WO2017020978A1 - Verfahren zum autonomen positionieren eines plug-in-hybrid-fahrzeugs oder elektrofahrzeugs für drahtloses laden - Google Patents

Verfahren zum autonomen positionieren eines plug-in-hybrid-fahrzeugs oder elektrofahrzeugs für drahtloses laden Download PDF

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hybrid vehicle
electric vehicle
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Jan Kipping
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Daimler Ag
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Definitions

  • the invention relates to a method for autonomously positioning a plug-in hybrid vehicle or electric vehicle for wireless charging of existing in the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle, electric, rechargeable energy storage using the plug-in hybrid vehicle or Electric vehicle existing
  • the today known charging methods for motor vehicles with electrified such as in pure electric vehicles) or partially electrified (such as plug-in hybrid or serial hybrid vehicles) drive trains based either on plug-based and thus galvanically coupled charging (such as in AC charging mode 1-3, DC charging, CHAdeMO) or inductive charging.
  • Traction battery of motor vehicles with an electrified or partially-electrified powertrain is transmitted through an air gap across two coils according to the transformer principle energy.
  • an alternating magnetic field is generated by means of alternating current in a normally stationary primary coil (charging plate) and by this one
  • Secondary coil is connected by means of an electrically conductive cable to the traction battery and can therefore (re) recharge it by the electrical voltage generated in the vehicle-side secondary coil.
  • the vehicle-side secondary coil is often arranged in the region of the vehicle floor and the primary coil in or on the ground.
  • solutions are known in which the primary coil is arranged approximately in / on a charging station or in / on a wall and the vehicle-side secondary coil at a corresponding point of the motor vehicle.
  • the primary and the secondary coil are aligned as closely as possible to each other and have a distance within a predetermined range to each other.
  • DE 10 2010 053 058 A1 describes a motor vehicle device for an electric and / or hybrid motor vehicle, with a charging unit which has an energy transfer device for charging a battery device, which is provided for a contactless energy transfer, and with a positioning unit, which is provided to position the electric and / or hybrid motor vehicle autonomously for a charging operation and having at least one guide coil which is provided for determining a position of the electric and / or hybrid motor vehicle to receive an inductive contact with an inductive guide element of a charging device.
  • the positioning accuracy for inductive (wireless) charging is often not accurate enough, i.
  • the loading position is not optimally reached.
  • the stopping process for the occupants of the vehicle as uncomfortable (because, for example, too abrupt) perceived.
  • the invention proposes a method for the autonomous, sufficiently accurate positioning of a first, vehicle-side charging device of a plug-in hybrid vehicle or electric vehicle with respect to a stationary second charging device, wherein the first and second charging device each for a contactless
  • Power transmission are arranged, comprising the successive steps: a) activating an autonomous positioning operation as soon as the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle has a predeterminable first distance to the second
  • Has reached charging device b) placing or holding the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle in a purely electromotive driving mode and establishing or maintaining a rotationally fixed connection between the electric motor (s) and the transmission of the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle;
  • Electric vehicle has reached a second distance to the second charging device, wherein the second distance is smaller than the first distance
  • a plug-in hybrid vehicle or electric vehicle can be very accurately and conveniently moved and positioned centimeter-wise. It can in
  • the target speed of the electric motor / the electric motors are set so that the desired position is reached accurately and an almost imperceptible deceleration is possible, which of occupants of the plug-in hybrid vehicle or
  • establishing or maintaining a rotationally fixed connection between the electric motor (s) and the transmission can advantageously be achieved by closing the converter clutch of the automatic transmission
  • Invention is determined in a pre-process by means of suitable sensors and / or pastreichweitiger communication means the position of a second charging device with respect to the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle.
  • the position of the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle can advantageously be determined in a preliminary method by means of a satellite-based navigation system and by a (computer-aided) comparison of the determined position of the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle
  • the second charging devices are determined, which are located at a predefined distance to the current location of the Piug-in hybrid vehicle or electric vehicle.
  • Fig. 1 is an exemplary flowchart of the method according to the
  • Fig. 2 is a diagram illustrating an exemplary course of the
  • an electric vehicle this is understood to mean a motor vehicle in which the drive of the wheel (s) takes place exclusively with the aid of one or more electric motors, i. pure electric vehicles or so-called serial hybrid vehicles.
  • a plug-in hybrid vehicle is to be understood as those motor vehicles in which the drive is effected selectively or according to predefinable criteria by means of one or more electric motors, one or more internal combustion engines or a combination thereof.
  • the present invention makes use of an autonomous
  • the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle can also use all the technical solutions (devices and methods) that have been or are being developed for a safe and reliable autonomous control of motor vehicles. These include, for example, the devices and methods for distance measurement,
  • the present invention relates to the precise positioning of a plug-in hybrid vehicle or electric vehicle with respect to an inductive
  • Loading device all the technical solutions (devices and methods) can be used in the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle, which were or will be developed for the most accurate positioning of the vehicle-side first charging device with respect to the fixed second charging device, For example, those described in the above-mentioned DE 10 2010 053 058 A1.
  • Second charging device Energy transfer provided, second charging device to a first predetermined distance approaches SO. Since such charging devices are often designed in the form of plate-like structures, the second charging device is hereinafter referred to as "loading plate” for the sake of simplicity.
  • Detecting a pallet and thus recognizing that the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle is within a predeterminable first distance from the pallet can be accomplished in any suitable manner.
  • visible or even invisible markings on the floor or walls can be attached to a person, these markings being recognized, for example, by means of vehicle-side sensors (for example 3D camera devices, ultrasound, laser, radar, lidar sensors, etc.) can be.
  • vehicle-side sensors for example 3D camera devices, ultrasound, laser, radar, lidar sensors, etc.
  • Further examples for detecting a position of a pallet would be the use of short-range communication means, such as by radio (such as car-to-X communication, WLAN, Bluetooth) or light (such as infrared light, laser light), etc.
  • radio such as car-to-X communication, WLAN, Bluetooth
  • light such as infrared light, laser light
  • satellite-based navigation system determines the position of the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle and by a (computerized) comparison of the determined position of the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle with recorded in a table or database positions of pallets, the pallets are located in a specified distance to the current location of the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle.
  • the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle can be directed or controlled by the satellite-based navigation system to a suitable or the nearest pallet.
  • the process of autonomous positioning is activated S1.
  • the first distance between the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle and the pallet from which the method according to the present invention is activated (started) is not particularly limited and may be, for example, several tens of centimeters or one or more meters (e.g. 50 cm, 75 cm, 1 m, 5 m, 10 m, 15 m) be.
  • such a distance is selected, in which the
  • the method according to the present invention can either be started automatically when the first predeterminable distance is reached or else be activated by an operator action of a vehicle occupant, for example in connection with a driver's operation to start an autonomous parking operation.
  • a purely electromotive driving mode is produced and / or ensured that such a (until the end of the method according to the present invention
  • a rotationally fixed connection between the electric motor (s) and the transmission is established or maintained S2.
  • a suitable for the method according to the present invention gear selected. If necessary, the speed of the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle must be reduced in advance to a predeterminable speed.
  • the gear ratio of the transmission optionally the gear ratio of a differential and the speed of the electric motor / the electric motors are calculated very accurately the distance that the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle per revolution of the electric motor / the
  • Electric motors travels or will cover. With a known distance from plug-in hybrid vehicle or electric vehicle (more precisely, the first charging device arranged therein) to the charging plate and any trajectory already calculated up to the charging plate, it is thus possible to calculate in a simple manner how many revolutions of the electric motor (s) will be required until the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle is positioned with sufficient accuracy at the pallet. This required number of revolutions of the electric motor / motors is used according to the invention to perform a speed-controlled approach of the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle to the loading plate S3.
  • Control of the speed takes place automatically by means of one or more suitable control devices.
  • the setpoint speed of the electric motor (s) is chosen to be smaller, the more the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle approaches the loading plate. In this case, the distance of the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle during the process of autonomous positioning continuously or at predetermined intervals under
  • the reduction of the number of revolutions per predeterminable distance unit can be lower, the more the plug-in hybrid vehicle or electric vehicle of the pallet approaches. And it's preferably on
  • Electric motors asymptotically approaches a very low speed (possibly up to a speed of 0).
  • Target area (wherein the target area is defined as a predetermined second distance, which is smaller than the first distance) is detected, is preferably automatically a finaler
  • the method according to the present invention utilizes the circumstance advantageously and in an inventive manner at low speeds an electric motor / electric motors and a rotationally fixed connection between the electric motor / the electric motors and the transmission of a plug-in hybrid vehicle or electric vehicle such vehicles can be accurately and conveniently centimeter-wise positioned.
  • Electric motor / the electric motors are adjusted so that the desired position is achieved accurately and the stopping of the vehicle for the occupants of the vehicle is almost imperceptible.
  • Positioning available about for an autonomous startup of a pallet provided. There is a perceived as comfortable by the vehicle occupants control of vehicle position and speed. Changes in running resistance (such as small stones or rough road) are automatically compensated, and thus the process of approaching a pallet, which is often also a parking operation, can always be performed in the same way.

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Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren zum autonomen, hinreichend genauen Positionieren einer ersten Ladeeinrichtung eines Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs in Bezug auf eine ortsfeste zweite Ladeeinrichtung, wobei die erste und die zweite Ladeeinrichtung jeweils für eine kontaktlose Energieübertragung eingerichtet sind, umfassend die Schritte: a) Aktivieren eines autonomen Positioniervorgangs, sobald das Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug einen vorgebbaren ersten Abstand zu der zweiten Ladeeinrichtung erreicht hat (S1); b) Verbringen oder Halten des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs in einen rein elektromotorischen Fahrtmodus und Herstellen oder Beibehalten einer drehfesten Verbindung zwischen dem Elektromotor/den Elektromotoren und dem Getriebe des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs (S2); c) Durchführen einer drehzahlgeführten Annäherung an die zweite Ladeeinrichtung (S3); d) Einleiten eines finalen Bremsvorgangs, sobald das Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug einen zweiten Abstand zur zweiten Ladeeinrichtung erreicht hat, wobei der zweite Abstand kleiner ist als der erste Abstand (S4); und e) Anhalten des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs bei hinreichend genauem Positionieren der ersten Ladeeinrichtung in Bezug auf die zweite Ladeeinrichtung und Beenden des autonomen Positioniervorgangs (S5).

Description

Verfahren zum autonomen Positionieren eines Plug-in-Hybrid-Fahrzeugs oder Elektrofahrzeugs für drahtloses Laden
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Positionieren eines Plug-in-Hybrid- Fahrzeugs oder Elektrofahrzeugs für drahtloses Laden des im Plug-in-Hybrid-Fahrzeug oder Elektrofahrzeug vorhandenen, elektrischen, wiederaufladbaren Energiespeichers mit Hilfe des im Plug-in-Hybrid-Fahrzeug oder Elektrofahrzeug vorhandenen
elektromotorischen Antriebs.
Die heute bekannten Ladeverfahren für Kraftfahrzeuge mit elektrifizierten (etwa bei reinen Elektrofahrzeugen) oder teil-elektrifizierten (etwa bei Plug-in-Hybrid- oder seriellen Hybrid-Fahrzeugen) Antriebssträngen basieren entweder auf steckerbasiertem und somit galvanisch gekoppeltem Laden (etwa bei AC-Laden Mode 1-3, DC-Laden, CHAdeMO) oder auf Induktivladeverfahren.
Beim induktiven Aufladen eines wiederaufladbaren Energiespeichers (sog.
Traktionsbatterie) von Kraftfahrzeugen mit einem elektrifizierten oder teil-elektrifizierten Antriebsstrang wird über einen Luftspalt hinweg über zwei Spulen nach dem Trafoprinzip Energie übertragen. Hierbei wird mittels Wechselstrom in einer in aller Regel ortsfesten Primärspule (Ladeplatte) ein Wechselmagnetfeld erzeugt und durch dieses eine
Spannung in einer fahrzeugseitigen Sekundärspule induziert. Die fahrzeugseitige
Sekundärspule ist mittels eines elektrisch leitenden Kabels mit der Traktionsbatterie verbunden und kann diese daher durch die in der fahrzeugseitigen Sekundärspule erzeugte elektrische Spannung (wieder) aufladen. Die fahrzeugseitige Sekundärspule ist oftmals im Bereich des Fahrzeugbodens und die Primärspule im oder auf dem Boden angeordnet. Daneben sind Lösungen bekannt, bei denen die Primärspule etwa in/an einer Ladesäule oder in/an einer Wand angeordnet ist und die fahrzeugseitige Sekundärspule an einer dazu entsprechenden Stelle des Kraftfahrzeugs. Um ein induktives Aufladen zu ermöglichen und um dabei einen möglichst großen Wirkungsgrad zu erzielen ist es erforderlich, dass für einen Aufladevorgang die Primär- und die Sekundärspule möglichst genau zueinander ausgerichtet sind und einen Abstand innerhalb eines vorgebbaren Bereichs zueinander aufweisen.
Vor diesem Hintergrund ist aus dem Stand der Technik bereits eine Reihe von Lösungen bekannt, mit denen eine möglichst genaue Ausrichtung zwischen Primär- und
Sekundärspule erreicht werden soll.
So beschreibt bspw. die DE 10 2010 053 058 A1 eine Kraftfahrzeugvorrichtung für ein Elektro- und/oder Hybridkraftfahrzeug, mit einer Ladeeinheit, die zum Laden einer Akkuvorrichtung eine Energieübertragungseinrichtung aufweist, die für eine kontaktlose Energieübertragung vorgesehen ist, und mit einer Positioniereinheit, die dazu vorgesehen ist, das Elektro- und/oder Hybridkraftfahrzeug autonom für einen Ladevorgang zu positionieren und die zumindest eine Führungsspule aufweist, die zur Ermittlung einer Position des Elektro- und/oder Hybridkraftfahrzeug dazu vorgesehen ist, ein induktiven Kontakt zu einem induktiven Leitelement einer Ladevorrichtung aufzunehmen.
Bei aktuellen Lösungen ist die Positionierungsgenauigkeit für ein induktives (drahtloses) Laden aber oftmals nicht genau genug, d.h. es wird die Ladeposition nicht optimal erreicht. Darüber hinaus kann der Anhaltevorgang für die Insassen des Fahrzeugs als unkomfortabel (da bspw. zu abrupt) wahrgenommen werden.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, diese Nachteile des Stands der Technik zumindest abzumildern oder gar vollständig zu überwinden. Diese Aufgabe wird gelöst durch das Verfahren gemäß Anspruch 1. Vorteilhafte Weiterbildungen des
Verfahrens sind Gegenstand der Unteransprüche.
Erfindungsgemäß wird Verfahren zum autonomen, hinreichend genauen Positionieren einer ersten, fahrzeugseitigen Ladeeinrichtung eines Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs in Bezug auf eine ortsfeste zweite Ladeeinrichtung vorgeschlagen, wobei die erste und zweite Ladeeinrichtung jeweils für eine kontaktlose
Energieübertragung eingerichtet sind, umfassend die aufeinanderfolgenden Schritte: a) Aktivieren eines autonomen Positioniervorgangs, sobald das Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug einen vorgebbaren ersten Abstand zu der zweiten
Ladeeinrichtung erreicht hat; b) Verbringen oder Halten des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs in einen rein elektromotorischen Fahrtmodus und Herstellen oder Beibehalten einer drehfesten Verbindung zwischen dem Elektromotor/den Elektromotoren und dem Getriebe des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs;
c) Durchführen einer drehzahlgeführten Annäherung an die zweite Ladeeinrichtung; d) Einleiten eines finalen Bremsvorgangs, sobald das Plug-in-Hybridfahrzeug oder
Elektrofahrzeug einen zweiten Abstand zur zweiten Ladeeinrichtung erreicht hat, wobei der zweite Abstand kleiner ist als der erste Abstand; und
e) Anhalten des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs bei hinreichend
genauem Positionieren der ersten Ladeeinrichtung in Bezug auf die zweite
Ladeeinrichtung und Beenden des autonomen Positioniervorgangs.
Bei kleinen Drehzahlen des Elektromotors/der Elektromotoren (elektrischer/elektrische Antriebsmotor(en)) eines Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs und einer drehfesten Verbindung zwischen dem Elektromotor/den Elektromotoren und dem
Getriebe kann ein Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug sehr genau und komfortabel Zentimeter-weise bewegt und positioniert werden. Dabei kann in
Abhängigkeit vom bekannten Abstand der zweiten Ladeeinrichtung (Primärspule, ortsfeste Ladeplatte) die Solldrehzahl des Elektromotors/der Elektromotoren so eingestellt werden, dass die gewünschte Position genau erreicht wird und ein nahezu unmerkliches Abbremsen möglich ist, was von Insassen des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder
Elektrofahrzeugs als sehr komfortabel empfunden wird.
Auch können durch das erfindungsgemäße Verfahren Änderungen beim Fahrwiderstand, wie sie bspw. durch kleine Steine oder eine unebene Fahrbahn verursacht werden, automatisch ausgeglichen werden. Der Vorgang des Positionierens des Plug-in- Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs in Bezug auf die zweite Ladeeinrichtung, der oftmals auch im Rahmen eines Einparkvorgang erfolgen kann, erfolgt somit immer auf die gleiche und zuverlässige Weise.
Bei einem Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug, das mit einem automatischen Schaltgetriebe ausgestattet ist, kann das Herstellen oder Beibehalten einer drehfesten Verbindung zwischen dem Elektromotor/den Elektromotoren und dem Getriebe in vorteilhafter Weise durch ein Schließen der Wandlerkupplung des automatischen
Schaltgetriebes erfolgen. Ebenso kann bei dem Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung vorgesehen sein, dass der Vorgang der autonomen Positionierung durch eine Bedienhandlung eines Fahrzeuginsassen aktiviert wird.
Weitere Vorteile ergeben sich, wenn bei dem Verfahren gemäß der vorliegenden
Erfindung in einem Vorverfahren mittels geeigneter Sensorik und/oder kurzreichweitiger Kommunikationsmittel die Position einer zweiten Ladeeinrichtung in Bezug auf das Plugin-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug ermittelt wird.
Des Weiteren kann bei dem Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise in einem Vorverfahren mittels eines satellitengestützten Navigationssystems die Position des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs ermittelt und durch einen (rechnergestützten) Vergleich der ermittelten Position des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs mit in einer Tabelle oder Datenbank verzeichneten Positionen von zweiten Ladeeinrichtungen die zweiten Ladeeinrichtungen ermittelt werden, die sich in einer vorgebbaren Entfernung zum aktuellen Standort des Piug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs befinden.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und
Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Dabei zeigen:
Fig. 1 Ein beispielhaftes Ablaufdiagramm des Verfahrens gemäß der
vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 Ein Diagramm zur Veranschaulichung eines beispielhaften Verlaufs der
Drehzahl des Elektromotors/der Elektromotoren (n) in Abhängigkeit von der Entfernung des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs zu einer zweiten Ladeeinrichtung.
In den Figuren sind gleiche, gleichartige oder gleichwirkende Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Sofern in der vorliegenden Anmeldung von einem Elektrofahrzeug gesprochen wird, ist darunter ein Kraftfahrzeug zu verstehen, bei dem der Antrieb des Rades/der Räder ausschließlich mit Hilfe von einem oder mehreren Elektromotoren erfolgt, d.h. reine Elektrofahrzeuge oder sog. serielle Hybrid-Fahrzeuge. Unter einem Plug-in- Hybridfahrzeug sind solche Kraftfahrzeuge zu verstehen, bei denen wahlweise oder nach vorgebbaren Kriterien der Antrieb mittels eines oder mehrerer Elektromotoren, einer oder mehrerer Verbrennungskraftmaschinen oder einer Kombination davon erfolgt.
Die vorliegende Erfindung macht kann Gebrauch machen von einer autonomen
Steuerung eines Kraftfahrzeugs, wie sie bspw. bereits aus dem Stand der Technik für autonome Ein- und Ausparkvorgänge bekannt ist. Daher können bei dem Plug-in- Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug auch alle technischen Lösungen (Vorrichtungen und Verfahren) zum Einsatz kommen, die für eine sichere und zuverlässige autonome Steuerung von Kraftfahrzeugen entwickelt wurden oder noch werden. Dazu zählen beispielsweise die Vorrichtungen und Verfahren zur Abstandsmessung,
Kollisionsvermeidung, Berechnung und Abfahrung geeigneter Trajektorien, zum
Erkennen von geeigneten Parkflächen und zur autonomen Steuerung und Regelung von fahrzeugseitigen Antriebs-, Lenk- und Bremssystemen.
Da die vorliegende Erfindung im Zusammenhang mit der genauen Positionierung eines Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs in Bezug auf eine induktive
Ladevorrichtung steht, können bei dem Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug auch alle technischen Lösungen (Vorrichtungen und Verfahren) zum Einsatz kommen, die für eine möglichst genaue Positionierung der fahrzeugseitigen, ersten Ladeeinrichtung in Bezug auf die ortsfeste zweite Ladeeinrichtung entwickelt wurden oder noch werden, bspw. solche, die in der oben erwähnten DE 10 2010 053 058 A1 beschrieben sind.
Selbstverständlich können bei dem Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug alle diesen technischen Lösungen (Vorrichtungen und Verfahren) in jeder geeigneten
Kombination zum Einsatz kommen. Wie in Fig. 1 dargestellt ist, setzt das Verfahren voraus, dass sich das Plug-in- Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug einer ortsfesten, für eine induktive
Energieübertragung vorgesehenen, zweiten Ladeeinrichtung bis auf einen ersten vorgebbaren Abstand annähert SO. Da derartige Ladeeinrichtungen oftmals in Form von plattenähnlichen Gebilden ausgestaltet sind, wird die zweite Ladeeinrichtung nachfolgend der Einfachheit halber als„Ladeplatte" bezeichnet.
Das Erkennen einer Ladeplatte und somit das Erkennen, dass sich das Plug-in- Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug innerhalb eines vorgebbaren ersten Abstands zu der Ladeplatte befindet, kann auf jede geeignete Art und Weise erfolgen. So können bspw. für einen Menschen sichtbare oder auch unsichtbare Markierungen am Boden oder Wänden angebracht sein, wobei diese Markierungen bspw. mittels fahrzeugseitiger Sensorik (etwa 3D-Kameraeinrichtungen, Ultraschall-, Laser-, Radar-, Lidar-Sensorik, etc.) erkannt werden können. Weitere Beispiele zur Erkennung einer Position einer Ladeplatte wäre die Verwendung kurzreichweitiger Kommunikationsmittel, etwa mittels Funk (etwa Car-to-X-Kommunikation, WLAN, Bluetooth) oder Licht (etwa Infrarotlicht, Laserlicht), etc. Bei all diesen Lösungen können selbstverständlich 3D-Vorrichtungen und 3D-Verfahren zum Einsatz kommen.
Ebenso kann vorgesehen sein, dass in einem Vorverfahren mittels eines
satellitengestützten Navigationssystems die Position des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs ermittelt und durch einen (rechnergestützten) Vergleich der ermittelten Position des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs mit in einer Tabelle oder Datenbank verzeichneten Positionen von Ladeplatten die Ladeplatten ermittelt werden, die sich in einer vorgebbaren Entfernung zum aktuellen Standort des Plug-in- Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs befinden. Gegebenenfalls kann dann das Plug-in- Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug mittels des satellitengestützten Navigationssystems zu einer geeigneten oder der nächstgelegenen Ladeplatte geleitet oder gesteuert werden.
Hat das Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug einen vorgebbaren ersten Abstand erreicht, wird der Vorgang des autonomen Positionierens aktiviert S1.
Der erste Abstand zwischen Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug und der Ladeplatte, ab dem das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung aktiviert wird (gestartet wird), unterliegt keiner besonderen Einschränkung und kann bspw. einige„zig" Zentimeter oder einen oder mehrere Meter (bspw. 50 cm, 75 cm, 1 m, 5 m, 10 m, 15 m) betragen. In vorteilhafter Weise wird ein solcher Abstand gewählt, bei dem dem
jeweiligen Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug in der Regel ein genaues
Positionieren in Bezug auf die Ladeplatte durch ein (gegebenenfalls autonomes)
Abfahren einer geeigneten Trajektorie ohne mehrfaches Vor- und Zurücksetzen des Plugin-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs möglich ist.
Das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung kann bei Erreichen des ersten vorgebbaren Abstands entweder automatisch gestartet werden oder aber auch durch eine Bedienhandlung eines Fahrzeuginsassen aktiviert werden, bspw. im Zusammenhang mit einer Bedienhandlung eines Fahrers zum Starten eines autonomen Einparkvorgangs.
Mit der Aktivierung des Verfahrens zur autonomen Positionierung S1 wird
erfindungsgemäß ein rein elektromotorischer Fahrtmodus hergestellt und/oder dafür gesorgt, dass ein solcher (bis zum Ende des Verfahrens gemäß der vorliegenden
Erfindung) beibehalten wird S2.
Des Weiteren wird bei dem Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug eine drehfeste Verbindung zwischen dem/den Elektromotor(en) und dem Getriebe hergestellt oder beibehalten S2. Hierbei wird gegebenenfalls selbstverständlich eine für das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung geeignete Fahrstufe gewählt. Gegebenenfalls muss hierfür vorab die Geschwindigkeit des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs auf eine vorgebbare Geschwindigkeit verringert werden.
Auf diese Weise kann unter Berücksichtigung der Größe (des Umfangs) der
angetriebenen Räder, des Übersetzungsverhältnisses des Getriebes, gegebenenfalls des Übersetzungsverhältnisses eines Differentials und der Drehzahl des Elektromotors/der Elektromotoren sehr genau die Strecke berechnet werden, die das Plug-in- Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug je Umdrehung des Elektromotors/der
Elektromotoren zurücklegt bzw. zurücklegen wird. Bei einem bekannten Abstand von Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug (genauer der darin/daran angeordneten ersten Ladeeinrichtung) zu der Ladeplatte und einer gegebenenfalls bereits berechneten Trajektorie bis zur Ladeplatte kann somit auf einfache Weise berechnet werden, wie viele Umdrehungen des Elektromotors/der Elektromotoren erforderlich sein werden, bis das Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug mit hinreichender Genauigkeit bei der Ladeplatte positioniert sein wird. Diese erforderliche Anzahl an Umdrehungen des Elektromotors/der Elektromotoren wird erfindungsgemäß dazu verwendet, eine drehzahlgeführte Annäherung des Plug-in- Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs an die Ladeplatte durchzuführen S3. Die
Steuerung der Drehzahl (wie auch das Lenken des Fahrzeugs zur Ladeplatte) erfolgt dabei automatisch mittels eines oder mehrerer geeigneten Steuergeräte.
Selbstverständlich muss dabei - wie bei allen autonomen Fahrvorgängen - immer gewährleistet sein, dass der Fahrer jederzeit in den Vorgang eingreifen kann, ihn bspw. abbrechen kann.
Wie in Fig. 2 beispielhaft dargestellt ist, wird dabei in bevorzugter Weise die Solldrehzahl des Elektromotors/der Elektromotoren umso kleiner gewählt, umso mehr sich das Plug-in- Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug der Ladeplatte nähert. Hierbei kann der Abstand des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs auch während des Vorgangs des autonomen Positionierens laufend oder in vorgebbaren Zeitabständen unter
Zuhilfenahme von hierzu bekannten Vorrichtungen und Verfahren neu ermittelt oder überprüft werden.
Bei dem Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung kann, wie ebenfalls in Fig. 2 beispielhaft dargestellt ist, die Verringerung der Drehzahl pro vorgebbarer Streckeneinheit (bspw. Meter, cm) umso geringer ausfallen, je mehr sich das Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug der Ladeplatte nähert. Und es ist in bevorzugter Weise weiter
vorgesehen, dass bei einem nur noch geringen Abstand des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs von der Ladeplatte die Solldrehzahl des Elektromotors/der
Elektromotoren sich asymptotisch einer sehr kleinen Drehzahl (gegebenenfalls bis zu einer Drehzahl von 0) nähert.
Wird das Erreichen des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs in einem
Zielbereich (wobei der Zielbereich als ein vorgebbarer zweiter Abstand definiert ist, der kleiner ist als der erste Abstand) erkannt, wird bevorzugt automatisch ein finaler
Bremsvorgang durchgeführt S4, das Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug damit genau bei der Ladeplatte positioniert und der Vorgang des autonomen Positionierens beendet S5. Bei dem Bremsvorgang kann gegebenenfalls die drehfeste Verbindung zwischen dem Elektromotor/den Elektromotoren und der Kupplung wieder rückgängig gemacht werden.
Durch das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung wird in vorteilhafter und erfinderischer Weise von dem Umstand Gebrauch gemacht, das bei kleinen Drehzahlen eines Elektromotors/von Elektromotoren und einer drehfesten Verbindung zwischen dem Elektromotor/den Elektromotoren und dem Getriebe eines Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs derartige Fahrzeuge genau und komfortabel Zentimeter-weise positioniert werden können. Dadurch kann bspw. in Abhängigkeit von einem bekannten Abstand der Ladeplatte einer drahtlosen Ladeeinrichtung die Solldrehzahl des
Elektromotors/der Elektromotoren so eingestellt werden, dass die gewünschte Position genau erreicht wird und das Anhalten des Fahrzeugs für die Insassen des Fahrzeugs nahezu unmerklich erfolgt.
Durch das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine genaue
Positioniermöglichkeit etwa für ein autonomes Anfahren einer Ladeplatte zur Verfügung gestellt. Es erfolgt eine als von den Fahrzeuginsassen als komfortabel empfundene Regelung der Fahrzeugposition und Geschwindigkeit. Es werden Änderungen beim Fahrwiderstand (etwa durch kleine Steine oder eine unebene Fahrbahn) automatisch ausgeglichen und so es kann der Vorgang des Annäherns an eine Ladeplatte, der oftmals auch ein Einparkvorgang ist, immer auf die gleiche Weise durchgeführt werden.
Vorrichtungen und Verfahren, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und ihrer vorteilhaften Weiterbildungen erforderlich und/oder hilfreich sind, sind dem Fachmann bekannt, so dass hierauf nicht näher eingegangen zu werden braucht.
Bezugszeichenliste
50 Annäherung an Ladeplatte
51 Aktivierung autonomes Positionieren
^2 rein elektromotorischer Antrieb und drehfeste Verbindung zwischen Elektromotor(en) und Getriebe
53 Drehzahlgeführte Annäherung an Ladeplatte
54 Erkennen von Zielbereich und Bremsvorgang
55 Anhalten und Beenden des autonomen Positionierens

Claims

Patentansprüche
Verfahren zum autonomen, hinreichend genauen Positionieren einer ersten
Ladeeinrichtung eines Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs in Bezug auf eine ortsfeste zweite Ladeeinrichtung, wobei die erste und die zweite
Ladeeinrichtung jeweils für eine kontaktlose Energieübertragung eingerichtet sind, umfassend die Schritte:
a) Aktivieren eines autonomen Positioniervorgangs, sobald das Plug-in- Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug einen vorgebbaren ersten Abstand zu der zweiten Ladeeinrichtung erreicht hat (S1);
b) Verbringen oder Halten des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs in einen rein elektromotorischen Fahrtmodus und Herstellen oder Beibehalten einer drehfesten Verbindung zwischen dem Elektromotor/den Elektromotoren und dem Getriebe des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs
(S2); c) Durchführen einer drehzahlgeführten Annäherung an die zweite
Ladeeinrichtung (S3);
d) Einleiten eines finalen Bremsvorgangs, sobald das Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug einen zweiten Abstand zur zweiten Ladeeinrichtung erreicht hat, wobei der zweite Abstand kleiner ist als der erste Abstand (S4); und e) Anhalten des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs bei hinreichend genauem Positionieren der ersten Ladeeinrichtung in Bezug auf die zweite Ladeeinrichtung und Beenden des autonomen Positioniervorgangs (S5).
Verfahren gemäß Anspruch 1 ,
wobei das Herstellen oder Beibehalten einer drehfesten Verbindung zwischen dem Elektromotor/den Elektromotoren und dem Getriebe des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs durch ein Schließen einer Wandlerkupplung eines automatischen Schaltgetriebes erfolgt.
3. Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2,
wobei der autonome Positioniervorgang durch eine Bedienhandlung eines
Fahrzeuginsassen aktiviert wird.
4. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei in einem Vorverfahren mittels geeigneter Sensorik und/oder kurzreichweitiger Kommunikationsmittel die Position einer zweiten Ladeeinrichtung in Bezug auf das Plug-in-Hybridfahrzeug oder Elektrofahrzeug ermittelt wird.
5. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei in einem Vorverfahren mittels eines satellitengestützten Navigationssystems die Position des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs ermittelt und durch einen Vergleich der ermittelten Position des Plug-in-Hybridfahrzeugs oder
Elektrofahrzeugs mit in einer Tabelle oder Datenbank verzeichneten Positionen von zweiten Ladeeinrichtungen die zweiten Ladeeinrichtungen ermittelt werden, die sich in einer vorgebbaren Entfernung zum aktuellen Standort des Plug-in- Hybridfahrzeugs oder Elektrofahrzeugs befinden.
PCT/EP2016/001039 2015-08-06 2016-06-18 Verfahren zum autonomen positionieren eines plug-in-hybrid-fahrzeugs oder elektrofahrzeugs für drahtloses laden WO2017020978A1 (de)

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