WO2017056812A1

WO2017056812A1 - 把持装置

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Publication number: WO2017056812A1
Application number: PCT/JP2016/075072
Authority: WO
Inventors: 昭宏保科; 剛史藤田
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Filing date: 2016-08-26
Publication date: 2017-04-06
Anticipated expiration: 2018-03-29
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Abstract

対象物に設けられた少なくとも３つの突出部を挟み込む形で対象物を把持することができ、且つ突出部に位置ずれが生じる場合でも確実に把持することができる把持装置を提供する。　把持装置（１）において固定把持部（２）は、一対の把持部材（１０，２０）を互いに接近させ、把持部材（１０）の２つの押さえ部（１２Ａ，１２Ｂ）と把持部材（２０）の２つの押さえ部（２２Ａ，２２Ｂ）とによってワーク（１００）の２つの突出部（１０４Ａ，１０６Ａ）をそれぞれ挟む。可動把持部（４）は、一対の把持部材（１０，２０）の接近動作に連動して互いに近づく一対の支持部（１４，３４）を備え、支持部（１４，３４）によって突出部（１０８Ａ）を挟む。一方の支持部（３４）は、把持部材（２０）の２つの押さえ部（２２Ａ，２２Ｂ）に対して位置変化が許容され、突出部（１０８Ａ）の挟み込み時に外部からの弾性力が付加されて突出部（１０８Ａ）を継続的に押す。

Description

把持装置

　本発明は把持装置に関するものである。

　特許文献１には、径が異なる複数種類の被把持部材を把持し得る把持治具が開示されている。この把持治具は、被把持部材を把持するための２つの把持部材と、２つの把持部材を付勢する弾性部材と、２つの把持部材をスライド操作するための操作軸とを備えている。この把持冶具は、２つの把持部材を離間させるように操作軸を操作し得る構成となっており、２つの把持部材の間隔を広げることで、それらの間に様々な径の被把持部材を挿入し得る構成となっている。そして、２つの把持部材が離間した状態で被把持部材が挿入され、その後に操作軸に対する操作が解除されると、弾性力によって２つの把持部材が互いに接近する方向に押圧され、２つの把持部材によって被把持部材が安定的に保持されるようになっている。

特開２００９－２６２２５６号公報

　しかし、特許文献１の把持治具は、１つの軸部材のみを把持すること目的としているため、２以上の部分を把持すべき対象物には適用できず、このような対象物で生じる特有の問題には対応できない。例えば、把持の対象物品としては、図１１（Ａ）（Ｂ）のように３つの突出部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を備えるような対象物Ｗも想定され、場合によっては、突出部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を挟み込んで把持することが望ましいこともあり得る。けれども、特許文献１の把持冶具では、このような要求に応えることはできない。

　図１１（Ａ）（Ｂ）のような対象物Ｗを把持の対象とし、３つの突出部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を挟み込んで把持し得る装置としては、図１１（Ｃ）で示すような把持装置Ｍが挙げられる。図１１（Ｃ）の把持装置Ｍは、一対の把持部材Ｃ１，Ｃ２を接近及び離間させ得る構成となっており、対象物Ｗを把持する場合には、図１１（Ｃ）で示す二点鎖線のように一対の把持部材Ｃ１，Ｃ２を互いに接近させる。そして、このような接近動作がなされると、一対の把持部材Ｃ１，Ｃ２が各凹部Ｄ１，Ｄ２によって３つの突出部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を挟み込み、例えば吊り下げる形で対象物Ｗを把持する。このような把持装置Ｍを用いれば、３つの突出部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３が正規の位置関係である限り、一対の把持部材Ｃ１，Ｃ２が各凹部Ｄ１，Ｄ２によって３つの突出部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を確実に挟み込んで把持することができる。

　しかし、図１１（Ｃ）の把持装置Ｍは、一対の把持部材Ｃ１，Ｃ２に形成される各凹部Ｄ１，Ｄ２の配置が、３つの突出部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の正規の位置関係に完全に合わせた固定配置となっている。このため、３つの突出部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３のいずれかに位置ずれが生じると、把持部材Ｃ１，Ｃ２に形成された凹部は、位置ずれした突出部を正常に挟むことができなくなり、このような不安定な把持状態のまま対象物Ｗが吊り下げられてしまう虞がある。

　本発明は、上述した実情に鑑みてなされたものであって、対象物に設けられた少なくとも３つの突出部を挟み込む形で対象物を把持することができ、且つ突出部に位置ずれが生じる場合でも確実に把持することができる把持装置を提供することを解決すべき課題としている。

　本発明の把持装置は、複数の部品を有し且つ３以上の突出部が一方側に突出した構成の対象物を把持の対象とし、複数の押さえ部が互いに固定された位置関係で形成された把持部材が対をなして備えられた固定把持部を有する。固定把持部は、一対の把持部材を互いに接近させて、一方の把持部材に形成された複数の押さえ部と他方の把持部材に形成された複数の押さえ部とによって対象物の少なくとも２つの突出部をそれぞれ挟む構成である。更に、把持装置は、一対の把持部材の接近動作に連動して互いに近づく構成をなし且つ固定把持部が挟む突出部とは異なる他の突出部を挟む構成をなす一対の支持部を備えた可動把持部を有する。そして、少なくともいずれかの支持部は、連動する把持部材に形成された複数の押さえ部に対して位置変化が許容された構成であり且つ一対の支持部による他の突出部の挟み込み時に弾性部材の弾性力が付加されて他の突出部を継続的に押す構成である。

　この把持装置の固定把持部は、一対の把持部材を互いに接近させ、一方の把持部材に形成された複数の押さえ部と他方の把持部材に形成された複数の押さえ部とによって対象物の少なくとも２つの突出部をそれぞれ挟むことができる。また、可動把持部は、固定把持部における一対の把持部材の接近動作に連動させて一対の支持部を接近させ、固定把持部が挟む突出部とは異なる他の突出部を挟むことができる。つまり、固定把持部及び可動把持部によって、対象物に構成された少なくとも３つの突出部をいずれも把持することができる。しかも、可動把持部に備えられた少なくともいずれかの支持部は、連動する把持部材に形成された複数の押さえ部に対して位置変化が許容されており且つ「他の突出部」の挟み込み時には弾性部材の弾性力が付加されて「他の突出部」を継続的に押す構成となっている。このような構成であるため、固定把持部が挟む突出部に対して、可動把持部が挟む「他の突出部」の位置が若干ずれたとしても、位置変化が許容された支持部が位置ずれに合わせて変位し、変位後の位置で他の突出部を継続的に押し続けることになる。つまり、可動把持部は、「他の突出部」の位置ずれに合わせて支持部の位置調整を自動的に行うことができ、調整後の位置でも支持部には「他の突出部」を押すための力が継続的に付与され続けるため、「他の突出部」を十分な把持力で把持することができる。

　このように、把持装置は、対象物に設けられた少なくとも３つの突出部を挟み込む形で対象物を把持することができ、且つ突出部に位置ずれが生じる場合でも位置ずれの影響を抑えた形で突出部を確実に把持することができる。

　本発明の把持装置の把持対象となる対象物は、可動把持部に把持される他の突出部の両側に固定把持部に把持される突出部が配置されていてもよい。そして、一対の支持部における一方の支持部の両側に一方の把持部材に形成された押さえ部が配置され、他方の支持部の両側に他方の把持部材に形成された押さえ部が配置されていてもよい。

　このように構成される把持装置では、固定把持部が、対象物に構成された３以上の突出部のうちの両側の突出部を挟むように動作する。そして、可動把持部は、位置変化が許容された支持部での位置調整作用及び付勢作用を生じさせながら、中間の突出部（他の突出部）を把持することになる。つまり、この把持装置は、３以上の突出部を備え且つ中間の突出部が両側の突出部に対して位置ずれしやすい対象物を把持する場合に有利な構成であり、このような対象物に設けられた３以上の突出部をより確実に挟み込んで安定的に把持することができる。しかも、固定把持部の複数の押さえ部が両側に配置された位置関係であるため、把持をより安定化させることができる。

　本発明の把持装置において、一対の支持部のいずれか一の支持部は、一対の把持部材のいずれか一の部材において複数の押さえ部との位置関係が固定された形で形成されていてもよい。そして、一対の支持部のいずれか他の支持部は、一対の把持部材のいずれか他の部材に保持されるとともに他の部材に対して位置変化が許容された構成であってもよい。

　このように把持装置を構成すれば、一対の把持部材のうち、いずれか「一の部材」の構成を、複数の押さえ部と支持部との位置関係を変化させない構成とすることができる。つまり、この「一の部材」は、複数の押さえ部に対して支持部を相対移動させるための構造が設けられず、構成の簡易化が図られる。しかも、「一の部材」の側では、「他の突出部」を支持する支持部と、それ以外の突出部を支持する複数の押さえ部とが固定された位置関係であるため、これらの突出部を固定された位置関係に合わせてより正確に位置決めすることができる。

　本発明の把持装置の把持対象となる対象物は、３以上の軸部と、３以上の軸部が組み付けられる本体部とを有していてもよい。そして、３以上の軸部のうち、いずれか複数の軸部の少なくとも一部が固定把持部に把持される突出部であり、固定把持部に把持される複数の軸部とは異なる他の軸部の少なくとも一部が可動把持部に把持される他の突出部であってもよい。そして、可動把持部に把持される他の軸部は、本体部に対して突出部の突出側とは反対側への離脱が許容された状態で組み合わせられる軸部であってもよい。

　把持の対象部分となる複数の軸部のうち、いずれかの軸部が本体部に対して離脱可能な状態で組み合わせられる対象物では、この軸部をより確実に把持することが求められる。なぜなら、このような対象物の複数の軸部を把持装置で挟み込んで把持する場合、離脱し得る軸部の挟み込みが不十分であると、この軸部が把持の際に本体部から抜け落ちてしまうからである。これに対し、上述した把持装置では、本体部に対して離脱可能な状態で組み合わせられる「他の軸部」を可動把持部によって十分な把持力で把持することができる。特に、「他の軸部」に位置ずれが生じても、その位置ずれに合わせて支持部の位置調整を自動的に行いつつ十分な把持力で把持することができるため、「他の軸部」の離脱をより確実に防止することができる。

実施形態１の把持装置を示す斜視図である。実施形態１の把持装置の一部と、この把持装置の把持対象となるワーク（ｗｏｒｋ）とを概略的に示す斜視図である。実施形態１の把持装置の一部と、この把持装置の把持対象となるワークと、このワークを組み付けるボディ（ｂｏｄｙ）とを概略的に示す斜視図である。実施形態１の把持装置によってワークを把持した状態であって、ワークをボディに組み付ける前の状態を概略的に示す断面図である。実施形態１の把持装置で把持するワークを、３つの突出部の中心位置を通る切断面で切断した断面図である。ワークの本体部から中央の軸部が離脱した状態を示す断面図である。実施形態１の把持装置を幅方向と直交する平面方向に切断した切断面を概略的に示す断面図であり、図７（Ａ）は、支持部の中心位置で切断した断面図であり、図７（Ｂ）は、弾性部材の位置で切断した断面図である。実施形態１の把持装置を、把持部材の上面の位置で横方向に切断した切断面を部分的且つ概略的に示す断面図である。図９（Ａ）は、図８の一部を拡大した拡大図であり、図９（Ｂ）は、図７（Ａ）の一部を拡大した拡大図である。実施形態１の把持装置がワークを把持しているときの、把持部材の上面位置での横方向の切断面を部分的且つ概略的に示す断面図である。図１１（Ａ）は、比較例の把持装置によって把持する対象物を例示する平面図であり、図１１（Ｂ）は、その対象物の正面図であり、図１１（Ｃ）は、比較例の把持装置によって対象物を把持しようとする状態を例示する平面図である。

＜実施形態１＞
　本発明の把持装置を具体化した一例である実施形態１について、図面を参照しつつ説明する。

　まず、図１等で示す把持装置１の概要や用途等を説明する。
　実施形態１の把持装置１は、図１のような外観をなし、図２のようなワーク１００を把持する装置として構成されている。図２で示すワーク１００は、対象物の一例に相当し、把持装置１によって把持される物品である。ワーク１００の用途は限定されず、様々な製品の様々な部品がワーク１００となり得る。また、把持装置１がどのような場面でワーク１００を把持するのかは特に限定されず、様々な製品の製造工程、検査工程、搬送工程などに利用し得る。

　以下では、図１で示す把持装置１が、図３のようなボディ１２０に組み付ける装置の一部として構成された例を挙げて説明する。この図３の例では、例えば図示しないロボット（ｒｏｂｏｔ）等の移動装置により、把持装置１が多方向に移動可能とされており、例えば、上下方向にも、上下方向と直交する水平方向にも移動可能とされている。この移動装置は、例えば、図４のように把持装置１がワーク１００を把持している状態で把持装置１を移動させ、把持されたワーク１００がボディ１２０に形成された孔部１２２に入り込んだ状態となるように把持装置１をボディ１２０側に案内し得る。そして、このような移動により、ワーク１００が孔部１２２に入り込んだ状態となった後、把持装置１がワーク１００の把持を解除することでワーク１００がボディ１２０に組み付けられるようになっている。

　なお、本明細書において、図１で示す把持装置１の上下方向とは、後述する一対の把持部材１０，２０が互いに接近及び離間する移動方向と直交する方向であり、且つこれら把持部材１０，２０の幅方向と直交する方向である。以下では、把持部材１０，２０の移動方向を左右方向とも称し、把持部材１０，２０の幅方向を前後方向とも称して説明する。また、図４では、把持装置１の上下方向を矢印Ｆ１で概念的に示す。図８では、把持部材１０，２０の移動方向である左右方向を矢印Ｆ２によって概念的に示し、把持部材１０，２０の幅方向である前後方向を矢印Ｆ３によって概念的に示す。

　次に、把持装置１によって把持されるワーク１００を詳述する。
　図５で示すように、把持対象となるワーク１００は、複数の部品が組み合わせられた構成をなし、且つ３つの突出部１０４Ａ，１０６Ａ，１０８Ａが一方側に突出した構成となっている。図５のように、このワーク１００は、３つの軸部１０４，１０６，１０８と、３つの軸部１０４，１０６，１０８が組み付けられる本体部１０２とを有している。これら３つの軸部１０４，１０６，１０８のうち、２つの軸部１０４，１０６の一部が、後述する固定把持部２（図１等）に把持される突出部１０４Ａ，１０６Ａとなっている。そして、固定把持部２（図１等）に把持される２つの軸部１０４，１０６とは異なる中央の軸部１０８の一部が、後述する可動把持部４（図１等）に把持される突出部１０８Ａとなっている。なお、中央の軸部１０８は、「他の軸部」の一例に相当し、この軸部１０８の一部である突出部１０８Ａは、「他の突出部」の一例に相当する。

　本体部１０２は、図３等で示す平面視円形状の孔部１２２に嵌り込む円筒状の部材として構成され、図５のように、円板状のプレート（ｐｌａｔｅ）１１０と、プレート１１０に重なる環状部材１１２とが厚さ方向に積層された構成をなしている。この本体部１０２の中心部には、本体部１０２の内部を厚さ方向に貫通する貫通孔部１０２Ｃが形成されている。この貫通孔部１０２Ｃは、環状部材１１２に形成された第１の貫通孔部１１２Ｃと、プレート１１０に形成された第２の貫通孔部１１０Ｃとが厚さ方向に連通した構成となっている。このように構成された貫通孔部１０２Ｃには軸部１０８が挿入されている。軸部１０８の一端側は本体部１０２の厚さ方向一方側の面である上面１１２Ｄから突出し、軸部１０８の他端側は本体部１０２の厚さ方向他方側の面である下面１１０Ｅから突出している。

　図５で示すように、本体部１０２において貫通孔部１０２Ｃを中心とする両側には、底部を有する一対の孔部１０２Ａ，１０２Ｂが形成されている。孔部１０２Ａは、環状部材１１２の外周面の近くに形成された貫通孔部１１２Ａと、この貫通孔部１１２Ａに続くようにプレート１１０に形成された凹部１１０Ａとが厚さ方向に連通した構成となっている。同様に、孔部１０２Ｂは、環状部材１１２の外周面の近くであって且つ孔部１０２Ｂとは反対側の位置に形成された貫通孔部１１２Ｂと、この貫通孔部１１２Ｂに続くようにプレート１１０に形成された凹部１１０Ｂとが厚さ方向に連通した構成となっている。

　そして、これら一対の孔部１０２Ａ，１０２Ｂには、軸部１０４，１０６がそれぞれ挿入されている。一方の軸部１０４は、貫通孔部１１２Ａを貫く形で配置され、一端側が凹部１１０Ａに挿入された形で凹部１１０Ａに固定され、他端側には上面１１２Ｄから突出する突出部１０４Ａが構成されている。他方の軸部１０６は、貫通孔部１１２Ｂを貫く形で配置され、且つ一端側が凹部１１０Ｂに挿入された形で凹部１１０Ｂに固定され、他端側には上面１１２Ｄから突出する突出部１０６Ａが構成されている。

　図５で示すワーク１００において、後述する可動把持部４（図１等）に把持される中央の突出部１０８Ａは、固定把持部２（図１等）に把持される２つの突出部１０４Ａ，１０６Ａの間に配置された構成となっている。具体的には、軸部１０４の中心となる中心軸線Ｇ１と軸部１０６の中心となる中心軸線Ｇ２とが略平行となっており、これらの中心軸線Ｇ１，Ｇ２を通る仮想平面上に貫通孔部１０２Ｃが位置し、この仮想平面に沿って軸部１０８が配置されている。

　更に、突出部１０８Ａを構成する中央の軸部１０８は、本体部１０２に対して突出部１０４Ａ，１０６Ａ，１０８Ａの突出側とは反対側への離脱が許容された状態で組み合わせられている。具体的には、本体部１０２の貫通孔部１０２Ｃに軸部１０８が挿入されており、この軸部１０８は、貫通孔部１０２Ｃ内において孔方向への移動が許容された形で本体部１０２と組み合わせられている。

　以上のような構成で、本体部１０２に対して３つの軸部１０４，１０６，１０８が組み付けられ、それぞれの一部をなす３つの突出部１０４Ａ，１０６Ａ，１０８Ａが、本体部１０２の一方側の端面である環状部材１１２の上面１１２Ｄから突出している。更に、軸部１０４，１０６は、本体部１０２の底部をなすプレート１１０に固定されているため、突出部１０４Ａ，１０６Ａを把持しつつ吊り下げることで、プレート１１０とプレート１１０に支持される環状部材１１２とを一体的に吊り下げることが可能となっている。

　但し、軸部１０８は、本体部１０２に固定されておらず、貫通孔部１０２Ｃ内を孔方向に移動し得る状態で組み付けられている。つまり、突出部１０４Ａ，１０６Ａのみを把持し、軸部１０８の把持が不十分であると、図６のように軸部１０８が貫通孔部１０２Ｃから抜けてしまい、本体部１０２から離脱してしまう。このような構成であるため、ワーク１００を把持する場合には、突出部１０４Ａ，１０６Ａを把持するだけではなく、突出部１０８Ａも確実に把持する必要があり、後に詳述する把持装置１では、固定把持部２と可動把持部４とによってこの手段を実現している。

　次に、把持装置１の詳細な構成を説明する。
　図１のように、把持装置１は、固定把持部２と可動把持部４とを備え、これら固定把持部２及び可動把持部４により、図２で示すワーク１００の３つの突出部１０４Ａ，１０６Ａ，１０８Ａを挟み込んで把持する構成となっている。そして、把持装置１は、固定把持部２及び可動把持部４によって３つの突出部１０４Ａ，１０６Ａ，１０８Ａを挟み込んだ状態で、図示しない移動装置によって移動され、図４のようにワーク１００と共に所望の位置に運ばれるようになっている。

　まず、固定把持部２について説明する。図１で示すように、固定把持部２は、一対の把持部材１０，２０と、これら把持部材１０，２０を接近及び離間させる駆動装置６とを備える。把持部材１０には、固定された位置関係で一対の押さえ部１２Ａ，１２Ｂが形成されており、把持部材２０には、固定された位置関係で一対の押さえ部２２Ａ，２２Ｂが形成されている。これら把持部材１０，２０は、押さえ部１２Ａ，１２Ｂが形成された対向壁部１０Ａと、押さえ部２２Ａ，２２Ｂが形成された対向壁部２０Ａとを向い合せた形で配置されている。

　駆動装置６は、一対の把持部材１０，２０を互いに接近させる動作と、これらを互いに離間させる動作とを行い得る。図７（Ａ）（Ｂ）で示すように、駆動装置６は、把持部材１０，２０にそれぞれ固定されるアーム（ａｒｍ）４２，４４と、このアーム４２，４４を左右方向に直線的に移動させるリニアアクチュエータ（ｌｉｎｅａｒ　ａｃｔｕａｔｏｒ）４６とを備える。アーム４２は、複数の連結軸部５２（図８参照）によって把持部材１０に固定されており、更に、ねじ等の連結部材５８Ａによって被駆動部４６Ａにも固定されている。アーム４４は、複数の連結軸部５４，５６（図８参照）によって把持部材２０に固定されており、更に、ねじ等の連結部材５８Ｂによって被駆動部４６Ｂにも固定されている。なお、図１では連結部材５８Ａ，５８Ｂは省略し、簡略的に示している。

　図７で示すリニアアクチュエータ４６は、例えば、空気圧を利用して被駆動部４６Ａ，４６Ｂを直線的に移動させるエアアクチュエータとして構成されている。このリニアアクチュエータ４６は、アーム４２に連結される被駆動部４６Ａと、アーム４４に連結される被駆動部４６Ｂとを備え、これら被駆動部４６Ａ，４６Ｂを、左右方向のガイド軸４６Ｃに沿って直線的に移動させる構成となっている。なお、図７（Ａ）（Ｂ）では、リニアアクチュエータ４６の構成を簡略的に示しているが、把持部材１０，２０を直線的に移動させ、接近及び離間させ得る構成であれば詳細な構成は特に限定されない。

　リニアアクチュエータ４６は、被駆動部４６Ａ，４６Ｂを駆動させない駆動停止状態のときには、図７（Ａ）（Ｂ）のように被駆動部４６Ａ，４６Ｂが一定間隔に離間した状態に保たれる。そして、この駆動停止状態のときには、被駆動部４６Ａ，４６Ｂに連結されたアーム４２，４４及びこのアーム４２，４４に連結された把持部材１０，２０もある程度離間している。一方、リニアアクチュエータ４６が駆動動作を行うと、エアシリンダ（ｐｎｅｕｍａｔｉｃ　ｃｙｌｉｎｄｅｒ：図示略）によって被駆動部４６Ａ，４６Ｂが駆動され、被駆動部４６Ａ，４６Ｂのいずれも、一対の把持部材１０，２０の左右方向中心位置Ｂに近づくように左右方向に直線的に移動する。そして、図４のように被駆動部４６Ａ，４６Ｂが互いに接近し、被駆動部４６Ａ，４６Ｂに連結されたアーム４２，４４及びこのアーム４２，４４に連結された把持部材１０，２０も互いに接近することになる。

　また、図４のような状態のときに、リニアアクチュエータ４６が駆動解除動作を行うと、エアシリンダ（図示略）によって被駆動部４６Ａ，４６Ｂが互いに離れるように移動される。このように被駆動部４６Ａ，４６Ｂが互いに離れると、被駆動部４６Ａ，４６Ｂに連結されたアーム４２，４４及びこのアーム４２，４４に連結された把持部材１０，２０も互いに離間し、把持装置１は、図７（Ａ）（Ｂ）のような駆動停止状態に戻る。把持装置１は、このようにして把持部材１０，２０の接近動作及び離間動作を行う。

　図８のように、把持部材１０には、一対の押さえ部１２Ａ，１２Ｂが把持部材１０の幅方向に間隔をあけて一定の位置関係で形成されている。そして、押さえ部１２Ａ，１２Ｂのいずれも、把持部材１０の対向壁部１０Ａにおいて、把持部材２０とは反対側に窪んだ窪みとして構成されている。押さえ部１２Ａ，１２Ｂのいずれも、上下方向に延びる溝状の構成となっており、上下方向と直交する切断面での断面形状がＶ字状となっている。これら押さえ部１２Ａ，１２Ｂの各々は、左右方向に対して傾斜した内壁面が把持部材１０の幅方向に対をなした構成で窪みが構成され、窪み内の両内壁面のなす角度が例えば９０度となっている。同様に、把持部材２０には、一対の押さえ部２２Ａ，２２Ｂが把持部材２０の幅方向に間隔をあけて一定の位置関係で形成されている。そして、押さえ部２２Ａ，２２Ｂのいずれも、把持部材２０の対向壁部２０Ａにおいて、把持部材１０とは反対側に窪んだ窪みとして構成されている。図１で示すように、押さえ部２２Ａ，２２Ｂのいずれも、上下方向に延びる溝状の構成となっており、上下方向と直交する切断面での断面形状がＶ字状となっている。図８のように、これら押さえ部２２Ａ，２２Ｂの各々は、左右方向に対して傾斜した内壁面が把持部材２０の幅方向に対をなした構成で窪みが構成され、窪み内の両内壁面のなす角度が例えば９０度となっている。

　このように構成される固定把持部２は、図２、図５のような組み合わせ状態とされたワーク１００の両側の突出部１０４Ａ，１０６Ａを挟み込んで把持することができる。具体的には、図８のように突出部１０４Ａを押さえ部１２Ａ，２２Ａの間に配置し、突出部１０６Ａを押さえ部１２Ｂ，２２Ｂの間に配置した状態で駆動装置６を駆動する。すると、図１０のように一対の把持部材１０，２０が互いに接近し、対向する２つの押さえ部１２Ａ，２２Ａによって突出部１０４Ａが挟まれ、対向する２つの押さえ部１２Ｂ，２２Ｂによって突出部１０６Ａが挟まれる。固定把持部２は、このような構成により、ワーク１００の２つの突出部１０４Ａ，１０６Ａを把持することができる。

　次に、可動把持部４について説明する。図８で示すように、可動把持部４は、把持部材１０の一部として構成された支持部１４と、把持部材２０に組み付けられた調整部３０とを備える。調整部３０には、突出部１０８Ａを把持し得る支持部３４が形成され、この支持部３４と、把持部材１０の一部をなす支持部１４とが左右方向に対をなして配置されている。これら一対の支持部１４，３４は、図１０のように固定把持部２による把持動作と連動する構成となっており、固定把持部２が挟む突出部１０４Ａ，１０６Ａとは異なる突出部１０８Ａを挟む構成となっている。

　図８で示すように、一対の支持部１４，３４のうち、一方の支持部１４は、把持部材１０の一部として形成されており、把持部材１０に形成された２つの押さえ部１２Ａ，１２Ｂの間に配置されている。この支持部１４は、「一の支持部」の一例に相当し、「一の部材」の一例に相当する把持部材１０において２つの押さえ部１２Ａ，１２Ｂとの位置関係が固定されている。支持部１４は、把持部材１０の対向壁部１０Ａにおいて、把持部材２０とは反対側に窪んだ窪みとして構成され、上下方向に延びる溝状の構成であり、上下方向と直交する切断面での断面形状がＶ字状となっている。この支持部１４は、左右方向に対して傾斜した内壁面１４Ａ，１４Ｂが把持部材１０の幅方向に対をなした構成で窪みが構成され、窪み内の両内壁面１４Ａ，１４Ｂのなす角度が例えば９０度となっている。

　図８で示すように、一対の支持部１４，３４のうち、他方の支持部３４は、調整部３０の一部として構成され、把持部材２０に形成された２つの押さえ部２２Ａ，２２Ｂの間に配置されており、把持部材１０に形成された支持部１４と対をなす形で対向している。この支持部３４は、「他の支持部」の一例に相当し、「他の部材」に相当する把持部材２０に保持されるとともに把持部材２０に対して位置変化が許容された構成となっている。

　調整部３０は、支持部３４の移動を許容し得る構成で支持部３４を把持部材２０に組み付け、且つ支持部３４において支持部１４側への付勢力を発生させるように構成された部分である。この調整部３０は、移動部材３２と、弾性部材としてのコイルばね３６Ａ，３６Ｂと、連結軸部５４とを有する。

　図８のように、把持部材２０において幅方向（図８で示す矢印Ｆ３の方向）の中央位置付近には、把持部材２０の移動方向（左右方向であり、図８で示す矢印Ｆ２の方向）に延びる溝部２４が形成されている。図９（Ａ）のように、移動部材３２は、このような溝部２４の内部に嵌り込んでおり、溝部２４によって案内される構成で、左右方向に移動し得る構成となっている。具体的には、溝部２４の幅方向両側の内壁部２４Ｂ，２４Ｃが左右方向に延びる形で直線的に形成されている。そして、移動部材３２の幅方向両側において、溝部２４の内壁部２４Ｂ，２４Ｃにそれぞれ接触する位置には、側壁部３２Ｂ，３２Ｃが左右方向に延びる形で直線的に形成されている。そして、これら側壁部３２Ｂ，３２Ｃが内壁部２４Ｂ，２４Ｃによって案内される形で、移動部材３２が左右方向に移動するようになっている。

　溝部２４は、図９（Ａ）で示す対向壁部２０Ａの位置を端部として把持部材１０とは反対側に窪んだ凹部として構成され、図９（Ｂ）で示すように、溝部２４の上側の内壁部２４Ｄと下側の内壁部２４Ｅとが左右方向に延びる形で直線的に形成されている。そして、移動部材３２の上下方向両側において、溝部２４の内壁部２４Ｄ，２４Ｅのそれぞれに接触する位置には、上壁部３２Ｄと下壁部３２Ｅとが左右方向に延びる形で直線的に形成されている。移動部材３２は、これら上壁部３２Ｄ及び下壁部３２Ｅが内壁部２４Ｄ，２４Ｅによって案内される形で、左右方向に移動するようになっている。このように、移動部材３２は、把持部材２０に対する上下方向への相対移動及び幅方向への相対移動が規制されており、把持部材２０に対しては左右方向にのみ相対移動し得る構成となっている。また、移動部材３２は、把持部材２０の移動方向（左右方向）に対する内壁面３４Ａ，３４Ｂの角度が維持された状態で把持部材２０対して相対的に移動するようになっている。

　また、図９（Ａ）のように、移動部材３２には、上下に貫通し且つ左右方向に長い長孔部３２Ａが形成されており、図９（Ｂ）のように、長孔部３２Ａ内には、アーム４４及び把持部材２０にそれぞれ固定される連結軸部５４が上下に延びた形で貫通している。把持部材２０に対する連結軸部５４の位置は固定されており、長孔部３２Ａは、連結軸部５４によって幅方向の位置が定められつつ左右方向に移動するようになっている。

　図８のように、支持部３４は、移動部材３２の一部として形成され、移動部材３２が溝部２４内を移動することにより、押さえ部２２Ａ，２２Ｂに対する支持部３４の相対位置が変化するようになっている。この支持部３４は、移動部材３２における把持部材１０側の壁部において把持部材１０とは反対側に窪んだ窪みとして構成され、上下方向に延びる溝状の構成であり、上下方向と直交する切断面での断面形状がＶ字状となっている。この支持部３４は、左右方向に対して傾斜した内壁面３４Ａ，３４Ｂが把持部材２０の幅方向に対をなした構成で窪みが構成され、窪み内の両内壁面３４Ａ，３４Ｂのなす角度が例えば９０度となっている。

　図９（Ａ）のように、移動部材３２において把持部材１０（図８）とは反対側には、幅方向両側に段差状の壁部３２Ｆ，３２Ｇが形成されている。そして、一方の壁部３２Ｆと、溝部２４の左右方向の端部２４Ａとの間には弾性部材としてのコイルばね３６Ａが配置されている。更に、他方の壁部３２Ｇと端部２４Ａとの間には弾性部材としてのコイルばね３６Ｂが配置されている。これらコイルばね３６Ａ，３６Ｂは、移動部材３２を、左右方向において溝部２４の端部２４Ａから遠ざける側に押す弾性力、即ち、移動部材３２を把持部材１０に近づける側に押す弾性力を生じさせる構成となっている。この構成では、図８のように移動部材３２が把持部材１０側から押されていない状態では、移動部材３２が把持部材２０において図８で示す所定位置で保持され、溝部２４の端部２４Ａと一定の位置関係で維持される。なお、移動部材３２は、図８で示す位置よりも対向壁部２０Ａから突出しないように連結軸部５４と長孔部３２Ａとによって移動が規制され、この規制状態でも、コイルばね３６Ａ，３６Ｂによって把持部材１０側に押されている。

　一方、移動部材３２に対し、コイルばね３６Ａ，３６Ｂとは反対側、即ち、把持部材１０側から力が加わると、移動部材３２は、この力を受けて端部２４Ａ側に移動し得るようになっている。但し、移動部材３２が図８の位置から端部２４Ａ側に移動しても、コイルばね３６Ａ，３６Ｂが移動部材３２を把持部材１０の側へ押す力は継続し、移動部材３２には、把持部材１０側へ移動させようとする付勢力が常に加わることになる。このような構成であるため、図１０のように一対の支持部１４，３４によって突出部１０８Ａを挟み込む時には、コイルばね３６Ａ，３６Ｂには、移動部材３２を突出部１０８Ａの側に押し付けるような弾性力が継続的に生じる。つまり、一対の支持部１４，３４が突出部１０８Ａを挟み込んでいる間は、コイルばね３６Ａ，３６Ｂによって移動部材３２が継続的に突出部１０８Ａの側に押され続け、移動部材３２は突出部１０８Ａを常に押圧し続けることになる。

　次に、把持装置１の動作について説明する。把持装置１は、図８のように突出部１０４Ａが押さえ部１２Ａ，２２Ａの間に配置され、突出部１０６Ａが押さえ部１２Ｂ，２２Ｂの間に配置され、突出部１０８Ａが支持部１４，３４の間に配置された状態で、駆動装置６の駆動を開始する。図８の配置では、押さえ部１２Ａの幅方向中心位置である窪みの最深位置Ｐ１１と、押さえ部２２Ａの幅方向中心位置である窪みの最深位置Ｐ２１とを通る仮想平面上に軸部１０４の中心軸線Ｇ１が位置するように配置している。また、押さえ部１２Ｂの幅方向中心位置である窪みの最深位置Ｐ１２と、押さえ部２２Ｂの幅方向中心位置である窪みの最深位置Ｐ２２とを通る仮想平面上に軸部１０６の中心軸線Ｇ２が位置するように配置している。このような配置では、突出部１０８Ａが支持部１４，３４の間に位置することになる。このような配置状態にする構成としては、例えば、作業空間内におけるワーク１００の各突出部１０４Ａ，１０６Ａ，１０８Ａの配置位置を決めておき、この突出部１０４Ａ，１０６Ａ，１０８Ａに対して図８の配置となるように図示しない移動装置によって把持装置１を移動すればよい。また、ワーク１００を、図８のように配置する場合、図５で示す軸部１０８が本体部１０２から抜けないように、本体部１０２と軸部１０８とを一定の関係で保持するような保持手段を用いることが望ましい。

　固定把持部２は、図８のような配置状態のときに駆動装置６を駆動させ、一対の把持部材１０，２０を互いに接近させる。これにより、これらの対向壁部１０Ａ，２０Ａが３つの突出部１０４Ａ，１０６Ａ，１０８Ａに近づくことになる。具体的には、図１０のように、把持部材１０に形成された押さえ部１２Ａと把持部材２０に形成された押さえ部２２Ａとが近づき、突出部１０４Ａを挟み込む。これと同時期に、把持部材１０に形成された押さえ部１２Ｂと把持部材２０に形成された押さえ部２２Ｂとが近づき、突出部１０６Ａを挟み込む。このように一定の位置関係で構成された一対の押さえ部１２Ａ，１２Ｂと、一定の位置関係で構成された一対の押さえ部２２Ａ，２２Ｂとを互いに接近させ、本体部１０２に固定された両側の突出部１０４Ａ，１０６Ａを挟むことができる

　そして、可動把持部４を構成する一対の支持部１４，３４は、図１０のように把持部材１０，２０の接近動作に連動して互いに近づき、固定把持部２が挟む突出部１０４Ａ，１０６Ａとは異なる中央の突出部１０８Ａを挟む。このようにして、ワーク１００に構成された３つの突出部１０４Ａ，１０６Ａ，１０８Ａがいずれも把持される。

　更に、調整部３０の一部をなす支持部３４は、把持部材２０に対する左右方向の相対移動が許容されており且つ突出部１０８Ａの挟み込み時には突出部１０８Ａを継続的に押す付勢作用が生じるようになっている。このため、図８のような把持前段階において、軸部１０８の中心軸線Ｇ３が正規位置から若干ずれていたとしても、支持部３４は、位置ずれした軸部１０８をある程度の衝撃吸収性で受けつつ支持部１４と共に安定的に挟み込むことになる。このように、把持装置１は、上述したワーク１００のような対象物（即ち、中間の突出部１０８Ａが両側の突出部１０８Ｂ，１０８Ｃに対して位置ずれしやすい対象物）を把持する場合に有利な構成である。このようなワーク１００に設けられた突出部１０４Ａ，１０６Ａ，１０８Ａをより確実に挟み込んで安定的に把持することができる。しかも、固定把持部２の複数の押さえ部１２Ａ，１２Ｂ，２２Ａ，２２Ｂが両側に配置された位置関係であるため、把持をより安定化させることができる。

　以上の通り、把持装置１は、図９のように一対の把持部材１０，２０を互いに接近させ、一方の把持部材１０に形成された複数の押さえ部１２Ａ，１２Ｂと他方の把持部材２０に形成された複数の押さえ部２２Ａ，２２Ｂとによってワーク１００の２つの突出部１０４Ａ，１０６Ａをそれぞれ挟むことができる。更に、可動把持部４の一対の支持部１４，３４は、固定把持部２に備えられた一対の把持部材１０，２０の接近動作に連動して互いに近づき、固定把持部２が挟む突出部１０４Ａ，１０６Ａとは異なる突出部１０８Ａを挟むことができる。つまり、固定把持部２及び可動把持部４によって、ワーク１００に構成された少なくとも３つの突出部１０４Ａ，１０６Ａ，１０８Ａをいずれも把持することができる。

　しかも、可動把持部４に備えられた支持部３４は、これと連動する把持部材２０に形成された複数の押さえ部２２Ａ，２２Ｂに対して位置変化が許容されている。更に、この支持部３４は、突出部１０８Ａの挟み込み時に、コイルばね３６Ａ，３６Ｂの弾性力が付加されて突出部１０８Ａを継続的に押す構成となっている。このような構成であるため、固定把持部２が挟む突出部１０４Ａ，１０６Ａに対して、可動把持部４が挟む突出部１０８Ａの位置が若干ずれたとしても、位置変化が許容された支持部３４が位置ずれに合わせて変位し、変位後の位置でも突出部１０８Ａを継続的に押し続けることになる。つまり、可動把持部４は、突出部１０８Ａの位置ずれに合わせて支持部３４の位置調整を自動的に行うことができ、調整後の位置でも支持部３４には突出部１０８Ａを押すための力が継続的に付与され続けるため、突出部１０８Ａを十分な把持力で把持することができる。

　したがって、把持装置１は、ワーク１００に設けられた３つの突出部１０４Ａ，１０６Ａ，１０８Ａを挟み込む形でワーク１００を把持することができ、突出部１０８Ａに位置ずれが生じる場合でも、位置ずれを抑えた形で確実に把持することができる。

　把持装置１において、可動把持部４を構成する一対の支持部１４，３４のうち、支持部１４は、把持部材１０において複数の押さえ部１２Ａ，１２Ｂとの位置関係が固定された形で形成されている。一方、支持部３４は、把持部材２０に保持されるとともに把持部材２０に対して位置変化が許容された構成となっている。このように把持装置１を構成すれば、把持部材１０は、複数の押さえ部１２Ａ，１２Ｂと支持部１４との位置関係を変化させない構成で済む。つまり、この把持部材１０は、複数の押さえ部１２Ａ，１２Ｂに対して支持部１４を相対移動させるための構造を設けずに済み、構成の簡易化を図ることができる。しかも、把持部材１０の側では、突出部１０８Ａを支持する支持部１４と、それ以外の突出部１０８Ｂ，１０８Ｃを支持する押さえ部１２Ａ，１２Ｂとが固定された位置関係となっている。このため、これらに支持される突出部１０８Ａ，１０８Ｂ，１０８Ｃを、固定された位置関係に合わせてより正確に位置決めすることができる。

　また、ワーク１００は、把持の対象部分となる複数の軸部１０４，１０６，１０８のうち、軸部１０８が本体部１０２に対して離脱可能な状態で組み合わせられる構成であり、このような構成では、軸部１０８をより確実に把持することが求められる。なぜなら、このようなワーク１００の複数の軸部１０４，１０６，１０８を挟み込んで把持する場合、離脱し得る軸部１０８の挟み込みが不十分であると、この軸部１０８が把持の際に本体部１０２から抜け落ちてしまうからである。これに対し、上述した把持装置１では、本体部１０２に対して離脱可能な状態で組み合わせられる軸部１０８の少なくとも一部をなす突出部１０８Ａを可動把持部４によって十分な把持力で把持している。特に、軸部１０８に位置ずれが生じても、その位置ずれに合わせて支持部３４の位置調整を自動的に行いつつ十分な把持力で把持することができるため、軸部１０８の離脱をより確実に防止することができる。

　上述した把持装置１は、図５のようなワーク１００を把持し、図３のようなボディ１２０に組み付ける場合に、より効果を発揮する。

　図３で示すワーク１００とボディ１２０との関係のように、ワーク１００の外周部の外径と、このワーク１００が挿入される孔部１２２の内径との差が小さい場合、ワーク１００の外周部を把持しながらワーク１００を孔部１２２内に組み付けることが難しい。このような場合、ワーク１００の外周部を把持してしまうと、その把持位置を孔部１２２内に入り込ませることができず、ワーク１００を孔部１２２内に十分に入り込ませるまで把持状態を維持することができなくなる。しかも、図５で示すように、ワーク１００は、両側の軸部１０４，１０６が把持されずに本体部１０２の外周部が把持されてしまうと、２つの軸部１０４，１０６とプレート１１０とが落ちてしまう構成である。更に、ワーク１００は、軸部１０８が確実に把持されていないと、軸部１０８が本体部１０２から抜け落ちてしまう構成でもある。このため、ワーク１００を孔部１２２内に組み付ける場合には、把持する場所が突出部１０４Ａ，１０６Ａ，１０８Ａに制限され、且つこれらを確実に把持しながらの組み付けが求められる。しかも、ワーク１００は、軸部１０８が完全に固定されていない構成であるため、軸部１０８に位置ずれが生じやすい構成でもある。上述した把持装置１は、このように把持する場所が制限され且つ一部の把持場所に位置ずれが生じやすい組み付けにおいて、制限された場所を確実に把持することができ、非常に有効である。また、このような把持装置１によれば、制約が大きいワーク１００の組み付けを、手作業によらずに自動化することができ、手作業に起因するミスを無くし、時間短縮を図ることができる。

　本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態１に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）実施形態１では、固定把持部２が２つの突出部１０４Ａ，１０６Ａを把持する例を示したが、把持の対象物において固定把持部に把持される突出部が３以上存在してもよい。この場合、一方の把持部材において３以上の押さえ部が固定された位置関係で配置され、他方の把持部材において３以上の押さえ部が固定された位置関係で配置されていればよい。そして、固定把持部では、このような３以上の押さえ部同士で３以上の突出部を挟み込めばよい。
（２）実施形態１では、可動把持部４において支持部１４，３４の対が一組のみ設けられ、１つの突出部１０８Ａのみを把持する例を示したが、可動把持部が対象物に設けられた複数の突出部を把持してもよい。この場合、可動把持部において支持部の対が２組以上設けられ、各対において少なくともいずれかの支持部が相対移動可能とされていればよい。
（３）実施形態１では、移動部材３２が把持部材２０の移動方向にのみ移動する構成を例示したが、支持部が形成される移動部材は、把持部材２０の移動方向に対して交差する方向に移動してもよい。例えば、実施形態１の構成において、移動部材３２は、把持部材２０の移動方向と直交する幅方向への移動が若干許容されていてもよい。
（４）実施形態１では、把持状態ではないときに、図８のように移動部材３２の壁部と把持部材２０の対向壁部２０Ａとが揃う構成を例示したが、把持状態ではないときに移動部材３２の壁部が把持部材２０の対向壁部２０Ａと揃っていなくてもよい。
（５）実施形態１では、一方の把持部材２０側にのみ移動部材３２が設けられていたが、両方の把持部材にそれぞれ保持される形で移動部材が設けられ、それぞれの移動部材に支持部が形成されていてもよい。
（６）実施形態１では、固定把持部２によって把持される突出部１０４Ａ，１０６Ａの間に可動把持部４に把持される突出部１０８Ａが設けられたワーク１００を把持の対象としたが、このような構成に限定されない。例えば、固定把持部によって把持される複数の突出部の間ではなく外側に、可動把持部によって把持される突出部が設けられていてもよい。この場合、可動把持部を構成する各支持部は、固定把持部を構成する複数の押さえ部の外側の領域に配置されていればよい。
（７）実施形態１では、把持部材１０が１つの部品によって構成されていたが、押さえ部１２Ａ，１２Ｂが固定された位置関係であれば、把持部材１０は２以上の部品によって構成されていてもよい。同様に、把持部材２０は１つの部品によって構成されていたが、押さえ部２２Ａ，２２Ｂが固定された位置関係であれば、把持部材２０は２以上の部品によって構成されていてもよい。
（８）実施形態１では、把持部材１０，２０を互いに接近させる接近動作部としてエアアクチュエータ（ｐｎｅｕｍａｔｉｃ　Ａｃｔｕａｔｏｒ）を備えた駆動装置６を例示し、この駆動装置６によって把持部材１０，２０を直線的に駆動させる例を示したが、この例はあくまで一例である。例えば、把持部材１０，２０は、エアアクチュエータ以外のリニアアクチュエータによって直線的に駆動されてもよい。また、駆動装置６は、リニアアクチュエータ以外のアクチュエータを用いてもよく、その駆動力を把持部材１０，２０の一方又は両方に伝達してこれらを接近及び離間させるようにしてもよい。また、把持部材１０，２０を互いに接近させる接近動作部としては、上述した駆動装置６に限られない。例えば、ばね等からなる１又は複数の弾性部材によって把持部材１０，２０の一方又は両方に対して力を付加し、一方又は両方において接近方向の継続的な力を生じさせるようにしてもよい。或いは、ねじ状の部材をねじ溝に嵌め込むことで所定方向の力を生じさせる機構を１又は複数設け、このような力を直接又は間接的に把持部材１０，２０に伝達することで、これらの一方又は両方において接近方向の継続的な力を生じさせるようにしてもよい。なお、ここで説明した例はあくまで一例であり、把持部材１０，２０を互いに接近させる力を与え得る構成であれば、これらを接近させる接近動作部はどのような構成でもよい。
（９）実施形態１では、押さえ部及び支持部のいずれも、内壁面の角度が９０度であったが、鋭角であっても、鈍角であってもよい。
（１０）実施形態１では、押さえ部及び支持部のいずれも、平面視したときにＶ状となる形状で構成されていたが、平面視したときにＵ状となるような構成であってもよく、それ以外の段差形状などであってもよい。
（１１）実施形態１では、移動部材３２は、把持部材２０の移動方向に対する内壁面３４Ａ，３４Ｂの角度が維持された状態で把持部材２０対して相対的に移動するようになっていたが、内壁面３４Ａ，３４Ｂの角度が把持部材２０の移動方向に対して若干変化し得る構成であってもよい。

　１…把持装置、２…固定把持部、４…可動把持部、１０…把持部材（一の部材）、１２Ａ，１２Ｂ…押さえ部、１４…支持部（一の支持部）、２０…把持部材（他の部材）、２２Ａ，２２Ｂ…押さえ部、３４…支持部（他の支持部）、３６Ａ，３６Ｂ…弾性部材、１００…ワーク（対象物）、１０２…本体部、１０４，１０６…軸部、１０４Ａ，１０６Ａ…突出部、１０８…軸部（他の軸部）、１０８Ａ…突出部（他の突出部）

Claims

　複数の部品を有し且つ３以上の突出部が一方側に突出した構成の対象物を把持の対象とし、複数の押さえ部が互いに固定された位置関係で形成された把持部材が対をなして備えられ、一対の前記把持部材を互いに接近させて、一方の前記把持部材に形成された複数の前記押さえ部と他方の前記把持部材に形成された複数の前記押さえ部とによって前記対象物の少なくとも２つの前記突出部をそれぞれ挟む構成である固定把持部と、
　一対の前記把持部材の接近動作に連動して互いに近づく構成をなし且つ前記固定把持部が挟む前記突出部とは異なる他の突出部を挟む構成とされた一対の支持部を備え、少なくともいずれかの前記支持部が、連動する前記把持部材に形成された複数の前記押さえ部に対して位置変化が許容された構成であり且つ一対の前記支持部による前記他の突出部の挟み込み時に弾性部材の弾性力が付加されて前記他の突出部を継続的に押す構成である可動把持部と、
を有することを特徴とする把持装置。
　前記対象物において、前記可動把持部に把持される前記他の突出部の両側に、前記固定把持部に把持される前記突出部が配置され、
　一対の前記支持部における一方の前記支持部の両側に一方の前記把持部材に形成された前記押さえ部が配置され、他方の前記支持部の両側に他方の前記把持部材に形成された前記押さえ部が配置されていることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
　一対の前記支持部のいずれか一の支持部は、一対の前記把持部材のいずれか一の部材において複数の前記押さえ部との位置関係が固定された形で形成されており、
　一対の前記支持部のいずれか他の支持部は、一対の前記把持部材のいずれか他の部材に保持されるとともに前記他の部材に対して位置変化が許容された構成であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の把持装置。
　前記対象物は、３以上の軸部と、前記３以上の軸部が組み付けられる本体部とを有し、
　前記３以上の軸部のうち、いずれか複数の軸部の少なくとも一部が前記固定把持部に把持される前記突出部であり、前記固定把持部に把持される前記複数の軸部とは異なる他の軸部の少なくとも一部が前記可動把持部に把持される前記他の突出部であり、
　前記可動把持部に把持される前記他の軸部は、前記本体部に対して前記突出部の突出側とは反対側への離脱が許容された状態で組み合わせられる軸部であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の把持装置。