이드, 롤러 가이드 등)" 및 "수직 방향 측정 모듈의 수평 운동"에 기초하여 각 축 방향 사이의 간섭을 억제할 수 있는 간섭 억제 구조를 제공할 수 있다. 따라서, 본 발명은, 다축 힘센싱 과정에서, 각 축 방향에 대한 측정 오차를 최소화시킬 수 있다.
또한, 본 발명은, 다축 힘센싱 과정에서 교정(calibration) 프로세스를 단순화시킬 수 있다. 구체적으로, 본 발명은, 간섭 억제 구조를 통해 각 축 방향 사이의 간섭을 억제할 수 있으므로, 간섭을 보상하기 위한 교정을 배제시킬 수 있고, 단순히 각 축 방향에 대한 센서들이 생성하는 신호를 독립적으로 교정하여 각 축 방향에 대한 힘 정보를 생성할 수 있으므로, 다축 힘센싱 과정에서 교정 프로세스를 단순화시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 종래의 단축 센서들을 활용하여 다축 힘센서를 구현할 수 있는 구조를 제공할 수 있다. 구체적으로, 본 발명은, 간섭 억제 구조를 통해 각 축 방향 사이의 간섭을 억제하고, 각 축 방향에 대한 힘은 단축 단위로 독립적으로 측정하므로, 종래의 단축 센서들을 활용하더라도 다축 힘센서를 구현할 수 있다.
또한, 본 발명은 무선 통신 기기와 연동되는 경우에도 소형화된 형태로 제작될 수 있는 다축 힘센서를 구현할 수 있다. 구체적으로, 본 발명은, 간섭 억제 구조를 통해 각 축 방향 사이의 간섭을 억제하고, 각 축 방향에 대한 센서를 광센서로 구현하여, 무선 통신 기기와 연동되는 경우에도 증폭기(소형화의 장애 요인)가 필요 없는 다축 힘센서를 구현할 수 있다.
또한, 본 발명은 다축 힘센서의 소형화를 가능하게 하는 광센서 구조를 제공할 수 있다. 구체적으로, 본 발명은 발광부와 수광부가 동일한 평면에 형성되어서, 다축 힘센서의 단일 표면에 설치될 수 있고, 이를 통해 다축 힘센서를 더욱 소형화시킬 수 있는 광센서 구조를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 광센서의 선형(linear) 동작 과정에서 광센서의 파손을 방지할 수 있는 구조를 제공할 수 있다. 구체적으로, 본 발명은, 광센서의 발광부와 수광부를 동일한 평면에 형성하고, 이렇게 형성된 광센서를 프레임의 표면에 형성된 홈에 설치하여, 광센서가 선형 동작을 위해 측정 대상과 매우 근접한 상태로 설치되더라도 광센서의 파손을 방지할 수 있다.
한편, 본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 2축 힘센서의 일 실시예를 나타내는 단면도들이다.
도 3은 본 발명에 따른 광센서의 예시를 나타내는 예시도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 2축 힘센서의 다른 실시예를 나타내는 단면도들이다.
도 6은 본 발명에 따른 3축 힘센서의 일 실시예를 나타내는 단면도 및 사시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 3축 힘센서의 다른 실시예를 나타내는 단면도이다.
도 8은 본 발명에 따른 3축 힘센서의 또 다른 실시예를 나타내는 단면도이다.
도 9는 본 발명에 따른 광센서의 동작과 관련된 예시적인 그래프이다.
도 10은 본 발명에 따른 다축 힘센서의 간섭 억제를 나타내는 예시적인 그래프이다.
도면에서 사용된 대표적인 도면 부호들은 아래와 같다.
110, 210, 310 : 수직 방향 측정 모듈의 몸체
111, 121, 211, 221, 223, 311, 321, 323 : 변위 측정 센서
112, 122, 222, 224 : 변형량 측정 센서
140, 141, 241, 242, 341, 342 : 디커플링 수단
150, 250, 350 : 측면 프레임
160 : 바닥 프레임
170 : 커버 프레임
220, 320 : 수평 측정 보조 프레임
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 다축 힘센서 및 이를 이용한 장치를 상세하게 설명한다. 설명하는 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 통상의 기술자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것으로 이에 의해 본 발명이 한정되지 않는다. 또한, 첨부된 도면에 표현된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있다.
한편, 본 발명에서 사용되는 "모듈"이라는 표현은, 특정 기능을 구현하기 위한 단일의 구성 또는 복수의 구성들을 의미할 수 있다. 또한, 상기 "모듈"이 복수의 구성들을 의미하는 경우, 상기 복수의 구성들은, 일체를 이루는 구성들이거나 또는 서로 분리된 상태로 형성되지만 서로 연계되는 구성들일 수 있다.
또한, 본 발명에서 사용되는 '제1, 제2' 등과 같은 표현은, 복수의 구성들을 구분하기 위한 용도로만 사용된 표현으로써, 구성들 사이의 순서나 기타 특징들을 한정하지 않는다.
또한, 본 발명에서 사용되는 '포함'한다는 표현은, 개방형의 표현으로서 해당 구성요소들이 존재하는 것을 단순히 지칭할 뿐이며, 추가적인 구성요소들을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다.
이하, 본 발명에 다축 힘센서를 개괄적으로 살펴본다.
본 발명에 따른 다축 힘센서는, 커버 프레임, 수직 방향 측정 모듈, 수평 방향 측정 모듈, 디커플링(decoupling) 수단, 바닥 프레임(frame), 측면 프레임을 적어도 포함할 수 있다.
이러한 본 발명에 따른 다축 힘센서는, 상기 디커플링 수단을 이용하여 작용점에 가해지는 힘을 수평 방향 분력 및 수직 방향 분력으로 디커플링할 수 있으며, 디커플링된 분력들을 독립적으로 측정할 수 있다.
상기 커버 프레임은, 다축 힘센서의 커버 역할을 수행함과 동시에 작용점(힘의 작용점)의 역할을 수행하는 구성이다. 이러한 상기 커버 프레임은 바람직하게는 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체'의 상부와 결합된 형태로 형성될 수 있으며, 이를 통해 가해지는 힘을 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체'에 전달할 수 있다.
또한, 상기 커버 프레임은, 바람직하게는 탄성 재질로 형성될 수 있으며, 이를 통해 물리적인 변형을 생성할 수 있다.
한편, 상기 커버 프레임에 가해지는 힘은, 위에서 언급한 것처럼, 상기 디커플링 수단에 의해 수평 방향 분력 및 수직 방향 분력으로 디커플링될 수 있는데, 디커플링된 분력들 중 상기 수직 방향 분력만이 상기 커버 프레임을 변형시키는데 사용된다.
상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 디커플링된 수직 방향 분력을 측정하기 위한 구성이다. 이러한 수직 방향 측정 모듈은, 바람직하게는 상기 커버 프레임의 수직 방향으로의 변형을 측정하여 상기 수직 방향 분력을 측정할 수 있다.
또한, 상기 수직 방향 측정 모듈은, 변위 측정 방식 또는 변형량 측정 방식을 이용하여 상기 수직 방향 분력 측정할 수 있다. 1) 전자의 경우, 상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 커버 프레임과 결합되는 방향으로 개구된 몸체를 포함할 수 있으며, 상기 몸체 내부의 일면에 형성된 변위 측정 센서를 포함할 수 있다. 따라서, 상기 수직 방향 측정 모듈은 상기 변위 측정 센서와 상기 개구된 몸체를 활용하여 상기 커버 프레임의 변위를 측정할 수 있으며, 이를 통해 상기 디커플링된 수직 방향 분력을 측정할 수 있다. 한편, 상기 변위 측정 센서는, 광센서로 구현될 수 있으며, 바람직하게는 발광부와 수광부가 동일한 평면에 형성된 광센서로 구현될 수 있다. 2) 후자의 경우, 상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 커버 프레임에 설치되거나 상기 커버 프레임에 결합된 변형량 측정 센서를 포함할 수 있다. 따라서, 상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 변형량 측정 센서를 활용하여 상기 커버 프레임의 변형량을 직접적으로 측정할 수 있으며, 이를 통해 상기 수직 방향 분력을 측정할 수 있다. 한편, 상기 변형량 측정 센서는, 저항 방식 센서, 스트레인게이지(strain gauge) 방식 센서, 압력 측정 방식 센서, 정전 방식 센서 등으로 구현될 수 있다.
한편, 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체'는, 상기 디커플링 수단에 의존하여 수평 방향으로 이동할 수 있는 구조로 형성되며, 상기 수평 방향 분력에 의해 수평 방향으로 이동될 수 있다.
상기 수평 방향 측정 모듈은, 상기 디커플링된 수평 방향 분력을 측정하기 위한 구성이다. 이러한 상기 수평 방향 측정 모듈은, 바람직하게는 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체'의 수평 방향으로의 이동에 기초하여, 상기 수평 방향 분력을 측정할 수 있다.
또한, 상기 수평 방향 측정 모듈은, 상기 수직 방향 측정 모듈과 마찬가지로, 변위 측정 방식 또는 변형량 측정 방식을 이용하여 상기 수평 방향 분력 측정할 수 있다.
또한, 상기 수평 방향 측정 모듈은, 단일의 수평 방향(예컨대, X축 방향 또는 Y축 방향 중 하나)에 대한 수평 방향 분력을 측정하거나, 서로 직교하는 복수의 수평 방향들(예컨대, X축 방향 및 Y축 방향 모두)에 대한 복수의 수평 방향 분력들을 측정할 수 있다. 1) 전자의 경우, 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체'는, 상기 디커플링 수단에 의해 특정 수평 방향으로 이동되는 형태로 구현될 수 있다. 또한, 상기 수평 방향 측정 모듈은, 결합부(예컨대, 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체'와 상기 측면 프레임이 결합되는 결합부)상에 설치되는 변형량 측정 센서, 또는 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체'와 마주하는 형태로 설치되는 변위 측정 센서를 포함할 수 있으며, 이를 통해 상기 특정 수평 방향에 대한 수평 방향 분력을 측정할 수 있다. 2) 후자의 경우, 상기 수평 방향 측정 모듈은, 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체'와 상기 측면 프레임 사이에 형성되는 수평 측정 보조 프레임을 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체'는, 상기 디커플링 수단에 의해 제 1 수평 방향으로 이동되는 형태로 구현될 수 있고, 상기 수평 측정 보조 프레임은, 상기 디커플링 수단에 의해 제 2 수평 방향(바람직하게는 상기 제 1 수평 방향과 직교함)으로 이동되는 형태로 구현될 수 있다. 또한, 상기 수평 방향 측정 모듈은, 결합부들(예컨대, 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체'와 상기 수평 측정 보조 프레임이 결합되는 결합부, 상기 수평 측정 보조 프레임과 상기 측면 프레임이 결합되는 결합부 등)상에 각각 설치되는 복수의 변형량 측정 센서들, 또는 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체' 및 상기 수평 측정 보조 프레임과 각각 마주하는 형태로 설치되는 복수의 변위 측정 센서들을 포함할 수 있으며, 이를 통해 상기 제 1 수평 방향으로의 분력 및 상기 제 2 수평 방향으로의 분력을 측정할 수 있다.
상기 디커플링 수단은, 작용점에 가해지는 힘을 복수의 분력들로 디커플링시키기 위한 구성이다. 예를 들어, 상기 디커플링 수단은, 작용점에 가해지는 힘을 1) 수직 방향 분력 및 수평 방향 분력으로 디커플링시키거나, 2) 수직 방향 분력, 제 1 수평 방향으로의 분력, 및 제 2 수평 방향으로의 분력으로 디커플링시키기 위한 구성이다.
이러한 상기 디커플링 수단은, 1) 상기 커버 프레임의 수직 방향으로의 변형, 및 '상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체'의 수평 방향으로의 이동을 디커플링시키거나, 2) 상기 커버 프레임의 수직 방향으로의 변형, 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체'의 제 1 수평 방향으로의 이동, 및 상기 수평 측정 보조 프레임의 제 2 수평 방향으로의 이동을 디커플링시킬 수 있다.
한편, 상기 디커플링 수단은, 볼(ball) 형상, 롤러(roller) 형상, 리니어 가이드(linear guide) 형상, 롤러 가이드(roller guide) 형상 등을 포함할 수 있다.
또한, 상기 디커플링 수단은, 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체'와 상기 바닥 프레임 사이, 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체'와 상기 측면 프레임 사이, 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체'와 상기 수평 측정 보조 프레임 사이, 상기 수평 측정 보조 프레임과 상기 측면 프레임 사이, 상기 수평 측정 보조 프레임과 상기 바닥 프레임 사이 등에 형성될 수 있다.
상기 바닥 프레임 및 상기 측면 프레임은, 상기 다축 힘센서의 하우징(housing) 역할을 수행하는 구성이다. 이러한 상기 바닥 프레임 및 상기 측면 프레임은, 상기 다축 힘센서의 바디(body) 역할을 수행할 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여 본 발명에 따른 다축 힘센서의 다양한 실시예들을 살펴본다.
도 1 내지 2를 참조하면, 본 발명에 따른 2축 힘센서의 일 실시예를 살펴볼 수 있다.
본 발명에 따른 2축 힘센서는, 수직 방향 측정 모듈, 수평 방향 측정 모듈, 디커플링 수단, 측면 프레임, 바닥 프레임, 커버 프레임을 포함할 수 있다.
상기 커버 프레임(170)은, 상기 2축 힘센서의 커버 역할을 수행함과 동시에 작용점(힘의 작용점)의 역할을 수행한다. 이러한 상기 커버 프레임(170)은 바람직하게는 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(110)의 상부와 결합된 형태로 형성될 수 있으며, 이를 통해 가해지는 힘을 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(110)에 전달할 수 있다.
또한, 상기 커버 프레임(170)은, 바람직하게는 탄성 재질로 형성될 수 있으며, 이를 통해 물리적인 변형을 생성할 수 있다.
한편, 상기 커버 프레임(170)에 가해지는 힘은, 상기 디커플링 수단(140, 141)에 의해 수직 방향 분력 및 수평 방향 분력으로 디커플링되며, 디커플링된 분력들 중 상기 수직 방향 분력만이 상기 커버 프레임(170)에 실제로 작용하여 상기 커버 프레임을 물리적으로 변형시킨다. 도 1을 참조하면, 디커플링된 수직 방향 분력에 의해, 상기 커버 프레임(170)이 수직 방향으로 변형되는 예시를 살펴볼 수 있다.
상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 디커플링된 수직 방향 분력을 측정하기 위한 구성이다.
이러한 상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 커버 프레임(170)과 결합되는 방향으로 개구된 몸체(110)를 포함할 수 있으며, 상기 몸체(110) 내부의 일면에 형성된 변위 측정 센서(111)를 포함할 수 있다. 따라서, 상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 변위 측정 센서(111)를 활용하여, 상기 커버 프레임(170)의 변위를 측정할 수 있으며, 이를 바탕으로 상기 수직 방향 분력을 산출할 수 있다.
또한, 상기 변위 측정 센서(111)는 광센서의 형태로 구현될 수 있으며, 바람직하게는 도 3과 같이 발광부와 수광부가 동일한 평면(plane)에 형성되는 광센서로 구현될 수 있다. 이러한 구조에 의해, 상기 광센서가 상기 몸체(110) 내부의 일면(단일 표면)에 형성될 수 있고, 상기 2축 힘센서의 소형화에 도움을 줄 수 있기 때문이다.
또한, 상기 광센서는 상기 몸체(110) 내부의 일면에 형성된 홈 상에 설치될 수도 있으며, 이를 통해 상기 광센서가 선형 동작을 위해 상기 커버 프레임(170)과 매우 근접한 상태로 설치되더라도 광센서의 파손을 방지할 수 있다. (참고로, 도 9의 그래프에서 확인할 수 있듯이, 광센서의 선형 동작을 보장하기 위해서는, 광센서를 측정 대상과 매우 근접한 상태로 설치해야 한다.)
한편, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(110)는, 상기 디커플링 수단(140, 141)에 의존하여, 특정 수평 방향으로 이동할 수 있는 구조로 형성된다. 또한, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(110)는, 탄성체에 의해 일측이 상기 측면 프레임(150)과 결합되는 형태로 형성될 수 있다. 따라서, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(110)는, 디커플링된 수평 방향 분력이 작용하는 경우, 도 2와 같이, 상기 탄성체(상기 몸체(110)와 상기 측면 프레임(150)을 결합시키는 탄성체)의 변형을 유발하면서, 상기 특정 수평 방향으로의 변위를 유발할 수 있다.
상기 수평 방향 측정 모듈은, 디커플링된 수평 방향 분력을 측정하기 위한 구성이다. 이러한 상기 수평 방향 측정 모듈은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(110)의 수평 방향으로의 이동에 기초하여 상기 수평 방향 분력을 측정할 수 있다.
이를 위해, 상기 수평 방향 측정 모듈은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(110)와 마주하면서 상기 측면 프레임(150) 상에 설치되는 변위 측정 센서(121)를 포함할 수 있다. 따라서, 상기 수평 방향 측정 모듈은, 상기 변위 측정 센서(121)를 활용하여 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(110)의 변위를 측정할 수 있으며, 이를 바탕으로 상기 수평 방향 분력을 산출할 수 있다.
한편, 상기 변위 측정 센서(121)는, 위에서 살펴보았듯이, 광센서의 형태로 구현될 수 있으며, 바람직하게는 도 3과 같이 발광부와 수광부가 동일한 평면에 형성되는 광센서로 구현될 수 있다. 또한, 상기 광센서는 상기 측면 프레임(150)의 내측 일면에 형성된 홈 상에 설치될 수 있으며, 이를 통해 상기 광센서가 선형 동작을 위해 상기 측면 프레임(150)과 매우 근접한 상태로 설치되더라도 상기 광센서의 파손을 방지할 수 있다.
상기 디커플링 수단(140, 141)은, 작용점에 가해지는 힘을 수직 방향 분력 및 수평 방향 분력으로 디커플링시키기 위한 구성이다. 이러한 상기 디커플링 수단(140, 141)은, 상기 커버 프레임(170)의 수직 방향으로의 변형(도 1 참조)과 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(110)의 수평 방향으로의 이동(도 2 참조)을 디커플링시킬 수 있다.
이를 위해, 상기 디커플링 수단(140, 141)은, 볼(ball) 형상, 롤러(roller) 형상 등을 포함할 수 있다. 또한, 상기 디커플링 수단(140, 141)은, 바람직하게는 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(110)와 바닥 프레임(160) 사이에 형성되는 바닥 디커플링 수단(140), 및 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(110)와 측면 프레임(150) 사이에 형성되는 측면 디커플링 수단(141)을 포함할 수 있다.
한편, 상기 디커플링 수단(140, 141)은, 볼 형상 또는 롤러 형상 대신에, 가이드 형상(예컨대, 리니어 가이드 형상, 롤러 가이드 형상 등)을 포함할 수 있다.
상기 측면 프레임(150) 및 상기 바닥 프레임(160)은 상기 2축 힘센서의 하우징(housing) 역할을 수행하는 구성이다. 이러한 상기 측면 프레임(150) 및 상기 바닥 프레임(160)은, 상기 2축 힘센서의 바디(body) 역할을 수행할 수 있다.
이상에서 살핀, 본 발명에 따른 2축 힘센서는, 작용점 역할을 하는 상기 커버 프레임(170)에 힘이 가해지는 경우, 상기 디커플링 수단(140, 141)을 이용하여 가해지는 힘을 수직 방향 분력 및 수평 방향 분력으로 디커플링할 수 있다. 여기서 디커플링된 수직 방향 분력은 상기 커버 프레임(170)을 수직 방향으로 변형시키는 힘으로 작용하며, 상기 수직 방향 측정 모듈의 변위 측정 센서(111)에 의해 측정될 수 있다. 또한, 디커플링된 수평 방향 분력은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(110)를 특정 수평 방향으로 이동시키는 힘으로 작용하며, 상기 수평 방향 측정 모듈의 변위 측정 센서(121)에 의해 측정될 수 있다.
이러한 본 발명에 따른 2축 힘센서는, 수직 방향 분력 및 수평 방향 분력을 디커플링시킨 뒤에 독립적으로 측정하므로, 수직 방향 측정 및 수평 방향 측정 사이의 간섭이 존재하지 않는다. 도 10을 참조하면, 이러한 간섭 억제를 실험적으로 확인할 수 있다. 도 10에서 확인할 수 있듯이, 본 발명에 따른 2축 힘센서는, 수직 방향의 힘(T1)이 가해질 때는 수직 방향 측정 모듈의 변위 측정 센서(111)의 전압(위쪽 그래프)만을 변화시키고, 수평 방향의 힘(T2)이 가해질 때는 수평 방향 측정 모듈의 변위 측정 센서(121)의 전압만을 변화시키며, 복수의 축 방향들 사이의 간섭(수직 방향 분력이 수평 방향 측정에 간섭을 주는 것 또는 수평 방향 분력이 수직 방향 측정에 간섭을 주는 것)을 억제할 수 있다.
도 4 내지 도 5를 참조하면 본 발명에 따른 2축 힘센서의 다른 실시예를 살펴볼 수 있다.
본 발명에 따른 2축 힘센서의 다른 실시예는, 도 1 내지 도 2에서 살펴본 변위 측정 방식 대신에 변형량 측정 방식을 활용하여 상기 수직 방향 분력 및 상기 수평 방향 분력을 측정할 수 있다.
이를 위해, 수직 방향 측정 모듈은 상기 변위 측정 센서(111) 대신에 변형량 측정 센서(112)를 포함할 수 있고, 수평 방향 측정 모듈은 상기 변위 측정 센서(121) 대신에 변형량 측정 센서(122)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 수직 방향 측정 모듈에 포함되는 변형량 측정 센서(112)는, 커버 프레임(170)에 부착되거나 상기 커버 프레임(170)과 결합된 형태로 형성될 수 있고, 상기 수평 방향 측정 모듈에 포함되는 변형량 측정 센서(122)는, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(110)와 상기 측면 프레임(150)이 결합되는 결합부 상에 형성될 수 있다.
한편, 상기 변형량 측정 센서들(112, 122)은, 저항 방식 센서, 스트레인게이지(strain gauge) 방식 센서, 압력 측정 방식 센서, 정전 방식 센서 등으로 구현될 수 있다.
이러한, 본 발명에 따른 2축 힘센서의 다른 실시예는, 작용점 역할을 하는 상기 커버 프레임(170)에 힘이 가해지는 경우, 상기 디커플링 수단(140, 141)을 이용하여 가해지는 힘을 수직 방향 분력 및 수평 방향 분력으로 디커플링할 수 있다. 여기서 디커플링된 수직 방향 분력은 상기 커버 프레임(170)을 수직 방향으로 변형시키는 힘으로 작용하며, 상기 수직 방향 측정 모듈의 변형량 측정 센서(112)에 의해 측정된다. 또한, 디커플링된 수평 방향 분력은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(110)를 특정 수평 방향으로 이동시키는 힘으로 작용하며, 상기 수평 방향 측정 모듈의 변형량 측정 센서(122)에 의해 측정된다.
도 6을 참조하면 본 발명에 따른 3축 힘센서의 일 실시예를 살펴볼 수 있다.
본 발명에 따른 3축 힘센서는, 수직 방향 측정 모듈, 수평 방향 측정 모듈, 디커플링 수단, 디커플링 수단, 측면 프레임, 바닥 프레임, 커버 프레임을 포함할 수 있다.
상기 커버 프레임(미도시)은, 상기 3축 힘센서의 커버 역할을 수행함과 동시에 작용점(힘의 작용점)의 역할을 수행한다. 이러한 상기 커버 프레임은 바람직하게는 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)의 상부와 결합된 형태로 형성될 수 있으며, 이를 통해 가해지는 힘을 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)에 전달할 수 있다.
또한, 상기 커버 프레임은, 바람직하게는 탄성 재질로 형성될 수 있으며, 이를 통해 물리적인 변형을 생성할 수 있다.
한편, 상기 커버 프레임에 가해지는 힘은, 디커플링 수단(241, 242)에 의해, 수직 방향 분력 및 수평 방향 분력으로 디커플링되며, 상기 수평 방향 분력은 추가적으로 '제 1 수평 방향으로의 분력' 및 (상기 제 1 수평 방향과 직교하는) '제 2 수평 방향으로의 분력'으로 디커플링될 수 있다. 예를 들어, 도 6에서, 상기 커버 프레임에 가해지는 힘은, 상기 디커플링 수단(241, 242)에 의해, 수직 방향 분력(Z축 방향 분력), '제 1 수평 방향으로의 분력(Y축 방향 분력)' 및 '제 2 수평 방향으로의 분력(X축 방향 분력)'으로 디커플링될 수 있다.
상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 디커플링된 수직 방향 분력을 측정하기 위한 구성이다.
이러한 상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 커버 프레임과 결합되는 방향으로 개구된 몸체(210)를 포함할 수 있으며, 상기 몸체(210) 내부의 일면에 형성되는 변위 측정 센서(211)를 포함할 수 있다. 따라서, 상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 변위 측정 센서(211)를 활용하여 상기 커버 프레임의 변형을 측정할 수 있으며, 이를 바탕으로 수직 방향 분력(예컨대, Z축 방향 분력)을 산출할 수 있다.
또한, 상기 변위 측정 센서(211)는, 도 3과 같이 발광부와 수광부가 동일한 평면에 형성되는 광센서로 구현될 수 있으며, 상기 몸체(210) 내부의 일면에 형성된 홈 상에 설치될 수 있다.
한편, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)는, 상기 디커플링 수단(241, 242)에 의존하여 제 1 수평 방향(예컨대, Y축 방향)으로 이동될 수 있는 구조로 형성된다. 또한, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)는, 상기 커버 프레임으로부터 전달받은 힘 중에서 '제 2 수평 방향으로의 분력'(예컨대, X축 방향으로의 분력)을, 후술할 수평 측정 보조 프레임(220)에 전달할 수 있는 구조로 형성될 수 있다. 또한, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)는, 탄성체에 의해 일측이 상기 수평 측정 보조 프레임(220)과 결합되는 형태로 형성될 수 있다. 따라서, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)는, 상기 커버 프레임에 힘이 가해지는 경우, 상기 탄성체(상기 몸체(210)와 상기 수평 측정 보조 프레임(220)을 결합시키는 탄성체)의 변형을 유발하면서 상기 제 1 수평 방향으로 이동될 수 있으며, 상기 수평 측정 보조 프레임(220)에 상기 '제 2 수평 방향으로의 분력'을 전달할 수 있다.
상기 수평 방향 측정 모듈은, 디커플링된 '제 1 수평 방향으로의 분력' 및 '제 2 수평 방향으로의 분력'을 측정하기 위한 구성이다. 이러한 상기 수평 방향 측정 모듈은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)의 이동에 기초하여 상기 분력들을 측정할 수 있다.
이를 위해, 상기 수평 방향 측정 모듈은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)와 상기 측면 프레임(250) 사이에 형성되는 수평 측정 보조 프레임(220)을 포함할 수 있다. 이러한 상기 수평 측정 보조 프레임(220)은, 바람직하게는 탄성체 등에 의해, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210) 및 상기 측면 프레임(250)과 각각 결합될 수 있다. 또한, 상기 수평 측정 보조 프레임(220)은, 상기 디커플링 수단(241, 242)에 의해 상기 제 2 수평 방향(예컨대, X축 방향)으로 이동될 수 있는 구조로 형성된다. 또한, 상기 수평 측정 보조 프레임(220)은, 상기 커버 프레임에 힘이 가해지는 경우, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)로부터 상기 '제 2 수평 방향으로의 분력'을 전달받으며, 전달받은 분력을 기초로 상기 제 2 수평 방향으로 이동할 수 있다.
또한, 상기 수평 방향 측정 모듈은, 상기 '제 1 수평 방향으로의 분력'을 측정하기 위한 '제 1 수평 방향 측정 모듈', 상기 '제 2 수평 방향으로의 분력'을 측정하기 위한 '제 2 수평 방향 측정 모듈'을 포함할 수 있다. 1) 여기서 상기 '제 1 수평 방향 측정 모듈'은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)의 상기 제 1 수평 방향으로의 이동에 기초하여 상기 '제 1 수평 방향으로의 분력'을 측정할 수 있다. 이를 위해, 상기 '제 1 수평 방향 측정 모듈'은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)와 마주하면서 상기 수평 측정 보조 프레임(220) 상에 설치되는 변위 측정 센서(221)를 포함할 수 있다. 따라서, 상기 '제 1 수평 방향 측정 모듈'은, 상기 변위 측정 센서(221)를 활용하여 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)의 변위를 측정할 수 있으며, 이를 바탕으로 상기 '제 1 수평 방향으로의 분력'을 산출할 수 있다. 한편, 상기 변위 측정 센서(221)는, 위에서 살펴보았듯이, 광센서의 형태로 구현될 수 있으며, 바람직하게는 도 3과 같이 발광부와 수광부가 동일한 평면에 형성되는 광센서로 구현될 수 있다. 또한, 상기 광센서는 상기 수평 측정 보조 프레임(220)의 내측 일면에 형성된 홈 상에 설치될 수 있으며, 이를 통해 상기 광센서가 선형 동작을 위해 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)와 매우 근접한 상태로 설치되더라도 상기 광센서의 파손을 방지할 수 있다. 2) 또한, 상기 '제 2 수평 방향 측정 모듈'은, 상기 수평 측정 보조 프레임(220)의 상기 제 2 수평 방향으로의 이동에 기초하여 상기 '제 2 수평 방향으로의 분력'을 측정할 수 있다. 이를 위해, 상기 '제 2 수평 방향 측정 모듈'은, 상기 수평 측정 보조 프레임(220)과 마주하면서 상기 측면 프레임(250) 상에 설치되는 변위 측정 센서(223)를 포함할 수 있다. 따라서, 상기 '제 2 수평 방향 측정 모듈'은, 상기 변위 측정 센서(223)를 활용하여 상기 수평 측정 보조 프레임(220)의 변위를 측정할 수 있으며, 이를 바탕으로 상기 '제 2 수평 방향으로의 분력'을 측정할 수 있다. 한편, 상기 변위 측정 센서(223) 역시 광센서의 형태로 구현될 수 있으며, 바람직하게는 발광부와 수광부가 동일한 평면에 형성된 광센서로 구현될 수 있다. 또한, 상기 광센서는 상기 측면 프레임(250)의 내측 일면에 형성된 홈 상에 설치될 수 있으며, 이를 통해 상기 광 센서가 선형 동작을 위해 상기 수평 측정 보조 프레임(220)과 매우 근접한 상태로 설치되더라도 상기 광센서의 파손을 방지할 수 있다.
상기 디커플링 수단(241, 242)은, 작용점에 가해지는 힘을 수직 방향 분력, '제 1 수평 방향으로의 분력' 및 '제 2 수평 방향으로의 분력'으로 디커플링시키기 위한 구성이다. 이러한 상기 디커플링 수단(241, 242)은, 상기 커버 프레임의 수직 방향(예컨대, Z축 방향)으로의 변형, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)의 제 1 수평 방향(예컨대, Y축 방향)으로의 이동, 상기 수평 측정 보조 프레임(220)의 제 2 수평 방향(예컨대, X축 방향)으로의 이동을 디커플링시킬 수 있다.
이를 위해, 상기 디커플링 수단(241, 242)은, 바람직하게는, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)와 상기 수평 측정 보조 프레임(220) 사이에 형성되는 제 1 디커플링 수단(241), 및 상기 수평 측정 보조 프레임(220)과 상기 측면 프레임(250) 사이에 형성되는 제 2 디커플링 수단(242)을 포함할 수 있다. 또한, 상기 디커플링 수단(241, 242)은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)와 상기 바닥 프레임 사이 및 상기 수평 측정 보조 프레임(220)과 상기 바닥 프레임 사이에 형성되는 바닥 디커플링 수단(미도시)을 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 제 1 디커플링 수단(241), 상기 제 2 디커플링 수단(242), 및 상기 바닥 디커플링 수단(미도시)는, 바람직하게는 볼 형상 또는 롤 형상을 포함할 수 있다.
상기 측면 프레임(250) 및 상기 바닥 프레임(미도시)은 상기 3축 힘센서의 하우징(housing) 역할을 수행하는 구성이다. 이러한 상기 측면 프레임(250) 및 상기 바닥 프레임은, 상기 3축 힘센서의 바디(body) 역할을 수행할 수 있다.
이상에서 살핀, 본 발명에 따른 3축 힘센서는, 작용점 역할을 하는 상기 커버 프레임에 힘이 가해지는 경우, 상기 디커플링 수단(241, 242)을 이용하여 가해지는 힘을 '수직 방향 분력', '제 1 수평 방향으로의 분력' 및 '제 2 수평 방향으로의 분력'으로 디커플링할 수 있다. 여기서 디커플링된 '수직 방향 분력'은 상기 커버 프레임을 수직 방향으로 변형시키는 힘으로 작용하며, 상기 수직 방향 측정 모듈의 변위 측정 센서(211)에 의해 측정된다. 또한, 디커플링된 '제 1 수평 방향으로의 분력'은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)를 제 1 수평 방향으로 이동시키는 힘으로 작용하며, 상기 제 1 수평 방향 측정 모듈의 변위 측정 센서(221)에 의해 측정된다. 또한, 디커플링된 '제 2 수평 방향으로의 분력'은, 상기 수평 측정 보조 프레임(220)을 제 2 수평 방향으로 이동시키는 힘으로 작용하며, 상기 제 2 수평 방향 측정 모듈의 변위 측정 센서(223)에 의해 측정된다.
이러한 본 발명에 따른 3축 힘센서는, 가해지는 힘을 '수직 방향 분력', '제 1 수평 방향으로의 분력' 및 '제 2 수평 방향으로의 분력'으로 디커플링시킨 뒤에 독립적으로 측정하므로, '수직 방향 측정', '제 1 수평 방향에 대한 측정', 및 '제 2 수평 방향에 대한 측정' 사이의 간섭이 존재하지 않는다.
도 7을 참조하면 본 발명에 따른 3축 힘센서의 다른 실시예를 살펴볼 수 있다.
본 발명에 따른 3축 힘센서의 다른 실시예는, 위에서 살펴본 변위 측정 방식 대신에 변형량 측정 방식을 활용하여, 상기 '수직 방향 분력', 상기 '제 1 방향으로의 분력' 및 상기 '제 2 방향으로의 분력'을 측정할 수 있다.
이를 위해, 상기 '수직 방향 측정 모듈'은 상기 변위 측정 센서(211) 대신에 변형량 측정 센서(미도시)를 포함할 수 있고, 상기 '제 1 수평 방향 측정 모듈'은 상기 변위 측정 센서(221) 대신에 변형량 측정 센서(222)를 포함할 수 있으며, 상기 '제 2 수평 방향 측정 모듈'은 상기 변위 측정 센서(223) 대신에 변형량 측정 센서(224)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 '수직 방향 측정 모듈'에 포함되는 변형량 측정 센서는, 상기 커버 프레임에 부착되거나 상기 커버 프레임과 결합된 형태로 형성될 수 있고, 상기 '제 1 수평 방향 측정 모듈'에 포함되는 변형량 측정 센서(222)는, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)와 상기 수평 측정 보조 프레임(220)이 결합되는 결합부상에 형성될 수 있으며, 상기 '제 2 수평 방향 측정 모듈'에 포함되는 변형량 측정 센서(224)는, 상기 수평 측정 보조 프레임(220)과 상기 측면 프레임(250)이 결합되는 결합부상에 형성될 수 있다.
한편, 상기 변형량 측정 센서들은, 저항 방식 센서, 스트레인게이지(strain gauge) 방식 센서, 압력 측정 방식 센서, 정전 방식 센서 등으로 구현될 수 있다.
이러한, 본 발명에 따른 3축 힘센서의 다른 실시예는, 작용점 역할을 하는 상기 커버 프레임에 힘이 가해지는 경우, 상기 디커플링 수단(241, 242)을 이용하여 가해지는 힘을 '수직 방향 분력', '제 1 수평 방향으로의 분력' 및 '제 2 수평 방향으로의 분력'으로 디커플링할 수 있다. 여기서 디커플링된 '수직 방향 분력'은 상기 커버 프레임을 수직 방향으로 변형시키는 힘으로 작용하며, 상기 수직 방향 측정 모듈의 변형량 측정 센서에 의해 측정된다. 또한, 디커플링된 '제 1 수평 방향으로의 분력'은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)를 제 1 수평 방향으로 이동시키는 힘으로 작용하며, 상기 제 1 수평 방향 측정 모듈의 변형량 측정 센서(222)에 의해 측정된다. 또한, 디커플링된 '제 2 수평 방향으로의 분력'은, 상기 수평 측정 보조 프레임(220)을 제 2 수평 방향으로 이동시키는 힘으로 작용하며, 상기 제 2 수평 방향 측정 모듈의 변형량 측정 센서(224)에 의해 측정된다.
도 8을 참조하면 본 발명에 따른 3축 힘센서의 또 다른 실시예를 살펴볼 수 있다.
본 발명에 따른 3축 힘센서의 또 다른 실시예는, 디커플링 수단(341, 342)이, 롤러 가이드(roller guide) 형상 또는 리니어 가이드(linear guide) 형상을 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 디커플링 수단(341, 342)은, 1) 수직 방향 측정 모듈의 몸체(310)와 수평 측정 보조 프레임(320) 사이에 형성되고, 롤러 가이드 또는 리니어 가이드 형상을 포함하는 제 1 디커플링 수단(341), 및 2) 상기 수평 측정 보조 프레임(320)과 측면 프레임(350) 사이에 형성되고, 롤러 가이드 또는 리니어 가이드 형상을 포함하는 제 2 디커플링 수단(342)을 포함할 수 있다.
이러한 상기 디커플링 수단(341, 342)은, 위에서 살펴본 실시예들과 마찬가지로, 작용점에 가해지는 힘을 '수직 방향 분력', '제 1 수평 방향으로의 분력' 및 '제 2 수평 방향'으로의 분력으로 디커플링시킬 수 있다. 또한, 상기 디커플링 수단(341, 342)은, 커버 프레임의 수직 방향(예컨대, Z축 방향)으로의 변형, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(210)의 제 1 수평 방향(예컨대, Y축 방향)으로의 이동, 상기 수평 측정 보조 프레임(220)의 제 2 수평 방향(예컨대, X축 방향)으로의 이동을 디커플링시킬 수 있다.
한편, 상기 제 1 디커플링 수단(341) 및 상기 제 2 디커플링 수단(342)이 가이드 형상을 포함하는 경우, 이러한 구조만으로도 상기 '수직 방향 측정 모듈의 몸체(310)'의 수평 운동 및 상기 수평 측정 보조 프레임(320)의 수평 운동이 원활하게 보장될 수 있다. 따라서, 이러한 실시예에서는, 위에서 살펴본 실시예들과 달리, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체(310)와 상기 바닥 프레임 사이 및 상기 수평 측정 보조 프레임(320)과 상기 바닥 프레임 사이에 형성되던 바닥 디커플링 수단이 제거될 수 있다.
이하, 본 발명에 활용되는 광센서를 좀 더 상세하게 살펴본다.
참고로, 이상에서 언급된 광센서는, 변위를 측정하여 티티엘(TTL) 레벨 수준(0 ~ 5 V)의 출력 전압을 생성할 수 있다. 또한, 상기 광센서는, 도 9에서 확인할 수 있듯이, 매우 작은 변위의 범위 내에서만 선형 영역으로 동작할 수 있다.
또한, 상기 광센서는, 발광부와 수광부를 포함할 수 있으며, 이러한 구성들을 이용하여 변위를 측정할 수 있다. 예를 들어, 상기 광센서는, 상기 발광부를 이용하여 빛을 출력하고, 측정 대상의 표면에서 반사되어 돌아오는 빛을 상기 수광부를 통해 수신하여, 상기 측정 대상에 대한 변위를 측정할 수 있다. 여기서, 상기 발광부는 발광 다이오드 등의 다양한 형태로 구현될 수 있고, 상기 수광부는 광 트랜지스터(Photo transistor) 등의 다양한 형태로 구현될 수 있다. 또한, 상기 발광부와 수광부는, 각각이 별도의 소자에 의해 형성될 수도 있지만, 바람직하게는 동일 평면상에서 단일 소자의 형태로 형성될 수 있다.
Figure PCTKR2016002649-appb-M000001
한편, 상기 광센서 등의 변위 센서가 측정하는 변위(δ) 정보는, 다양한 알고리즘에 의해 힘 정보로 변환될 수 있다. 예를 들어, 측정 대상이 판스프링 형태의 탄성체에 의존하여 이동하는 경우, 상기 변위 정보는 위의 수학식 1에 의해 힘 정보로 변환될 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 힘 측정 장치를 살펴본다.
본 발명에 따른 힘 측정 장치는, 복수의 방향들에 대한 힘을 측정하기 위한 '다축 힘센서', 상기 다축 힘센서가 생성하는 신호를 처리하기 위한 프로세서를 포함할 수 있다.
상기 다축 힘센서는, 복수의 방향들에 대한 분력들을 측정하기 위한 구성이다. 이러한 상기 다축 힘센서는, 특히 간섭 억제 구조를 바탕으로 상기 복수의 방향들에 대한 분력들을 독립적으로 측정할 수 있다.
이러한 상기 다축 힘센서는, 위에서 상세히 살펴본, 본 발명에 따른 다축 힘센서에 대응된다. 따라서, 중복 기재를 방지하기 위해 자세히 서술하지는 않겠지만, 위에서 살펴본 특징들은 이러한 다축 힘센서에도 그대로 적용될 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 다축 힘센서가 생성하는 신호를 처리하는 구성이다. 구체적으로, 상기 프로세서는 상기 다축 힘센서가 생성하는 신호를 바탕으로 상기 복수의 방향들에 대한 힘 정보를 산출하는 구성이다.
이러한 상기 프로세서는, 상기 복수의 방향들(예컨대, X축 방향, Y축 방향, Z축 방향 등)에 대하여, 독립적인 교정(calibration) 동작들을 수행할 수 있으며, 이를 통해 각 방향에 대한 힘 정보를 산출할 수 있다. (참고로, 이러한 독립적인 교정 프로세스들은, 상기 다축 힘센서가 간섭 억제 구조를 바탕으로 상기 복수의 방향들에 대한 신호를 독립적으로 생성하기 때문에 가능할 수 있다.)
따라서, 상기 프로세서의 교정 동작들을 나타내는 교정 매트릭스(C)는, 아래의 수학식 2와 같이 대각 행렬(diagonal matrix)의 형태로 구현될 수 있다.
Figure PCTKR2016002649-appb-M000002
또한, 상기 프로세서는, 범용적인 중앙연산장치(CPU), 특정 목적에 적합하게 구현된 프로그래머블 디바이스 소자(CPLD, FPGA), 주문형 반도체 연산장치(ASIC), 마이크로 컨트롤러 칩을 포함하는 다양한 형태로 구현될 수 있다.
한편, 상기 힘 측정 장치는, 통신 모듈을 추가로 포함하여, 통신망을 통해 데이터를 송수신할 수 있는 형태로도 구현될 수 있다.
또한, 상기 힘 측정 장치는, 로봇(robot) 장치, 웨어러블(wearable) 장치, IoT(internet of things) 장치 등의 형태로 구현될 수 있으며, 이러한 예시들 이외에도 힘 측정이 필요한 다양한 전자 장치의 형태로 구현될 수 있다.
위에서 설명된 본 발명의 실시 예들은 예시의 목적을 위해 개시된 것이며, 이들에 의하여 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명에 대한 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정 및 변경을 가할 수 있을 것이며, 이러한 수정 및 변경은 본 발명의 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

Claims (14)

  1. 작용점에 가해지는 수직 방향 분력을 측정하기 위한 수직 방향 측정 모듈; 및
    상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력을 측정하기 위한 수평 방향 측정 모듈을 포함하고,
    상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력에 의해 몸체가 수평 방향으로 이동될 수 있고,
    상기 수평 방향 측정 모듈은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체의 이동에 기초하여 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력을 측정하는,
    다축 힘센서.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 수직 방향 분력에 의한 변형량을 측정하는 변형량 측정 센서 또는 상기 수직 방향 분력에 의한 변위의 변화를 측정하는 변위 측정 센서를 포함하는,
    다축 힘센서.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 변위 측정 센서는 발광부 및 수광부를 포함하는 광 센서를 포함하고,
    상기 광 센서의 발광부 및 수광부는 동일한 평면(plane)에 형성되는,
    다축 힘센서.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 작용점에 가해지는 수직 방향 분력과 수평 방향 분력을 디커플링(decoupling)시키기 위한, 디커플링 수단을 더 포함하고,
    상기 디커플링 수단은, 볼(ball)형상, 롤러(roller) 형상, 롤러 가이드 형상 또는 리니어(linear) 가이드 형상을 포함하는,
    다축 힘센서.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 수직 방향 측정 모듈 및 측면 프레임 사이에 형성되고, 상기 수직 방향 측정 모듈 및 상기 측면 프레임과 각각 결합되는 수평 측정 보조 프레임;
    을 더 포함하고,
    상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체는 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력에 의해 제 1 수평 방향으로 이동하고, 상기 수평 측정 보조 프레임은 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력에 의해 제 2 수평 방향으로 이동하며, 상기 제 1 수평 방향과 상기 제 2 수평 방향은 서로 직교하는,
    다축 힘센서.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력을 상기 제 1 수평 방향으로의 분력과 상기 제 2 수평 방향으로의 분력으로 디커플링시키기 위해, 상기 디커플링 수단은,
    상기 수평 측정 보조 프레임과 상기 수직 방향 측정 모듈 사이에 형성되는 제 1 디커플링 수단; 및
    상기 측면 프레임과 상기 수평 측정 보조 프레임 사이에 형성되는 제 2 디커플링 수단을 포함하는,
    다축 힘센서.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 1 디커플링 수단 및 상기 제 2 디커플링 수단은, 볼 형상 또는 롤러 형상을 포함하고,
    상기 디커플링 수단은, 상기 수직 방향 측정 모듈과 바닥 프레임 사이 및 상기 수평 측정 보조 프레임과 상기 바닥 프레임 사이에 형성되는, 볼 형상 또는 롤러 형상을 더 포함하는,
    다축 힘센서.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 1 디커플링 수단 및 상기 제 2 디커플링 수단은, 롤러 가이드 형상 또는 리니어 가이드 형상을 포함하는,
    다축 힘센서.
  9. 제 5 항에 있어서,
    상기 수평 방향 측정 모듈은,
    상기 제 1 수평 방향으로의 분력을 측정하기 위한 제 1 수평 방향 측정 모듈; 및
    상기 제 2 수평 방향으로의 분력을 측정하기 위한 제 2 수평 방향 측정 모듈을 포함하고,
    상기 제 1 수평 방향 측정 모듈 및 상기 제 2 수평 방향 측정 모듈은, 변형량 측정 센서 또는 변위 측정 센서를 포함하는,
    다축 힘센서.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 변위 측정 센서는, 상기 수평 측정 보조 프레임의 표면 또는 상기 측면 프레임의 표면에 형성된 홈(groove) 상에 설치되는,
    다축 힘센서.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제 1 수평 방향 측정 모듈은 변위 측정 센서를 포함하고,
    상기 제 1 수평 방향 측정 모듈의 변위 측정 센서는, 발광부 및 수광부가 동일한 평면에 형성되는 광 센서를 포함하며,
    상기 광 센서는, 상기 수평 측정 보조 프레임의 표면에 형성된 홈 상에 설치되는,
    다축 힘센서.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제 2 수평 방향 측정 모듈은 변위 측정 센서를 포함하고,
    상기 제 2 수평 방향 측정 모듈의 변위 측정 센서는, 발광부 및 수광부가 동일한 평면에 형성되는 광 센서를 포함하며,
    상기 광 센서는, 상기 측면 프레임 표현에 형성된 홈 상에 설치되는,
    다축 힘센서.
  13. 복수의 방향들에 대한 힘을 측정하기 위한 다축 힘센서; 및
    상기 다축 힘센서가 생성하는 신호를 처리하기 위한 프로세서를 포함하고,
    상기 다축 힘 센서는,
    작용점에 가해지는 수직 방향 분력을 측정하기 위한 수직 방향 측정 모듈; 및
    상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력을 측정하기 위한 수평 방향 측정 모듈을 포함하고,
    상기 수직 방향 측정 모듈은, 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력에 의해 몸체가 수평 방향으로 이동할 수 있고,
    상기 수평 방향 측정 모듈은, 상기 수직 방향 측정 모듈의 몸체의 이동에 기초하여 상기 작용점에 가해지는 수평 방향 분력을 측정하는,
    힘 측정 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 힘 측정 장치는, 로봇(robot) 장치, 웨어러블(wearable) 장치 또는 IoT(internet of things) 장치인,
    힘 측정 장치.
PCT/KR2016/002649 2016-03-09 2016-03-16 다축 힘센서 및 이를 이용한 장치 WO2017155147A1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2016-0028379 2016-03-09
KR1020160028379A KR20170105312A (ko) 2016-03-09 2016-03-09 다축 힘센서 및 이를 이용한 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017155147A1 true WO2017155147A1 (ko) 2017-09-14

Family

ID=59786493

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2016/002649 WO2017155147A1 (ko) 2016-03-09 2016-03-16 다축 힘센서 및 이를 이용한 장치

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9952108B2 (ko)
KR (1) KR20170105312A (ko)
WO (1) WO2017155147A1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10274386B2 (en) * 2016-06-20 2019-04-30 X Development Llc Retroreflective multi-axis force torque sensor
TWI716789B (zh) 2018-12-20 2021-01-21 財團法人工業技術研究院 多軸力感測裝置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012247297A (ja) * 2011-05-27 2012-12-13 Tokai Rubber Ind Ltd 触覚センサ
KR101386413B1 (ko) * 2012-09-11 2014-04-21 재단법인 포항산업과학연구원 변위 측정 장치 및 방법
KR101407558B1 (ko) * 2013-04-18 2014-07-01 인하대학교 산학협력단 3축 방향 힘 측정이 가능한 멀티 윈도우형 촉각센서
KR101471955B1 (ko) * 2013-12-06 2014-12-12 한국기계연구원 2차원 평면상에 작용하는 전단응력 측정용 촉각 센서
JP2015197357A (ja) * 2014-04-01 2015-11-09 キヤノン株式会社 光学式力角センサおよびこれを用いた装置

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100199691B1 (ko) * 1997-05-19 1999-06-15 김동진 6분력 로드셀
US6038933A (en) * 1997-07-15 2000-03-21 Mts Systems Corporation Multi-axis load cell
US6868746B1 (en) * 1999-05-07 2005-03-22 Northwestern University Method and apparatus for force sensors
US7047826B2 (en) * 1999-05-07 2006-05-23 Northwestern University Force sensors
US6809529B2 (en) * 2001-08-10 2004-10-26 Wacoh Corporation Force detector
US6792815B2 (en) * 2002-05-08 2004-09-21 The Timken Company Multiaxis ring load cell
JP4387691B2 (ja) * 2003-04-28 2009-12-16 株式会社ワコー 力検出装置
CN101410993B (zh) * 2006-03-28 2011-04-13 京瓷株式会社 发光装置
US7743672B2 (en) * 2008-06-06 2010-06-29 Kulite Semiconductor Products, Inc. Multiple axis load cell controller
KR101335432B1 (ko) * 2012-05-10 2013-11-29 전자부품연구원 힘토크 센서, 힘토크 센서 프레임 및 힘토크 측정 방법
JP6329239B2 (ja) * 2013-03-12 2018-05-23 ストライカー・コーポレイション 力及びトルクを測定するためのセンサ組立体及び方法
JP2015071214A (ja) * 2013-10-04 2015-04-16 キヤノン株式会社 力覚センサ保護機構、エンドエフェクタ及びロボットアーム
US9032817B2 (en) * 2013-10-05 2015-05-19 Bertec Limited Low profile load transducer
KR101667323B1 (ko) 2015-03-03 2016-10-18 한국과학기술원 물리적으로 분리된 다축 힘센서 및 다축 힘센서가 적용된 무선 착용형 지면 반력 측정시스템

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012247297A (ja) * 2011-05-27 2012-12-13 Tokai Rubber Ind Ltd 触覚センサ
KR101386413B1 (ko) * 2012-09-11 2014-04-21 재단법인 포항산업과학연구원 변위 측정 장치 및 방법
KR101407558B1 (ko) * 2013-04-18 2014-07-01 인하대학교 산학협력단 3축 방향 힘 측정이 가능한 멀티 윈도우형 촉각센서
KR101471955B1 (ko) * 2013-12-06 2014-12-12 한국기계연구원 2차원 평면상에 작용하는 전단응력 측정용 촉각 센서
JP2015197357A (ja) * 2014-04-01 2015-11-09 キヤノン株式会社 光学式力角センサおよびこれを用いた装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170105312A (ko) 2017-09-19
US9952108B2 (en) 2018-04-24
US20170261391A1 (en) 2017-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2013169056A1 (ko) 힘토크 센서, 힘토크 센서 프레임 및 힘토크 측정 방법
WO2016144057A1 (ko) 공간 순응 손가락 모듈 및 이를 구비한 그리퍼
WO2018190494A1 (ko) 지문센서모듈 및 이를 갖는 지문인식장치
WO2015183049A1 (ko) 옵티컬 트래킹 시스템 및 옵티컬 트래킹 시스템의 마커부 자세 산출방법
WO2017155147A1 (ko) 다축 힘센서 및 이를 이용한 장치
WO2017142108A1 (ko) 헤드 마운트 디스플레이
WO2019017696A1 (ko) 신발 끈 조절장치 및 이를 구비하는 신발
WO2018044083A1 (ko) 광출력 모듈 및 라이다
WO2015156469A1 (en) Three-dimensional (3d) emitting apparatus
WO2017119642A1 (ko) 스마트 신발 및 그 데이터 처리 방법
WO2020171563A1 (en) Electronic device and method for controlling operation of display in same
WO2017160096A2 (ko) 스마트 신발 모듈
WO2017171303A1 (ko) 수동 강성 그리퍼
WO2022191435A1 (ko) 사용자의 동작을 보조하기 위한 전자 장치 및 시스템
WO2015037853A1 (ko) 터치패널
WO2013129742A1 (en) Position sensing method of touch panel and integrated circuit
WO2011084012A2 (ko) 마그네틱 랜드마크를 이용한 모바일 로봇의 전역 위치 추정 및 보정 방법
WO2020256504A2 (ko) 수술 시스템
WO2018214147A1 (zh) 一种机器人标定方法、系统、机器人及存储介质
WO2018101617A1 (ko) 정전 용량형 센서
WO2021071030A1 (ko) 센싱 디바이스 및 이를 포함한 로봇 매니퓰레이터
WO2018088881A1 (ko) 열대류형 가속도 센서 및 이의 제조방법
WO2011065697A2 (ko) 레이저 거리측정기를 이용한 맥파측정로봇장치 및 이를 이용한 맥파측정방법
WO2019143019A1 (ko) 소프트 센서 및 이의 제조 방법과, 소프트 센서를 구비한 손 착용형 장치 및 이의 제조 방법
WO2020256503A2 (ko) 슬레이브 장치 및 이를 제어하는 방법과, 안구 수술 장치 및 이를 제어하는 방법

Legal Events

Date Code Title Description
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16893662

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16893662

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1