WO2017129449A1 - Mobile gehhilfe und verfahren zum betreiben einer mobilen gehhilfe - Google Patents

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WO2017129449A1 PCT/EP2017/050907 EP2017050907W WO2017129449A1 WO 2017129449 A1 WO2017129449 A1 WO 2017129449A1 EP 2017050907 W EP2017050907 W EP 2017050907W WO 2017129449 A1 WO2017129449 A1 WO 2017129449A1
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mobile walker
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Vito Magnanimo
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Kuka Roboter Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a mobile walking aid and a method for operating a mobile walking aid.
  • EP 2 848 239 A1 discloses a mobile walker which is directed to assist a person in walking.
  • the walker comprises a chassis, two freely rotatably mounted on the chassis wheels, two wheels movable on the chassis wheels, arranged on the chassis, for measuring the distance between the walker and an obstacle vorgese ⁇ hene distance sensors and measuring the speed of the walker provided speed sensors.
  • the walking aid includes a control device which controls the actuators such that the walking aid of, with setting means on the vehicle frame ⁇ arranged and manually operable pressure sensors speed.
  • the walker is turned depends ⁇ , au tomatically ⁇ decelerate the driving walker depending on the measured speed and the measured distance to the obstacle.
  • the object of the invention is to provide an improved mobile walker. Another object of the invention is to provide an improved method for operating a mobile walker.
  • a mobile Geh ⁇ aid which is adapted to support a person while walking, comprising a vehicle body, a plurality, for moving the mobile walker on a surface provided relative to the vehicle body rotatably mounted wheels, and at least a speed-controlled drive coupled to at least one of the wheels and configured to rotate the corresponding wheel in accordance with a while moving the mobile walker to move from the person manually set target speed that the mobile walker with an actual speed corresponding to the target speed moves automatically, the maximum adjustable target speed for the at least one ge ⁇ speed-controlled drive of a Distance between the mobile walker and an object depends.
  • the further object of the invention is achieved by a method for operating the mobile walking aid according to the invention, comprising the following method steps:
  • the inventive method additionally has an automatic reduction of the set target speed to the maximum adjustable target speed, if the manually set target speed is greater than the maximum adjustable target speed.
  • the mobile walker includes the vehicle body and the several wheels. By means of the wheels, the mobile walker can drive on the surface.
  • the mobile walking frame comprises the at least one marwin ⁇ dtechniksgeregelten drive.
  • This is preferably a speed-controlled electric drive.
  • the speed dtechniksgeregelte drive is arranged to move the corresponding ⁇ de wheel according to a settable by the person during movement of the mobile walker target speed automatic ⁇ table. As a result, the mobile walker automatically moves at an actual speed that corresponds to the set speed.
  • the person may, in particular continually placing new einstel- the target speed during use of mobi ⁇ len walker.
  • the mobile walker can include a corresponding front ⁇ direction.
  • the mobile walker includes a force sensor configured to detect a force exerted by the person on the force sensor.
  • the mobile walking aid is arranged to set the target velocity in dependence of the worn-Ab ⁇ with the force sensor.
  • the force sensor is arranged, for example, on a handle of the mobile walker, if present.
  • the mobile walker is designed such that the maximum adjustable target speed for the at least one speed-controlled drive depends on a distance between the mobile walker and an object. The maximum adjustable target speed preferably decreases with decreasing distance between the mobile walker and the object.
  • the mobile walking aid can preferably have a distance measuring device provided for determining the distance between the mobile walking aid and the object. direction.
  • the maximum adjustable setpoint speed depends on the distance determined by the distance measuring device.
  • the maximum adjustable target speed decreases with decreasing determined distance.
  • this distance-dependent maximum adjustable target speed is achieved that the mobile walker in the vicinity of objects with which the mobile walker potentially collides, only at this maximum speed travels ⁇ speed, even if the person has a higher target speed than sets the maximum adjustable target speed.
  • the person is moving the mobile walker closer to the object approach, then the distance and the determined distance is reduced, which in particular also decreases the maximum ⁇ an adjustable target speed.
  • the mobi ⁇ le walker automatically slows, even if the person sets a higher target speed than the currently maxi ⁇ male adjustable target speed.
  • the mobile walker can have at least one contact sensor which is set up to detect a contact of the mobile walker with an object.
  • the mobile walker is preferably set to set the target speed to zero when the contact of the mobile walker with the object is detected. This moves the Mobile walker no further towards the object as soon as the mobile walker detects a contact between the mobile walker and the object. This allows, for example, the degree ei ⁇ ner damage to the mobile walker or object up fundamentally of collision can be reduced.
  • the mobile walking aid can comprise at least one upstream of the VELOCITY ⁇ keitsgeregelten drive low-pass filter adapted to filter said adjustable target speed associated signals.
  • the low pass filter may also be automatically switched to be preferably only switched on when the mo bile ⁇ walker is to be moved back from the object in the backward direction by quasi ei ⁇ nem collision of the mobile walking aid with the object. Characterized a dynamic of increasing speed is reduced in a movement against the forward direction, ie in the reverse direction, which, for example, the risk of a fall of the person can be at least reduced. It is also possible that the mobile walker several, with
  • Wheels of the walker coupled speed-controlled on ⁇ drives has, which are preferably speed-controlled electric drives.
  • the mobile walker provides in particular a Mobilticiansas ⁇ sistenten. This is preferably operated by a kraftge ⁇ controlled speed control.
  • the distance measuring device which includes, for example, ultrasonic sensors, and possibly a speed scaling be reduced.
  • the force control relates in particular to the generation of a signal, in particular due to a force ⁇ ensors, for example on an optionally present handle of the mobile walker.
  • This signal in turn, generates at least indirectly a desired speed of the associated Geschwin ⁇ dtechnikssignal for the speed control. If, for example, less pressure is exerted on the grip or less force on the force sensor, or if an obstacle or an object is detected, the speed signal may change, if necessary.
  • a lower speed signal leads to a slower rate of mobile assistance, since the motors of the drives, which may be designed as electric drives, require less power or are supplied with less power. This reduces the speed of the mobile walker.
  • this comprises the distance measuring device, for example in the form of a plurality of ultrasonic sensors, and preferably a plurality of contact sensors.
  • the ultrasonic sensors are used for the collision avoidance and the contact sensors are used in particular for a Kollisionsherausfahrt and Kollisi ⁇ ons compassion, so for a scenario after a collision of the mobile walker with an object.
  • the Ult ⁇ impact sensors can be attached, for example, in a 45 ° grid on the mobile walker. If an obstacle or an object is detected by one of the ultrasonic sensors, the result is a distance-dependent maximum adjustable setpoint speed, ie a distance-dependent speed override is reduced.
  • the lateral ultrasonic sensors reduce only the lateral maximum adjustable target speeds and the front Ultrasonic sensors reduce both lateral maximum adjustable target speeds and the maximum adjustable target forward speed of the mobile walker. The reduction is preferably carried out in a certain distance range.
  • the mobile walker is to erken ⁇ NEN preferably formed when the person tries out down to the mobile walking frame from the collision. This is done, for example, by evaluating the signals coming from the contact sensors.
  • the dynamics of a velocity growth are preferably reduced by means of a low-pass filter. This can be achieved that the operation of the mobile walker for the person is more pleasant.
  • the speed of the mobile walker may be automatically reduced, ie the person then needs more force to maintain the same speed of the mobile walker.
  • the semi ⁇ a favorablevageswachs- is preferably set tumsrampe. Since the collision avoidance and the Kol ⁇ lisions compassion optionally be treated in parallel, outputs of optional modules, the apparatus of the collision avoidance by using the distance measuring and collision handling are assigned by using the contact sensors should cooperate to that in particular always the minimum overrides, ie the minimum maximum adjustable target speed is selected.
  • the wheels are omnidirectional wheels. Omnidirectional wheels, which are also referred to as Mecanum Rä ⁇ der, are known in the art in principle.
  • an omni-directional wheel for example, are mounted on the periphery of the wheel plurality of rotatably mounted, in particular barrel-shaped rollers, in particular at an angle of 45 degrees to the axis of the ge ⁇ entire wheel.
  • the mobile walking aid according to the invention it is possible for the mobile walking aid according to the invention to move freely in all directions in a relatively simple manner in the West. During normal operation, the mobile rolls
  • Fig. 1 is a side view of a mobile walker and Fig. 2 is a plan view of the mobile walker.
  • Fig. 1 shows a side view of a mobile walker 1 and Fig. 2 shows a plan view of the mobile walker 1 in a sectional view.
  • the mobile walking frame 1 is intended to assist a person P when Ge ⁇ hen by the person P moves the mobile walking frame 1, for example, while being supported, for example on the mobile walker. 1
  • the mobile walking aid moves. fe 1 in a forward direction V. If the person P wants to move the mobile walker 1 counter to the forward direction V, ie in the reverse direction R, then the person P can, for example, pull on the mobile walker 1.
  • the mobile walker 1 comprises a vehicle body 2 on which the person P, e.g. can support several, provided for moving the mobile walker 1 rotatably mounted relative to the vehicle body 2 wheels 3, and at least one NEN, in the case of the present embodiment, a plurality of coupled to the wheels 3 drives. 4
  • the mobile walker 1 rolls while moving on a floor B, generally on a surface F.
  • the wheels 3 are executed in the case of the presentracsbei ⁇ game as omnidirectional wheels 3.
  • the actuators 4 are speed-controlled drives, preferably before ⁇ electrical speed controlled drives, each comprising an electric motor and a motor which activates the respective electric actuator.
  • the mobile walker 1 comprises an electronic Steuervor ⁇ direction 6, which is arranged for example in or on the vehicle body 2.
  • the electronic control device 6 includes, for example ei ⁇ NEN microprocessor and is preferably designed such that it has a speed control for the speed-controlled drives 4. Due to the speed control or the speed-controlled drives 4, the mobile walker 1 moves automatically with an adjustable target speed corresponding actual speed. More particularly, the mobile walking frame 1 comprises a front side For ⁇ te 7 and a rear side. 8
  • the mobile walker 1 comprises a speed measuring device 9, which is set up to measure the current speed (actual speed) of the mobile walker 1.
  • the Ge ⁇ schwindtechniksmessvorraum 9 is connected to the electronic control device 6 so that this is a of information on of the measured with the speed measuring device 9 velocity of the mobile walker 1 is available.
  • the mobile walker 1 comprises a distance measuring device connected to the electronic control device 6, which is set up to determine the distance d between the mobile walker 1 and an object.
  • the Abstandsmessvor ⁇ direction is established, the distance d between the Vordersei- te 7 of the mobile walking frame 1 and the object 0 to be determined.
  • the distance measuring device is preferably also set up to determine the lateral distance between the mobile walker 1 and an object 0.
  • the electronic control device 6 information about the distance d is available.
  • the distance measuring apparatus Wenig ⁇ least includes, for example, a distance sensor 10, preferably a plurality of distance sensors ⁇ 10.
  • the distance sensors 10 are, for example ultrasonic sensors.
  • the position sensors 10 are arranged in or on the vehicle body 2
  • Two distance ⁇ sensors 10 are arranged laterally in or on the vehicle body 2 and are adapted to determine a lateral distance between ⁇ tween the mobile walker 1 and an object.
  • Two distance sensors 10 are arranged in or on the front side 7 of the mobile walking frame 1 and are arranged to detect nem object ei ⁇ NEN front distance between the mobile walker 1 and egg.
  • the front spacer is in the case of the present embodiment of the Ge in the Fig. 1 ⁇ showed distance d between the mobile walking frame 1 and the Whether ⁇ ject 0.
  • In the case of the present embodiment are two distance sensors 10 at the two front corners of the mobile walker 1 arranged.
  • the mo ⁇ bile walker 1 still at least one connected to the electronic control device 6 contact sensor 11. At least one contact sensor 11 is arranged in or on the front side 7 of the mobile walker 1, so that the electronic control device 6 has information about when the mobile walker 1 touches an object, eg the object 0 or collides with the object 0.
  • the mobile walker 1 also includes side contact sensors 11 not shown in detail.
  • the mobile walking aid 1 comprises a force sensor 5. It is provided to determine a force exerted by the person P using the mobile walker 1 on the force sensor 5. The mobile walker 1 is further configured to set the inserted ⁇ set target speed in response to the SAT with the force sensor 5 motor. This can the person P while using the mobile walker 1, the speed constantly.
  • the maximum adjustable target speed depends on a distance d between the mobile walker 1 and the object 0.
  • the maximum adjustable target speed stood with decreasing from ⁇ d decreases.
  • the mobile walker 1 is arranged to be automatically moved at an actual speed corresponding to the manually set target speed. Moreover, in particular constantly automatically determines the distance d between the mo ⁇ bilen walker 1 and the object 0 to automatically adjust the maximum once alternate ⁇ bare desired velocity function of the determined distance. Characterized in particular ⁇ sondere is achieved that the manually set target speed is reduced to the maximum adjustable target speed, if the manually ⁇ set target velocity is greater than the maximum adjustable target speed.
  • the mobi ⁇ le walker 1 is additionally set up as soon as the mobile walker 1 detects a contact of the mobile walker 1 with the object 0 due to the contact sensors 11 to reduce the maximum adjustable target speed to zero. So that the mobile walker 1 after the collision with the

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine mobile Gehhilfe (1), die eingerichtet ist, eine Person (P) beim Gehen zu unterstützen. Die mobile Gehhilfe (1) umfasst einen Fahrzeugkörper (2), mehrere, zum Bewegen der mobilen Gehhilfe (1) auf einer Fläche (F) vorgesehene relativ zum Fahrzeugkörper (2) drehbar gelagerte Räder (3), und wenigstens einen mit wenigstens einem der Räder (3) gekoppelten geschwindigkeitsgeregelten Antrieb (4), der eingerichtet ist, das entsprechende Rad (3) gemäß einer während des Bewegens der mobilen Gehhilfe (1) von der Person (P) manuell einstellbaren Soll-Geschwindigkeit derart zu bewegen, dass sich die mobile Gehhilfe (1) mit einer der Soll-Geschwindigkeit entsprechenden Ist-Geschwindigkeit automatisch bewegt. Die maximale einstellbare SollGeschwindigkeit für den wenigstens einen geschwindigkeitsgeregelten Antrieb (4) hängt von einem Abstand (d) zwischen der mobilen Gehhilfe (1) und einem Objekt (0) ab.

Description

Mobile Gehhilfe und Verfahren zum Betreiben einer mobilen Gehhilfe
Die Erfindung betrifft eine mobile Gehhilfe und ein und Ver- fahren zum Betreiben einer mobilen Gehhilfe.
Die EP 2 848 239 AI offenbart eine mobile Gehhilfe, die ein¬ gerichtet ist, eine Person beim Gehen zu unterstützen. Die Gehhilfe umfasst ein Fahrgestell, zwei am Fahrgestell frei drehbar gelagerte Räder, zwei am Fahrgestell durch Antriebe bewegbare Räder, am Fahrgestell angeordnete, zum Messen des Abstands zwischen der Gehhilfe und einem Hindernis vorgese¬ hene Abstandssensoren und zum Messen der Geschwindigkeit der Gehhilfe vorgesehene Geschwindigkeitssensoren. Die Gehhilfe umfasst eine Steuervorrichtung, welche die Antriebe derart ansteuert, dass die Gehhilfe einer, mit mittels am Fahrzeug¬ gestell angeordneter und manuell bedienbarer Drucksensoren eingestellten Geschwindigkeit fährt. Die Gehhilfe ist einge¬ richtet, abhängig von der gemessenen Geschwindigkeit und des gemessenen Abstands zum Hindernis die fahrende Gehhilfe au¬ tomatisch abzubremsen.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine verbesserte mobile Gehhilfe anzugeben. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zum Betreiben einer mobilen Gehhilfe anzugeben
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine mobile Geh¬ hilfe, die eingerichtet ist, eine Person beim Gehen zu un- terstützen, aufweisend einen Fahrzeugkörper, mehrere, zum Bewegen der mobilen Gehhilfe auf einer Fläche vorgesehene relativ zum Fahrzeugkörper drehbar gelagerte Räder, und wenigstens einen mit wenigstens einem der Räder gekoppelten geschwindigkeitsgeregelten Antrieb, der eingerichtet ist, das entsprechende Rad gemäß einer während des Bewegens der mobilen Gehhilfe von der Person manuell einstellbaren Soll- Geschwindigkeit zu bewegen, dass sich die mobile Gehhilfe mit einer der Soll-Geschwindigkeit entsprechenden Ist- Geschwindigkeit automatisch bewegt, wobei die maximale ein- stellbare Soll-Geschwindigkeit für den wenigstens einen ge¬ schwindigkeitsgeregelten Antrieb von einem Abstand zwischen der mobilen Gehhilfe und einem Objekt abhängt.
Die weitere Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Ver- fahren zum Betreiben der erfindungsgemäßen mobilen Gehhilfe, aufweisend folgende Verfahrensschritte:
- automatisches Bewegen der mobilen Gehhilfe mit einer der manuell eingestellten Soll-Geschwindigkeit entsprechenden Ist-Geschwindigkeit,
- automatisches Ermitteln des Abstands zwischen der mobilen Gehhilfe und dem Objekt, und
- abhängig von dem ermittelten Abstand, automatisches Einstellen der maximalen einststellbaren Soll- Geschwindigkeit.
Vorzugsweise weist das erfindungsgemäße Verfahren zusätzlich ein automatisches Reduzieren der eingestellten Soll- Geschwindigkeit auf die maximale einstellbare Soll- Geschwindigkeit auf, falls die manuell eingestellte Soll- Geschwindigkeit größer ist als die maximale einstellbare Soll-Geschwindigkeit .
Die mobile Gehhilfe umfasst den Fahrzeugkörper und die meh- reren Räder. Mittels der Räder kann die mobile Gehhilfe auf der Fläche fahren.
Die mobile Gehhilfe umfasst den wenigstens einen geschwin¬ digkeitsgeregelten Antrieb. Dieser ist vorzugsweise ein ge- schwindigkeitsgeregelter elektrischer Antrieb. Der geschwin- digkeitsgeregelte Antrieb ist eingerichtet, das entsprechen¬ de Rad gemäß einer während des Bewegens der mobilen Gehhilfe von der Person einstellbaren Soll-Geschwindigkeit automa¬ tisch zu bewegen. Dadurch fährt die mobile Gehhilfe automa- tisch mit einer der Soll-Geschwindigkeit entsprechenden Ist- Geschwindigkeit .
Die Person kann insbesondere während des Benutzens der mobi¬ len Gehhilfe die Soll-Geschwindigkeit ständig neu einstel- len. Dazu kann die mobile Gehhilfe eine entsprechende Vor¬ richtung umfassen.
Vorzugsweise umfasst die mobile Gehhilfe einen Kraftsensor, der eingerichtet ist, eine von der Person ausgeübte Kraft auf den Kraftsensor zu ermitteln. In diesem Fall ist die mobile Gehhilfe eingerichtet, die Soll-Geschwindigkeit in Ab¬ hängigkeit der mit dem Kraftsensor gesessenen Kraft einzustellen. Somit kann die Person während des Benutzens der mo¬ bile die Soll-Geschwindigkeit ständig kraftgesteuert ein- stellen. Auch ist es somit möglich, dass die mobile Gehhilfe automatisch anhält, sobald die Person keine Kraft mehr auf den Kraftsensor ausübt. Der Kraftsensor ist z.B. an einem Griff der mobilen Gehhilfe, falls vorhanden, angeordnet. Erfindungsgemäß ist die mobile Gehhilfe derart ausgebildet, dass die maximale einstellbare Soll-Geschwindigkeit für den wenigstens einen geschwindigkeitsgeregelten Antrieb von einem Abstand zwischen der mobilen Gehhilfe und einem Objekt abhängt. Die maximale einstellbare Soll-Geschwindigkeit sinkt vorzugsweise mit sinkendem Abstand zwischen der mobi¬ len Gehhilfe und dem Objekt.
Um den Abstand zu ermitteln, kann die mobile Gehhilfevor- zugsweise eine zum Ermitteln des Abstandes zwischen der mo- bilen Gehhilfe und dem Objekt vorgesehene Abstandsmessvor- richtung aufweisen. Dann ist es insbesondere vorgesehen, dass die maximale einstellbare Soll-Geschwindigkeit von dem mit der Abstandsmessvorrichtung ermittelten Abstand abhängt. Vorzugsweise sinkt die maximale einstellbare Soll- Geschwindigkeit mit sinkendem ermittelten Abstand.
Durch diese abstandsabhängige maximale einstellbare Soll- Geschwindigkeit wird erreicht, dass die mobile Gehhilfe in der Nähe von Objekten, mit denen die mobile Gehhilfe poten- ziell zusammenstößt, nur mit dieser maximalen Geschwindig¬ keit fährt, auch wenn die Person eine höhere Soll- Geschwindigkeit als die maximale einstellbare Soll- Geschwindigkeit einstellt. Bewegt die Person die mobile Gehhilfe näher an das Objekt heran, dann verringert sich auch der Abstand bzw. der ermittelte Abstand, wodurch insbesondere auch die maximale ein¬ stellbare Soll-Geschwindigkeit sinkt. Dadurch wird die mobi¬ le Gehhilfe automatisch langsamer, auch wenn die Person eine höhere Soll-Geschwindigkeit einstellt als die aktuell maxi¬ male einstellbare Soll-Geschwindigkeit.
Wird z.B. plötzlich ein Abstand zwischen dem Objekt und der mobilen Gehhilfe erkannt und ist die aktuell eingestellte Soll-Geschwindigkeit größer als die abstandsabhängige maxi¬ mal einstellbare Soll-Geschwindigkeit, dann wird automatisch die Soll-Geschwindigkeit auf die maximale einstellbare Soll- Geschwindigkeit reduziert. Die mobile Gehhilfe kann wenigstens einen Kontaktsensor auf¬ weisen, der eingerichtet ist, einen Kontakt der mobilen Gehhilfe mit einem Objekt zu erkennen. In diesem Fall ist die mobile Gehhilfe vorzugsweise eingerichtet, bei erkanntem Kontakt der mobilen Gehhilfe mit dem Objekt die Soll- Geschwindigkeit auf Null zu setzten. Dadurch bewegt sich die mobile Gehhilfe nicht weiter in Richtung zum Objekt, sobald die mobile Gehhilfe einen Kontakt zwischen der mobilen Gehhilfe und dem Objekt erkennt. Dadurch kann z.B. der Grad ei¬ ner Beschädigung der mobilen Gehhilfe oder des Objekts auf- grund des Zusammenstoßes verringern lässt.
Die mobile Gehhilfe kann wenigstens einen dem geschwindig¬ keitsgeregelten Antrieb vorgeschalteten Tiefpassfilter aufweisen, der eingerichtet ist, die der einstellbaren Soll- Geschwindigkeit zugeordneten Signale zu filtern. Dadurch kann eine ruckartige Bewegung der mobilen Gehhilfe bei einer plötzlichen Änderung der eingestellten Soll-Geschwindigkeit zumindest verringert werden. Der Tiefpassfilter kann auch automatisch zuschaltbar sein, um vorzugsweise nur dann zugeschaltet zu sein, wenn nach ei¬ nem Zusammenstoß der mobilen Gehhilfe mit dem Objekt die mo¬ bile Gehhilfe wieder von dem Objekt quasi in Rückwärtsrichtung bewegt werden soll. Dadurch wird bei einer Bewegung entgegen der Vorwärtsrichtung, also in Rückwärtsrichtung, eine Dynamik einer steigenden Geschwindigkeit verringert, wodurch z.B. die Gefahr eines Sturzes der Person zumindest verringert werden kann. Es ist auch möglich, dass die mobile Gehhilfe mehrere, mit
Rädern der Gehhilfe gekoppelte geschwindigkeitsgeregelte An¬ triebe aufweist, die vorzugsweise geschwindigkeitsgeregelte elektrische Antriebe sind. Die mobile Gehhilfe stellt insbesondere einen Mobilitätsas¬ sistenten dar. Dieser wird vorzugsweise durch eine kraftge¬ steuerte Geschwindigkeitsregelung betrieben. Gegebenenfalls kann zumindest die Gefahr einer Kollisionen der mobilen Gehhilfe mit einem Objekt durch die Verwendung der Abstands- messvorrichtung, die z.B. Ultraschallsensoren umfasst, und gegebenenfalls einer Geschwindigkeitsskalierung verringert werden .
Die Kraftsteuerung bezieht sich insbesondere auf die Erzeu- gung eines Signals, insbesondere aufgrund eines Krafts¬ ensors, z.B. an einem gegebenenfalls vorhandenen Griff der mobilen Gehhilfe. Dieses Signal erzeugt wiederum zumindest indirekt ein der Soll-Geschwindigkeit zugeordnetes Geschwin¬ digkeitssignal für die Geschwindigkeitsregelung. Wird z.B. weniger Druck am Griff bzw. weniger Kraft auf den Kraftsensor ausgeübt oder ein Hindernis bzw. ein Objekt erkannt, ändert sich gegebenenfalls das Geschwindigkeitssignal er¬ zeugt. Ein beispielsweise niedrigeres Geschwindigkeitssignal führt zur einen niedrigen Geschwindigkeit der mobilen Geh- hilfe, indem die Motoren der gegebenenfalls als elektrische Antriebe ausgeführten Antriebe weniger Strom benötigen bzw. mit weniger Strom versorgt werden. Dadurch verringert sich die Geschwindigkeit der mobilen Gehhilfe Gemäß einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen mobilen Gehhilfe umfasst diese die Abstandsmessvorrichtung z.B. in Form von mehreren Ultraschallsensoren, und vorzugsweise mehrere Kontaktsensoren. Die Ultraschallsensoren werden für die Kollisionsvermeidung verwendet und die Kontaktsensoren wer- den insbesondere für eine Kollisionsherausfahrt und Kollisi¬ onsbehandlung verwendet, also für ein Szenario nach einem Zusammenstoß der mobilen Gehhilfe mit einem Objekt. Die Ult¬ raschallsensoren können z.B. in einem 45° Raster an der mobilen Gehhilfe befestigt sein. Falls ein Hindernis bzw. ein Objekt von einem der Ultraschallsensor erkannt wird, ergibt sich eine abstandsabhängige maximale einstellbare Soll- Geschwindigkeit, d.h. es wird ein abstandsabhängiger Ge- schwindigkeitsoverride reduziert. Vorzugsweise reduzieren die seitlichen Ultraschallsensoren nur die seitlichen maxi- malen einstellbaren Soll-Geschwindigkeiten und die vorderen Ultraschallsensoren reduzieren sowohl seitliche maximale einstellbaren Soll-Geschwindigkeiten als auch die maximale einstellbare Soll-Geschwindigkeit in Vorwärtsrichtung der mobilen Gehhilfe. Die Reduzierung wird vorzugsweise in einem bestimmten Abstandbereich ausgeführt.
Falls eine Kollision auftritt, kann dies mit den gegebenenfalls vorhandenen Kontaktsensoren erkannt werden und die entsprechenden Geschwindigkeitsoverrides werden reduziert, d.h. die maximalen einstellbaren Soll-Geschwindigkeiten werden reduziert bzw. auf Null gesetzt.
Die mobile Gehhilfe ist vorzugsweise ausgebildet zu erken¬ nen, wenn die Person versucht, mit der mobilen Gehhilfe aus der Kollision herauszufahren. Dies erfolgt z.B. durch Auswerten der von den Kontaktsensoren stammenden Signalen.
Vorzugsweise wird beim Herausfahren aus der Kollision die Dynamik eines Geschwindigkeitswachstums mittels eines Tief- passfilters reduziert. Dadurch kann erreicht werden, dass die Bedienung der mobilen Gehhilfe für die Person angenehmer ist .
Da die mobile Gehhilfe vorzugsweise durch die kraftgesteuer- te Geschwindigkeitsregelung betrieben wird, wird gegebenenfalls die Geschwindigkeit der mobilen Gehhilfe automatisch reduziert, d.h. die Person braucht dann mehr Kraft, um die gleiche Geschwindigkeit der mobilen Gehhilfe zu halten. Des¬ halb wird vorzugsweise eine günstige Geschwindigkeitswachs- tumsrampe gesetzt. Da die Kollisionsvermeidung und die Kol¬ lisionsbehandlung gegebenenfalls parallel behandelt werden, sollten Ausgänge von gegebenenfalls vorhandenen Modulen, die der Kollisionsvermeidung durch Verwendung der Abstandsmess- vorrichtung und der Kollisionsbehandlung durch Verwendung der Kontaktsensoren zugeordnet sind, derart zusammenwirken, dass insbesondere immer die minimalen Overrides, d.h. die minimale maximale einstellbare Soll-Geschwindigkeit gewählt ist . Vorzugsweise handelt es sich bei den Rädern um omnidirektio- nale Räder. Omnidirektionale Räder, die auch als Mecanum Rä¬ der bezeichnet werden, sind dem Fachmann im Prinzip bekannt. Bei einem omnidirektionalen Rad sind z.B. auf dem Umfang des Rades mehrere drehbar gelagerte, insbesondere tonnenförmige Rollen insbesondere im Winkel von 45 Grad zur Achse des ge¬ samten Rades angebracht. Dadurch ist es möglich, dass die erfindungsgemäße mobile Gehhilfe sich in relativ einfacher Weise im Westlichen in alle Richtungen frei bewegen lässt. Während des bestimmungsgemäßen Betriebs rollt die mobile
Gehhilfe mit ihren Rädern auf einem Boden, allgemein auf einer Fläche.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen :
Fig. 1 eine Seitenansicht einer mobilen Gehhilfe und Fig. 2 eine Draufsicht der mobilen Gehhilfe.
Die Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht einer mobilen Gehhilfe 1 und die Fig. 2 zeigt eine Draufsicht der mobilen Gehhilfe 1 in geschnittener Darstellung.
Die mobile Gehhilfe 1 ist vorgesehen, eine Person P beim Ge¬ hen zu unterstützen, indem die Person P die mobile Gehhilfe 1 z.B. schiebt und sich dabei beispielsweise auf der mobilen Gehhilfe 1 abstützt. Insbesondere wenn die Person P die mo- bile Gehhilfe 1 schiebt, dann bewegt sich die mobile Gehhil- fe 1 in eine Vorwärtsrichtung V. Will die Person P die mobile Gehhilfe 1 entgegen der Vorwärtsrichtung V bewegen, also in Rückwärtsrichtung R, dann kann die Person P z.B. an der mobilen Gehhilfe 1 ziehen.
Die mobile Gehhilfe 1 umfasst einen Fahrzeugkörper 2, auf dem sich die Person P z.B. aufstützen kann, mehrere, zum Bewegen der mobilen Gehhilfe 1 vorgesehene relativ zum Fahrzeugkörper 2 drehbar gelagerte Räder 3, und wenigstens ei- nen, im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mehrere mit den Rädern 3 gekoppelte Antriebe 4.
Während des bestimmungsgemäßen Betriebs rollt die mobile Gehhilfe 1 während des Bewegens auf einem Boden B, allgemein auf einer Fläche F.
Die Räder 3 sind im Falle des vorliegenden Ausführungsbei¬ spiels als omnidirektionale Räder 3 ausgeführt. Die Antriebe 4 sind geschwindigkeitsgeregelte Antriebe, vor¬ zugsweise elektrische geschwindigkeitsgeregelte Antriebe und umfassen jeweils einen elektrischen Motor und ein den jeweiligen elektrischen Motor ansteuerndes Stellglied. Die mobile Gehhilfe 1 umfasst eine elektronische Steuervor¬ richtung 6, die z.B. im oder am Fahrzeugkörper 2 angeordnet ist. Die elektronische Steuervorrichtung 6 umfasst z.B. ei¬ nen Mikroprozessor und ist vorzugsweise derart ausgeführt, dass sie eine Geschwindigkeitsregelung für die geschwindig- keitsgeregelten Antriebe 4 aufweist. Aufgrund der Geschwindigkeitsregelung bzw. der geschwindigkeitsgeregelten Antriebe 4 bewegt sich die mobile Gehhilfe 1 automatisch mit einer einstellbaren Soll-Geschwindigkeit entsprechenden Ist- Geschwindigkeit . Die mobile Gehhilfe 1 umfasst insbesondere eine Vordersei¬ te 7 und eine Rückseite 8.
Die mobile Gehhilfe 1 umfasst im Falle des vorliegenden Aus- führungsbeispiels eine Geschwindigkeitsmessvorrichtung 9, die eingerichtet ist, die aktuelle Geschwindigkeit (Ist- Geschwindigkeit) der mobilen Gehhilfe 1 zu messen. Die Ge¬ schwindigkeitsmessvorrichtung 9 ist mit der elektronischen Steuervorrichtung 6 verbunden, sodass dieser eine Informati- on über die mit der Geschwindigkeitsmessvorrichtung 9 gemessenen Geschwindigkeit der mobilen Gehhilfe 1 zur Verfügung steht .
Die mobile Gehhilfe 1 umfasst im Falle des vorliegenden Aus- führungsbeispiels eine mit der elektronischen Steuervorrichtung 6 verbundene Abstandsmessvorrichtung, die eingerichtet ist, den Abstand d zwischen der mobilen Gehhilfe 1 und einem Objekt zu ermitteln. Insbesondere ist die Abstandsmessvor¬ richtung eingerichtet, den Abstand d zwischen der Vordersei- te 7 der mobilen Gehhilfe 1 und dem Objekt 0 zu ermitteln.
Die Abstandsmessvorrichtung ist vorzugsweise auch eingerichtet, den seitlichen Abstand zwischen der mobilen Gehhilfe 1 und einem Objekt 0 zu ermitteln. Somit steht der elektronischen Steuervorrichtung 6 eine Information über den Abstand d zur Verfügung.
Die Abstandsmessvorrichtung umfasst beispielsweise wenigs¬ tens einen Abstandssensor 10, vorzugsweise mehrere Abstands¬ sensoren 10. Die Abstandssensoren 10 sind z.B. Ultra- schallsensoren.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind die Standssensoren 10 in oder am Fahrzeugkörper 2 angeordnet Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist die mo¬ bile Gehhilfe 1 sechs, mit der elektronischen Steuervorrichtung 6 verbundene Abstandsensoren 10 auf. Zwei Abstands¬ sensoren 10 sind seitlich im oder am Fahrzeugkörper 2 ange- ordnet und sind eingerichtet, einen seitlichen Abstand zwi¬ schen der mobilen Gehhilfe 1 und einem Objekt zu ermitteln. Zwei Abstandssensoren 10 sind in oder an der Vorderseite 7 der mobilen Gehhilfe 1 angeordnet und sind eingerichtet, ei¬ nen vorderen Abstand zwischen der mobilen Gehhilfe 1 und ei- nem Objekt zu ermitteln. Der vordere Abstand ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der in der Fig. 1 ge¬ zeigte Abstand d zwischen der mobilen Gehhilfe 1 und dem Ob¬ jekt 0. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind noch zwei Abstandssensoren 10 an den beiden vorderen Ecken der mobilen Gehhilfe 1 angeordnet.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist die mo¬ bile Gehhilfe 1 noch wenigstens einen mit der elektronischen Steuervorrichtung 6 verbundenen Kontaktsensor 11 auf. Zumin- dest ein Kontaktsensor 11 ist in oder an der Vorderseite 7 der mobilen Gehhilfe 1 angeordnet, sodass der elektronischen Steuervorrichtung 6 ein Information darüber vorliegt, wenn die mobile Gehhilfe 1 ein Objekt, z.B. das Objekt 0 berührt bzw. mit dem Objekt 0 zusammenstößt. Vorzugsweise umfasst die mobile Gehhilfe 1 auch nicht näher gezeigte seitliche Kontaktsensoren 11.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels umfasst die mobile Gehhilfe 1 einen Kraftsensor 5. Dieser ist vorgese- hen, eine von der die mobilen Gehhilfe 1 benutzenden Person P ausgeübte Kraft auf den Kraftsensor 5 zu ermitteln. Die mobile Gehhilfe 1 ist ferner eingerichtet, die einge¬ stellte Soll-Geschwindigkeit in Abhängigkeit der mit dem Kraftsensor 5 gesessenen Kraft einzustellen. Dadurch kann die Person P während des Benutzens der mobilen Gehhilfe 1 die Geschwindigkeit ständig einstellen.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist es vorge- sehen, dass die maximale einstellbare Soll-Geschwindigkeit von einem Abstand d zwischen der mobilen Gehhilfe 1 und dem Objekt 0 abhängt. Insbesondere ist es vorgesehen, dass die maximale einstellbare Soll-Geschwindigkeit mit sinkendem Ab¬ stand d abnimmt.
Somit ist die mobile Gehhilfe 1 im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels eingerichtet, automatisch mit einer der manuell eingestellten Soll-Geschwindigkeit entsprechenden Ist-Geschwindigkeit bewegt zu werden. Außerdem wird insbe- sondere ständig automatisch der Abstands d zwischen der mo¬ bilen Gehhilfe 1 und dem Objekt 0 ermittelt, um abhängig von dem ermittelten Abstand automatisch die maximale einststell¬ bare Soll-Geschwindigkeit einzustellen. Dadurch wird insbe¬ sondere erreicht, dass die manuell eingestellte Soll- Geschwindigkeit auf die maximale einstellbare Soll- Geschwindigkeit reduziert wird, falls die manuell einge¬ stellte Soll-Geschwindigkeit größer ist als die maximale einstellbare Soll-Geschwindigkeit . Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist die mobi¬ le Gehhilfe 1 zusätzlich eingerichtet, sobald die mobile Gehhilfe 1 aufgrund der Kontaktsensoren 11 einen Kontakt der mobilen Gehhilfe 1 mit dem Objekt 0 erkennt, die maximale einstellbare Soll-Geschwindigkeit auf Null zu reduzieren. Damit die mobile Gehhilfe 1 nach dem Zusammenstoß mit dem
Objekt 0 verbessert weg von dem Objekt 0 bewegt werden kann, also in Rückwärtsrichtung R bewegt werden kann, z.B. gezogen werden kann, umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungs¬ beispiels die mobile Gehhilfe 1 wenigstens einen der ge- schwindigkeitsgeregelten Antriebe (4) vorgeschalteten Tief- passfilter 12, der eingerichtet ist, insbesondere bei einem Bewegen der mobilen Gehhilfe 1 in Rückwärtsrichtung R die der eingestellten Soll-Geschwindigkeit zugeordneten Signale zu filtern.

Claims

Patentansprüche
Mobile Gehhilfe, die eingerichtet ist, eine Person (P) beim Gehen zu unterstützen, aufweisend einen Fahrzeugkörper (2), mehrere, zum Bewegen der mobilen Gehhilfe (1) auf einer Fläche (F) vorgesehene relativ zum Fahrzeugkörper (2) drehbar gelagerte Räder (3), und wenigstens einen mit wenigstens einem der Räder (3) gekop¬ pelten geschwindigkeitsgeregelten Antrieb (4), der eingerichtet ist, das entsprechende Rad (3) gemäß einer während des Bewegens der mobilen Gehhilfe (1) von der Person (P) manuell einstellbaren Soll-Geschwindigkeit derart zu bewegen, dass sich die mobile Gehhilfe (1) mit einer der Soll-Geschwindigkeit entsprechenden Ist- Geschwindigkeit automatisch bewegt, wobei die maximale einstellbare Soll-Geschwindigkeit für den wenigstens ei¬ nen geschwindigkeitsgeregelten Antrieb (4) von einem Abstand (d) zwischen der mobilen Gehhilfe (1) und einem Objekt (0) abhängt.
Mobile Gehhilfe nach Anspruch 1, aufweisend einen Kraft sensor (5) , der eingerichtet ist, eine von der Person (P) ausgeübte Kraft auf den Kraftsensor (5) zu ermit¬ teln, wobei die mobile Gehhilfe (1) eingerichtet ist, die Soll-Geschwindigkeit in Abhängigkeit der mit dem Kraftsensor (5) gemessenen Kraft einzustellen.
Mobile Gehhilfe nach Anspruch 1 oder 2, aufweisend eine zum Ermitteln des Abstandes (d) zwischen der mobilen Gehhilfe (1) und dem Objekt (0) vorgesehene Abstands- messvorrichtung (10), wobei die maximale einstellbare Soll-Geschwindigkeit von dem mit der Abstandsmessvor- richtung ermittelten Abstand abhängt.
4. Mobile Gehhilfe nach Anspruch 3, wobei die maximale ein¬ stellbare Soll-Geschwindigkeit mit sinkendem ermittelten Abstand sinkt.
Mobile Gehhilfe nach einem der Ansprüche 1 bis 4, auf¬ weisend wenigstens einen Kontaktsensor (11), der einge¬ richtet ist, einen Kontakt mit der mobilen Gehhilfe (1) mit dem Objekt (0) zu erkennen. 6. Mobile Gehhilfe nach Anspruch 5, wobei die mobile Geh¬ hilfe (1) eingerichtet ist, bei erkanntem Kontakt der mobilen Gehhilfe (1) mit dem Objekt (0) die Soll- Geschwindigkeit auf Null zu setzten.
Mobile Gehhilfe nach einem der Ansprüche 1 bis 6, auf¬ weisend wenigstens einen, dem geschwindigkeitsgeregelt Antrieb (4) vorgeschalteten Tiefpassfilter (12), der eingerichtet ist, die der einstellbaren Soll- Geschwindigkeit zugeordneten Signale zu filtern.
Verfahren zum Betreiben einer mobilen Gehhilfe (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, aufweisend folgende Verfah¬ rensschritte : - automatisches Bewegen der mobilen Gehhilfe (1) mit einer der manuell eingestellten Soll-Geschwindigkeit entsprechenden Ist-Geschwindigkeit,
- automatisches Ermitteln des Abstands (d) zwischen der mobilen Gehhilfe (1) und dem Objekt (0), und
- abhängig von dem ermittelten Abstand, automatisches
Einstellen der maximalen einststellbaren Soll- Geschwindigkeit .
9. Verfahren nach Anspruch 8, aufweisend automatisches Re- duzieren der eingestellten Soll-Geschwindigkeit auf die maximale einstellbare Soll-Geschwindigkeit, falls die manuell eingestellte Soll-Geschwindigkeit größer ist als die maximale einstellbare Soll-Geschwindigkeit.
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