WO2017145224A1

WO2017145224A1 - 画像受信端末、画像通信システム、画像受信方法、およびプログラム

Info

Publication number: WO2017145224A1
Application number: PCT/JP2016/055018
Authority: WO
Inventors: 真也川崎
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2016-02-22
Filing date: 2016-02-22
Publication date: 2017-08-31
Also published as: JPWO2017145224A1; US20180359393A1; JP6646132B2; US10587783B2

Abstract

画像受信端末は、通信機と、１つまたは複数のプロセッサとを有する。前記プロセッサは、複数の経過時間を測定する。前記経過時間は、垂直同期信号が生成された時点から特定パケットが前記通信機によって受信された時点までの時間である。前記プロセッサは、測定された前記複数の前記経過時間に基づいて判断基準時間を設定する。前記プロセッサは、設定された前記判断基準時間と、前記判断基準時間が設定された後に測定された前記経過時間とに基づいて、前記通信機が使用している通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えるか否かの判断を行う。前記プロセッサは、前記判断の結果に基づいて、前記通信機が使用する前記通信チャネルの切替を制御する。

Description

画像受信端末、画像通信システム、画像受信方法、およびプログラム

　本発明は、画像受信端末、画像通信システム、画像受信方法、およびプログラムに関する。

　カメラで取得された画像データを無線で伝送するシステムがある。送信側と受信側とが非同期であることにより画像データの受信遅延が発生する場合、被写体画像の一部のデータが欠落するという不都合が生じ得る。被写体画像をリアルタイムに表示する必要がある車両後方確認装置等のカメラシステムがある。このようなカメラシステムにおいて、可能な限り遅延を低減した高信頼性の実現が望まれる。

　特許文献１に開示された技術では、送信側ユニットは画像データに垂直同期マーカを付加する。受信側ユニットは、受信された画像データにおけるマーカ位置に応じて画像の非表示期間を変更する。これによって、画像データの受信遅延による不具合が低減される。

日本国特許第５５２６６３８号公報

　しかし、特許文献１に開示された技術では、無線通信環境の悪化に伴う画像データの受信遅延は回避できない。このため、フレーム単位の画像の欠落は低減できない。

　本発明は、無線通信環境の悪化に伴う画像の受信遅延を低減することができる画像受信端末、画像通信システム、画像受信方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

　本発明の第１の態様によれば、画像受信端末は、通信機と、１つまたは複数のプロセッサとを有する。１フレームの画像は複数の分割画像に分割され、かつ前記通信パケットは前記分割画像を含む。前記１フレームの前記画像は、複数の前記通信パケットに対応する。前記プロセッサは、前記通信機によって受信された前記複数の前記通信パケットに含まれる前記分割画像から１フレームの表示画像を生成する。前記プロセッサは、クロックに基づいて垂直同期信号を生成する。前記プロセッサは、前記表示画像を前記垂直同期信号に同期してモニタに出力する。前記プロセッサは、前記垂直同期信号が生成される毎に経過時間を測定することにより複数の前記経過時間を測定する。前記経過時間は、前記垂直同期信号が生成された時点から特定パケットが前記通信機によって受信された時点までの時間である。前記特定パケットは、前記１フレームの前記画像に対応する前記複数の前記通信パケットのいずれか１つである。前記プロセッサは、測定された前記複数の前記経過時間に基づいて判断基準時間を設定する。前記プロセッサは、設定された前記判断基準時間と、前記判断基準時間が設定された後に測定された前記経過時間とに基づいて、前記通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えるか否かの判断を行う。前記プロセッサは、前記判断の結果に基づいて、前記通信機が使用する前記通信チャネルの切替を制御する。

　本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、前記判断基準時間が設定された後に測定された複数の前記経過時間が連続的に前記判断基準時間を超えた場合、前記プロセッサは、前記通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えると判断してもよい。

　本発明の第３の態様によれば、第１の態様において、前記プロセッサは、測定された前記複数の前記経過時間のうち最も長い前記経過時間に基づく時間を前記判断基準時間に設定してもよい。

　本発明の第４の態様によれば、第１の態様において、前記プロセッサは、測定された前記複数の前記経過時間のうち出現頻度が最も高い前記経過時間に基づく時間を前記判断基準時間に設定してもよい。

　本発明の第５の態様によれば、第１の態様において、前記判断基準時間よりも長い複数の前記経過時間の各々に対して許容頻度が予め設定されてもよい。前記経過時間が前記判断基準時間よりも長くなるにつれて前記許容頻度は小さくなる。前記判断基準時間が設定された後に測定された前記経過時間が前記判断基準時間を超え、かつ測定された前記経過時間の発生頻度が、測定された前記経過時間に対応する前記許容頻度よりも大きい場合、前記プロセッサは、前記通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えると判断してもよい。

　本発明の第６の態様によれば、第１の態様において、前記特定パケットは、前記１フレームの前記画像に対応する前記複数の前記通信パケットのうち最終パケット以外の前記通信パケットのいずれか１つであってもよい。前記最終パケットは、前記１フレームの画像に対応する前記複数の前記通信パケットのうち最後に受信される前記通信パケットである。前記通信機によって前記特定パケットが受信されたとき、前記プロセッサは、前記１フレームの前記画像を構成する前記分割画像のうち前記通信機によって未だ受信されていない前記分割画像のデータ量の合計を算出してもよい。前記プロセッサは、判断対象パケットの受信が、前記モニタによる前記表示画像の表示よりも前に完了するか否かを前記合計と前記通信機の通信レートとに基づいて判断してもよい。前記判断対象パケットは、前記特定パケットが受信された後に前記通信機によって受信される前記通信パケットである。前記判断対象パケットの受信が、前記モニタによる前記表示画像の表示よりも前に完了しない場合、前記プロセッサは、前記通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えると判断してもよい。

　本発明の第７の態様によれば、第１の態様において、前記特定パケットは、最終パケットであってもよい。前記最終パケットは、前記１フレームの画像に対応する前記複数の前記通信パケットのうち最後に受信される前記通信パケットである。前記プロセッサは、前記特定パケットが受信される前に受信された前記通信パケットの受信間隔を測定してもよい。前記プロセッサは、前記特定パケットが受信されたときの１フレーム内の残り時間が前記受信間隔よりも短いか否かを判断してもよい。前記１フレーム内の前記残り時間が前記通信パケットの受信間隔よりも短い場合、前記プロセッサは、前記通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えると判断してもよい。

　本発明の第８の態様によれば、画像通信システムは、画像受信端末と、画像送信端末とを有しする。前記画像受信端末は、第１の通信機と、１つまたは複数の第１のプロセッサとを有する。前記第１の通信機は、無線の通信チャネルを使用することにより通信パケットを前記画像送信端末から受信する。１フレームの画像は複数の分割画像に分割され、かつ前記通信パケットは前記分割画像を含む。前記１フレームの前記画像は、複数の前記通信パケットに対応する。前記第１のプロセッサは、前記第１の通信機によって受信された前記複数の前記通信パケットに含まれる前記分割画像から１フレームの表示画像を生成する。前記第１のプロセッサは、クロックに基づいて垂直同期信号を生成する。前記第１のプロセッサは、前記表示画像を前記垂直同期信号に同期してモニタに出力する。前記第１のプロセッサは、前記垂直同期信号が生成される毎に経過時間を測定することにより複数の前記経過時間を測定する。前記経過時間は、前記垂直同期信号が生成された時点から特定パケットが前記第１の通信機によって受信された時点までの時間である。前記特定パケットは、前記１フレームの前記画像に対応する前記複数の前記通信パケットのいずれか１つである。前記第１のプロセッサは、測定された前記複数の前記経過時間に基づいて判断基準時間を設定する。前記第１のプロセッサは、設定された前記判断基準時間と、前記判断基準時間が設定された後に測定された前記経過時間とに基づいて、前記第１の通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えるか否かの判断を行う。前記第１のプロセッサは、前記判断の結果に基づいて、前記第１の通信機が使用する前記通信チャネルの切替を制御する。前記画像送信端末は、撮像素子と、第２のプロセッサと、第２の通信機とを有する。前記撮像素子は、撮像周期毎に撮像を行い、かつ前記撮像周期毎に前記１フレームの前記画像を出力する。前記第２のプロセッサは、前記１フレームの前記画像を構成する前記分割画像を含む前記通信パケットを生成する。前記第２の通信機は、前記通信チャネルを使用することにより前記通信パケットを前記画像受信端末に送信する。

　本発明の第９の態様によれば、画像受信方法は、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップと、第７のステップとを有する。前記第１のステップは、無線の通信チャネルを使用することにより通信パケットを画像送信端末から通信機によって受信するステップである。１フレームの画像は複数の分割画像に分割され、かつ前記通信パケットは前記分割画像を含む。前記１フレームの前記画像は、複数の前記通信パケットに対応する。前記第２のステップは、前記通信機によって受信された前記複数の前記通信パケットに含まれる前記分割画像から１フレームの表示画像を生成するステップである。前記第３のステップは、前記表示画像を垂直同期信号に同期してモニタに出力するステップである。前記垂直同期信号は、クロックに基づいて生成される。前記第４のステップは、前記垂直同期信号が生成される毎に経過時間を測定することにより複数の前記経過時間を測定するステップである。前記経過時間は、前記垂直同期信号が生成された時点から特定パケットが前記通信機によって受信された時点までの時間である。前記特定パケットは、前記１フレームの前記画像に対応する前記複数の前記通信パケットのいずれか１つである。前記第５のステップは、測定された前記複数の前記経過時間に基づいて判断基準時間を設定するステップである。前記第６のステップは、設定された前記判断基準時間と、前記判断基準時間が設定された後に測定された前記経過時間とに基づいて、前記通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えるか否かの判断を行うステップである。前記第７のステップは、前記判断の結果に基づいて、前記通信機が使用する前記通信チャネルの切替を制御するステップである。

　本発明の第１０の態様によれば、プログラムは、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップと、第７のステップとをコンピュータに実行させる。前記第１のステップは、無線の通信チャネルを使用することにより通信パケットを画像送信端末から通信機によって受信するステップである。１フレームの画像は複数の分割画像に分割され、かつ前記通信パケットは前記分割画像を含む。前記１フレームの前記画像は、複数の前記通信パケットに対応する。前記第２のステップは、前記通信機によって受信された前記複数の前記通信パケットに含まれる前記分割画像から１フレームの表示画像を生成するステップである。前記第３のステップは、前記表示画像を垂直同期信号に同期してモニタに出力するステップである。前記垂直同期信号は、クロックに基づいて生成される。前記第４のステップは、前記垂直同期信号が生成される毎に経過時間を測定することにより複数の前記経過時間を測定するステップである。前記経過時間は、前記垂直同期信号が生成された時点から特定パケットが前記通信機によって受信された時点までの時間である。前記特定パケットは、前記１フレームの前記画像に対応する前記複数の前記通信パケットのいずれか１つである。前記第５のステップは、測定された前記複数の前記経過時間に基づいて判断基準時間を設定するステップである。前記第６のステップは、設定された前記判断基準時間と、前記判断基準時間が設定された後に測定された前記経過時間とに基づいて、前記通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えるか否かの判断を行うステップである。前記第７のステップは、前記判断の結果に基づいて、前記通信機が使用する前記通信チャネルの切替を制御するステップである。

　上記の各態様によれば、判断基準時間と、判断基準時間が設定された後に測定された経過時間とに基づいて、通信機が使用している通信チャネルを他の通信チャネルに切り替えるか否かの判断が行われる。判断の結果に基づいて、通信機が使用する通信チャネルの切替が制御される。このため、無線通信環境の悪化に伴う画像の受信遅延を低減することができる。

本発明の第１の実施形態の画像通信システムの構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施形態の画像受信端末の構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施形態の画像送信端末の構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施形態における通信パケットの構成を示す参考図である。本発明の第１の実施形態の画像受信端末および画像送信端末の概略動作を示すタイミングチャートである。本発明の第１の実施形態の画像受信端末の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第１の実施形態の画像受信端末の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第１の実施形態における経過時間のヒストグラムである。本発明の第１の実施形態における経過時間のヒストグラムである。本発明の第１の実施形態の画像受信端末の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第１の実施形態の画像受信端末の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第１の実施形態の画像送信端末の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第１の実施形態の画像送信端末の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第１の実施形態の画像受信端末および画像送信端末の概略動作を示すタイミングチャートである。本発明の第１の実施形態の画像受信端末および画像送信端末の概略動作を示すタイミングチャートである。本発明の第２の実施形態の画像受信端末の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第３の実施形態における許容頻度を示すグラフである。本発明の第３の実施形態の画像受信端末の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第４の実施形態の画像受信端末の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第４の実施形態の画像受信端末の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第４の実施形態におけるデータ総量と、受信データ量と、残りデータ量とを示す参考図である。本発明の第４の実施形態の画像受信端末の概略動作を示すタイミングチャートである。本発明の第４の実施形態の画像受信端末の動作の手順を示すフローチャートである。

　図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。

　（第１の実施形態）
　図１は、本発明の第１の実施形態の画像通信システム１０の構成を示している。図１に示すように、画像通信システム１０は、画像受信端末１００と画像送信端末２００とを有する。画像受信端末１００および画像送信端末２００は無線通信を行う。例えば、画像通信システム１０は、無線内視鏡システムである。例えば、画像受信端末１００は内視鏡プロセッサであり、かつ画像送信端末２００は内視鏡スコープである。画像通信システム１０は、無線内視鏡システムに限らず、無線で画像通信を行うことができる任意のシステムであってもよい。画像受信端末１００は、デジタルカメラに無線接続できるＳＴＢ（Ｓｅｔ　Ｔｏｐ　Ｂｏｘ）またはディスプレイ付きの携帯端末であってもよい。画像送信端末２００は、デジタルカメラまたは顕微鏡であってもよい。

　図２は、画像受信端末１００の構成を示している。図３は、画像送信端末２００の構成を示している。

　画像受信端末１００の概略を説明する。画像受信端末１００は、少なくとも通信機１０１（第１の通信機）と、プロセッサ１０２（第１のプロセッサ）とを有する。通信機１０１は、無線の通信チャネルを使用することにより通信パケットを画像送信端末２００から受信する。１フレームの画像は複数の分割画像に分割され、かつ通信パケットは分割画像を含む。１フレームの画像は、複数の通信パケットに対応する。プロセッサ１０２は、通信機１０１によって受信された複数の通信パケットに含まれる分割画像から１フレームの表示画像を生成する。プロセッサ１０２は、クロックに基づいて垂直同期信号を生成する。プロセッサ１０２は、表示画像を垂直同期信号に同期してモニタ１０５に出力する。プロセッサ１０２は、垂直同期信号が生成される毎に経過時間を測定することにより複数の経過時間を測定する。経過時間は、垂直同期信号が生成された時点から特定パケットが通信機１０１によって受信された時点までの時間である。特定パケットは、１フレームの画像に対応する複数の通信パケットのいずれか１つである。プロセッサ１０２は、測定された複数の経過時間に基づいて判断基準時間を設定する。プロセッサ１０２は、設定された判断基準時間と、判断基準時間が設定された後に測定された経過時間とに基づいて、通信機１０１が使用している通信チャネルを他の通信チャネルに切り替えるか否かの判断を行う。プロセッサ１０２は、判断の結果に基づいて、通信機１０１が使用する通信チャネルの切替を制御する。

　例えば、特定パケットは、１フレームの画像に対応する複数の通信パケットのうち最初に受信される通信パケットすなわち先頭パケットである。特定パケットが先頭パケットである場合、無線通信環境の悪化を画像の１フレーム以内の最も早いタイミングで検知することができる。特定パケットは、１フレームの画像に対応する複数の通信パケットのうち最終パケット以外の通信パケットであってもよい。最終パケットは、１フレームの画像に対応する複数の通信パケットのうち最後に受信される通信パケットである。特定パケットが最終パケット以外の通信パケットである場合、無線通信環境の悪化を画像の１フレーム以内のより早いタイミングで検知することができる。特定パケットは、最終パケットであってもよい。

　画像受信端末１００の詳細を説明する。図２に示すように、画像受信端末１００は、通信機１０１と、プロセッサ１０２と、ＲＯＭ１０３と、ＲＡＭ１０４と、モニタ１０５とを有する。図２に示す各構成は、ハードウェアである。

　例えば、通信機１０１は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）モジュールである。通信機１０１は、画像送信端末２００と無線通信を行う。通信機１０１とプロセッサ１０２とは、所定のインターフェースで接続される。例えば、所定のインターフェースは、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）、ＳＤＩＯ（Ｓｅｃｕｒｅ　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）、またはＰＣＩ　Ｅｘｐｒｅｓｓである。通信機１０１による無線通信は、プロセッサ１０２によって設定された通信チャネルで行われる。通信機１０１は、複数の通信チャネルのいずれか１つを使用して無線通信を行う。通信機１０１による無線通信は、各種インターフェースの規格に準拠したプロトコルに従って行われる。通信機１０１は、通信パケットを画像送信端末２００から受信し、かつ受信された通信パケットをプロセッサ１０２に出力する。通信パケットは、分割画像を構成する分割画像データを含む。

　プロセッサ１０２は、１つまたは複数のプロセッサで構成されている。図２において、プロセッサ１０２が、制御プロセッサ１０６と、画像プロセッサ１０７と、信号プロセッサ１０８とで構成された例が示されている。例えば、各プロセッサは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、およびＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）等の少なくとも１つを含む。制御プロセッサ１０６と、画像プロセッサ１０７と、信号プロセッサ１０８との少なくとも２つが１つのプロセッサとして構成されてもよい。

　制御プロセッサ１０６は、プログラムに従って各種の計算および判断を行う。プログラムはＲＯＭ１０３に格納されている。画像受信端末１００が起動したとき、ＲＯＭ１０３内のプログラムはＲＡＭ１０４に展開される。制御プロセッサ１０６は、通信機１０１によって受信された複数の通信パケットに含まれる分割画像データを画像プロセッサ１０７に出力する。制御プロセッサ１０６は、経過時間の測定および判断基準時間の設定を行う。制御プロセッサ１０６は、通信チャネルの切替に関する判断および通信チャネルの切替制御を行う。制御プロセッサ１０６は、垂直同期信号に基づいて、各フレームの画像受信および画像表示を制御する。

　判断基準時間が設定された後に測定された経過時間が判断基準時間を超えた場合、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１が使用している通信チャネルを他の通信チャネルに切り替えると判断する。その場合、制御プロセッサ１０６は、チャネル情報を、通信機１０１によって画像送信端末２００に送信する。チャネル情報は、通信チャネルが切り替えられた後に使用される通信チャネルを示す。チャネル情報が送信された後、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１が使用している通信チャネルを、チャネル情報が示す通信チャネルに切り替える。

　制御プロセッサ１０６は、画像データまたは情報を通信機１０１によって画像送信端末２００から受信する。具体的には、制御プロセッサ１０６は、画像データまたは情報が画像送信端末２００から受信されるように通信機１０１を制御する。つまり、制御プロセッサ１０６は、画像送信端末２００から送信された画像データまたは情報を通信機１０１に受信させる。これによって、通信機１０１は、画像データまたは情報を画像送信端末２００から受信する。制御プロセッサ１０６は、情報を通信機１０１によって画像送信端末２００に送信する。具体的には、制御プロセッサ１０６は、情報が画像送信端末２００に送信されるように通信機１０１を制御する。つまり、制御プロセッサ１０６は、画像送信端末２００に対する情報を通信機１０１に送信させる。これによって、通信機１０１は、情報を画像送信端末２００に送信する。

　画像プロセッサ１０７は、表示画像を生成する。例えば、通信機１０１によって受信された通信パケットに含まれる分割画像データは、圧縮された圧縮画像データである。画像プロセッサ１０７は、１フレームの画像に対応する圧縮画像データを伸張することにより、表示画像を構成する表示画像データを生成する。画像プロセッサ１０７は、生成された表示画像データを垂直同期信号に同期してモニタ１０５に出力する。

　信号プロセッサ１０８は、クロックに基づいて垂直同期信号を生成する。垂直同期信号は、モニタ１０５が画像を表示する周期を示す。信号プロセッサ１０８は、生成された垂直同期信号を制御プロセッサ１０６および画像プロセッサ１０７に出力する。信号プロセッサ１０８は、ＦＰＧＡ内のＰＬＬ（Ｐｈａｓｅ　Ｌｏｃｋｅｄ　Ｌｏｏｐ）、または映像信号処理のための専用ＩＣで構成されてもよい。信号プロセッサ１０８は、クロックを生成するための水晶発振器モジュールのような発振回路を有してもよい。

　例えば、制御プロセッサ１０６と、画像プロセッサ１０７と、信号プロセッサ１０８との機能は、各プロセッサの動作を規定する命令を含むプログラムを１つのプロセッサが読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。また、上述したプログラムは、このプログラムが保存された記憶装置等を有するコンピュータから、伝送媒体を介して、あるいは伝送媒体中の伝送波により画像受信端末１００に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように、情報を伝送する機能を有する媒体である。また、上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、前述した機能をコンピュータに既に記録されているプログラムとの組合せで実現できる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

　ＲＯＭ１０３は、ＦｌａｓｈＲＯＭ等の不揮発メモリである。プログラムと、各種の設定情報とがＲＯＭ１０３に格納される。プログラムは、画像受信端末１００の制御に使用される。設定情報は、通信設定パラメータを含む。ＲＡＭ１０４は揮発メモリである。ＲＡＭ１０４は、バッファ、ワークエリア、および一時エリアとして使用される。バッファは、画像データの一時的な格納に使用される。ワークエリアは、プロセッサ１０２による演算等に使用される。一時エリアは、各種の設定情報等の一時的な格納に使用される。

　モニタ１０５は、垂直同期信号に従って表示画像を１フレーム単位で表示する。モニタ１０５は、画像受信端末１００の一部でなくてもよい。つまり、モニタ１０５は、画像受信端末１００から独立した装置として構成されてもよい。

　測定された経過時間が判断基準時間を超えた場合、無線通信環境が悪化している。このため、画像の受信遅延が発生しやすい。通信チャネルの切替によって、無線通信環境が向上する可能性が高い。通信チャネル切替の結果、画像の受信遅延が低減する。

　画像送信端末２００の概略を説明する。画像送信端末２００は、少なくとも撮像素子２０１と、プロセッサ２０２（第２のプロセッサ）と、通信機２０３（第２の通信機）とを有する。撮像素子２０１は、撮像周期毎に撮像を行い、かつ撮像周期毎に１フレームの画像を出力する。プロセッサ２０２は、１フレームの画像を構成する分割画像を含む通信パケットを生成する。通信機２０３は、無線の通信チャネルを使用することにより通信パケットを画像受信端末１００に送信する。

　画像送信端末２００の詳細を説明する。図３に示すように、画像送信端末２００は、撮像素子２０１と、プロセッサ２０２と、通信機２０３と、ＲＯＭ２０４と、ＲＡＭ２０５とを有する。

　撮像素子２０１は、イメージセンサである。例えば、撮像素子２０１は、ＣＭＯＳセンサまたはＣＣＤで構成されている。撮像素子２０１は、レンズによって結像された光を電気信号すなわち撮像信号に変換する。撮像素子２０１は、アナログ撮像信号をデジタル信号すなわち画像データに変換するＡＤ変換器（アナログ－デジタル変換器）を有する。ＡＤ変換器は、撮像素子２０１の後段の回路として構成されてもよい。撮像素子２０１は、垂直同期信号に同期して撮像周期毎に撮像を行い、かつ画像データを取得する。撮像素子２０１は、ライン単位で画像データを出力する。

　プロセッサ２０２は、１つまたは複数のプロセッサで構成されている。図３において、プロセッサ２０２が、画像プロセッサ２０６と、制御プロセッサ２０７と、信号プロセッサ２０８とで構成された例が示されている。例えば、各プロセッサは、ＣＰＵ、特定用途向け集積回路、およびＦＰＧＡ等の少なくとも１つを含む。画像プロセッサ２０６と、制御プロセッサ２０７と、信号プロセッサ２０８との少なくとも２つが１つのプロセッサとして構成されてもよい。

　画像プロセッサ２０６は、撮像素子２０１から出力された画像を処理する。例えば、画像プロセッサ２０６は、所定のライン単位で画像データすなわち分割画像データを圧縮することにより、圧縮画像データを生成する。画像データが圧縮される前に画像プロセッサ２０６は、ノイズリダクション等の画像処理を行ってもよい。画像データの圧縮率は可変でもよい。あるいは、画像データは圧縮されなくてもよい。

　制御プロセッサ２０７は、プログラムに従って各種の計算および判断を行う。プログラムはＲＯＭ２０４に格納されている。画像送信端末２００が起動したとき、ＲＯＭ２０４内のプログラムはＲＡＭ２０５に展開される。制御プロセッサ２０７は、圧縮された分割画像データすなわち圧縮画像データを含む通信パケットを生成する。１フレームの画像は複数の通信パケットに対応する。制御プロセッサ２０７は、生成された通信パケットを通信機２０３に出力する。制御プロセッサ２０７は、垂直同期信号に基づいて、各フレームの画像送信を制御する。

　制御プロセッサ２０７は、画像受信端末１００の制御プロセッサ１０６による通信チャネルの切替の結果に基づいて、通信機２０３が使用する通信チャネルの切替を制御する。チャネル情報が画像受信端末１００から送信された場合、制御プロセッサ２０７は、チャネル情報を通信機２０３によって画像受信端末１００から受信する。制御プロセッサ２０７は、通信機２０３が使用する通信チャネルを、チャネル情報が示す通信チャネルに切り替える。

　制御プロセッサ２０７は、画像データまたは情報を通信機２０３によって画像受信端末１００に送信する。具体的には、制御プロセッサ２０７は、画像データまたは情報が画像受信端末１００に送信されるように通信機２０３を制御する。つまり、制御プロセッサ２０７は、画像受信端末１００に対する画像データまたは情報を通信機２０３に送信させる。これによって、通信機２０３は、画像データまたは情報を画像受信端末１００に送信する。制御プロセッサ２０７は、情報を通信機２０３によって画像受信端末１００から受信する。具体的には、制御プロセッサ２０７は、情報が画像受信端末１００から受信されるように通信機２０３を制御する。つまり、制御プロセッサ２０７は、画像受信端末１００から送信された情報を通信機２０３に受信させる。これによって、通信機２０３は、情報を画像受信端末１００から受信する。

　信号プロセッサ２０８は、クロックに基づいて垂直同期信号を生成する。信号プロセッサ２０８は、生成された垂直同期信号を撮像素子２０１および制御プロセッサ２０７に出力する。信号プロセッサ２０８は、ＦＰＧＡ内のＰＬＬ、または映像信号処理のための専用ＩＣで構成されてもよい。信号プロセッサ２０８は、クロックを生成するための水晶発振器モジュールのような発振回路を有してもよい。

　例えば、画像プロセッサ２０６と、制御プロセッサ２０７と、信号プロセッサ２０８との機能は、各プロセッサの動作を規定する命令を含むプログラムを１つのプロセッサが読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムの実現形態は、プロセッサ１０２の機能を実現するプログラムの実現形態と同様である。

　例えば、通信機２０３は、無線ＬＡＮモジュールである。通信機２０３は、画像受信端末１００と無線通信を行う。通信機２０３とプロセッサ２０２とは、所定のインターフェースで接続される。通信機２０３による無線通信は、プロセッサ２０２によって設定された通信チャネルで行われる。通信機２０３は、複数の通信チャネルのいずれか１つを使用して無線通信を行う。通信機２０３による無線通信は、各種インターフェースの規格に準拠したプロトコルに従って行われる。

　ＲＯＭ２０４は、ＦｌａｓｈＲＯＭ等の不揮発メモリである。プログラムと、各種の設定情報とがＲＯＭ２０４に格納される。プログラムは、画像送信端末２００の制御に使用される。設定情報は、通信設定パラメータを含む。ＲＡＭ２０５は揮発メモリである。ＲＡＭ２０５は、バッファ、ワークエリア、および一時エリアとして使用される。バッファは、画像データの一時的な格納に使用される。ワークエリアは、プロセッサ２０２による演算等に使用される。一時エリアは、各種の設定情報等の一時的な格納に使用される。

　図４は、通信パケットの構成の例を示している。通信パケット３００は、ヘッダ３０１と、画像データ３０２と、ＦＣＳ（Ｆｒａｍｅ　Ｃｈｅｃｋ　Ｓｅｑｕｅｎｃｅ）３０３とを含む。

　ヘッダ３０１は、画像受信端末１００および画像送信端末２００のアドレス情報を含む。ＦＣＳ３０３は、エラーチェックのためのＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ　Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ　Ｃｈｅｃｋ）値を含む。

　画像データ３０２は、フレーム番号３０４と、パケット番号３０５と、Ｑ値３０６と、Ｅｎｄ３０７と、画像データ本体３０８とを含む。フレーム番号３０４は、１フレームの画像毎に付与される番号である。パケット番号３０５は、１フレームの画像の中で１から順番に通信パケット毎にインクリメントされる番号である。パケット番号３０５は、フレーム毎に１から開始される。Ｑ値３０６は、画像の圧縮レベルを示す値である。Ｑ値３０６によって、圧縮された画像データの最大データサイズが推定可能である。Ｑ値３０６の代わりに、圧縮された１フレームの画像のデータサイズ情報が格納されてもよい。Ｅｎｄ３０７は、通信パケットが１フレームの画像の最終パケットであるか否かを示す。１フレームの画像の最終パケットにおけるＥｎｄ３０７には“１”が格納され、かつ最終パケット以外の通信パケットにおけるＥｎｄ３０７には“０”が格納される。画像データ本体３０８は、圧縮された分割画像データすなわち圧縮画像データである。

　図５は、画像受信端末１００および画像送信端末２００の概略動作を示している。図５における横方向は時間を示している。“送信Ｖｓｙｎｃ”は、画像送信端末２００における垂直同期信号を示している。“撮像および圧縮”は、画像送信端末２００における画像の撮像および圧縮のタイミングを示している。“送信”は、通信パケットが画像送信端末２００によって送信されるタイミングを示している。“受信Ｖｓｙｎｃ”は、画像受信端末１００における垂直同期信号を示している。“受信”は、通信パケットが画像受信端末１００によって受信されるタイミングを示している。“特定パケット検出”は、特定パケットが検出されるタイミングを示している。図５において、特定パケットは、先頭パケットである。“伸張および表示”は、画像受信端末１００における画像の伸張および表示のタイミングを示している。

　垂直同期信号は、フレームの開始タイミングを示している。図５に示す例において、画像受信端末１００における垂直同期信号を基準として画像送信端末２００における垂直同期信号が同期している。送信側および受信側の垂直同期信号の同期方法として各種の方法がある。例えば、日本国特開２０１１－１０９２２６号公報で開示されている方法を用いてもよい。

　撮像素子２０１は、信号プロセッサ２０８によって生成された垂直同期信号に同期して被写体を撮像し、かつ画像データを出力する。画像プロセッサ２０６は、撮像素子２０１から出力された画像データに対して圧縮処理を行う。制御プロセッサ２０７は、圧縮された分割画像データを含む通信パケットを生成し、かつ生成された通信パケットを通信機２０３に出力する。通信機２０３は、通信プロトコルに従って、通信パケットを画像受信端末１００に順次送信する。

　通信機１０１は、通信パケットを順次受信する。特定パケットである先頭パケットが通信機１０１によって受信されたことを制御プロセッサ１０６が検出したとき、制御プロセッサ１０６は、特定パケット検出フラグを生成する。例えば、垂直同期信号が生成された後、制御プロセッサ１０６は、最初に受信された通信パケットを先頭パケットとして判断する。あるいは、通信パケットの画像データの先頭部分にパケット番号が付加されている場合、制御プロセッサ１０６は、パケット番号が“１”である通信パケットを先頭パケットとして認識する。パケット番号は、制御プロセッサ２０７によって通信パケットに付加される。

　制御プロセッサ１０６は、特定パケット検出フラグが生成される前に生成された垂直同期信号が示す時点から、特定パケット検出フラグが生成された時点までの経過時間Ｔａを測定する。画像の伝送が開始された直後、判断基準時間は初期値に設定される。制御プロセッサ１０６は、複数フレームにおいて測定された経過時間Ｔａに基づいて判断基準時間を更新する。図５において、判断基準時間が更新された後の動作が示されている。

　制御プロセッサ１０６は、通信パケットに含まれる分割画像データを画像プロセッサ１０７に出力する。画像プロセッサ１０７は、１フレームの画像に対応する分割画像データを伸張することにより、表示画像データを生成する。画像プロセッサ１０７は、生成された表示画像データを垂直同期信号に同期してモニタ１０５に出力する。モニタ１０５は、表示画像データに基づいて表示画像を表示する。

　判断基準時間の初期値について説明する。例えば、判断基準時間の初期値は、特定パケットの再送回数が最大になった場合に想定される時間と、既知の送信遅延時間とを考慮して設定される。特定パケットの再送回数が最大になった場合に想定される時間は、１パケットあたりの送信時間と、再送間隔とに基づく。例えば、再送間隔は、ＩＥＥＥ８０２．１１で規定されたＤＩＦＳとバックオフ時間とを含む。

　例えば、１パケットあたりの送信時間は、通信可能な物理レートの値のうち中間値を用いて算出される。例えば、バックオフ時間は、所定の時間（コンテンションウィンドウの設定値ＣＷ）の範囲内でランダムに決定される。判断基準時間の初期値は、設定値ＣＷの中間値を用いた場合のバックオフ時間によって設定されてもよい。既知の送信遅延時間は、システム全体の処理時間で規定される固定値である。固定値は、ＲＯＭ１０３に格納される。

　判断基準時間の初期値は、適用される通信規格に応じた時間と、送信側および受信側で適用されうる通信速度テーブルに応じた時間と、ＲＯＭ１０３に格納された固定値とに基づいて設定される。

　図６および図７を参照し、判断基準設定における画像受信端末１００の動作を説明する。画像受信端末１００は、判断基準設定により判断基準時間を設定する。図６および図７に示す処理は、画像の受信および表示と並行して行われる。図６は、判断基準設定の全体の手順を示している。

　画像の伝送が開始される前、制御プロセッサ１０６は、判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆを判断基準時間の初期値Ｔ＿ｉｎｉに設定する（ステップＳ１０１）。例えば、判断基準時間の初期値Ｔ＿ｉｎｉは、ＲＯＭ１０３に格納された固定値である。過去の通信のときに測定された経過時間ＴａがＲＡＭ１０４に格納されている場合、判断基準時間の初期値Ｔ＿ｉｎｉは、過去の通信のときに測定された経過時間Ｔａから算出された値であってもよい。判断基準時間の初期値Ｔ＿ｉｎｉは、ＲＡＭ１０４に格納される。画像受信端末１００がＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　ａｎｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）を有し、かつ過去の通信のときに測定された経過時間ＴａがＥＥＰＲＯＭに格納されてもよい。

　判断基準時間の初期値Ｔ＿ｉｎｉが設定された後、制御プロセッサ１０６は、測定処理を行う。制御プロセッサ１０６は、測定処理によって、経過時間Ｔａを測定する。経過時間Ｔａの測定結果は、統計情報としてＲＡＭ１０４に格納される（ステップＳ１０２）。

　測定処理が行われた後、制御プロセッサ１０６は、判断基準時間の初期値Ｔ＿ｉｎｉが設定された時点から所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において、所定時間が経過していないと制御プロセッサ１０６が判断した場合、ステップＳ１０２における測定処理が行われる。つまり、測定処理は、所定時間内で繰り返し行われる。

　ステップＳ１０３において、所定時間が経過したと制御プロセッサ１０６が判断した場合、制御プロセッサ１０６は、経過時間Ｔａの統計情報をＲＡＭ１０４から読み出す（ステップＳ１０４）。

　経過時間Ｔａの統計情報が読み出された後、制御プロセッサ１０６は、経過時間Ｔａの最大値である最長時間Ｔ＿ｗｏｒｓｔを統計情報から抽出する（ステップＳ１０５）。

　最長時間Ｔ＿ｗｏｒｓｔが抽出された後、制御プロセッサ１０６は、判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆを最長時間Ｔ＿ｗｏｒｓｔによって更新する。つまり、最長時間Ｔ＿ｗｏｒｓｔが判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆとして設定される。更新された判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆは、ＲＡＭ１０４に格納される（ステップＳ１０６）。判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆが更新されることにより、判断基準設定が終了する。

　図７は、測定処理（ステップＳ１０２）の手順を示している。制御プロセッサ１０６は、測定カウンタをクリアする（ステップＳ２０１）。このとき、測定カウンタの値Ｔ＿ｃｎｔは０になる。測定カウンタの値Ｔ＿ｃｎｔは、経過時間Ｔａを示す。

　測定カウンタがクリアされた後、制御プロセッサ１０６は、信号プロセッサ１０８によって垂直同期信号が生成されるまで待つ（ステップＳ２０２）。

　垂直同期信号が生成された場合、制御プロセッサ１０６は、測定カウンタの値Ｔ＿ｃｎｔをインクリメントする（ステップＳ２０３）。

　測定カウンタの値Ｔ＿ｃｎｔがインクリメントされた後、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１を監視し、かつ特定パケットが受信されたか否かを判断する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４において、特定パケットが受信されていないと制御プロセッサ１０６が判断した場合、ステップＳ２０４における処理が継続する。

　ステップＳ２０４において、特定パケットが受信されたと制御プロセッサ１０６が判断した場合、制御プロセッサ１０６は、特定パケット検出フラグを生成する（ステップＳ２０５）。

　特定パケット検出フラグが生成された後、制御プロセッサ１０６は、測定カウンタの値Ｔ＿ｃｎｔを経過時間Ｔａの統計情報に追加することにより、経過時間Ｔａの統計情報を更新する（ステップＳ２０６）。例えば、経過時間Ｔａの統計情報は、経過時間Ｔａのヒストグラムである。経過時間Ｔａの統計情報が更新されることにより、測定処理が終了する。

　図６および図７に示す処理により、所定時間が経過するまで、判断基準時間として初期値Ｔ＿ｉｎｉが使用され、かつ経過時間Ｔａの統計情報がＲＡＭ１０４に蓄積される。所定時間は、２フレーム以上の時間である。したがって、制御プロセッサ１０６は、２フレーム以上の期間において、垂直同期信号が生成される毎に経過時間を測定する。例えば、所定時間は２０秒間である。１秒が６０フレームで構成される場合、所定時間は、１２００フレームに相当する時間である。つまり、経過時間Ｔａが１２００回測定される。所定時間が経過した後、制御プロセッサ１０６は、経過時間ＴａのヒストグラムをＲＡＭ１０４から読み出す。制御プロセッサ１０６は、ヒストグラムにおける経過時間Ｔａの測定値に基づいて判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆを更新する。上記の例において、判断基準時間は、経過時間Ｔａの最大値である最長時間Ｔ＿ｗｏｒｓｔに設定される。つまり、制御プロセッサ１０６は、測定された複数の経過時間Ｔａのうち最も長い経過時間Ｔａを判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆに設定する。

　判断基準時間は、経過時間Ｔａの最頻値に設定されてもよい。つまり、制御プロセッサ１０６は、測定された複数の経過時間Ｔａのうち出現頻度が最も高い経過時間Ｔａを判断基準時間に設定してもよい。

　図８および図９は、経過時間Ｔａのヒストグラムの例である。図８および図９に示すヒストグラムの横軸は経過時間Ｔａであり、かつ縦軸は頻度である。測定された経過時間Ｔａについて、所定範囲毎に頻度が記録される。図８において、３つの所定範囲の各々に対して、所定範囲内の経過時間Ｔａの頻度が記録される。図９において、５つの所定範囲の各々に対して、所定範囲内の経過時間Ｔａの頻度が記録される。図８において、更新された判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆは、経過時間Ｔａの最大値である。図９において、更新された判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆは、測定された経過時間Ｔａの最頻値である。図８および図９に示す例において、更新された判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆは、判断基準時間の初期値Ｔ＿ｉｎｉよりも小さい。更新された判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆは、判断基準時間の初期値Ｔ＿ｉｎｉよりも大きくてもよい。

　経過時間Ｔａの実際の測定値である最大値または最頻値を基準に、より厳しいまたは緩い判断基準時間が設定されてもよい。例えば、制御プロセッサ１０６は、最大値または最頻値を基準に、所定の値を考慮して判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆを設定してもよい。例えば、所定の値は、ヒストグラムのバラつきすなわち標準偏差σを考慮した値であってもよい。例えば、制御プロセッサ１０６は、３σのマージンを確保するために、最大値または最頻値よりも３σ小さい値を判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆとして設定する。これによって、より厳しい判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆが設定される。あるいは、最大値または最頻値よりも３σ大きい値が判断基準時間の初期値Ｔ＿ｉｎｉを超えない場合、制御プロセッサ１０６は、最大値または最頻値よりも３σ大きい値を判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆとして設定する。これによって、より緩い判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆが設定される。

　上記のように、制御プロセッサ１０６は、測定された複数の経過時間Ｔａのうち最も長い経過時間Ｔａに基づく時間を判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆに設定する。あるいは、制御プロセッサ１０６は、測定された複数の経過時間Ｔａのうち出現頻度が最も高い経過時間Ｔａに基づく時間を判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆに設定する。判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆの設定方法は、上記以外の方法であってもよい。

　制御プロセッサ１０６は、経過時間Ｔａの統計情報に基づく判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆの設定を複数回行ってもよい。つまり、制御プロセッサ１０６は、経過時間Ｔａの統計情報を常に更新し続け、かつ判断基準時間を定期的に更新してもよい。例えば、制御プロセッサ１０６は、６０秒に１回、判断基準時間を更新する。判断基準時間を定期的に更新することによって、無線通信環境の変化に応じて、より適した判断基準時間が設定される。このため、無線通信環境の悪化に伴う画像の受信遅延をリアルタイムに低減することができる。

　経過時間Ｔａのヒストグラムにおいて、頻度が算出される時間範囲の幅が狭く設定されてもよい。つまり、経過時間Ｔａのヒストグラムにおける時間方向の分解能が高く設定されてもよい。これによって、経過時間Ｔａの微小な変化を検出することができる。

　図１０および図１１を参照し、受信処理における画像受信端末１００の動作を説明する。画像受信端末１００は、受信処理により画像を画像送信端末２００から受信し、かつ受信された画像を表示する。図１０および図１１に示す処理は、図６および図７に示す処理と並行して行われる。図１０は、受信処理の全体の手順を示している。

　制御プロセッサ１０６は、接続処理を行う（ステップＳ３０１）。接続処理において、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１によって、画像送信端末２００と無線で接続する。このとき、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１に通信チャネルを設定する。接続処理によって、画像受信端末１００と画像送信端末２００との通信リンクが確立され、かつデータ通信が可能になる。接続処理は、一般的な処理であるので、接続処理についての詳細な説明を省略する。

　接続処理が行われた後、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１によって、通信パケットを画像送信端末２００から受信する（ステップＳ３０２）。受信された通信パケットに含まれる分割画像データは、ＲＡＭ１０４に格納される。

　通信パケットが受信された後、制御プロセッサ１０６は、チャネル切替判定を行う（ステップＳ３０３）。制御プロセッサ１０６は、チャネル切替判定によって、通信機１０１が使用している通信チャネルを他の通信チャネルに切り替えるか否かの判断を行う。無線通信環境が悪化している場合、制御プロセッサ１０６は、通信チャネルの切替を行う。

　チャネル切替判定が行われた後、制御プロセッサ１０６は、１フレームの画像が受信されたか否かを判断する（ステップＳ３０４）。例えば、ステップＳ３０４における判断の直前にステップＳ３０２において受信された通信パケットに付加されているＥｎｄ３０７が“１”である場合、制御プロセッサ１０６は、１フレームの画像が受信されたと判断する。Ｅｎｄ３０７が“０”である場合、制御プロセッサ１０６は、１フレームの画像が受信されていないと判断する。

　ステップＳ３０４において、１フレームの画像が受信されていないと制御プロセッサ１０６が判断した場合、ステップＳ３０２における処理が行われる。ステップＳ３０４において、１フレームの画像が受信されたと制御プロセッサ１０６が判断した場合、制御プロセッサ１０６は、１フレームの画像に対応する分割画像データをＲＡＭ１０４から読み出し、かつ読み出された分割画像データを画像プロセッサ１０７に出力する。画像プロセッサ１０７は、１フレームの画像に対応する分割画像データを伸張することにより、表示画像データを生成する（ステップＳ３０５）。前述したように、画像データは圧縮されなくてもよい。したがって、ステップＳ３０５において、画像プロセッサ１０７は、分割画像データを伸張することなく、１フレームの画像に対応する分割画像データから表示画像データを生成してもよい。

　表示画像データが生成された後、画像プロセッサ１０７は、生成された表示画像データをモニタ１０５に出力する（ステップＳ３０６）。この結果、モニタ１０５は、表示画像データに基づく表示画像を表示する。表示画像データが出力された後、ステップＳ３０２における処理が行われる。

　通信パケットが受信された場合、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１によって、ＡＣＫを画像送信端末２００に送信する。ＡＣＫは、通信パケットの正常な受信を示す。ＡＣＫに関する処理は一般的な処理であるため、その処理は図１０では省略されている。

　図１１は、チャネル切替判定（ステップＳ３０３）の手順を示している。制御プロセッサ１０６は、特定パケットが受信されたか否かを判断する。つまり、制御プロセッサ１０６は、チャネル切替判定の直前のステップＳ３０２において受信された通信パケットが特定パケットであるか否かを判断する（ステップＳ４０１）。ステップＳ４０１において、特定パケットが受信されていないと制御プロセッサ１０６が判断した場合、チャネル切替判定が終了する。

　ステップＳ４０１において、特定パケットが受信されたと制御プロセッサ１０６が判断した場合、制御プロセッサ１０６は、経過時間の測定値が判断基準時間よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ４０２）。チャネル切替判定と並行して、図７に示す測定処理と同様の処理が行われる。これによって、経過時間が測定される。ステップＳ４０２において、この経過時間の測定値が使用される。ステップＳ４０２において使用される判断基準時間は、判断基準時間の初期値Ｔ＿ｉｎｉまたは更新された判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆである。

　ステップＳ４０２において、経過時間の測定値が判断基準時間以下である場合、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１が使用している通信チャネルを切り替えないと判断する。この場合、チャネル切替判定が終了する。ステップＳ４０２において、経過時間の測定値が判断基準時間よりも大きい場合、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１が使用している通信チャネルを切り替えると判断する。この場合、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１によって使用されている通信チャネル以外の利用できる通信チャネルから最も良い通信チャネルを選択する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３において選択される通信チャネルは、通信機１０１が使用している通信チャネルと異なる。ステップＳ４０３において選択される通信チャネルは、通信機１０１が使用している通信チャネルよりも通信品質が良い通信チャネルであればよい。

　制御プロセッサ１０６は、図１０および図１１に示す制御と並行して、通信機１０１が使用できる複数の通信チャネルの品質を推定する。通信環境の状態を推定する方法すなわちチャネル品質推定は、良く知られている方法で構わない。例えば、通信チャネルの切り替えが行われながら、受信側から送信側に対して定期的にパケットが送信され、かつエラーレート、ＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｓｔｒｅｎｇｔｈ　Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）、およびＳＮ比（ｓｉｇｎａｌ－ｔｏ－ｎｏｉｓｅ　ｒａｔｉｏ）等のいずれか１つが測定される方法が適用できる。通信機１０１および通信機２０３は、画像通信のための通信チャネルと、チャネル品質推定のための通信チャネルとを同時に使用できるように構成されてもよい。画像受信端末１００および画像送信端末２００が、通信機１０１および通信機２０３以外に、チャネル品質推定のための通信機を有してもよい。通信チャネルを良好な通信チャネルに切り替える方法は、一般的な方法でよいので、その方法についての詳細な説明を省略する。

　通信チャネルが選択された後、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１によって、チャネル切替指示を画像送信端末２００に送信する（ステップＳ４０４）。チャネル切替指示は、チャネル情報を含む。チャネル情報は、通信チャネルが切り替えられた後に使用される通信チャネルを示す。つまり、チャネル情報は、ステップＳ４０３において選択された通信チャネルを示す。

　チャネル切替指示が送信された後、制御プロセッサ１０６は、ステップＳ４０３において選択された通信チャネルを通信機１０１に設定する（ステップＳ４０５）。これによって、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１に設定された通信チャネルを、ステップＳ４０３において選択された通信チャネルに切り替える。例えば、通信チャネルの切替が行われた場合、判断基準時間として初期値が設定される。

　通信チャネルの切替が行われた後、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１によって、チャネル切替完了通知を画像送信端末２００に送信する（ステップＳ４０６）。このとき、ステップＳ４０５において通信機１０１に設定された通信チャネルが使用される。チャネル切替完了通知は、通信チャネルの切替の完了を示す。

　チャネル切替完了通知が送信された後、制御プロセッサ１０６は、接続処理を行う（ステップＳ４０７）。接続処理において、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１によって、画像送信端末２００と無線で接続する。このとき、ステップＳ４０５において通信機１０１に設定された通信チャネルが使用される。接続処理によって、画像受信端末１００と画像送信端末２００との通信リンクが確立され、かつデータ通信が可能になる。接続処理は、一般的な処理であるので、接続処理についての詳細な説明を省略する。接続処理が行われることにより、チャネル切替判定が終了する。

　図１２および図１３を参照し、送信処理における画像送信端末２００の動作を説明する。画像送信端末２００は、送信処理により画像を画像受信端末１００に送信する。図１２は、送信処理の全体の手順を示している。

　制御プロセッサ２０７は、接続処理を行う（ステップＳ５０１）。接続処理において、制御プロセッサ２０７は、通信機２０３によって、画像受信端末１００と無線で接続する。このとき、制御プロセッサ２０７は、通信機２０３に通信チャネルを設定する。接続処理によって、画像送信端末２００と画像受信端末１００との通信リンクが確立され、かつデータ通信が可能になる。接続処理は、一般的な処理であるので、接続処理についての詳細な説明を省略する。ステップＳ５０１における接続処理は、ステップＳ３０１における接続処理と対応する。

　接続処理が行われた後、撮像素子２０１は、撮像を行うことにより画像データを取得し、かつ画像プロセッサ２０６は、画像データに対して圧縮処理を行う（ステップＳ５０２）。

　撮像および圧縮処理が行われた後、制御プロセッサ２０７は、通信機２０３によって、通信パケットを画像受信端末１００に送信する（ステップＳ５０３）。通信パケットは、ステップＳ５０２において圧縮された分割画像データを含む。

　通信パケットが送信された後、制御プロセッサ２０７は、チャネル確認を行う（ステップＳ５０４）。制御プロセッサ２０７は、チャネル確認によって、通信チャネルの切替が画像受信端末１００から指示されたか否かを確認する。通信チャネルの切替が画像受信端末１００から指示された場合、制御プロセッサ２０７は、通信チャネルの切替を行う。チャネル確認が行われた後、ステップＳ５０２における処理が行われる。

　画像受信端末１００によって、受信された通信パケットに対するＡＣＫが送信された場合、制御プロセッサ２０７は、通信機２０３によって、ＡＣＫを画像受信端末１００から受信する。所定時間内にＡＣＫが受信された場合、次の通信パケットが送信される。所定時間内にＡＣＫが受信されない場合、同じ通信パケットが再送される。ＩＥＥＥ８０２．１１で規定された無線ＬＡＮのＭＡＣ層におけるＡＣＫ処理が通信機１０１および通信機２０３によって行われてもよい。ＡＣＫに関する処理は一般的な処理であるため、その処理は図１２では省略されている。

　図１３は、チャネル確認（ステップＳ５０４）の手順を示している。画像受信端末１００からチャネル切替指示が送信された場合、通信機２０３は、チャネル切替指示を受信する。制御プロセッサ２０７は、通信機２０３を監視し、かつチャネル切替指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ６０１）。ステップＳ６０１において、チャネル切替指示が受信されていないと制御プロセッサ２０７が判断した場合、チャネル確認が終了する。

　ステップＳ６０１において、チャネル切替指示が受信されたと制御プロセッサ２０７が判断した場合、制御プロセッサ２０７は、チャネル切替指示に含まれるチャネル情報が示す通信チャネルを通信機２０３に設定する（ステップＳ６０２）。これによって、制御プロセッサ２０７は、通信機２０３に設定された通信チャネルを、チャネル情報が示す通信チャネルに切り替える。

　画像受信端末１００からチャネル切替完了通知が送信された場合、通信機２０３は、チャネル切替完了通知を受信する。このとき、ステップＳ６０２において通信機２０３に設定された通信チャネルが使用される。通信チャネルの切替が行われた後、制御プロセッサ２０７は、通信機２０３を監視し、かつチャネル切替完了通知が受信されたか否かを判断する（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０３において、チャネル切替完了通知が受信されていないと制御プロセッサ２０７が判断した場合、ステップＳ６０３における判断が継続する。

　ステップＳ６０３において、チャネル切替完了通知が受信されたと制御プロセッサ２０７が判断した場合、制御プロセッサ２０７は、接続処理を行う（ステップＳ６０４）。接続処理において、制御プロセッサ２０７は、通信機２０３によって、画像受信端末１００と無線で接続する。このとき、ステップＳ６０２において通信機２０３に設定された通信チャネルが使用される。接続処理によって、画像送信端末２００と画像受信端末１００との通信リンクが確立され、かつデータ通信が可能になる。接続処理は、一般的な処理であるので、接続処理についての詳細な説明を省略する。ステップＳ６０４における接続処理は、ステップＳ４０７における接続処理と対応する。接続処理が行われることにより、チャネル確認が終了する。

　図１４および図１５は、通信チャネルの切替が行われる場合における画像受信端末１００および画像送信端末２００の概略動作を示している。図１４および図１５における横方向は時間を示している。図１４および図１５に示す項目は、図５に示す項目と同様である。図１４および図１５において、通信チャネルＣＨ１および通信チャネルＣＨ２の各々に対して、“送信”および“受信”が示されている。図１４および図１５において、判断基準時間が更新された後の動作が示されている。

　図１４において、特定パケットは先頭パケットである。図１４において、連続する４つのフレームの各々に対して測定された経過時間Ｔａ１から経過時間Ｔａ４が示されている。第１のフレームにおいて、通信チャネルＣＨ１が使用されている。第１のフレームにおいて、特定パケットは、通信チャネルＣＨ１で送信および受信される。第１のフレームにおいて、経過時間Ｔａ１は判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆよりも小さい。このため、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１が使用している通信チャネルを切り替えないと判断する。

　第２のフレームにおいて、経過時間Ｔａ２は判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆよりも大きい。このため、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１が使用している通信チャネルを切り替えると判断する。第２のフレームにおいて、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１が使用する通信チャネルを通信チャネルＣＨ１から通信チャネルＣＨ２に切り替える。第２のフレームにおいて、特定パケットよりも後ろの通信パケットは、通信チャネルＣＨ２で送信および受信される。第２のフレームにおいて、伸張および表示に必要な１フレームの画像データは１フレーム以内の時間で受信される。

　第３および第４のフレームにおいて、経過時間Ｔａ３および経過時間Ｔａ４は判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆよりも小さい。このため、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１が使用している通信チャネルを切り替えないと判断する。

　図１５において、特定パケットは最終パケットである。図１５に示す動作は、特定パケットが最終パケットであることを除いて、図１４に示す動作と同様である。第１のフレームにおいて、通信チャネルＣＨ１が使用されている。第１のフレームにおいて、経過時間Ｔａ１は判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆよりも小さいため、通信チャネルの切替は行われない。第２のフレームにおいて、経過時間Ｔａ２は判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆよりも大きい。このため、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１が使用する通信チャネルを通信チャネルＣＨ１から通信チャネルＣＨ２に切り替える。第２のフレームにおいて、伸張および表示に必要な１フレームの画像データは１フレーム以内の時間で受信される。第３および第４のフレームにおいて、経過時間Ｔａ３および経過時間Ｔａ４は判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆよりも小さいため、通信チャネルの切替は行われない。

　特定パケットは、先頭パケットおよび最終パケット以外の通信パケットであってもよい。特定パケットが先頭パケットおよび最終パケット以外の通信パケットである場合の動作についての説明を省略する。

　経過時間が変動する理由は、送信側から送信された通信パケットが受信側で受信されず、かつ受信側から送信側にＡＣＫが返らないことにより、送信側で再送処理が発生するためである。再送が発生する原因として、無線通信環境の悪化が考えられる。例えば、無線通信環境の悪化は、他の無線機器による干渉、フェージングの発生、およびマルチパス環境の変化の少なくとも１つを含む。したがって、無線の通信チャネルを変更することにより、無線通信環境が改善される可能性が高い。

　画像受信端末１００および画像送信端末２００が２つ以上の通信機を有し、かつ切り替え先の通信チャネルのリンクが確立された状態が常に維持されてもよい。例えば、主チャネルで画像の伝送が行われ、かつ副チャネルで通信リンクが維持される。通信チャネルの切替が指示された場合、画像受信端末１００および画像送信端末２００は、副チャネルで画像の伝送が行われるように通信チャネルを切り替える。これによって、通信チャネルの切替に要する時間を短縮することができる。良好なチャネルが副チャネルとして確保されるようにするために、所定時間毎にチャネル品質推定が行われてもよい。

　本発明の各態様の画像受信端末は、ＲＯＭ１０３と、ＲＡＭ１０４と、モニタ１０５との少なくとも１つを有していなくてもよい。本発明の各態様の画像送信端末は、ＲＯＭ２０４と、ＲＡＭ２０５との少なくとも１つを有していなくてもよい。

　本発明の各態様の画像受信方法は、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップと、第７のステップとを有する。第１のステップにおいて、プロセッサ２０２は、無線の通信チャネルを使用することにより通信パケットを画像送信端末２００から通信機１０１によって受信する（ステップＳ３０２）。第２のステップにおいて、プロセッサ２０２は、通信機１０１によって受信された複数の通信パケットに含まれる分割画像から１フレームの表示画像を生成する（ステップＳ３０５）。第３のステップにおいて、プロセッサ２０２は、表示画像を垂直同期信号に同期してモニタ１０５に出力する（ステップＳ３０６）。第４のステップにおいて、プロセッサ２０２は、垂直同期信号が生成される毎に経過時間を測定することにより複数の経過時間を測定する（ステップＳ１０２）。第５のステップにおいて、プロセッサ２０２は、測定された複数の経過時間に基づいて判断基準時間を設定する（ステップＳ１０６）。第６のステップにおいて、プロセッサ２０２は、設定された判断基準時間と、判断基準時間が設定された後に測定された経過時間とに基づいて、通信機１０１が使用している通信チャネルを他の通信チャネルに切り替えるか否かの判断を行う（ステップＳ４０２）。第７のステップにおいて、プロセッサ２０２は、判断の結果に基づいて、通信機１０１が使用する通信チャネルの切替を制御する（ステップＳ４０５）。本発明の各態様の画像受信方法は、第１から第７のステップに対応するステップ以外のステップを有していなくてもよい。

　第１の実施形態において、判断基準時間と、判断基準時間が設定された後に測定された経過時間とに基づいて、通信機１０１が使用している通信チャネルを他の通信チャネルに切り替えるか否かの判断が行われる。判断の結果に基づいて、通信機１０１が使用する通信チャネルの切替が制御される。このため、無線通信環境の悪化に伴う画像の受信遅延を低減することができる。

　特定パケットが最終パケット以外の通信パケットである場合、無線通信環境の悪化を画像の１フレーム以内のより早いタイミングで検知することができる。このため、無線通信環境の悪化に伴う画像の受信遅延をより低減することができる。特定パケットが最終パケット以外の通信パケットである場合、通信チャネルの切替が行われたフレームと、そのフレームよりも後のフレームとにおいて、画像の受信遅延を低減することができる。特定パケットが最終パケットである場合、通信チャネルの切替が行われたフレームよりも後のフレームにおいて、画像の受信遅延を低減することができる。

　（第２の実施形態）
　図２に示す画像受信端末１００と図３に示す画像送信端末２００とを使用して、本発明の第２の実施形態を説明する。

　第２の実施形態において、判断基準時間が設定された後に測定された複数の経過時間が連続的に判断基準時間を超えた場合、プロセッサ１０２は、通信機１０１が使用している通信チャネルを他の通信チャネルに切り替えると判断する。つまり、連続的に測定された複数の経過時間の全てが判断基準時間を超えた場合、プロセッサ１０２は、通信機１０１が使用している通信チャネルを他の通信チャネルに切り替えると判断する。複数の経過時間は、連続する複数のフレームにおいて測定される。

　経過時間が判断基準時間を１回のみ超えた場合、通信環境の悪化が続いているとは限らない。制御プロセッサ１０６は、複数の経過時間が連続的に判断基準時間を超えているか否かを判断することにより、無線通信環境の悪化が継続しているか否かを判断することができる。判断対象である経過時間の数すなわちフレーム数は２以上である。

　図１６を参照し、画像受信端末１００の動作を説明する。図１６は、チャネル切替判定（ステップＳ３０３）の手順を示している。図１６に示す動作に関して、図１１に示す動作と異なる点を説明する。

　ステップＳ４０２において、経過時間の測定値が判断基準時間よりも大きい場合、制御プロセッサ１０６は、経過時間の測定値が判断基準時間よりも大きい状態が連続したか否かを判断する。つまり、制御プロセッサ１０６は、現在のフレームを含む、連続する複数のフレームで測定された複数の経過時間が判断基準時間を超えているか否かを判断する（ステップＳ４１１）。

　ステップＳ４１１において、複数の経過時間の少なくとも１つが判断基準時間以下である場合、チャネル切替判定が終了する。ステップＳ４１１において、複数の経過時間の全てが判断基準時間よりも大きい場合、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１が使用している通信チャネルを切り替えると判断する。この場合、ステップＳ４０３における処理が行われる。

　上記以外の点については、図１６に示す動作は、図１１に示す動作と同様である。

　第２の実施形態において、複数の経過時間の状態を判断することにより、無線通信環境の状態をより正確に判断することができる。

　（第３の実施形態）
　図２に示す画像受信端末１００と図３に示す画像送信端末２００とを使用して、本発明の第３の実施形態を説明する。

　第３の実施形態において、判断基準時間よりも長い複数の経過時間の各々に対して許容頻度が予め設定される。経過時間が判断基準時間よりも長くなるにつれて許容頻度は小さくなる。判断基準時間が設定された後に測定された経過時間が判断基準時間を超え、かつ測定された経過時間の発生頻度が、測定された経過時間に対応する許容頻度よりも大きい場合、プロセッサ１０２は、通信機１０１が使用している通信チャネルを他の通信チャネルに切り替えると判断する。

　図１７は、許容頻度を示すグラフの例である。図１７に示すグラフの横軸は経過時間Ｔａであり、かつ縦軸は許容頻度である。判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆに対応する許容頻度は最も大きい。判断基準時間のリミット値Ｔ＿ｌｉｍｉｔに対応する許容頻度は最も小さい。判断基準時間のリミット値Ｔ＿ｌｉｍｉｔは、判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆよりも大きい。第１の経過時間の許容頻度は第２の経過時間の許容頻度よりも小さい。第１の経過時間および第２の経過時間は、判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆから判断基準時間のリミット値Ｔ＿ｌｉｍｉｔまでの期間に含まれる。第１の経過時間は、第２の経過時間よりも長い。図１７に示すグラフにおいて、許容頻度は、経過時間Ｔａの一次関数である。経過時間Ｔａと許容頻度との関係を示す関数は、一次関数以外の関数であってもよい。例えば、許容頻度は、経過時間Ｔａの指数関数であってもよい。例えば、判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆが更新されたとき、制御プロセッサ１０６は、判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆに基づいて許容頻度を算出する。許容頻度を示す許容頻度情報は、ＲＡＭ１０４に格納される。

　判断基準時間Ｔ＿ｒｅｆに対応する許容頻度は、判断基準時間の更新のために生成されたヒストグラムにおける最頻値であってもよい。判断基準時間のリミット値Ｔ＿ｌｉｍｉｔは、判断基準時間の初期値Ｔ＿ｉｎｉであってもよい。あるいは、判断基準時間のリミット値Ｔ＿ｌｉｍｉｔは、１フレームの画像データの受信が完了すべきタイミングに基づいて設定される時間であってもよい。例えば、１フレームの画像データの受信が完了すべきタイミングは、画像受信端末１００において次の垂直同期信号が生成されるタイミングの直前である。

　図８および図９に示すヒストグラムと同様のヒストグラムがＲＡＭ１０４に格納される。特定パケットに対する経過時間が判断基準時間を超えた場合、制御プロセッサ１０６は、ヒストグラムを更新する。制御プロセッサ１０６は、測定された経過時間に対応する頻度（発生頻度）をヒストグラムから抽出する。さらに、制御プロセッサ１０６は、許容頻度情報に基づいて、測定された経過時間に対応する許容頻度を算出する。制御プロセッサ１０６は、ヒストグラムから抽出された頻度と、許容頻度とを比較する。

　図１８を参照し、画像受信端末１００の動作を説明する。図１８は、チャネル切替判定（ステップＳ３０３）の手順を示している。図１８に示す動作に関して、図１１に示す動作と異なる点を説明する。

　ステップＳ４０２において、経過時間の測定値が判断基準時間よりも大きい場合、制御プロセッサ１０６は、経過時間の発生頻度が許容頻度よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ４２１）。

　ステップＳ４２１において、経過時間の発生頻度が許容頻度以下である場合、チャネル切替判定が終了する。ステップＳ４２１において、経過時間の発生頻度が許容頻度よりも大きい場合、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１が使用している通信チャネルを切り替えると判断する。この場合、ステップＳ４０３における処理が行われる。

　上記以外の点については、図１８に示す動作は、図１１に示す動作と同様である。

　第３の実施形態において、無線通信環境の悪化の程度に応じて画像の受信遅延を低減することができる。

　（第４の実施形態）
　図２に示す画像受信端末１００と図３に示す画像送信端末２００とを使用して、本発明の第４の実施形態を説明する。

　第４の実施形態において、特定パケットは、１フレームの画像に対応する複数の通信パケットのうち最終パケット以外の通信パケットのいずれか１つである。最終パケットは、１フレームの画像に対応する複数の通信パケットのうち最後に受信される通信パケットである。あるいは、特定パケットは、最終パケットである。

　図１９および図２０を参照し、画像受信端末１００の動作を説明する。図１９および図２０は、チャネル切替判定（ステップＳ３０３）の手順を示している。図１９および図２０に示す動作に関して、図１１に示す動作と異なる点を説明する。図１９および図２０に示す動作において、特定パケットは、最終パケット以外の通信パケットである。

　制御プロセッサ１０６は、受信間隔の平均値Δｔ＿ａｖｅを算出する。制御プロセッサ１０６は、データ総量ｄ＿ｉｍｇとデータサイズｐｋｔ＿ｓｉｚｅとを取得する（ステップＳ４３１）。受信間隔の平均値Δｔ＿ａｖｅは、分割画像データの通信パケットが受信される間隔の平均値である。分割画像データの通信パケットは、特定パケットであってもよい。受信間隔の平均値Δｔ＿ａｖｅは、通信チャネルの切替に関する判断が行われるフレームにおいて、特定パケットが受信される前に受信された通信パケットの受信間隔から算出される。データ総量ｄ＿ｉｍｇは、通信チャネルの切替に関する判断が行われるフレームにおいて受信される１フレームの画像データのデータ量である。１フレームの画像データのデータ量が不明である場合、通信パケットのＱ値に基づく圧縮画像データのサイズの最大値がデータ総量ｄ＿ｉｍｇとして適用されてもよい。データサイズｐｋｔ＿ｓｉｚｅは、１つの通信パケットに含まれる分割画像データのデータ量である。

　受信間隔の平均値Δｔ＿ａｖｅの代わりに、受信間隔についての他の統計値が使用されてもよい。例えば、受信間隔のヒストグラムにおける中央値Δｔ＿ｍｅｄが使用されてもよい。受信間隔の平均値Δｔ＿ａｖｅまたは中央値Δｔ＿ｍｅｄを基準に標準偏差Δｔ＿σが考慮された値が使用されてもよい。

　ステップＳ４３１の後、制御プロセッサ１０６は、受信データ量ｄ＿ｒｃｖを更新する（ステップＳ４３２）。受信データ量ｄ＿ｒｃｖは、通信チャネルの切替に関する判断が行われるフレームにおいて受信された通信パケットに含まれる分割画像データのデータ量の合計である。

　図２１は、データ総量ｄ＿ｉｍｇと、受信データ量ｄ＿ｒｃｖと、残りデータ量ｄ＿ｒｅｍａｉｎとを示している。説明の便宜のため、１フレームの画像ＩＭＧは、８ラインで構成されている。各ラインの画像データは、分割画像データを構成する。データ総量ｄ＿ｉｍｇは、８ラインの全てのデータ量である。５ラインの分割画像データが受信された時点では、受信データ量ｄ＿ｒｃｖは、５ラインの分割画像データのデータ量の合計である。残りデータ量ｄ＿ｒｅｍａｉｎは、データ総量ｄ＿ｉｍｇから受信データ量ｄ＿ｒｃｖを除いた残りのデータ量である。つまり、残りデータ量ｄ＿ｒｅｍａｉｎは、通信機１０１によって未だ受信されていない分割画像データのデータ量の合計である。

　受信データ量ｄ＿ｒｃｖが更新された後、制御プロセッサ１０６は、特定パケットが受信されたか否かを判断する。つまり、制御プロセッサ１０６は、チャネル切替判定の直前のステップＳ３０２において受信された通信パケットが特定パケットであるか否かを判断する（ステップＳ４３３）。ステップＳ４３３において、通信パケットが特定パケットではないと制御プロセッサ１０６が判断した場合、チャネル切替判定が終了する。

　ステップＳ４３３において、通信パケットが特定パケットであると制御プロセッサ１０６が判断した場合、制御プロセッサ１０６は、残りデータ量ｄ＿ｒｅｍａｉｎを算出し、かつ通信レートＲａｔｅを取得する（ステップＳ４３４）。残りデータ量ｄ＿ｒｅｍａｉｎは、式（１）により算出される。
　ｄ＿ｒｅｍａｉｎ＝ｄ＿ｉｍｇ－ｄ＿ｒｃｖ　　・・・（１）

　通信レートＲａｔｅは、特定パケットが受信されたときの通信レートである。無線ＬＡＮのＰＨＹレートが通信レートとして使用されてもよい。実際の受信スループットが通信レートとして使用されてもよい。特定パケットのスループットだけでなく、複数の通信パケットの受信スループットの平均値が通信レートとして使用されてもよい。例えば、平均値の計算範囲は、１フレームである。つまり、１フレームの画像に対応する複数の通信パケットの受信スループットの平均値が算出される。平均値の計算範囲は、複数フレームであってもよい。例えば、平均値の計算範囲は、１０秒間に含まれるフレームであってもよい。つまり、１秒が６０フレームで構成される場合、平均値の計算範囲は６００フレームであってもよい。

　ステップＳ４３４の後、制御プロセッサ１０６は、許容時間ｔ＿ａｌｌｏｗを算出する（ステップＳ４３５）。許容時間ｔ＿ａｌｌｏｗは、特定パケットよりも後に受信される各通信パケットの受信に要する時間の許容値である。ステップＳ４３５において、制御プロセッサ１０６は、残りデータ量ｄ＿ｒｅｍａｉｎをデータサイズｐｋｔ＿ｓｉｚｅで除算することにより、未だ受信されていない分割画像データの受信に必要な通信パケット数を算出する。ステップＳ４３５において、制御プロセッサ１０６は、残り時間ｔ＿ｒｅｍａｉｎを上記の通信パケット数で除算することにより、１つの通信パケットの受信許容時間を算出する。残り時間ｔ＿ｒｅｍａｉｎは、１フレーム内の残り時間である。ステップＳ４３５において、制御プロセッサ１０６は、受信許容時間から受信間隔の平均値Δｔ＿ａｖｅを減算することにより、許容時間ｔ＿ａｌｌｏｗを算出する。つまり、制御プロセッサ１０６は、式（２）により許容時間ｔ＿ａｌｌｏｗを算出する。
　ｔ＿ａｌｌｏｗ＝ｔ＿ｒｅｍａｉｎ／（ｄ＿ｒｅｍａｉｎ／ｐｋｔ＿ｓｉｚｅ）－Δｔ＿ａｖｅ　　・・・（２）

　図２２は、画像受信端末１００の概略動作を示している。図２２における横方向は時間を示している。図２２において、“受信Ｖｓｙｎｃ”と、“受信”と、“特定パケット検出”と、“伸張および表示”とが示されている。これらの項目は、図５に示す項目と同様である。図２２において、経過時間Ｔａと、残り時間ｔ＿ｒｅｍａｉｎと、許容時間ｔ＿ａｌｌｏｗとが示されている。図２２において、特定パケットは、１フレームの画像に対応する複数の通信パケットのうち４番目に受信される通信パケットである。残り時間ｔ＿ｒｅｍａｉｎは、特定パケットが受信された時点から伸張処理が開始される時点までの時間である。１フレームにおいて、特定パケットよりも後に３つの通信パケットが受信される。許容時間ｔ＿ａｌｌｏｗは、残り時間ｔ＿ｒｅｍａｉｎを３等分した時間に近い。

　式（２）において、許容時間ｔ＿ａｌｌｏｗは、残り時間ｔ＿ｒｅｍａｉｎを通信パケット数で等しく分割した値に基づく。許容時間ｔ＿ａｌｌｏｗは、これに限らない。例えば、最終パケットにより近い通信パケットに対してより長い時間が確保できるように残り時間ｔ＿ｒｅｍａｉｎが割り当てられてもよい。

　ステップＳ４３５の後、制御プロセッサ１０６は、式（３）が満たされるか否かを判断する。式（３）におけるＮは、予め設定された再送回数である。式（３）は、分割画像データを含む通信パケットが通信レートＲａｔｅで送信された場合に受信に要すると推定される時間が許容時間ｔ＿ａｌｌｏｗよりも長いことを示す。分割画像データのデータサイズは、ｐｋｔ＿ｓｉｚｅである。これによって、制御プロセッサ１０６は、判断対象パケットの受信が、モニタ１０５による表示画像の表示よりも前に完了するか否かを判断する（ステップＳ４３６）。判断対象パケットは、特定パケットが受信された後に通信機１０１によって受信される通信パケットである。
　ｔ＿ａｌｌｏｗ＜（ｐｋｔ＿ｓｉｚｅ／Ｒａｔｅ）×Ｎ　　・・・（３）

　ステップＳ４３６において、式（３）が満たされない場合、判断対象パケットの受信が、モニタ１０５による表示画像の表示よりも前に完了する。この場合、制御プロセッサ１０６は、通信機１０１が使用している通信チャネルを切り替えないと判断し、かつチャネル切替判定が終了する。ステップＳ４３６において、式（３）が満たされる場合、判断対象パケットの受信が、モニタ１０５による表示画像の表示よりも前に完了しないと推定される。この場合、ステップＳ４０３における処理が行われる。

　上記以外の点については、図１９および図２０に示す動作は、図１１に示す動作と同様である。

　１フレームにおいて複数の特定パケットが存在してもよい。つまり、１フレームにおいて、複数の特定パケットの各々が受信されたとき、制御プロセッサ１０６は、判断対象パケットの受信が、モニタ１０５による表示画像の表示よりも前に完了するか否かを判断してもよい。

　上記のように、特定パケットは、１フレームの画像に対応する複数の通信パケットのうち最終パケット以外の通信パケットのいずれか１つである。通信機１０１によって特定パケットが受信されたとき、プロセッサ１０２は、１フレームの画像を構成する分割画像のうち通信機１０１によって未だ受信されていない分割画像のデータ量の合計（ｄ＿ｒｅｍａｉｎ）を算出する（ステップＳ４３４）。プロセッサ１０２は、判断対象パケットの受信が、モニタ１０５による表示画像の表示よりも前に完了するか否かを分割画像のデータ量の合計（ｄ＿ｒｅｍａｉｎ）と通信機１０１の通信レート（Ｒａｔｅ）とに基づいて判断する（ステップＳ４３６）。判断対象パケットは、特定パケットが受信された後に通信機１０１によって受信される通信パケットである。判断対象パケットの受信が、モニタ１０５による表示画像の表示よりも前に完了しない場合、プロセッサ１０２は、通信機１０１が使用している通信チャネルを他の通信チャネルに切り替えると判断する（ステップＳ４３６）。

　プロセッサ１０２が判断を行うための情報を取得するステップ（Ｓ４３１、Ｓ４３２、Ｓ４３４、およびＳ４３５）は、一例である。プロセッサ１０２は、上記の方法以外の方法により情報を取得してもよい。

　図２３を参照し、画像受信端末１００の他の動作を説明する。図２３は、チャネル切替判定（ステップＳ３０３）の手順を示している。図２３に示す動作に関して、図１１に示す動作と異なる点を説明する。図２３に示す動作において、特定パケットは、最終パケットである。

　制御プロセッサ１０６は、受信間隔の平均値Δｔ＿ａｖｅを算出する（ステップＳ４４１）。受信間隔の平均値Δｔ＿ａｖｅの算出方法は、図２０に示すステップＳ４３１における方法と同様である。前述したように、受信間隔の平均値Δｔ＿ａｖｅの代わりに、受信間隔についての他の統計値が使用されてもよい。

　受信間隔の平均値Δｔ＿ａｖｅが算出された後、制御プロセッサ１０６は、特定パケットが受信されたか否かを判断する。つまり、制御プロセッサ１０６は、チャネル切替判定の直前のステップＳ３０２において受信された通信パケットが特定パケットであるか否かを判断する（ステップＳ４４２）。ステップＳ４４２において、通信パケットが特定パケットではないと制御プロセッサ１０６が判断した場合、チャネル切替判定が終了する。

　ステップＳ４４２において、通信パケットが特定パケットであると制御プロセッサ１０６が判断した場合、制御プロセッサ１０６は、残り時間ｔ＿ｒｅｍａｉｎが受信間隔の平均値Δｔ＿ａｖｅよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ４４３）。ステップＳ４４３において、残り時間ｔ＿ｒｅｍａｉｎが受信間隔の平均値Δｔ＿ａｖｅよりも小さいと制御プロセッサ１０６が判断した場合、ステップＳ４０３における処理が行われる。ステップＳ４４３において、残り時間ｔ＿ｒｅｍａｉｎが受信間隔の平均値Δｔ＿ａｖｅ以上であると制御プロセッサ１０６が判断した場合、チャネル切替判定が終了する。

　上記以外の点については、図２３に示す動作は、図１１に示す動作と同様である。

　上記のように、特定パケットは、最終パケットである。プロセッサ１０２は、特定パケットが受信される前に受信された通信パケットの受信間隔（Δｔ＿ａｖｅ）を測定する（ステップＳ４４１）。プロセッサ１０２は、特定パケットが受信されたときの１フレーム内の残り時間（ｔ＿ｒｅｍａｉｎ）が通信パケットの受信間隔よりも短いか否かを判断する（ステップＳ４４３）。１フレーム内の残り時間が通信パケットの受信間隔よりも短い場合、プロセッサ１０２は、通信機１０１が使用している通信チャネルを他の通信チャネルに切り替えると判断する（ステップＳ４４３）。

　図２０および図２１に示す動作と、図２３に示す動作とが組み合わされてもよい。この場合、１フレームの画像に対応する複数の通信パケットのうち最終パケットを含む複数の通信パケットが特定パケットである。最終パケット以外の特定パケットが受信された場合、ステップＳ４３６における判断が行われる。最終パケットが受信された場合、ステップＳ４４３における判断が行われる。

　第１から第４の実施形態において、特定パケットは、１フレームにおいて任意に設定できる。各特定パケットが受信されたとき、無線通信環境の判断が行われる。このため、１フレームの任意のタイミングにおいて無線通信環境の悪化を検出することができる。しかし、第１から第３の実施形態において、複数の通信パケットにおける特定パケットの位置に応じて経過時間が異なる。１フレームにおいて２つ以上の特定パケットが設定された場合、特定パケット毎に経過時間の統計情報を取得する必要がある。このため、処理負荷が高い。

　一方、第４の実施形態において無線通信環境の判断のために取得される情報は、特定パケットの位置によらず、各特定パケットに対する判断において共通に使用できる。このため、処理負荷の増加が抑制される。したがって、１フレームにおいて２つ以上の特定パケットが設定された場合、処理負荷の増加が抑制されつつ、画像の伝送におけるリアルタイム性がより確保できる。

　以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態およびその変形例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。また、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

　本発明の各実施形態によれば、無線通信環境の悪化に伴う画像の受信遅延を低減することができる。

　１０　画像通信システム
　１００　画像受信端末
　１０１，２０３　通信機
　１０２，２０２　プロセッサ
　１０３，２０４　ＲＯＭ
　１０４，２０５　ＲＡＭ
　１０５　モニタ
　１０６，２０７　制御プロセッサ
　１０７，２０６　画像プロセッサ
　１０８，２０８　信号プロセッサ
　２００　画像送信端末
　２０１　撮像素子

Claims

　無線の通信チャネルを使用することにより通信パケットを画像送信端末から受信する通信機と、
　１つまたは複数のプロセッサと、
　を有し、
　１フレームの画像は複数の分割画像に分割され、かつ前記通信パケットは前記分割画像を含み、
　前記１フレームの前記画像は、複数の前記通信パケットに対応し、
　前記プロセッサは、前記通信機によって受信された前記複数の前記通信パケットに含まれる前記分割画像から１フレームの表示画像を生成し、
　前記プロセッサは、クロックに基づいて垂直同期信号を生成し、
　前記プロセッサは、前記表示画像を前記垂直同期信号に同期してモニタに出力し、
　前記プロセッサは、前記垂直同期信号が生成される毎に経過時間を測定することにより複数の前記経過時間を測定し、前記経過時間は、前記垂直同期信号が生成された時点から特定パケットが前記通信機によって受信された時点までの時間であり、前記特定パケットは、前記１フレームの前記画像に対応する前記複数の前記通信パケットのいずれか１つであり、
　前記プロセッサは、測定された前記複数の前記経過時間に基づいて判断基準時間を設定し、
　前記プロセッサは、設定された前記判断基準時間と、前記判断基準時間が設定された後に測定された前記経過時間とに基づいて、前記通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えるか否かの判断を行い、
　前記プロセッサは、前記判断の結果に基づいて、前記通信機が使用する前記通信チャネルの切替を制御する
　画像受信端末。
　前記判断基準時間が設定された後に測定された複数の前記経過時間が連続的に前記判断基準時間を超えた場合、前記プロセッサは、前記通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えると判断する
　請求項１に記載の画像受信端末。
　前記プロセッサは、測定された前記複数の前記経過時間のうち最も長い前記経過時間に基づく時間を前記判断基準時間に設定する
　請求項１に記載の画像受信端末。
　前記プロセッサは、測定された前記複数の前記経過時間のうち出現頻度が最も高い前記経過時間に基づく時間を前記判断基準時間に設定する
　請求項１に記載の画像受信端末。
　前記判断基準時間よりも長い複数の前記経過時間の各々に対して許容頻度が予め設定され、前記経過時間が前記判断基準時間よりも長くなるにつれて前記許容頻度は小さくなり、
　前記判断基準時間が設定された後に測定された前記経過時間が前記判断基準時間を超え、かつ測定された前記経過時間の発生頻度が、測定された前記経過時間に対応する前記許容頻度よりも大きい場合、前記プロセッサは、前記通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えると判断する
　請求項１に記載の画像受信端末。
　前記特定パケットは、前記１フレームの前記画像に対応する前記複数の前記通信パケットのうち最終パケット以外の前記通信パケットのいずれか１つであり、
　前記最終パケットは、前記１フレームの画像に対応する前記複数の前記通信パケットのうち最後に受信される前記通信パケットであり、
　前記通信機によって前記特定パケットが受信されたとき、前記プロセッサは、前記１フレームの前記画像を構成する前記分割画像のうち前記通信機によって未だ受信されていない前記分割画像のデータ量の合計を算出し、
　前記プロセッサは、判断対象パケットの受信が、前記モニタによる前記表示画像の表示よりも前に完了するか否かを前記合計と前記通信機の通信レートとに基づいて判断し、前記判断対象パケットは、前記特定パケットが受信された後に前記通信機によって受信される前記通信パケットであり、
　前記判断対象パケットの受信が、前記モニタによる前記表示画像の表示よりも前に完了しない場合、前記プロセッサは、前記通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えると判断する
　請求項１に記載の画像受信端末。
　前記特定パケットは、最終パケットであり、
　前記最終パケットは、前記１フレームの画像に対応する前記複数の前記通信パケットのうち最後に受信される前記通信パケットであり、
　前記プロセッサは、前記特定パケットが受信される前に受信された前記通信パケットの受信間隔を測定し、
　前記プロセッサは、前記特定パケットが受信されたときの１フレーム内の残り時間が前記受信間隔よりも短いか否かを判断し、
　前記１フレーム内の前記残り時間が前記通信パケットの受信間隔よりも短い場合、前記プロセッサは、前記通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えると判断する
　請求項１に記載の画像受信端末。
　画像受信端末と、画像送信端末とを有し、
　前記画像受信端末は、
　無線の通信チャネルを使用することにより通信パケットを前記画像送信端末から受信する第１の通信機と、
　１つまたは複数の第１のプロセッサと、
　を有し、
　１フレームの画像は複数の分割画像に分割され、かつ前記通信パケットは前記分割画像を含み、
　前記１フレームの前記画像は、複数の前記通信パケットに対応し、
　前記第１のプロセッサは、前記第１の通信機によって受信された前記複数の前記通信パケットに含まれる前記分割画像から１フレームの表示画像を生成し、
　前記第１のプロセッサは、クロックに基づいて垂直同期信号を生成し、
　前記第１のプロセッサは、前記表示画像を前記垂直同期信号に同期してモニタに出力し、
　前記第１のプロセッサは、前記垂直同期信号が生成される毎に経過時間を測定することにより複数の前記経過時間を測定し、前記経過時間は、前記垂直同期信号が生成された時点から特定パケットが前記第１の通信機によって受信された時点までの時間であり、前記特定パケットは、前記１フレームの前記画像に対応する前記複数の前記通信パケットのいずれか１つであり、
　前記第１のプロセッサは、測定された前記複数の前記経過時間に基づいて判断基準時間を設定し、
　前記第１のプロセッサは、設定された前記判断基準時間と、前記判断基準時間が設定された後に測定された前記経過時間とに基づいて、前記第１の通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えるか否かの判断を行い、
　前記第１のプロセッサは、前記判断の結果に基づいて、前記第１の通信機が使用する前記通信チャネルの切替を制御し、
　前記画像送信端末は、
　撮像周期毎に撮像を行い、かつ前記撮像周期毎に前記１フレームの前記画像を出力する撮像素子と、
　前記１フレームの前記画像を構成する前記分割画像を含む前記通信パケットを生成する第２のプロセッサと、
　前記通信チャネルを使用することにより前記通信パケットを前記画像受信端末に送信する第２の通信機と、
　を有する
　画像通信システム。
　無線の通信チャネルを使用することにより通信パケットを画像送信端末から通信機によって受信し、１フレームの画像は複数の分割画像に分割され、かつ前記通信パケットは前記分割画像を含み、前記１フレームの前記画像は、複数の前記通信パケットに対応する第１のステップと、
　前記通信機によって受信された前記複数の前記通信パケットに含まれる前記分割画像から１フレームの表示画像を生成する第２のステップと、
　前記表示画像を垂直同期信号に同期してモニタに出力し、前記垂直同期信号は、クロックに基づいて生成される第３のステップと、
　前記垂直同期信号が生成される毎に経過時間を測定することにより複数の前記経過時間を測定し、前記経過時間は、前記垂直同期信号が生成された時点から特定パケットが前記通信機によって受信された時点までの時間であり、前記特定パケットは、前記１フレームの前記画像に対応する前記複数の前記通信パケットのいずれか１つである第４のステップと、
　測定された前記複数の前記経過時間に基づいて判断基準時間を設定する第５のステップと、
　設定された前記判断基準時間と、前記判断基準時間が設定された後に測定された前記経過時間とに基づいて、前記通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えるか否かの判断を行う第６のステップと、
　前記判断の結果に基づいて、前記通信機が使用する前記通信チャネルの切替を制御する第７のステップと、
　を有する画像受信方法。
　無線の通信チャネルを使用することにより通信パケットを画像送信端末から通信機によって受信し、１フレームの画像は複数の分割画像に分割され、かつ前記通信パケットは前記分割画像を含み、前記１フレームの前記画像は、複数の前記通信パケットに対応する第１のステップと、
　前記通信機によって受信された前記複数の前記通信パケットに含まれる前記分割画像から１フレームの表示画像を生成する第２のステップと、
　前記表示画像を垂直同期信号に同期してモニタに出力し、前記垂直同期信号は、クロックに基づいて生成される第３のステップと、
　前記垂直同期信号が生成される毎に経過時間を測定することにより複数の前記経過時間を測定し、前記経過時間は、前記垂直同期信号が生成された時点から特定パケットが前記通信機によって受信された時点までの時間であり、前記特定パケットは、前記１フレームの前記画像に対応する前記複数の前記通信パケットのいずれか１つである第４のステップと、
　測定された前記複数の前記経過時間に基づいて判断基準時間を設定する第５のステップと、
　設定された前記判断基準時間と、前記判断基準時間が設定された後に測定された前記経過時間とに基づいて、前記通信機が使用している前記通信チャネルを他の前記通信チャネルに切り替えるか否かの判断を行う第６のステップと、
　前記判断の結果に基づいて、前記通信機が使用する前記通信チャネルの切替を制御する第７のステップと、
　をコンピュータに実行させるためのプログラム。