WO2017094985A1 - 건설기계의 유압 제어 장치 및 유압 제어 방법 - Google Patents

건설기계의 유압 제어 장치 및 유압 제어 방법 Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to a hydraulic control device and a hydraulic control method for a construction machine. More specifically, the present invention relates to a hydraulic control device and a hydraulic control method for a construction machine having a regeneration device for regenerating boom energy of a construction machine.
  • Construction machinery such as excavators may use hydraulic cylinders to raise and lower the front work equipment. For example, by rotating the hydraulic pump using engine power, the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump flows into the boom cylinder through the main control valve and raises the boom while the stroke of the boom cylinder is generated. Meanwhile, when the boom is lowered, hydraulic oil may be discharged from the boom cylinder to the drain tank through the main control valve by the weight of the front work device. In such a boom lowering operation, since the potential energy of the front work device is not utilized effectively and is discarded, a technology for recovering and recycling this by an appropriate method has been developed.
  • the boom cylinder should be controlled to operate normally even when an abnormality occurs in a regeneration device such as a hydraulic motor for regenerating the boom energy, thereby preventing normal operation.
  • One object of the present invention is to provide a hydraulic control device for a construction machine for efficiently regenerating the boom energy of the construction machine.
  • Another object of the present invention is to provide a hydraulic control method using the hydraulic control device of the construction machine described above.
  • Hydraulic control device for a construction machine is an accumulator for storing the high-pressure hydraulic fluid discharged from the boom cylinder for operating the boom of the construction machine, is connected to the accumulator A hydraulic motor driven by the high-pressure hydraulic oil, a pressure sensor for measuring the pressure of the accumulator, and connected to the accumulator and the hydraulic motor to control their operation and supply hydraulic oil accumulated in the accumulator to the hydraulic motor. And a control unit having a determination unit to determine whether the hydraulic motor has failed by receiving the pressure value of the accumulator and the rotation speed of the hydraulic motor.
  • the determiner may include a first calculator configured to calculate a volume change amount of the accumulator from a pressure value of the accumulator, and a second calculator configured to calculate a flow rate value flowing through the hydraulic motor from the rotational speed of the hydraulic motor.
  • the calculator may include a comparator configured to compare the volume change amount with the flow rate value, determine whether the hydraulic motor is broken, and output a control signal.
  • the hydraulic motor may include a variable displacement hydraulic motor.
  • control unit controls the hydraulic oil from the boom cylinder to be supplied to the hydraulic motor when it is determined that the hydraulic motor has failed, so that the control pressure from the operation unit is transmitted to the main control valve. can do.
  • the hydraulic oil from the boom head chamber of the boom cylinder may be discharged to the drain tank via the main control valve.
  • control unit may control to block transmission of the control pressure from the operation unit to the main control valve when it is determined that the hydraulic motor is normal.
  • the hydraulic control device of the construction machine is provided between the operation unit and the main control valve further comprises a bypass valve for blocking the transmission of the control pressure from the operation unit to the main control valve. It may include.
  • the accumulator and the hydraulic motor may be connected to the boom head chamber of the boom cylinder via a hydraulic regeneration line.
  • the hydraulic control device of the construction machine may further include a regeneration valve unit installed in the hydraulic regeneration line and having a discharge control valve for controlling the flow rate of the working oil flowing through the hydraulic regeneration line. have.
  • the hydraulic motor is connected to the drive shaft of the engine and may provide rotational force to the hydraulic pump for supplying hydraulic oil to the boom cylinder.
  • calculating the volume change amount of the accumulator and the flow rate value flowing through the hydraulic motor measuring the pressure of the accumulator to calculate the volume change amount of the accumulator, and the rotation of the hydraulic motor Calculating a flow rate value flowing through the hydraulic motor from the water.
  • the method may be configured to block supply of hydraulic oil from the boom cylinder to the hydraulic motor when it is determined that the hydraulic motor has failed and to transmit control pressure from the operation unit to the main control valve. It may further include.
  • the method may further include discharging the hydraulic oil from the boom head chamber of the boom cylinder to the drain tank via the main control valve.
  • the method may further include blocking control pressure from the operation unit from being transmitted to the main control valve when the hydraulic motor is determined to be normal.
  • the method may further include supplying hydraulic oil from the boom head chamber of the boom cylinder to the accumulator or the hydraulic motor through a hydraulic regeneration line.
  • the hydraulic motor is connected to the drive shaft of the engine and may provide rotational force to the hydraulic pump for supplying hydraulic oil to the boom cylinder.
  • FIG. 1 is a side view showing a construction machine according to exemplary embodiments.
  • FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram illustrating a hydraulic system of a construction machine according to exemplary embodiments.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a determination unit for determining whether a regeneration device of the hydraulic system of FIG. 2 is broken.
  • FIG. 4 is a graph showing a change in pressure of the accumulator for a predetermined time when the hydraulic oil accumulated in the hydraulic motor from the accumulator of FIG. 2 is supplied.
  • FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram illustrating a hydraulic system of a construction machine according to exemplary embodiments.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a hydraulic control method of a construction machine according to exemplary embodiments.
  • first, second, etc. are used herein to describe various members, parts, regions, and / or parts, it is obvious that these members, parts, regions, and / or parts should not be limited by these terms. Do. These terms are only used to distinguish one member, part, region or part from another region or part. Thus, the first member, part, region, or portion, which will be described below, may refer to the second member, component, region, or portion without departing from the teachings of the present invention.
  • top or “above” and “bottom” or “bottom” may be used herein to describe the relationship of certain elements to other elements as illustrated in the figures. It may be understood that relative terms are intended to include other directions of the device in addition to the direction depicted in the figures. For example, if the device is turned over in the figures, elements depicted as present on the face of the top of the other elements are oriented on the face of the bottom of the other elements described above. Thus, the exemplary term “top” may include both “bottom” and “top” directions depending on the particular direction of the figure. If the component faces in the other direction (rotated 90 degrees with respect to the other direction), the relative descriptions used herein may be interpreted accordingly.
  • FIG. 1 is a side view showing a construction machine according to exemplary embodiments.
  • 2 is a hydraulic circuit diagram illustrating a hydraulic system of a construction machine according to exemplary embodiments.
  • 3 is a block diagram illustrating a determination unit for determining whether a regeneration device of the hydraulic system of FIG. 2 is broken.
  • the construction machine 10 is mounted on the lower traveling body 20, the upper swinging body 30 mounted on the lower traveling body 20 so as to be pivotable, and the upper swinging body 30.
  • the cab 50 and the front work device 60 may be installed.
  • the lower traveling body 20 may support the upper swinging structure 30 and drive the construction machine 10 such as an excavator by using the power generated by the engine 100.
  • the lower travel body 20 may be a crawler type travel body including a crawler.
  • the lower traveling body 20 may be a wheel-type traveling body including traveling wheels.
  • the upper swing body 30 has an upper frame 32 as a base, and can rotate on a plane parallel to the ground on the lower traveling body 20 to set a working direction.
  • the cab 50 may be installed at the left front portion of the upper frame 32, and the front work device 60 may be mounted at the front portion of the upper frame 32.
  • the front work device 60 may include a boom 70, an arm 80, and a bucket 90.
  • a boom cylinder 72 for controlling the movement of the boom 70 may be installed between the boom 70 and the upper frame 32.
  • An arm cylinder 82 may be installed between the boom 70 and the arm 80 to control the movement of the arm 80.
  • a bucket cylinder 92 for controlling the movement of the bucket 90 may be installed between the arm 80 and the bucket 90.
  • the boom cylinder 72, the arm cylinder 82, and the bucket cylinder 92 extend or contract, the boom 70, the arm 80, and the bucket 90 can implement various movements, and the front work device 60 ) Can do many things.
  • the boom cylinder 72, the arm cylinder 82 and the bucket cylinder 92 may be extended or contracted by the hydraulic oil supplied from the hydraulic pumps (200, 202).
  • an energy regeneration system for regenerating boom energy discharged from the boom cylinder 72 when the boom 70 is lowered may be provided.
  • the regeneration valve unit 400 having a plurality of valves may form part of the energy regeneration system.
  • the energy regeneration system accumulates the high-pressure hydraulic oil discharged from the boom cylinder 72 when accumulating the boom 70 to the accumulator 500 or rotates the hydraulic motor 510 to assist the output of the engine. Can be.
  • a hydraulic system of a construction machine includes at least one hydraulic pump 200, 202 connected to an engine 100, at least one actuator for operating the front work device. (72, 82, 92), the main control valve (MCV) 300 is installed in the flow path between the hydraulic pump and the actuator to control the operation of the actuator, a regeneration device for regenerating the energy of the front work device, And a control unit 600 for controlling the operation of the front work device.
  • MCV main control valve
  • the engine 100 may include a diesel engine as a driving source of construction machinery such as an excavator.
  • At least one hydraulic pump 200 or 202 may be connected to the engine 100 through a power take-off (PTO).
  • PTO power take-off
  • a pilot pump and additional hydraulic pumps may be connected to the engine 100. Therefore, power from the engine 100 can be transmitted to the hydraulic pumps 200 and 202 and the pilot pump.
  • the hydraulic pumps 200 and 202 may be connected to the main control valve 300 through the hydraulic line 210.
  • the main control valve 300 may receive hydraulic oil from the hydraulic pumps 200 and 202 through the hydraulic line 210 and supply the hydraulic fluid to the actuators such as the boom cylinder 72, the arm cylinder 82, the bucket cylinder 92, and the like. have.
  • the main control valve 300 may be connected to a plurality of actuators including the boom cylinder 72, the arm cylinder 82, and the bucket cylinder 92 through the high pressure hydraulic line 220, respectively. Therefore, each of the actuators such as the boom cylinder, the arm cylinder and the bucket cylinder can be driven by the hydraulic pressure of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pumps 200 and 202.
  • the boom control spool 310 may be connected to the boom head chamber 72a and the boom load chamber 72b of the boom cylinder 72 via the boom head hydraulic line 222 and the boom rod hydraulic line 224, respectively. Can be. Therefore, the boom control spool 310 can be switched to selectively supply the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 200 to the boom head chamber 72a and the boom load chamber 72b.
  • the hydraulic oil for driving the actuator may be returned to the drain tank T through the return hydraulic line 212.
  • the hydraulic oil from the boom head chamber 72a when the boom is lowered is passed through the boom control spool 310 through the boom control spool 310 to the drain tank T. Can be discharged.
  • the hydraulic oil from the boom load chamber 72b may be discharged to the drain tank T via the boom control spool 310 through the boom rod hydraulic line 224.
  • the hydraulic system of the construction machine is installed in the hydraulic regeneration line 230 connected to the boom head chamber 72a to control the supply of hydraulic oil to the regeneration device. It may include.
  • the regeneration valve unit may include, but is not limited to, a discharge control valve 410, a check valve 420, and an auxiliary flow control valve 430, and may include various valves suitable for an energy regeneration system.
  • the hydraulic regeneration line 230 may be connected to the boom head chamber 72a.
  • the hydraulic line from the boom lock valve 76 may branch off from the boom head hydraulic line 222 and the hydraulic regeneration line 230.
  • the discharge control valve 410 may be installed in the hydraulic regeneration line 230 and control the flow rate of the working oil flowing through the hydraulic regeneration line 230.
  • the check valve 420 may be installed in the hydraulic regeneration line 230 in front of the discharge control valve 410 to selectively open and close the hydraulic regeneration line 230 to hold the boom 70.
  • the opening / closing valve 240 is installed in the connection line 240 connecting the hydraulic regeneration line 230 and the boom load chamber 72b to supply a part of the hydraulic oil discharged through the hydraulic regeneration line 230 to the boom cylinder 72. It can supply selectively to the boom load chamber 72b.
  • control unit 600 may output a pilot signal pressure to the regeneration valve unit to control the supply of hydraulic oil to the regeneration device through the hydraulic regeneration line 230.
  • the control unit 600 may include a controller for applying an electric signal and first to third control valves for outputting a pilot signal pressure corresponding to the applied electric signal.
  • the first control valve may apply a pilot signal pressure corresponding to the electric signal applied from the controller to the discharge control valve 410.
  • the first control valve may be an electromagnetic proportional pressure reducing valve (EPPRV).
  • the pilot signal pressure output from the first control valve is supplied to the left port of the discharge control valve 410 to switch to the right direction in the drawing of FIG. 2, thereby opening the hydraulic regeneration line 230.
  • the displacement control valve 410 may have an opening area through which a flow rate passes depending on the position of the control spool. Therefore, the discharge control valve 410 may control the opening and closing operation or the flow rate of the hydraulic regeneration line 230 passes.
  • the second control valve may apply a pilot signal pressure corresponding to the electrical signal applied from the controller to the check valve 420.
  • the second control valve may be an electromagnetic proportional pressure reducing valve (EPPRV).
  • the pilot signal pressure output from the second control valve may be supplied to the check valve 420 to open the hydraulic regeneration line 230.
  • the check valve 420 may be a pilot-operated check valve opened by the pilot signal pressure.
  • the second control valve may be a solenoid valve. In this case, the check valve 420 may be opened and closed by the ON / OFF signal of the solenoid valve.
  • the third control valve may apply a pilot signal pressure corresponding to the electric signal applied from the controller to the on / off valve 430.
  • the third control valve may be an electromagnetic proportional pressure reducing valve (EPPRV).
  • the pilot signal pressure output from the third control valve is supplied to the left port of the on / off valve 430 and switched to the right direction in the drawing of FIG. 2, thereby opening the connection line 240.
  • the boom rod chamber 72b is connected to the hydraulic regeneration line 230 through the connection line 240, thereby reducing the insufficient flow rate due to the area difference between the head side and the rod side of the boom cylinder 72 when the boom is lowered. It can supply to the boom load chamber 72b of the boom cylinder 72.
  • the regeneration device may regenerate energy using high pressure hydraulic oil discharged from the boom head chamber 72a of the boom cylinder 72 when the boom 70 is lowered.
  • the regeneration device may include an accumulator 500 and a hydraulic motor 510.
  • One end of the hydraulic regeneration line 230 may be branched and connected to the accumulator 500 and the hydraulic motor 510, respectively.
  • the accumulator 500 may store high pressure hydraulic oil discharged from the boom head chamber 72a of the boom cylinder 72 when the boom is lowered.
  • An on / off valve 502 may be installed in the hydraulic regeneration line 230 connected to the accumulator 500 to control supply / discharge of hydraulic oil to / from the accumulator 500.
  • the control unit may include a fourth control valve for outputting a pilot signal pressure corresponding to the applied electric signal, and the fourth control valve may apply the pilot signal pressure to the on / off valve 502.
  • the fourth control valve may be an electromagnetic proportional pressure reducing valve (EPPRV).
  • the pilot signal pressure output from the fourth control valve may switch the on / off valve 502 to block supply / discharge of hydraulic oil to / from the accumulator 500.
  • the hydraulic motor 510 is connected to the drive shaft of the engine 100 and may provide rotational force to the hydraulic pump by assisting the engine output.
  • the hydraulic motor 510 may be connected to the drive shaft of the engine 100 through a power transmission device (PTO) having a constant gear ratio.
  • PTO power transmission device
  • the main control valve 300 may include a hydraulic control valve.
  • the boom control spool 310 may be controlled by a pilot pressure proportional to the amount of operation of the operation unit 52.
  • the pilot hydraulic oil discharged from the pilot pump to pass through the operation unit 52 may be supplied to the boom control spool 310 through control flow paths in proportion to the operation amount. Therefore, since the displacement of the boom control spool 310 occurs in proportion to the pilot pressure of the pilot oil, the hydraulic oil from the hydraulic pump 200 may be supplied to the boom cylinder 72 via the boom control spool 310.
  • the control unit is provided in the control passages between the operation unit 52 and the main control valve 300 to block the control pressure (pilot pressure) from the operation unit 52 to be transmitted to the main control valve 300. It may include a bypass valve 610.
  • the bypass valve 610 may include an on / off valve.
  • control unit includes a fifth control valve for outputting a pilot signal pressure corresponding to the applied electrical signal, wherein the fifth control valve is configured to apply the pilot signal pressure to the bypass valve 610.
  • the fifth control valve may be an electromagnetic proportional pressure reducing valve (EPPRV).
  • EPPRV electromagnetic proportional pressure reducing valve
  • the pilot signal pressure output from the fifth control valve switches the bypass valve 610 to open and close the control flow paths, thereby selectively transferring the pilot pressure from the operation unit 52 to the boom control spool 310. Can be blocked by
  • the control unit 600 receives the pressure of the accumulator 500 measured by the pressure sensor 504, and accumulates the pressure from the accumulator 500.
  • the control unit 600 may include a determination unit 620 for determining whether the hydraulic motor 510 is broken.
  • the determination unit 620 calculates a flow rate value flowing through the hydraulic motor from the rotational speed of the first calculation unit 622, the hydraulic motor 510 to calculate the volume change amount of the accumulator from the pressure value of the accumulator.
  • the second calculation unit 624 and a comparison unit 626 for comparing the volume change amount and the flow rate value to determine whether the hydraulic motor failure may output a control signal.
  • FIG. 4 is a graph showing a change in pressure of the accumulator for a predetermined time when the hydraulic oil accumulated in the hydraulic motor from the accumulator of FIG. 2 is supplied.
  • V is the volume of the gas part of the accumulator
  • n is the polytropic index
  • the first calculator 622 may receive the pressure value of the accumulator 500 from the pressure sensor 504, and calculate the volume of the working oil discharged from the accumulator 500 using Equation (1).
  • the hydraulic oil discharged from the accumulator 500 may be supplied to the hydraulic motor 510 to generate torque and discharged to the drain tank T.
  • the hydraulic motor 510 may be a variable displacement hydraulic motor. Therefore, the swash plate angle of the hydraulic motor 510 can be controlled by the control unit to control the output torque of the hydraulic motor 510.
  • the second calculator 624 may calculate the flow rate of the hydraulic oil discharged through the hydraulic motor 510.
  • the flow rate Q of the hydraulic oil flowing through the hydraulic motor 510 may be expressed by the following equation (2).
  • Qmotor_ideal is the flow rate of the hydraulic motor
  • wmotor is the rotational speed of the hydraulic motor
  • ⁇ max is the maximum volume of the hydraulic motor
  • ⁇ cmd_current is the current swash angle command value of the hydraulic motor
  • ⁇ cmd_max is the maximum swash angle command value of the hydraulic motor.
  • the rotation speed of the hydraulic motor can be expressed by the following equation (3).
  • wmotor is the rotational speed of the hydraulic motor
  • wengine is the engine rotational speed
  • G is the PTO gear ratio
  • the second calculator 624 receives the engine speed information from the engine ECU, calculates the rotation speed of the hydraulic motor 510 using Equation (3), and uses the formula (2) to operate the hydraulic motor 510. It is possible to calculate the flow rate (Q) of the working oil flowing through.
  • the comparator 626 receives the volume value of the hydraulic oil discharged from the accumulator and the flow rate value flowing through the hydraulic motor from the first and second calculators 622 and 624 and compares the failure value of the hydraulic motor 510. It may determine whether or not and output a control signal.
  • the calculated volume change amount of the accumulator and the calculated flow rate value of the hydraulic motor coincide with each other.
  • the calculated volume change amount of the accumulator and the calculated flow rate value of the hydraulic motor have different values. Therefore, it is possible to determine the failure of the hydraulic motor by calculating the volume calculated by the pressure change of the accumulator and the theoretical flow rate value of the hydraulic motor.
  • the comparator 626 When it is determined that the hydraulic motor has failed, the comparator 626 outputs a control signal to block the hydraulic oil from the boom cylinder 72 from being supplied to the regeneration device through the hydraulic regeneration line 230 and to operate the control unit 52. Control pressure from the control can be controlled to be transmitted to the main control valve (300).
  • the control unit closes the hydraulic regeneration line 230 to operate the regeneration device through the hydraulic regeneration line 230. Can be blocked from being supplied.
  • the control unit may open the bypass valve 610 so that the pilot pressure from the operation unit 52 may be transmitted to the boom control spool 310 of the main control valve 300.
  • the hydraulic oil from the boom head chamber 72a of the boom cylinder 72 may be supplied to the boom control spool 310 of the main control valve 300 through the boom head hydraulic line 222.
  • the hydraulic oil discharged from the boom cylinder 72 may be discharged to the drain tank T through the main control valve 300.
  • the hydraulic regeneration line 230 is closed so that the hydraulic oil from the boom head chamber 72a is not supplied to the regeneration device.
  • the comparator 626 When it is determined that the hydraulic motor is not a failure, the comparator 626 outputs a control signal to supply the hydraulic oil from the boom cylinder 72 to the regeneration device through the hydraulic regeneration line 230 and from the operation unit 52.
  • the control pressure can be controlled to block the transfer to the main control valve (300).
  • the control unit may output the pilot signal pressure to the discharge control valve 410, the check valve 420, and the open / close valve. 430 may be applied to open the hydraulic regeneration line 230.
  • the control unit may apply a pilot signal pressure to the bypass valve 610 to block the transfer of the pilot pressure from the operation unit 52 to the boom control spool 310 of the main control valve 300.
  • the hydraulic oil from the boom head chamber 72a of the boom cylinder 72 can be supplied to the regeneration device through the hydraulic regeneration line 230 to recover the potential energy of the boom.
  • the boom control spool 310 is the boom of the operation unit 52. Without switching by the falling signal, the working oil from the boom head chamber 72a does not flow along the boom head hydraulic line 222. Accordingly, the hydraulic oil discharged from the boom cylinder 72 may be discharged to the drain tank T through the hydraulic motor 510 of the regeneration device.
  • the hydraulic control apparatus of the construction machine calculates the volume calculated by the pressure variation of the accumulator 500 and the theoretical flow rate value of the hydraulic motor 510 to determine whether the hydraulic motor 510 is broken. Can be.
  • FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram illustrating a hydraulic system of a construction machine according to exemplary embodiments.
  • the hydraulic system is substantially the same as or similar to the hydraulic system of the construction machine described with reference to FIGS. 1 to 3 except that it includes an electrohydraulic control valve. Accordingly, the same components are denoted by the same reference numerals, and repeated descriptions of the same components are omitted.
  • the main control valve 300 may include an electrohydraulic control valve.
  • the boom control spool 310 may be controlled by electromagnetic proportional pressure reducing valves 312 that output secondary pressure (pilot pressure) proportional to an external pressure command signal (control current signal).
  • control unit receives an electrical signal proportional to the operator's operation amount from the operation unit 52, and outputs the pressure command signal (control current signal) to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 312 to correspond to the electrical signal, respectively. can do.
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valves 312 may output the secondary pressure proportional to the pressure command signal to the boom control spool 310 to control the boom control spool with an electrical signal.
  • a pair of electromagnetic proportional pressure reducing valves 312 may be provided at both sides of the boom control spool 310, respectively.
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valve supplies a secondary pressure proportional to the pressure command signal to the boom control spool, and displacement of the boom control spool occurs in proportion to the secondary pressure. Accordingly, the hydraulic oil from the hydraulic pump 200 may be supplied to the boom cylinder 72 via the boom control spool 310.
  • the control unit may include a controller for applying a pressure command signal (for example, a control current signal) as an electric signal to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 312 of the main control valve 300.
  • the control unit may selectively apply a pressure command signal corresponding to the electric signal input from the operation unit 52 to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 312 of the main control valve 300.
  • the controller does not apply the pressure command signal to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 312, thereby preventing the control pressure (pilot pressure) from the operation unit 52 from being transmitted to the main control valve 300. Can be.
  • the comparator 626 When it is determined that the hydraulic motor has failed, the comparator 626 outputs a control signal to block the hydraulic oil from the boom cylinder 72 from being supplied to the regeneration device through the hydraulic regeneration line 230 and to operate the control unit 52. Control pressure from the control can be controlled to be transmitted to the main control valve (300).
  • the control unit closes the hydraulic regeneration line 230 to operate the regeneration device through the hydraulic regeneration line 230. Can be blocked from being supplied.
  • the control unit may apply the pressure command signal to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 312 so that the pilot pressure from the operation unit 52 is transmitted to the boom control spool 310 of the main control valve 300. have.
  • the hydraulic oil from the boom head chamber 72a of the boom cylinder 72 may be supplied to the boom control spool 310 of the main control valve 300 through the boom head hydraulic line 222.
  • the hydraulic oil discharged from the boom cylinder 72 may be discharged to the drain tank T through the main control valve 300.
  • the hydraulic regeneration line 230 is closed so that the hydraulic oil from the boom head chamber 72a is not supplied to the regeneration device.
  • the comparator 626 When it is determined that the hydraulic motor is not a failure, the comparator 626 outputs a control signal to supply the hydraulic oil from the boom cylinder 72 to the regeneration device through the hydraulic regeneration line 230 and from the operation unit 52.
  • the control pressure can be controlled to block the transfer to the main control valve (300).
  • the control unit may output the pilot signal pressure to the discharge control valve 410, the check valve 420, and the open / close valve. 430 may be applied to open the hydraulic regeneration line 230.
  • the control unit does not apply the pressure command signal to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 312, so that the pilot pressure from the operation unit 52 is transmitted to the boom control spool 310 of the main control valve 300. Can be blocked.
  • the hydraulic oil from the boom head chamber 72a of the boom cylinder 72 is supplied to the regeneration device through the hydraulic regeneration line 230 to recover the potential energy of the boom, while controlling the boom of the main control valve 300. Since the spool 310 does not operate, the hydraulic oil from the boom head chamber 72a does not flow along the boom head hydraulic line 222. In the boom down regeneration mode, the working oil may be discharged to the drain tank through the hydraulic motor of the regeneration device.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a hydraulic control method of a construction machine according to exemplary embodiments.
  • the hydraulic oil discharged from the boom cylinder 72 of the construction machine is stored in the accumulator 500, and then the hydraulic oil accumulated in the accumulator 500 is stored in the hydraulic motor 510. To supply.
  • the accumulator 500 and the hydraulic motor 510 as regeneration devices utilize high pressure hydraulic fluid discharged from the boom head chamber 72a of the boom cylinder 72 when the boom 70 is lowered. To regenerate energy.
  • the accumulator 500 may store high pressure hydraulic oil discharged from the boom head chamber 72a of the boom cylinder 72 when the boom is lowered.
  • the hydraulic motor 510 may be connected to the accumulator 500.
  • the hydraulic motor 510 may be driven by the hydraulic oil accumulated in the accumulator 500.
  • the hydraulic motor 510 is connected to the drive shaft of the engine 100 and may provide rotational force to the hydraulic pumps 200 and 202 by assisting the engine output.
  • the first calculator 622 may receive a pressure value of the accumulator 500 from the pressure sensor 504 and calculate a volume of hydraulic oil discharged from the accumulator 500.
  • the second calculator 624 may calculate the rotation speed of the hydraulic motor 510 using the engine speed information from the engine ECU and calculate the flow rate of the hydraulic oil flowing through the hydraulic motor 510.
  • the calculated volume change amount of the accumulator and the calculated flow rate value of the hydraulic motor coincide with each other.
  • the calculated volume change amount of the accumulator and the calculated flow rate value of the hydraulic motor have different values. Therefore, it is possible to determine the failure of the hydraulic motor by calculating the volume calculated by the pressure change of the accumulator and the theoretical flow rate value of the hydraulic motor.
  • the hydraulic oil from the boom cylinder 72 is blocked from being supplied to the regeneration device through the hydraulic regeneration line 230 and the control pressure from the operation unit 52 is controlled by the main control valve 300. It can be controlled to be delivered to.
  • the hydraulic oil from the boom head chamber 72a of the boom cylinder 72 may be supplied to the boom control spool 310 of the main control valve 300 through the boom head hydraulic line 222.
  • the hydraulic oil discharged from the boom cylinder 72 may be discharged to the drain tank T through the main control valve 300.
  • the hydraulic regeneration line 230 is closed so that the hydraulic oil from the boom head chamber 72a is not supplied to the regeneration device.
  • the hydraulic oil from the boom cylinder 72 is supplied to the regeneration device through the hydraulic regeneration line 230, and the control pressure from the operation unit 52 is transmitted to the main control valve 300. Can be controlled to block
  • the hydraulic oil from the boom head chamber 72a of the boom cylinder 72 can be supplied to the regeneration device through the hydraulic regeneration line 230 to recover the potential energy of the boom.
  • construction machine 20 lower traveling body
  • control panel 60 work device
  • hydraulic line 212 return hydraulic line
  • main control valve 310 boom control spool
  • bypass valve 620 determination unit
  • first calculator 624 second calculator

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Abstract

건설기계의 유압 제어 장치는 건설기계의 붐을 작동시키기 위한 붐 실린더로부터 토출되는 고압의 작동유를 저장하는 어큐뮬레이터, 상기 어큐뮬레이터에 연결되고 상기 고압의 작동유에 의해 구동되는 유압 모터, 상기 어큐뮬레이터의 압력을 측정하기 위한 압력 센서, 및 상기 어큐뮬레이터 및 상기 유압 모터에 연결되어 이들의 동작을 제어하고 상기 어큐뮬레이터로부터 축압된 작동유를 상기 유압 모터로 공급할 때 상기 어큐뮬레이터의 압력값과 상기 유압 모터의 회전수를 수신하여 상기 유압 모터의 고장 여부를 판단하는 판단부를 갖는 제어 유닛을 포함한다.

Description

건설기계의 유압 제어 장치 및 유압 제어 방법
본 발명은 건설기계의 유압 제어 장치 및 유압 제어 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 건설기계의 붐 에너지를 재생시키는 재생 장치를 갖는 건설기계의 유압 제어 장치 및 유압 제어 방법에 관한 것이다.
굴삭기와 같은 건설기계는 프론트 작업 장치를 상하로 승하강 시키기 위하여 유압 실린더를 사용할 수 있다. 예를 들면, 엔진 동력을 사용하여 유압 펌프를 회전시켜, 상기 유압 펌프로부터 토출된 작동유가 메인컨트롤밸브를 거쳐 붐 실린더로 유입되고 상기 붐 실린더의 스트로크가 발생하면서 붐을 상승시킬 수 있다. 한편, 붐을 하강 시에는, 상기 프론트 작업 장치의 자중에 의해 상기 붐 실린더로부터 작동유가 상기 메인컨트롤밸브를 통해 드레인 탱크로 배출될 수 있다. 이러한 붐 하강 동작에 있어서, 상기 프론트 작업 장치가 가지는 위치 에너지를 유효하게 활용하지 못하고 버려지기 때문에, 이를 적절한 방법으로 회수하여 재활용하고자 하는 기술이 개발되고 있다.
특히, 상기 붐 에너지를 재생하기 위한 유압 모터와 같은 재생 장치에 이상이 생겨 정상적인 작동을 할 수 없는 경우에도 붐 실린더를 정상적으로 작동하도록 제어하여야 한다.
본 발명의 일 과제는 건설기계의 붐 에너지를 효율적으로 재생하기 위한 건설기계의 유압 제어 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 과제는 상술한 건설기계의 유압 제어 장치를 사용한 유압 제어 방법을 제공하는 데 있다.
상기 본 발명의 일 과제를 달성하기 위한 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 유압 제어 장치는 건설기계의 붐을 작동시키기 위한 붐 실린더로부터 토출되는 고압의 작동유를 저장하는 어큐뮬레이터, 상기 어큐뮬레이터에 연결되고 상기 고압의 작동유에 의해 구동되는 유압 모터, 상기 어큐뮬레이터의 압력을 측정하기 위한 압력 센서, 및 상기 어큐뮬레이터 및 상기 유압 모터에 연결되어 이들의 동작을 제어하고 상기 어큐뮬레이터로부터 축압된 작동유를 상기 유압 모터로 공급할 때 상기 어큐뮬레이터의 압력값과 상기 유압 모터의 회전수를 수신하여 상기 유압 모터의 고장 여부를 판단하는 판단부를 갖는 제어 유닛을 포함한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 판단부는 상기 어큐뮬레이터의 압력값으로부터 상기 어큐뮬레이터의 부피 변화량을 산출하는 제1 산출부, 상기 유압 모터의 회전수로부터 상기 유압 모터를 통해 흐르는 유량값을 산출하는 제2 산출부, 및 상기 부피 변화량과 상기 유량값을 비교하여 상기 유압 모터의 고장 여부를 판단하여 제어 신호를 출력하는 비교부를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 유압 모터는 가변용량형 유압 모터를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제어 유닛은 상기 유압 모터가 고장이라고 판정된 경우 상기 붐 실린더로부터의 작동유가 상기 유압 모터로 공급되는 것을 차단하고 조작부로부터의 제어 압력이 메인컨트롤밸브로 전달되도록 제어할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 붐 실린더의 붐 헤드 챔버로부터의 작동유는 상기 메인컨트롤밸브를 거쳐 드레인 탱크로 배출될 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제어 유닛은 상기 유압 모터가 정상이라고 판정된 경우 조작부로부터의 제어 압력이 메인컨트롤밸브로 전달되는 것을 차단하도록 제어할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 유압 제어 장치는 상기 조작부와 상기 메인컨트롤밸브 사이에 구비되어 상기 조작부로부터의 제어 압력이 상기 메인컨트롤밸브로 전달되는 것을 차단하기 위한 바이패스 밸브를 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 어큐뮬레이터 및 상기 유압 모터는 유압 재생 라인을 통해 상기 붐 실린더의 붐 헤드 챔버에 연결될 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 유압 제어 장치는 상기 유압 재생 라인에 설치되며 상기 유압 재생 라인을 통해 흐르는 작동유의 유량을 제어하기 위한 배출량 제어 밸브를 갖는 재생 밸브 유닛을 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 유압 모터는 엔진의 구동축에 연결되며 상기 붐 실린더에 작동유를 공급하는 유압 펌프에 회전력을 제공할 수 있다.
상기 본 발명의 다른 과제를 달성하기 위한 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 유압 제어 방법에 있어서, 건설기계의 붐 실린더의 에너지를 재생하기 위하여 어큐뮬레이터에 축압된 작동유를 유압 모터로 공급한다. 상기 어큐뮬레이터의 부피 변화량 및 상기 유압 모터를 통해 흐르는 유량값을 산출한다. 상기 부피 변화량과 상기 유량값을 비교하여 상기 유압 모터의 고장여부를 판단한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 어큐뮬레이터의 부피 변화량 및 상기 유압 모터를 통해 흐르는 유량값을 산출하는 것은, 상기 어큐뮬레이터의 압력을 측정하여 상기 어큐뮬레이터의 부피 변화량을 산출하는 것, 그리고 상기 유압 모터의 회전수로부터 상기 유압 모터를 통해 흐르는 유량값을 산출하는 것을 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 방법은, 상기 유압 모터가 고장이라고 판정된 경우 상기 붐 실린더로부터의 작동유가 상기 유압 모터로 공급되는 것을 차단하고 조작부로부터의 제어 압력이 메인컨트롤밸브로 전달시키는 것을 더 포함할 수 있다.
이 경우에 있어서, 상기 방법은 상기 붐 실린더의 붐 헤드 챔버로부터의 작동유를 상기 메인컨트롤밸브를 거쳐 드레인 탱크로 배출시키는 것을 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 방법은 상기 유압 모터가 정상이라고 판정된 경우 조작부로부터의 제어 압력이 메인컨트롤밸브로 전달되는 것을 차단하는 것을 더 포함할 수 있다.
이 경우에 있어서, 상기 방법은, 상기 붐 실린더의 붐 헤드 챔버로부터의 작동유를 유압 재생 라인을 통해 상기 어큐뮬레이터 또는 상기 유압 모터로 공급하는 것을 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 유압 모터는 엔진의 구동축에 연결되며 상기 붐 실린더에 작동유를 공급하는 유압 펌프에 회전력을 제공할 수 있다.
예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 유압 제어 장치 및 유압 제어 방법에 있어서, 어큐뮬레이터의 압력 변동에 의해 계산된 부피와 유압 모터의 이론적인 유량값을 연산하여 상기 유압 모터의 고장 여부를 판단할 수 있다.
따라서, 상기 유압 모터의 고장 여부를 확인하기 위한 별도의 사판각 센서를 부착하지 않음으로써 상기 유압 모터의 설계 변경이 불필요하고, 소프트웨어 연산을 통하여 상기 유압 모터의 고장 여부를 판단하고 비정상이라고 판단된 경우, 붐 에너지 재생 장치의 동작을 정지시키고, 작업자에게 알람 신호를 발생시켜 신속한 고장 수리를 수행할 수 있다.
다만, 본 발명의 효과는 상기 언급한 효과에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.
도 1은 예시적인 실시예들에 따른 건설기계를 나타내는 측면도이다.
도 2는 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 유압 시스템을 나타내는 유압 회로도이다.
도 3은 도 2의 유압 시스템의 재생 장치의 고장 여부를 판단하기 위한 판단부를 나타내는 블록도이다.
도 4는 도 2의 어큐뮬레이터로부터 유압 모터로 축압된 작동유가 공급될 때 일정 시간 동안 어큐뮬레이터의 압력 변화를 나타내는 그래프이다.
도 5는 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 유압 시스템을 나타내는 유압 회로도이다.
도 6은 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 유압 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이며, 하기 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 오히려 이들 실시예들은 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다. 또한, 도면에서 각 층의 두께나 크기는 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장된 것이다.
명세서 전체에 걸쳐서, 하나의 구성요소가 다른 구성요소 "상에", "연결되어", 또는 "커플링되어" 위치한다고 언급할 때는, 상술한 하나의 구성요소가 직접적으로 다른 구성요소 "상에", "연결되어", 또는 "커플링되어" 접촉하거나, 그 사이에 개재되는 또 다른 구성요소들이 존재할 수 있다고 해석될 수 있다. 반면에, 하나의 구성요소가 다른 구성요소 "직접적으로 상에", "직접 연결되어", 또는 "직접 커플링되어" 위치한다고 언급할 때는, 그 사이에 개재되는 다른 구성요소들이 존재하지 않는다고 해석된다. 동일한 부호는 동일한 요소를 지칭한다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는"은 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 부재, 부품, 영역 및/또는 부분들을 설명하기 위하여 사용되지만, 이들 부재, 부품, 영역 및/또는 부분들은 이들 용어에 의해 한정되어서는 안됨은 자명하다. 이들 용어는 하나의 부재, 부품, 영역 또는 부분을 다른 영역 또는 부분과 구별하기 위하여만 사용된다. 따라서, 이하 상술할 제1 부재, 부품, 영역 또는 부분은 본 발명의 가르침으로부터 벗어나지 않고서도 제2 부재, 부품, 영역 또는 부분을 지칭할 수 있다.
또한, "상의" 또는 "위의" 및 "하의" 또는 "아래의"와 같은 상대적인 용어들은 도면들에서 도해되는 것처럼 다른 요소들에 대한 어떤 요소들의 관계를 기술하기 위해 여기에서 사용될 수 있다. 상대적 용어들은 도면들에서 묘사되는 방향에 추가하여 장치의 다른 방향들을 포함하는 것을 의도한다고 이해될 수 있다. 예를 들어, 도면들에서 장치가 뒤집어 진다면(turned over), 다른 요소들의 상부의 면 상에 존재하는 것으로 묘사되는 요소들은 상술한 다른 요소들의 하부의 면 상에 방향을 가지게 된다. 그러므로, 예로써 든 "상의"라는 용어는, 도면의 특정한 방향에 의존하여 "하의" 및 "상의" 방향 모두를 포함할 수 있다. 구성 요소가 다른 방향으로 향한다면(다른 방향에 대하여 90도 회전), 본 명세서에 사용되는 상대적인 설명들은 이에 따라 해석될 수 있다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및/또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다.
이하, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 이상적인 실시예들을 개략적으로 도시하는 도면들을 참조하여 설명한다. 도면들에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차(tolerance)에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서, 본 발명 사상의 실시예는 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니 되며, 예를 들면 제조상 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다. 이하 실시예들은 하나 또는 복수 개를 조합하여 구성할 수도 있다.
도 1은 예시적인 실시예들에 따른 건설기계를 나타내는 측면도이다. 도 2는 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 유압 시스템을 나타내는 유압 회로도이다. 도 3은 도 2의 유압 시스템의 재생 장치의 고장 여부를 판단하기 위한 판단부를 나타내는 블록도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 건설기계(10)는 하부 주행체(20), 하부 주행체(20) 상에 선회 가능하도록 탑재되는 상부 선회체(30), 및 상부 선회체(30)에 설치된 운전실(50)과 프론트 작업 장치(60)를 포함할 수 있다.
하부 주행체(20)는 상부 선회체(30)를 지지하고, 엔진(100)에서 발생한 동력을 이용하여 굴삭기와 같은 건설기계(10)를 주행시킬 수 있다. 하부 주행체(20)는 무한궤도를 포함하는 무한궤도식 타입의 주행체일 수 있다. 이와 다르게, 하부 주행체(20)는 주행 휠들을 포함하는 휠 타입의 주행체일 수 있다. 상부 선회체(30)는 베이스로서의 상부 프레임(32)을 구비하고, 하부 주행체(20) 상에서 지면과 평행한 평면 상에서 회전하여 작업 방향을 설정할 수 있다. 운전실(50)은 상부 프레임(32)의 좌측 전방부에 설치되고, 프론트 작업 장치(60)는 상부 프레임(32)의 전방부에 장착될 수 있다.
프론트 작업 장치(60)는 붐(70), 암(80) 및 버켓(90)을 포함할 수 있다. 붐(70)과 상부 프레임(32) 사이에는 붐(70)의 움직임을 제어하기 위한 붐 실린더(72)가 설치될 수 있다. 붐(70)과 암(80) 사이에는 암(80)의 움직임을 제어하기 위한 암 실린더(82)가 설치될 수 있다. 그리고, 암(80)과 버켓(90) 사이에는 버켓(90)의 움직임을 제어하기 위한 버켓 실린더(92)가 설치될 수 있다. 붐 실린더(72), 암 실린더(82) 및 버켓 실린더(92)가 신장 또는 수축함에 따라 붐(70), 암(80) 및 버켓(90)은 다양한 움직임을 구현할 수 있고, 프론트 작업장치(60)는 여러가지 작업을 수행할 수 있다. 이 때, 붐 실린더(72), 암 실린더(82) 및 버켓 실린더(92)는 유압 펌프(200, 202)로부터 공급되는 작동유에 의해 신장 또는 수축될 수 있다.
한편, 붐(70) 하강 시에 붐 실린더(72)로부터 배출되는 붐 에너지를 재생하기 위한 에너지 재생 시스템이 구비될 수 있다. 복수 개의 밸브들을 갖는 재생 밸브 유닛(400)은 상기 에너지 재생 시스템의 일부를 구성할 수 있다.
이러한 에너지 재생 시스템은 후술하는 바와 같이, 붐(70) 하강 시에 붐 실린더(72)로부터 토출된 고압의 작동유를 어큐뮬레이터(500)에 축압하거나 유압 모터(510)를 회전시켜 엔진의 출력을 보조할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 유압 시스템은 엔진(100)에 연결된 적어도 하나의 유압 펌프(200, 202), 상기 프론트 작업 장치를 작동시키기 위한 적어도 하나의 액추에이터(72, 82, 92), 상기 유압 펌프와 상기 액추에이터 사이의 유로에 설치되어 상기 액추에이터의 동작을 제어하는 메인컨트롤밸브(MCV)(300), 상기 프론트 작업 장치의 에너지를 재생하기 위한 재생 장치, 및 상기 프론트 작업 장치의 동작을 제어하기 위한 제어 유닛(600)을 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 엔진(100)은 굴삭기와 같은 건설기계의 구동원으로서 디젤 엔진을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 유압펌프(200, 202)는 동력전달장치(Power take-off, PTO)를 통하여 엔진(100)에 연결될 수 있다. 도면에 도시되지는 않았지만, 파일럿 펌프 및 추가적인 유압펌프들이 엔진(100)에 연결될 수 있다. 따라서, 엔진(100)으로부터의 동력은 유압펌프(200, 202) 및 상기 파일럿 펌프에 전달될 수 있다.
유압펌프(200, 202)는 유압라인(210)을 통하여 메인컨트롤밸브(300)에 연결될 수 있다. 메인컨트롤밸브(300)는 유압라인(210)을 통하여 유압펌프(200, 202)로부터 작동유를 공급받아 붐 실린더(72), 암 실린더(82), 버켓 실린더(92) 등과 같은 상기 액추에이터로 공급할 수 있다.
메인컨트롤밸브(300)는 고압유압라인(220)을 통하여 붐 실린더(72), 암 실린더(82) 및 버킷 실린더(92)를 포함하는 복수 개의 액추에이터들에 각각 연결될 수 있다. 따라서, 상기 붐 실린더, 암 실린더 및 버켓 실린더와 같은 액추에이터들 각각은 유압 펌프(200, 202)로부터 토출된 작동유의 유압에 의해 구동될 수 있다.
예를 들면, 붐 제어 스풀(310)은 붐 헤드 유압라인(222) 및 붐 로드유압라인(224)을 통해 붐 실린더(72)의 붐 헤드 챔버(72a) 및 붐 로드 챔버(72b)와 각각 연결될 수 있다. 따라서, 붐 제어 스풀(310)은 절환되어 유압 펌프(200)로부터 토출된 작동유를 붐 헤드 챔버(72a) 및 붐 로드 챔버(72b)에 선택적으로 공급할 수 있다.
상기 액추에이터를 구동시키는 작동유는 리턴 유압라인(212)을 통해 드레인 탱크(T)로 귀환될 수 있다. 예시적인 실시예들에 있어서, 붐 다운 정규모드에서, 붐 하강 시에 붐 헤드 챔버(72a)로부터의 작동유는 붐 헤드 유압라인(222)를 통해 붐 제어 스풀(310)을 거쳐 드레인 탱크(T)로 배출될 수 있다. 또한, 붐 상승 시에 붐 로드 챔버(72b)로부터의 작동유는 붐 로드 유압라인(224)을 통해 붐 제어 스풀(310)을 거쳐 드레인 탱크(T)로 배출될 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 유압 시스템은 붐 헤드 챔버(72a)에 연결된 유압 재생 라인(230)에 설치되어 상기 재생 장치로의 작동유의 공급을 제어하기 위한 재생 밸브 유닛(400)을 포함할 수 있다. 상기 재생 밸브 유닛은 배출량 제어 밸브(410), 체크 밸브(420) 및 보조 유량 제어 밸브(430)를 포함할 수 있지만, 이에 제한되지는 않고, 에너지 재생 시스템에 적합한 다양한 밸브들을 포함할 수 있다.
유압 재생 라인(230)은 붐 헤드 챔버(72a)에 연결될 수 있다. 붐 로크 밸브(76)로부터의 유압 라인은 붐 헤드 유압라인(222)과 유압 재생 라인(230)으로부터 분기될 수 있다. 배출량 제어 밸브(410)는 유압 재생 라인(230)에 설치되며 유압 재생 라인(230)을 통해 흐르는 작동유의 유량을 제어할 수 있다. 체크 밸브(420)는 붐(70)을 홀딩(holding)하기 위하여 배출량 제어 밸브(410)의 전방의 유압 재생 라인(230)에 설치되어 유압 재생 라인(230)을 선택적으로 개폐할 수 있다. 개폐 밸브(240)는 유압 재생 라인(230)과 붐 로드 챔버(72b)를 연결하는 연결 라인(240)에 설치되어 유압 재생 라인(230)을 통해 배출되는 작동유의 일부를 붐 실린더(72)의 붐 로드 챔버(72b)에 선택적으로 공급할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 제어 유닛(600)은 파일럿 신호압을 상기 재생 밸브 유닛에 출력하여 유압 재생 라인(230)을 통한 상기 재생 장치로의 작동유의 공급을 제어할 수 있다. 제어 유닛(600)은 전기 신호를 인가하는 제어부 및 상기 인가된 전기 신호에 상응하는 파일럿 신호압을 출력하기 위한 제1 내지 제3 제어 밸브들을 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 제1 제어 밸브는 상기 제어부로부터 인가된 전기 신호에 상응하는 파일럿 신호압을 배출량 제어 밸브(410)에 인가할 수 있다. 상기 제1 제어 밸브는 전자비례감압밸브(EPPRV)일 수 있다. 상기 제1 제어 밸브로부터 출력된 파일럿 신호압은 배출량 제어 밸브(410)의 좌측 포트에 공급되어 도 2의 도면상 우측 방향으로 절환시킴으로써, 유압 재생 라인(230)을 개방시킬 수 있다. 배출량 제어 밸브(410)는 제어 스풀의 위치에 따라 유량이 통과될 개도 면적이 가변될 수 있다. 따라서, 배출량 제어 밸브(410)는 유압 재생 라인(230)의 개폐 동작 또는 통과하는 유량을 제어할 수 있다.
상기 제2 제어 밸브는 상기 제어부로부터 인가된 전기 신호에 상응하는 파일럿 신호압을 체크 밸브(420)에 인가할 수 있다. 상기 제2 제어 밸브는 전자비례감압밸브(EPPRV)일 수 있다. 상기 제2 제어 밸브로부터 출력된 파일럿 신호압은 체크 밸브(420)에 공급되어 유압 재생 라인(230)을 개방시킬 수 있다. 체크 밸브(420)는 상기 파일럿 신호압에 의해 개방되는 파일럿 조작 체크 밸브(pilot-operated check valve)일 수 있다. 이와 다르게, 상기 제2 제어 밸브는 솔레노이드 밸브일 수 있다. 이 경우에 있어서, 체크 밸브(420)는 상기 솔레노이드 밸브의 ON/OFF 신호에 의해 개폐될 수 있다.
상기 제3 제어 밸브는 상기 제어부로부터 인가된 전기 신호에 상응하는 파일럿 신호압을 개폐 밸브(430)에 인가할 수 있다. 상기 제3 제어 밸브는 전자비례감압밸브(EPPRV)일 수 있다. 상기 제3 제어 밸브로부터 출력된 파일럿 신호압은 개폐 밸브(430)의 좌측 포트에 공급되어 도 2의 도면상 우측 방향으로 절환시킴으로써, 연결 라인(240)을 개방시킬 수 있다. 이에 따라, 붐 로드 챔버(72b)는 연결 라인(240)을 통해 유압 재생 라인(230)에 연결됨으로써, 붐 하강 시 붐 실린더(72)의 헤드측과 로드측 사이의 면적 차이에 의한 부족 유량을 붐 실린더(72)의 붐 로드 챔버(72b)에 공급할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 재생 장치는 붐(70)이 하강할 때 붐 실린더(72)의 붐 헤드 챔버(72a)로부터 토출된 고압의 작동유를 이용하여 에너지를 재생할 수 있다. 상기 재생 장치는 어큐뮬레이터(500) 및 유압 모터(510)를 포함할 수 있다. 유압 재생 라인(230)의 일단은 분기되어 어큐뮬레이터(500)와 유압 모터(510)에 각각 연결될 수 있다.
어큐뮬레이터(500)는 붐 하강 시 붐 실린더(72)의 붐 헤드 챔버(72a)로부터 토출되는 고압의 작동유를 저장할 수 있다. 어큐뮬레이터(500)에 연결된 유압 재생 라인(230)에는 개폐 밸브(502)가 설치되어 어큐뮬레이터(500)로/로부터의 작동유의 공급/배출을 제어할 수 있다.
상기 제어 유닛은 인가된 전기 신호에 상응하는 파일럿 신호압을 출력하기 위한 제4 제어 밸브를 포함하고, 상기 제4 제어 밸브는 상기 파일럿 신호압을 개폐 밸브(502)에 인가할 수 있다. 상기 제4 제어 밸브는 전자비례감압밸브(EPPRV)일 수 있다. 상기 제4 제어 밸브로부터 출력된 파일럿 신호압은 개폐 밸브(502)를 전환시켜 어큐뮬레이터(500)로/로부터의 작동유의 공급/배출을 차단할 수 있다.
유압 모터(510)는 엔진(100)의 구동축에 연결되며 엔진 출력을 보조하여 상기 유압 펌프에 회전력을 제공할 수 있다. 유압 모터(510)는 일정한 기어비를 갖는 동력전달장치(PTO)를 통하여 엔진(100)의 구동축에 연결될 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 메인컨트롤밸브(300)는 유압식 컨트롤밸브를 포함할 수 있다. 붐 제어 스풀(310)은 조작부(52)의 조작량에 비례하는 파일럿 압력에 의해 제어될 수 있다.
구체적으로, 작업자가 조작부(52)를 조작함에 따라, 조작량에 비례하도록 상기 파일럿 펌프로부터 토출되어 조작부(52)를 통과하는 파일럿 작동유가 제어 유로들을 통해 붐 제어 스풀(310)에 공급될 수 있다. 따라서, 상기 파일럿 작동유의 파일럿 압력에 비례하여 붐 제어 스풀(310)의 변위가 발생하므로 유압 펌프(200)로부터의 작동유는 붐 제어 스풀(310)을 거쳐 붐 실린더(72)에 공급될 수 있다.
상기 제어 유닛은 조작부(52)와 메인컨트롤밸브(300) 사이의 상기 제어 유로들에 구비되어 조작부(52)로부터의 제어 압력(파일럿 압력)이 메인컨트롤밸브(300)로 전달되는 것을 차단하기 위한 바이패스 밸브(610)를 포함할 수 있다. 바이패스 밸브(610)는 개폐 밸브를 포함할 수 있다.
이 경우에 있어서, 상기 제어 유닛은 인가된 전기 신호에 상응하는 파일럿 신호압을 출력하기 위한 제5 제어 밸브를 포함하고, 상기 제5 제어 밸브는 파일럿 신호압을 바이패스 밸브(610)에 인가할 수 있다. 상기 제5 제어 밸브는 전자비례감압밸브(EPPRV)일 수 있다. 상기 제5 제어 밸브로부터 출력된 파일럿 신호압은 바이패스 밸브(610)를 절환하여 상기 제어 유로들을 개폐하고, 이에 따라 조작부(52)로부터의 파일럿 압력이 붐 제어 스풀(310)로 전달되는 것을 선택적으로 차단할 수 있다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 예시적인 실시예들에 있어서, 제어 유닛(600)은 압력 센서(504)에 의해 측정된 어큐뮬레이터(500)의 압력을 수신하고, 어큐뮬레이터(500)로부터 축압된 작동유를 유압 모터(510)로 공급할 때 유압 모터(510)의 고장 여부를 판단하는 판단부(620)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 판단부(620)는 상기 어큐뮬레이터의 압력값으로부터 상기 어큐뮬레이터의 부피 변화량을 산출하는 제1 산출부(622), 유압 모터(510)의 회전수로부터 상기 유압 모터를 통해 흐르는 유량값을 산출하는 제2 산출부(624) 및 상기 부피 변화량과 상기 유량값을 비교하여 상기 유압 모터의 고장 여부를 판단하여 제어 신호를 출력하는 비교부(626)를 포함할 수 있다.
도 4는 도 2의 어큐뮬레이터로부터 유압 모터로 축압된 작동유가 공급될 때 일정 시간 동안 어큐뮬레이터의 압력 변화를 나타내는 그래프이다.
도 4를 참조하면, 어큐뮬레이터(500)로부터의 작동유가 유압 모터(510)로 공급될 때, PV 곡선에서 A(t1)에서 B(t2)로 이동하게 된다. 즉, 어큐뮬레이터(500)의 압력은 P1에서 P2로 감소하고 어큐뮬레이터(500)의 기체부의 부피는 V1에서 V2로 증가하게 된다. 어큐뮬레이터(500)의 압력(P)과 기체부의 부피(V)는 다음 식 (1)에 의해 표현될 수 있다.
Figure PCTKR2016005791-appb-I000001
------ 식 (1)
여기서, P는 어큐뮬레이터의 압력, V는 어큐뮬레이터의 기체부의 부피, n은 폴리트로픽 지수(polytropic index)이다.
제1 산출부(622)는 압력 센서(504)로부터 어큐뮬레이터(500)의 압력값을 수신하고, 식 (1)을 이용하여 어큐뮬레이터(500)로부터 방출된 작동유의 부피를 산출할 수 있다.
어큐뮬레이터(500)로부터 방출된 작동유는 유압 모터(510)로 공급되어 토크를 발생시키고 드레인 탱크(T)로 배출될 수 있다. 유압 모터(510)는 가변용량형 유압 모터일 수 있다. 따라서, 유압 모터(510)의 사판각은 상기 제어 유닛에 의해 제어되어 유압 모터(510)의 출력 토크를 제어할 수 있다.
제2 산출부(624)는 유압 모터(510)를 통해 배출된 작동유의 유량을 산출할 수 있다. 유압 모터(510)를 통해 흐르는 작동유의 유량(Q)은 다음 식(2)에 의해 표현될 수 있다.
Figure PCTKR2016005791-appb-I000002
------- 식 (2)
여기서, Qmotor_ideal은 유압 모터의 유량이고, wmotor는 유압 모터의 회전수이고, θmax는 유압 모터의 최대 용적이고, θcmd_current는 유압 모터의 현재 사판각 지령값이고, θcmd_max는 유압 모터의 최대 사판각 지령값이다.
유압 모터(510)는 일정한 기어비를 갖는 동력전달장치(PTO)를 통하여 엔진(100)의 구동축에 연결되므로, 유압 모터의 회전수는 다음 식(3)에 의해 표현될 수 있다.
Figure PCTKR2016005791-appb-I000003
------ 식 (3)
여기서, wmotor는 유압 모터의 회전수이고, wengine은 엔진 회전수이고, G는 PTO 기어비이다.
제2 산출부(624)는 엔진 ECU로부터 엔진 회전수 정보를 수신하여 수학식(3)을 이용하여 유압 모터(510)의 회전수를 산출하고, 식 (2)를 이용하여 유압 모터(510)를 통해 흐르는 작동유의 유량(Q)을 산출할 수 있다.
비교부(626)는 제1 및 제2 산출부들(622, 624)로부터 상기 어큐뮬레이터로부터 방출된 작동유의 부피값과 상기 유압 모터를 통해 흐르는 유량값을 수신하고 이를 비교하여 유압 모터(510)의 고장 여부를 판단하고 제어 신호를 출력할 수 있다.
유압 모터(510)가 정상일 경우, 상기 산출된 어큐뮬레이터의 부피 변화량과 상기 산출된 유압 모터의 유량값은 서로 일치한다. 유압 모터(510)가 고장난 경우, 상기 산출된 어큐뮬레이터의 부피 변화량과 상기 산출된 유압 모터의 유량값은 서로 다른 값을 갖게 된다. 따라서, 어큐뮬레이터의 압력 변동에 의해 계산된 부피와 유압 모터의 이론적인 유량값을 연산하여 유압 모터의 고장 여부를 판단할 수 있다.
상기 유압 모터가 고장이라고 판정된 경우 비교부(626)는 제어 신호를 출력하여 붐 실린더(72)로부터의 작동유가 유압 재생 라인(230)을 통해 상기 재생 장치로 공급되는 것을 차단하고 조작부(52)로부터의 제어 압력이 메인컨트롤밸브(300)로 전달되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 상기 유압 모터가 고장이라고 판정되고 작업자가 조작부(52)를 통해 붐 하강 신호를 입력하면, 상기 제어 유닛은 유압 재생 라인(230)을 폐쇄시켜 유압 재생 라인(230)을 통해 상기 재생 장치로 공급되는 것을 차단시킬 수 있다. 또한, 상기 제어 유닛은 바이패스 밸브(610)를 개방시켜, 조작부(52)로부터의 파일럿 압력이 메인컨트롤밸브(300)의 붐 제어 스풀(310)로 전달되도록 할 수 있다.
따라서, 붐 실린더(72)의 붐 헤드 챔버(72a)로부터의 작동유는 붐 헤드 유압라인(222)을 통해 메인컨트롤밸브(300)의 붐 제어 스풀(310)로 공급될 수 있다. 붐 실린더(72)로부터 배출된 작동유는 메인컨트롤밸브(300)를 통해 드레인 탱크(T)로 배출될 수 있다. 한편, 유압 재생 라인(230)은 폐쇄되어 붐 헤드 챔버(72a)로부터의 작동유는 상기 재생 장치에 공급되지 않게 된다.
상기 유압 모터가 고장이 아니라고 판정된 경우 비교부(626)는 제어 신호를 출력하여 붐 실린더(72)로부터의 작동유를 유압 재생 라인(230)을 통해 상기 재생 장치로 공급하고 조작부(52)로부터의 제어 압력이 메인컨트롤밸브(300)로 전달되는 것을 차단하도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 상기 유압 모터가 고장이 아니라고 판정되고 작업자가 조작부(52)를 통해 붐 하강 신호를 입력하면, 상기 제어 유닛은 파일럿 신호압을 배출량 제어 밸브(410), 체크 밸브(420) 및 개폐 밸브(430)에 인가하여 유압 재생 라인(230)을 개방시킬 수 있다. 또한, 상기 제어 유닛은 파일럿 신호압을 바이패스 밸브(610)에 인가하여 조작부(52)로부터의 파일럿 압력이 메인컨트롤밸브(300)의 붐 제어 스풀(310)로 전달되는 것을 차단시킬 수 있다.
따라서, 붐 실린더(72)의 붐 헤드 챔버(72a)로부터의 작동유는 유압 재생 라인(230)을 통해 상기 재생 장치로 공급되어 붐의 위치 에너지를 회수할 수 있다. 한편, 바이패스 밸브(610)에 의해 조작부(52)로부터의 파일럿 압력이 메인컨트롤밸브(300)의 붐 제어 스풀(310)에 공급되지 않으므로 붐 제어 스풀(310)은 조작부(52)의 상기 붐 하강 신호에 의해 절환되지 않고, 붐 헤드 챔버(72a)로부터의 작동유는 붐 헤드 유압라인(222)을 따라 흐르지 않게 된다. 이에 따라, 붐 실린더(72)로부터 배출된 작동유는 상기 재생 장치의 유압 모터(510)를 통해 드레인 탱크(T)로 배출될 수 있다.
상술한 바와 같이, 상기 건설기계의 유압 제어 장치는 어큐뮬레이터(500)의 압력 변동에 의해 계산된 부피와 유압 모터(510)의 이론적인 유량값을 연산하여 유압 모터(510)의 고장 여부를 판단할 수 있다.
따라서, 상기 유압 모터의 고장 여부를 확인하기 위한 별도의 사판각 센서를 부착하지 않음으로써 상기 유압 모터의 설계 변경이 불필요하고, 상술한 소프트웨어 연산을 통하여 상기 유압 모터의 고장 여부를 판단하고 비정상이라고 판단된 경우, 붐 에너지 재생 장치의 동작을 정지시키고, 작업자에게 알람 신호를 발생시켜 신속한 고장 수리를 수행할 수 있다.
도 5는 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 유압 시스템을 나타내는 유압 회로도이다. 상기 유압 시스템은 전자유압식 컨트롤밸브를 포함하는 것을 제외하고는 도 1 내지 도 3을 참조로 설명한 건설기계의 유압 시스템과 실질적으로 동일하거나 유사하다. 이에 따라, 동일한 구성요소들에 대해서는 동일한 참조부호들로 나타내고, 또한 동일한 구성요소들에 대한 반복 설명을 생략한다.
도 5를 참조하면, 예시적인 실시예들에 있어서, 메인컨트롤밸브(300)는 전자유압식 컨트롤밸브를 포함할 수 있다. 붐 제어 스풀(310)은 외부의 압력지령 신호(제어전류 신호)에 비례하는 2차 압력(파일럿 압력)을 출력하는 전자비례감압밸브들(312)에 의해 제어될 수 있다.
구체적으로, 제어 유닛은 조작부(52)로부터 작업자의 조작량에 비례하는 전기 신호를 수신하고, 상기 전기 신호에 대응하도록 전자비례감압밸브들(312)로 상기 압력지령 신호(제어전류 신호)를 각각 출력할 수 있다. 전자비례감압밸브들(312)은 상기 압력지령 신호에 비례하는 2차 압력을 붐 제어 스풀(310)에 출력함으로써, 전기적 신호로 상기 붐 제어 스풀을 제어할 수 있다.
한 쌍의 전자비례감압밸브들(312)이 붐 제어 스풀(310)의 양측에 각각 구비될 수 있다. 상기 전자비례감압밸브는 상기 압력지령 신호에 비례하는 2차 압력을 상기 붐 제어 스풀로 공급하고, 2차 압력에 비례하여 상기 붐 제어 스풀의 변위가 발생하게 된다. 이에 따라, 유압펌프(200)로부터의 작동유는 붐 제어 스풀(310)을 거쳐 붐 실린더(72)에 공급될 수 있다.
상기 제어 유닛은 전기 신호로서의 압력지령 신호(예를 들면, 제어전류 신호)를 메인컨트롤밸브(300)의 전자비례감압밸브들(312)로 인가하는 제어부를 포함할 수 있다. 상기 제어부는 조작부(52)로부터 입력되는 전기 신호에 상응하는 압력지령 신호를 메인컨트롤밸브(300)의 전자비례감압밸브들(312)로 선택적으로 인가할 수 있다. 예를 들면, 상기 제어부는 상기 압력지령 신호를 전자비례감압밸브들(312)로 인가하지 않음으로써, 조작부(52)로부터의 제어 압력(파일럿 압력)이 메인컨트롤밸브(300)로 전달되는 것을 차단할 수 있다.
상기 유압 모터가 고장이라고 판정된 경우 비교부(626)는 제어 신호를 출력하여 붐 실린더(72)로부터의 작동유가 유압 재생 라인(230)을 통해 상기 재생 장치로 공급되는 것을 차단하고 조작부(52)로부터의 제어 압력이 메인컨트롤밸브(300)로 전달되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 상기 유압 모터가 고장이라고 판정되고 작업자가 조작부(52)를 통해 붐 하강 신호를 입력하면, 상기 제어 유닛은 유압 재생 라인(230)을 폐쇄시켜 유압 재생 라인(230)을 통해 상기 재생 장치로 공급되는 것을 차단시킬 수 있다. 또한, 상기 제어 유닛은 상기 압력지령 신호를 전자비례감압밸브들(312)로 인가하여, 조작부(52)로부터의 파일럿 압력이 메인컨트롤밸브(300)의 붐 제어 스풀(310)로 전달되도록 할 수 있다.
따라서, 붐 실린더(72)의 붐 헤드 챔버(72a)로부터의 작동유는 붐 헤드 유압라인(222)을 통해 메인컨트롤밸브(300)의 붐 제어 스풀(310)로 공급될 수 있다. 붐 실린더(72)로부터 배출된 작동유는 메인컨트롤밸브(300)를 통해 드레인 탱크(T)로 배출될 수 있다. 한편, 유압 재생 라인(230)은 폐쇄되어 붐 헤드 챔버(72a)로부터의 작동유는 상기 재생 장치에 공급되지 않게 된다.
상기 유압 모터가 고장이 아니라고 판정된 경우 비교부(626)는 제어 신호를 출력하여 붐 실린더(72)로부터의 작동유를 유압 재생 라인(230)을 통해 상기 재생 장치로 공급하고 조작부(52)로부터의 제어 압력이 메인컨트롤밸브(300)로 전달되는 것을 차단하도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 상기 유압 모터가 고장이 아니라고 판정되고 작업자가 조작부(52)를 통해 붐 하강 신호를 입력하면, 상기 제어 유닛은 파일럿 신호압을 배출량 제어 밸브(410), 체크 밸브(420) 및 개폐 밸브(430)에 인가하여 유압 재생 라인(230)을 개방시킬 수 있다. 또한, 상기 제어 유닛은 상기 압력지령 신호를 전자비례감압밸브들(312)로 인가하지 않음으로써, 조작부(52)로부터의 파일럿 압력이 메인컨트롤밸브(300)의 붐 제어 스풀(310)로 전달되는 것을 차단할 수 있다.
따라서, 붐 실린더(72)의 붐 헤드 챔버(72a)로부터의 작동유는 유압 재생 라인(230)을 통해 상기 재생 장치로 공급되어 붐의 위치 에너지를 회수하는 한편, 메인컨트롤밸브(300)의 붐 제어 스풀(310)은 작동하지 않으므로 붐 헤드 챔버(72a)로부터의 작동유는 붐 헤드 유압라인(222)을 따라 흐르지 않게 된다. 상기 붐 다운 재생모드에서 작동유는 상기 재생 장치의 유압 모터를 통해 드레인 탱크로 배출될 수 있다.
이하에서는, 도 2 및 도 5의 유압 시스템을 이용하여 건설기계의 유압 제어 방법에 대하여 설명하기로 한다.
도 6은 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 유압 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 2, 도 5 및 도 6을 참조하면, 먼저, 건설기계의 붐 실린더(72)로부터 토출된 작동유를 어큐뮬레이터(500)에 저장한 후, 어큐뮬레이터(500)에 축압된 작동유를 유압 모터(510)로 공급한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 재생 장치로서 어큐뮬레이터(500) 및 유압 모터(510)는 붐(70)이 하강할 때 붐 실린더(72)의 붐 헤드 챔버(72a)로부터 토출된 고압의 작동유를 이용하여 에너지를 재생할 수 있다.
어큐뮬레이터(500)는 붐 하강 시 붐 실린더(72)의 붐 헤드 챔버(72a)로부터 토출되는 고압의 작동유를 저장할 수 있다. 유압 모터(510)는 어큐뮬레이터(500)에 연결될 수 있다. 유압 모터(510)는 어큐뮬레이터(500)에 축압된 작동유에 의해 구동될 수 있다. 유압 모터(510)는 엔진(100)의 구동축에 연결되며 엔진 출력을 보조하여 유압 펌프(200, 202)에 회전력을 제공할 수 있다.
어큐뮬레이터(500)로부터 유압 모터(510)로 축압된 작동유가 공급될 때 어큐뮬레이터(500)의 압력을 측정하여 어큐뮬레이터(500)의 부피 변화량 및 유압 모터(510)의 회전수를 측정하여 유압 모터(510)를 통해 흐르는 유량값을 산출한다(S100, S110).
예시적인 실시예들에 있어서, 제1 산출부(622)는 압력 센서(504)로부터 어큐뮬레이터(500)의 압력값을 수신하고 어큐뮬레이터(500)로부터 방출된 작동유의 부피를 산출할 수 있다. 제2 산출부(624)는 엔진 ECU로부터의 엔진 회전수 정보를 이용하여 유압 모터(510)의 회전수를 산출하고 유압 모터(510)를 통해 흐르는 작동유의 유량을 산출할 수 있다.
이어서, 상기 어큐뮬레이터로부터 방출된 작동유의 부피값과 상기 유압 모터를 통해 흐르는 유량값을 비교하여 유압 모터(510)의 고장 여부를 판단하고 상기 재생 장치의 동작을 제어할 수 있다(S120, S130).
유압 모터(510)가 정상일 경우, 상기 산출된 어큐뮬레이터의 부피 변화량과 상기 산출된 유압 모터의 유량값은 서로 일치한다. 유압 모터(510)가 고장난 경우, 상기 산출된 어큐뮬레이터의 부피 변화량과 상기 산출된 유압 모터의 유량값은 서로 다른 값을 갖게 된다. 따라서, 어큐뮬레이터의 압력 변동에 의해 계산된 부피와 유압 모터의 이론적인 유량값을 연산하여 유압 모터의 고장 여부를 판단할 수 있다.
상기 유압 모터가 고장이라고 판정된 경우 붐 실린더(72)로부터의 작동유가 유압 재생 라인(230)을 통해 상기 재생 장치로 공급되는 것을 차단하고 조작부(52)로부터의 제어 압력이 메인컨트롤밸브(300)로 전달되도록 제어할 수 있다.
따라서, 붐 실린더(72)의 붐 헤드 챔버(72a)로부터의 작동유는 붐 헤드 유압라인(222)을 통해 메인컨트롤밸브(300)의 붐 제어 스풀(310)로 공급될 수 있다. 붐 실린더(72)로부터 배출된 작동유는 메인컨트롤밸브(300)를 통해 드레인 탱크(T)로 배출될 수 있다. 한편, 유압 재생 라인(230)은 폐쇄되어 붐 헤드 챔버(72a)로부터의 작동유는 상기 재생 장치에 공급되지 않게 된다.
상기 유압 모터가 고장이 아니라고 판정된 경우 붐 실린더(72)로부터의 작동유를 유압 재생 라인(230)을 통해 상기 재생 장치로 공급하고 조작부(52)로부터의 제어 압력이 메인컨트롤밸브(300)로 전달되는 것을 차단하도록 제어할 수 있다.
따라서, 붐 실린더(72)의 붐 헤드 챔버(72a)로부터의 작동유는 유압 재생 라인(230)을 통해 상기 재생 장치로 공급되어 붐의 위치 에너지를 회수할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
<부호의 설명>
10: 건설기계 20: 하부 주행체
30: 상부 선회체 32: 상부 프레임
40: 카운터 웨이트 50: 운전실
52: 조작부 60: 작업 장치
70: 붐 72: 붐 실린더
72a: 붐 헤드 챔버 72b: 붐 로드 챔버
80: 암 82: 암 실린더
90: 버켓 92: 버켓 실린더
100: 엔진 200, 202: 유압 펌프
210: 유압라인 212: 리턴 유압라인
220: 고압유압라인 222: 붐 헤드 유압라인
224: 붐 로드 유압라인 230: 유압 재생 라인
300: 메인컨트롤밸브 310: 붐 제어 스풀
312: 전자비례감압밸브 400: 재생 밸브 유닛
410: 배출량 제어 밸브 420: 체크 밸브
430: 개폐 밸브 500: 어큐뮬레이터
502: 개폐 밸브 504: 압력 센서
510: 유압 모터 600: 제어 유닛
610: 바이패스 밸브 620: 판단부
622: 제1 산출부 624: 제2 산출부
626: 비교부

Claims (17)

  1. 건설기계의 붐을 작동시키기 위한 붐 실린더로부터 토출되는 고압의 작동유를 저장하는 어큐뮬레이터;
    상기 어큐뮬레이터에 연결되고 상기 고압의 작동유에 의해 구동되는 유압 모터;
    상기 어큐뮬레이터의 압력을 측정하기 위한 압력 센서; 및
    상기 어큐뮬레이터 및 상기 유압 모터에 연결되어 이들의 동작을 제어하고, 상기 어큐뮬레이터로부터 축압된 작동유를 상기 유압 모터로 공급할 때 상기 어큐뮬레이터의 압력값과 상기 유압 모터의 회전수를 수신하여 상기 유압 모터의 고장 여부를 판단하는 판단부를 갖는 제어 유닛을 포함하는 건설기계의 유압 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 판단부는
    상기 어큐뮬레이터의 압력값으로부터 상기 어큐뮬레이터의 부피 변화량을 산출하는 제1 산출부;
    상기 유압 모터의 회전수로부터 상기 유압 모터를 통해 흐르는 유량값을 산출하는 제2 산출부; 및
    상기 부피 변화량과 상기 유량값을 비교하여 상기 유압 모터의 고장 여부를 판단하여 제어 신호를 출력하는 비교부를 포함하는 건설기계의 유압 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 유압 모터는 가변용량형 유압 모터를 포함하는 건설기계의 유압 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제어 유닛은 상기 유압 모터가 고장이라고 판정된 경우 상기 붐 실린더로부터의 작동유가 상기 유압 모터로 공급되는 것을 차단하고 조작부로부터의 제어 압력이 메인컨트롤밸브로 전달되도록 제어하는 건설기계의 유압 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 붐 실린더의 붐 헤드 챔버로부터의 작동유는 상기 메인컨트롤밸브를 거쳐 드레인 탱크로 배출되는 건설기계의 유압 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 제어 유닛은 상기 유압 모터가 정상이라고 판정된 경우 조작부로부터의 제어 압력이 메인컨트롤밸브로 전달되는 것을 차단하도록 제어하는 건설기계의 유압 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 조작부와 상기 메인컨트롤밸브 사이에 구비되어 상기 조작부로부터의 제어 압력이 상기 메인컨트롤밸브로 전달되는 것을 차단하기 위한 바이패스 밸브를 더 포함하는 건설기계의 유압 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 어큐뮬레이터 및 상기 유압 모터는 유압 재생 라인을 통해 상기 붐 실린더의 붐 헤드 챔버에 연결되는 건설기계의 유압 제어 장치.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 유압 재생 라인에 설치되며 상기 유압 재생 라인을 통해 흐르는 작동유의 유량을 제어하기 위한 배출량 제어 밸브를 갖는 재생 밸브 유닛을 더 포함하는 건설기계의 유압 제어 장치.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 유압 모터는 엔진의 구동축에 연결되며 상기 붐 실린더에 작동유를 공급하는 유압 펌프에 회전력을 제공하는 건설기계의 유압 제어 장치.
  11. 건설기계의 붐 실린더의 에너지를 재생하기 위하여 어큐뮬레이터에 축압된 작동유를 유압 모터로 공급하고;
    상기 어큐뮬레이터의 부피 변화량 및 상기 유압 모터를 통해 흐르는 유량값을 산출하고; 그리고
    상기 부피 변화량과 상기 유량값을 비교하여 상기 유압 모터의 고장여부를 판단하는 것을 포함하는 건설기계의 유압 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 어큐뮬레이터의 부피 변화량 및 상기 유압 모터를 통해 흐르는 유량값을 산출하는 것은
    상기 어큐뮬레이터의 압력을 측정하여 상기 어큐뮬레이터의 부피 변화량을 산출하고; 그리고
    상기 유압 모터의 회전수로부터 상기 유압 모터를 통해 흐르는 유량값을 산출하는 것을 포함하는 건설기계의 유압 제어 방법.
  13. 제 11 항에 있어서, 상기 유압 모터가 고장이라고 판정된 경우 상기 붐 실린더로부터의 작동유가 상기 유압 모터로 공급되는 것을 차단하고 조작부로부터의 제어 압력이 메인컨트롤밸브로 전달시키는 것을 더 포함하는 건설기계의 유압 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 붐 실린더의 붐 헤드 챔버로부터의 작동유를 상기 메인컨트롤밸브를 거쳐 드레인 탱크로 배출시키는 것을 더 포함하는 건설기계의 유압 제어 방법.
  15. 제 11 항에 있어서, 상기 유압 모터가 정상이라고 판정된 경우 조작부로부터의 제어 압력이 메인컨트롤밸브로 전달되는 것을 차단하는 것을 더 포함하는 건설기계의 유압 제어 방법.
  16. 제 15 항에 있어서, 상기 붐 실린더의 붐 헤드 챔버로부터의 작동유를 유압 재생 라인을 통해 상기 어큐뮬레이터 또는 상기 유압 모터로 공급하는 것을 더 포함하는 건설기계의 유압 제어 방법.
  17. 제 11 항에 있어서, 상기 유압 모터는 엔진의 구동축에 연결되며 상기 붐 실린더에 작동유를 공급하는 유압 펌프에 회전력을 제공하는 건설기계의 유압 제어 방법.
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