WO2016198248A1 - Verfahren und vorrichtung zum umgang mit einzelnen zwischenlagen - Google Patents

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WO2016198248A1
WO2016198248A1 PCT/EP2016/061274 EP2016061274W WO2016198248A1 WO 2016198248 A1 WO2016198248 A1 WO 2016198248A1 EP 2016061274 W EP2016061274 W EP 2016061274W WO 2016198248 A1 WO2016198248 A1 WO 2016198248A1
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intermediate layer
sensor
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suction
vertical axis
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PCT/EP2016/061274
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Marco Ehberger
Peter Zeiner
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Krones AG
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    • B65G57/005—Stacking of articles by using insertions or spacers between the stacked layers
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    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
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    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
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    • B65G2203/04—Detection means
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    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
    • B65G59/04—De-stacking from the top of the stack by suction or magnetic devices

Definitions

  • the present invention relates to a method and an apparatus for the
  • the respective pallet preferably several layers of articles on the respective pallet are arranged one above the other to be able to place a large number of articles on the respective pallet can.
  • the articles may be formed for example by containers with several beverage containers.
  • Such articles often have a complex geometry, such that multi-layer stacking does not always have problems associated with the stability of the entire sheet
  • Pallet composition is possible.
  • it is necessary to be able to ensure a certain stability for the pallet assembly in order to exclude tilting of the respective articles with certainty.
  • intermediate articles In order to increase the stability of the pallet assembly or to be able to ensure sufficient stability for the pallet assembly, it is known from the prior art, so-called for intermediate articles to provide intermediate layers. Such intermediate layers may extend at least approximately over the entire pallet width, so that all articles stand up on such an intermediate layer.
  • Known intermediate layers are formed for example from paper, cardboard, cardboard, corrugated cardboard or similar materials. Due to their rigidity, a stable contact surface for stacked article layers is provided in each case by means of the intermediate layers. It may also be that for a plane of the pallet a plurality of intermediate layers are provided or that a plane of the pallet is formed by a plurality of intermediate layers on which the articles stand up. For automated processes of palletizing it is necessary that
  • interlayer stacks comprising a plurality of such interlayers are known.
  • such a device discloses DE 10 2004 031 301 A1.
  • DE 10 2004 031 301 A1 discloses DE 10 2004 031 301 A1.
  • DE patent application is a stack of intermediate layers for
  • Pallets in which the intermediate layers are inaccurately positioned may tend to be unstable.
  • An object of the present invention can therefore be seen to provide a method and an apparatus which contribute to the accurate positioning of intermediate layers on associated pallets.
  • the device should also have a simple structure.
  • the process should be easy to implement.
  • the invention relates to a device for handling individual layers of an intermediate layer stack.
  • the apparatus includes at least one manipulator for severing a single liner from the liner stack and transferring the liner to a destination.
  • the at least one manipulator comprises one or more movable suction and / or gripping device for separating individual intermediate layers from the intermediate layer stack.
  • the one or more movable suction and / or gripping device can in individual embodiments separate individual intermediate layers from the intermediate layer stack and move them in the direction of a transfer station, from which the intermediate layers can be described below
  • the handling device can transfer the liners to the destination after receiving.
  • a pallet can be arranged, on which the at least one manipulator or the handling device
  • the one or more movable suction and / or gripping devices may comprise clamping elements in conceivable embodiments, which grip the intermediate layer already separated from the intermediate layer stack and then optionally pull in the direction of the transfer station.
  • the one or more movable suction and / or gripping devices or the clamping elements can perform a linear movement.
  • the device comprises at least one sensor via which a rotational position of the individual intermediate layer can be detected.
  • the at least one sensor system may comprise, for example, a camera system in order to optically recognize the rotational position of the individual intermediate layer.
  • a detection range of the at least one sensor system may be positioned in preferred embodiments such that individual intermediate layers cover the detection area during its transfer from the
  • Interlayer stack extends so that a rotational position of a not yet or not completely separated from the intermediate layer stack interlayer on the at least a sensor can be detected. However, they have proven themselves in practice
  • the detection range of the at least one sensor system is positioned such that a rotational position of an intermediate layer completely separated from the interlayer stack can be detected via the at least one sensor system.
  • the device also comprises a control device, which is in communication with the at least one manipulator and the at least one sensor, wherein by the controller means a movement of the intermediate layer on the at least one manipulator taking into account the detected rotational position can be predetermined such that the intermediate layer with the destination a predetermined one
  • control device After detecting the rotational position of an intermediate layer on the at least one sensor, the control device can check whether the rotational position of a
  • Control device the at least one manipulator for transferring the
  • control device can control the at least one manipulator in such a way that the at least one manipulator moves the intermediate layer to the destination with a
  • Orientation correction transferred in which alignment correction a deviation of the detected rotational position is taken into account by a target orientation.
  • the intermediate layer can reach the destination with a predetermined rotational orientation and, if appropriate, be deposited with a predetermined rotational orientation on a pallet. Since an intermediate layer with exact rotational orientation is transferred to a destination or deposited on a pallet by means of the device according to the invention, which has under
  • the at least one sensor system comprises one or more light barriers.
  • the one or more light barriers may comprise at least one receiver and at least one laser transmitter.
  • the transmitter can emit a beam of light in the vertical direction.
  • the intermediate layer can enter the light beam with its leading edge projecting in the direction of movement or guidance or interrupt the light beam. For this reason, a detection region of the at least one sensor system can be positioned such that the intermediate layer during its movement or guidance first with its leading edge in the
  • Detection area of at least one sensor passes.
  • the control device can now, with the aid of the at least one sensor, the rotational position or
  • Control device predetermined target orientation for the intermediate layer
  • the at least one sensor system comprises at least one first, preferably optical, sensor and at least one second, preferably optical sensor, which can be in operative connection with each other for detecting the rotational position.
  • the at least one first preferably optical sensor and / or the at least one second preferably optical sensor can furthermore be designed as light barriers.
  • the at least one first preferably optical sensor and the at least one second preferably optical sensor can be positioned such that they each have one in one
  • Movement direction of the intermediate layer vorseilende leading edge of the intermediate layer can register.
  • the movement direction can be designed such that at least one component points in the direction of the destination location and / or in the direction of the sensor system.
  • the detection regions of the at least one first preferably optical sensor and the at least one second preferably optical sensor can be offset relative to one another at least proportionally obliquely relative to the direction of movement of the intermediate layer. It is conceivable here that the detection ranges of the at least one first preferably optical sensor and the at least one second preferably optical sensor do not overlap or overlap only in certain regions.
  • the at least one first preferably optical sensor and the at least one second Preferably, optical sensor can therefore obliquely to the movement or
  • Guiding direction of the respective intermediate layer may be positioned adjacent to each other.
  • a control device which is in communication with the at least one first preferably optical sensor and the at least one second preferably optical sensor, detect the course or the orientation of the front edge of a respective intermediate layer and thereby determine the rotational position of a respective intermediate layer.
  • the at least one sensor system comprises a plurality or at least two sensors have proven to be able to detect the rotational position of an intermediate layer as accurately as possible in a simple manner. Further, embodiments have proven in which the at least one
  • Manipulator at least one handling device with at least one suction and / or gripping head for receiving the intermediate layer and transferring the
  • the suction and / or gripping head can be rotatable or rotatable about a vertical axis extending through the suction and / or gripping head.
  • An intermediate layer can by means of a rotation of the suction and / or
  • Gripping head are rotated. If a rotational orientation of an intermediate layer deviates from a predetermined target orientation, the suction and / or gripping head can align the intermediate layer by defined rotation in such a way that the intermediate layer reaches the destination with a specific rotational orientation. It is conceivable, for example, that the suction and / or gripping head can fix intermediate layers pneumatically or by negative pressure. After transfer of the intermediate layer to its destination or after discontinuation of
  • the negative pressure can be removed and the at least one manipulator or the suction and / or gripping head another
  • Boom has, at the free end of the suction and / or gripping head
  • the invention also relates to a method for dealing with individual
  • Liners of a stack of liners may also be provided in various embodiments of the method described below. Further, features of various embodiments of the hereinafter described method may be provided in conceivable embodiments of a device according to the invention.
  • a pallet may be arranged or the destination may be formed by a pallet on which the respective intermediate layer is discontinued in order to stack articles on the intermediate layer.
  • the intermediate layer reaches a detection area of at least one sensor system.
  • a rotational position of the intermediate layer is detected by the at least one sensor. For example, it may be that a rotational position of an intermediate layer is detected when an intermediate layer is still in contact with an intermediate layer stack or resting on an interlayer stack. This can be one or more
  • Camera systems are positioned in the region of the respective intermediate layer stack to detect a rotational position of the intermediate layer. As described below, in preferred embodiments, a rotational position of an intermediate layer can be detected during a movement of the intermediate layer in the direction of the destination.
  • the intermediate layer may possibly already be completely pulled off or separated from the respective intermediate layer stack.
  • a defined movement of the intermediate layer in the direction of the destination is provided, taking into account the detected rotational position, so that the intermediate layer reaches the destination with a predetermined rotational orientation.
  • an alignment correction may take place within the scope of the determined movement in order to obtain a predetermined rotational orientation for the rotational movement
  • the intermediate layer at the destination has the predetermined rotational orientation. It can further be provided that the intermediate layer is guided over its front edge into a detection region of the at least one sensor system, wherein the at least one sensor system optically registers a front edge of the intermediate layer.
  • the front edge can with two outer edges and an opposite rear edge of the Form the circumferential course of the intermediate layer and possibly the back edge in one
  • the at least one sensor system for detecting the leading edge emits a laser beam, which the leading edge of the intermediate layer passes before reaching the destination.
  • leading edge of the intermediate layer for detecting the rotational position in a detection range of at least one first sensor and in a
  • Detection range of at least one second sensor are guided, wherein the detection range of the at least one first sensor and the detection range of the at least one second sensor are offset from each other obliquely to a direction of movement of the intermediate layer.
  • the at least one first sensor and / or the at least one second sensor may preferably be the leading edge of the intermediate layer
  • register embodiments and thus optionally be designed as a light barrier, which emit a laser beam.
  • the intermediate layer starting with the separation from the stack of intermediate layers, is moved without interruption until it detects its rotational position.
  • the intermediate layer may begin with the separation from
  • Stacks of stacks are moved without interruption until the intermediate layer reaches a previously described transfer point. From there, the
  • Intermediate be accepted via a handling device and continue to the destination, which reaches the intermediate layer by defined movement by means of the handling device with a predetermined rotational orientation.
  • the handling device can be connected to a control device. It is clear to the person skilled in the art that the movement of the intermediate layer can take place continuously or uninterruptedly in further conceivable embodiments, starting with its separation from the interlayer stack to complete transfer to the destination.
  • the intermediate layer is rotated starting from the separation of the stack of stacks or for the defined movement of the intermediate layer in the direction of the destination about a vertical axis, which vertical axis through the
  • Interlayer runs By turning around the vertical axis, the intermediate layer can be aligned, so that the intermediate layer the destination with certain Dreorien orientation achieved.
  • the rotation about the vertical axis can be further effected by means of the handling device and possibly via the control device under
  • the intermediate layer may be received by a suction and / or gripping head of a handling device, which is arranged on a free end region of a boom.
  • the boom can, together with the intermediate layer and the suction and / or gripping head about a vertical axis,
  • the suction and / or gripping head can be rotated about the already described vertical axis, which possibly passes through the suction and / or gripping head, to transfer the intermediate layer with a predetermined rotational orientation by means of the handling device to the destination.
  • Panning about a vertical axis are superimposed in time. Also have themselves
  • FIG. 1 shows a schematic view of a first embodiment of a device according to the invention and illustrates steps as they are conceivable
  • Embodiments of a method according to the invention may be present;
  • FIG. 2 shows the device from FIG. 1, with clarification of further aspects and steps, as may be present in conceivable embodiments of a method according to the invention
  • FIG. 3 shows the device from FIGS. 1 and 2, illustrating further aspects and steps as may be present in conceivable embodiments of a method according to the invention
  • FIG. 4 shows in the flow chart individual steps as they may be present in an implementation of the method according to the invention
  • FIG. 1 shows a schematic view of a first embodiment of a device 1 according to the invention and illustrates steps as they may be in conceivable embodiments of a method according to the invention.
  • Device 1 is provided for handling individual intermediate layers 5 of a
  • Interlayer stack 7 In Figure 1, the top layer 5 positioned on the intermediate layer stack 7 is not flush or twisted on the interlayer stack 7. Rear, front and side of the intermediate layer stack 7 is the top position on the intermediate layer stack 7 intermediate layer 5 from the stack of layers 7 via.
  • the device 1 has a plurality of manipulators 1 1.
  • manipulators 1 In FIG. 1, only one manipulator 11 is shown, which is designed as a handling device 13.
  • At least one further manipulator or a suction and gripping device is also provided, which is not shown in the figures of the present patent application.
  • the further manipulator or the suction and gripping device receives intermediate layers 5 from the intermediate layer stack 7 via negative pressure and separates or pulls the respective intermediate layer 5 from
  • a direction of movement of the intermediate layer 5 and of the further manipulator or of the suction and / or gripping device is by means of
  • a component (not shown) of the direction of movement 15 is oriented in the direction of the destination ZO.
  • Embodiments have also proven to be advantageous in which in the linear direction or in the direction of movement 15 movable terminal strips a respective of the
  • Interleaf stack 7 separated intermediate layer 5 of the suction and / or
  • the intermediate layers 5 of the intermediate layer stack 7 illustrated in FIG. 1 each provide a complete plane of a pallet on which articles can be stacked. It should also be mentioned that, for conceivable embodiments, several of the intermediate layers 5 can jointly provide a plane of a pallet on which articles are stacked.
  • the intermediate layers 5 may be formed here as half layers.
  • the intermediate layer 5 is guided into the detection area of a sensor system 16, which in the present case comprises a first sensor 17 and a second sensor 19.
  • Both the first sensor 17 and the second sensor 19 are designed as optical sensors or as light barriers and emit in each case a laser beam in the vertical direction downwards.
  • the movement of the intermediate layer 5 in the direction of the sensor system 16 or in the direction of the first sensor 17 and the second sensor 19 takes place in such a way that the intermediate layer 5 first reaches the detection area of the respective sensor 17 or 19 with its front edge 21.
  • the intermediate layer 5 is already completely separated from the intermediate layer stack 7 and is continuously moved until its front edge 21 enters the detection range of the first sensor 17 and the second sensor 19.
  • the movement of the intermediate layer 5 in the direction of the first sensor 17 and the second sensor 19 takes place in the direction of movement 15, linear and until then without alignment correction, so that the intermediate layer 5 their relative rotational position relative to the intermediate layer stack 7 even at the entrance of its leading edge 21 in the detection areas of first sensor 16 and the second sensor 19 further comprises.
  • the first sensor 17 and the second sensor 19 or the detection ranges of the first sensor 17 and the second sensor 19 are oblique to the direction of movement 15 the intermediate layer 5 is offset, so that the intermediate layer 5, with its front edge 21 leading in the direction of movement 15, first enters into the detection range of the first sensor 17 and then into the detection range of the second sensor 19. Since the position of the sensor system 16 or of the first sensor 17 and of the second sensor 19 is known, the control device S, which is in communication with the sensor system 16 or with the first sensor 17 and the second sensor 19, can enter at the leading edge 21 of a respective intermediate layer 5 in the detection areas of the first sensor 17 and the second sensor 19 determine a rotational position or orientation of the intermediate layer 5.
  • the sensors 17 and 19 are in this case positioned such that a rotational position or
  • Orientation of the respective intermediate layer 5 at time-synchronous or at least approximately time-synchronous detection of its front edge 21 via the sensors 17 and 19 corresponds to a desired rotational position or target orientation.
  • Control device S determine a rotational position or orientation of the intermediate layer 5, which deviates from a desired rotational position or target orientation. About the amount of the time offset of the control device S is still the deviation of the rotational position or orientation of the intermediate layer 5 of the predetermined target rotational position or target orientation known so that they by means of the manipulator 11 and the
  • Handling device 13 can perform an alignment correction.
  • the intermediate layer 5 is further moved linearly and in the direction of movement 15 and deposited on a transfer point, not shown.
  • An alignment correction of the intermediate layer 5 does not take place until the intermediate layer 5 is deposited at the transfer station, so that the intermediate layer 5 still has its relative rotational position formed on the intermediate layer stack 7.
  • a movement of the intermediate layer 5 takes place until reaching the transfer station continuously or
  • the manipulator 1 1 and the handling device 13 has a boom 9, at the free end region of a suction and / or gripping head 6 is arranged.
  • the boom 9 can be pivoted together with the suction and / or gripping head 6 about a vertical axis, which is oriented in Figure 1 in the direction of the image plane.
  • Pivoting movement is indicated in Figure 1 by means of arrow.
  • two position of the boom 9 and the suction and / or gripping head 6 are shown, which are offset from each other by 90 °.
  • the pivotal movement of the boom 9 about the vertical axis is horizontal.
  • the manipulator 1 1 or the handling device 13 receives the intermediate layer 5 via the suction and / or gripping head 6, which fixes the intermediate layer 5 via negative pressure. Since the intermediate layer 5 was not rotated until it was received by the manipulator 11 or the handling device 13 and guided only linearly in the direction of movement 15, the rotational position or orientation of the intermediate layer 5 until it is accepted via the manipulator 11 or the handling device 13 unchanged.
  • the intermediate layer 5 can be rotated about a vertical axis, which is oriented in Figure 1 in the direction of the image plane and passes through the suction and / or gripping head 6. Since the front edge 21 of the intermediate layer 5 has been registered via the sensors 17 and 19 and the control device S the
  • control device S can move the intermediate layer 5 via the manipulator 11 or the handling device 13 such that the intermediate layer 5 reaches the target location ZO with a predetermined rotational orientation.
  • Liner 5 when transferred to the destination ZO pivoted both about the vertical axis and about the vertical axis which passes through the suction and / or gripping head 6, is rotated.
  • the pivoting of the arm 9 together with the suction and / or gripping head 6 and the suction and / or gripping head 6 fixed intermediate layer 5 and the rotation of the intermediate layer 5 about the vertical axis which passes through the suction and / or gripping head 6 are temporally superimposed and oriented in opposite directions.
  • the amount by which the intermediate layer 5 is pivoted about the vertical axis which passes through the suction and / or gripping head 6, gives the
  • the pivoting movement of the intermediate layer 5 can take place around the extending through the suction and / or gripping head 6 vertical axis such that the intermediate layer 5 with the destination ZO a predetermined one
  • FIG. 2 shows the device 1 from FIG. 1 clarifying further aspects and steps.
  • the top layer 5 positioned on the intermediate layer stack 5 is oriented flush with the further intermediate layers 5 of the intermediate layer stack 7.
  • the intermediate layer 5 is pulled off the intermediate layer stack 7, the intermediate layer 5 subsequently being inserted with its front edge into the
  • Detection range of a first sensor 17 and enters the detection range of a second sensor 19.
  • Interlayer stack 7 positioned intermediate layer 5 is consistent with a desired orientation or target rotational position. If the liner 5 is now linear or in
  • the intermediate layer 5 enters with its front edge 21 at the same time or at least approximately simultaneously in the detection ranges of the sensors 17 and 19 and is registered by them.
  • Connection can be, the control device S due to the simultaneous or at least approximately simultaneous registration of the leading edge 21 a
  • Handling device 13 cause no alignment correction for the intermediate layer 5 in order to transfer the intermediate layer 5 with a predetermined rotational orientation to the destination ZO.
  • the suction and / or gripping head 6 is rotated together with the intermediate layer 5 by a certain amount and in this case by 90 ° about a vertical and extending through the suction and / or gripping head 6 axis to the relative rotational orientation of the intermediate layer 5 during transfer to maintain the destination ZO.
  • the boom 9 is pivoted horizontally to the intermediate layer 5 after receipt by the suction and / or greyhead 6 to the destination ZO to convict.
  • the intermediate layer 5 has a predetermined
  • FIG. 3 shows the device 1 from FIGS. 1 and 2 clarifying further aspects and steps.
  • the intermediate layer stack 7 is positioned in FIG. 3 with all intermediate layers 5 such that a rotational position or orientation of all intermediate layers 5 of the intermediate layer stack 7 does not coincide with a predetermined desired rotational position or desired orientation. Is the intermediate layer 5 deducted from the stack of layers 7, the
  • the manipulator 11 and the handling device 13 the intermediate layer 5 via the suction and / or gripping head 6, which is arranged at a distal free end portion of the boom 9, via
  • the manipulator 1 1 or the handling device 13 can rotate the intermediate layer 5 after acceptance about a vertical axis, which passes through the intermediate layer 5 and through the suction and / or gripping head 6 and is oriented in Figure 3 in the direction of the image plane.
  • the rotation is effected via the control device S such that the intermediate layer 5 on reaching or at full
  • Transfer to the destination ZO has a predetermined rotational orientation.
  • Transfer of the intermediate layer 5 to the destination ZO of the boom 9 is pivoted horizontally and about an oriented in the direction of the image plane vertical axis.
  • Two positional positions of the cantilever 9 and of the suction and / or gripping head 6 which can be produced by means of pivoting are also shown in FIG.
  • a pivoting movement of the boom 9, the suction and / or gripping head 6 and the intermediate layer 5 detected by the suction and / or gripping head 6 take place here by 90 ° and horizontally.
  • Interlayer stack 7 reach the destination ZO with a predetermined rotational orientation. Accordingly, the device 1 can receive intermediate layers 5 of an intermediate layer stack 7, which is inaccurate or not precisely positioned, and can be completely independent of the positioning of the intermediate layer stack 7 with a predetermined one
  • FIG. 4 shows a flowchart of individual steps, such as can be present when the method 10 according to the invention is implemented.
  • an intermediate layer 5 (see previous figures) of a first step
  • Interlayer stack 7 separated The separation can be effected by means of a manipulator or a suction and / or gripping device, as already described above, which temporarily fixes the respective intermediate layer 5 to be separated by means of negative pressure.
  • the intermediate layer 5 is moved into a detection area of at least one sensor 16 and can in this case first enter the detection area via its front edge 21.
  • the rotational position of the intermediate layer 5 can then be detected or registered by means of the sensor 16.
  • the sensor system 16 may be in communication with a control device S which, taking into account the detected or registered rotational position, effects a movement of the intermediate layer 5 in the direction of a destination ZO such that the intermediate layer 5 reaches the target location ZO with a predetermined rotational orientation.
  • the control device S can control a manipulator 1 1 or a handling device 13 in a defined manner in order to transfer the intermediate layer 5 with a specific rotational orientation to the destination ZO.

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Abstract

Es sind eine Vorrichtung (1) und ein Verfahren zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen (5) offenbart. Die Vorrichtung (1) umfasst wenigstens einen Manipulator (11) zum Abtrennen einer einzelnen Zwischenlage (5) vom Zwischenlagenstapel (7) und Überführen der Zwischenlage (5) an einen Zielort (ZO). Weiter mindestens eine Sensorik (16), über welche eine Drehlage der einzelnen Zwischenlage (5) erkannt werden kann. Zudem eine Steuerungseinrichtung (S), die mit dem wenigstens einen Manipulator (11) und der mindestens einen Sensorik (16) in Verbindung steht, wobei von der Steuerungseinrichtung (S) eine Bewegung der Zwischenlage (5) über den wenigstens einen Manipulator (11) unter Berücksichtigung der erkannten Drehlage derart vorgebbar ist, dass die Zwischenlage (5) den Zielort (ZO) mit einer vorbestimmten Drehorientierung erreicht.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum U mgang mit einzelnen
Zwischenlagen
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum
Umgang mit einzelnen Zwischenlagen.
Aus dem Stand der Technik sind bereits automatisierte Palettiervorrichtungen bekannt, welche mehrere Artikel auf einer Palette anordnen und die Artikel der jeweiligen Palette abschließend mittels Stretchfolie umhüllen.
Bei derartigen Paletten sind vorzugsweise mehrere Lagen an Artikeln auf der jeweiligen Palette übereinander angeordnet, um eine große Anzahl an Artikeln auf der jeweiligen Palette platzieren zu können. Die Artikel können beispielsweise durch Gebinde mit mehreren Getränkebehältnissen ausgebildet sein. Derartige Artikel besitzen häufig eine komplexe Geometrie, so dass eine Stapelung mit mehreren Lagen nicht immer ohne hiermit einhergehende Probleme hinsichtlich der Stabilität der gesamten
Palettenzusammenstellung möglich ist. Insbesondere während des Transportes der Palette ist es notwendig, eine gewisse Stabilität für die Palettenzusammenstellung gewährleisten zu können, um ein Kippen der jeweiligen Artikel mit Gewissheit ausschließen zu können.
Um die Stabilität der Palettenzusammenstellung zu erhöhen bzw. um eine ausreichende Stabilität für die Palettenzusammenstellung gewährleisten zu können, ist aus dem Stand der Technik bekannt, für aufeinanderstehende Artikel sog. Zwischenlagen vorzusehen. Derartige Zwischenlagen können sich zumindest näherungsweise über die gesamte Palettenbreite erstrecken, so dass sämtliche Artikel auf einer derartigen Zwischenlage aufstehen. Bekannte Zwischenlagen sind beispielsweise aus Papier, Kartonage, Pappe, Wellpappe oder aus ähnlichen Materialien gebildet. Aufgrund ihrer Steifigkeit wird mittels der Zwischenlagen jeweils eine stabile Aufstandsfläche für übereinander angeordnete Artikellagen bereitgestellt. Auch kann es sein, dass für eine Ebene der Palette mehrere Zwischenlagen bereitgestellt werden bzw. dass eine Ebene der Palette durch mehrere Zwischenlagen gebildet wird, auf welchen die Artikel aufstehen. Für automatisierte Prozesse der Palettierung ist es notwendig, dass
Zwischenlagen schnell und in großer Anzahl zur Verfügung stehen. Bekannt sind daher Zwischenlagenstapel, die eine Vielzahl von derartigen Zwischenlagen umfassen.
Bevor die jeweiligen Zwischenlagen auf der Palette platziert werden, ist es notwendig, einzelne Zwischenlagen vom Stapel abzutrennen bzw. die Zwischenlagen zu vereinzeln. Hierzu sind aus dem Stand der Technik eine Vielzahl von Vorrichtungen bekannt, mittels welcher ein derartiges Abtrennen einzelner Zwischenlagen von einem Stapel erfolgt.
Beispielsweise offenbart eine derartige Vorrichtung die DE 10 2004 031 301 A1. Bei Vorrichtung der DE-Patentanmeldung wird ein Stapel an Zwischenlagen zur
Verfügung gestellt und über einen Greifer mit Saugnäpfen aufgenommen. Anschließend wird die Zwischenlage durch den Greifer angehoben und auf der jeweiligen Palette abgesetzt. Nach Absetzen wird der Greifer zurückgefahren, um die nächste
Zwischenlage abzuholen. Die Praxis hat gezeigt, dass einzelne Zwischenlagen des Stapels verdreht aufeinander liegen können bzw. insbesondere nach mehreren aufeinanderfolgenden Abnahmen einzelner Zwischenlagen vom Stapel nicht mehr vollständig bündig zueinander ausgerichtet sind. Wird die Zwischenlage sodann auf die Palette aufgesetzt, so kann ihre Position nicht genau mit einer für die jeweilige Zwischenlage vorgesehenen Soll-Position übereinstimmen, da der jeweilige Greifer einer bestimmten und einheitlichen Bewegungsbahn folgt, bis die Zwischenlage auf der Palette abgesetzt wird. Auch kann es sein, dass die Zwischenlage vom Greifer verdreht bzw. nicht exakt entgegengenommen wird, womit ebenso eine ungenaue Positionierung auf der jeweiligen Palette einhergeht. Auch kann ein vollständiger Zwischenlagenstapel ungenau positioniert sein, so dass der Greifer, wenn er eine einzelne Lage entgegennimmt und hierauf der bestimmten
Bewegungsbahn folgt, die einzelne Lage ungenau auf der Palette absetzt. Paletten, bei welchen die Zwischenlagen ungenau positioniert sind, können zu Instabilitäten neigen.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung kann aus diesem Grunde darin gesehen werden, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, welche zur exakten Positionierung von Zwischenlagen auf zugeordneten Paletten beitragen. Die Vorrichtung soll zudem einen unkomplizierten Aufbau besitzen. Weiter soll das Verfahren einfach umgesetzt werden können. Die obigen Aufgaben werden durch eine Vorrichtung und ein Verfahren gelöst, welche die Merkmale in den Schutzansprüchen 1 und 7 umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen eines Zwischenlagenstapels. Die Vorrichtung umfasst wenigstens einen Manipulator zum Abtrennen einer einzelnen Zwischenlage vom Zwischenlagenstapel und Überführen der Zwischenlage ein einen Zielort.
Denkbar ist hierbei, dass der wenigstens eine Manipulator eine oder mehrere verfahrbare Saug- und/oder Greifeinrichtung zum Abtrennen einzelner Zwischenlagen vom Zwischenlagenstapel umfasst. Die ein oder mehreren verfahrbaren Saug- und/oder Greifeinrichtung können in bevorzugten Ausführungsformen einzelne Zwischenlagen vom Zwischenlagenstapel abtrennen und in Richtung eines Übergabeplatzes bewegen, von welchem die Zwischenlagen via eine nachfolgend noch beschriebene
Handhabungseinrichtung entgegengenommen werden. Die Handhabungseinrichtung kann nach Entgegennahme die Zwischenlagen an den Zielort überführen.
Am Zielort bzw. im Bereich des Zielortes kann eine Palette angeordnet sein, auf welcher der wenigstens eine Manipulator bzw. die Handhabungseinrichtung
Zwischenlagen ablegen kann. Die ein oder mehreren verfahrbaren Saug- und/oder Greifeinrichtungen können in denkbaren Ausführungsformen Klemmelemente umfassen, welche die bereits vom Zwischenlagenstapel abgetrennte Zwischenlage greifen und sodann ggf. in Richtung des Übergabeplatzes ziehen. Hierbei können die ein oder mehreren verfahrbaren Saug- und/oder Greifeinrichtungen bzw. die Klemmelemente eine lineare Bewegung ausführen.
Weiter umfasst die Vorrichtung mindestens eine Sensorik, über welche eine Drehlage der einzelnen Zwischenlage erkannt werden kann. Die mindestens eine Sensorik kann beispielsweise ein Kamerasystem umfassen, um die Drehlage der einzelnen Zwischenlage optisch zu erkennen. Ein Erfassungsbereich der mindestens einen Sensorik kann in bevorzugten Ausführungsformen derart positioniert sein, dass einzelne Zwischenlagen den Erfassungsbereich während ihrer Überführung vom
Zwischenlagenstapel an den Zielort passieren. Auch ist denkbar, dass sich der
Erfassungsbereich der mindestens einen Sensorik zumindest teilweise über den
Zwischenlagenstapel erstreckt, so dass eine Drehlage einer noch nicht oder noch nicht vollständig vom Zwischenlagenstapel abgetrennten Zwischenlage über die mindestens eine Sensorik erkannt werden kann. Bewährt haben sich in der Praxis jedoch
Ausführungsformen, bei welchen der Erfassungsbereich der mindestens einen Sensorik derart positioniert ist, dass eine Drehlage einer vollständig vom Zwischenlagenstapel abgetrennten Zwischenlage über die mindestens eine Sensorik erkannt werden kann. Die Vorrichtung umfasst zudem eine Steuerungseinrichtung, die mit dem wenigstens einen Manipulator und der mindestens einen Sensorik in Verbindung steht, wobei von der Steuerungseinrichtung eine Bewegung der Zwischenlage über den wenigstens einen Manipulator unter Berücksichtigung der erkannten Drehlage derart vorgebbar ist, dass die Zwischenlage den Zielort mit einer vorbestimmten
Drehorientierung erreicht.
Nach Erkennen der Drehlage einer Zwischenlage über die mindestens eine Sensorik kann die Steuerungseinrichtung überprüfen, ob die Drehlage einer
vorgegebenen Soll-Orientierung entspricht. Sofern dies der Fall ist, kann die
Steuerungseinrichtung den wenigstens einen Manipulator zur Überführung der
Zwischenlage an den Zielort ohne Ausrichtungskorrektur ansteuern. Sofern die Drehlage einer Zwischenlage von einer vorgegebenen Soll-Orientierung abweicht, kann die Steuerungseinrichtung den wenigstens einen Manipulator derart ansteuern, dass der wenigstens eine Manipulator die Zwischenlage an den Zielort mit einer
Ausrichtungskorrektur überführt, bei welcher Ausrichtungskorrektur eine Abweichung der erkannten Drehlage von einer Soll-Orientierung berücksichtigt wird. Hierdurch kann die Zwischenlage den Zielort mit einer vorbestimmten Drehorientierung erreichen und ggf. mit vorbestimmter Drehorientierung auf einer Palette abgesetzt werden. Da mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung eine Zwischenlage mit exakter Drehorientierung an einen Zielort überführt bzw. auf einer Palette abgesetzt wird, besitzt die unter
Zuhilfenahme der erfindungsgemäßen Vorrichtung herstellbare Palette mit den auf ihr gestapelten Artikeln eine sehr hohe Stabilität.
In der Praxis kann es zudem sein, dass ein Zwischenlagenstapel ungenau bzw. derart positioniert ist, dass sämtliche Zwischenlagen des Zwischenlagenstapels eine Drehorientierung besitzen, die von einer vorgegebenen Soll-Orientierung abweicht. In diesem Fall kann für sämtliche Zwischenlagen des Zwischenlagenstapels ggf. eine Ausrichtungskorrektur über eine Bewegung des mindestens einen Manipulators derart erfolgen, dass sämtliche Zwischenlagen des Zwischenlagenstapels den Zielort mit einer vorbestimmten Drehorientierung erreichen. Denkbar ist zudem, dass die wenigstens eine Sensorik eine oder mehrere Lichtschranken umfasst. Die ein oder mehreren Lichtschranken können wenigstens einen Empfänger und wenigstens einen als Laser ausgebildeten Sender umfassen. Der Sender kann in vertikaler Richtung einen Lichtstrahl emittieren. Die Zwischenlage kann mit ihrer in Bewegungs- bzw. Führungsrichtung vorauseilenden Vorderkante in den Lichtstrahl eintreten bzw. den Lichtstrahl unterbrechen. Ein Erfassungsbereich der wenigstens einen Sensorik kann aus diesem Grunde derart positioniert sein, dass die Zwischenlage während ihrer Bewegung bzw. Führung zunächst mit ihrer Vorderkante in den
Erfassungsbereich der wenigstens einen Sensorik gelangt. Die Steuerungseinrichtung kann nun unter Zuhilfenahme der mindestens einen Sensorik die Drehlage bzw.
Drehposition der Zwischenlage feststellen. Damit die Zwischenlage ihren Zielort mit vorbestimmter Drehorientierung erreicht, kann, wie vorhergehend bereits erwähnt, eine Ausrichtungskorrektur über den wenigstens einen Manipulator bewirkt werden, sofern die Drehlage nicht mit einer auf der Steuerungseinrichtung hinterlegten oder der
Steuerungseinrichtung vorgegebenen Soll-Orientierung für die Zwischenlage
übereinstimmt.
Weiter haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen die mindestens eine Sensorik wenigstens einen ersten vorzugsweise optischen Sensor und wenigstens einen zweiten vorzugsweise optischen Sensor umfasst, die zum Erkennen der Drehlage miteinander in Wirkverbindung stehen können. Der wenigstens eine erste vorzugsweise optische Sensor und/oder der wenigstens eine zweite vorzugsweise optische Sensor können weiterhin als Lichtschranken ausgebildet sein. Zudem können der wenigstens eine erste vorzugsweise optische Sensor und der wenigstens eine zweite vorzugsweise optische Sensor derart positioniert sein, dass diese jeweils eine in einer
Bewegungsrichtung der Zwischenlage vorauseilende Vorderkante der Zwischenlage registrieren können. Die Bewegungsrichtung kann derart ausgebildet sein, dass wenigstens eine Komponente in Richtung des Zielortes und/oder in Richtung der Sensorik weist.
Weiter können die Erfassungsbereiche des mindestens einen ersten vorzugweise optischen Sensors und des mindestens einen zweiten vorzugsweise optischen Sensors zumindest anteilig schräg zur Bewegungsrichtung der Zwischenlage zueinander versetzt sein. Denkbar ist hierbei, dass sich die Erfassungsbereiche des mindestens einen ersten vorzugsweise optischen Sensors und des mindestens einen zweiten vorzugsweise optischen Sensors nicht überschneiden oder lediglich bereichsweise überschneiden. Der wenigstens eine erste vorzugsweise optische Sensor und der wenigstens eine zweite vorzugsweise optische Sensor können daher schräg zur Bewegungs- bzw.
Führungsrichtung der jeweiligen Zwischenlage benachbart zueinander positioniert sein. Hierdurch kann eine Steuerungseinrichtung, welche mit dem wenigstens einen ersten vorzugsweise optischen Sensor und mit dem wenigsten einen zweiten vorzugsweise optischen Sensor in Verbindung steht, den Verlauf bzw. die Orientierung der Vorderkante einer jeweiligen Zwischenlage erkennen und hierdurch die Drehlage einer jeweiligen Zwischenlage feststellen. Ausführungsformen, bei welchen die mindestens eine Sensorik mehrere bzw. mindestens zwei Sensoren umfasst, haben sich bewährt, um die Drehlage einer Zwischenlage auf einfache Art und Weise möglichst exakt erkennen zu können. Weiter haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen der wenigstens eine
Manipulator mindestens eine Handhabungseinrichtung mit wenigstens einem Saug- und/oder Greifkopf zur Entgegennahme der Zwischenlage und Überführen der
Zwischenlage an den Zielort aufweist. Hierbei kann der Saug- und/oder Greifkopf um eine durch den Saug- und/oder Greifkopf verlaufende vertikale Achse rotierbar bzw. drehbar sein. Eine Zwischenlage kann mittels einer Rotation des Saug- und/oder
Greifkopfes gedreht werden. Sofern eine Drehorientierung einer Zwischenlage von einer vorgegebenen Soll-Orientierung abweicht, kann der Saug- und/oder Greifkopf durch definiertes Drehen die Zwischenlage derart ausrichten, dass die Zwischenlage den Zielort mit bestimmter Drehorientierung erreicht. Denkbar ist beispielsweise, dass der Saug- und/oder Greifkopf Zwischenlagen pneumatisch bzw. durch Unterdruck fixieren kann. Nach Überführung der Zwischenlage an ihren Zielort bzw. nach Absetzen der
Zwischenlage auf einer Palette, kann der Unterdruck aufgehoben werden und der wenigstens eine Manipulator bzw. der Saug- und/oder Greifkopf eine weitere
Zwischenlage entgegennehmen und ggf. um eine vertikale Achse drehen. Vorstellbar ist auch, dass die mindestens eine Handhabungseinrichtung einen
Ausleger aufweist, an dessen freien Endbereich der Saug- und/oder Greifkopf
angeordnet ist, wobei der Ausleger um eine lotrechte Achse geschwenkt werden kann, um die Zwischenlage an ihren Zielort zu überführen. Insbesondere kann der Ausleger bei einer Schwenkbewegung horizontal geführt werden. Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verfahren zum Umgang mit einzelnen
Zwischenlagen eines Zwischenlagenstapels. Merkmale, welches vorhergehend zu denkbaren Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung erwähnt wurden, können ebenso bei diversen Ausführungsformen des nachfolgend beschriebenen Verfahrens vorgesehen sein. Weiter können Merkmale diverser Ausführungsformen des nachfolgend beschriebenen Verfahrens bei denkbaren Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgesehen sein.
Im Rahmen des Verfahrens wird eine einzelne Zwischenlage von einem
Zwischenlagenstapel abgetrennt und an einen Zielort überführt. Am Zielort kann eine Palette angeordnet sein bzw. der Zielort kann durch eine Palette ausgebildet sein, auf welcher die jeweilige Zwischenlage abgesetzt wird, um auf der Zwischenlage Artikel zu stapeln. Zeitlich vor vollständiger Überführung an den Zielort gelangt die Zwischenlage in einen Erfassungsbereich mindestens einer Sensorik. Eine Drehlage der Zwischenlage wird über die mindestens eine Sensorik erkannt. Beispielsweise kann es sein, dass eine Drehlage einer Zwischenlage erkannt wird, wenn eine Zwischenlage noch mit einem Zwischenlagenstapel in Kontakt steht bzw. auf einem Zwischenlagenstapel aufliegt. Hierbei können ein oder mehrere
Kamerasysteme im Bereich des jeweiligen Zwischenlagenstapels positioniert sein, um eine Drehlage der Zwischenlage zu erkennen. Wie nachfolgend noch beschrieben, kann in bevorzugten Ausführungsformen eine Drehlage einer Zwischenlage während einer Bewegung der Zwischenlage in Richtung des Zielortes erkannt werden. Die
Zwischenlage kann hierbei ggf. bereits vollständig vom jeweiligen Zwischenlagenstapel abgezogen bzw. abgetrennt sein.
Für einen weiteren Verfahrensschritt, welcher zeitlich auf das Erkennen der Drehlage folgt, ist eine definierte Bewegung der Zwischenlage in Richtung des Zielortes unter Berücksichtigung der erkannten Drehlage vorgesehen, so dass die Zwischenlage den Zielort mit vorbestimmter Drehorientierung erreicht.
Sofern bei Erkennen der Drehlage ggf. festgestellt wird, dass eine Ist-Drehlage von einer Soll-Drehlage abweicht, kann im Rahmen der bestimmten Bewegung eine Ausrichtungskorrektur erfolgen, um eine vorbestimmte Drehorientierung für die
Zwischenlage am Zielort zu erreichen. Sofern bei Erkennen der Drehlage ggf. festgestellt wird, dass eine Ist-Drehlage mit einer Soll-Drehlage übereinstimmt, kann die
Zwischenlage ohne Ausrichtungskorrektur in Richtung des Zielortes bewegt werden, wobei die Zwischenlage am Zielort die vorbestimmte Drehorientierung besitzt. Weiter kann vorgesehen sein, dass die Zwischenlage über ihre Vorderkante in einen Erfassungsbereich der mindestens einen Sensorik geführt wird, wobei die mindestens eine Sensorik eine Vorderkante der Zwischenlage optisch registriert. Die Vorderkante kann mit zwei Außenkanten und einer gegenüberliegenden Rückkante den Umfangsverlauf der Zwischenlage ausbilden und ggf. der Rückkante in einer
Bewegungsrichtung der Zwischenlage vorauseilen. Sinnvollerweise kann die
Zwischenlage demnach bei optischer Registrierung der Vorderkante bewegt werden.
Weiter kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Sensorik zum Erkennen der Vorderkante einen Laserstrahl emittiert, welchen die Vorderkante der Zwischenlage vor Erreichen des Zielortes passiert.
Auch kann die Vorderkante der Zwischenlage zum Erkennen der Drehlage in einen Erfassungsbereich wenigstens eines ersten Sensors und und in einen
Erfassungsbereich wenigstens eines zweiten Sensors geführt werden, wobei der Erfassungsbereich des wenigstens einen ersten Sensors und der Erfassungsbereich des wenigstens einen zweiten Sensors schräg zu einer Bewegungsrichtung der Zwischenlage zueinander versetzt sind. Der wenigstens eine erste Sensor und/oder der wenigstens eine zweite Sensor können die Vorderkante der Zwischenlage in bevorzugten
Ausführungsformen optisch registrieren und somit ggf. als Lichtschranken ausgebildet sein, die einen Laserstrahl emittieren.
Weiter kann es sein, dass die Zwischenlage beginnend mit der Abtrennung vom Zwischenlagenstapel unterbrechungsfrei bis zum Erkennen ihrer Drehlage bewegt wird. Insbesondere kann die Zwischenlage beginnend mit der Abtrennung vom
Zwischenlagenstapel unterbrechungsfrei bewegt werden, bis die Zwischenlage einen vorhergehend bereits beschriebenen Übergabeplatz erreicht. Von dort kann die
Zwischenlage via eine Handhabungseinrichtung entgegengenommen werden und an den Zielort weitergeführt werden, welchen die Zwischenlage durch definierte Bewegung mittels der Handhabungseinrichtung mit vorbestimmter Drehorientierung erreicht. Für die definierte Bewegung kann die Handhabungseinrichtung mit einer Steuerungseinrichtung in Verbindung stehen. Für den angesprochenen Fachmann ist klar, dass die Bewegung der Zwischenlage in weiteren denkbaren Ausführungsformen beginnend mit ihrer Abtrennung vom Zwischenlagenstapel bis zur vollständigen Überführung an den Zielort durchgehend kontinuierlich bzw. unterbrechungsfrei erfolgen kann.
Zudem kann es sein, dass die Zwischenlage beginnend mit der Abtrennung vom Zwischenlagenstapel bzw. für die definierte Bewegung der Zwischenlage in Richtung des Zielortes um eine vertikale Achse gedreht wird, welche vertikale Achse durch die
Zwischenlage verläuft. Durch das Drehen um die vertikale Achse kann die Zwischenlage ausgerichtet werden, so dass die Zwischenlage den Zielort mit bestimmter Drehorientierung erreicht. Das Drehen um die vertikale Achse kann weiterhin mittels der Handhabungseinrichtung bewirkt und ggf. via die Steuerungseinrichtung unter
Berücksichtigung der erkannten Drehlage vorgegeben werden.
In denkbaren Ausführungsformen kann die Zwischenlage durch einen Saug- und/oder Greifkopf einer Handhabungseinrichtung entgegengenommen werden, der an einem freien Endbereich eines Auslegers angeordnet ist. Um die Zwischenlage nach Entgegennahme an ihren Zielort zu überführen, kann der Ausleger zusammen mit der Zwischenlage und dem Saug- und/oder Greifkopf um eine lotrechte Achse,
beispielsweise um einen Winkel von 90°, geschwenkt werden. Der Saug- und/oder Greifkopf kann um die bereits beschriebene vertikale Achse gedreht werden, welche ggf. durch den Saug- und/oder Greifkopf verläuft, um die Zwischenlage mit vorbestimmter Drehorientierung mittels der Handhabungseinrichtung an den Zielort zu überführen.
Weiter kann es sein, dass das Drehen um eine vertikale Achse und das
Schwenken um eine lotrechte Achse zeitlich überlagert sind. Auch haben sich
Ausführungsformen bewährt, bei welchen das Drehen um die vertikale Achse und das Schwenken um die lotrechte Achse in gegensinnigen Richtungen erfolgen. Hierdurch können Zwischenlagen einfach und zeitoptimiert auf der jeweiligen Palette abgesetzt bzw. mit vorbestimmter Drehorientierung an den Zielort überführt werden.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.
Figur 1 zeigt eine schematische Ansicht einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und verdeutlicht Schritte, wie sie bei denkbaren
Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorliegen können;
Figur 2 zeigt die Vorrichtung aus Figur 1 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte und Schritte, wie sie bei denkbaren Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorliegen können; Figur 3 zeigt die Vorrichtung aus den Figuren 1 und 2 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte und Schritte, wie sie bei denkbaren Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorliegen können; Figur 4 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie bei einer Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorliegen können;
Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
Figur 1 zeigt eine schematische Ansicht einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 und verdeutlicht Schritte, wie sie bei denkbaren Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorliegen können. Die
Vorrichtung 1 ist vorgesehen zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen 5 eines
Zwischenlagenstapels 7. In Figur 1 liegt die zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 positionierte Zwischenlage 5 nicht bündig bzw. verdreht auf dem Zwischenlagenstapel 7 auf. Hinten, vorne und seitliche des Zwischenlagenstapels 7 steht die zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 positionierte Zwischenlage 5 vom Zwischenlagenstapel 7 über.
Um die Zwischenlage 5 an den Zielort ZO zu überführen, besitzt die Vorrichtung 1 mehrere Manipulatoren 1 1. In Figur 1 ist hiervon lediglich ein Manipulator 1 1 dargestellt, welcher als Handhabungseinrichtung 13 ausgebildet ist. Mindestens ein weiterer Manipulator bzw. eine Saug- und Greifeinrichtung ist zudem vorgesehen, die in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellt ist. Der weitere Manipulator bzw. die Saug- und Greifeinrichtung nimmt Zwischenlagen 5 vom Zwischenlagenstapel 7 via Unterdruck entgegen und trennt bzw. zieht die jeweilige Zwischenlage 5 vom
Zwischenlagenstapel 7 ab. Eine Bewegungsrichtung der Zwischenlage 5 und des weiteren Manipulators bzw. der Saug- und/oder Greifeinrichtung ist mittels
Pfeildarstellung und unter Verweis mit Ziffer 15 angedeutet. Eine Komponente (nicht mit dargestellt) der Bewegungsrichtung 15 ist in Richtung des Zielortes ZO orientiert.
Bewährt haben sich zudem Ausführungsformen, bei welchen in linearer Richtung bzw. in Bewegungsrichtung 15 verfahrbare Klemmleisten eine jeweilige vom
Zwischenlagenstapel 7 abgetrennte Zwischenlage 5 von der Saug- und/oder
Greifeinrichtung entgegennehmen und auf einem Übergabeplatz absetzen. Von dort kann die jeweilige Zwischenlage 5 sodann mittels des Manipulators 11 bzw. der
Handhabungseinrichtung 13, wie nachfolgend noch beschrieben, entgegengenommen und auf einer Palette abgesetzt werden. Die in Figur 1 dargestellten Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 stellen jeweils eine vollständige Ebene einer Palette bereit, auf welcher Artikel gestapelt werden können. Es sei zudem erwähnt, dass für denkbare Ausführungsformen auch mehrere der Zwischenlagen 5 gemeinsam eine Ebene einer Palette bereitstellen können, auf welcher Artikel gestapelt werden. Die Zwischenlagen 5 können hierbei als Halblagen ausgebildet sein.
Würden sämtliche Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 mit einheitlicher Bewegungsbahn an den Zielort ZO überführt werden, so wäre die verdrehte bzw.
ungenaue Orientierung der Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 am Zielort ZO bzw. auf der Palette weiterhin vorhanden. Derartige Paletten neigen jedoch zu
Instabilitäten, sofern die Drehorientierung von Zwischenlagen 5 auf der Palette von einer vorbestimmten Drehorientierung abweicht. Mit stark verdrehten bzw. inhomogen und nicht bündig aufeinanderliegenden Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 können daher Probleme bei der Palettierung einhergehen. Wie nachfolgend beschrieben, kann die Vorrichtung 1 derartige Probleme vermeiden.
Nach Abziehen der Zwischenlage 5 vom Zwischenlagenstapel 7 wird die
Zwischenlage 5 hierzu in den Erfassungsbereich einer Sensorik 16 geführt, welche vorliegend einen ersten Sensor 17 und einen zweiten Sensor 19 umfasst. Sowohl der erste Sensor 17 als auch der zweite Sensor 19 sind als optische Sensoren bzw. als Lichtschranken ausgebildet und emittieren jeweils einen Laserstrahl in vertikaler Richtung nach unten. Die Bewegung der Zwischenlage 5 in Richtung der Sensorik 16 bzw. in Richtung des ersten Sensors 17 und des zweiten Sensors 19 erfolgt hierbei derart, dass die Zwischenlage 5 zuerst mit ihrer Vorderkante 21 in den Erfassungsbereich des jeweiligen Sensors 17 bzw. 19 gelangt. Wie in Figur 1 zu erkennen, ist die Zwischenlage 5 hierbei bereits vollständig vom Zwischenlagenstapel 7 abgetrennt und wird bis zum Eintritt ihrer Vorderkante 21 in den Erfassungsbereich des ersten Sensors 17 und des zweiten Sensors 19 kontinuierlich bewegt. Die Bewegung der Zwischenlage 5 in Richtung des ersten Sensors 17 und des zweiten Sensors 19 erfolgt in Bewegungsrichtung 15, linear und bis dahin ohne Ausrichtungskorrektur, so dass die Zwischenlage 5 ihre relative Drehlage gegenüber dem Zwischenlagenstapel 7 auch beim Eintritt ihrer Vorderkante 21 in die Erfassungsbereiche des ersten Sensors 16 und des zweiten Sensors 19 weiterhin aufweist.
Der erste Sensor 17 und der zweite Sensor 19 bzw. die Erfassungsbereiche des ersten Sensors 17 und des zweiten Sensors 19 sind schräg zur Bewegungsrichtung 15 der Zwischenlage 5 versetzt, so dass die Zwischenlage 5 mit ihrer in Bewegungsrichtung 15 vorauseilenden Vorderkante 21 zunächst in den Erfassungsbereich des ersten Sensors 17 und zeitlich hierauf folgend in den Erfassungsbereich des zweiten Sensors 19 gelangt. Da die Position der Sensorik 16 bzw. des ersten Sensors 17 und des zweiten Sensors 19 bekannt ist, kann die Steuerungseinrichtung S, welche mit der Sensorik 16 bzw. mit dem ersten Sensor 17 und dem zweiten Sensor 19 in Verbindung steht, bei Eintritt der Vorderkante 21 einer jeweiligen Zwischenlage 5 in die Erfassungsbereiche des ersten Sensors 17 und des zweiten Sensors 19 eine Drehlage bzw. Orientierung der Zwischenlage 5 feststellen. Die Sensoren 17 und 19 sind hierbei derart positioniert, dass eine Drehlage bzw.
Orientierung der jeweiligen Zwischenlage 5 bei zeitsynchroner bzw. zumindest näherungsweise zeitsynchroner Erfassung ihrer Vorderkante 21 über die Sensoren 17 und 19 einer Soll-Drehlage bzw. Soll-Orientierung entspricht. Eine derartige Überführung einer Zwischenlage 5 an den Zielort ZO ohne Ausrichtungskorrektur wird nachfolgend zu Figur 2 beschrieben.
Wird die Vorderkante 21 der Zwischenlage 5, wie in Figur 1 gezeigt, über die Sensoren 17 und 19 nicht zeitsynchron bzw. zeitversetzt erfasst, kann die
Steuerungseinrichtung S eine Drehlage bzw. Orientierung der Zwischenlage 5 feststellen, die von einer Soll-Drehlage bzw. Soll-Orientierung abweicht. Über den Betrag des Zeitversatzes ist der Steuerungseinrichtung S weiterhin die Abweichung der Drehlage bzw. Orientierung der Zwischenlage 5 von der vorgegebenen Soll-Drehlage bzw. Soll- Orientierung bekannt, so dass diese mittels des Manipulators 11 bzw. der
Handhabungseinrichtung 13 eine Ausrichtungskorrektur durchführen kann.
Zeitlich nach Eintritt der Vorderkante 21 der Zwischenlage 5 in die
Erfassungsbereiche der Sensoren 17 und 19 wird die Zwischenlage 5 weiterhin linear und in Bewegungsrichtung 15 bewegt und auf einem nicht dargestellten Übergabeplatz abgesetzt. Eine Ausrichtungskorrektur der Zwischenlage 5 erfolgt bis zum Absetzen der Zwischenlage 5 am Übergabeplatz nicht, so dass die Zwischenlage 5 noch ihre am Zwischenlagenstapel 7 ausgebildete relative Drehposition besitzt. Eine Bewegung der Zwischenlage 5 erfolgt bis zum Erreichen des Übergabeplatzes kontinuierlich bzw.
unterbrechungsfrei, kann jedoch in weiteren Ausführungsformen auch diskontinuierlich bzw. mit einer oder mehreren Unterbrechungen erfolgen. Der Manipulator 1 1 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 besitzt einen Ausleger 9, an dessen freien Endbereich ein Saug- und/oder Greifkopf 6 angeordnet ist. Der Ausleger 9 kann zusammen mit dem Saug- und/oder Greifkopf 6 um eine lotrechte Achse geschwenkt werden, die in Figur 1 in Richtung der Bildebene orientiert ist. Die
Schwenkbewegung wird in Figur 1 mittels Pfeildarstellung angedeutet. Zudem sind zwei Lageposition des Auslegers 9 und des Saug- und/oder Greifkopfes 6 dargestellt, die zueinander um 90° versetzt sind. Die Schwenkbewegung des Auslegers 9 um die lotrechte Achse erfolgt horizontal.
Vom vorherig erwähnten Übergabeplatz nimmt der Manipulator 1 1 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 die Zwischenlage 5 über den Saug- und/oder Greifkopf 6 entgegen, welcher die Zwischenlage 5 via Unterdruck fixiert. Da die Zwischenlage 5 bis zur Entgegennahme über den Manipulator 1 1 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 nicht gedreht und lediglich linear in Bewegungsrichtung 15 geführt wurde, ist die Drehlage bzw. Orientierung der Zwischenlage 5 bis zur Entgegennahme über den Manipulator 1 1 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 unverändert.
Über den Saug- und/oder Greifkopf 6 des Manipulators 11 bzw. der
Handhabungseinrichtung 13 kann die Zwischenlage 5 um eine vertikale Achse gedreht werden, die in Figur 1 in Richtung der Bildebene orientiert ist und durch den Saug- und/oder Greifkopf 6 verläuft. Da die Vorderkante 21 der Zwischenlage 5 über die Sensoren 17 und 19 registriert wurde und der Steuerungseinrichtung S die
Drehorientierung der Zwischenlage 5 bei Entgegennahme über den Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 bekannt ist, kann die Steuerungseinrichtung S die Zwischenlage 5 über den Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 derart bewegen, dass die Zwischenlage 5 den Zielort ZO mit vorbestimmter Drehorientierung erreicht.
Eine Zusammenschau der beiden in Figur 1 dargestellten Lagepositionen des Auslegers 9 mit dem Saug- und/oder Greifkopf 6 lässt hierbei erkennen, dass die
Zwischenlage 5 bei Überführung an den Zielort ZO sowohl um die lotrechte Achse geschwenkt als auch um die vertikale Achse, welche durch den Saug- und/oder Greifkopf 6 verläuft, gedreht wird. Das Schwenken des Auslegers 9 zusammen mit dem Saug- und/oder Greifkopf 6 und der am Saug- und/oder Greifkopf 6 fixierten Zwischenlage 5 und das Drehen der Zwischenlage 5 um die vertikale Achse, welche durch den Saug- und/oder Greifkopf 6 verläuft, sind zeitlich überlagert und in gegensinnige Richtungen orientiert. Den Betrag, um welchen die Zwischenlage 5 um die vertikale Achse, welche durch den Saug- und/oder Greifkopf 6 verläuft, geschwenkt wird, gibt die
Steuerungseinrichtung S vor. Da der Steuerungseinrichtung S die Drehlage bzw.
Orientierung der Zwischenlage 5 bei Entgegennahme durch den Manipulator 1 1 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 bekannt ist, kann die Schwenkbewegung der Zwischenlage 5 um die durch den Saug- und/oder Greifkopf 6 verlaufende vertikale Achse derart erfolgen, dass die Zwischenlage 5 den Zielort ZO mit einer vorbestimmten
Drehorientierung erreicht und somit exakt auf einer Palette positioniert werden kann. Somit können unter Zuhilfenahme der Vorrichtung 1 sehr stabile Paletten mit einer Vielzahl an Artikeln, wie Getränkebehältnissen, ausgebildet werden.
Figur 2 zeigt die Vorrichtung 1 aus Figur 1 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte und Schritte. Die zuoberst auf dem Zwischenlagenstapel 7 positionierte Zwischenlage 5 ist bündig zu den weiteren Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 orientiert. Wie vorhergehend zu Figur 1 beschrieben, wird die Zwischenlage 5 vom Zwischenlagenstapel 7 abgezogen, wobei die Zwischenlage 5 hierauf folgend mit ihrer Vorderkante in den
Erfassungsbereich eines ersten Sensors 17 und in den Erfassungsbereich eines zweiten Sensors 19 eintritt. Die Drehlage bzw. Orientierung der zuoberst auf dem
Zwischenlagenstapel 7 positionierten Zwischenlage 5 stimmt mit einer Soll-Orientierung bzw. Soll-Drehlage überein. Wird die Zwischenlage 5 nun linear bzw. in
Bewegungsrichtung 15 vom Zwischenlagenstapel 7 weggeführt, tritt die Zwischenlage 5 mit ihrer Vorderkante 21 zeitgleich oder zumindest näherungsweise zeitgleich in die Erfassungsbereiche der Sensoren 17 und 19 ein und wird von diesen registriert.
Da die Sensoren 17 und 19 weiterhin mit der Steuerungseinrichtung S in
Verbindung stehen, kann die Steuerungseinrichtung S aufgrund der zeitgleichen oder zumindest näherungsweise zeitgleichen Registrierung der Vorderkante 21 eine
Übereinstimmung der Orientierung bzw. Drehlage mit einer Soll-Orientierung bzw. Soll- Drehlage feststellen. Nach Entgegennahme der Zwischenlage 5 via den Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 muss der Manipulator 11 bzw. die
Handhabungseinrichtung 13 keine Ausrichtungskorrektur für die Zwischenlage 5 bewirken, um die Zwischenlage 5 mit vorbestimmter Drehorientierung an den Zielort ZO zu überführen. So wird der Saug- und/oder Greifkopf 6 zusammen mit der Zwischenlage 5 um einen bestimmten Betrag und vorliegend um 90° um eine vertikale und durch den Saug- und/oder Greifkopf 6 verlaufende Achse gedreht, um die relative Drehorientierung der Zwischenlage 5 bei Überführung an den Zielort ZO beizubehalten. Zeitgleich und in gegensinniger Richtung wird der Ausleger 9 horizontal geschwenkt, um die Zwischenlage 5 nach Entgegennahme durch den Saug- und/oder Greikopf 6 an den Zielort ZO zu überführen. Am Zielort ZO besitzt die Zwischenlage 5 eine vorbestimmte
Drehorientierung, so dass unter Zuhilfenahme der Vorrichtung 1 stabile Paletten gebildet werden können. Figur 3 zeigt die Vorrichtung 1 aus den Figuren 1 und 2 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte und Schritte. Der Zwischenlagenstapel 7 ist in Figur 3 mit sämtlichen Zwischenlagen 5 derart positioniert, dass eine Drehlage bzw. Orientierung sämtlicher Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 nicht mit einer vorgegebenen Soll- Drehlage bzw. Soll-Orientierung übereinstimmt. Ist die Zwischenlage 5 vom Zwischenlagenstapel 7 abgezogen, wird die
Zwischenlage 5 in die Erfassungsbereiche der Sensoren 17 und 19 geführt, welche eine Vorderkante 21 der Zwischenlage 5 registrieren. Analog zum Ausführungsbeispiel aus Figur 1 registrieren die Sensoren 17 und 19 die Vorderkante 21 der Zwischenlage 5 zeitversetzt, wodurch die Steuerungseinrichtung S feststellt, dass die Drehlage bzw. Orientierung der Zwischenlage 5 nicht mit einer Soll-Drehlage bzw. Soll-Orientierung übereinstimmt.
Die weitere Bewegung der Zwischenlage 5 in Richtung eines auch in Figur 3 nicht mit dargestellten Übergabeplatzes erfolgt linear bzw. in Bewegungsrichtung15, wobei die Zwischenlage 5 ihre Drehlage beibehält bzw. wobei die Zwischenlage 5 bis dahin keine Ausrichtungskorrektur erfährt.
Ebenso wie im Ausführungsbeispiel aus Figur 1 nimmt der Manipulator 11 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 die Zwischenlage 5 über den Saug- und/oder Greifkopf 6, der an einem distalen freien Endbereich des Auslegers 9 angeordnet ist, via
Unterdruck entgegen. Der Manipulator 1 1 bzw. die Handhabungseinrichtung 13 kann die Zwischenlage 5 nach Entgegennahme um eine vertikale Achse drehen, welche durch die Zwischenlage 5 bzw. durch den Saug- und/oder Greifkopf 6 verläuft und auch in Figur 3 in Richtung der Bildebene orientiert ist. Die Drehung wird über die Steuerungseinrichtung S derart bewirkt, dass die Zwischenlage 5 bei Erreichen bzw. bei vollständiger
Überführung an den Zielort ZO eine vorbestimmte Drehorientierung besitzt. Zur
Überführung der Zwischenlage 5 an den Zielort ZO wird der Ausleger 9 horizontal und um eine in Richtung der Bildebene orientierte lotrechte Achse geschwenkt. Zwei mittels des Schwenkens herstellbare Lagepositionen des Auslegers 9 und des Saug- und/oder Greifkopfes 6 sind auch in Figur 3 dargestellt. Eine Schwenkbewegung des Auslegers 9, des Saug- und/oder Greifkopfes 6 und der vom Saug- und/oder Greifkopf 6 erfassten Zwischenlage 5 erfolgt vorliegend um 90° sowie horizontal. Zudem sind die
Schwenkbewegung des Auslgers 9 und die Drehbewegung der Zwischenlage 5 mittels des Saug- und/oder Greikopfes 6 zeitlich überlagert und erfolgen in gegensinnige Rotationsrichtungen.
Für sämtliche Zwischenlagen 5 des Zwischenlagenstapels 7 kann eine
Ausrichtungskorrektur erfolgen, so dass sämtliche Zwischenlagen 5 des
Zwischenlagenstapels 7 den Zielort ZO mit vorbestimmter Drehorientierung erreichen. Die Vorrichtung 1 kann demnach Zwischenlagen 5 eines Zwischenlagenstapels 7, welcher ungenau bzw. nicht exakt positioniert ist, entgegennehmen und unabhängige von der Positionierung des Zwischenlagenstapels 7 vollständig mit vorbestimmter
Drehorientierung an den Zielort ZO überführen.
Figur 4 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie bei einer Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens 10 vorliegen können. So wird im Rahmen eines ersten Schrittes eine Zwischenlage 5 (vgl. vorhergehende Figuren) von einem
Zwischenlagenstapel 7 abgetrennt. Das Abtrennen kann mittels eines Manipulators bzw. einer Saug- und/oder Greifeinrichtung, wie vorhergehend bereits beschrieben, erfolgen, welche die jeweilige abzutrennende Zwischenlage 5 via Unterdruck temporär fixiert.
Zeitlich hierauf folgend wird die Zwischenlage 5 in einen Erfassungsbereich mindestens einer Sensorik 16 bewegt und kann hierbei zunächst über ihre Vorderkante 21 in den Erfassungsbereich eintreten. Die Drehlage der Zwischenlage 5 kann sodann mittels der Sensorik 16 erkannt bzw. registriert werden. Die Sensorik 16 kann mit einer Steuerungseinrichtung S in Verbindung stehen, welche unter Berücksichtigung der erkannten bzw. registrierten Drehlage eine Bewegung der Zwischenlage 5 in Richtung eines Zielortes ZO derart bewirkt, dass die Zwischenlage 5 den Zielort ZO mit vorbestimmter Drehorientierung erreicht. Hierzu kann die Steuerungseinrichtung S einen Manipulator 1 1 bzw. eine Handhabungseinrichtung 13 definiert ansteuern, um die Zwischenlage 5 mit bestimmter Drehorientierung an den Zielort ZO zu überführen.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der beschriebenen Ausführungsbeispiele gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen. Bezuqszeichenliste
1 Vorrichtung
5 Zwischenlage
6 Saug- und/oder Greifkopf
7 Zwischenlagenstapel 9 Ausleger
10 Verfahren
11 Manipulator
13 Handhabungseinrichtung
15 Bewegungsrichtung
16 Sensorik
17 Erster Sensor
19 Zweiter Sensor
21 Vorderkante
S Steuerungseinrichtung ZO Zielort

Claims

Ansprüche
Vorrichtung (1 ) zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen (5) eines
Zwischenlagenstapels (7), umfassend
- wenigstens einen Manipulator (1 1 ) zum Abtrennen einer einzelnen Zwischenlage (5) vom Zwischenlagenstapel (7) und Überführen der Zwischenlage (5) an einen Zielort (ZO),
- mindestens eine Sensorik (16), über welche eine Drehlage der einzelnen
Zwischenlage (5) erkannt werden kann,
- eine Steuerungseinrichtung (S), die mit dem wenigstens einen Manipulator (11 ) und der mindestens einen Sensorik (16) in Verbindung steht, wobei von der Steuerungseinrichtung (S) eine Bewegung der Zwischenlage (5) über den wenigstens einen Manipulator (11 ) unter Berücksichtigung der erkannten
Drehlage derart vorgebbar ist, dass die Zwischenlage (5) den Zielort (ZO) mit einer vorbestimmten Drehorientierung erreicht.
Vorrichtung nach Anspruch 1 , bei welcher die mindestens eine Sensorik (16) eine oder mehrere Lichtschranken umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 2, bei welcher die eine oder die mehreren Lichtschranken wenigstens einen Empfänger und wenigstens einen als Laser ausgebildeten Sender umfassen.
Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, bei welcher die mindestens eine Sensorik (16) wenigstens einen ersten vorzugsweise optischen Sensor (17) und wenigstens einen zweiten vorzugsweise optischen Sensor (19) umfasst, die a) derart positioniert sind, dass diese jeweils eine in einer Bewegungsrichtung (15) der Zwischenlage (5) vorauseilende Vorderkante (21 ) der Zwischenlage (5) registrieren können und wobei b) die Erfassungsbereiche des mindestens einen ersten vorzugsweise optischen Sensors (17) und des mindestens einen zweiten vorzugsweise optischen Sensors (19) zumindest anteilig schräg zur Bewegungsrichtung (15) der Zwischenlage (5) zueinander versetzt sind.
5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, bei welcher der
wenigstens eine Manipulator (1 1 ) mindestens eine Handhabungseinrichtung (13) mit wenigstens einem Saug- und/oder Greifkopf (6) zur Entgegennahme der
Zwischenlage (5) und Überführen der Zwischenlage (5) an den Zielort (ZO) aufweist, wobei der Saug- und/oder Greifkopf (6) um eine durch den Saug- und/oder Greifkopf (6) verlaufende vertikale Achse rotierbar ist, um eine entgegengenommene
Zwischenlage (5) zu drehen. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, bei welcher die mindestens eine
Handhabungseinrichtung (13) einen Ausleger (9) aufweist, an dessen freien
Endbereich der Saug- und/oder Greifkopf (6) angeordnet ist, wobei der Ausleger (9) um eine lotrechte Achse geschwenkt werden kann, um die Zwischenlage (5) an ihren Zielort (ZO) zu überführen. 7. Verfahren (10) zum Umgang mit einzelnen Zwischenlagen (5) eines
Zwischenlagenstapels (7), umfassend folgende Schritte:
- Abtrennen einer einzelnen Zwischenlage (5) von einem Zwischenlagenstapel (7) und Überführen der Zwischenlage (5) an einen Zielort (ZO), wobei die
Zwischenlage (5) zeitlich vor vollständiger Überführung an den Zielort (ZO) in einen Erfassungsbereich mindestens einer Sensorik (16) gelangt,
Erkennen einer Drehlage der Zwischenlage (5) über die mindestens eine Sensorik (16),
- definierte Bewegung der Zwischenlage (5) in Richtung des Zielortes (ZO) unter Berücksichtigung der erkannten Drehlage, so dass die Zwischenlage (5) den Zielort (ZO) mit vorbestimmter Drehorientierung erreicht.
8. Verfahren nach Anspruch 7, bei welchem die Zwischenlage (5) über ihre Vorderkante (21 ) in einen Erfassungsbereich der mindestens einen Sensorik (16) geführt wird, wobei die mindestens eine Sensorik (16) eine Vorderkante (21 ) der Zwischenlage (5) optisch registriert.
9. Verfahren nach Anspruch 8, bei welcher die mindestens eine Sensorik (16) zum optischen Registrieren der Vorderkante (21 ) einen Laserstrahl emittiert, welchen die Vorderkante (21 ) der Zwischenlage (5) vor Erreichen des Zielortes (ZO) passiert.
10. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 7 bis 9, bei welchem die
Vorderkante (21 ) der Zwischenlage (5) zum Erkennen der Drehlage in einen
Erfassungsbereich wenigstens eines ersten Sensors (17) und in einen
Erfassungsbereich wenigstens eines zweiten Sensors (19) geführt wird, wobei der Erfassungsgereich des wenigstens einen ersten Sensors (17) und der
Erfassungsbereich des wenigstens einen zweiten Sensors (19) schräg zu einer Bewegungsrichtung (15) der Zwischenlage (5) zueinander versetzt sind.
11. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 7 bis 10, bei welchem die
Zwischenlage (5) beginnend mit der Abtrennung vom Zwischenlagenstapel (7) unterbrechungsfrei bis zum Erkennen ihrer Drehlage bewegt wird.
12. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 7 bis 1 1 , bei welchem die
Zwischenlage (5) während ihrer Bewegung in Richtung des Zielortes (ZO) um eine vertikale Achse gedreht wird, welche vertikale Achse durch die Zwischenlage (5) verläuft.
13. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 7 bis 12, bei welchem die
Zwischenlage (5) durch einen Saug- und/oder Greifkopf (6) einer
Handhabungseinrichtung (13) entgegengenommen wird, der an einem freien
Endbereich eines Auslegers (9) angeordnet ist, wobei der Ausleger (9) zusammen mit der Zwischenlage (5) und dem Saug- und/oder Greifkopf (6) um eine lotrechte Achse geschwenkt wird, um die Zwischenlage (5) an den Zielort (ZO) zu überführen.
14. Verfahren nach Anspruch 12 und Anspruch 13, bei welchem das Drehen um eine vertikale Achse und das Schwenken um eine lotrechte Achse zeitlich überlagert sind.
15. Verfahren nach Anspruch 12 und 13 oder nach den Ansprüchen 12 bis 14, bei
welchem das Drehen um die vertikale Achse und das Schwenken um die lotrechte Achse in gegensinnige Richtungen erfolgen.
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