CN112049181B - 一种挖掘机能量再生系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种挖掘机能量再生系统及控制方法。所述系统包括：挖掘机原液压系统、电液比例方向阀、液压蓄能器、铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、回转马达、电比例手柄、信号处理装置、控制器和压力传感器。本发明将8个电液比例方向阀安装在挖掘机上并与原液压系统并联，控制器根据各个压力传感器采集的电比例手柄的操作信号和原液压系统的工况信号对系统中各电液比例方向阀的阀门开度进行调控，能够对挖掘机转台回转制动动能和动臂下降势能进行回收，可提高能量利用效率；本发明能够调节系统压力动态，增加能量回收与流量再生工作模式下的系统稳定性。

Description

一种挖掘机能量再生系统及控制方法

技术领域

本发明涉及液压挖掘机节能控制技术领域，特别是涉及一种挖掘机能量再生系统及控制方法。

背景技术

液压挖掘机具有高能耗、高排放的特点，主要表现在多路阀存在很大节流损失、系统泄漏损失、溢流损失、动臂下降时存在的重力势能损失及转台制动时的动能损失，其中动臂下降势能与转台制动动能可通过一定方法进行回收与再利用。

现有挖掘机能量节能技术，主要依托于液压挖掘机能量回收技术与流量再生技术，而现有挖掘机能量节能技术中能量回收技术主要是只针对单一液压执行器(动臂液压缸/回转马达)进行动势能回收；现有流量再生技术因仅加装了液控式的再生单项阀，不能不进行主动流量控制而引发了系统稳定性变差的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种挖掘机能量再生系统及控制方法，以解决现有挖掘机能耗高与稳定性差的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种挖掘机能量再生系统，包括：能量再生回路和挖掘机原液压系统；

所述能量再生回路包括电液比例方向阀、液压蓄能器、铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、回转马达、挖掘机原液压系统、电比例手柄、信号处理装置、控制器和压力传感器；

所述电液比例方向阀包括：第一电液比例方向阀、第二电液比例方向阀、第三电液比例方向阀、第四电液比例方向阀、第五电液比例方向阀、第六电液比例方向阀、第七电液比例方向阀、第八电液比例方向阀；所述第一电液比例方向阀的一端、所述第二电液比例方向阀的一端、所述第三电液比例方向阀的一端、所述第四电液比例方向阀的一端、所述第五电液比例方向阀的一端、所述第六电液比例方向阀的一端、所述第七电液比例方向阀的一端及所述第八电液比例方向阀的一端均通过液压管路相连通；

所述第一电液比例方向阀的另一端与所述动臂液压缸的无杆腔连接；所述第二电液比例方向阀的另一端与所述回转马达的上侧油腔连接；所述第三电液比例方向阀的另一端与所述回转马达的下侧油腔连接；所述第四电液比例方向阀的另一端与所述液压蓄能器连接；所述第五电液比例方向阀的另一端与所述斗杆液压缸的有杆腔连接；所述第六电液比例方向阀的另一端与所述斗杆液压缸的无杆腔连接；所述第七电液比例方向阀的另一端与所述铲斗液压缸的有杆腔连接；所述第八电液比例方向阀的另一端与所述铲斗液压缸的无杆腔连接；

所述动臂液压缸、所述回转马达、所述斗杆液压缸和所述铲斗液压缸均与所述挖掘机原液压系统连接；

所述压力传感器和所述挖掘机原液压系统均与所述信号处理装置连接；所述信号处理装置、所述电液比例方向阀、所述电比例手柄和所述挖掘机原液压系统均与所述控制器连接；所述压力传感器分别与所述动臂液压缸、所述回转马达、所述斗杆液压缸、所述铲斗液压缸和所述液压蓄能器相连接；所述压力传感器用于采集所述动臂液压缸、所述回转马达、所述斗杆液压缸、所述铲斗液压缸和所述液压蓄能器的压力信息，并将所述压力信息通过所述信号处理装置传送到所述控制器；

所述控制器根据所述压力信息、所述电比例手柄的操作信号和所述原液压系统的工况信号对所述挖掘机原液压系统和所述电液比例方向阀的阀门开度进行调控，对挖掘机的能量进行回收与流量再生。

可选的，所述压力传感器具体包括：第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器、第五压力传感器、第六压力传感器、第七压力传感器、第八压力传感器、第九压力传感器和第十压力传感器；所述第一压力传感器与所述铲斗液压缸的有杆腔连接；所述第二压力传感器与所述铲斗液压缸的无杆腔连接；所述第三压力传感器与所述斗杆液压缸的有杆腔连接；所述第四压力传感器与所述斗杆液压缸的无杆腔连接；所述第五压力传感器与所述动臂液压缸的有杆腔连接；所述第六压力传感器与所述动臂液压缸的无杆腔连接；所述第七压力传感器与所述回转马达的下侧油腔连接；所述第八压力传感器与所述回转马达的上侧油腔连接；所述第九压力传感器与所述第一电液比例方向阀的一端连接；所述第十压力传感器与所述液压蓄能器连接。

可选的，所述挖掘机原液压系统包括：转速传感器、电控变量泵、原动机、铲斗联电液比例阀、斗杆联电液比例阀、动臂联电液比例阀和回转联电液比例阀；

所述原动机与所述电控变量泵通过联轴器机械连接；所述转速传感器采集所述电控变量泵的转速信息，发送到所述信号处理装置；所述电控变量泵、所述铲斗联电液比例阀、所述斗杆联电液比例阀、所述动臂联电液比例阀和所述回转联电液比例阀均与所述控制器电信号连接；

所述铲斗联电液比例阀、所述斗杆联电液比例阀、所述动臂联电液比例阀和所述回转联电液比例阀均与所述电控变量泵通过液压管路连接；所述铲斗联电液比例阀与所述铲斗液压缸连接；所述斗杆联电液比例阀与所述斗杆液压缸连接；所述动臂联电液比例阀与所述动臂液压缸连接；所述回转联电液比例阀与所述回转马达连接。

可选的，所述挖掘机原液压系统还包括：第一安全吸油阀、第二安全吸油阀、第三安全吸油阀、第四安全吸油阀、第五安全吸油阀、第六安全吸油阀、第七安全吸油阀、第八安全吸油阀；

所述第一安全吸油阀与所述回转马达的下侧油腔连接；所述第二安全吸油阀与所述回转马达的上侧油腔连接；所述第三安全吸油阀与所述动臂液压缸的有杆腔连接；所述第四安全吸油阀与所述动臂液压缸的无杆腔连接；所述第五安全吸油阀与所述斗杆液压缸的有杆腔连接；所述第六安全吸油阀与所述斗杆液压缸的无杆腔连接；所述第七安全吸油阀与所述铲斗液压缸的有杆腔连接；所述第八安全吸油阀与所述铲斗液压缸的无杆腔连接。

一种挖掘机能量再生控制方法，所述挖掘机能量回收与再生方法包括：

获取电比例手柄的操作信号和原液压系统的工况信号；

根据电比例手柄的操作信号和原液压系统的工况信号确定回转马达、动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸和液压蓄能器的当前工作状态；所述操作信号包括回转联电液比例阀的电操作信号、动臂联电液比例阀的电操作信号、斗杆联电液比例阀的电操作信号、铲斗联电液比例阀的电操作信号；所述工况信号包括回转马达进出口工作油腔的压力信号、动臂液压缸大小工作油腔的压力信号、斗杆液压缸大小油腔的压力信号、铲斗液压缸大小油腔的压力信号、第一电液比例方向阀左侧工作容腔的压力信号、液压蓄能器内的压力信号和电控变量泵的转速信号；所述当前工作状态包括动臂液压缸单独作动、回转马达单独作动、斗杆液压缸单独动作、铲斗液压缸单独动作，及动臂液压缸、回转马达、斗杆液压缸和铲斗液压缸的复合动作，液压蓄能器的充能状态；

根据所述当前工作状态对挖掘机的能量进行回收，并存储回收后的能量；所述回收后的能量包括动臂下降势能和转台制动动能所产生的液压流量；

将所述回收后的能量传输至待需求液压执行器；所述待需求液压执行器包括动臂液压缸、回转马达、斗杆液压缸和铲斗液压缸。

可选的，所述根据所述当前工作状态对挖掘机的能量进行回收，并存储回收后的能量，具体包括：

当动臂液压缸单独作动时，挖掘机动臂单独下降，所述动臂液压缸产生所述下降势能液压流量，控制器通过调控第一电液比例方向阀和第四电液比例方向阀，将所述下降势能液压流量回收至液压蓄能器中；

当回转马达单独作动时，挖掘机转台单独回转制动且回转马达的上侧工作腔为高压腔，所述回转马达产生所述制动动能液压流量，所述控制器调控第二电液比例方向阀和所述第四电液比例方向阀，将所述制动动能液压流量回收至所述液压蓄能器中；

当回转马达单独作动时，挖掘机转台单独回转制动且回转马达的下侧工作腔为高压腔，所述回转马达产生所述制动动能液压流量，所述控制器调控第三电液比例方向阀和所述第四电液比例方向阀，将所述制动动能液压流量回收至所述液压蓄能器中；

当动臂液压缸和回转马达的复合作动时，所述挖掘机动臂下降和挖掘机转台回转制动同时进行且所述回转马达的上侧工作腔为高压腔，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀、所述第二电液比例方向阀和所述第三电液比例方向阀将所述下降势能液压流量和所述制动动能液压流量，储存到所述液压蓄能器中；

当动臂液压缸和回转马达的复合作动时，所述挖掘机动臂下降和挖掘机转台回转制动同时进行且所述回转马达的下侧工作腔为高压腔，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀、所述第三电液比例方向阀和所述第四电液比例方向阀将所述下降势能液压流量和所述制动动能液压流量，储存到所述液压蓄能器中。

可选的，所述将所述回收后的能量传输至待需求液压执行器，具体包括：

当所述动臂液压缸具有流量需求时，所述控制器控制第一电液比例方向阀和第四电液比例方向阀，将所述液压蓄能器储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述动臂液压缸；

当所述回转马达的上侧工作腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第二电液比例方向阀和所述第四电液比例方向阀，将所述液压蓄能器储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述回转马达的上侧工作腔；

当所述回转马达的下侧工作腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第三电液比例方向阀和所述第四电液比例方向阀，将所述液压蓄能器储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述回转马达的下侧工作腔；

当所述斗杆液压缸的无杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第四电液比例方向阀和第六电液比例方向阀，将所述液压蓄能器储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的无杆腔；

当所述斗杆液压缸的有杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第四电液比例方向阀和第五电液比例方向阀，将所述液压蓄能器储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的有杆腔；

当所述铲斗液压缸的无杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第四电液比例方向阀和第八电液比例方向阀，将所述液压蓄能器储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的无杆腔；

当所述铲斗液压缸的有杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第四电液比例方向阀和第七电液比例方向阀，将所述液压蓄能器储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的有杆腔。

可选的，根据电比例手柄的操作信号和原液压系统的工况信号确定回转马达、动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸和液压蓄能器的当前工作状态，之后还包括：

当所述回转马达的上侧工作腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀和所述第二电液比例方向阀，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述回转马达的上侧工作腔；

当所述回转马达的下侧工作腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀和所述第三电液比例方向阀，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述回转马达的下侧工作腔；

当所述斗杆液压缸的无杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀和所述第六电液比例方向阀，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的无杆腔；

当所述斗杆液压缸的有杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀和所述第五电液比例方向阀，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的有杆腔；

当所述铲斗液压缸的无杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀和所述第八电液比例方向阀，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的无杆腔；

当所述铲斗液压缸的有杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀和所述第七电液比例方向阀，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的有杆腔。

可选的，根据电比例手柄的操作信号和原液压系统的工况信号确定回转马达、动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸和液压蓄能器的当前工作状态，之后还包括：

当所述动臂液压缸具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达上侧为高压腔时，控制所述第一电液比例方向阀和所述第二电液比例方向阀，将挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述动臂液压缸；

当所述动臂液压缸具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达下侧为高压腔时，控制所述第一电液比例方向阀和所述第三电液比例方向阀，所述将挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述动臂液压缸；

当所述斗杆液压缸的无杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达上侧为高压腔时，控制所述第二电液比例方向阀和所述第六电液比例方向阀，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的无杆腔；

当所述斗杆液压缸的有杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达上侧为高压腔时，控制所述第二电液比例方向阀和所述第五电液比例方向阀，将挖所述掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的有杆腔；

当所述斗杆液压缸的无杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达下侧为高压腔时，控制所述第三电液比例方向阀和所述第六电液比例方向阀，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的无杆腔；

当所述斗杆液压缸的有杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达下侧为高压腔时，控制所述第三电液比例方向阀和所述第五电液比例方向阀，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的有杆腔；

当所述铲斗液压缸的无杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达上侧为高压腔时，控制所述第二电液比例方向阀和所述第八电液比例方向阀，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的无杆腔；

当所述铲斗液压缸的有杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达上侧为高压腔时，控制所述第二电液比例方向阀和所述第七电液比例方向阀，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的有杆腔；

当所述铲斗液压缸的无杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达下侧为高压腔时，控制所述第三电液比例方向阀和所述第八电液比例方向阀，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的无杆腔；

当所述铲斗液压缸的有杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达下侧为高压腔时，控制所述第三电液比例方向阀和所述第七电液比例方向阀，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的有杆腔。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明公开了一种挖掘机能量再生系统及控制方法，本发明将8个电液比例方向阀安装在挖掘机原液压系统上，通过控制器根据各个压力传感器采集的压力信息、电比例手柄的操作信号和原液压系统的工况信号对挖掘机原液压系统和电液比例方向阀的阀门开度进行调控，能够对挖掘机转台回转制动和动臂液压缸产生的液压流量进行回收，从而提高了能量回收效率；同时削弱系统内各类液压阀在能量回收与流量再生工作模式下进行突然换向、通断造成的压力波动，降低挖掘机能耗并增加了能量回收与流量再生工作模式下的系统稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的挖掘机能量再生系统结构示意图；

图2为本发明提供的挖掘机能量回收与再生方法流程示意图。

符号说明：

1第一电液比例方向阀、2第二电液比例方向阀、3第三电液比例方向阀、4第四电液比例方向阀、5第五电液比例方向阀、6第六电液比例方向阀、7第七电液比例方向阀、8第八电液比例方向阀、9控制器、10原动机、11电控变量泵、12铲斗联电液比例阀、13斗杆联电液比例阀、14动臂联电液比例阀15回转联电液比例阀、16回转联电液比例阀的节流部分、17回转联电液比例阀的换向部分、18第一安全吸油阀、19第二安全吸油阀、20第三安全吸油阀、21第四安全吸油阀、22第五安全吸油阀、23第六安全吸油阀、24第七安全吸油阀、25第八安全吸油阀、26转速传感器、27第一压力传感器、28第二压力传感器、29第三压力传感器、30第四压力传感器、31第五压力传感器、32第六压力传感器、33第七压力传感器、34第八压力传感器、35第九压力传感器、36斗杆液压缸、37铲斗液压缸、38动臂液压缸、39回转马达、40液压蓄能器、41电比例手柄、42单向阀、43油箱、44溢流阀、45信号处理装置、46第十压力传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种挖掘机能量再生系统及控制方法，以提高现有挖掘机节能系统的能量回收效率及稳定性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

为改善挖掘机能耗高的问题，本发明提出一种挖掘机能量再生系统。该系统有如下几种节能功能：其一，动臂下降势能回收；其二，转台制动动能回收；其三，动臂系统流量再生；其四，回转系统流量再生；其五，动势能回收与流量再生时的高精度流量控制。图1为本发明提供的挖掘机能量再生系统结构示意图。如图1所示，一种挖掘机能量再生系统，包括能量再生回路和挖掘机原液压系统；

所述能量再生回路包括：电液比例方向阀、液压蓄能器40、铲斗液压缸37、斗杆液压缸36、动臂液压缸38、回转马达39、挖掘机原液压系统、电比例手柄41、信号处理装置45、控制器9和压力传感器；

本发明能量再生系统中的电液比例方向阀均为二位二通电液比例方向阀。本发明采用了8个电液比例方向阀(1-8)，所有电液比例方向阀的一端通过液压管路连接在一起，所有电液比例方向阀的另一端分别与动臂缸无杆腔、斗杆液压缸无杆腔、斗杆液压缸有杆腔、铲斗液压缸无杆腔、铲斗液压缸有杆腔、回转马达上侧油腔、回转马达下侧油腔和液压蓄能器通过液压管路相连接。通过控制器对8个二位二通电液比例方向阀进行协同控制，可实现挖掘机动臂下降势能回收功能、动臂流量再生功能、回转制动动能回收功能、回转流量再生功能和高精度流量控制功能，可降低挖掘机油耗并提高能量回收与流量再生工作模式的系统稳定性。

下面对本发明中的电液比例方向阀进行进一步说明，所述电液比例方向阀包括：第一电液比例方向阀1、第二电液比例方向阀2、第三电液比例方向阀3、第四电液比例方向阀4、第五电液比例方向阀5、第六电液比例方向阀6、第七电液比例方向阀7、第八电液比例方向阀8；所述第一电液比例方向阀1的一端、所述第二电液比例方向阀2的一端、所述第三电液比例方向阀3的一端、所述第四电液比例方向阀4的一端、所述第五电液比例方向阀5的一端、所述第六电液比例方向阀6的一端、所述第七电液比例方向阀7的一端及所述第八电液比例方向阀8的一端均通过液压管路相连通；

所述第一电液比例方向阀1的另一端与所述动臂液压缸38的无杆腔连接；所述第二电液比例方向阀2的另一端与所述回转马达39的上侧油腔连接；所述第三电液比例方向阀3的另一端与所述回转马达39的下侧油腔连接；所述第四电液比例方向阀4的另一端与所述液压蓄能器40连接；所述第五电液比例方向阀5的另一端与所述斗杆液压缸36的有杆腔连接；所述第六电液比例方向阀6的另一端与所述斗杆液压缸36的无杆腔连接；所述第七电液比例方向阀7的另一端与所述铲斗液压缸37的有杆腔连接；所述第八电液比例方向阀8的另一端与所述铲斗液压缸37的无杆腔连接；

所述动臂液压缸38、所述回转马达39、所述斗杆液压缸36和所述铲斗液压缸37均与所述挖掘机原液压系统连接；

所述压力传感器和所述挖掘机原液压系统均与所述信号处理装置45连接；所述信号处理装置45、所述电液比例方向阀、所述电比例手柄41和所述挖掘机原液压系统均与所述控制器9连接；所述压力传感器分别与所述动臂液压缸38、所述回转马达39、所述斗杆液压缸36、所述铲斗液压缸37和所述液压蓄能器40相连接；所述压力传感器用于采集所述动臂液压缸38、所述回转马达39、所述斗杆液压缸36、所述铲斗液压缸37和所述液压蓄能器40的压力信息，并将所述压力信息通过所述信号处理装置45传送到所述控制器9；

所述控制器9根据所述压力信息、所述电比例手柄41的操作信号和所述原液压系统的工况信号对所述挖掘机原液压系统和所述电液比例方向阀的阀门开度进行调控，对挖掘机的能量进行回收与流量再生。

所述压力传感器具体包括：第一压力传感器27、第二压力传感器28、第三压力传感器29、第四压力传感器30、第五压力传感器31、第六压力传感器32、第七压力传感器33、第八压力传感器34、第九压力传感器35和第十压力传感器46；所述第一压力传感器27与所述铲斗液压缸37的有杆腔连接；所述第二压力传感器28与所述铲斗液压缸37的无杆腔连接；所述第三压力传感器29与所述斗杆液压缸36的有杆腔连接；所述第四压力传感器30与所述斗杆液压缸36的无杆腔连接；所述第五压力传感器31与所述动臂液压缸38的有杆腔连接；所述第六压力传感器32与所述动臂液压缸38的无杆腔连接；所述第七压力传感器33与所述回转马达39的下侧油腔连接；所述第八压力传感器34与所述回转马达39的上侧油腔连接；所述第九压力传感器35与所述第一电液比例方向阀1的一端连接；所述第十压力传感器46与所述液压蓄能器40连接。压力传感器27用于测量铲斗液压缸37的有杆腔压力，压力传感器28用于测量铲斗液压缸37的无杆腔压力，压力传感器29用于测量斗杆液压缸36的有杆腔压力，压力传感器30用于测量斗杆液压缸36的无杆腔压力，压力传感器31用于测量动臂液压缸38的有杆腔压力，压力传感器32用于测量动臂液压缸38的无杆腔压力，压力传感器33用于回转马达39下侧工作腔的压力，压力传感器34用于测量回转马达39上侧工作腔的压力，压力传感器35用于测量电液比例阀1左端由油管组成的液压容腔的压力，第十压力传感器46用于测量液压蓄能器内油液压力。

所述挖掘机原液压系统包括：转速传感器26、电控变量泵11、原动机10、铲斗联电液比例阀12、斗杆联电液比例阀13、动臂联电液比例阀14和回转联电液比例阀15。

所述原动机10与所述电控变量泵11通过联轴器机械连接；所述转速传感器26采集所述电控变量泵11的转速信息，发送到所述信号处理装置45；所述电控变量泵11、所述铲斗联电液比例阀12、所述斗杆联电液比例阀13、所述动臂联电液比例阀14和所述回转联电液比例阀15均与所述控制器9电信号连接。

所述铲斗联电液比例阀12、所述斗杆联电液比例阀13、所述动臂联电液比例阀14和所述回转联电液比例阀15均与所述电控变量泵11通过液压管路连接；所述铲斗联电液比例阀12与所述铲斗液压缸37连接；所述斗杆联电液比例阀13与所述斗杆液压缸36连接；所述动臂联电液比例阀14与所述动臂液压缸38连接；所述回转联电液比例阀15与所述回转马达39连接。

在实际应用中，所述挖掘机原液压系统还包括：第一安全吸油阀18、第二安全吸油阀19、第三安全吸油阀20、第四安全吸油阀21、第五安全吸油阀22、第六安全吸油阀23、第七安全吸油阀24、第八安全吸油阀25；

所述第一安全吸油阀18与所述回转马达39的下侧油腔连接；所述第二安全吸油阀19与所述回转马达39的上侧油腔连接；所述第三安全吸油阀20与所述动臂液压缸38的有杆腔连接；所述第四安全吸油阀21与所述动臂液压缸38的无杆腔连接；所述第五安全吸油阀22与所述斗杆液压缸36的有杆腔连接；所述第六安全吸油阀23与所述斗杆液压缸36的无杆腔连接；所述第七安全吸油阀24与所述铲斗液压缸37的有杆腔连接；所述第八安全吸油阀25与所述铲斗液压缸37的无杆腔连接。

图2为本发明提供的挖掘机能量回收与再生方法流程图，如图2所示，一种挖掘机能量再生控制方法，所述挖掘机能量再生控制方法包括：

S1：获取电比例手柄41的操作信号和原液压系统的工况信号。

S2：根据电比例手柄41的操作信号和原液压系统的工况信号确定动臂液压缸38、回转马达39、、斗杆液压缸36、铲斗液压缸37和液压蓄能器40的当前工作状态；所述操作信号包括回转联电液比例阀15的电操作信号、动臂联电液比例阀14的电操作信号、斗杆联电液比例阀13的电操作信号、铲斗联电液比例阀12的电操作信号；所述工况信号包括回转马达39进出口工作油腔的压力信号、动臂液压缸38大小工作油腔的压力信号、斗杆液压缸36大小油腔的压力信号、铲斗液压缸37大小油腔的压力信号、压力传感器35所检测的第一电液比例方向阀左侧工作容腔的压力信号、液压蓄能器40内部的压力信号和电控变量泵11的转速信号；所述当前工作状态包括动臂液压缸38单独作动、回转马达39单独作动、斗杆液压缸36单独动作运动、铲斗液压缸37单独动作运动，及动臂液压缸38、回转马达39、斗杆液压缸36和铲斗液压缸37的复合动作作动，液压蓄能器40的充能状态；获取液压蓄能器40的充能状态是为了在系统能量回收与再利用过程中实时控制蓄能器补充/释放能量；S3:根据系统当前工作状态，控制系统中各电液控制元件动作，从而对挖掘机的动能、势能进行直接利用，或者进行回收并储存在液压蓄能器中以备再利用；所述回收后的能量包括动臂下降势能和转台制动动能所产生的液压流量；S4:将所述回收后的能量传输至待需求液压执行器；所述待需求液压执行器包括动臂液压缸38、回转马达39、斗杆液压缸36和铲斗液压缸37。

所述S3具体包括：

当挖掘机动臂单独下降时，所述动臂液压缸38产生所述下降势能液压流量，控制器9通过调控第一电液比例方向阀1和第四电液比例方向阀4，将所述下降势能液压流量回收至液压蓄能器40中；

在实际应用中，针对动臂单独动作时的下降势能回收过程的进一步描述如下：

挖掘机动臂下降时，动臂液压缸38(可简称动臂缸)活塞杆缩回，受动臂的重力作用，其动臂缸38无杆腔为高压腔。若动臂缸38下降且其单独动作时进行下降势能回收，控制器9使动臂联电液比例阀14保持关闭状态，打开第一电液比例阀1与第四电液比例阀4，动臂液压缸38无杆腔与液压蓄能器40之间形成通路，动臂液压缸无杆38腔向液压蓄能器40充入高压油以备再利用。同时，动臂缸38有杆腔通过第三安全吸油阀20从油箱吸油

当挖掘机转台单独回转制动且回转马达39的上侧工作腔为高压腔时，所述回转马达39产生所述制动动能液压流量，所述控制器9调控第二电液比例方向阀2和所述第四电液比例方向阀4，将所述制动动能液压流量回收至所述液压蓄能器40中；

当挖掘机转台单独回转制动且回转马达39的下侧工作腔为高压腔时，所述回转马达39产生所述制动动能液压流量，所述控制器9调控第三电液比例方向阀3和所述第四电液比例方向阀4，将所述制动动能液压流量回收至所述液压蓄能器40中；

在实际应用中，针对挖掘机转台回转单独动作时的制动动能回收过程的进一步描述如下：

挖掘机转台制动时，受转台惯性作用，回转马达39上下两个工作油腔必有一个为高压腔。若回转马达39单独动作时进行势能回收，当其上侧工作油腔为高压腔时，使回转联电液比例阀15保持关闭状态，打开第二电液比例阀2与第四电液比例阀4，回转马达39上侧工作腔与液压蓄能器40之间形成通路，回转马达39上侧工作油腔的高压油依次流经第二电液比例阀2与第四电液比例阀4，并充入液压蓄能器40以备再利用，同时回转马达39下侧工作腔通过第一安全吸油阀18从油箱吸油。当回转马达39下侧工作油腔为高压腔时，使电液比例阀15保持关闭状态，打开电液比例阀3与电液比例阀4，回转马达39下侧工作腔与液压蓄能器40之间形成通路，高压油依次流经电液比例阀3与电液比例阀4，并充入蓄能器以备再利用，同时回转马达39上侧工作腔通过安全吸油阀19从油箱吸油。

当所述挖掘机动臂下降和挖掘机转台回转制动同时进行且所述回转马达39的上侧工作腔为高压腔时，所述控制器9控制所述第一电液比例方向阀1、所述第二电液比例方向阀2和所述第三电液比例方向阀3将所述下降势能液压流量和所述制动动能液压流量，储存到所述液压蓄能器40中；

当所述挖掘机动臂下降和挖掘机转台回转制动同时进行且所述回转马达39的下侧工作腔为高压腔时，所述控制器9控制所述第一电液比例方向阀1、所述第三电液比例方向阀3和所述第四电液比例方向阀4将所述下降势能液压流量和所述制动动能液压流量，储存到所述液压蓄能器40中。

在实际应用中，针对挖掘机动臂下降与转台制动在同一时刻进行时；且对动臂下降势能与转台制动动能进行同时回收的过程进一步描述如下：

若回转马达39上侧工作油腔为高压腔，使动臂联电液比例阀14、回转联电液比例阀15保持关闭状态，打开第一电液比例阀1、第二电液比例阀2与第四电液比例阀4，动臂缸38无杆腔与回转马达39上侧高压腔与液压蓄能器(可简称蓄能器)40之间形成通路。当第九压力传感器35检测到的压力均小于第二安全吸油阀19和第四安全吸油阀21所设定的安全压力时，动臂缸38无杆腔的高压油流经第一电液比例阀1与流经第二电液比例阀2的回转马达39上侧工作腔高压油汇合，并一起充入蓄能器40，同时，回转马达39下侧工作油腔、动臂缸38有杆腔分别通过第一安全吸油阀18、第三安全吸油阀20从油箱吸油。之后，当第九压力传感器35检测到的压力大于第二安全吸油阀19所设定的安全压力时，关闭第二电液比例阀2，回转制动动能回收过程结束；当第九压力传感器35检测到的压力大于第四安全吸油阀21所设定的安全压力时，关闭第一电液比例阀1以结束动臂下降势能回收过程，并打开回转联电液比例阀15以完成动臂下降动作。

若回转马达39下侧工作油腔为高压腔，使动臂联电液比例阀14、回转联电液比例阀15保持关闭状态，则打开第一电液比例阀1、第三电液比例阀3与第四电液比例阀4，动臂缸38无杆腔与回转马达39下侧高压腔与蓄能器40之间形成通路。当第九压力传感器35检测到的压力均小于第一安全吸油阀18和第四安全吸油阀21所设定的安全压力时，动臂缸38无杆腔的高压油流经第一电液比例阀1与流经第二电液比例阀2的回转马达39上侧工作腔高压油汇合，并一起充入蓄能器40，同时，回转马达39上侧工作油腔、动臂缸38有杆腔分别通过第二安全吸油阀19、第三安全吸油阀20从油箱吸油。之后，当第九压力传感器35检测到的压力大于第一安全吸油阀18所设定的安全压力时，关闭第三电液比例阀3以结束回转制动动能回收过程；当第九压力传感器35检测到的压力大于第四安全吸油阀21所设定的安全压力时，关闭第一电液比例阀1以结束动臂下降势能回收过程，并打开回转联电液比例阀15以完成动臂下降动作。

根据电比例手柄41的操作信号和原液压系统的工况信号确定S2所述的系统当前工作状态，之后还包括：

当所述回转马达39的上侧工作腔具有流量需求时，所述控制器9控制所述第一电液比例方向阀1和所述第二电液比例方向阀2，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述回转马达39的上侧工作腔；

当所述回转马达39的下侧工作腔具有流量需求时，所述控制器9控制所述第一电液比例方向阀1和所述第三电液比例方向阀3，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述回转马达39的下侧工作腔。

在实际应用中，动臂下降时，动臂缸38无杆腔在重力作用下为系统提供压力油，动臂缸38有杆腔通过第三安全吸油阀20从油箱吸油。

动臂下降且回转马达39上侧工作腔为进油腔时，打开第一电液比例阀1和第二电液比例阀2，使动臂缸38无杆腔与回转马达39上侧工作腔连通，打开回转联电液比例阀15，并控制电控变量泵11的排量为与回转马达39上侧工作腔的压力流量需求相适应的最小排量。当动臂缸38无杆腔提供的流量大于回转马达39的流量需求时，打开第四电液比例阀4，系统将动臂缸38提供的、未被回转马达39利用的过剩流量充入液压蓄能器40，同时从回转马达39下侧工作腔流出的流量经回转联电液比例阀15流回油箱；当动臂缸38无杆腔提供的流量小于回转马达39的流量需求时，回转联电液比例阀15提供的压力油与动臂缸38无杆腔所提供的压力油汇合，并经第二电液比例阀2供给回转马达39。

动臂下降且回转马达39下侧工作腔为进油腔时，打开第一电液比例阀1和第三电液比例阀3，使动臂缸38无杆腔与回转马达39上侧工作腔连通，打开回转联电液比例阀15，并控制电控变量泵11的排量为与回转马达39下侧工作腔的压力流量需求相适应的最小排量。当动臂缸38无杆腔提供的流量大于回转马达39的流量需求时，打开第四电液比例阀4，系统将动臂缸38提供的、未被回转马达39利用的过剩流量充入液压蓄能器40，同时从回转马达39上侧工作腔流出的流量经回转联电液比例阀15流回油箱；当动臂缸38无杆腔提供的流量小于回转马达39的流量需求时，回转联电液比例阀15提供的压力油与动臂缸38无杆腔所提供的压力油汇合，并经第三电液比例阀3供给回转马达39。

当所述斗杆液压缸36的无杆腔具有流量需求时，所述控制器9控制所述第一电液比例方向阀1和所述第六电液比例方向阀6，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸36的无杆腔；

当所述斗杆液压缸36的有杆腔具有流量需求时，所述控制器9控制所述第一电液比例方向阀1和所述第五电液比例方向阀5，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸36的有杆腔。

在实际应用中，动臂下降且斗杆液压缸36活塞杆伸出时(无杆腔具有流量需求)，打开第一电液比例阀1和第六电液比例阀6，使动臂缸38无杆腔与斗杆液压缸36无杆腔连通，打开斗杆联电液比例阀13，并控制电控变量泵11的排量为与斗杆液压缸36无杆腔压力流量需求相适应的最小排量。当动臂缸38无杆腔提供的流量大于斗杆液压缸36的流量需求时，打开第四电液比例阀4，系统将动臂缸38提供的、未被斗杆液压缸36利用的过剩流量充入液压蓄能器40，同时从斗杆液压缸36有杆腔流出的流量经斗杆联电液比例阀13流回油箱；当动臂缸38无杆腔提供的流量小于斗杆液压缸36的流量需求时，斗杆联电液比例阀13提供的压力油与动臂缸38无杆腔所提供的压力油汇合，并经第六电液比例阀6供给斗杆液压缸36。

动臂下降且斗杆液压缸36活塞杆缩回时(有杆腔具有流量需求时)，打开第一电液比例阀1和第五电液比例阀5，使动臂缸38无杆腔与斗杆液压缸36有杆腔连通，打开斗杆联电液比例阀13，并控制电控变量泵11的排量为与斗杆液压缸36有杆腔压力流量需求相适应的最小排量。当动臂缸38无杆腔提供的流量大于斗杆液压缸36的流量需求时，打开第四电液比例阀4，系统将动臂缸38提供的、未被斗杆液压缸36利用的过剩流量充入液压蓄能器40，同时从斗杆液压缸36无杆腔流出的流量经斗杆联电液比例阀13流回油箱；当动臂缸38无杆腔提供的流量小于斗杆液压缸36的流量需求时，斗杆联电液比例阀13提供的压力油与动臂缸38无杆腔所提供的压力油汇合，并经第五电液比例阀5供给斗杆液压缸36。

当所述铲斗液压缸37的无杆腔具有流量需求时，所述控制器9控制所述第一电液比例方向阀1和所述第八电液比例方向阀8，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸37的无杆腔；

当所述铲斗液压缸37的有杆腔具有流量需求时，所述控制器9控制所述第一电液比例方向阀1和所述第七电液比例方向阀7，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸37的有杆腔。

在实际应用中，动臂下降且铲斗液压缸37活塞杆伸出时，打开第一电液比例阀1和第八电液比例阀8，使动臂缸38无杆腔与铲斗液压缸37无杆腔连通，打开铲斗联电液比例阀12，并控制电控变量泵11的排量为与铲斗液压缸37无杆腔压力流量需求相适应的最小排量。当动臂缸38无杆腔提供的流量大于铲斗液压缸37的流量需求时，打开第四电液比例阀4，系统将动臂缸38提供的、未被铲斗液压缸37利用的过剩流量充入液压蓄能器40，同时从铲斗液压缸37有杆腔流出的流量经铲斗联电液比例阀12流回油箱；当流出动臂缸38无杆腔的流量小于铲斗液压缸37的流量需求时，铲斗联电液比例阀12提供的压力油与动臂缸38无杆腔所提供的压力油汇合，并经第八电液比例阀8供给铲斗液压缸37。

动臂下降且铲斗液压缸37活塞杆缩回时，打开第一电液比例阀1和第七电液比例阀7，使动臂缸38无杆腔与铲斗液压缸37有杆腔连通，打开铲斗联电液比例阀12，并控制电控变量泵11的排量为与铲斗液压缸37有杆腔压力流量需求相适应的最小排量。当动臂缸38无杆腔提供的流量大于铲斗液压缸37的流量需求时，打开第四电液比例阀4，系统将动臂缸38提供的、未被铲斗液压缸37利用的过剩流量充入液压蓄能器40，同时从铲斗液压缸37有杆腔流出的流量经铲斗联电液比例阀12流回油箱；当流出动臂缸38无杆腔的流量小于铲斗液压缸37的流量需求时，铲斗联电液比例阀12提供的压力油与动臂缸38无杆腔所提供的压力油汇合，并经第七电液比例阀7供给铲斗液压缸37。

所述根据电比例手柄41的操作信号和原液压系统的工况信号确定S2所述的系统当前工作状态，之后还包括：

当所述动臂液压缸38具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达39上侧为高压腔时，控制所述第一电液比例方向阀1和所述第二电液比例方向阀2，将挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述动臂液压缸38；

在实际应用中，回转制动时，回转马达39出油腔为系统提供压力油，下面以回转马达39上侧工作腔为出油腔、回转马达39下侧工作腔通过安全吸油阀18从油箱吸油为例进行说明：

回转马达39上侧工作腔为出油腔(高压腔)且动臂缸38的活塞杆伸出时，打开第二电液比例阀2和第一电液比例阀1，使回转马达39上侧工作腔与动臂缸38无杆腔连通，打开动臂联电液比例阀14，并控制电控变量泵11的排量为与动臂缸无杆腔压力流量需求相适应的最小排量。当回转马达39提供的流量大于动臂缸38的流量需求时，打开第四电液比例阀4，系统将回转马达39提供的、未被动臂缸38利用的过剩流量充入液压蓄能器40，同时从动臂缸38有杆腔流出的流量经铲斗联电液比例阀12流回油箱；当回转马达39提供的流量小于动臂缸38的流量需求时，动臂联电液比例阀14提供的压力油与回转马达39提供的压力油汇合，经第一电液比例阀1供给动臂缸38无杆腔。

当所述动臂液压缸38具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达39下侧为高压腔时，控制所述第一电液比例方向阀1和所述第三电液比例方向阀3，所述将挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述动臂液压缸38；

当所述斗杆液压缸36的无杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达39上侧为高压腔时，控制所述第二电液比例方向阀2和所述第六电液比例方向阀6，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸36的无杆腔；

当所述斗杆液压缸36的有杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达39上侧为高压腔时，控制所述第二电液比例方向阀2和所述第五电液比例方向阀5，将挖所述掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸36的有杆腔。

在实际应用中，回转马达39上侧工作腔为出油腔且斗杆液压缸36活塞杆伸出时，打开第二电液比例阀2和第六电液比例阀6，使回转马达39上侧工作腔与斗杆液压缸36无杆腔连通，打开斗杆联电液比例阀13，并控制电控变量泵11的排量为与斗杆液压缸36无杆腔压力流量需求相适应的最小排量。当回转马达39提供的流量大于斗杆液压缸36的流量需求时，打开第四电液比例阀4，系统将回转马达39提供的、未被斗杆液压缸36利用的过剩流量充入液压蓄能器40，同时从斗杆液压缸36有杆腔流出的流量经斗杆联电液比例阀13流回油箱；当回转马达39提供的流量小于斗杆液压缸36的流量需求时，斗杆联电液比例阀13提供的压力油与回转马达39所提供的压力油汇合，并经第六电液比例阀6供给斗杆液压缸36。

回转马达39上侧工作腔为出油腔且斗杆液压缸36活塞杆缩回时，打开第二电液比例阀2和第五电液比例阀5，使回转马达39上侧工作腔与斗杆液压缸36有杆腔连通，打开斗杆联电液比例阀13，并控制电控变量泵11的排量为与斗杆液压缸36有杆腔压力流量需求相适应的最小排量。当回转马达39提供的流量大于斗杆液压缸36的流量需求时，打开第四电液比例阀4，系统将回转马达39提供的、未被斗杆液压缸36利用的过剩流量充入液压蓄能器40，同时从斗杆液压缸36无杆腔流出的流量经斗杆联电液比例阀13流回油箱；当回转马达39提供的流量小于斗杆液压缸36的流量需求时，斗杆联电液比例阀13提供的压力油与回转马达39所提供的压力油汇合，并经第五电液比例阀5供给斗杆液压缸36。

当所述斗杆液压缸36的无杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达39下侧为高压腔时，控制所述第三电液比例方向阀3和所述第六电液比例方向阀6，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸36的无杆腔；

当所述斗杆液压缸36的有杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达39下侧为高压腔时，控制所述第三电液比例方向阀3和所述第五电液比例方向阀5，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸36的有杆腔。

当所述铲斗液压缸37的无杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达39上侧为高压腔时，控制所述第二电液比例方向阀2和所述第八电液比例方向阀8，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸37的无杆腔；

当所述铲斗液压缸37的有杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达39上侧为高压腔时，控制所述第二电液比例方向阀2和所述第七电液比例方向阀7，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸37的有杆腔。

在实际应用中，回转马达39上侧工作腔为出油腔且铲斗液压缸37活塞杆伸出时，打开第二电液比例阀2和第八电液比例阀8，使回转马达39上侧工作腔与铲斗液压缸37无杆腔连通，打开铲斗联电液比例阀12，并控制电控变量泵11的排量为与铲斗液压缸无杆腔压力流量需求相适应的最小排量。当回转马达39提供的流量大于铲斗液压缸37的流量需求时，打开第四电液比例阀4，系统将回转马达39提供的、未被铲斗液压缸37利用的过剩流量充入液压蓄能器40，同时从斗杆液压缸36有杆腔流出的流量经斗杆联电液比例阀13流回油箱；当回转马达39提供的流量小于铲斗液压缸37的流量需求时，铲斗联电液比例阀12提供的压力油与回转马达39所提供的压力油汇合，并经第八电液比例阀8供给铲斗液压缸37。

回转马达39上侧工作腔为出油腔且铲斗液压缸37活塞杆缩回时，打开第二电液比例阀2和第七电液比例阀7，使回转马达39上侧工作腔与铲斗液压缸37有杆腔连通，打开铲斗联电液比例阀12，并控制电控变量泵11的排量为与铲斗液压缸有杆腔压力流量需求相适应的最小排量。当回转马达39提供的流量大于铲斗液压缸37的流量需求时，打开第四电液比例阀4，将回转马达39提供的、未被铲斗液压缸37利用的过剩流量充入液压蓄能器40，同时从斗杆液压缸36无杆腔流出的流量经斗杆联电液比例阀13流回油箱；当回转马达39提供的流量小于铲斗液压缸37的流量需求时，铲斗联电液比例阀12提供的压力油与回转马达39所提供的压力油汇合，并经第七电液比例阀7供给铲斗液压缸37。

当所述铲斗液压缸37的无杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达39下侧为高压腔时，控制所述第三电液比例方向阀3和所述第八电液比例方向阀8，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸37的无杆腔。

当所述铲斗液压缸37的有杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达39下侧为高压腔时，控制所述第三电液比例方向阀3和所述第七电液比例方向阀7，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸37的有杆腔。

所述S4具体包括：

当所述动臂液压缸38具有流量需求时，所述控制器9控制第一电液比例方向阀1和第四电液比例方向阀4，将所述液压蓄能器40储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述动臂液压缸38；

在实际应用中，当动臂缸38无杆腔有流量需求时，通过第十压力传感器46检测蓄能器40的储能状态，若蓄能器40储存有能量，打开第四电液比例阀4与第一电液比例阀1，释放储存在蓄能器40的能量，打开动臂联第一电液比例阀14，并控制电控变量泵11的排量为与动臂缸38无杆腔压力流量需求相适应的最小排量。具体的，当蓄能器40提供的流量不能够充分满足动臂缸38流量需求时，动臂联电液比例阀14为系统提供流量，并与蓄能器提供的流量汇合后流入动臂缸38无杆腔，随后，当第九压力传感器35检测到的压力与第十压力传感器46检测到的压力相等时，蓄能器40不再向动臂缸38提供流量，此时关闭第四电液比例阀4与第一电液比例阀1。

当所述回转马达39的上侧工作腔具有流量需求时，所述控制器9控制所述第二电液比例方向阀2和所述第四电液比例方向阀4，将所述液压蓄能器40储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述回转马达39的上侧工作腔；

当所述回转马达39的下侧工作腔具有流量需求时，所述控制器9控制所述第三电液比例方向阀3和所述第四电液比例方向阀4，将所述液压蓄能器40储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述回转马达39的下侧工作腔。

在实际应用中，当回转马达39上侧工作腔有流量需求时，通过蓄能器压力传感器46(第十压力传感器46)检测蓄能器40的储能状态，若蓄能器40储存有能量，打开第四电液比例阀4与第二电液比例阀2，释放储存在蓄能器的能量，打开回转联电液比例阀15，并控制电控变量泵11的排量为与回转马达39上侧工作腔压力流量需求相适应的最小排量。当蓄能器40提供的流量不能够充分满足回转马达39的流量需求时，回转联电液比例阀15为系统提供流量，并与蓄能器40提供的流量汇合后流入回转马达39上侧工作腔，随后，当第九压力传感器35检测到的压力与蓄能器压力传感器46检测到的压力相等时，蓄能器40不再向回转马达39提供流量，此时关闭第四电液比例阀4与第二电液比例阀2。

当回转马达39下侧工作腔有流量需求时，通过蓄能器压力传感器46检测蓄能器40的储能状态，若蓄能器40储存有能量，打开第四电液比例阀4与第三电液比例阀3，释放储存在蓄能器的能量，打开回转联电液比例阀15，并控制电控变量泵11的排量为与回转马达39下侧工作腔压力流量需求相适应的最小排量。当蓄能器40提供的流量不能够充分满足回转马达39的流量需求时，回转联电液比例阀15为系统提供流量，并与蓄能器40提供的流量汇合后流入回转马达39下侧工作腔，随后，当第九压力传感器35检测到的压力与蓄能器压力传感器46检测到的压力相等时，蓄能器40不再向回转马达39提供流量，此时关闭第四电液比例阀4与第三电液比例阀3。

当所述斗杆液压缸36的无杆腔具有流量需求时，所述控制器9控制所述第四电液比例方向阀4和第六电液比例方向阀6，将所述液压蓄能器40储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸36的无杆腔；

当所述斗杆液压缸36的有杆腔具有流量需求时，所述控制器9控制所述第四电液比例方向阀4和第五电液比例方向阀5，将所述液压蓄能器40储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸36的有杆腔。

在实际应用中，当斗杆液压缸36无杆腔有流量需求时，通过蓄能器压力传感器46检测蓄能器40的储能状态，若蓄能器40储存有能量，打开第四电液比例阀4与第六电液比例阀6，释放储存在蓄能器的能量，打开斗杆联电液比例阀13，并控制电控变量泵11的排量为与斗杆液压缸36无杆腔压力流量需求相适应的最小排量。当蓄能器40提供的流量不能够充分满足斗杆液压缸36的流量需求时，回转联电液比例阀15为系统提供流量，并与蓄能器提供的流量汇合后流入斗杆液压缸36无杆腔，随后，当第九压力传感器35检测到的压力与蓄能器压力传感器46检测到的压力相等时，蓄能器40不再向斗杆液压缸36提供流量，此时关闭第四电液比例阀4与第六电液比例阀6。

当斗杆液压缸36有杆腔有流量需求时，通过蓄能器压力传感器46检测蓄能器40的储能状态，若蓄能器40储存有能量，打开第四电液比例阀4与第五电液比例阀5，释放储存在蓄能器的能量，打开斗杆联电液比例阀13，并控制电控变量泵11的排量为与斗杆液压缸36有杆腔压力流量需求相适应的最小排量。当蓄能器40提供的流量不能够充分满足斗杆液压缸36的流量需求时，回转联电液比例阀15为系统提供流量，并与蓄能器40提供的流量汇合后流入斗杆液压缸36有杆腔，随后，当第九压力传感器35检测到的压力与蓄能器压力传感器46检测到的压力相等时，蓄能器40不再向斗杆液压缸36提供流量，此时关闭第四电液比例阀4与第五电液比例阀5。

当所述铲斗液压缸37的无杆腔具有流量需求时，所述控制器9控制所述第四电液比例方向阀4和第八电液比例方向阀8，将所述液压蓄能器40储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸37的无杆腔。

当所述铲斗液压缸37的有杆腔具有流量需求时，所述控制器9控制所述第四电液比例方向阀4和第七电液比例方向阀7，将所述液压蓄能器40储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸37的有杆腔。

在实际应用中，当铲斗液压缸37无杆腔有流量需求时，通过蓄能器压力传感器46检测蓄能器40的储能状态，若蓄能器40储存有能量，打开第四电液比例阀4与第八电液比例阀8，释放储存在蓄能器的能量，打开铲斗联电液比例阀12，并控制电控变量泵11的排量为与铲斗液压缸37无杆腔压力流量需求相适应的最小排量。当蓄能器40提供的流量不能够充分满足铲斗液压缸37的流量需求时，回转联电液比例阀15为系统提供流量，并与蓄能器40提供的流量汇合后流入铲斗液压缸37无杆腔，随后，当压力传感器35检测到的压力与蓄能器压力传感器46检测到的压力相等时，蓄能器40不再向铲斗液压缸37提供流量，此时关闭第四电液比例阀4与第八电液比例阀8。

当铲斗液压缸37有杆腔有流量需求时，通过蓄能器压力传感器46检测蓄能器40的储能状态，若蓄能器40储存有能量，打开第四电液比例阀4与第七电液比例阀7，释放储存在蓄能器的能量，打开铲斗联电液比例阀12，并控制电控变量泵11的排量为与铲斗液压缸37有杆腔压力流量需求相适应的最小排量。当蓄能器40提供的流量不能够充分满足铲斗液压缸37的流量需求时，回转联电液比例阀15为系统提供流量，并与蓄能器提供的流量汇合后流入铲斗液压缸37有杆腔，随后，当压力传感器35检测到的压力与蓄能器压力传感器46检测到的压力相等时，蓄能器40不再向铲斗液压缸37提供流量，此时关闭第四电液比例阀4与第七电液比例阀7。

本发明所提供的挖掘机能量再生系统中还设置了压力传感器与转速传感器，信号处理装置45将相关压力信号与转速信号经发送给控制器9，控制器9根据电比例手柄46的操作信号与所检测到工况信号，对电控变量泵11、第一电液比例阀1、第二电液比例阀2、第三电液比例阀3、第四电液比例阀4、第五电液比例阀5、第六电液比例阀6、第七电液比例阀7、第八电液比例阀8、铲斗联电液比例阀12、斗杆联电液比例阀13、动臂联电液比例阀14和回转联电液比例阀15进行调控，从而调节各电液比例阀的流量，削弱能量回收与流量再生工作模式下存在的压力波动，提高系统稳定性。

能量再生回路和挖掘机原液压系统并联，通过设置了8个二位二通电液比例方向阀，实现了动臂下降势能与回转制动动能的回收与再利用，提高了挖掘机液压系统的节能性，同时削弱能量回收与流量再生工作模式下存在的压力波动，降低挖掘机能耗并增加了能量回收与流量再生工作模式下的系统稳定性。本发明中原液压系统采用了电液控制方式，若对8个二位二通电液比例方向阀采用一定控制策略后，该能量再生回路在纯液控的挖掘机液压系统上同样适用。本发明较适用于大、中型液压挖掘机。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种挖掘机能量再生系统，其特征在于，包括：能量再生回路和挖掘机原液压系统；

所述能量再生回路包括电液比例方向阀、液压蓄能器、铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、回转马达、电比例手柄、信号处理装置、控制器和压力传感器；

所述电液比例方向阀包括：第一电液比例方向阀、第二电液比例方向阀、第三电液比例方向阀、第四电液比例方向阀、第五电液比例方向阀、第六电液比例方向阀、第七电液比例方向阀、第八电液比例方向阀；所述第一电液比例方向阀的一端、所述第二电液比例方向阀的一端、所述第三电液比例方向阀的一端、所述第四电液比例方向阀的一端、所述第五电液比例方向阀的一端、所述第六电液比例方向阀的一端、所述第七电液比例方向阀的一端及所述第八电液比例方向阀的一端均通过液压管路相连通；

所述第一电液比例方向阀的另一端与所述动臂液压缸的无杆腔连接；所述第二电液比例方向阀的另一端与所述回转马达的上侧油腔连接；所述第三电液比例方向阀的另一端与所述回转马达的下侧油腔连接；所述第四电液比例方向阀的另一端与所述液压蓄能器连接；所述第五电液比例方向阀的另一端与所述斗杆液压缸的有杆腔连接；所述第六电液比例方向阀的另一端与所述斗杆液压缸的无杆腔连接；所述第七电液比例方向阀的另一端与所述铲斗液压缸的有杆腔连接；所述第八电液比例方向阀的另一端与所述铲斗液压缸的无杆腔连接；

所述动臂液压缸、所述回转马达、所述斗杆液压缸和所述铲斗液压缸均与所述挖掘机原液压系统连接；

所述压力传感器和所述挖掘机原液压系统均与所述信号处理装置连接；所述信号处理装置、所述电液比例方向阀、所述电比例手柄和所述挖掘机原液压系统均与所述控制器连接；所述压力传感器分别与所述动臂液压缸、所述回转马达、所述斗杆液压缸、所述铲斗液压缸和所述液压蓄能器相连接；所述压力传感器用于采集所述动臂液压缸、所述回转马达、所述斗杆液压缸、所述铲斗液压缸和所述液压蓄能器的压力信息，并将所述压力信息通过所述信号处理装置传送到所述控制器；

所述控制器根据所述压力信息、所述电比例手柄的操作信号和所述原液压系统的工况信号对所述挖掘机原液压系统和所述电液比例方向阀的阀门开度进行调控，对挖掘机的能量进行回收与流量再生；

所述挖掘机原液压系统包括：转速传感器、电控变量泵、原动机、铲斗联电液比例阀、斗杆联电液比例阀、动臂联电液比例阀和回转联电液比例阀；

所述原动机与所述电控变量泵通过联轴器机械连接；所述转速传感器采集所述电控变量泵的转速信息，发送到所述信号处理装置；所述电控变量泵、所述铲斗联电液比例阀、所述斗杆联电液比例阀、所述动臂联电液比例阀和所述回转联电液比例阀均与所述控制器电信号连接；

所述铲斗联电液比例阀、所述斗杆联电液比例阀、所述动臂联电液比例阀和所述回转联电液比例阀均与所述电控变量泵通过液压管路连接；所述铲斗联电液比例阀与所述铲斗液压缸连接；所述斗杆联电液比例阀与所述斗杆液压缸连接；所述动臂联电液比例阀与所述动臂液压缸连接；所述回转联电液比例阀与所述回转马达连接；

所述挖掘机原液压系统还包括：第一安全吸油阀、第二安全吸油阀、第三安全吸油阀、第四安全吸油阀、第五安全吸油阀、第六安全吸油阀、第七安全吸油阀、第八安全吸油阀；

所述第一安全吸油阀与所述回转马达的下侧油腔连接；所述第二安全吸油阀与所述回转马达的上侧油腔连接；所述第三安全吸油阀与所述动臂液压缸的有杆腔连接；所述第四安全吸油阀与所述动臂液压缸的无杆腔连接；所述第五安全吸油阀与所述斗杆液压缸的有杆腔连接；所述第六安全吸油阀与所述斗杆液压缸的无杆腔连接；所述第七安全吸油阀与所述铲斗液压缸的有杆腔连接；所述第八安全吸油阀与所述铲斗液压缸的无杆腔连接。

2.根据权利要求1所述的一种挖掘机能量再生系统，其特征在于，所述压力传感器具体包括：第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器、第五压力传感器、第六压力传感器、第七压力传感器、第八压力传感器、第九压力传感器和第十压力传感器；所述第一压力传感器与所述铲斗液压缸的有杆腔连接；所述第二压力传感器与所述铲斗液压缸的无杆腔连接；所述第三压力传感器与所述斗杆液压缸的有杆腔连接；所述第四压力传感器与所述斗杆液压缸的无杆腔连接；所述第五压力传感器与所述动臂液压缸的有杆腔连接；所述第六压力传感器与所述动臂液压缸的无杆腔连接；所述第七压力传感器与所述回转马达的下侧油腔连接；所述第八压力传感器与所述回转马达的上侧油腔连接；所述第九压力传感器与所述第一电液比例方向阀的一端连接；所述第十压力传感器与所述液压蓄能器连接。

3.一种挖掘机能量再生控制方法，所述挖掘机能量回收与再生方法基于权利要求1-2任意一项所述的一种挖掘机能量再生系统，其特征在于，所述挖掘机能量回收与再生方法包括：

获取电比例手柄的操作信号和原液压系统的工况信号；

根据电比例手柄的操作信号和原液压系统的工况信号确定回转马达、动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸和液压蓄能器的当前工作状态；所述操作信号包括回转联电液比例阀的电操作信号、动臂联电液比例阀的电操作信号、斗杆联电液比例阀的电操作信号、铲斗联电液比例阀的电操作信号；所述工况信号包括由压力传感器采集的回转马达进出口工作油腔的压力信号、动臂液压缸大小工作油腔的压力信号、斗杆液压缸大小油腔的压力信号、铲斗液压缸大小油腔的压力信号、第一电液比例方向阀左侧工作容腔的压力信号、液压蓄能器内的压力信号和电控变量泵的转速信号；所述当前工作状态包括动臂液压缸单独作动、回转马达单独作动、斗杆液压缸单独动作、铲斗液压缸单独动作，及动臂液压缸、回转马达、斗杆液压缸和铲斗液压缸的复合动作，液压蓄能器的充能状态；

根据所述当前工作状态对挖掘机的能量进行回收，并存储回收后的能量；所述回收后的能量包括动臂下降势能和转台制动动能所产生的液压流量；

所述根据所述当前工作状态对挖掘机的能量进行回收，并存储回收后的能量，具体包括：

当动臂液压缸单独作动时，挖掘机动臂单独下降，所述动臂液压缸产生所述下降势能液压流量，控制器通过调控第一电液比例方向阀和第四电液比例方向阀，将所述下降势能液压流量回收至液压蓄能器中，具体包括：

挖掘机动臂下降时，动臂液压缸活塞杆缩回，受动臂的重力作用，所述动臂液压缸无杆腔为高压腔；若所述动臂液压缸下降且所述动臂液压缸单独动作时进行下降势能回收，控制器使动臂联电液比例阀保持关闭状态，打开第一电液比例阀与第四电液比例阀，所述动臂液压缸无杆腔与液压蓄能器之间形成通路，动臂液压缸无杆腔向液压蓄能器充入高压油以备再利用；同时，所述动臂液压缸有杆腔通过第三安全吸油阀从油箱吸油；

当回转马达单独作动时，挖掘机转台单独回转制动且回转马达的上侧工作腔为高压腔，所述回转马达产生所述制动动能液压流量，所述控制器调控第二电液比例方向阀和所述第四电液比例方向阀，将所述制动动能液压流量回收至所述液压蓄能器中；

当回转马达单独作动时，挖掘机转台单独回转制动且回转马达的下侧工作腔为高压腔，所述回转马达产生所述制动动能液压流量，所述控制器调控第三电液比例方向阀和所述第四电液比例方向阀，将所述制动动能液压流量回收至所述液压蓄能器中；

当动臂液压缸和回转马达的复合作动时，所述挖掘机动臂下降和挖掘机转台回转制动同时进行且所述回转马达的上侧工作腔为高压腔，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀、所述第二电液比例方向阀和所述第三电液比例方向阀将所述下降势能液压流量和所述制动动能液压流量，储存到所述液压蓄能器中；

当动臂液压缸和回转马达的复合作动时，所述挖掘机动臂下降和挖掘机转台回转制动同时进行且所述回转马达的下侧工作腔为高压腔，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀、所述第三电液比例方向阀和所述第四电液比例方向阀将所述下降势能液压流量和所述制动动能液压流量，储存到所述液压蓄能器中；

将所述回收后的能量传输至待需求液压执行器；所述待需求液压执行器包括动臂液压缸、回转马达、斗杆液压缸和铲斗液压缸。

4.根据权利要求3所述的一种挖掘机能量再生控制方法，其特征在于，所述将所述回收后的能量传输至待需求液压执行器，具体包括：

当所述动臂液压缸具有流量需求时，所述控制器控制第一电液比例方向阀和第四电液比例方向阀，将所述液压蓄能器储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述动臂液压缸；

当所述回转马达的上侧工作腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第二电液比例方向阀和所述第四电液比例方向阀，将所述液压蓄能器储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述回转马达的上侧工作腔；

当所述回转马达的下侧工作腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第三电液比例方向阀和所述第四电液比例方向阀，将所述液压蓄能器储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述回转马达的下侧工作腔；

当所述斗杆液压缸的无杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第四电液比例方向阀和第六电液比例方向阀，将所述液压蓄能器储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的无杆腔；

当所述斗杆液压缸的有杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第四电液比例方向阀和第五电液比例方向阀，将所述液压蓄能器储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的有杆腔；

当所述铲斗液压缸的无杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第四电液比例方向阀和第八电液比例方向阀，将所述液压蓄能器储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的无杆腔；

当所述铲斗液压缸的有杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第四电液比例方向阀和第七电液比例方向阀，将所述液压蓄能器储存的所述回收后的能量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的有杆腔。

5.根据权利要求3所述的一种挖掘机能量再生控制方法，其特征在于，根据电比例手柄的操作信号和原液压系统的工况信号确定回转马达、动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸和液压蓄能器的当前工作状态，之后还包括：

当所述回转马达的上侧工作腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀和所述第二电液比例方向阀，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述回转马达的上侧工作腔；

当所述回转马达的下侧工作腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀和所述第三电液比例方向阀，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述回转马达的下侧工作腔；

当所述斗杆液压缸的无杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀和所述第六电液比例方向阀，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的无杆腔；

当所述斗杆液压缸的有杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀和所述第五电液比例方向阀，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的有杆腔；

当所述铲斗液压缸的无杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀和所述第八电液比例方向阀，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的无杆腔；

当所述铲斗液压缸的有杆腔具有流量需求时，所述控制器控制所述第一电液比例方向阀和所述第七电液比例方向阀，将所述挖掘机动臂下降时产生的下降势能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的有杆腔。

6.根据权利要求3所述的一种挖掘机能量再生控制方法，其特征在于，根据电比例手柄的操作信号和原液压系统的工况信号确定回转马达、动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸和液压蓄能器的当前工作状态，之后还包括：

当所述动臂液压缸具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达上侧为高压腔时，控制所述第一电液比例方向阀和所述第二电液比例方向阀，将挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述动臂液压缸；

当所述动臂液压缸具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达下侧为高压腔时，控制所述第一电液比例方向阀和所述第三电液比例方向阀，所述将挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述动臂液压缸；

当所述斗杆液压缸的无杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达上侧为高压腔时，控制所述第二电液比例方向阀和所述第六电液比例方向阀，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的无杆腔；

当所述斗杆液压缸的有杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达上侧为高压腔时，控制所述第二电液比例方向阀和所述第五电液比例方向阀，将挖所述掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的有杆腔；

当所述斗杆液压缸的无杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达下侧为高压腔时，控制所述第三电液比例方向阀和所述第六电液比例方向阀，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的无杆腔；

当所述斗杆液压缸的有杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达下侧为高压腔时，控制所述第三电液比例方向阀和所述第五电液比例方向阀，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述斗杆液压缸的有杆腔；

当所述铲斗液压缸的无杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达上侧为高压腔时，控制所述第二电液比例方向阀和所述第八电液比例方向阀，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的无杆腔；

当所述铲斗液压缸的有杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达上侧为高压腔时，控制所述第二电液比例方向阀和所述第七电液比例方向阀，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的有杆腔；

当所述铲斗液压缸的无杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达下侧为高压腔时，控制所述第三电液比例方向阀和所述第八电液比例方向阀，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的无杆腔；

当所述铲斗液压缸的有杆腔具有流量需求时，挖掘机转台回转制动且回转马达下侧为高压腔时，控制所述第三电液比例方向阀和所述第七电液比例方向阀，将所述挖掘机转台回转制动时产生的所述制动动能液压流量，经液压管路传输到所述铲斗液压缸的有杆腔。

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