WO2017107158A1 - 无人机飞行提示系统和方法、控制终端、飞行系统 - Google Patents

无人机飞行提示系统和方法、控制终端、飞行系统 Download PDF

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舒尔曼⋅布兰登
刘珊珊
谢卓
杨秉臻
李顺年
陈煜�
徐希楠
郑雅云
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SZ DJI Technology Co Ltd
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    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Definitions

  • the invention relates to the technical field of flight navigation of a drone, in particular to a flight prompting system and method for a drone, and a control terminal and a flight system of the drone.
  • a drone is an aircraft that is primarily active in low-altitude areas and relies primarily on remote controls to control its flight. Because the flight environment in low-altitude areas is complex and vulnerable to some sensitive areas, drone users should actively avoid these sensitive areas when controlling drones. Otherwise, it may disrupt social security and may also bear serious consequences. legal liability. Therefore, drone users need to have a clear understanding of sensitive areas near the flight area of the drone and make timely correct flight decisions.
  • a UAV flight prompting method includes the following steps:
  • the prompt information is generated according to the positional relationship.
  • the acquired sensitive area information includes at least one of the following: pre-stored sensitive area information, and sensitive area information received in real time.
  • the sensitive area information includes a type of the sensitive area
  • the prompting method further includes the steps of:
  • the type of the sensitive area includes at least: a warning area, an unrestricted flight limited area, and an unblockable no-fly area
  • the sensitivity level includes at least: level one, level two, level three;
  • the step of setting the correspondence between the type of the sensitive area and the sensitive level includes:
  • the sensitive area of the level 1 is used to warn the flight behavior of the drone;
  • the no-fly zone is set to correspond to the level three, and the sensitive area of the level three is used to prohibit the flight behavior of the drone.
  • the sensitive area information further includes location information of the sensitive area, and the step of marking the sensitive area on the navigation map according to the sensitive area information, specifically includes:
  • the sensitive area is marked with a corresponding indication according to the determined sensitivity level.
  • the prompting method further includes the steps of:
  • a sensitivity level of the sensitive area is marked on the navigation map.
  • the indication manner includes at least one of the following: a color block, an icon;
  • the color of the color block includes at least: green, yellow, and red
  • the shape of the color block includes at least one of the following: a regular outline, an actual outline of the sensitive area; and the icon includes at least: representative things of the sensitive area Icon.
  • the regular contour includes at least one of the following: a circular contour, a square contour, and a regular polygonal contour.
  • the prompting method further includes the steps of:
  • the sensitive area is marked with a color block having a regular outline, and the color block having a regular outline completely covers the actual outline of the sensitive area.
  • the prompting method further includes the steps of:
  • the actual outline of the sensitive area is indicated by a dashed line.
  • the step of setting a correspondence relationship between the sensitivity level and the labeling manner further includes:
  • the prompting method further includes the steps of:
  • the step of determining the positional relationship of the drone with respect to the sensitive area according to the sensitive area and the flight position of the drone includes:
  • the prompt information is generated, and the prompt information includes at least one of the following: the sensitive area The type, the sensitivity level of the sensitive area, the distance between the drone and the sensitive area.
  • the prompting method further includes the steps of:
  • a navigation prompt interface including the prompt information is displayed.
  • the prompt information is generated, and the prompt information includes at least one of the following types: Sensitive level.
  • the prompting method further includes the steps of:
  • a navigation prompt interface including the prompt information is displayed.
  • the prompting method further includes the steps of:
  • the prompt information is prompted by voice.
  • the prompt information further includes prompt information for warning the flight behavior of the drone
  • the navigation prompt The interface also includes at least a prompt option to remove the indication of the warning zone.
  • the prompting method further includes the steps of:
  • the operation information is to remove the indication of the warning zone, the indication of the warning zone is removed.
  • the prompt information further includes prompt information limiting the flight behavior of the drone
  • the navigation The prompt interface further includes at least a prompt option for releasing the restricted flight zone.
  • the prompting method further includes the steps of:
  • If the operation information is to request to release the restricted area, obtain valid identity information, and send the operation information and the valid identity information to the monitoring platform;
  • the indication of the corresponding flight restriction area is removed.
  • the valid identity information includes at least one of the following: a drone user identity information, an authentication certificate, wherein the authentication certificate includes at least the authenticated drone user identity information.
  • the prompting method further includes the steps of:
  • the corresponding navigation prompt interface is also removed.
  • the prompting method further includes the steps of:
  • the indication of the higher level sensitive areas is retained in the overlapping areas.
  • the prompt information further includes prompt information for prohibiting the flight behavior of the drone
  • the navigation prompt The interface also includes at least one of the following confirmation options: confirming whether there is permission to enter the prohibited zone, confirming whether to assume responsibility for flying in the prohibited zone, and confirming whether to continue flying in the prohibited zone.
  • the prompting method further includes the steps of:
  • the prompting method further includes the steps of:
  • a flight position of the drone is marked on the navigation map according to position information of the drone.
  • the method further includes the steps of:
  • step of generating prompt information according to the location relationship includes:
  • the drone If the drone is in the sensitive area, it prompts to land or prompt to fly away from the sensitive area.
  • the operation information is received and a control command is generated to cause the flight control of the drone to change the flight path of the drone according to the control command.
  • step of the prompt flying away from the sensitive area includes:
  • the shortest path is calculated to control the drone to fly away from the sensitive area along the shortest path.
  • a drone flight prompting system includes:
  • An acquisition module configured to acquire sensitive area information and location information of the drone
  • control module configured to mark a sensitive area on the navigation map according to the sensitive area information, wherein the sensitive area is used to affect a flight mode of the drone;
  • a processing module configured to determine a positional relationship of the drone relative to the sensitive area according to the sensitive area and a flight position of the drone, and generate prompt information according to the positional relationship.
  • the acquired sensitive area information includes at least one of the following: pre-stored sensitive area information, and sensitive area information received in real time.
  • the sensitive area information includes a type of the sensitive area
  • the prompting system further includes a setting module, configured to set a correspondence between a type and a sensitive level of the sensitive area, and set a sensitivity level and a labeling manner. Correspondence.
  • the type of the sensitive area includes at least: a warning area, a banned flight limited area, and a non-cancellable no-fly area
  • the sensitivity level includes at least: level one, level two, level three;
  • the sensitive area of the level 1 is used to warn the flight behavior of the drone;
  • the no-fly zone is set to correspond to the level three, and the sensitive area of the level three is used to prohibit the flight behavior of the drone.
  • the sensitive area information further includes location information of the sensitive area
  • the control module is specifically configured to: when the sensitive area is marked on the navigation map according to the sensitive area information, specifically:
  • the sensitive area is marked with a corresponding indication according to the determined sensitivity level.
  • control module is further configured to mark a sensitivity level of the sensitive area on the navigation map.
  • the indication manner includes at least one of the following: a color block, an icon;
  • the color of the color block includes at least: green, yellow, and red
  • the shape of the color block includes at least one of the following: a regular outline, an actual outline of the sensitive area; and the icon includes at least: representative things of the sensitive area Icon.
  • the regular contour includes at least one of the following: a circular contour, a square contour, and a regular polygonal contour.
  • control module marks the sensitive area with a color block having a regular outline, and the color block with a regular outline completely covers the actual outline of the sensitive area.
  • control module further indicates the actual contour of the sensitive area by using a broken line.
  • the setting module when the setting module sets the correspondence between the sensitivity level and the indication mode, the setting module is further used to:
  • processing module is further configured to receive setting operation information that adds or removes an indication of the warning area, and add or remove an indication of the warning area according to the received setting operation information.
  • the processing module is configured to determine, according to the positional relationship of the drone relative to the sensitive area, the sensitive area indicated on the navigation map and the flight position of the drone A positional relationship of the drone relative to the marked sensitive area is determined.
  • the processing module is further configured to generate the prompt information when the positional relationship is that the horizontal distance between the drone and the sensitive area is less than a predetermined distance, and the prompt information includes at least the following A type: a type of the sensitive area, a sensitivity level of the sensitive area, and a distance between the drone and the sensitive area.
  • the prompting system further includes a prompting module, configured to:
  • a navigation prompt interface including the prompt information is displayed.
  • processing module is further configured to generate the prompt information when the location relationship is that the location of the drone falls within the marked sensitive area, and the prompt information includes at least one of the following: The type and sensitivity level of the sensitive area.
  • the prompting system further includes a prompting module, configured to display a navigation prompt interface including the prompt information.
  • the prompting module is further configured to prompt the prompt information by voice.
  • the prompt information further includes prompt information for warning the flight behavior of the drone
  • the navigation prompt The interface also includes at least a prompt option to remove the indication of the warning zone.
  • processing module is further configured to receive operation information about the prompting option, and to remove an indication of the warning area when the operation information is to remove an indication of the warning area.
  • the prompt information further includes prompt information limiting the flight behavior of the drone
  • the navigation The prompt interface further includes at least a prompt option for releasing the restricted flight zone.
  • processing module is further configured to:
  • the indication of the corresponding flight limited zone is removed.
  • the valid identity information includes at least one of the following: a drone user identity information, an authentication certificate, wherein the authentication certificate includes at least the authenticated drone user identity information.
  • processing module is further configured to remove the corresponding navigation prompt interface after removing the indication of the sensitive area.
  • processing module is further configured to: when the indications of the sensitive areas of different levels overlap, and the indication of the sensitive area of the lower level is removed, the indication of the higher-level sensitive area is retained in the overlapping area.
  • the prompt information further includes prompt information for prohibiting the flight behavior of the drone
  • the navigation prompt The interface also includes at least one of the following confirmation options: confirming whether there is permission to enter the prohibited zone, confirming whether to assume responsibility for flying in the prohibited zone, and confirming whether to continue flying in the prohibited zone.
  • processing module is further configured to receive operation information about the confirmation option, and send the operation information to the monitoring platform.
  • control module is further configured to mark a flight position of the drone on the navigation map according to location information of the drone.
  • control module is further configured to control a display screen to display the navigation map before the sensitive area is marked on the navigation map.
  • the processing module when the processing module generates the prompt information according to the positional relationship, the processing module is further configured to prompt to land or prompt to fly away from the sensitive area when the drone is in the sensitive area.
  • processing module is further configured to receive operation information and generate a control instruction during the landing of the drone, so that the flight control of the drone changes the flight path of the drone according to the control instruction.
  • processing module is further configured to: when prompted to fly away from the sensitive area:
  • the shortest path is calculated to control the drone to fly away from the sensitive area along the shortest path.
  • a control terminal includes: a communication device and a processor, wherein the communication device is configured to communicate with a drone and receive location information of the drone; the processor is configured to:
  • the prompt information is generated according to the positional relationship.
  • the type of the sensitive area includes at least: a warning area, an unblockable flight limited area, and a non-cancellable no-fly area
  • the sensitivity level includes at least: level one, level two, level three; Used for:
  • the sensitive area of the level 1 is used to warn the flight behavior of the drone;
  • the no-fly zone is set to correspond to the level three, and the sensitive area of the level three is used to prohibit the flight behavior of the drone.
  • the sensitive area information further includes location information of the sensitive area, and the processor is specifically configured to:
  • the sensitive area is marked with a corresponding indication according to the determined sensitivity level.
  • the processor is specifically configured to mark the sensitive area by using a color block having a regular outline, and the color block having a regular outline completely covers an actual outline of the sensitive area.
  • the processor is specifically configured to determine a positional relationship of the drone relative to the marked sensitive area according to the sensitive area indicated on the navigation map and a flight position of the drone.
  • the processor is further configured to mark a flight position of the drone on the navigation map according to location information of the drone.
  • a processor is applied to a control terminal of a drone, the processor being configured to:
  • the prompt information is generated according to the positional relationship.
  • the type of the sensitive area includes at least: a warning area, an unblockable flight limited area, and a non-cancellable no-fly area
  • the sensitivity level includes at least: level one, level two, level three; Used for:
  • the sensitive area of the level 1 is used to warn the flight behavior of the drone;
  • the no-fly zone is set to correspond to the level three, and the sensitive area of the level three is used to prohibit the flight behavior of the drone.
  • the sensitive area information further includes location information of the sensitive area, and the processor is specifically configured to:
  • the sensitive area is marked with a corresponding indication according to the determined sensitivity level.
  • the processor is specifically configured to mark the sensitive area by using a color block having a regular outline, and the color block having a regular outline completely covers an actual outline of the sensitive area.
  • the processor is specifically configured to determine a positional relationship of the drone relative to the marked sensitive area according to the sensitive area indicated on the navigation map and a flight position of the drone.
  • the processor is further configured to mark a flight position of the drone on the navigation map according to location information of the drone.
  • the prompt information is generated according to the positional relationship.
  • the type of the sensitive area includes at least: a warning area, an unblockable flight limited area, and a non-cancellable no-fly area
  • the sensitivity level includes at least: level one, level two, level three; Can be obtained by the processor to perform the following steps:
  • the sensitive area of the level 1 is used to warn the flight behavior of the drone;
  • the no-fly zone is set to correspond to the level three, and the sensitive area of the level three is used to prohibit the flight behavior of the drone.
  • the sensitive area information further includes location information of the sensitive area
  • the program instructions may also be acquired by the processor to perform the following steps:
  • the sensitive area is marked with a corresponding indication according to the determined sensitivity level.
  • a flight system comprising:
  • a control terminal for communicating with the drone and controlling the drone to fly
  • the prompt information is generated according to the positional relationship.
  • the type of the sensitive area includes at least: a warning area, an unblockable flight limited area, and a non-cancellable no-fly area
  • the sensitivity level includes at least: level one, level two, level three; Used for:
  • the sensitive area of the level 1 is used to warn the flight behavior of the drone;
  • the no-fly zone is set to correspond to the level three, and the sensitive area of the level three is used to prohibit the flight behavior of the drone.
  • the sensitive area information further includes location information of the sensitive area, and the processor is specifically configured to:
  • the sensitive area is marked with a corresponding indication according to the determined sensitivity level.
  • the processor is specifically configured to mark the sensitive area by using a color block having a regular outline, and the color block having a regular outline completely covers an actual outline of the sensitive area.
  • the processor is specifically configured to determine a positional relationship of the drone relative to the marked sensitive area according to the sensitive area indicated on the navigation map and a flight position of the drone.
  • the processor is further configured to mark a flight position of the drone on the navigation map according to location information of the drone.
  • the processor is disposed on the control terminal.
  • the drone flight prompting method provided by the invention can intuitively provide the positional relationship of the sensitive area to the drone user, and generate corresponding prompt information according to the positional relationship of the drone with respect to the marked sensitive area. Can help drone users make the right flight decisions.
  • FIG. 1 is a schematic structural view of a flight system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic flow chart of a method for prompting a flight of a drone according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of a control terminal according to an embodiment of the present invention, where the control terminal includes a prompting system.
  • FIG. 4 is a functional block diagram of the prompting system of FIG. 3.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a flight system 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the flight system 100 includes at least a control terminal 20 and a drone 50.
  • the control terminal 20 can communicate with the drone 50 and control the drone 50 to fly.
  • control terminal 20 can be configured to mark a sensitive area on the navigation map, and generate corresponding prompt information according to the positional relationship of the drone 50 with respect to the marked sensitive area, to help The human machine user makes the correct flight decision to control the drone 50 to fly outside of the sensitive area.
  • the control terminal 20 includes a mobile device 30 that is interconnected and a remote control 40 of the drone 50.
  • the mobile device 30 communicates with the drone 50 via the remote control 40 and is used to mark sensitive areas on the navigation map.
  • the mobile device 30 includes, but is not limited to, a smartphone, a tablet.
  • the mobile device 30 and the remote controller 40 can establish a communication connection through a USB serial port connection, and perform communication and data transmission through an MFI protocol (IOS) or an OTG protocol (Android).
  • a communication connection may be established between the remote control 40 and the mobile device 30 by wireless transmission techniques, such as 2.4 GHz or 5 GHz wireless technology.
  • a communication connection between the remote control 40 and the drone 50 can be established by wireless transmission techniques, such as 2.4 GHz or 5 GHz wireless technology.
  • control terminal 20 may be a multi-function remote controller 40 that integrates the functions of the mobile device 30 and the remote controller 40 of the drone 50.
  • the flight system 100 may further include a supervision platform 60 for communicating with the control terminal 20 and acquiring flight state information of the drone 50 to monitor the flight behavior of the drone 50. And transmitting the sensitive area information to the control terminal 20 in real time to prompt the drone user to control the drone 50 to avoid the surrounding sensitive area.
  • a supervision platform 60 for communicating with the control terminal 20 and acquiring flight state information of the drone 50 to monitor the flight behavior of the drone 50. And transmitting the sensitive area information to the control terminal 20 in real time to prompt the drone user to control the drone 50 to avoid the surrounding sensitive area.
  • the communication between the monitoring platform 60 and the control terminal 20 may be established through a mobile communication network, for example, a 2G, 3G, 4G, or 5G network, and/or a wireless access method, such as a WIFI access method. .
  • a mobile communication network for example, a 2G, 3G, 4G, or 5G network
  • a wireless access method such as a WIFI access method.
  • the supervisory platform 60 can also communicate directly or indirectly with the drone 50 and give the drone 50 when the drone 50 is flying in a sensitive area in violation of safety regulations.
  • a flight restriction command is sent to directly control the flight behavior of the drone 50.
  • FIG. 2 it is a schematic flowchart of a method for displaying a flight of a drone according to an embodiment of the present invention.
  • the method of the embodiment of the present invention may be implemented by a processor. It should be noted that the method in the embodiment of the present invention is not limited to the steps and the sequence in the flowchart shown in FIG. 2 . According to various embodiments, the steps in the flowchart shown in FIG. 2 may add, remove, or change the order.
  • the prompting method 200 may start from step 201.
  • step 201 a navigation map is displayed.
  • the navigation map may be a map generated by calling data of a pre-stored map database, or the step of displaying the navigation map may be omitted, and connected to a map operator platform or other third-party platform, and operated by a map.
  • the map is displayed directly on the business platform or other third-party platforms.
  • Step 202 Acquire sensitive area information, and mark a sensitive area on the navigation map according to the sensitive area information, where the sensitive area is used to affect a flight mode of the drone.
  • the acquired sensitive area information includes at least one of the following: pre-stored sensitive area information, and sensitive area information received in real time.
  • the real-time received sensitive area information may be information pushed from a supervisory platform, and may include static data and dynamic data, where the static data includes initially set sensitive area parameters, and the dynamic data includes real-time updated Sensitive area parameters.
  • the sensitive area information includes a type of the sensitive area.
  • the prompting method 200 of this embodiment further includes the steps of:
  • the type of the sensitive area includes at least: a warning area, an unrestricted flight limited area, and an unforgivable no-fly area.
  • the sensitivity level includes at least: level one, level two, and level three.
  • the step of setting the correspondence between the type of the sensitive area and the sensitive level includes:
  • the sensitive area of the level 1 is used to warn the flight behavior of the drone;
  • the no-fly zone is set to correspond to the level three, and the sensitive area of the level three is used to prohibit the flight behavior of the drone.
  • the sensitive area information further includes location information of the sensitive area.
  • the step of marking the sensitive area on the navigation map according to the sensitive area information includes:
  • the sensitive area is marked with a corresponding indication according to the determined sensitivity level.
  • the prompting method 200 of this embodiment further includes the step of: marking a sensitivity level of the sensitive area on the navigation map.
  • the indication manner includes at least one of the following: a color block and an icon.
  • the shape of the color block includes at least one of the following: a regular outline, an actual outline of the sensitive area.
  • the rule contour includes at least one of the following: a circular contour, a square contour, and a regular polygonal contour.
  • the prompting method 200 marks the sensitive area with a color block having a regular outline, and the color block having the regular outline completely covers the actual outline of the sensitive area.
  • the actual contour of the sensitive area may be a variety of irregular contours. Therefore, when a sensitive block having a regular outline is used to mark the sensitive area, the color block having a regular outline may also cover the non-sensitive area.
  • the drone needs to perform more calculations to determine the positional relationship with the sensitive area when receiving the parameters of the actual contour. Therefore, a graphic with fewer rules or fewer feature points can be displayed to cover the actual contour of the sensitive area, thereby reducing the computational burden of the drone flight control, reducing the configuration requirements of the drone, and thereby reducing the cost.
  • a graphic with fewer rules or fewer feature points can be displayed to cover the actual contour of the sensitive area, thereby reducing the computational burden of the drone flight control, reducing the configuration requirements of the drone, and thereby reducing the cost.
  • a circle or a rectangle covering the actual contour may be displayed.
  • the prompting method 200 of this embodiment further includes the step of: marking the actual contour of the sensitive area with a dotted line.
  • marking the actual contour of the sensitive area By displaying the actual contour of the sensitive area within the regular contour, the user is made aware of the location and extent of the actual sensitive area. It will be appreciated that the actual contour of the sensitive area may also be indicated using solid lines or different colors.
  • the color of the color block includes at least: green, yellow, and red, and the step of setting the correspondence between the sensitivity level and the labeling manner, and specifically includes:
  • the icon includes at least: an icon of a representative thing of the sensitive area, for example, an icon of the aircraft is used to mark the airport, an icon of the animal is used to mark the zoo, and a doctor's avatar icon is used to mark the hospital.
  • the prompting method 200 can uniformly mark the sensitive area by using a color block, or uniformly mark the sensitive area by using an icon. Considering that the size of the displayed navigation map is limited, if the sensitive area is dense or the area of the sensitive area is small, if all the color blocks are used to mark the sensitive area, the sensitive area may not be marked. clear. Therefore, the prompting method 200 may also mark the sensitive area by using a mixture of color blocks and icons, that is, using a color block to mark a part of the sensitive area, and using an icon to mark another sensitive area.
  • Step 203 Obtain location information of the drone, and determine a positional relationship of the drone relative to the sensitive area according to the sensitive area and a flight position of the drone.
  • the step 203 specifically includes:
  • the step 203 may specifically include:
  • the sensitive area information is also acquired on the UAV flight control, and the location of the UAV relative to the sensitive area is determined according to the sensitive area information and the location information of the UAV. relationship. Therefore, optionally, in other embodiments, the positional relationship of the drone with respect to the sensitive area described in step 203 can be determined by the drone flight control.
  • the prompting method 200 further includes the steps of: marking, according to the location information of the drone, the flight position of the drone on the navigation map, so that the drone user intuitively observes the The positional relationship between the drone and the sensitive area.
  • Step 204 Generate prompt information according to the location relationship.
  • Step 205 Display a navigation prompt interface including the prompt information.
  • the prompting method 200 may further include the step of prompting the prompt information by voice.
  • the prompt information when the positional relationship is that the horizontal distance between the drone and the sensitive area is less than a predetermined distance, the prompt information is generated.
  • the prompt information includes at least one of a type of the sensitive area, a sensitivity level of the sensitive area, and a distance between the drone and the sensitive area.
  • the prompting method 200 uses a color block having a circular outline to mark the sensitive area in order to calculate the distance between the drone and the surrounding sensitive area.
  • the prompt information when the location relationship is that the location of the drone falls within the marked sensitive area, the prompt information is generated, and the prompt information includes at least one of the following: the sensitive area Type and sensitivity level.
  • the prompt information further includes warning The prompt information of the flight behavior of the drone, the navigation prompt interface further including at least a prompt option for removing the indication of the warning zone.
  • the prompting method 200 further includes the steps of:
  • the operation information is to remove the indication of the warning zone, the indication of the warning zone is removed.
  • the prompting method 200 further includes the steps of:
  • the prompt information only warns the flight behavior of the drone, and does not include other restrictions on the flight of the drone.
  • the restriction information that is, the flight behavior of the drone is not limited in the warning zone. In this way, the drone user can turn on or off the indication of the warning zone according to the actual situation.
  • the prompt information further includes limiting the The prompt information of the flight behavior of the human machine
  • the navigation prompt interface further includes at least a prompt option for releasing the restricted flight zone.
  • the prompting method 200 further includes the steps of:
  • If the operation information is to request to release the restricted area, obtain valid identity information, and send the operation information and the valid identity information to the monitoring platform;
  • the indication of the corresponding flight limited area is removed, that is, the limited flight area is released.
  • the valid identity information includes at least one of the following: the UAV user identity information, the authentication certificate, where the authentication certificate includes at least the authenticated UAV user identity information.
  • the operational information and the valid identity information may be submitted to the monitoring platform via an online verification platform.
  • the prompting method 200 further includes the steps of:
  • the corresponding navigation prompt interface is also removed.
  • the prompting method 200 further includes the steps of:
  • the indication of the higher level sensitive areas is retained in the overlapping areas.
  • the yellow color block indicating the flight limited area partially overlaps with the red color block indicating the no-fly area, or the red color block is completely covered by the yellow color block, or the yellow color block is completely covered by the red color block, at this time, even if it is limited
  • the flying zone is unblocked, that is, the yellow color patch is removed, and since the no-fly zone cannot be unblocked, the red color patch remains in the overlapping zone.
  • the prompt information further includes prohibiting the unmanned Information about the flight behavior of the machine.
  • the navigation prompt interface further includes at least one confirmation option for confirming whether there is permission to enter the prohibited area, confirming whether to assume responsibility for flying in the prohibited area, and confirming whether to continue flying in the prohibited area.
  • the prompting method 200 further includes the steps of:
  • the sensitive area information may not be acquired or the sensitive area information is updated during the flight, so that when the sensitive area information is acquired or updated, the drone is found to be sensitive.
  • the prompt information is generated according to the location information of the drone and the sensitive area.
  • the prompt information specifically includes prompting to land or prompting to fly away from the sensitive area.
  • the sensitive area step includes receiving operation information and generating a control instruction to cause the drone to fly away from the sensitive area according to the control instruction; or calculating a shortest path and controlling the drone to fly away along the shortest path The sensitive area. It can be understood that the shortest path can also be calculated by the drone flight control.
  • the UAV flight prompting method of the embodiment of the present invention can intuitively mark a sensitive area on a navigation map, and generate corresponding prompt information according to the positional relationship of the drone with respect to the sensitive area, to help The drone user makes the correct flight decision to control the drone to fly outside the sensitive area.
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of a control terminal 20 according to an embodiment of the present invention.
  • the control terminal is used to control the flight of the drone.
  • the control terminal 20 includes, but is not limited to, a communication device 21, a storage device 22, a processor 23, and a display screen 24.
  • the storage device 22 is configured to store various types of data of the control terminal 20, such as drone user identity information, drone identity information, sensitive area information, and the like.
  • the storage device 22 may be the memory of the control terminal 20, and may also be a removable storage device such as a removable media card, an external USB flash drive, and other flash memory or memory.
  • the processor 23 is configured to control the operation of the control terminal 20.
  • the processor 23 can be a central processing unit (CPU), a microprocessor, a digital signal processor, or other data processing chip.
  • the communication device 21 is configured to communicate with the drone, for example, to receive location information of the drone transmitted by the drone.
  • the display screen 24 is used to display data, an interface, and the like that the control terminal 20 needs to interact with the user.
  • the control terminal 20 further includes a prompting system 25 that is installed in the storage device 22 in the form of a software program or instruction and executed by the processor 23.
  • the cueing system 25 can be partitioned into one or more modules that are stored in the storage device 22 and configured to be configured by one or more processors 23 ( The embodiment is executed by a processor 23), and the control terminal 20 can intuitively mark the sensitive area on the navigation map by using the prompting system 25, and according to the positional relationship of the drone with respect to the sensitive area. Generate corresponding prompts to help drone users make the right flight decisions.
  • FIG. 4 is a functional block diagram of the prompting system 25 in the control terminal 20 according to an embodiment of the present invention.
  • the prompting system 25 includes, but is not limited to, an obtaining module 251, a control module 252, and a processing module 253.
  • Each of the above functional modules is a series of program instruction segments capable of performing a specific function, and is more suitable than the software program itself to describe the execution process of the software in the computer, as in the processor 23 of the control terminal 20, so the present invention
  • the description of the software program is described in modules.
  • each of the above functional modules may also be implemented by hardware or firmware.
  • the control module 252 is configured to control the display screen 24 to display a navigation map. It can be understood that the navigation map may be a map generated by calling data of a pre-stored map database, or the control module 252 may control the communication device 21 of the control terminal 20 and a map operator platform or other third-party platform. Connect and display maps directly from the map carrier platform or other third-party platforms.
  • the obtaining module 251 is configured to acquire sensitive area information.
  • the acquired sensitive area information includes at least one of the following: pre-stored sensitive area information, and sensitive area information received in real time.
  • the real-time received sensitive area information may be information pushed from a supervisory platform, and may include static data and dynamic data, where the static data includes initially set sensitive area parameters, and the dynamic data includes real-time updated Sensitive area parameters.
  • control module 252 is further configured to mark a sensitive area on the navigation map according to the sensitive area information, where the sensitive area is used to affect a flight mode of the drone.
  • the sensitive area information includes a type of the sensitive area.
  • the prompting system 25 further includes a setting module 254, configured to set a correspondence between a type of the sensitive area and a sensitive level, and set a correspondence between the sensitive level and the marked manner.
  • the type of the sensitive area includes at least: a warning area, an unrestricted flight limited area, and an unforgivable no-fly area.
  • the sensitivity level includes at least: level one, level two, and level three.
  • the setting module 254 sets the correspondence between the type of the sensitive area and the sensitive level
  • the setting module 254 is specifically configured to:
  • the sensitive area of the level 1 is used to warn the flight behavior of the drone;
  • the no-fly zone is set to correspond to the level three, and the sensitive area of the level three is used to prohibit the flight behavior of the drone.
  • the sensitive area information further includes location information of the sensitive area.
  • the control module 252 is specifically configured to: when the sensitive area is marked on the navigation map according to the sensitive area information,
  • the sensitive area is marked with a corresponding indication according to the determined sensitivity level.
  • control module 252 is further configured to mark the sensitivity level of the sensitive area on the navigation map.
  • the indication manner includes at least one of the following: a color block and an icon.
  • the shape of the color block includes at least one of the following: a regular outline, an actual outline of the sensitive area.
  • the rule contour includes at least one of the following: a circular contour, a square contour, and a regular polygonal contour.
  • control module 252 marks the sensitive area with a color block having a regular outline, and the color block having a regular outline completely covers the actual outline of the sensitive area.
  • the actual contour of the sensitive area may be a variety of irregular contours. Therefore, when a sensitive block having a regular outline is used to mark the sensitive area, the color block having a regular outline may also cover the non-sensitive area.
  • the drone needs to perform more calculations to determine the positional relationship with the sensitive area when receiving the parameters of the actual contour. Therefore, a graphic with fewer rules or fewer feature points can be displayed to cover the actual contour of the sensitive area, thereby reducing the computational burden of the drone flight control, reducing the configuration requirements of the drone, and thereby reducing the cost.
  • a graphic with fewer rules or fewer feature points can be displayed to cover the actual contour of the sensitive area, thereby reducing the computational burden of the drone flight control, reducing the configuration requirements of the drone, and thereby reducing the cost.
  • a circle or a rectangle covering the actual contour may be displayed.
  • control module 252 also uses a dotted line to indicate the actual contour of the sensitive area.
  • a dotted line By displaying the actual contour of the sensitive area within the regular contour, the user is made aware of the location and extent of the actual sensitive area. It will be appreciated that the actual contour of the sensitive area may also be indicated using solid lines or different colors.
  • the color of the color block includes at least: green, yellow, and red.
  • the setting module 254 sets the correspondence between the sensitive level and the indication mode, the setting module 254 is further configured to:
  • the icon includes at least: an icon of a representative thing of the sensitive area, for example, an icon of the aircraft is used to mark the airport, an icon of the animal is used to mark the zoo, and a doctor's avatar icon is used to mark the hospital.
  • control module 252 can uniformly mark the sensitive area by using a color block, or uniformly mark the sensitive area by using an icon. Considering that the size of the displayed navigation map is limited, if the sensitive area is dense or the area of the sensitive area is small, if all the color blocks are used to mark the sensitive area, the sensitive area may not be marked. clear. Therefore, the control module 252 can also mark the sensitive area by using a mixture of color blocks and icons, that is, using a color block to mark a part of the sensitive area, and using an icon to mark another part of the sensitive area.
  • the obtaining module 251 is further configured to acquire location information of the drone.
  • the processing module 253 is configured to determine a positional relationship of the drone relative to the sensitive area according to the sensitive area and a flight position of the drone.
  • the processing module 253 is specifically configured to determine, according to the sensitive area indicated on the navigation map and the flight position of the drone, the sensitive area of the drone relative to the indication The positional relationship.
  • the processing module 253 is specifically configured to determine, according to location information of the sensitive area included in the sensitive area information, and a flight location of the drone, the drone relative to the sensitive area. Positional relationship.
  • the sensitive area information is also acquired on the UAV flight control, and the location of the UAV relative to the sensitive area is determined according to the sensitive area information and the location information of the UAV. relationship. Therefore, optionally, in other embodiments, the positional relationship of the drone relative to the sensitive area may be determined by the drone flight control.
  • control module 252 is further configured to mark, on the navigation map, a flight position of the drone according to location information of the drone, so that the drone user intuitively observes the The positional relationship between the human machine and the sensitive area.
  • the processing module 253 is further configured to generate prompt information according to the location relationship.
  • the prompting system 25 further includes a prompting module 255 for controlling a voice device (not shown) of the control terminal 20, for example, the speaker prompts the prompt information by voice, and/or A navigation prompt interface including the prompt information is displayed on the display screen of the control terminal 20.
  • a prompting module 255 for controlling a voice device (not shown) of the control terminal 20, for example, the speaker prompts the prompt information by voice, and/or A navigation prompt interface including the prompt information is displayed on the display screen of the control terminal 20.
  • the processing module 253 is further configured to generate the prompt information when the positional relationship is that the horizontal distance between the drone and the sensitive area is less than a predetermined distance.
  • the prompt information includes at least one of a type of the sensitive area, a sensitivity level of the sensitive area, and a distance between the drone and the sensitive area.
  • control module 252 marks the sensitive area with a color block having a circular outline to facilitate calculation of the distance between the drone and the surrounding sensitive area.
  • the processing module 253 is further configured to generate the prompt information when the location relationship is that the location of the drone falls within the marked sensitive area, where the prompt information includes the following At least one: the type and sensitivity level of the sensitive area.
  • the prompt information further includes warning The prompt information of the flight behavior of the drone, the navigation prompt interface further including at least a prompt option for removing the indication of the warning zone.
  • the processing module 253 is further configured to receive operation information about the prompting option, and to remove an indication of the warning area when the operation information is to remove an indication of the warning area.
  • the processing module 253 is further configured to receive setting operation information that adds or removes an indication of the warning area, and add or remove the warning area according to the received setting operation information. Sign.
  • the prompt information only warns the flight behavior of the drone, and does not include other restrictions on the flight of the drone.
  • the restriction information that is, the flight behavior of the drone is not limited in the warning zone. In this way, the drone user can turn on or off the indication of the warning zone according to the actual situation.
  • the prompt information for limiting the flight behavior of the drone is further included, and the navigation prompt interface further includes at least a prompt option for unblocking the flight limited area.
  • the processing module 253 is further configured to:
  • the indication of the corresponding flight limited zone is removed, that is, the restricted flight zone is released.
  • the valid identity information includes at least one of the following: the UAV user identity information, the authentication certificate, where the authentication certificate includes at least the authenticated UAV user identity information.
  • the operational information and the valid identity information may be submitted to the monitoring platform via an online verification platform.
  • processing module 253 is further configured to remove the corresponding navigation prompt interface after removing the indication of the sensitive area.
  • processing module 253 is further configured to: when the indications of different levels of sensitive areas overlap, and the indications of the lower-level sensitive areas are removed, the indications of the higher-level sensitive areas are retained in the overlapping areas. .
  • the yellow color block indicating the flight limited area partially overlaps with the red color block indicating the no-fly area, or the red color block is completely covered by the yellow color block, or the yellow color block is completely covered by the red color block, at this time, even if it is limited
  • the flying zone is unblocked, that is, the yellow color patch is removed, and since the no-fly zone cannot be unblocked, the red color patch remains in the overlapping zone.
  • the prompt information is further A prompt message prohibiting the flight behavior of the drone is included.
  • the navigation prompt interface further includes at least one confirmation option for confirming whether there is permission to enter the prohibited area, confirming whether to assume responsibility for flying in the prohibited area, and confirming whether to continue flying in the prohibited area.
  • the processing module 253 is further configured to receive operation information about the confirmation option, and send the operation information to a supervision platform, so that the supervision platform monitors a flight behavior of the drone, and The man-machine violates the safety regulations and pursues the responsibility of the drone user when flying in a sensitive area.
  • the acquisition module 251 or the drone flight control may not acquire sensitive area information or update sensitive area information during flight, resulting in acquisition or update.
  • the processing module 253 will generate prompt information according to the location information of the drone and the sensitive area.
  • the prompt information specifically includes prompting to land or prompting to fly away from the sensitive area.
  • the processing module 252 receives the operation information and generates a control instruction to cause the flight control of the drone to change the flight path of the drone according to the control instruction; When the prompt leaves the sensitive area, the processing module 252 receives the operation information and generates a control instruction to cause the drone to fly away from the sensitive area according to the control instruction; or the processing module 252 calculates the shortest a path to control the drone to fly away from the sensitive area along the shortest path. It can be understood that the shortest path can also be calculated by the drone flight control.
  • the UAV flight prompting system 25 of the embodiment of the present invention can intuitively mark a sensitive area on a navigation map, and generate corresponding prompt information according to the positional relationship of the drone with respect to the sensitive area, to help The drone user makes the correct flight decision to control the drone to fly outside the sensitive area.
  • each function module of the prompting system 25 in the embodiment of the present invention may refer to the description of the related steps in the corresponding embodiment of FIG. 2 correspondingly.
  • the related apparatus and method disclosed may be implemented in other manners.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the division of the modules or units is only a logical function division.
  • there may be another division manner for example, multiple units or components may be used. Combinations can be integrated into another system, or some features can be ignored or not executed.
  • the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be an indirect coupling or communication connection through some interface, device or unit, and may be in an electrical, mechanical or other form.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above integrated unit can be implemented in the form of hardware or in the form of a software functional unit.
  • the integrated unit if implemented in the form of a software functional unit and sold or used as a standalone product, may be stored in a computer readable storage medium.
  • the technical solution of the present invention which is essential or contributes to the prior art, or all or part of the technical solution, may be embodied in the form of a software product stored in a storage medium.
  • a number of instructions are included to cause a computer processor to perform all or part of the steps of the methods described in various embodiments of the present invention.
  • the foregoing storage medium includes: a U disk, a mobile hard disk, a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk, or an optical disk, and the like. .

Landscapes

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Abstract

一种无人机（50）飞行提示方法，包括：(202)获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机（50）的飞行方式；(203)获取无人机（50）的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机（50）的飞行位置确定所述无人机（50）相对于所述敏感区域的位置关系；以及(204)根据所述位置关系生成提示信息；还涉及一种无人机飞行提示系统（25）、无人机的控制终端（20）、处理器（23）、存储器（22）以及飞行系统（100）。

Description

无人机飞行提示系统和方法、控制终端、飞行系统 技术领域
本发明涉及无人机飞行导航技术领域，特别涉及一种无人机飞行提示系统和方法、以及无人机的控制终端、飞行系统。
背景技术
无人机是一种主要活动在低空领域的飞行器，其主要依靠远程遥控器来控制其飞行。由于低空领域的飞行环境比较复杂且容易受到一些敏感区域的限制，无人机用户在控制无人机飞行时应主动避开这些敏感区域，否则可能会扰乱社会安全，严重的可能还会要承担法律责任。因此，无人机用户需要很清楚地了解无人机飞行区域附近的敏感区域并及时作出正确的飞行决策。
发明内容
有鉴于此，有必要提出一种无人机飞行提示系统和方法、以及无人机的控制终端、处理器、存储器、飞行系统，以解决上述问题。
一种无人机飞行提示方法，包括以下步骤：
获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
根据所述位置关系生成提示信息。
进一步地，获取的所述敏感区域信息包括如下至少一种：预存的敏感区域信息、实时接收到的敏感区域信息。
进一步地，所述敏感区域信息包括敏感区域的类型，所述提示方法还包括步骤：
设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系；以及
设定敏感级别与标示方式之间的对应关系。
进一步地，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；
所述设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系步骤，具体包括：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
进一步地，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域步骤，具体包括：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
在所述导航地图上标示出所述敏感区域的敏感级别。
进一步地，所述标示方式包括如下至少一种：色块、图标；
其中，所述色块的颜色至少包括：绿色、黄色、红色，所述色块的形状包括如下至少一种：规则轮廓、敏感区域的实际轮廓；所述图标至少包括：敏感区域的代表性事物的图标。
进一步地，所述规则轮廓包括如下至少一种：圆形轮廓、方形轮廓、正多边形轮廓。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
采用虚线标示所述敏感区域的实际轮廓。
进一步地，所述设定敏感级别与标示方式之间的对应关系步骤，具体还包括：
设定所述级别一和绿色色块对应；
设定所述级别二和黄色色块对应；以及
设定所述级别三和红色色块对应。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
接收添加或移除对所述警告区的标示的设置操作信息，并根据接收到的所述设置操作信息添加或移除对所述警告区的标示。
进一步地，根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系步骤，具体包括：
根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机与所述敏感区域之间的水平距离小于一预定距离时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型、所述敏感区域的敏感级别、所述无人机与所述敏感区域之间的距离。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
通过语音提示所述提示信息；及/或
显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述敏感区域中时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型与敏感级别。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
通过语音提示所述提示信息。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述警告区中时，所述提示信息还包括警告所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否移除对所述警告区的标示的提示选项。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
接收对所述提示选项的操作信息；
若所述操作信息为移除对所述警告区的标示，则移除对所述警告区的标示。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述限飞区中时，所述提示信息还包括限制所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否解禁所述限飞区的提示选项。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
接收对所述提示选项的操作信息；
若所述操作信息为请求解禁所述限飞区，则获取有效的身份信息，并将所述操作信息以及所述有效的身份信息一并发送给监管平台；以及
当接收到所述监管平台发送的解禁指令时，移除对相应的限飞区的标示。
进一步地，所述有效的身份信息包括如下至少一种：无人机用户身份信息、认证证书，其中，所述认证证书至少包括经过认证的无人机用户身份信息。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
在移除敏感区域的标示之后，一并移除相应的导航提示界面。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
当不同级别的敏感区域的标示重叠，且较低级别的敏感区域的标示被移除后时，在所述重叠区保留较高级别的敏感区域的标示。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述禁止区中时，所述提示信息还包括禁止所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面还包括如下至少一种确认选项：确认是否有权限进入所述禁止区、确认是否承担在所述禁止区飞行的责任、确认是否继续在所述禁止区中飞行。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
接收对所述确认选项的操作信息，并将所述操作信息发送给监管平台。
进一步地，所述提示方法还包括步骤：
根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
进一步地，在导航地图上标示出敏感区域之前，还包括步骤：
显示导航地图。
进一步地，所述根据所述位置关系生成提示信息步骤，包括：
若所述无人机处于所述敏感区域内，则提示降落或提示飞离所述敏感区域。
进一步地，在所述无人机降落过程中，接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机的飞控根据所述控制指令改变无人机的飞行路径。
进一步地，所述提示飞离所述敏感区域步骤包括：
接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令飞离所述敏感区域；或者
计算最短路径，以控制所述无人机沿所述最短路径飞离所述敏感区域。
一种无人机飞行提示系统，包括：
获取模块，用于获取敏感区域信息以及无人机的位置信息；
控制模块，用于根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；以及
处理模块，用于根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系，以及根据所述位置关系生成提示信息。
进一步地，获取的所述敏感区域信息包括如下至少一种：预存的敏感区域信息、实时接收到的敏感区域信息。
进一步地，所述敏感区域信息包括敏感区域的类型，所述提示系统还包括设置模块，用于设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系，以及设定敏感级别与标示方式之间的对应关系。
进一步地，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述设置模块在设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系时，具体用于：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
进一步地，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述控制模块在根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域时，具体用于：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
进一步地，所述控制模块还用于在所述导航地图上标示出所述敏感区域的敏感级别。
进一步地，所述标示方式包括如下至少一种：色块、图标；
其中，所述色块的颜色至少包括：绿色、黄色、红色，所述色块的形状包括如下至少一种：规则轮廓、敏感区域的实际轮廓；所述图标至少包括：敏感区域的代表性事物的图标。
进一步地，所述规则轮廓包括如下至少一种：圆形轮廓、方形轮廓、正多边形轮廓。
进一步地，所述控制模块采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
进一步地，所述控制模块还采用虚线标示所述敏感区域的实际轮廓。
进一步地，所述设置模块在设定敏感级别与标示方式之间的对应关系时，具体还用于：
设定所述级别一和绿色色块对应；
设定所述级别二和黄色色块对应；以及
设定所述级别三和红色色块对应。
进一步地，所述处理模块还用于接收添加或移除对所述警告区的标示的设置操作信息，并根据接收到的所述设置操作信息添加或移除对所述警告区的标示。
进一步地，所述处理模块在确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系时，具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
进一步地，所述处理模块还用于当所述位置关系为所述无人机与所述敏感区域之间的水平距离小于一预定距离时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型、所述敏感区域的敏感级别、所述无人机与所述敏感区域之间的距离。
进一步地，所述提示系统还包括提示模块，用于：
通过语音提示所述提示信息；及/或
显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
进一步地，所述处理模块还用于当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述敏感区域中时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型与敏感级别。
进一步地，所述提示系统还包括提示模块，用于显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
进一步地，所述提示模块还用于通过语音提示所述提示信息。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述警告区中时，所述提示信息还包括警告所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否移除对所述警告区的标示的提示选项。
进一步地，所述处理模块还用于接收对所述提示选项的操作信息，以及用于在所述操作信息为移除对所述警告区的标示时，移除对所述警告区的标示。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述限飞区中时，所述提示信息还包括限制所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否解禁所述限飞区的提示选项。
进一步地，所述处理模块还用于：
接收对所述提示选项的操作信息；
在所述操作信息为请求解禁所述限飞区时，获取有效的身份信息，并将所述操作信息以及所述有效的身份信息一并发送给监管平台；以及
在接收到所述监管平台发送的解禁指令时，移除对相应的限飞区的标示。
进一步地，所述有效的身份信息包括如下至少一种：无人机用户身份信息、认证证书，其中，所述认证证书至少包括经过认证的无人机用户身份信息。
进一步地，所述处理模块还用于在移除敏感区域的标示之后，一并移除相应的导航提示界面。
进一步地，所述处理模块还用于当不同级别的敏感区域的标示重叠，且较低级别的敏感区域的标示被移除后时，在所述重叠区保留较高级别的敏感区域的标示。
进一步地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述禁止区中时，所述提示信息还包括禁止所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面还包括如下至少一种确认选项：确认是否有权限进入所述禁止区、确认是否承担在所述禁止区飞行的责任、确认是否继续在所述禁止区中飞行。
进一步地，所述处理模块还用于接收对所述确认选项的操作信息，并将所述操作信息发送给监管平台。
进一步地，所述控制模块还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
进一步地，所述控制模块还用于在导航地图上标示出敏感区域之前，控制一显示屏显示导航地图。
进一步地，所述处理模块在根据所述位置关系生成提示信息时，具体还用于当所述无人机处于所述敏感区域内时，提示降落或提示飞离所述敏感区域。
进一步地，所述处理模块还用于在所述无人机降落过程中，接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机的飞控根据所述控制指令改变无人机的飞行路径。
进一步地，所述处理模块在提示飞离所述敏感区域时，还用于：
接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令飞离所述敏感区域；或者
计算最短路径，以控制所述无人机沿所述最短路径飞离所述敏感区域。
一种控制终端，包括：通信装置以及处理器，所述通信装置用于与无人机进行通信，并接收所述无人机的位置信息；所述处理器用于：
获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
根据所述位置关系生成提示信息。
进一步地，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述处理器还用于：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
进一步地，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述处理器具体用于：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
进一步地，所述处理器具体用于采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
进一步地，所述处理器具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
进一步地，所述处理器还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
一种处理器，应用于无人机的控制终端中，所述处理器用于：
获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
根据所述位置关系生成提示信息。
进一步地，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述处理器还用于：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
进一步地，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述处理器具体用于：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
进一步地，所述处理器具体用于采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
进一步地，所述处理器具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
进一步地，所述处理器还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
一种存储器，应用于无人机的控制终端中，所述存储器用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：
获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
根据所述位置关系生成提示信息。
进一步地，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述程序指令还可被处理器获取以执行以下步骤：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
进一步地，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述程序指令还可被处理器获取以执行以下步骤：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
一种飞行系统，包括：
无人机；
控制终端，用于与所述无人机进行通信，并控制所述无人机飞行；以及
处理器，用于：
获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
根据所述位置关系生成提示信息。
进一步地，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述处理器还用于：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
进一步地，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述处理器具体用于：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
进一步地，所述处理器具体用于采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
进一步地，所述处理器具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
进一步地，所述处理器还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
进一步地，所述处理器设置于所述控制终端上。
本发明提供的无人机飞行提示方法，可直观地将敏感区域的位置关系提供给无人机用户，并根据所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系生成相应的提示信息，可帮助无人机用户作出正确的飞行决策。
 附图说明
图1是本发明实施例的一种飞行系统的结构示意图。
图2是本发明实施例的一种无人机飞行提示方法的流程示意图。
图3是本发明实施例的一种控制终端的结构示意图，所述控制终端包括一提示系统。
图4是图3中的提示系统的功能模块图。
主要元件符号说明
飞行系统 100
控制终端 20
通信装置 21
存储装置 22
处理器 23
显示屏 24
提示系统 25
获取模块 251
控制模块 252
处理模块 253
设置模块 254
提示模块 255
移动设备 30
遥控器 40
无人机 50
提示方法 200
步骤 201-205
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
具体的，请参阅图1，是本发明实施例的一种飞行系统100的结构示意图。所述飞行系统100至少包括控制终端20以及无人机50。所述控制终端20可与所述无人机50进行通信，并控制所述无人机50飞行。
在本实施方式中，所述控制终端20可用于在导航地图上标示出敏感区域，并根据所述无人机50相对于标示的所述敏感区域的位置关系生成相应的提示信息，以帮助无人机用户作出正确的飞行决策，从而控制所述无人机50在敏感区域之外飞行。
在一种实施方式中，所述控制终端20包括相互连接的移动设备30以及无人机50的遥控器40。所述移动设备30通过所述遥控器40与所述无人机50进行通信，并用于在所述导航地图上标示出敏感区域。所述移动设备30包括，但不限于，智能手机、平板电脑。
所述移动设备30与所述遥控器40之间可通过USB串口连接方式建立通信连接，并通过MFI协议（IOS）或OTG协议（安卓）进行通信以及数据传输。或者，所述遥控器40与所述移动设备30之间也可通过无线传输技术，例如2.4GHz或5GHz无线技术建立通信连接。
所述遥控器40与所述无人机50之间可通过无线传输技术，例如2.4GHz或5GHz无线技术建立通信连接。
在另一种实施方式中，所述控制终端20可为集成了所述移动设备30与所述无人机50的遥控器40的功能的多功能遥控器40。
在本实施方式中，所述飞行系统100还可包括一监管平台60，用于与所述控制终端20通信，并获取无人机50的飞行状态信息以监控所述无人机50的飞行行为，以及给所述控制终端20实时发送敏感区域信息，以提示无人机用户控制所述无人机50避开周围的敏感区域。
其中，所述监管平台60与所述控制终端20之间可通过移动通信网络，例如，2G、3G、4G或5G网络等，及/或，无线接入方式，例如WIFI接入方式建立通信连接。
在其他实施方式中，所述监管平台60还可与所述无人机50直接或间接通信，并在所述无人机50违反安全规定而在敏感区域中飞行时给所述无人机50发送飞行限制指令，以直接控制所述无人机50的飞行行为。
请参阅图2，是本发明实施例的一种无人机飞行提示方法200的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器来实现。应说明的是，本发明实施例的所述方法并不限于图2所示的流程图中的步骤及顺序。根据不同的实施例，图2所示的流程图中的步骤可以增加、移除、或者改变顺序。在本实施方式中，所述提示方法200可以从步骤201开始。
步骤201，显示导航地图。
可以理解的是，所述导航地图可以是调用预存的地图数据库的数据来生成的地图，或所述显示导航地图步骤可省略，而与地图运营商平台或其他第三方平台连接，并由地图运营商平台或其他第三方平台直接显示地图。
步骤202，获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式。
在本实施方式中，获取的所述敏感区域信息包括如下至少一种：预存的敏感区域信息、实时接收到的敏感区域信息。其中，所述实时接收到的敏感区域信息可以是来自一监管平台推送的信息，且可包括静态数据和动态数据，所述静态数据包括初始设置的敏感区域参数，所述动态数据包括实时更新的敏感区域参数。
在本实施方式中，所述敏感区域信息包括敏感区域的类型。本实施例的所述提示方法200还包括步骤：
设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系；以及
设定敏感级别与标示方式之间的对应关系。
在本实施方式中，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区。所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三。
所述设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系步骤，具体包括：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
在本实施方式中，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息。根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域步骤，具体包括：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
可选的，本实施例的所述提示方法200还包括步骤：在所述导航地图上标示出所述敏感区域的敏感级别。
在本实施方式中，所述标示方式包括如下至少一种：色块、图标。
其中，所述色块的形状包括如下至少一种：规则轮廓、敏感区域的实际轮廓。其中，所述规则轮廓包括如下至少一种：圆形轮廓、方形轮廓、正多边形轮廓。
在本实施方式中，所述提示方法200采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
可以理解的是，所述敏感区域的实际轮廓可以是各种不规则的轮廓。因此，当采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域时，所述具有规则轮廓的色块还可能会覆盖到非敏感区域。
因为敏感区域的实际轮廓可能为不规则的形状或特征点较多的形状，无人机在接收到所述实际轮廓的参数时，需要进行较多的计算以确定与所述敏感区域的位置关系，故可显示较为规则或特征点较少的图形以覆盖所述敏感区域的实际轮廓，从而减轻无人机飞控的计算负担，降低无人机的配置要求，进而降低成本。具体地，当敏感区域的实际轮廓为多边形或不规则形状时，可显示一覆盖所述实际轮廓的圆形或矩形。
可选的，本实施例的所述提示方法200还包括步骤：采用虚线标示所述敏感区域的实际轮廓。通过在规则轮廓内显示敏感区域的实际轮廓，可使使用者明确知悉实际的敏感区域的位置及范围。可以理解，也可使用实线或不同颜色标示敏感区域的实际轮廓。
在本实施方式中，所述色块的颜色至少包括：绿色、黄色、红色，所述设定敏感级别与标示方式之间的对应关系步骤，具体还包括：
设定所述级别一和绿色色块对应；
设定所述级别二和黄色色块对应；以及
设定所述级别三和红色色块对应。
所述图标至少包括：敏感区域的代表性事物的图标，例如采用飞机的图标标示飞机场，采用某种动物的图标标示动物园，采用医生的头像图标标示医院等。
可以理解的是，所述提示方法200可统一采用色块标示出所述敏感区域，或统一采用图标标示出所述敏感区域。考虑到所显示的导航地图大小有限，在敏感区域比较密集或个别敏感区域面积较小的情况下，如果全部都采用色块的方式来标示所述敏感区域，可能会导致部分敏感区域的标示不清楚。因此，所述提示方法200还可采用色块与图标混合的方式来标示所述敏感区域，即采用色块标示部分敏感区域，并采用图标标示另一部分敏感区域。
步骤203，获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系。
在本实施方式中，所述步骤203具体包括：
根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
在其他实施方式中，所述步骤203具体可包括：
根据所述敏感区域信息中包括的敏感区域的位置信息以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系。
可以理解的是，所述无人机飞控上也会获取所述敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息以及无人机的位置信息确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系。因此，可选的，在其他实施方式中，所述步骤203所述的无人机相对于所述敏感区域的位置关系可由所述无人机飞控来确定。
可选的，所述提示方法200还包括步骤：根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置，以便于无人机用户直观地观察所述无人机与所述敏感区域之间的位置关系。
步骤204，根据所述位置关系生成提示信息。
步骤205，显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
在本实施方式中，所述提示方法200还可包括步骤：通过语音提示所述提示信息。
在本实施方式中，当所述位置关系为所述无人机与所述敏感区域之间的水平距离小于一预定距离时，生成所述提示信息。所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型、所述敏感区域的敏感级别、所述无人机与所述敏感区域之间的距离。
在本实施方式中，所述提示方法200采用具有圆形轮廓的色块标示出所述敏感区域，以便于计算出所述无人机与周围的敏感区域的距离。
在本实施方式中，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述敏感区域中时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型与敏感级别。
具体地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述警告区中，即所述无人机在所述警告区内飞行时，所述提示信息还包括警告所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否移除对所述警告区的标示的提示选项。
所述提示方法200还包括步骤：
接收对所述提示选项的操作信息；
若所述操作信息为移除对所述警告区的标示，则移除对所述警告区的标示。
在其他实施方式中，所述提示方法200还包括步骤：
接收添加或移除对所述警告区的标示的设置操作信息，并根据接收到的所述设置操作信息添加或移除对所述警告区的标示。
可以理解的是，当所述无人机在所述警告区内飞行时，所述提示信息只是对所述无人机的飞行行为进行警告提示，而不包括限制所述无人机飞行的其他限制信息，即在所述警告区内不限制所述无人机的飞行行为。这样，无人机用户可根据实际情况自行开启或关闭对所述警告区的标示。
当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述限飞区中，即所述无人机在所述限飞区内飞行时，所述提示信息还包括限制所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否解禁所述限飞区的提示选项。
所述提示方法200还包括步骤：
接收对所述提示选项的操作信息；
若所述操作信息为请求解禁所述限飞区，则获取有效的身份信息，并将所述操作信息以及所述有效的身份信息一并发送给监管平台；以及
当接收到所述监管平台发送的解禁指令时，移除对相应的限飞区的标示，即对所述限飞区解禁。
在本实施方式中，所述有效的身份信息包括如下至少一种：无人机用户身份信息、认证证书，其中，所述认证证书至少包括经过认证的无人机用户身份信息。所述操作信息以及所述有效的身份信息可通过一在线验证平台提交给所述监管平台。
进一步地，所述提示方法200还包括步骤：
在移除敏感区域的标示之后，一并移除相应的导航提示界面。
进一步地，所述提示方法200还包括步骤：
当不同级别的敏感区域的标示重叠，且较低级别的敏感区域的标示被移除后时，在所述重叠区保留较高级别的敏感区域的标示。
例如，当标示限飞区的黄色色块与标示禁飞区的红色色块部分重叠，或红色色块完全被黄色色块覆盖，或黄色色块完全被红色色块覆盖，这时，即使限飞区被解禁，即黄色色块被移除，由于禁飞区不可被解禁，在所述重叠区中依然保留红色色块。
当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述禁止区中，即所述无人机在所述禁飞区内飞行时，所述提示信息还包括禁止所述无人机的飞行行为的提示信息。所述导航提示界面还包括如下至少一种确认选项：确认是否有权限进入所述禁止区、确认是否承担在所述禁止区飞行的责任、确认是否继续在所述禁止区中飞行。
所述提示方法200还包括步骤：
接收对所述确认选项的操作信息，并将所述操作信息发送给监管平台，以便于所述监管平台监控所述无人机的飞行行为，以及在所述无人机违反安全规定而在敏感区域中飞行时追究无人机用户的责任。
此外，当所述无人机刚开始飞行的时候，可能未获取敏感区域信息或在飞行过程中敏感区域信息有更新，导致当获取或更新所述敏感区域信息后，发现无人机已处于敏感区域中，则此时将根据所述无人机和敏感区域的位置信息生成提示信息。所述提示信息具体包括提示降落或提示飞离所述敏感区域。其中，在所述无人机降落过程中，接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机的飞控根据所述控制指令改变无人机的飞行路径；所述提示飞离所述敏感区域步骤包括接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令飞离所述敏感区域；或者计算最短路径，并控制所述无人机沿所述最短路径飞离所述敏感区域。可以理解的是，所述最短路径也可以由所述无人机飞控来计算得出。
本发明实施例的所述无人机飞行提示方法，可直观地在导航地图上标示出敏感区域，并根据所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系生成相应的提示信息，以帮助无人机用户作出正确的飞行决策，从而控制所述无人机在敏感区域之外飞行。
请参阅图3，是本发明实施例的一种控制终端20的结构示意图。所述控制终端用于控制无人机的飞行。所述控制终端20包括，但不限于，通信装置21、存储装置22、处理器23以及显示屏24。其中，所述存储装置22用于存储所述控制终端20的各类数据，例如无人机用户身份信息、无人机身份信息、敏感区域信息等。所述存储装置22可以是所述控制终端20的内存，还可以是可移除的存储装置，例如可移除媒体卡、外置U盘、及其他闪存或存储器。所述处理器23用于控制所述控制终端20工作。所述处理器23可为中央处理器（Central Processing Unit, CPU）、微处理器、数字信号处理器或其他数据处理芯片。
所述通信装置21用于与无人机进行通信，例如接收无人机发送的无人机的位置信息。所述显示屏24用于显示所述控制终端20需要与用户交互的数据、界面等。
在本实施方式中，所述控制终端20还包括提示系统25，所述提示系统25以软件程序或指令的形式安装在所述存储装置22中，并由所述处理器23执行。在本实施方式中，所述提示系统25可以被分割成一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储装置22中并被配置成由一个或多个处理器23（本实施例为一个处理器23）执行，所述控制终端20利用所述提示系统25可直观地在导航地图上标示出敏感区域，并根据所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系生成相应的提示信息，以帮助无人机用户作出正确的飞行决策。
请参阅图4，是本发明实施例的控制终端20中的提示系统25的功能模块图。所述提示系统25包括，但不限于，获取模块251、控制模块252、处理模块253。上述各功能模块是能够完成特定功能的一系列程序指令段，比软件程序本身更适合于描述软件在计算机中的执行过程，如在所述控制终端20的处理器23中执行，因此本发明对软件程序的描述都以模块描述。另外，上述各功能模块亦可以由硬件、固件（firmware）方式实现。
所述控制模块252用于控制所述显示屏24显示导航地图。可以理解的是，所述导航地图可以是调用预存的地图数据库的数据来生成的地图，或所述控制模块252可以控制所述控制终端20的通信装置21与地图运营商平台或其他第三方平台连接，并由地图运营商平台或其他第三方平台直接显示地图。
所述获取模块251用于获取敏感区域信息。在本实施方式中，获取的所述敏感区域信息包括如下至少一种：预存的敏感区域信息、实时接收到的敏感区域信息。其中，所述实时接收到的敏感区域信息可以是来自一监管平台推送的信息，且可包括静态数据和动态数据，所述静态数据包括初始设置的敏感区域参数，所述动态数据包括实时更新的敏感区域参数。
在本实施方式中，所述控制模块252还用于根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式。
在本实施方式中，所述敏感区域信息包括敏感区域的类型。
在本实施方式中，所述提示系统25还包括设置模块254，用于设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系，以及设定敏感级别与标示方式之间的对应关系。
在本实施方式中，所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区。所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三。
所述设置模块254在设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系时，具体用于：
设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
在本实施方式中，所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息。所述控制模块252在根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域时，具体用于：
根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
在本实施方式中，所述控制模块252还用于在所述导航地图上标示出所述敏感区域的敏感级别。
在本实施方式中，所述标示方式包括如下至少一种：色块、图标。
其中，所述色块的形状包括如下至少一种：规则轮廓、敏感区域的实际轮廓。其中，所述规则轮廓包括如下至少一种：圆形轮廓、方形轮廓、正多边形轮廓。
在本实施方式中，所述控制模块252采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
可以理解的是，所述敏感区域的实际轮廓可以是各种不规则的轮廓。因此，当采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域时，所述具有规则轮廓的色块还可能会覆盖到非敏感区域。
因为敏感区域的实际轮廓可能为不规则的形状或特征点较多的形状，无人机在接收到所述实际轮廓的参数时，需要进行较多的计算以确定与所述敏感区域的位置关系，故可显示较为规则或特征点较少的图形以覆盖所述敏感区域的实际轮廓，从而减轻无人机飞控的计算负担，降低无人机的配置要求，进而降低成本。具体地，当敏感区域的实际轮廓为多边形或不规则形状时，可显示一覆盖所述实际轮廓的圆形或矩形。
可选的，控制模块252还采用虚线标示所述敏感区域的实际轮廓。通过在规则轮廓内显示敏感区域的实际轮廓，可使使用者明确知悉实际的敏感区域的位置及范围。可以理解，也可使用实线或不同颜色标示敏感区域的实际轮廓。
在本实施方式中，所述色块的颜色至少包括：绿色、黄色、红色，所述设置模块254在设定敏感级别与标示方式之间的对应关系时，具体还用于：
设定所述级别一和绿色色块对应；
设定所述级别二和黄色色块对应；以及
设定所述级别三和红色色块对应。
所述图标至少包括：敏感区域的代表性事物的图标，例如采用飞机的图标标示飞机场，采用某种动物的图标标示动物园，采用医生的头像图标标示医院等。
可以理解的是，所述控制模块252可统一采用色块标示出所述敏感区域，或统一采用图标标示出所述敏感区域。考虑到所显示的导航地图大小有限，在敏感区域比较密集或个别敏感区域面积较小的情况下，如果全部都采用色块的方式来标示所述敏感区域，可能会导致部分敏感区域的标示不清楚。因此，所述控制模块252还可采用色块与图标混合的方式来标示所述敏感区域，即采用色块标示部分敏感区域，并采用图标标示另一部分敏感区域。
所述获取模块251还用于获取无人机的位置信息。所述处理模块253用于根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系。
在本实施方式中，所述处理模块253具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
在其他实施方式中，所述处理模块253具体可用于根据所述敏感区域信息中包括的敏感区域的位置信息以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系。
可以理解的是，所述无人机飞控上也会获取所述敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息以及无人机的位置信息确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系。因此，可选的，在其他实施方式中，所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系可由所述无人机飞控来确定。
可选的，所述控制模块252还可用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置，以便于无人机用户直观地观察所述无人机与所述敏感区域之间的位置关系。
在本实施方式中，所述处理模块253还用于根据所述位置关系生成提示信息。
在本实施方式中，所述提示系统25还包括提示模块255，用于控制所述控制终端20的一语音装置（图未示），例如扬声器通过语音提示所述提示信息，及/或，用于控制所述控制终端20的显示屏显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
在本实施方式中，所述处理模块253还用于当所述位置关系为所述无人机与所述敏感区域之间的水平距离小于一预定距离时，生成所述提示信息。所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型、所述敏感区域的敏感级别、所述无人机与所述敏感区域之间的距离。
在本实施方式中，所述控制模块252采用具有圆形轮廓的色块标示出所述敏感区域，以便于计算出所述无人机与周围的敏感区域的距离。
在本实施方式中，所述处理模块253还用于当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述敏感区域中时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型与敏感级别。
具体地，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述警告区中，即所述无人机在所述警告区内飞行时，所述提示信息还包括警告所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否移除对所述警告区的标示的提示选项。
所述处理模块253还用于接收对所述提示选项的操作信息，以及用于在所述操作信息为移除对所述警告区的标示时，移除对所述警告区的标示。
在其他实施方式中，所述处理模块253还用于接收添加或移除对所述警告区的标示的设置操作信息，并根据接收到的所述设置操作信息添加或移除对所述警告区的标示。
可以理解的是，当所述无人机在所述警告区内飞行时，所述提示信息只是对所述无人机的飞行行为进行警告提示，而不包括限制所述无人机飞行的其他限制信息，即在所述警告区内不限制所述无人机的飞行行为。这样，无人机用户可根据实际情况自行开启或关闭对所述警告区的标示。
在本实施方式中，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述限飞区中，即所述无人机在所述限飞区内飞行时，所述提示信息还包括限制所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否解禁所述限飞区的提示选项。
所述处理模块253还用于：
接收对所述提示选项的操作信息；
在所述操作信息为请求解禁所述限飞区时，获取有效的身份信息，并将所述操作信息以及所述有效的身份信息一并发送给监管平台；以及
在接收到所述监管平台发送的解禁指令时，移除对相应的限飞区的标示，即对所述限飞区解禁。
在本实施方式中，所述有效的身份信息包括如下至少一种：无人机用户身份信息、认证证书，其中，所述认证证书至少包括经过认证的无人机用户身份信息。所述操作信息以及所述有效的身份信息可通过一在线验证平台提交给所述监管平台。
进一步地，所述处理模块253还用于在移除敏感区域的标示之后，一并移除相应的导航提示界面。
进一步地，所述处理模块253还用于当不同级别的敏感区域的标示重叠，且较低级别的敏感区域的标示被移除后时，在所述重叠区保留较高级别的敏感区域的标示。
例如，当标示限飞区的黄色色块与标示禁飞区的红色色块部分重叠，或红色色块完全被黄色色块覆盖，或黄色色块完全被红色色块覆盖，这时，即使限飞区被解禁，即黄色色块被移除，由于禁飞区不可被解禁，在所述重叠区中依然保留红色色块。
在本实施方式中，当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述禁止区中，即所述无人机在所述禁飞区内飞行时，所述提示信息还包括禁止所述无人机的飞行行为的提示信息。所述导航提示界面还包括如下至少一种确认选项：确认是否有权限进入所述禁止区、确认是否承担在所述禁止区飞行的责任、确认是否继续在所述禁止区中飞行。
所述处理模块253还用于接收对所述确认选项的操作信息，并将所述操作信息发送给监管平台，以便于所述监管平台监控所述无人机的飞行行为，以及在所述无人机违反安全规定而在敏感区域中飞行时追究无人机用户的责任。
此外，当所述无人机刚开始飞行的时候，可能所述获取模块251或所述无人机飞控未获取敏感区域信息或在飞行过程中敏感区域信息有更新，导致当获取或更新所述敏感区域信息后，发现无人机已处于敏感区域中，则此时所述处理模块253将根据所述无人机和敏感区域的位置信息生成提示信息。所述提示信息具体包括提示降落或提示飞离所述敏感区域。其中，在所述无人机降落过程中，所述处理模块252接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机的飞控根据所述控制指令改变无人机的飞行路径；在所述提示飞离所述敏感区域时，所述处理模块252接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令飞离所述敏感区域；或者所述处理模块252计算最短路径，以控制所述无人机沿所述最短路径飞离所述敏感区域。可以理解的是，所述最短路径也可以由所述无人机飞控来计算得出。
本发明实施例的所述无人机飞行提示系统25可直观地在导航地图上标示出敏感区域，并根据所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系生成相应的提示信息，以帮助无人机用户作出正确的飞行决策，从而控制所述无人机在敏感区域之外飞行。
需要说明的是，本发明实施例中所述提示系统25的各个功能模块的具体实现可对应地参考上述图2对应实施例中相关步骤的描述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (86)

  1. 一种无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法包括以下步骤：
    获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
    获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
    根据所述位置关系生成提示信息。
  2. 如权利要求1所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：获取的所述敏感区域信息包括如下至少一种：预存的敏感区域信息、实时接收到的敏感区域信息。
  3. 如权利要求1所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述敏感区域信息包括敏感区域的类型，所述提示方法还包括步骤：
    设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系；以及
    设定敏感级别与标示方式之间的对应关系。
  4. 如权利要求3所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；
    所述设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系步骤，具体包括：
    设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
    设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
    设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
  5. 如权利要求4所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域步骤，具体包括：
    根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
    根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
    根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
  6. 如权利要求5所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    在所述导航地图上标示出所述敏感区域的敏感级别。
  7. 如权利要求5所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述标示方式包括如下至少一种：色块、图标；
    其中，所述色块的颜色至少包括：绿色、黄色、红色，所述色块的形状包括如下至少一种：规则轮廓、敏感区域的实际轮廓；所述图标至少包括：敏感区域的代表性事物的图标。
  8. 如权利要求7所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述规则轮廓包括如下至少一种：圆形轮廓、方形轮廓、正多边形轮廓。
  9. 如权利要求7或8所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
  10. 如权利要求9所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    采用虚线标示所述敏感区域的实际轮廓。
  11. 如权利要求7所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述设定敏感级别与标示方式之间的对应关系步骤，具体还包括：
    设定所述级别一和绿色色块对应；
    设定所述级别二和黄色色块对应；以及
    设定所述级别三和红色色块对应。
  12. 如权利要求5所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    接收添加或移除对所述警告区的标示的设置操作信息，并根据接收到的所述设置操作信息添加或移除对所述警告区的标示。
  13. 如权利要求5所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系步骤，具体包括：
    根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
  14. 如权利要求13所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机与所述敏感区域之间的水平距离小于一预定距离时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型、所述敏感区域的敏感级别、所述无人机与所述敏感区域之间的距离。
  15. 如权利要求14所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    通过语音提示所述提示信息；及/或
    显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
  16. 如权利要求13所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述敏感区域中时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型与敏感级别。
  17. 如权利要求16所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
  18. 如权利要求16或17所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    通过语音提示所述提示信息。
  19. 如权利要求17所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述警告区中时，所述提示信息还包括警告所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否移除对所述警告区的标示的提示选项。
  20. 如权利要求19所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    接收对所述提示选项的操作信息；
    若所述操作信息为移除对所述警告区的标示，则移除对所述警告区的标示。
  21. 如权利要求17所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述限飞区中时，所述提示信息还包括限制所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否解禁所述限飞区的提示选项。
  22. 如权利要求21所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    接收对所述提示选项的操作信息；
    若所述操作信息为请求解禁所述限飞区，则获取有效的身份信息，并将所述操作信息以及所述有效的身份信息一并发送给监管平台；以及
    当接收到所述监管平台发送的解禁指令时，移除对相应的限飞区的标示。
  23. 如权利要求22所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述有效的身份信息包括如下至少一种：无人机用户身份信息、认证证书，其中，所述认证证书至少包括经过认证的无人机用户身份信息。
  24. 如权利要求20或22所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    在移除敏感区域的标示之后，一并移除相应的导航提示界面。
  25. 如权利要求12、20或22所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    当不同级别的敏感区域的标示重叠，且较低级别的敏感区域的标示被移除后时，在所述重叠区保留较高级别的敏感区域的标示。
  26. 如权利要求17所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述禁止区中时，所述提示信息还包括禁止所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面还包括如下至少一种确认选项：确认是否有权限进入所述禁止区、确认是否承担在所述禁止区飞行的责任、确认是否继续在所述禁止区中飞行。
  27. 如权利要求26所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    接收对所述确认选项的操作信息，并将所述操作信息发送给监管平台。
  28. 如权利要求1所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示方法还包括步骤：
    根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
  29. 如权利要求1所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：在导航地图上标示出敏感区域之前，还包括步骤：
    显示导航地图。
  30. 如权利要求1所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述根据所述位置关系生成提示信息步骤，包括：
    若所述无人机处于所述敏感区域内，则提示降落或提示飞离所述敏感区域。
  31. 如权利要求30所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：在所述无人机降落过程中，接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机的飞控根据所述控制指令改变无人机的飞行路径。
  32. 如权利要求30所述的无人机飞行提示方法，其特征在于：所述提示飞离所述敏感区域步骤包括：
    接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令飞离所述敏感区域；或者
    计算最短路径，以控制所述无人机沿所述最短路径飞离所述敏感区域。
  33. 一种无人机飞行提示系统，其特征在于：所述提示系统包括：
    获取模块，用于获取敏感区域信息以及无人机的位置信息；
    控制模块，用于根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；以及
    处理模块，用于根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系，以及根据所述位置关系生成提示信息。
  34. 如权利要求33所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：获取的所述敏感区域信息包括如下至少一种：预存的敏感区域信息、实时接收到的敏感区域信息。
  35. 如权利要求33所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述敏感区域信息包括敏感区域的类型，所述提示系统还包括设置模块，用于设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系，以及设定敏感级别与标示方式之间的对应关系。
  36. 如权利要求35所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述设置模块在设定敏感区域的类型与敏感级别之间的对应关系时，具体用于：
    设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
    设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
    设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
  37. 如权利要求36所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述控制模块在根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域时，具体用于：
    根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
    根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
    根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
  38. 如权利要求37所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述控制模块还用于在所述导航地图上标示出所述敏感区域的敏感级别。
  39. 如权利要求37所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述标示方式包括如下至少一种：色块、图标；
    其中，所述色块的颜色至少包括：绿色、黄色、红色，所述色块的形状包括如下至少一种：规则轮廓、敏感区域的实际轮廓；所述图标至少包括：敏感区域的代表性事物的图标。
  40. 如权利要求39所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述规则轮廓包括如下至少一种：圆形轮廓、方形轮廓、正多边形轮廓。
  41. 如权利要求39或40所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述控制模块采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
  42. 如权利要求41所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述控制模块还采用虚线标示所述敏感区域的实际轮廓。
  43. 如权利要求39所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述设置模块在设定敏感级别与标示方式之间的对应关系时，具体还用于：
    设定所述级别一和绿色色块对应；
    设定所述级别二和黄色色块对应；以及
    设定所述级别三和红色色块对应。
  44. 如权利要求37所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于接收添加或移除对所述警告区的标示的设置操作信息，并根据接收到的所述设置操作信息添加或移除对所述警告区的标示。
  45. 如权利要求37所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块在确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系时，具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
  46. 如权利要求45所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于当所述位置关系为所述无人机与所述敏感区域之间的水平距离小于一预定距离时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型、所述敏感区域的敏感级别、所述无人机与所述敏感区域之间的距离。
  47. 如权利要求46所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述提示系统还包括提示模块，用于：
    通过语音提示所述提示信息；及/或
    显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
  48. 如权利要求45所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述敏感区域中时，生成所述提示信息，所述提示信息包括如下至少一种：所述敏感区域的类型与敏感级别。
  49. 如权利要求48所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述提示系统还包括提示模块，用于显示包含有所述提示信息的导航提示界面。
  50. 如权利要求49所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述提示模块还用于通过语音提示所述提示信息。
  51. 如权利要求49所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述警告区中时，所述提示信息还包括警告所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否移除对所述警告区的标示的提示选项。
  52. 如权利要求51所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于接收对所述提示选项的操作信息，以及用于在所述操作信息为移除对所述警告区的标示时，移除对所述警告区的标示。
  53. 如权利要求49所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述限飞区中时，所述提示信息还包括限制所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面至少还包括是否解禁所述限飞区的提示选项。
  54. 如权利要求53所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于：
    接收对所述提示选项的操作信息；
    在所述操作信息为请求解禁所述限飞区时，获取有效的身份信息，并将所述操作信息以及所述有效的身份信息一并发送给监管平台；以及
    在接收到所述监管平台发送的解禁指令时，移除对相应的限飞区的标示。
  55. 如权利要求54所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述有效的身份信息包括如下至少一种：无人机用户身份信息、认证证书，其中，所述认证证书至少包括经过认证的无人机用户身份信息。
  56. 如权利要求52或54所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于在移除敏感区域的标示之后，一并移除相应的导航提示界面。
  57. 如权利要求44、52或54所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于当不同级别的敏感区域的标示重叠，且较低级别的敏感区域的标示被移除后时，在所述重叠区保留较高级别的敏感区域的标示。
  58. 如权利要求49所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：当所述位置关系为所述无人机的位置落入标示的所述禁止区中时，所述提示信息还包括禁止所述无人机的飞行行为的提示信息，所述导航提示界面还包括如下至少一种确认选项：确认是否有权限进入所述禁止区、确认是否承担在所述禁止区飞行的责任、确认是否继续在所述禁止区中飞行。
  59. 如权利要求58所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于接收对所述确认选项的操作信息，并将所述操作信息发送给监管平台。
  60. 如权利要求33所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述控制模块还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
  61. 如权利要求33所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述控制模块还用于在导航地图上标示出敏感区域之前，控制一显示屏显示导航地图。
  62. 如权利要求33所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块在根据所述位置关系生成提示信息时，具体还用于当所述无人机处于所述敏感区域内时，提示降落或提示飞离所述敏感区域。
  63. 如权利要求62所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块还用于在所述无人机降落过程中，接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机的飞控根据所述控制指令改变无人机的飞行路径。
  64. 如权利要求62所述的无人机飞行提示系统，其特征在于：所述处理模块在提示飞离所述敏感区域时，还用于：
    接收操作信息并生成控制指令，以使所述无人机按照所述控制指令飞离所述敏感区域；或者
    计算最短路径，以控制所述无人机沿所述最短路径飞离所述敏感区域。
  65. 一种控制终端，包括：通信装置以及处理器，所述通信装置用于与无人机进行通信，并接收所述无人机的位置信息；其特征在于：所述处理器用于：
    获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
    获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
    根据所述位置关系生成提示信息。
  66. 如权利要求65所述的控制终端，其特征在于：所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述处理器还用于：
    设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
    设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
    设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
  67. 如权利要求66所述的控制终端，其特征在于：所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述处理器具体用于：
    根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
    根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
    根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
  68. 如权利要求67所述的控制终端，其特征在于：所述处理器具体用于采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
  69. 如权利要求67所述的控制终端，其特征在于：所述处理器具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
  70. 如权利要求65所述的控制终端，其特征在于：所述处理器还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
  71. 一种处理器，应用于无人机的控制终端中，其特征在于：所述处理器用于：
    获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
    获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
    根据所述位置关系生成提示信息。
  72. 如权利要求71所述的处理器，其特征在于：所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述处理器还用于：
    设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
    设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
    设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
  73. 如权利要求72所述的处理器，其特征在于：所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述处理器具体用于：
    根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
    根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
    根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
  74. 如权利要求73所述的处理器，其特征在于：所述处理器具体用于采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
  75. 如权利要求73所述的处理器，其特征在于：所述处理器具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
  76. 如权利要求71所述的处理器，其特征在于：所述处理器还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
  77. 一种存储器，应用于无人机的控制终端中，其特征在于：所述存储器用于存储程序指令，所述程序指令可被处理器获取以执行以下步骤：
    获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
    获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
    根据所述位置关系生成提示信息。
  78. 如权利要求77所述的存储器，其特征在于：所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述程序指令还可被处理器获取以执行以下步骤：
    设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
    设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
    设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
  79. 如权利要求78所述的存储器，其特征在于：所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述程序指令还可被处理器获取以执行以下步骤：
    根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
    根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
    根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
  80. 一种飞行系统，包括：
    无人机；
    控制终端，用于与所述无人机进行通信，并控制所述无人机飞行；以及
    处理器，用于：
    获取敏感区域信息，并根据所述敏感区域信息在导航地图上标示出敏感区域，其中，所述敏感区域用于影响所述无人机的飞行方式；
    获取无人机的位置信息，并根据所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于所述敏感区域的位置关系；以及
    根据所述位置关系生成提示信息。
  81. 如权利要求80所述的飞行系统，其特征在于：所述敏感区域的类型至少包括：警告区、可解禁的限飞区、不可解禁的禁飞区，所述敏感级别至少包括：级别一、级别二、级别三；所述处理器还用于：
    设定所述警告区与所述级别一对应，所述级别一的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行警告提示；
    设定所述限飞区与所述级别二对应，所述级别二的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行限制提示；以及
    设定所述禁飞区与所述级别三对应，所述级别三的敏感区域用于对所述无人机的飞行行为进行禁止提示。
  82. 如权利要求81所述的飞行系统，其特征在于：所述敏感区域信息还包括敏感区域的位置信息，所述处理器具体用于：
    根据敏感区域的位置信息确定所述敏感区域在所述导航地图上的位置；
    根据敏感区域的类型确定敏感区域的敏感级别；以及
    根据确定的敏感级别采用相应的标示方式标示出所述敏感区域。
  83. 如权利要求82所述的飞行系统，其特征在于：所述处理器具体用于采用具有规则轮廓的色块标示所述敏感区域，且所述具有规则轮廓的色块完全覆盖所述敏感区域的实际轮廓。
  84. 如权利要求82所述的飞行系统，其特征在于：所述处理器具体用于根据在所述导航地图上标示的所述敏感区域以及所述无人机的飞行位置确定所述无人机相对于标示的所述敏感区域的位置关系。
  85. 如权利要求80所述的飞行系统，其特征在于：所述处理器还用于根据所述无人机的位置信息在所述导航地图上标示出所述无人机的飞行位置。
  86. 如权利要求80所述的飞行系统，其特征在于：所述处理器设置于所述控制终端上。
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