WO2016135857A1 - 関節運動アシスト装置及び当該関節運動アシスト装置の装着方法 - Google Patents

関節運動アシスト装置及び当該関節運動アシスト装置の装着方法 Download PDF

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WO2016135857A1
WO2016135857A1 PCT/JP2015/055241 JP2015055241W WO2016135857A1 WO 2016135857 A1 WO2016135857 A1 WO 2016135857A1 JP 2015055241 W JP2015055241 W JP 2015055241W WO 2016135857 A1 WO2016135857 A1 WO 2016135857A1
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joint
finger
mounting
bellows
thumb
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PCT/JP2015/055241
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English (en)
French (fr)
Inventor
圭治郎 山本
由実 石川
Original Assignee
圭治郎 山本
桑原　俊幸
由実 石川
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Publication date
Application filed by 圭治郎 山本, 桑原　俊幸, 由実 石川 filed Critical 圭治郎 山本
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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising

Definitions

  • the present invention relates to a joint motion assist device and a mounting method of the joint motion assist device, and more particularly, a joint motion assist device that assists a joint motion of a predetermined object, and a joint motion assist device that is mounted to a predetermined object. It relates to the mounting method.
  • One of the devices that assists the movement of the patient is to assist the joint movement of the finger using the expansion and contraction of the bellows when the finger is paralyzed due to a central nervous disorder such as cerebral infarction.
  • a central nervous disorder such as cerebral infarction.
  • the joint motion assist device using the bellows is lighter than the device using the actuator driven by the motor and the wire, and thus has high practicality.
  • a low vibration and low noise pump such as a diaphragm pump or a vane pump can be used. From these points, it can be said that the joint motion assist device using the extendable bellows is highly practical.
  • an expandable / contractible bellows is arranged at a joint to be assisted.
  • the one side transmission member connected to the one side edge part of the said bellows is mounted
  • the other side transmission member connected to the other side edge part of the said bellows is mounted
  • five joint motion assist units to be mounted on each of the thumb, index finger, middle finger, ring finger and little finger (hereinafter also referred to as “five fingers”) and for mounting on the back of the hand It consists of a sheet or the like.
  • the five joint motion assist units and the mounting seat have an integral structure.
  • the joint motion assist unit mounted on the five fingers and the mounting seat mounted on the back of the hand have an integrated structure.
  • the joint motion assist device when the joint motion assist device is mounted on the hand, it is necessary to extend all five fingers at once. For this reason, when contracting in a state where the fingers are bent, it is difficult to attach the joint motion assisting portion to the fingers and it is difficult to securely attach the attachment sheet to the back of the hand. Therefore, it is difficult to say that the articulation assist device according to the prior art can be easily attached to a hand that is contracted in a bent state.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a new joint motion assist device that can be easily mounted and a method for mounting the joint motion assist device.
  • the present invention is a joint motion assist device that assists joint motion of a predetermined object, provided for each joint that should assist joint motion in the predetermined object, and rotation of the joint
  • At least one telescopic bellows for generating a force for assisting the joint movement when arranged at a joint portion perpendicular to the rotation axis of the movement; and connected to an end of the bellows
  • a transmission member that transmits to the joint a force that assists the joint motion caused by expansion and contraction of the bellows when connected to the joint; and the joint that is to assist the joint motion and the joint
  • the first mounting portion is fixedly attached to the transmission member connected to the bellows, and is disposed on the joint motion portion when the joint motion assist device is mounted on the predetermined object.
  • the flexible second mounting portion is mounted on a portion other than the joint motion portion of the predetermined object.
  • the first mounting portion that attaches and fixes the transmission member connected to the end portion of the bellows is mounted on a joint motion portion including a joint to assist joint motion and a connection portion connected to the joint.
  • the end portion fixing portion is fixed to the end portion of the joint motion portion.
  • the connection site fixing portion fixes the connection site of the joint motion portion and the transmission member.
  • the joint attachment assist device is attached to the predetermined object by attaching the first attachment portion to the second attachment portion. For this reason, when mounting the joint motion assist device to the predetermined object, mounting the second mounting part to a part other than the joint motion part in the predetermined target and mounting the first mounting part to the joint motion part, Can be done separately.
  • the first mounting portion mounted on the joint motion portion and the second mounting portion mounted on a portion other than the joint motion portion are not integrated. It can be easily attached to a predetermined object.
  • the weight of the joint motion assist device can be reduced, reducing the load on the person who supports the wear and the physical burden on the wearer.
  • the joint motion assist device can be easily attached.
  • the first mounting portion can be attached to the second mounting portion with a hook-and-loop fastener.
  • a 1st mounting part can be easily attached to a 2nd mounting part using a hook-and-loop fastener. For this reason, the joint motion assist device can be easily attached to the predetermined object.
  • the joint that should assist the joint motion is at least one joint of a finger, and the end fixing portion of the first mounting portion is attached to the fingertip of the finger.
  • a finger sack is mounted on the fingertip of the finger.
  • the connection part of the finger joint and the transmission member are fixed by the connection part fixing part. For this reason, a 1st mounting part can be reliably mounted
  • the second mounting portion is formed with a fitting hole, and a thumb is inserted into the fitting hole, and the second mounting portion is After mounting on the back of the hand and palm, the finger sack is mounted on the fingertip of the finger, and then the first mounting part is attached to the second mounting part.
  • the second mounting portion is mounted on the back of the hand and the palm. Then, after mounting the second mounting portion on the back of the hand and the palm, a finger sack is mounted on the fingertip of the finger, and the first mounting portion is attached to the second mounting portion.
  • the second mounting portion is easily and surely attached to the back and palm of the hand other than the joint motion portion. can do.
  • the mounting of the second mounting part on the back of the hand and the palm and the mounting of the first mounting part on the fingers can be performed separately, and the joint motion assist device can be easily mounted on the hand part.
  • the first mounting unit is mounted on a thumb mounting unit mounted on a thumb; an index mounting unit mounted on an index finger; a middle finger mounting unit mounted on a middle finger; And at least one finger mounting part; and each of the at least one finger mounting part is a mounting part that is separated from each other. Can do.
  • each of the thumb mounting unit, the index finger mounting unit, the middle finger mounting unit, the ring finger mounting unit, and the little finger mounting unit can be mounted on the corresponding finger one by one.
  • the finger mounting part can be mounted on the extended finger by extending the fingers one by one.
  • the joint motion assist device can be easily mounted on the hand part, and the burden on the wearer can be reduced and the load on the person who supports the wear can be reduced.
  • any one of the five fingers or two or more arbitrary fingers can be set as an assist target.
  • the thumb mounting portion When the first mounting portion includes a thumb mounting portion, the thumb mounting portion is connected to one end of the bellows first joint corresponding bellows that assists the joint movement of the first joint of the thumb,
  • the thumb distal phalanx corresponding transmission member arranged along the distal phalanx can be fixed.
  • the thumb mounting portion is connected to the other end of the bellows first joint-corresponding bellows and assists the joint motion of the thumb second joint.
  • the thumb proximal phalanx corresponding transmission member connected to the side end and disposed along the proximal phalanx can be fixed.
  • the thumb-fitting portion is connected to the other end of the bellows second joint-corresponding bellows, and the thumb metacarpal corresponding transmission member arranged along the metacarpal is fixed. can do.
  • the joint motion of the first joint and the second joint of the thumb can be appropriately assisted by the joint motion assist device that can be easily attached to the hand.
  • the first mounting unit includes at least one finger mounting unit of the index finger mounting unit, the middle finger mounting unit, the ring finger mounting unit, and the little finger mounting unit
  • the index finger mounting unit, the middle finger mounting unit, the ring finger mounting unit, and the A distal phalanx corresponding transmission member that is connected to one end of the first joint-corresponding bellows that assists the joint movement of the first joint and is disposed along the distal phalanx is fixed to each of the little finger mounting portions.
  • each of the index finger mounting portion, the middle finger mounting portion, the ring finger mounting portion, and the little finger mounting portion is connected to the other end portion of the first joint-corresponding bellows, and the joint movement of the second joint is performed.
  • a middle phalanx corresponding transmission member arranged along the middle phalanx and connected to one end of the assisting second joint-corresponding bellows can be fixed.
  • each of the index finger mounting portion, the middle finger mounting portion, the ring finger mounting portion, and the little finger mounting portion is connected to the other end of the bellows corresponding to the second joint, and the joint movement of the third joint is performed.
  • a proximal phalanx corresponding transmission member that is connected to one end of the assisting third joint-corresponding bellows and arranged along the proximal phalanx can be fixed.
  • each of the index finger mounting portion, the middle finger mounting portion, the ring finger mounting portion, and the little finger mounting portion is connected to the other side end portion of the third joint-corresponding bellows and arranged along the metacarpal bone.
  • the metacarpal bone corresponding transmission member can be fixed.
  • the joint motion of the first joint, the second joint, and the third joint of the finger can be appropriately assisted by the joint motion assist device that can be easily attached to the hand.
  • the joint motion of the middle finger can be appropriately performed by the joint motion assist device that can be easily attached to the hand.
  • the joint motion of the first finger, the second joint, and the third joint of the ring finger can be appropriately assisted by the joint motion assist device that can be easily attached to the hand.
  • the joint motion of the first joint, the second joint, and the third joint of the little finger can be appropriately assisted by the joint motion assist device that can be easily attached to the hand.
  • the present invention is a mounting method for the joint motion assist device described above, wherein the second mounting portion is mounted on a portion of the predetermined object other than the joint motion portion; A first fixing step of fixing the end fixing portion of the first mounting portion to an end portion of the articulating portion; an attaching step of attaching the first mounting portion to the second mounting portion; And a second fixing step of fixing the connection part and the transmission member by the connection part fixing part of the attachment part.
  • the flexible second mounting portion is mounted on a portion other than the joint motion portion of the predetermined object.
  • the end fixing portion of the first mounting portion is fixed to the end portion of the joint motion portion.
  • the first attachment portion to which the end of the joint motion portion is fixed is attached to the second attachment portion.
  • the connection part of the joint motion part and the transmission member are fixed by the connection part fixing part of the first mounting part.
  • the joint motion assist device of the present invention after mounting the second mounting portion on a portion other than the joint motion portion in the predetermined object, mounting the first mounting portion on the joint motion portion, and Since the first mounting portion is attached to the second mounting portion, the joint motion assist device can be easily mounted on the predetermined object as compared with the case where the first mounting portion and the second mounting portion are integrated. Can do.
  • the mounting method of the joint assist exercise device of the present invention further includes a joint extension step of bringing the joint to assist the joint motion into an extended state, and the joint extension step is performed after the mounting step and the second fixing.
  • the process can be performed before the process.
  • the connection part fixing part of the first mounting part can be fixed to the connection part of the joint motion part. For this reason, the joint motion assist device can be easily attached to the predetermined object.
  • the bellows in the joint extension step, can generate a force for performing a joint extension motion, thereby bringing the joint into an extended state. In this case, the load on the person who supports the wearing can be reduced.
  • FIG. 1 is an external view of a joint motion assist device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram (No. 1) for describing the hand mounting portion of FIG. 2;
  • FIG. 3 is a diagram (No. 2) for explaining the hand mounting portion of FIG. 2;
  • It is a figure for demonstrating the structure of the thumb joint movement assistance part of FIG.
  • It is a figure for demonstrating the structure of the thumb mounting part of FIG.
  • FIG. It is a figure for demonstrating the structure of the finger
  • FIG. is a figure for demonstrating the structure of the adjustment part of FIG.
  • FIG. (1) for demonstrating the mounting method of a joint exercise assistance apparatus.
  • FIG. (2) for demonstrating the mounting method of a joint exercise assistance apparatus.
  • It is FIG. (3) for demonstrating the mounting method of a joint exercise assistance apparatus.
  • Transmission member (mother) Finger proximal phalanx corresponding transmission member), 224... Transmission member (transmission member corresponding to thumb metacarpal bone), 231, 232... Pipe, 241. (Bellows corresponding to the second thumb joint), 250 ... thumb mounting part, 251 ... mounting member, 252 ... finger sack (end fixing part), 253 ... band member (connection site fixing part), 254 ... hook surface, 255 ... Loop surface, 259... Loop surface, 321... Transmission member (distal bone corresponding transmission member), 322... Transmission member (medium phalanx corresponding transmission member), 323. Members (metacarpal bone corresponding transmission members), 331, 332, 333 ... piping, 341 ...
  • first joint compatible bellows first joint compatible bellows
  • second joint compatible bellows second joint compatible bellows
  • 343 ... bellows (third joint compatible bellows)
  • 350 ... finger mounting portion 350 2 ... forefinger mounting portion 350 3 ... middle finger mounting portion 350 4 ... ring finger mounting portion, 350 5 ... little finger mounting portion, 351 ... attachment member, 352 ... fingerstall (end fixing portion) 353 ... Band member (connection site fixing part), 354 ... Hook surface, 355 ... Loop surface, 356 ... Band member (connection site fixing part), 357 ... Hook surface, 358 ... Loop surface, 359 ... Loop surface, TH ... Insertion hole
  • a joint motion assist device that assists the joint motion of the finger joint of the finger in the right hand of the human body as the predetermined object will be described as an example.
  • the same or equivalent elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
  • FIG. 1 shows the skeleton structure of the right hand viewed from the palm side.
  • the skeleton of the hand is connected to the “carpal bone” of the thumb, index finger, middle finger, ring finger, and little finger to the carpal bone.
  • the metacarpal bone of the thumb is connected to a phalange composed of a “base phalanx” and a “distal phalanx”.
  • the distal phalanx of the fingertip is connected to the proximal phalanx by “first joint”
  • the proximal phalanx is connected to the metacarpal bone of the thumb by “second joint”.
  • a phalange composed of a “base phalanx”, a “middle phalanx”, and a “distal phalanx” is connected to each of the metacarpal bones of the index finger, middle finger, ring finger and little finger.
  • the distal phalanx of the fingertip is connected to the middle phalanx by “first joint”
  • the middle phalanx is connected to the proximal phalanx by “second joint”.
  • the proximal phalanx is connected to the metacarpal bone by a “third joint”.
  • a finger part having the distal phalanx as a skeleton is referred to as a “terminal node part”, and a finger part having the middle phalanx as a skeleton is referred to as a “middle part part”.
  • a finger part having a skeleton of the proximal phalanx is referred to as a “proximal part”.
  • a part having a “metacarpal bone” as a skeleton is referred to as a “metacarpal part”.
  • FIG. 2 shows an external view of the joint motion assisting apparatus 100 according to an embodiment.
  • FIG. 2 is an external view of the joint motion assisting device 100 attached to the back of the right hand (back of the hand) as viewed from the back of the hand when the finger joint is in the extended state.
  • the joint motion assist device 100 includes a hand mounting unit 110 and a thumb joint motion assist unit 120. Moreover, the articulation assist device 100 includes a forefinger articulation assist unit 130 2, a middle articulation assist unit 130 3, a ring finger articulation assist unit 130 4, and a little finger articulation assist unit 130 5. Furthermore, the joint motion assist device 100 includes an adjustment unit 180.
  • the hand mounting portion 110 corresponds to the second mounting portion.
  • finger joint motion assist unit 130 2 the finger joint motion assist unit 130 2 , the middle finger joint motion assist unit 130 3 , the ring finger joint motion assist unit 130 4 , and the little finger joint motion assist unit 130 5 are collectively referred to as “finger joint motion assist unit 130.
  • the hand mounting part 110 will be described.
  • the hand mounting unit 110 is a cloth member, for example, and is mounted on the back of the right hand and the palm.
  • FIG. 3 shows the hand mounting portion 110 that is not mounted on the back of the hand and palm.
  • FIG. 4 shows the hand mounting unit 110 that is mounted on the back of the hand and the palm and to which the thumb joint motion assist unit 120 and the finger joint motion assist unit 130 are not attached.
  • the hand mounting portion 110 is formed with an insertion hole TH into which the thumb is inserted. Further, hook portions 111 1 , 111 2 , 111 3 , 111 4 , 111 5 of hook-and-loop fasteners are attached to the hand mounting portion 110.
  • the side on which the hook surfaces 111 1 , 111 2 , 111 3 , 111 4 , 111 5 are attached is referred to as the front side.
  • hook surfaces MF1 and MF2 of hook-and-loop fasteners are attached to the front side of the hand mounting portion 110.
  • loop surfaces ML1 and ML2 of surface fasteners corresponding to the hook surfaces MF1 and MF2 are attached to the back side of the hand mounting portion 110.
  • the thumb is inserted into the insertion hole TH from the back side of the hand mounting unit 110, and the hand mounting unit 110 is moved. Place on the dorsal side.
  • the hook surface MF1 is detachably pasted to the loop surface ML1
  • the hook surface MF2 is detachably pasted to the loop surface ML2, so that the hand mounting portion 110 is attached to the back of the hand. And put on the palm.
  • the configuration of the thumb joint motion assist unit 120 will be described.
  • the thumb joint motion assisting unit 120 is mounted on the thumb finger (terminal segment, proximal segment) and middle finger region with the hand mounting unit 110 mounted on the back of the hand and palm. Assist joint movement.
  • the thumb joint motion assist unit 120 includes bellows 241 and 242, pipes 231 and 232, transmission members 221, 223, and 224, as comprehensively shown in FIGS. 1 and 5A and 5B. It has.
  • the thumb joint motion assisting unit 120 includes a thumb mounting part 250 as a part of the first mounting part.
  • FIG. 5A is a diagram of the thumb joint motion assisting unit 120 attached to the thumb, as viewed from the + Z direction side.
  • FIG. 5B is a view of the thumb joint motion assist unit 120 shown in FIG. 5A as viewed from the ⁇ X direction side.
  • the bellows 241 corresponds to the thumb first joint corresponding bellows
  • the bellows 242 corresponds to the thumb second joint corresponding bellows
  • the transmission member 221 corresponds to the thumb phalanx corresponding transmission member
  • the transmission member 223 corresponds to the thumb proximal phalange transmission member
  • the transmission member 224 corresponds to the thumb metacarpal corresponding transmission member. is doing.
  • the bellows 241 is a stretchable resin member having annular grooves that are equally spaced, and is arranged in a direction substantially perpendicular to the joint axis along the joint axis of the first joint of the thumb. Is done. One end portion of the bellows 241 is connected to a connection portion formed on the other end portion side of the transmission member 223, and the other end portion of the bellows 241 is formed on one end portion side of the transmission member 221. Connected to the connected portion. The bellows 241 thus arranged generates a force that assists the movement of the transmission member 221 relative to the transmission member 223, that is, the joint movement of the first joint.
  • the bellows 242 is an elastic resin member having annular grooves that are equally spaced.
  • the bellows 242 extends around the joint axis of the second joint of the thumb and is connected to the joint axis. It arrange
  • One end of the bellows 242 is connected to a connecting portion formed on the end of the transmission member 224 on the bellows 242 side, and the other end of the bellows 242 is connected to one end of the transmission member 223. Connected to the connecting portion formed in The bellows 242 thus arranged generates a force that assists the movement of the transmission member 223 relative to the transmission member 224, that is, the joint movement of the second joint.
  • the bellows 241 and the bellows 242 communicate with each other through a flexible resin pipe 231.
  • the air pressure in the two bellows changes through the flexible resin pipe 232 communicating between the bellows 242 and the adjusting portion 180, the two bellows expand and contract.
  • the bellows 241 and 242 generate a force that assists the joint motion described above.
  • the pipe 232 is detachable from the bellows 242.
  • the transmission member 221 is, for example, a steel member and has a long plate portion.
  • the long plate portion is formed with an annular connection portion that is substantially upright from one end portion and extends along the back of the hand.
  • a transmission member 223 is connected to one end of the long plate portion of the transmission member 221 via a bellows 241.
  • a connection portion at one end of the transmission member 221 is connected to the other end of the bellows 241.
  • one end of the long plate portion of the transmission member 221 rotates with the joint axis of the first joint of the thumb as the rotation axis when the joint motion assist device 100 is attached to the right hand. It is connected to the transmission member 223 as possible.
  • the long plate portion of the transmission member 221 is attached to the distal node portion of the thumb through the thumb mounting portion 250.
  • the transmission member 223 is, for example, a steel member and has a long plate portion.
  • the long plate portion is formed with an annular connection portion that is substantially upright from the end portion and extends along the back of the hand.
  • a transmission member 224 is connected to one end of the long plate portion of the transmission member 223 via a bellows 242.
  • a connection portion at one end of the transmission member 223 is connected to the other end of the bellows 242.
  • one end of the long plate portion of the transmission member 223 rotates with the joint axis of the second joint of the thumb as the rotation axis when the joint motion assist device 100 is attached to the right hand. It is connected to the transmission member 224 as possible.
  • a transmission member 221 is connected to the other end of the long plate portion of the transmission member 223 via a bellows 241.
  • the connecting portion on the other end side of the transmission member 223 is connected to one end portion of the bellows 241.
  • the long plate portion of the transmission member 223 is attached to the proximal portion of the thumb through the thumb mounting portion 250.
  • the transmission member 224 is, for example, a steel member and has a long plate portion.
  • the long plate portion is formed with an annular connecting portion that is substantially upright from the other end and extends along the direction of the back of the hand.
  • a transmission member 223 is connected to the other end of the long plate portion of the transmission member 224 via a bellows 242.
  • the connecting portion at the other end of the transmission member 224 is connected to one end of the bellows 242.
  • the long plate portion of the transmission member 224 is mounted on the middle finger portion of the thumb through the thumb mounting portion 250.
  • FIG. 6A shows a view of the thumb mounting portion 250 mounted on the thumb as viewed from the ⁇ X direction side.
  • FIG. 6B shows a view of the thumb mounting portion 250 not mounted on the thumb as viewed from the ⁇ Z direction side.
  • the thumb mounting part 250 includes a mounting member 251 and a finger sack 252.
  • the thumb mounting part 250 includes a band member 253.
  • the finger sack 252 corresponds to the end fixing portion.
  • the band member 253 corresponds to the connection site fixing part.
  • the mounting member 251 is, for example, an elastic long cloth member, and is disposed on the dorsal side of the thumb of the thumb and the middle hand portion along the extending direction of the thumb. On the + Z direction side of the mounting member 251, long plate portions of the transmission members 221, 223, and 224 are fixed. In addition, a loop surface 259 of a hook-and-loop fastener is attached to the opposite side ( ⁇ Z direction side) of the portion of the mounting member 251 where the transmission member 224 is fixed.
  • the finger sack 252 is, for example, a leather member, and is fixed to the fingertip side of the mounting member 251.
  • the finger sack 252 is fixed to the fingertip of the thumb when the thumb joint motion assist unit 120 is attached to the thumb.
  • the band member 253 is, for example, a long cloth member, and is mounted so as to be substantially orthogonal to the direction in which the long plate portion of the transmission member 223 extends and to intersect with the long plate portion of the transmission member 223. It is fixed to the member 251.
  • the band member 253 uses the hook surface 254 and the loop surface 255 of the hook-and-loop fastener attached to the end portion when the thumb joint motion assist unit 120 is attached to the thumb, and uses the hook surface 254 and the loop surface 255 to attach the proximal joint portion and the transmission member.
  • the long plate portion of 223 is fixed.
  • finger articulation assist unit (index finger articulation assist unit) 130 2 assists the articulation of the index finger.
  • finger articulation assist unit (middle articulation assist unit) 130 3 assists the middle of the articulation.
  • finger articulation assist unit (ring finger articulation assist unit) 130 4 assists the ring finger of the articulation.
  • finger articulation assist unit (little finger articulation assist unit) 130 5 assists articulation of the little finger.
  • Figure 7 (A), the (B), as a representative of the finger articulation assisting section 130 j, and finger articulation assist unit (index finger articulation assist unit) 130 2 diagram is shown.
  • 7A and 7B the coordinate system (U, V, W) in the state where the index finger is extended, the fingertip direction is the + V direction, the direction from the flexion side to the extension side of each joint is the + W direction,
  • This is a coordinate system in which the direction perpendicular to the V direction and the W direction and toward the little finger is the + U direction.
  • FIG. 7 (A) is a finger articulation assist unit 130 2 attached to the index finger, which is a diagram viewed from + W direction.
  • FIG. 7 (B) is a diagram of the finger articulation assist unit 130 2, viewed from the -U direction shown in FIG. 7 (A).
  • the finger joint motion assist units 130 3 , 130 4 , and 130 5 are configured in the same manner as the finger joint motion assist unit 130 2 .
  • each of the finger joint movement assisting units 130 j includes a finger mounting unit 350 j as a part of the first mounting unit.
  • the bellows 341 j corresponds to the first joint-corresponding bellows
  • the bellows 342 j corresponds to the second joint-corresponding bellows
  • the bellows 343 j corresponds to the third joint-corresponding bellows.
  • the transmission member 321 j corresponds to the distal phalanx corresponding transmission member
  • the transmission member 322 j corresponds to the middle phalanx corresponding transmission member
  • the transmission member 323 j corresponds to the proximal phalanx corresponding transmission member.
  • the member 324 j corresponds to a metacarpal bone transmission member.
  • finger mounting portion 350 2 corresponds to index finger mounting portion
  • finger mount 350 3 corresponds to the middle finger mounting portion
  • finger mounting portion 350 4 corresponds to the ring finger mounting portion
  • finger mounting portion 350 5 corresponds to the little finger mounting portion.
  • each of the bellows 341 j , 342 j , 343 j is also referred to as “bellows 341, 342, 343”.
  • the pipes 331 j , 332 j , and 333 j are also referred to as “pipes 331, 332, and 333”.
  • the transmission members 321 j , 322 j , 323 j , and 324 j are also referred to as “transmission members 321, 322, 323, and 324”.
  • the finger attachment unit 350 j is also referred to as “finger attachment unit 350”.
  • the bellows 341 is a stretchable resin member having annular grooves with equal intervals, and is arranged in a direction substantially orthogonal to the joint axis along the joint axis of the first joint.
  • One end of the bellows 341 is connected to a connecting portion formed on the other end of the transmission member 322, and the other end of the bellows 341 is formed on one end of the transmission member 321. Connected to the connected portion.
  • the bellows 341 arranged in this way generates a force that assists the movement of the transmission member 321 relative to the transmission member 322, that is, the joint movement of the first joint.
  • the bellows 342 is a stretchable resin member having annular grooves that are equally spaced, and is substantially orthogonal to the joint axis along the joint axis of the second joint. Arranged in the direction. One end of the bellows 342 is connected to a connecting portion formed on the other end of the transmission member 323, and the other end of the bellows 342 is formed on one end of the transmission member 322. Connected to the connected portion.
  • the bellows 342 thus arranged generates a force that assists the movement of the transmission member 322 relative to the transmission member 323, that is, the joint movement of the second joint.
  • the bellows 343 is a stretchable resin member having annular grooves that are equidistantly spaced.
  • the bellows 343 is approximately along the joint axis of the third joint with respect to the joint axis. Arranged in the orthogonal direction.
  • One end of the bellows 343 is connected to a connecting portion formed on the end of the transmission member 324 on the bellows 343 side, and the other end of the bellows 343 is connected to one end of the transmission member 323.
  • Connected to the connecting portion formed in The bellows 343 thus arranged generates a force that assists the movement of the transmission member 323 relative to the transmission member 324, that is, the joint movement of the third joint.
  • the bellows 341 and the bellows 342 communicate with each other through a flexible resin pipe 331. And if the air pressure in two bellows changes through the flexible resin piping 332 which connects between the bellows 342 and the adjustment part 180, the two bellows will expand and contract. As a result, the bellows 341 and 342 generate a force that assists the joint motion described above.
  • the bellows 343 when the air pressure in the bellows 343 changes through the flexible resin pipe 333 communicating between the bellows 343 and the adjusting portion 180, the bellows 343 expands and contracts. As a result, the bellows 343 generates a force that assists the joint motion described above.
  • the pipe 332 is detachable from the bellows 342.
  • the pipe 333 is detachable from the bellows 343.
  • the transmission member 321 is, for example, a steel member and has a long plate portion.
  • the long plate portion is formed with an annular connection portion that is substantially upright from one end portion and extends along the back of the hand.
  • a transmission member 322 is connected to one end of the long plate portion of the transmission member 321 via a bellows 341.
  • a connection portion on one end side of the transmission member 321 is connected to the other end portion of the bellows 341.
  • one end of the long plate portion of the transmission member 321 is transmitted in a rotatable manner with the joint axis of the first joint as a rotation axis when the joint motion assist device 100 is attached to the right hand. It is connected to the member 322.
  • the long plate portion of the transmission member 321 is attached to the distal node portion of the finger via the finger attachment portion 350.
  • the transmission member 322 is a steel member, for example, and has a long plate portion.
  • the long plate portion is formed with an annular connection portion that is substantially upright from both ends and extends along the direction of the back of the hand.
  • a transmission member 323 is connected to one end of the long plate portion of the transmission member 322 via a bellows 342.
  • a connection portion on one end side of the transmission member 322 is connected to the other end portion of the bellows 342.
  • one end of the long plate portion of the transmission member 322 is transmitted in a rotatable manner with the joint axis of the second joint as a rotation axis when the joint motion assist device 100 is attached to the right hand. It is connected to the member 323.
  • the transmission member 321 is connected to the other end of the long plate portion of the transmission member 322 via a bellows 341.
  • the connection portion on the other end side of the transmission member 322 is connected to one end portion of the bellows 341.
  • the long plate portion of the transmission member 322 is attached to the middle joint portion of the finger via the finger attachment portion 350.
  • the transmission member 323 is, for example, a steel member and has a long plate portion.
  • the long plate portion is formed with an annular connection portion that is substantially upright from both ends and extends along the direction of the back of the hand.
  • a transmission member 324 is connected to one end of the long plate portion of the transmission member 323 via a bellows 343.
  • a connection portion on one end side of the transmission member 323 is connected to the other end portion of the bellows 343.
  • one end portion of the long plate portion of the transmission member 323 is rotatably transmitted with the joint axis of the third joint as a rotation axis when the joint motion assist device 100 is attached to the right hand. It is connected to the member 324.
  • a transmission member 322 is connected to the other end of the long plate portion of the transmission member 323 via a bellows 342.
  • the connection portion on the other end side of the transmission member 323 is connected to one end portion of the bellows 342.
  • the long plate portion of the transmission member 323 is attached to the proximal portion of the finger via the finger attachment portion 350.
  • the transmission member 324 is, for example, a steel member and has a long plate portion.
  • the long plate portion is formed with an annular connecting portion that is substantially upright from the other end and extends along the direction of the back of the hand.
  • a transmission member 323 is connected to the other end of the long plate portion of the transmission member 324 via a bellows 343.
  • the connecting portion at the other end of the transmission member 324 is connected to one end of the bellows 343.
  • the long plate portion of the transmission member 324 is mounted on the middle finger portion of the finger via the finger mounting portion 350.
  • the finger attachment unit 350 j is attached to fingers (end node part, middle node part, base node part) and middle hand parts which are joint motion parts.
  • FIG. 8 (A) the finger mounting portion 350 2 is attached to the index finger, drawing viewed from -U direction is shown.
  • FIG. 8 (B) the finger mounting portion 350 2 is not attached to the index finger, drawing viewed from -W direction is shown.
  • Each of the finger mounting portions 350 j includes band members 353 j and 356 j .
  • the finger sack 352 j corresponds to the end fixing portion.
  • the band members 353 j and 356 j correspond to the connection site fixing portion.
  • the mounting member 351 j is also referred to as “mounting member 351”.
  • the finger sack 352 j is also referred to as “finger sack 352”.
  • the band members 353 j and 356 j are also referred to as “band members 353 and 356”.
  • the mounting member 351 is, for example, an elastic long cloth member, and is disposed on the finger back side of the finger and the middle hand part along the direction in which the finger extends. Long plate portions of the transmission members 321, 322, 323, and 324 are fixed on the + W direction side of the mounting member 351.
  • a loop surface 359 (hereinafter also referred to as “loop surface 359 j ”) of the surface fastener is attached to the opposite side ( ⁇ W direction side) of the portion where the transmission member 324 is fixed in the mounting member 351. .
  • the above-described finger sack 352 is a leather member, for example, and is fixed to the fingertip side of the mounting member 351.
  • the finger sack 352 is fixed to the fingertip of the finger when the finger joint motion assist unit 130 is attached to the finger.
  • the band member 353 is, for example, a long cloth member, and is mounted so as to be substantially orthogonal to the direction in which the long plate portion of the transmission member 322 extends and to intersect with the long plate portion of the transmission member 322. It is fixed to the member 351.
  • the band member 353 uses the hook surface 354 and the loop surface 355 of the hook-and-loop fastener attached to the end portion when the finger joint motion assisting unit 130 is attached to the finger. Fix the long plate part.
  • the band member 356 is, for example, a long cloth member, and is mounted so as to be substantially orthogonal to the direction in which the long plate portion of the transmission member 323 extends and to intersect with the long plate portion of the transmission member 323. It is fixed to the member 351.
  • the band member 356 uses the hook surface 357 and the loop surface 358 of the hook-and-loop fastener attached to the end portion when the finger joint motion assisting unit 130 is attached to the finger, so that the proximal portion and the transmission member 323 are used. Fix the long plate part.
  • the configuration of the adjustment unit 180 will be described.
  • the adjustment unit 180 communicates with the bellows 241 and 242 of the thumb joint motion assist unit 120 via the pipe 232.
  • the adjustment unit 180 communicates with the bellows 341 j and 342 j of the finger joint motion assist unit 130 j through the pipe 332 j .
  • the adjustment unit 180 communicates with the bellows 343 j of the finger joint motion assist unit 130 j through the pipe 333 j .
  • these bellows are collectively referred to simply as “bellows”.
  • the adjustment unit 180 having such a configuration includes a pressurization pump 181, a decompression pump 182, an electro-pneumatic control valve 183, a control unit 184, and pipes 185 and 186. .
  • the pressurizing pump 181 is connected to one side of the pump side connection port of the electro-pneumatic control valve 183 via the pipe 185.
  • the pressurizing pump 181 is used when forcibly supplying air to the bellows.
  • the decompression pump 182 is connected to the other side of the pump side connection port of the electro-pneumatic control valve 183 via a pipe 186.
  • the decompression pump 182 is used when forcibly discharging air from the bellows.
  • the above-described electro-pneumatic control valve 183 includes a flow path switching valve and a pressure control valve (proportional solenoid valve). One side of the inlet side of the flow path switching valve is connected to the pressurizing pump 181, and the other side of the inlet side is connected to the pressure reducing pump 182.
  • the flow path switching valve communicates with the designated bellows with the pipe 185 connected to the pressurizing pump 181 when the air is forcibly supplied to the bellows under the control of the control unit 184.
  • a flow path is formed by connecting the pipes.
  • the flow path switching valve communicates with the designated bellows with the pipe 186 connected to the pressure reducing pump 182 when forcibly discharging the air from the bellows under the control of the control unit 184.
  • the pipe is connected to form a flow path.
  • the flow path switching valve when forcibly supplying the thumb joint motion assist unit 120 to the bellows 241 and 242, the flow path switching valve connects the pipe 185 and the pipe 232 to form a flow path. Further, when forcibly discharging the air from the bellows 241, 242, the flow path switching valve connects the pipe 186 and the pipe 232 to form a flow path.
  • the flow path switching valve connects the pipe 185 and the pipe 332 j to form a flow path. Further, when forcibly discharging air from the bellows 341 j and the bellows 342 j , the flow path switching valve connects the pipe 186 and the pipe 332 j to form a flow path. Further, when the forced supply to the bellows 343 j is performed, the flow path switching valve connects the pipe 185 and the pipe 333 j to form a flow path. Further, when forcibly discharging air from the bellows 343 j , the flow path switching valve connects the pipe 186 and the pipe 333 j to form a flow path.
  • the pressure control valve controls the air pressure under the control of the control unit 184 to change the air pressure in the bellows.
  • the control unit 184 performs forced discharge of air from the bellows, switching of forced supply of air to the bellows, and control of air pressure in the bellows.
  • the control unit 184 forms a flow path that connects the electro-pneumatic control valve 183 to the pressurizing pump 181 and the bellows for articulation, Control to adjust the air pressure in the bellows.
  • the control unit 184 forms a flow path that connects the electro-pneumatic control valve 183 to the decompression pump 182 and the bellows for articulation. Control to adjust air pressure.
  • Such control is performed based on biological information on brain waves and muscle strength, taking into account experiments, simulations, and experiences.
  • the biological information related to the electroencephalogram and muscular strength can be acquired by detecting a brain wave, electromyogram, muscle hardness, and the like by a detection unit (not shown).
  • the hand mounting unit 110 is mounted on the back of the hand and the palm.
  • the hand mounting part 110 is arranged on the back side of the hand.
  • the hook surface MF1 is attached to the loop surface ML1 at the palm portion
  • the hook surface MF2 is attached to the loop surface ML2 at the wrist portion on the palm side.
  • FIG. 10 shows a state in which the hand mounting portion 110 is thus mounted on the back of the hand and the palm.
  • the thumb joint motion assist unit 120 when the thumb joint motion assist unit 120 is mounted on the thumb, the thumb joint motion assist unit 120 is placed on the thumb finger and the middle hand part, and the thumb finger tip is placed on the thumb finger.
  • a finger sack 252 fixed to the mounting unit 250 is mounted.
  • the loop surface 259 attached to the thumb mounting part 250 is attached to the hook surface 111 1 attached to the hand part mounting part 110.
  • a person who supports wearing slowly stretches the contracted thumb.
  • the band member 253 fixed to the thumb mounting portion 250 the proximal portion of the thumb and the long plate portion of the transmission member 223 are fixed (see FIGS. 5A and 5B).
  • FIG. 11 shows a state in which the thumb joint motion assist unit 120 is thus attached to the thumb.
  • the index finger articulation assist unit 130 2 when attaching the index finger articulation assist unit 130 2 to index finger is placed the index finger articulation assist unit 130 2 on fingers and metacarpal site index finger, the fingertips of the index finger, finger mounting portion 350 2 A finger sack 352 2 fixed to is attached.
  • the loop surface 359 2 attached to the finger attachment part 350 2 is attached to the hook face 111 2 attached to the hand attachment part 110. The person who supports the wearer then slowly extends the contracting index finger.
  • index finger articulation assist unit 130 2 is mounted on index finger.
  • Figure 12 is thus the index finger articulation assist unit 130 2 is shown a state of being attached to the index finger.
  • the middle finger joint motion assist unit 130 3 is attached to the middle finger
  • the ring finger joint motion assist unit 130 4 is attached to the ring finger
  • the little finger joint motion assist unit 130 5 is attached to the little finger. 130 carried out by the same process as the mounting of the second index finger. As a result, the joint motion assist device 100 is attached to the right hand.
  • the hand mounting unit 110 is mounted on the back of the hand and the palm.
  • the thumb joint motion assisting unit 120 is mounted on the thumb
  • the thumb joint motion assisting unit 120 is disposed on the thumb finger and the middle finger part, and the thumb mounting portion is placed on the fingertip of the thumb.
  • a finger sack 252 fixed to 250 is worn.
  • the loop surface 259 attached to the thumb mounting part 250 is attached to the hook surface 111 1 attached to the hand part mounting part 110.
  • the contracted thumb is stretched and the proximal portion of the thumb and the long plate portion of the transmission member 223 are fixed using the band member 253 fixed to the thumb mounting portion 250.
  • the index finger articulation assist unit 130 2 when mounting the index finger articulation assist unit 130 2 to index finger is placed the index finger articulation assist unit 130 2 on fingers and metacarpal site index finger, the finger tip of index finger, the finger mounting portion 350 second fixed The finger sack 352 2 is attached.
  • the loop surface 359 2 attached to the finger attachment portion 350 2 is attached to the hook surface 111 2 attached to the hand attachment portion 110.
  • the contracting index finger is extended and the band member 352 2 fixed to the finger mounting portion 350 2 is used to fix the middle joint portion of the index finger and the long plate portion of the transmission member 322 2 , Using the band member 356 2 , the proximal portion of the index finger and the long plate portion of the transmission member 323 2 are fixed.
  • the joint motion assist device 100 when the joint motion assist device 100 is mounted on the hand, the hand mounting unit 110 is mounted on the back of the hand and the palm, which are parts other than the joint motion part, and the fingers and the middle hand parts that are the joint motion part
  • the thumb joint motion assist unit 120 and the finger joint motion assist unit 130 j can be attached separately.
  • the thumb joint motion assist unit 120 and the finger joint motion assist unit 130 j can be mounted on the corresponding fingers separately. For this reason, when using a joint motion assist device, even if the finger is contracted in a bent state, the joint motion assist device can be easily attached to the hand portion to reduce the burden on the wearer. In addition, it is possible to reduce the load on the person who supports the wearing.
  • the hand mounting unit 110 when the hand mounting unit 110 is mounted on the back of the hand and the palm, the thumb is inserted into the insertion hole TH formed in the hand mounting unit 110, and the hand mounting unit 110 is Place on the dorsal side.
  • the hook surface MF1 is attached to the loop surface ML1
  • the hook surface MF2 is attached to the loop surface ML2.
  • the hand mounting unit 110 can be mounted on the back of the hand and the palm.
  • the hand mounting unit 110 since the hand mounting unit 110 is mounted on the back of the hand and the palm using the hook and loop fastener, the hand mounting unit 110 can be easily mounted on the back of the hand and the palm.
  • the thumb joint motion assist unit 120 and the finger joint motion assist unit 130 j are mounted on the corresponding fingers, first, a finger sack is mounted on the fingertip of the thumb, and then the band member The skeleton portion of the finger and the transmission member are fixed using For this reason, the thumb joint motion assist unit 120 and the finger joint motion assist unit 130 j can be easily and reliably attached to the corresponding fingers.
  • the joint motion assist apparatus 100 when attaching the thumb joint motion assist part 120 and the finger joint motion assist part 130 j to the hand part mounting part 110, a hook-and-loop fastener is used. For this reason, the joint motion assist apparatus 100 can be easily attached to the hand.
  • the joint motion assist device can be easily attached to the hand.
  • the thumb joint motion assist unit 120 and the finger joint motion assist unit 130 j are arranged on the corresponding fingers in the order of the thumb, index finger, middle finger, ring finger, and little finger.
  • the order of mounting the joint motion assisting part on the corresponding fingers may be arbitrary.
  • the order of mounting the joint motion assist unit on the corresponding finger is made arbitrary, for example, a person who supports the mounting first contracts and closes using a tool such as a stick.
  • the little finger may be pry open and the little finger may be stretched, and the articulation assist unit may be attached to the little finger.
  • the pinky finger is first extended in this way, the contraction of the ring finger and the middle finger may be alleviated. Then, the articulation assist unit may be attached to the ring finger and the middle finger.
  • the joint motion assist unit is mounted on the five fingers of the thumb, the index finger, the middle finger, the ring finger, and the little finger, but the joint motion assist unit is mounted on any one of the five fingers.
  • the joint motion assist unit may be attached to two or more arbitrary fingers of the five fingers.
  • a finger sack is attached to the fingertip, and after attaching the joint motion assist part to the hand part attaching part, the person who supports the attachment extends the contracted finger.
  • the bellows provided in the joint motion assist unit may be contracted to stretch the contracted fingers.
  • the bellows 241 and the bellows 242 which are constituent elements of the thumb joint motion assisting unit are communicated with each other by a flexible resin pipe.
  • the bellows 241 and the adjustment unit may be directly communicated with each other through a pipe, and the bellows 242 and the adjustment unit may be communicated with each other through another pipe.
  • the joint motion of the first joint of the thumb and the joint motion of the second joint can be assisted independently.
  • the air pressure in the bellows 241 is opened to the atmosphere, and the air pressure in the bellows 242 is adjusted, so that the second joint of the thumb Only the joint movement can be assisted.
  • the air pressure in the bellows 242 is released to the atmosphere, and the air pressure in the bellows 241 is adjusted, so that the joint of only the first joint of the thumb Exercise assistance can be performed.
  • the bellows 341 and the bellows 342, which are constituent elements of the finger joint motion assist unit, are communicated with each other by flexible resin piping.
  • the bellows 341 and the adjustment unit may be directly communicated with each other through a pipe, and the bellows 342 and the adjustment unit may be communicated with each other through another pipe.
  • the joint motion of the first joint of the fingers, the joint motion of the second joint, and the joint motion of the third joint can be assisted independently.
  • a joint of only the joint to be assisted so that a patient who must not move the first joint of the finger can be assisted with joint movement of only the second joint and the third joint.
  • Can assist exercise for example, a joint of only the joint to be assisted so that a patient who must not move the first joint of the finger can be assisted with joint movement of only the second joint and the third joint.
  • the hand attachment unit is attached to the back of the hand and the palm using the hook-and-loop fastener, but the hand attachment unit is attached to the back of the hand by other methods such as using a button. And may be attached to the palm.
  • the joint motion assist unit is attached to the hand mounting unit by using the hook-and-loop fastener.
  • the joint motion assist unit is manually operated by another method such as using a button. You may make it attach to a part mounting part.
  • the fingertip when the joint motion assist unit is mounted on the finger, the fingertip is fixed with the finger sack, but the fingertip may be fixed with the band member.
  • the joint motion assist unit when mounting the joint motion assist unit on the finger, it can be used for multiple wearers with various finger thicknesses, such as a wearer whose fingers have become thicker or thinner due to aging. can do.
  • the band member is fixed to the mounting member.
  • the band member may not be fixed to the mounting member.
  • the person who supports the wearing wears the joint motion assist device on the wearer's hand, but the person who wears the joint motion assist device himself / herself can use the joint motion assist device. You may make it mount
  • the joint motion assist device that assists the motion of the right hand finger of the human body has been described. However, it is needless to say that the joint motion assist device assists the motion of the left hand finger.
  • the resin bellows is adopted, but other materials can be used as long as they are extendable and do not impose a burden such as the weight of a device attached to a human body. Also good.
  • the working fluid is air, but it may be other gas or liquid such as water or oil.
  • joint motion assist device of the present invention When used in the field of care or welfare, it can be used not only for rehabilitation but also for a person with weak power as a power assist device.
  • the joint motion assist device of the present invention can also be used as a power assist device for grasping an object outside the fields of care and welfare.
  • the present invention is applied to the joint motion assist device that assists the joint motion of the human body.
  • the present invention can also be applied to an article joint motion assist device.
  • the joint motion assist device of the present invention can be applied to a joint motion assist device that assists the joint motion of a predetermined object.
  • the mounting method of the joint motion assist device of the present invention can be applied to mounting of the joint motion assist device that assists the joint motion of a predetermined object.

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Abstract

　関節運動アシスト装置を手部に装着するには、まず、手部装着部（１１０）を手背及び手掌に装着する。次に、母指関節運動アシスト部（１２０）を母指に装着する場合は、母指関節運動アシスト部（１２０）に取り付けられた指サックを母指の指先に装着し、次いで、母指関節運動アシスト部（１２０）を、手部装着部（１１０）に取り付ける。引き続き、母指を伸ばして、バンド部材を利用し、母指の基節部位を母指関節運動アシスト部（１２０）に固定する。次いで、示指関節運動アシスト部（１３０2）を示指に装着する場合は、示指関節運動アシスト部（１３０2）に取り付けられた指サックを示指の指先に装着し、次いで、示指関節運動アシスト部（１３０2）を、手部装着部（１１０）に取り付ける。引き続き、示指を伸ばして、バンド部材を利用し、示指の中節部位及び基節部位を示指関節運動アシスト部（１３０2）に固定する。

Description

関節運動アシスト装置及び当該関節運動アシスト装置の装着方法
　本発明は、関節運動アシスト装置及び当該関節運動アシスト装置の装着方法に係り、より詳しくは、所定対象物の関節運動をアシストする関節運動アシスト装置、及び、所定対象物に装着する関節運動アシスト装置の装着方法に関する。
　従来から、リハビリテーションに用いられる様々な装置が提案されている。こうした装置の中には、理学療法士等に代って、患者の基本的動作の機能の回復を図るための治療体操・運動をアシストするものがある。
　かかる患者の運動をアシストする装置の一つとして、脳梗塞などの中枢神経障害により手指が麻痺して拘縮してしまった場合等に、ベローズの伸縮を利用して、手指の関節運動をアシストする装置がある（特許文献１参照：以下、「従来例」と呼ぶ）。かかる従来例のように、ベローズを用いた関節運動アシスト装置は、モータ及びワイヤにより駆動するアクチュエータを用いる方式の装置よりも軽量であるため、実用性が高い。また、ベローズを用いた関節運動アシスト装置は、低圧力での駆動が可能であるため、ダイヤフラム式ポンプやベーン式ポンプなどの低振動、低騒音のポンプを使用することができる。こうした点からも、伸縮可能なベローズを用いた関節運動アシスト装置は、実用性が高いといえる。
　この従来例の技術では、伸縮可能なベローズがアシスト対象となる関節に配置される。そして、当該ベローズの一方側端部に接続された一方側伝達部材が、アシスト対象となる関節に接続された一方側部位に装着される。また、当該ベローズの他方側端部に接続された他方側伝達部材が、アシスト対象となる関節に接続された他方側部位に装着される。こうした装着状態のもとで、ベローズからの空気の強制的排出が行われた場合には、ベローズが収縮することにより、関節屈曲状態から関節伸展状態へと変化する関節運動のアシストを行う。また、ベローズへの空気の強制的供給が行われた場合には、ベローズが膨張することにより、関節伸展状態から関節屈曲状態へと変化する関節運動のアシストを行うようになっている。
　ここで、従来例の技術では、母指、示指、中指、薬指及び小指（以下、「五指」とも記す）のそれぞれに装着される５つの関節運動アシスト部、並びに、手背に装着される装着用シート等から構成されている。そして、５つの関節運動アシスト部と装着用シートとは、一体構造になっている。
国際公開第２０１１／０４３０９５号
　ところで、手指が曲がった状態で拘縮している手部に関節運動アシスト装置を装着するには、手指を伸ばす必要がある。そして、手指を伸ばして手部に関節運動アシスト装置を装着するときには、被装着者の身体的負担や、装着をサポートする者の負荷を極力減らすことが望ましい。
　上述した従来例の技術では、五指に装着される関節運動アシスト部と手背に装着される装着用シートとが一体構造となっている。この結果、従来例の技術では、手部に関節運動アシスト装置を装着する場合に、五指全ての手指を一度に伸ばす必要があった。このため、手指が曲った状態で拘縮しているときには、手指に関節運動アシスト部を装着することが困難であるとともに、手背に装着シートを確実に装着することが困難であった。したがって、従来例の技術の関節運動アシスト装置では、手指が曲った状態で拘縮している手部に、容易に装着することができるとは言い難い。　
　このため、関節運動アシスト装置を利用する際に、手指が曲った状態で拘縮している場合であっても、関節運動アシスト装置を容易に手部に装着し、被装着者の負担の軽減や、装着をサポートする者の負荷の軽減を図ることのできる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
　本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、容易に装着することができる新たな関節運動アシスト装置及び当該関節運動アシスト装置の装着方法を提供することを目的とする。
　本発明は、第１の観点からすると、所定対象物の関節運動をアシストする関節運動アシスト装置であって、前記所定対象物における関節運動をアシストすべき関節ごとに用意され、前記関節の回動運動の回動軸に対して垂直方向の関節部分に配置された場合に、前記関節運動をアシストする力を発生させる少なくとも１つの伸縮自在なベローズと；前記ベローズの端部に接続され、前記関節に接続される接続部位に配置された場合に、前記ベローズの伸縮に起因する前記関節運動をアシストする力を、前記関節に伝える伝達部材と；前記関節運動をアシストすべき関節及び前記関節に接続される接続部位を含む関節運動部分に装着される第１装着部と；前記所定対象物における前記関節運動部分以外の部位に装着される柔軟性の第２装着部と；を備え、前記第１装着部は、前記ベローズに接続された前記伝達部材を固定的に取り付け、前記関節運動アシスト装置が前記所定対象物に装着される場合に、前記関節運動部分上に配置される装着部材、前記関節運動部分の端部を固定する端部固定部、及び、前記関節に接続される接続部位と前記伝達部材とを固定する接続部位固定部を有し、着脱可能に前記第２装着部に取り付けられる、ことを特徴とする関節運動アシスト装置である。
　この関節運動アシスト装置では、柔軟性の第２装着部が、所定対象物における関節運動部分以外の部位に装着される。また、ベローズの端部に接続された伝達部材を取り付けて固定する第１装着部が、関節運動をアシストすべき関節及び当該関節に接続される接続部位を含む関節運動部分に装着される。ここで、第１装着部を関節運動部分に装着するに際して、関節運動部分の端部に端部固定部が固定される。また、第１装着部を関節運動部分に装着するに際して、接続部位固定部が、関節運動部分の接続部位と伝達部材とを固定する。そして、第１装着部が、第２装着部に取り付けられることにより、関節運動アシスト装置が、所定対象物に装着される。このため、関節運動アシスト装置を所定対象物に装着するに際して、所定対象物における関節運動部分以外の部位への第２装着部の装着と、関節運動部分への第１装着部の装着とを、別個に行うことができる。
　したがって、本発明の関節運動アシスト装置によれば、関節運動部分に装着される第１装着部、及び、関節運動部分以外の部位に装着される第２装着部が、一体構造となっていないため、所定対象物に容易に装着することができる。
　なお、軽量の柔らかい樹脂製のベローズを構成要素とすれば、関節運動アシスト装置の重さの軽量化を図ることができ、装着をサポートする者の負荷や被装着者の身体的負担を軽減させて、関節運動アシスト装置を容易に装着することができる。
　本発明の関節運動アシスト装置では、前記第１装着部は、面ファスナで前記第２装着部に取り付けられる、ようにすることができる。この場合には、面ファスナを使用して、容易に、第１装着部を第２装着部に取り付けることができる。このため、関節運動アシスト装置を所定対象物により容易に装着することができる。
　また、本発明の関節運動アシスト装置では、前記関節運動をアシストすべき関節は、手指の少なくとも１つの関節であり、前記第１装着部の前記端部固定部は、前記手指の指先に装着される指サックである、ようにすることができる。この場合には、手指に第１装着部を装着するに際して、まず、手指の指先に指サックを装着する。次に、接続部位固定部により、手指の関節の接続部位と伝達部材とを固定する。このため、確実に、第１装着部を手指に装着することができる。
　関節運動をアシストすべき関節を手指の少なくとも１つの関節とした場合に、前記第２装着部には、嵌入穴が形成され、前記嵌入穴に母指が嵌入されて、前記第２装着部が手背及び手掌に装着された後に、前記指サックが前記手指の指先に装着され、この後、前記第１装着部は前記第２装着部に取り付けられる、ようにすることができる。この場合には、第２装着部の嵌入穴に母指を嵌入した後、第２装着部を手背及び手掌に装着する。そして、第２装着部を手背及び手掌に装着した後、手指の指先に指サックを装着し、第１装着部を第２装着部に取り付ける。
　このため、手指が曲がった状態で拘縮している場合であっても、容易かつ確実に、第２装着部を、フィットさせた状態で、関節運動部分以外の部位である手背及び手掌に装着することができる。また、手背及び手掌への第２装着部の装着と、手指への第１装着部の装着とを、別個に行うことができ、関節運動アシスト装置を手部に容易に装着することができる。
　本発明の関節運動アシスト装置では、前記第１装着部は、母指に装着される母指装着部；示指に装着される示指装着部；中指に装着される中指装着部；薬指に装着される薬指装着部；及び、小指に装着される小指装着部；の少なくとも１つの指装着部を備え、前記少なくとも１つの指装着部のそれぞれは、互いに分離している装着部である、ようにすることができる。
　この場合には、母指装着部、示指装着部、中指装着部、薬指装着部及び小指装着部のそれぞれを、対応する手指に一つずつ装着することができる。この結果、関節運動アシスト装置を手部に装着するに際して、手指を一つずつ伸ばすようにして、当該伸ばした手指に指装着部を装着することができる。このため、関節運動アシスト装置を手部に容易に装着することができ、被装着者の負担の軽減や、装着をサポートする者の負荷の軽減を図ることができる。また、この場合には、五指のうちの任意の１つ手指又は２つ以上の任意の手指を、アシスト対象とすることができる。
　第１装着部が母指装着部を備える場合に、前記母指装着部には、母指の第１関節の関節運動をアシストする母指第１関節対応ベローズの一方側端部に接続され、末節骨に沿って配置される母指末節骨対応伝達部材が固定されるようにすることができる。また、前記母指装着部には、前記母指第１関節対応ベローズの他方側端部に接続されるとともに、母指の第２関節の関節運動をアシストする母指第２関節対応ベローズの一方側端部に接続され、基節骨に沿って配置される母指基節骨対応伝達部材が固定されるようにすることができる。さらに、前記母指装着部には、前記母指第２関節対応ベローズの他方側端部に接続され、中手骨に沿って配置される母指中手骨対応伝達部材が固定されるようにすることができる。
　この場合には、手部に容易に装着することができる関節運動アシスト装置により、母指の第１関節及び第２関節の関節運動を適切にアシストすることができる。
　また、第１装着部が示指装着部、中指装着部、薬指装着部及び小指装着部の少なくとも１つの指装着部を備える場合に、前記示指装着部、前記中指装着部、前記薬指装着部及び前記小指装着部のそれぞれには、第１関節の関節運動をアシストする第１関節対応ベローズの一方側端部に接続され、末節骨に沿って配置される末節骨対応伝達部材が固定されるようにすることができる。また、前記示指装着部、前記中指装着部、前記薬指装着部及び前記小指装着部のそれぞれには、前記第１関節対応ベローズの他方側端部に接続されるとともに、第２関節の関節運動をアシストする第２関節対応ベローズの一方側端部に接続され、中節骨に沿って配置される中節骨対応伝達部材が固定されるようにすることができる。また、前記示指装着部、前記中指装着部、前記薬指装着部及び前記小指装着部のそれぞれには、前記第２関節対応ベローズの他方側端部に接続されるとともに、第３関節の関節運動をアシストする第３関節対応ベローズの一方側端部に接続され、基節骨に沿って配置される基節骨対応伝達部材が固定されるようにすることができる。さらに、前記示指装着部、前記中指装着部、前記薬指装着部及び前記小指装着部のそれぞれには、前記第３関節対応ベローズの他方側端部に接続され、中手骨に沿って配置される中手骨対応伝達部材が固定されるようにすることができる。
　この場合には、手部に容易に装着することができる関節運動アシスト装置により、示指の第１関節、第２関節及び第３関節の関節運動を適切にアシストすることができる。また、この場合には、手部に容易に装着可能な関節運動アシスト装置により、中指の第１関節、第２関節及び第３関節の関節運動を適切に行うことができる。さらに、この場合には、手部に容易に装着可能な関節運動アシスト装置により、薬指の第１関節、第２関節及び第３関節の関節運動を適切にアシストすることができる。さらに、この場合には、手部に容易に装着可能な関節運動アシスト装置により、小指の第１関節、第２関節及び第３関節の関節運動を適切にアシストすることができる。
　本発明は、第２の観点からすると、上述した関節運動アシスト装置の装着方法であって、前記第２装着部を、前記所定対象物における前記関節運動部分以外の部位に装着する装着工程と；前記第１装着部の前記端部固定部を、前記関節運動部分の端部に固定する第１固定工程と；前記第１装着部を、前記第２装着部に取り付ける取付工程と；前記第１装着部の前記接続部位固定部により、前記接続部位と前記伝達部材とを固定する第２固定工程と；を備えることを特徴とする関節運動アシスト装置の装着方法である。
　この関節運動アシスト装置の装着方法では、まず、装着工程において、柔軟性の第２装着部を、所定対象物における関節運動部分以外の部位に装着する。次に、第１固定工程において、第１装着部の端部固定部を、関節運動部分の端部に固定する。次いで、取付工程において、関節運動部分の端部が固定された第１装着部を第２装着部に取り付ける。引き続き、第２固定工程において、第１装着部の接続部位固定部により、関節運動部分の接続部位と伝達部材とを固定する。
　したがって、本発明の関節運動アシスト装置の装着方法によれば、第２装着部を所定対象物における関節運動部分以外の部位に装着した後に、関節運動部分への第１装着部の装着、及び、第１装着部の第２装着部への取り付けを行うため、第１装着部及び第２装着部が一体になっているときに比べて、関節運動アシスト装置を所定対象物に容易に装着することができる。
　本発明の関節アシスト運動装置の装着方法では、前記関節運動をアシストすべき関節を伸展状態にする関節伸展工程を更に備え、前記関節伸展工程は、前記取付工程の後、かつ、前記第２固定工程の前に行われる工程である、ようにすることができる。この場合には、アシストすべき関節を伸展させた状態で、第１装着部の接続部位固定部を、関節運動部分の接続部位に固定することができる。このため、関節運動アシスト装置を所定対象物により容易に装着することができる。
　また、本発明の関節運動アシスト装置の装着方法では、前記関節伸展工程では、前記ベローズが関節伸展運動を行う力を発生させて、前記関節を伸展状態にする、ようにすることができる。この場合には、装着をサポートする者の負荷を軽減させることができる。
　以上説明したように、本発明の関節運動アシスト装置、及び、当該関節運動アシスト装置装着方法によれば、容易に装着することができるという効果を奏する。
人体の手部の骨格構造を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る関節運動アシスト装置の外観図である。 図２の手部装着部を説明するための図（その１）である。 図２の手部装着部を説明するための図（その２）である。 図２の母指関節運動アシスト部の構成を説明するための図である。 図５の母指装着部の構成を説明するための図である。 図２の手指関節運動アシスト部の構成を説明するための図である。 図７の手指装着部の構成を説明するための図である。 図２の調整部の構成を説明するための図である。 関節運動アシスト装置の装着方法を説明するための図（その１）である。 関節運動アシスト装置の装着方法を説明するための図（その２）である。 関節運動アシスト装置の装着方法を説明するための図（その３）である。
　１００…関節運動アシスト装置、１１０…手部装着部、１１１1，１１１2，１１１3，１１１4，１１１5…フック面、１２０…母指関節運動アシスト部、１３０j（ｊ＝２，…，５）…手指関節運動アシスト部、１３０2…示指関節運動アシスト部、１３０3…中指関節運動アシスト部、１３０4…薬指関節運動アシスト部、１３０5…小指関節運動アシスト部、１８０…調整部、１８１…加圧ポンプ、１８２…減圧ポンプ、１８３…電気－空気圧制御弁、１８４…制御部、１８５，１８６…配管、２２１…伝達部材（母指末節骨対応伝達部材）、２２３…伝達部材（母指基節骨対応伝達部材）、２２４…伝達部材（母指中手骨対応伝達部材）、２３１，２３２…配管、２４１…ベローズ（母指第１関節対応ベローズ）、２４２…ベローズ（母指第２関節対応ベローズ）、２５０…母指装着部、２５１…装着部材、２５２…指サック（端部固定部）、２５３…バンド部材（接続部位固定部）、２５４…フック面、２５５…ループ面、２５９…ループ面、３２１…伝達部材（末節骨対応伝達部材）、３２２…伝達部材（中節骨対応伝達部材）、３２３…伝達部材（基節骨対応伝達部材）、３２４…伝達部材（中手骨対応伝達部材）、３３１，３３２，３３３…配管、３４１…ベローズ（第１関節対応ベローズ）、３４２…ベローズ（第２関節対応ベローズ）、３４３…ベローズ（第３関節対応ベローズ）、３５０…手指装着部、３５０2…示指装着部、３５０3…中指装着部、３５０4…薬指装着部、３５０5…小指装着部、３５１…装着部材、３５２…指サック（端部固定部）、３５３…バンド部材（接続部位固定部）、３５４…フック面、３５５…ループ面、３５６…バンド部材（接続部位固定部）、３５７…フック面、３５８…ループ面、３５９…ループ面、ＴＨ…嵌入穴
　以下、本発明の一実施形態を、図１～図１２を参照して説明する。なお、本実施形態においては、所定対象物としての人体の右手における手指の指関節の関節運動をアシストする関節運動アシスト装置を例示して説明する。また、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
　［骨格構造］
　本実施形態に係る関節運動アシスト装置の説明に先立って、人体の手部の骨格構造について説明する。
　図１には、手掌（手の平）側から視た右手の骨格構造が示されている。手部の骨格は、図１に示されるように、手根骨に母指、示指、中指、薬指及び小指の「中手骨」が接続されている。母指の中手骨には、「基節骨」及び「末節骨」から構成される指骨が接続されている。母指については、指先の末節骨は「第１関節」により基節骨に接続され、当該基節骨は「第２関節」により母指の中手骨に接続されている。
　また、示指、中指、薬指及び小指の中手骨のそれぞれには、「基節骨」、「中節骨」及び「末節骨」から構成される指骨が接続されている。示指、中指、薬指及び小指については、指先の末節骨は「第１関節」により中節骨に接続され、当該中節骨は「第２関節」により基節骨に接続されている。そして、当該基節骨は「第３関節」により中手骨に接続されている。なお、以下の説明では、末節骨を骨格とする手指の部位を「末節部位」といい、中節骨を骨格とする手指の部位を「中節部位」というものとする。また、基節骨を骨格とする手指の部位を「基節部位」というものとする。さらに、「中手骨」を骨格とする部位を「中手部位」というものとする。
　［構成］
　図２には、一実施形態に係る関節運動アシスト装置１００の外観図が示されている。図２は、右手の手背（手の甲）に装着された関節運動アシスト装置１００を、手指の関節が伸展状態にあるときに手背側から眺めた外観図である。
　図２に示されるように、関節運動アシスト装置１００は、手部装着部１１０と、母指関節運動アシスト部１２０とを備えている。また、関節運動アシスト装置１００は、示指関節運動アシスト部１３０2と、中指関節運動アシスト部１３０3と、薬指関節運動アシスト部１３０4と、小指関節運動アシスト部１３０5とを備えている。さらに、関節運動アシスト装置１００は、調整部１８０を備えている。ここで、手部装着部１１０は、第２装着部に対応している。
　なお、以下の説明では、示指関節運動アシスト部１３０2、中指関節運動アシスト部１３０3、薬指関節運動アシスト部１３０4、小指関節運動アシスト部１３０5を総称して、「手指関節運動アシスト部１３０j（ｊ＝２，…，５）」又は「手指関節運動アシスト部１３０」とも記す。
　＜手部装着部１１０＞
　上記の手部装着部１１０について、説明する。手部装着部１１０は、例えば、布製の部材であり、右手の手背及び手掌に装着される。図３には、手背及び手掌に装着されていない手部装着部１１０が示されている。また、図４には、手背及び手掌に装着され、母指関節運動アシスト部１２０及び手指関節運動アシスト部１３０が取り付けられていない手部装着部１１０が示されている。
　図３，４により総合的に示されるように、手部装着部１１０には、母指を嵌入する嵌入穴ＴＨが形成されている。また、手部装着部１１０には、面ファスナのフック面１１１1，１１１2，１１１3，１１１4，１１１5が取り付けられている。なお、以下の説明では、フック面１１１1，１１１2，１１１3，１１１4，１１１5が取り付けられている側を表側とする。
　フック面１１１1は、母指関節運動アシスト部１２０に取り付けられた面ファスナのループ面に、剥離可能に貼り付けられるようになっている。また、フック面１１１j（ｊ＝２，…，５）は、手指関節運動アシスト部１３０jに取り付けられた面ファスナのループ面に、剥離可能に貼り付けられるようになっている。
　また、手部装着部１１０の表側には、面ファスナのフック面ＭＦ１，ＭＦ２が取り付けられている。また、手部装着部１１０の裏側には、フック面ＭＦ１，ＭＦ２に対応する面ファスナのループ面ＭＬ１，ＭＬ２が取り付けられている。
　かかる手部装着部１１０を関節運動部分以外の部位である手背及び手掌に装着する際には、手部装着部１１０の裏側から母指を嵌入穴ＴＨに嵌入して、手部装着部１１０を手背側に配置する。そして、手掌部分で、フック面ＭＦ１をループ面ＭＬ１に剥離可能に貼り付けるとともに、手掌側の手首部分で、フック面ＭＦ２をループ面ＭＬ２に剥離可能に貼り付けて、手部装着部１１０を手背及び手掌に装着する。
　＜母指関節運動アシスト部１２０の構成＞
　上記の母指関節運動アシスト部１２０の構成について、説明する。母指関節運動アシスト部１２０は、手部装着部１１０が手背及び手掌に装着されている状態で、母指の指（末節部位、基節部位）及び中手部位上に装着され、母指の関節運動をアシストする。母指関節運動アシスト部１２０は、図１及び図５（Ａ），（Ｂ）により総合的に示されるように、ベローズ２４１，２４２と、配管２３１，２３２と、伝達部材２２１，２２３，２２４とを備えている。また、母指関節運動アシスト部１２０は、第１装着部の一部としての母指装着部２５０を備えている。
　図５（Ａ），（Ｂ）における座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、母指が伸びている状態で、指先方向を＋Ｙ方向、各関節の屈曲側から伸展側へ向かう方向を＋Ｚ方向、Ｙ方向及びＺ方向に直交し、小指側へと向かう方向を＋Ｘ方向とする座標系である。ここで、図５（Ａ）は、母指に装着された母指関節運動アシスト部１２０を、＋Ｚ方向側から視た図である。また、図５（Ｂ）は、図５（Ａ）に示される母指関節運動アシスト部１２０を、－Ｘ方向側から視た図である。
　ここで、ベローズ２４１は、母指第１関節対応ベローズに対応し、ベローズ２４２は、母指第２関節対応ベローズに対応している。また、伝達部材２２１は、母指末節骨対応伝達部材に対応し、伝達部材２２３は、母指基節骨対応伝達部材に対応し、伝達部材２２４は、母指中手骨対応伝達部材に対応している。
　上記のベローズ２４１は、等間隔の環状溝を有する伸縮自在な樹脂製の部材であり、母指の第１関節の関節軸の周りに沿って、当該関節軸に対して略直交する方向に配置される。ベローズ２４１の一方側端部は、伝達部材２２３の他方の端部側に形成された接続部に接続されるとともに、ベローズ２４１の他方側端部は、伝達部材２２１の一方の端部側に形成された接続部に接続される。こうして配置されたベローズ２４１は、伝達部材２２３に対する伝達部材２２１の運動、すなわち、第１関節の関節運動をアシストする力を発生する。
　上記のベローズ２４２は、ベローズ２４１と同様に、等間隔の環状溝を有する伸縮自在な樹脂製の部材であり、母指の第２関節の関節軸の周りに沿って、当該関節軸に対して略直交する方向に配置される。ベローズ２４２の一方側端部は、伝達部材２２４のベローズ２４２側の端部側に形成された接続部に接続されるとともに、ベローズ２４２の他方側端部は、伝達部材２２３の一方の端部側に形成された接続部に接続される。こうして配置されたベローズ２４２は、伝達部材２２４に対する伝達部材２２３の運動、すなわち、第２関節の関節運動をアシストする力を発生する。
　ここで、ベローズ２４１、ベローズ２４２間は、可撓性を有する樹脂製の配管２３１により、連通している。そして、ベローズ２４２と調整部１８０との間を連通している可撓性を有する樹脂製の配管２３２を通じて、２つのベローズ内の空気圧が変化すると、当該２つのベローズが膨縮する。この結果、ベローズ２４１、２４２が上述した関節運動をアシストする力を発生させる。本実施形態では、配管２３２は、ベローズ２４２に対して着脱可能になっている。
　上記の伝達部材２２１は、例えば、鋼鉄製の部材であり、長板部を有している。そして、当該長板部には、一方の端部から略直立して手の甲の方向に沿って延びる環状の接続部が形成されている。伝達部材２２１の長板部の一方の端部には、ベローズ２４１を介して、伝達部材２２３が接続されている。そして、伝達部材２２１の一方の端部の接続部は、ベローズ２４１の他方側端部に接続されている。ここで、伝達部材２２１の長板部の一方の端部は、右手に関節運動アシスト装置１００が装着されている時において、母指の第１関節の関節軸を回動軸にして、回動可能に伝達部材２２３に接続されるようになっている。この伝達部材２２１の長板部は、母指装着部２５０を介して、母指の末節部位に装着される。
　上記の伝達部材２２３は、例えば、鋼鉄製の部材であり、長板部を有している。そして、当該長板部には、端部から略直立して手の甲の方向に沿って延びる環状の接続部が形成されている。伝達部材２２３の長板部の一方の端部には、ベローズ２４２を介して、伝達部材２２４が接続されている。そして、伝達部材２２３の一方の端部の接続部は、ベローズ２４２の他方側端部に接続されている。ここで、伝達部材２２３の長板部の一方の端部は、右手に関節運動アシスト装置１００が装着されている時において、母指の第２関節の関節軸を回動軸にして、回動可能に伝達部材２２４に接続されるようになっている。
　また、伝達部材２２３の長板部の他方の端部には、ベローズ２４１を介して、伝達部材２２１が接続されている。そして、伝達部材２２３の他方の端部側の接続部は、ベローズ２４１の一方側端部に接続されている。この伝達部材２２３の長板部は、母指装着部２５０を介して、母指の基節部位に装着される。
　上記の伝達部材２２４は、例えば、鋼鉄製の部材であり、長板部を有している。そして、当該長板部には、他方の端部から略直立して手の甲の方向に沿って延びる環状の接続部が形成されている。伝達部材２２４の長板部の他方の端部には、ベローズ２４２を介して、伝達部材２２３が接続されている。そして、伝達部材２２４の他方の端部の接続部は、ベローズ２４２の一方側端部に接続されている。この伝達部材２２４の長板部は、母指装着部２５０を介して、母指の中手部位上に装着される。
　《母指装着部２５０の構成》
　上記の母指装着部２５０の構成について、説明する。母指装着部２５０は、関節運動部分である母指の指（末節部位、基節部位）及び中手部位上に装着される。図６（Ａ）には、母指に装着された母指装着部２５０を、－Ｘ方向側から視た図が示されている。また、図６（Ｂ）には、母指に装着されていない母指装着部２５０を、－Ｚ方向側から視た図が示されている。
　図６（Ａ），（Ｂ）により総合的に示されるように、母指装着部２５０は、装着部材２５１と、指サック２５２とを備えている。また、母指装着部２５０は、バンド部材２５３を備えている。ここで、指サック２５２は、端部固定部に対応している。また、バンド部材２５３は、接続部位固定部に対応している。
　上記の装着部材２５１は、例えば、弾力性のある長形状の布製の部材であり、母指が延びる方向に沿って、母指の指及び中手部位上の手背側に配置される。装着部材２５１の＋Ｚ方向側には、伝達部材２２１，２２３，２２４の長板部が固定されている。また、装着部材２５１における伝達部材２２４が固定されている部分の反対側（－Ｚ方向側）には、面ファスナのループ面２５９が取り付けられている。
　上記の指サック２５２は、例えば、皮製の部材であり、装着部材２５１の指先側に固定される。そして、指サック２５２は、母指関節運動アシスト部１２０を母指に装着する際に、母指の指先に固定される。
　上記のバンド部材２５３は、例えば、長形状の布製の部材であり、伝達部材２２３の長板部が延びる方向と略直交し、かつ、伝達部材２２３の長板部と交差するようにして、装着部材２５１に固定される。そして、バンド部材２５３は、母指関節運動アシスト部１２０を母指に装着する際に、端部に取り付けられた面ファスナのフック面２５４及びループ面２５５を利用して、基節部位と伝達部材２２３の長板部とを固定する。
　＜手指関節運動アシスト部１３０j（ｊ＝２，…，５）の構成＞
　上記の手指関節運動アシスト部１３０j（ｊ＝２，…，５）の構成について、説明する。
　ここで、手指関節運動アシスト部（示指関節運動アシスト部）１３０2は、示指の関節運動をアシストする。また、手指関節運動アシスト部（中指関節運動アシスト部）１３０3は、中指の関節運動をアシストする。また、手指関節運動アシスト部（薬指関節運動アシスト部）１３０4は、薬指の関節運動をアシストする。また、手指関節運動アシスト部（小指関節運動アシスト部）１３０5は、小指の関節運動をアシストする。手指関節運動アシスト部１３０j（ｊ＝２，…，５）のそれぞれは、手部装着部１１０が手背及び手掌に装着されている状態で、これらの手指の指（末節部位、中節部位、基節部位）及び中手部位上に装着される。
　図７（Ａ），（Ｂ）には、手指関節運動アシスト部１３０jの代表として、手指関節運動アシスト部（示指関節運動アシスト部）１３０2の構成図が示されている。図７（Ａ），（Ｂ）における座標系（Ｕ，Ｖ，Ｗ）は、示指が伸びている状態で、指先方向を＋Ｖ方向、各関節の屈曲側から伸展側へ向かう方向を＋Ｗ方向、Ｖ方向及びＷ方向に直交し、小指側へと向かう方向を＋Ｕ方向とする座標系である。
　ここで、図７（Ａ）は、示指に装着された手指関節運動アシスト部１３０2を、＋Ｗ方向側から視た図である。また、図７（Ｂ）は、図７（Ａ）に示される手指関節運動アシスト部１３０2を、－Ｕ方向側から視た図である。本実施形態では、手指関節運動アシスト部１３０3，１３０4，１３０5についても、手指関節運動アシスト部１３０2と同様に構成されている。
　手指関節運動アシスト部１３０j（ｊ＝２，…，５）のそれぞれは、図２及び図７（Ａ），（Ｂ）により総合的に示されるように、ベローズ３４１j，３４２j，３４３jと、配管３３１j，３３２j，３３３jと、伝達部材３２１j，３２２j，３２３j，３２４jとを備えている。また、手指関節運動アシスト部１３０jのそれぞれは、第１装着部の一部としての手指装着部３５０jを備えている。
　ここで、ベローズ３４１jは、第１関節対応ベローズに対応し、ベローズ３４２jは、第２関節対応ベローズに対応し、ベローズ３４３jは、第３関節対応ベローズに対応している。また、伝達部材３２１jは、末節骨対応伝達部材に対応し、伝達部材３２２jは、中節骨対応伝達部材に対応し、伝達部材３２３jは、基節骨対応伝達部材に対応し、伝達部材３２４jは、中手骨対応伝達部材に対応している。
　また、手指装着部３５０2は示指装着部に対応し、手指装着部３５０3は中指装着部に対応している。また、手指装着部３５０4は薬指装着部に対応し、手指装着部３５０5は小指装着部に対応している。
　なお、以下の説明においては、ベローズ３４１j，３４２j，３４３jのそれぞれを、「ベローズ３４１，３４２，３４３」とも記す。また、配管３３１j，３３２j，３３３jのそれぞれを、「配管３３１，３３２，３３３」とも記す。また、伝達部材３２１j，３２２j，３２３j，３２４jのそれぞれを、「伝達部材３２１，３２２，３２３，３２４と」とも記す。さらに、手指装着部３５０jを「手指装着部３５０」とも記す。
　上記のベローズ３４１は、等間隔の環状溝を有する伸縮自在な樹脂製の部材であり、第１関節の関節軸の周りに沿って、当該関節軸に対して略直交する方向に配置される。ベローズ３４１の一方側端部は、伝達部材３２２の他方の端部側に形成された接続部に接続されるとともに、ベローズ３４１の他方側端部は、伝達部材３２１の一方の端部側に形成された接続部に接続される。こうして配置されたベローズ３４１は、伝達部材３２２に対する伝達部材３２１の運動、すなわち、第１関節の関節運動をアシストする力を発生する。
　上記のベローズ３４２は、ベローズ３４１と同様に、等間隔の環状溝を有する伸縮自在な樹脂製の部材であり、第２関節の関節軸の周りに沿って、当該関節軸に対して略直交する方向に配置される。ベローズ３４２の一方側端部は、伝達部材３２３の他方の端部側に形成された接続部に接続されるとともに、ベローズ３４２の他方側端部は、伝達部材３２２の一方の端部側に形成された接続部に接続される。こうして配置されたベローズ３４２は、伝達部材３２３に対する伝達部材３２２の運動、すなわち、第２関節の関節運動をアシストする力を発生する。
　上記のベローズ３４３は、ベローズ３４１，３４２と同様に、等間隔の環状溝を有する伸縮自在な樹脂製の部材であり、第３関節の関節軸の周りに沿って、当該関節軸に対して略直交する方向に配置される。ベローズ３４３の一方側端部は、伝達部材３２４のベローズ３４３側の端部側に形成された接続部に接続されるとともに、ベローズ３４３の他方側端部は、伝達部材３２３の一方の端部側に形成された接続部に接続される。こうして配置されたベローズ３４３は、伝達部材３２４に対する伝達部材３２３の運動、すなわち、第３関節の関節運動をアシストする力を発生する。
　ここで、ベローズ３４１、ベローズ３４２間は、可撓性を有する樹脂製の配管３３１により、連通している。そして、ベローズ３４２と調整部１８０との間を連通している可撓性を有する樹脂製の配管３３２を通じて、２つのベローズ内の空気圧が変化すると、当該２つのベローズが膨縮する。この結果、ベローズ３４１、３４２が上述した関節運動をアシストする力を発生させる。
　また、ベローズ３４３と調整部１８０との間を連通している可撓性を有する樹脂製の配管３３３を通じて、ベローズ３４３内の空気圧が変化すると、ベローズ３４３が膨縮する。この結果、ベローズ３４３が上述した関節運動をアシストする力を発生させる。
　本実施形態では、配管３３２は、ベローズ３４２に対して着脱可能になっている。また、配管３３３は、ベローズ３４３に対して着脱可能になっている。
　上記の伝達部材３２１は、例えば、鋼鉄製の部材であり、長板部を有している。そして、当該長板部には、一方の端部から略直立して手の甲の方向に沿って延びる環状の接続部が形成されている。伝達部材３２１の長板部の一方の端部には、ベローズ３４１を介して、伝達部材３２２が接続されている。そして、伝達部材３２１の一方の端部側の接続部は、ベローズ３４１の他方側端部に接続されている。ここで、伝達部材３２１の長板部の一方の端部は、右手に関節運動アシスト装置１００が装着されている時において、第１関節の関節軸を回動軸にして、回動可能に伝達部材３２２に接続されるようになっている。この伝達部材３２１の長板部は、手指装着部３５０を介して、手指の末節部位に装着される。
　上記の伝達部材３２２は、例えば、鋼鉄製の部材であり、長板部を有している。そして、当該長板部には、両方の端部から略直立して手の甲の方向に沿って延びる環状の接続部が形成されている。伝達部材３２２の長板部の一方の端部には、ベローズ３４２を介して、伝達部材３２３が接続されている。そして、伝達部材３２２の一方の端部側の接続部は、ベローズ３４２の他方側端部に接続されている。ここで、伝達部材３２２の長板部の一方の端部は、右手に関節運動アシスト装置１００が装着されている時において、第２関節の関節軸を回動軸にして、回動可能に伝達部材３２３に接続されるようになっている。
　また、伝達部材３２２の長板部の他方の端部には、ベローズ３４１を介して、伝達部材３２１が接続されている。そして、伝達部材３２２の他方の端部側の接続部は、ベローズ３４１の一方側端部に接続されている。この伝達部材３２２の長板部は、手指装着部３５０を介して、手指の中節部位に装着される。
　上記の伝達部材３２３は、例えば、鋼鉄製の部材であり、長板部を有している。そして、当該長板部には、両方の端部から略直立して手の甲の方向に沿って延びる環状の接続部が形成されている。伝達部材３２３の長板部の一方の端部には、ベローズ３４３を介して、伝達部材３２４が接続されている。そして、伝達部材３２３の一方の端部側の接続部は、ベローズ３４３の他方側端部に接続されている。ここで、伝達部材３２３の長板部の一方の端部は、右手に関節運動アシスト装置１００が装着されている時において、第３関節の関節軸を回動軸にして、回動可能に伝達部材３２４に接続されるようになっている。
　また、伝達部材３２３の長板部の他方の端部には、ベローズ３４２を介して、伝達部材３２２が接続されている。そして、伝達部材３２３の他方の端部側の接続部は、ベローズ３４２の一方側端部に接続されている。この伝達部材３２３の長板部は、手指装着部３５０を介して、手指の基節部位に装着される。
　上記の伝達部材３２４は、例えば、鋼鉄製の部材であり、長板部を有している。そして、当該長板部には、他方の端部から略直立して手の甲の方向に沿って延びる環状の接続部が形成されている。伝達部材３２４の長板部の他方の端部には、ベローズ３４３を介して、伝達部材３２３が接続されている。そして、伝達部材３２４の他方の端部の接続部は、ベローズ３４３の一方側端部に接続されている。この伝達部材３２４の長板部は、手指装着部３５０を介して、手指の中手部位上に装着される。
　《手指装着部３５０j（ｊ＝２，…，５）の構成》
　上記の手指装着部３５０j（ｊ＝２，…，５）の構成について、説明する。手指装着部３５０jは、関節運動部分である手指の指（末節部位、中節部位、基節部位）及び中手部位上に装着される。図８（Ａ）には、示指に装着される手指装着部３５０2を、－Ｕ方向側から視た図が示されている。また、図８（Ｂ）には、示指に装着されていない手指装着部３５０2を、－Ｗ方向側から視た図が示されている。
　図８（Ａ），（Ｂ）により総合的に示されるように、手指装着部３５０j（ｊ＝２，…，５）のそれぞれは、装着部材３５１jと、指サック３５２jとを備えている。また、手指装着部３５０jのそれぞれは、バンド部材３５３j，３５６jを備えている。ここで、指サック３５２jは、端部固定部に対応している。また、バンド部材３５３j，３５６jは、接続部位固定部に対応している。
　なお、以下の説明においては、装着部材３５１jを「装着部材３５１」とも記す。また、指サック３５２jを「指サック３５２」とも記す。さらに、バンド部材３５３j，３５６jを「バンド部材３５３，３５６」とも記す。
　上記の装着部材３５１は、例えば、弾力性のある長形状の布製の部材であり、手指が延びる方向に沿って、手指の指及び中手部位上の手背側に配置される。装着部材３５１の＋Ｗ方向側には、伝達部材３２１，３２２，３２３，３２４の長板部が固定されている。また、装着部材３５１における伝達部材３２４が固定されている部分の反対側（－Ｗ方向側）には、面ファスナのループ面３５９（以下、「ループ面３５９j」とも記す）が取り付けられている。
　上記の指サック３５２は、例えば、皮製の部材であり、装着部材３５１の指先側に固定される。そして、指サック３５２は、手指関節運動アシスト部１３０を手指に装着する際に、手指の指先に固定される。
　上記のバンド部材３５３は、例えば、長形状の布製の部材であり、伝達部材３２２の長板部が延びる方向と略直交し、かつ、伝達部材３２２の長板部と交差するようにして、装着部材３５１に固定される。そして、バンド部材３５３は、手指関節運動アシスト部１３０を手指に装着する際に、端部に取り付けられた面ファスナのフック面３５４及びループ面３５５を利用して、中節部位と伝達部材３２２の長板部とを固定する。
　上記のバンド部材３５６は、例えば、長形状の布製の部材であり、伝達部材３２３の長板部が延びる方向と略直交し、かつ、伝達部材３２３の長板部と交差するようにして、装着部材３５１に固定される。そして、バンド部材３５６は、手指関節運動アシスト部１３０を手指に装着する際に、端部に取り付けられた面ファスナのフック面３５７及びループ面３５８を利用して、基節部位と伝達部材３２３の長板部とを固定する。
　＜調整部１８０の構成＞
　上記の調整部１８０の構成について、説明する。調整部１８０は、配管２３２を介して母指関節運動アシスト部１２０のベローズ２４１，２４２と連通している。また、調整部１８０は、配管３３２jを介して手指関節運動アシスト部１３０jのベローズ３４１j，３４２jと連通している。さらに、調整部１８０は、配管３３３jを介して手指関節運動アシスト部１３０jのベローズ３４３jと連通している。以下の説明においては、これらのベローズを総称して、単に「ベローズ」とも記す。
　かかる構成を有する調整部１８０は、図９に示されるように、加圧ポンプ１８１と、減圧ポンプ１８２と、電気－空気圧制御弁１８３と、制御部１８４と、配管１８５，１８６とを備えている。
　上記の加圧ポンプ１８１は、配管１８５を介して、電気－空気圧制御弁１８３のポンプ側接続口の一方側に接続されている。この加圧ポンプ１８１は、ベローズへの空気の強制的供給を行う際に利用される。上記の減圧ポンプ１８２は、配管１８６を介して、電気－空気圧制御弁１８３のポンプ側接続口の他方側に接続されている。この減圧ポンプ１８２は、ベローズからの空気の強制的排出を行う際に、利用される。
　上記の電気－空気圧制御弁１８３は、流路切換弁と、圧力制御弁（比例ソレノイドバルブ）とを備えて構成されている。この流路切換弁の入口側の一方が加圧ポンプ１８１に接続されているとともに、入口側の他方が減圧ポンプ１８２に接続されている。
　そして、流路切換弁は、制御部１８４による制御のもとで、ベローズへの空気の強制的供給を行う際には、加圧ポンプ１８１に接続されている配管１８５と指定されたベローズと連通している配管とを接続して流路を形成する。また、流路切換弁は、制御部１８４による制御のもとで、ベローズからの空気の強制的排出を行う際には、減圧ポンプ１８２に接続されている配管１８６と指定されたベローズと連通している配管とを接続して流路を形成する。
　例えば、母指関節運動アシスト部１２０のベローズ２４１，２４２への強制的供給を行う際には、流路切換弁は、配管１８５と配管２３２とを接続して流路を形成する。また、ベローズ２４１，２４２からの空気の強制的排出を行う際には、流路切換弁は、配管１８６と配管２３２とを接続して流路を形成する。
　また、手指関節運動アシスト部１３０jのベローズ３４１j，３４２jへの強制的供給を行う際には、流路切換弁は、配管１８５と配管３３２jとを接続して流路を形成する。また、ベローズ３４１j，ベローズ３４２jからの空気の強制的排出を行う際には、流路切換弁は、配管１８６と配管３３２jとを接続して流路を形成する。さらに、ベローズ３４３jへの強制的供給を行う際には、流路切換弁は、配管１８５と配管３３３jとを接続して流路を形成する。また、ベローズ３４３jからの空気の強制的排出を行う際には、流路切換弁は、配管１８６と配管３３３jとを接続して流路を形成する。
　また、圧力制御弁は、制御部１８４による制御のもとで、空気圧力を制御して、ベローズ内の空気圧を変化させる。
　上記の制御部１８４は、ベローズからの空気の強制的排出、及び、ベローズへの空気の強制的供給の切り換え、並びに、ベローズ内の空気圧の制御を行う。かかる制御に際して、ベローズへの空気の強制的供給を行う場合には、制御部１８４は、電気－空気圧制御弁１８３が加圧ポンプ１８１と関節運動を行うベローズとを接続する流路を形成し、ベローズ内の空気圧力を調整するように、制御する。また、ベローズからの空気の強制的排出を行う場合には、制御部１８４は、電気－空気圧制御弁１８３が減圧ポンプ１８２と関節運動を行うベローズとを接続する流路を形成し、ベローズ内の空気圧力を調整するように、制御する。
　こうした制御は、実験、シミュレーション、経験等を加味した脳波、筋力に関する生体情報に基づいて行われるようになっている。ここで、脳波、筋力に関する生体情報は、不図示の検出部が、脳波、筋電図、筋肉の硬さ等を検出することで、取得するようにすることができる。
　＜装着方法＞
　以上のようにして構成された関節運動アシスト装置１００について、当該関節運動アシスト装置１００を右手に装着する装着方法を説明する。
　なお、関節運動アシスト装置１００を装着する右手は、全ての手指が曲がった状態で拘縮しているとする。
　関節運動アシスト装置１００を右手に装着するには、まず、手部装着部１１０を、手背及び手掌に装着する。手部装着部１１０を手背及び手掌に装着する際には、例えば、装着をサポートする者が、手部装着部１１０に形成された嵌入穴ＴＨに、被装着者の母指を嵌入して、手部装着部１１０を手背側に配置する。そして、手掌部分で、フック面ＭＦ１をループ面ＭＬ１に貼り付けるとともに、手掌側の手首部分で、フック面ＭＦ２をループ面ＭＬ２に貼り付ける。この結果、手部装着部１１０が、手背及び手掌に装着される。こうして手部装着部１１０が手背及び手掌に装着された状態が、図１０に示されている。
　そして、例えば、母指関節運動アシスト部１２０を母指に装着する場合には、母指関節運動アシスト部１２０を母指の指及び中手部位上に配置し、母指の指先に、母指装着部２５０に固定された指サック２５２を装着する。次に、母指装着部２５０に取り付けられたループ面２５９を、手部装着部１１０に取り付けられたフック面１１１1に貼り付ける。次いで、装着をサポートする者が、拘縮している母指をゆっくり伸ばす。そして、母指装着部２５０に固定されたバンド部材２５３を利用して、母指の基節部位と伝達部材２２３の長板部とを固定する（図５（Ａ），（Ｂ）参照）。この結果、母指関節運動アシスト部１２０が、母指に装着される。図１１には、こうして母指関節運動アシスト部１２０が母指に装着された状態が示されている。
　次いで、例えば、示指関節運動アシスト部１３０2を示指に装着する場合には、示指関節運動アシスト部１３０2を示指の指及び中手部位上に配置し、示指の指先に、手指装着部３５０2に固定された指サック３５２2を装着する。次に、手指装着部３５０2に取り付けられたループ面３５９2を、手部装着部１１０に取り付けられたフック面１１１2に貼り付ける。次いで、装着をサポートする者が、拘縮している示指をゆっくり伸ばす。そして、手指装着部３５０2に固定されたバンド部材３５３2を利用して、示指の中節部位と伝達部材３２２2の長板部とを固定し、バンド部材３５６2を利用して、示指の基節部位と伝達部材３２３2の長板部とを固定する（図７（Ａ），（Ｂ）参照）。この結果、示指関節運動アシスト部１３０2が、示指に装着される。図１２には、こうして示指関節運動アシスト部１３０2が示指に装着された状態が示されている。
　引き続いて、中指関節運動アシスト部１３０3の中指への装着、薬指関節運動アシスト部１３０4の薬指への装着、小指関節運動アシスト部１３０5の小指への装着を、上述した示指関節運動アシスト部１３０2の示指への装着と同様の工程で行う。この結果、関節運動アシスト装置１００が、右手に装着される。
　以上説明したように、本実施形態では、関節運動アシスト装置１００を手部に装着する際に、まず、手部装着部１１０を手背及び手掌に装着する。そして、母指関節運動アシスト部１２０を母指に装着する場合には、母指関節運動アシスト部１２０を母指の指及び中手部位上に配置し、母指の指先に、母指装着部２５０に固定された指サック２５２を装着する。次いで、母指装着部２５０に取り付けられたループ面２５９を、手部装着部１１０に取り付けられたフック面１１１1に貼り付ける。そして、拘縮している母指を伸ばして、母指装着部２５０に固定されたバンド部材２５３を利用して、母指の基節部位と伝達部材２２３の長板部とを固定する。
　次いで、示指関節運動アシスト部１３０2を示指に装着する場合には、示指関節運動アシスト部１３０2を示指の指及び中手部位上に配置し、示指の指先に、手指装着部３５０2に固定された指サック３５２2を装着する。次いで、手指装着部３５０2に取り付けられたループ面３５９2を、手部装着部１１０に取り付けられたフック面１１１2に貼り付ける。そして、拘縮している示指を伸ばして、手指装着部３５０2に固定されたバンド部材３５３2を利用して、示指の中節部位と伝達部材３２２2の長板部とを固定するとともに、バンド部材３５６2を利用して、示指の基節部位と伝達部材３２３2の長板部とを固定する。
　中指関節運動アシスト部１３０3の中指への装着、薬指関節運動アシスト部１３０4の薬指への装着、小指関節運動アシスト部１３０5の小指への装着についても、示指関節運動アシスト部１３０2の示指への装着と同様の工程で行う。
　この結果、関節運動アシスト装置１００を手部に装着する際に、関節運動部分以外の部位である手背及び手掌への手部装着部１１０の装着と、関節運動部分である手指及び中手部位上への母指関節運動アシスト部１２０、手指関節運動アシスト部１３０jの装着とを、別個に行うことができる。また、関節運動アシスト装置１００を手部に装着するに際して、母指関節運動アシスト部１２０、手指関節運動アシスト部１３０jの対応する手指への装着を、別個に行うことができる。このため、関節運動アシスト装置を利用する際に、手指が曲った状態で拘縮している場合であっても、関節運動アシスト装置を容易に手部に装着し、被装着者の負担の軽減や、装着をサポートする者の負荷の軽減を図ることができる。
　また、本実施形態では、手部装着部１１０を手背及び手掌に装着する際には、母指を、手部装着部１１０に形成された嵌入穴ＴＨに嵌入して、手部装着部１１０を手背側に配置する。そして、手掌部分で、フック面ＭＦ１をループ面ＭＬ１に貼り付けるとともに、手首部分で、フック面ＭＦ２をループ面ＭＬ２に貼り付ける。
　このため、手指が曲がった状態で拘縮している場合であっても、被装着者の負担の軽減や、装着をサポートする者の負荷の軽減を図り、容易かつ確実に、フィットさせた状態で、手部装着部１１０を手背及び手掌に装着することができる。また、面ファスナを使用して、手部装着部１１０を手背及び手掌に装着するため、簡易に、手部装着部１１０を手背及び手掌に装着することができる。
　また、本実施形態では、母指関節運動アシスト部１２０及び手指関節運動アシスト部１３０jを対応する手指に装着する際には、まず、母指の指先に指サックを装着し、次いで、バンド部材を利用して、手指の骨格部分と伝達部材とを固定する。このため、容易かつ確実に、母指関節運動アシスト部１２０及び手指関節運動アシスト部１３０jを対応する手指に装着することができる。
　また、本実施形態では、母指関節運動アシスト部１２０及び手指関節運動アシスト部１３０jを手部装着部１１０に取り付ける際には、面ファスナを使用する。このため、容易に、関節運動アシスト装置１００を手部に装着することができる。
　したがって、本実施形態によれば、関節運動アシスト装置を、手部に容易に装着することができる。
　［実施形態の変形］
　本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
　例えば、上記の実施形態では、母指、示指、中指、薬指、小指の順番で、対応する手指に、母指関節運動アシスト部１２０及び手指関節運動アシスト部１３０j（以下、「関節運動アシスト部」とも記す）を装着するようにしたが、手背及び手掌に手部装着部を装着した後であれば、関節運動アシスト部を対応する手指に装着する順番は、任意であってよい。
　このように、関節運動アシスト部を対応する手指に装着する順番を任意にするときには、例えば、装着をサポートする者が、最初に、棒等の器具を使用して、拘縮して閉じてしまっている小指をこじ開けて当該小指を伸ばし、小指に関節運動アシスト部を装着するようにしてもよい。こうして小指を最初に伸ばした場合には、薬指、中指の拘縮が緩和されることがあるので、次いで、薬指及び中指に、関節運動アシスト部を装着するようにしてもよい。
　また、上記の実施形態では、母指、示指、中指、薬指及び小指の五指に、関節運動アシスト部を装着するようにしたが、五指のうちの任意の１つ手指に関節運動アシスト部を装着するようにしてもよいし、また、五指のうちの２つ以上の任意の手指に関節運動アシスト部を装着するようにしてもよい。
　また、上記の実施形態では、指先に指サックを装着して、関節運動アシスト部を手部装着部に貼り付けた後に、装着をサポートする者が、拘縮している手指を伸ばすようにした。これに対して、関節運動アシスト部を手部装着部に貼り付けた後に、当該関節運動アシスト部に備えられたベローズを収縮させて、拘縮している手指を伸ばすようにしてもよい。
　また、上記の実施形態では、母指関節運動アシスト部の構成要素であるベローズ２４１、ベローズ２４２間を、可撓性を有する樹脂製の配管により連通させていた。これに対して、ベローズ２４１と調整部との間を配管で直接連通させるとともに、ベローズ２４２と調整部との間を別の配管で連通させるようにしてもよい。この場合には、母指の第１関節の関節運動及び第２関節の関節運動を独立してアシストすることができる。
　こうした場合には、母指の第１関節を動かしてはいけない患者に対しては、ベローズ２４１内の空気圧を大気開放状態にし、ベローズ２４２内の空気圧を調整することで、母指の第２関節のみの関節運動のアシストを行うことができる。また、母指の第２関節を動かしてはいけない患者に対しては、ベローズ２４２内の空気圧を大気開放状態にし、ベローズ２４１内の空気圧を調整することで、母指の第１関節のみの関節運動のアシストを行うことができる。
　また、上記の実施形態では、手指関節運動アシスト部の構成要素であるベローズ３４１、ベローズ３４２間を、可撓性を有する樹脂製の配管により連通させていた。これに対して、ベローズ３４１と調整部との間を配管で直接連通させるとともに、ベローズ３４２と調整部との間を別の配管で連通させるようにしてもよい。この場合には、手指の第１関節の関節運動、第２関節の関節運動及び第３関節の関節運動を独立してアシストすることができる。
　こうした場合には、例えば、手指の第１関節を動かしてはいけない患者に対して、第２関節及び第３関節のみの関節運動のアシストを行うことができるように、アシストすべき関節のみの関節運動をアシストすることができる。
　また、上記の実施形態では、面ファスナを利用して、手部装着部を手背及び手掌に装着するようにしたが、例えば、ボタンを利用する等、他の方法で、手部装着部を手背及び手掌に装着するようにしてもよい。
　また、上記の実施形態では、面ファスナを利用して、関節運動アシスト部を手部装着部に取り付けるようにしたが、例えば、ボタンを利用する等、他の方法で、関節運動アシスト部を手部装着部に取り付けるようにしてもよい。
　また、上記の実施形態では、関節運動アシスト部を手指に装着する際に、指サックで指先を固定したが、バンド部材で指先を固定するようにしてもよい。こうした場合には、手指への関節運動アシスト部の装着に際し、例えば、加齢により手指が太くなったり又は細くなったりした被装着者等、手指の太さが様々な複数の被装着者に対応することができる。
　また、上記の実施形態では、バンド部材は、装着部材に固定されるようにしたが、装着部材に固定されていなくてもよい。
　また、上記の実施形態では、装着をサポートする者が、被装着者の手部に関節運動アシスト装置を装着するようにしたが、関節運動アシスト装置を装着する者自身で、関節運動アシスト装置を自身の手部に装着するようにしてもよい。
　また、上記の実施形態では、人体の右手の手指の運動をアシストする関節運動アシスト装置を説明したが、左手の手指の運動をアシストする関節運動アシスト装置であってもよいことは勿論である。
　また、本実施形態においては、樹脂製のベローズを採用したが、伸縮自在であり、人体に装着される装置の重さ等の負担をかけることがない素材であれば、他の素材であってもよい。
　また、本発明の関節運動アシスト装置は、作動流体を空気としたが、他の気体や、水や油等の液体であってもよい。
　本発明の関節運動アシスト装置は、介護や福祉の分野で利用する場合には、リハビリテーション用として装着するだけでなく、力が弱っている者がパワーアシスト用の装置としても利用することができる。また、本発明の関節運動アシスト装置は、介護や福祉の分野以外で、物を掴む等のパワーアシスト装置としても利用することができる。
　また、上記の実施形態においては、人体の関節運動をアシストする関節運動アシスト装置に本発明を適用したが、関節機構を有する人体以外の内骨格形の哺乳類、内骨格形のロボット等の所定対象物の関節運動アシスト装置にも本発明を適用することができる。
　以上説明したように、本発明の関節運動アシスト装置は、所定対象物の関節運動をアシストする関節運動アシスト装置に適用することができる。また、本発明の関節運動アシスト装置の装着方法は、所定対象物の関節運動をアシストする関節運動アシスト装置の装着に適用することができる。

Claims (10)

  1. 　所定対象物の関節運動をアシストする関節運動アシスト装置であって、
    　前記所定対象物における関節運動をアシストすべき関節ごとに用意され、前記関節の回動運動の回動軸に対して垂直方向の関節部分に配置された場合に、前記関節運動をアシストする力を発生させる少なくとも１つの伸縮自在なベローズと；
    　前記ベローズの端部に接続され、前記関節に接続される接続部位に配置された場合に、前記ベローズの伸縮に起因する前記関節運動をアシストする力を、前記関節に伝える伝達部材と；
    　前記関節運動をアシストすべき関節及び前記関節に接続される接続部位を含む関節運動部分に装着される第１装着部と；
    　前記所定対象物における前記関節運動部分以外の部位に装着される柔軟性の第２装着部と；を備え、
    　前記第１装着部は、
    　　前記ベローズに接続された前記伝達部材を固定的に取り付け、
    　　前記関節運動アシスト装置が前記所定対象物に装着される場合に、前記関節運動部分上に配置される装着部材、前記関節運動部分の端部を固定する端部固定部、及び、前記関節に接続される接続部位と前記伝達部材とを固定する接続部位固定部を有し、
    　　着脱可能に前記第２装着部に取り付けられる、
    　ことを特徴とする関節運動アシスト装置。
  2. 　前記第１装着部は、面ファスナで前記第２装着部に取り付けられる、ことを特徴とする請求項１に記載の関節運動アシスト装置。
  3. 　前記関節運動をアシストすべき関節は、手指の少なくとも１つの関節であり、
    　前記第１装着部の前記端部固定部は、前記手指の指先に装着される指サックである、
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の関節運動アシスト装置。
  4. 　前記第２装着部には、嵌入穴が形成され、
    　前記嵌入穴に母指が嵌入されて、前記第２装着部が手背及び手掌に装着された後に、前記指サックが前記手指の指先に装着され、この後、前記第１装着部は前記第２装着部に取り付けられる、
    　ことを特徴とする請求項３に記載の関節運動アシスト装置。
  5. 　前記第１装着部は、
    　　母指に装着される母指装着部；示指に装着される示指装着部；中指に装着される中指装着部；薬指に装着される薬指装着部；及び、小指に装着される小指装着部；の少なくとも１つの指装着部を備え、
    　前記少なくとも１つの指装着部のそれぞれは、互いに分離している装着部である、
    　ことを特徴とする請求項３又は４に記載の関節運動アシスト装置。
  6. 　前記母指装着部には、
    　　母指の第１関節の関節運動をアシストする母指第１関節対応ベローズの一方側端部に接続され、末節骨に沿って配置される母指末節骨対応伝達部材と、
    　　前記母指第１関節対応ベローズの他方側端部に接続されるとともに、母指の第２関節の関節運動をアシストする母指第２関節対応ベローズの一方側端部に接続され、基節骨に沿って配置される母指基節骨対応伝達部材と、
    　　前記母指第２関節対応ベローズの他方側端部に接続され、中手骨に沿って配置される母指中手骨対応伝達部材と、が固定されている、
    　ことを特徴とする請求項５に記載の関節運動アシスト装置。
  7. 　前記示指装着部、前記中指装着部、前記薬指装着部及び前記小指装着部のそれぞれには、
    　　第１関節の関節運動をアシストする第１関節対応ベローズの一方側端部に接続され、末節骨に沿って配置される末節骨対応伝達部材と、
    　　前記第１関節対応ベローズの他方側端部に接続されるとともに、第２関節の関節運動をアシストする第２関節対応ベローズの一方側端部に接続され、中節骨に沿って配置される中節骨対応伝達部材と、
    　　前記第２関節対応ベローズの他方側端部に接続されるとともに、第３関節の関節運動をアシストする第３関節対応ベローズの一方側端部に接続され、基節骨に沿って配置される基節骨対応伝達部材と、
    　　前記第３関節対応ベローズの他方側端部に接続され、中手骨に沿って配置される中手骨対応伝達部材と、が固定されている、
    　ことを特徴とする請求項５又は６に記載の関節運動アシスト装置。
  8. 　請求項１～７のいずれか一項に記載の関節運動アシスト装置の装着方法であって、
    　前記第２装着部を、前記所定対象物における前記関節運動部分以外の部位に装着する装着工程と；
    　前記第１装着部の前記端部固定部を、前記関節運動部分の端部に固定する第１固定工程と；
    　前記第１装着部を、前記第２装着部に取り付ける取付工程と；
    　前記第１装着部の前記接続部位固定部により、前記接続部位と前記伝達部材とを固定する第２固定工程と；
    　を備えることを特徴とする関節運動アシスト装置の装着方法。
  9. 　前記関節運動をアシストすべき関節を伸展状態にする関節伸展工程を更に備え、
    　前記関節伸展工程は、前記取付工程の後、かつ、前記第２固定工程の前に行われる工程である、
    　ことを特徴とする請求項８に記載の関節運動アシスト装置の装着方法。
  10. 　前記関節伸展工程では、前記ベローズが関節伸展運動を行う力を発生させて、前記関節を伸展状態にする、ことを特徴とする請求項９に記載の関節運動アシスト装置の装着方法。
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