WO2016134432A1 - Sistema, método e dispositivo para coleta de contêineres - Google Patents

Sistema, método e dispositivo para coleta de contêineres Download PDF

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WO2016134432A1
WO2016134432A1 PCT/BR2015/050022 BR2015050022W WO2016134432A1 WO 2016134432 A1 WO2016134432 A1 WO 2016134432A1 BR 2015050022 W BR2015050022 W BR 2015050022W WO 2016134432 A1 WO2016134432 A1 WO 2016134432A1
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WO
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container
support assembly
hooks
actuator
actuation
Prior art date
Application number
PCT/BR2015/050022
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English (en)
French (fr)
Inventor
Silvano DA SILVA SOARES
Luiz ÉRICO BACHTOLD
Marcelo FERNANDES WEINFURTER
Original Assignee
Da Silva Soares Silvano
Érico Bachtold Luiz
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Filing date
Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/04—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with a tipping movement of load-transporting element
    • B60P1/30—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with a tipping movement of load-transporting element in combination with another movement of the element
    • B60P1/34—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with a tipping movement of load-transporting element in combination with another movement of the element the other movement being raising or lowering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/48—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using pivoted arms raisable above load-transporting element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
    • B65F3/02—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto
    • B65F3/12—Conjoint motion of lids, flaps, and shutters on vehicle and on receptacle; Operation of closures on vehicle conjointly with tipping of receptacle

Definitions

  • the present invention relates to a system, method and device for collecting containers, so that such a device can be installed on different models of collecting or compacting vehicles without major modifications to the vehicle structure, allowing that the same container collection device can be used in several vehicles of a fleet, according to maintenance needs, vehicle availability, among others.
  • the container collection system also allows the collection cycle to be entirely performed by a single operator, who may be the driver of the compactor vehicle itself.
  • Container collection systems are known to the person of the art which comprise a container collection device installed on a collection vehicle and / or compactor. Usually these containers are used for waste collection in urban areas, and are arranged on the sides of the streets or on sidewalks. Thus, to empty the container and allow it to continue to be used, a compactor vehicle moves to the container according to a pre-established schedule, and the collection device installed in the vehicle is responsible for coupling to the container, lift the container to the vehicle body, pivot the container to empty it into the vehicle body, return the container to its initial position and detach it from the container.
  • container collection systems and container collection devices fulfill their function of allowing waste contained within containers to be dumped into the body of a collection vehicle, such systems and devices are designed to operate in container models. specific vehicles and it is not possible to install them in vehicles other than those specified in the initial design.
  • the present invention proposes a container collection system, method and device which is designed to be installed and operate normally on various models of collecting or compacting vehicles by minor changes in the body structure of the container. vehicle.
  • Another object of the present invention is a container collecting device installed in the rear region of collecting and / or compacting vehicles, without occupying usable space in the body of the vehicle.
  • the present invention provides a container collecting system, method and device which can be operated by a single operator from inside the vehicle cabin by means of automated drives and camera control.
  • the present invention relates to a container collection system and method, which system is installed in a compactor or collector vehicle and may be used in any container emptying operation which is returned to its initial positions. automated, after being emptied, and the entire operation can be controlled solely by the driver of the vehicle in which the system is installed.
  • the container collection system uses a collection device which is installed in the rear of the vehicle and is fitted with a shoe sets and an extendable arm that supports a support set, which is designed to be attached to a container.
  • This system also has cameras to monitor and control the movement of the collecting device during the entire process of emptying the container.
  • Figure 1 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with an example embodiment of the collecting device (D) in retracted position;
  • Fig. 1A is an enlarged view of detail (a) of Fig. 1;
  • Figure 2 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with an example embodiment of the collecting device (D) posterior to the first pivoting movement of the support assembly (D1);
  • Figure 2A is an enlarged view of detail (b) of Figure 2;
  • Figure 3 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with an exemplary embodiment of the collecting device (D) posterior to the first arm extension movement (D2);
  • Fig. 3A is an enlarged view of detail (c) of Fig. 3;
  • FIG. 4 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with an exemplary embodiment of the device.
  • Figure 4A is an enlarged view of detail (d) of Figure 4.
  • Figure 5 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with the upper arms (G3) open for coupling unit (A) to a container model (C);
  • Fig. 5A is an enlarged view of detail (e) of Fig. 5;
  • FIG. 6 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with unit (A) already coupled to a container model (C);
  • Fig. 6A is an enlarged view of detail (f) of Fig. 6;
  • FIG. 7 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with the articulated garbage collection container (C) in the vehicle bucket (V);
  • Fig. 7A is an enlarged view of detail (g) of Fig. 7;
  • FIG. 8 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention with the articulated claws (G) for coupling the unit (A) with a container model (C);
  • Fig. 8A is an enlarged view of detail (h) of Fig. 8;
  • Figure 9 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with unit (A) already coupled to a container model (C);
  • Figure 9A is an enlarged view of detail (i) of Figure 9;
  • FIG. 10 is a side perspective view of the coupling unit (A);
  • Figure 11 is a front view of the coupling unit (A);
  • Figure 12 represents a top view of the coupling unit (A);
  • Figure 13 is a front perspective view of an example embodiment of the collecting device (D);
  • Figure 14 represents a rear perspective view of an example embodiment of the collecting device (D);
  • Figure 15 is a front perspective view of the container model (C).
  • Figure 16 is a front perspective view of the container model (C);
  • Figure 17 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with a second embodiment of the collecting device (D) in retracted position;
  • Figure 17A is an enlarged view of detail (j) of Figure 17;
  • FIG. 18 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with a second embodiment of the collecting device (D) posterior to the first pivoting movement of the support assembly (D1);
  • Figure 18A is an enlarged view of detail (k) of Figure 18;
  • Figure 19 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with a second embodiment of the collecting device (D) posterior to the first arm extension movement (D2);
  • Figure 19A is an enlarged view of detail (I) of Figure 19;
  • Figure 20 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with a second embodiment of the collecting device (D) posterior to the second pivoting movement of the support assembly (D1);
  • Figure 20A is an enlarged view of the detail (m) of Figure 20;
  • Figure 21 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with a second embodiment of the collecting device (D), with unit (B) already coupled to a container model (C ");
  • Figure 21A represents an enlarged view of detail (n) of Figure 21;
  • FIG. 22 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with a second embodiment of the collection device (D), with an articulated container (C ”) for garbage collection in the vehicle bucket (V);
  • FIG. 23 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with a second embodiment of the collecting device (D), with the unit (B) already coupled to a container model (C );
  • Figure 23A is an enlarged view of detail (o) of Figure 23;
  • FIG. 24 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with a second embodiment of the collecting device (D), with unit (B) already coupled to a container model (C ") with the lid (C2") already open;
  • Fig. 24A is an enlarged view of detail (p) of Fig. 24;
  • FIG. 25 is a schematic perspective view of the system (1) of the present invention, with a second embodiment of the collection device (D), with an articulated container model (C ") for garbage collection in the vehicle bucket (V);
  • Fig. 26 is a front perspective view of a second embodiment of the collecting device (D);
  • Fig. 27 is a front view of a second embodiment of the collecting device (D);
  • Figure 28 is a top view of a second embodiment of the collecting device (D); and, Fig. 29 is a side view of a second embodiment of the collecting device (D).
  • the present invention relates to a system (1) for collecting containers (C), tanks, buckets or any other stationary containers.
  • Figure 1 illustrates the system (1) installed on a compactor vehicle (V).
  • system (1) may be installed on different models of compacting vehicles and / or carriers without departing from the scope of protection of the present invention.
  • System (1) can be used for any emptying of containers (C), tanks, buckets or any other stationary containers, which are automatically emptied and returned to their initial positions, the entire operation being It can only be controlled by the driver of the vehicle in which the system (1) is installed.
  • said system (1) utilizes a collecting device (D) conveniently located in the rear region of a compactor vehicle (V).
  • such device (D) for carrying out the installation of said collecting device (D) in the vehicle (V), such device (D) is provided with structural elements (4). which preferably comprise holes (40). Such holes (40) are intended to receive fasteners (not shown) which are used to couple the collecting device (D) to the vehicle (V). This way the collector device (D) can be easily uninstalled and installed in another vehicle (V).
  • said collecting device (D) is provided with side walls (3) which simultaneously support sets of shoes (2). and an arm (D2), said arm (D2) supporting a support assembly (D1) which is conveniently configured to be coupled to a container (C). Also preferably between said side walls (3) an inclined plate (5) is provided which increases the capacity of the bucket (V1), in addition to directing the waste to the vehicle (V1) bucket (V) and further provides greater structural resistance to the collection device ( D).
  • Shoe assemblies (2) are used to ensure stabilization of the rear region of the vehicle (V). In this way, when actuated, the shoe sets (2) are moved vertically downwards.
  • Said arm (D2) is extendable and is preferably characterized by a telescopic arm.
  • the support assembly (D1) can be moved linearly when extending or retracting the arm (D2).
  • said support assembly (D1) is installed on the arm (D2) so as to perform rotational movements about a first axis (x) and a second axis (y).
  • This container collection system (1) utilizes cameras (not shown) to monitor and assist in controlling the movement of the collecting device (D) during the entire process of emptying the container (C). , such control being performed by an operator.
  • cameras Preferably, three cameras are used, which are preferably arranged on the vehicle's bucket (V1) and / or the collecting device (D) so that they are positioned to show the coupling region of the container (C). , the depth of the container (C) positioned parallel to the vehicle (V), and also the interior of the container (C) at the position in which it is rotated to dump garbage (V1) of the vehicle (V).
  • This system (1) uses a method for collecting containers (C), which method comprises the following steps:
  • the support assembly (D1) of the collecting device (D) performs a first pivoting movement about an axis (x) in a clockwise direction when observed. to the left of the vehicle (V) (see figure 2).
  • the first pivoting movement of the support assembly (D1) may occur around another axis and / or in another direction of rotation without departing from the scope of protection of the present invention.
  • the pivoting movement of the support assembly (D1) may be repeated a plurality of times, and is preferably repeated three times to ensure emptying of the container (C).
  • said collecting device (D) is provided with side walls (3).
  • the arm (D2) and the support assembly (D1) are simultaneously pivoted to a position where the support assembly (D1) is outside the limits represented by the walls. sides (3).
  • step "d" above the arm (D2) is extended to move the support assembly (D1) to a position that exceeds the planes defined by the sides of the vehicle (V) and the collecting device (D), so that said support assembly (D1) can be pivoted again without physical interference with the vehicle (V) or the device (D).
  • the pivoting movement of the support assembly (D1) indicated in step "e” above occurs about an axis (y) in a counter-clockwise direction when viewed from above the vehicle. (V) (see figure 4).
  • the second pivoting movement of the support assembly (D1) may occur around another axis and / or in another direction of rotation, without departing from the scope of protection of the present invention.
  • the second rotation movement of the support assembly (D1) is terminated when it is parallel to the vehicle (V), ie when it has rotated approximately 90 e .
  • step "f" The level adjustment and forward motion indicated in step "f" above is controlled by the operator, who may use one or more cameras positioned to show the container docking region (C) and the depth of container (C), providing better sense of distance between collection device components (D) and container (C).
  • movements for leveling and advancing the support assembly (D1) towards a container (C) may occur alternately in a fractional manner, ie they will not necessarily occur all at once.
  • the support assembly (D1) will be described as illustrated by the accompanying figures 1 through 14, so as to enable coupling of said support assembly (D1) with two different designs.
  • the support assembly (D1) is provided with a coupling unit (A) which is capable of vertically linear movement and pivoting movement with respect to said support assembly (D1).
  • the coupling unit (A) is connected to the support assembly (D1) by means of a reinforced support (A2), which is connected to vertical actuators (A5), enabling the vertically linear movement of the support (A2) and hence of the coupling unit (A).
  • connection between the reinforced bracket (A2) and the coupling unit (A) is made by means of a pivot shaft (A3), allowing the pivoting movement of the coupling unit (A) relative to the assembly.
  • support (D1) when actuating a horizontal actuator (A6) which is disposed on the reinforced support (A2).
  • Said coupling unit (A) is provided with a lower stop (A4), in addition to a pair of jaws (G), which are positioned against each other in an aligned manner with such jaws (G). connected to the coupling (A) by means of retractable rods (A1) which can be moved by means of actuators (not shown).
  • Each claw (G) is formed by a pivotable support (G1) which is provided with a hook (G10) and an arm (G2). Said arm (G2), in turn, is provided with a hook (G20) and supports an upper arm (G3). Finally, said upper arm (G3) is provided with a front locking element (G30) and a rear locking element (G31).
  • the upper arm (G3) is arranged over the lower arm (G2) so that the front locking element (G30) and the hook (G20) are joined together by a pivot shaft (G4).
  • an actuator (G5) is allocated between said arms (G2 and G3).
  • the upper arm (G3) is capable of pivoting around said axis (G4).
  • Said swivel bracket (G1) is provided with an actuator (G7) and attached to the coupling unit (A) by means of a pivot shaft (G6).
  • the pivoting support (G1) is capable of articulating around said axis (G6).
  • the support assembly (D1) will be described as illustrated by the accompanying figures 17 to 29, so as to enable coupling of said support assembly (D1) with two different models of containers (C "and C").
  • the support assembly (D1) is provided with a coupling unit (B) which is capable of vertically linear movement and pivoting movement with respect to said support assembly (D1).
  • the coupling unit (B) is connected to the support assembly (D1) by means of reinforced supports (B2), which are connected with retractable rods (B1) and provided with pivot shafts (B3), allowing the pivoting movement of the coupling unit (B) relative to the support assembly (D1) when performing at least one actuator (not shown).
  • Said retractable rods (B1) may be moved by means of at least one actuator (B10).
  • This coupling unit (B) is also provided with retractable arms (B4) which can be moved by at least one actuator (B40) and are perpendicularly connected to the retractable rods (B1). Furthermore, such retractable arms (B4) are provided with claws (H), each claw (H) being formed by a first pivot rod (H1), a second pivot rod (H2), a first hook (H3) and a second hook (H4).
  • said first pivot rod (H1) is provided with a first pivot shaft (H10) and a retractable element (not shown), while the second pivot rod (H2) is provided with a second pivot shaft. joint (H20).
  • step “g" which indicates the coupling of the support assembly (D1) to the container (C)
  • step “g" which indicates the coupling of the support assembly (D1) to the container (C)
  • it may comprise different substeps according to the particular example of configuration of the support assembly (D1) for coupling in examples of. specific container models (C, C "and C") as described below.
  • step "g" of system (1) uses a method with coupling unit (A) which comprises the following substeps:
  • Actuator actuation (G5) for retracting the upper arms (G3) so that the rear locking elements (G31) are positioned over the hooks (G10) for locking the handles (C1 ');
  • step" g “of system (1) uses a method with coupling unit (A) which comprises the following substeps:
  • Actuating actuators (G7) to support the support (G1) around the axis (G6), so that the jaws (G) make articulation movement of approximately 90 e ;
  • step "k” is eliminated and step “g” of system (1) uses a method with coupling unit (B) which comprises the following substeps:
  • Actuator actuation for pivoting bracket (B2) about shaft (B3) so that arms (B4) pivot to a position where first hooks (H3) are in position lower height than the container snap-on handles (C1 ");
  • Actuator drive (not shown) for pivoting coupling unit (B) to a position where the first hooks (H3) are coupled to the container (C ") snap-on handles (C") The;
  • Actuator actuation for opening the first pivot rod (H1) around the first pivot axis (H10) by approximately 90 and so that the container side (C ") is supported on the first swivel rod (H1); [0110] Actuator actuation (B10) for repositioning the retractable rods (B1) so that the container (C ") is centered relative to the coupling unit (B);
  • Actuator drive (not shown) for pivoting second pivot rods (H2) around second pivot axes (H20) for moving lid (C2 ") of container (C").
  • step "k” is replaced by substeps “XI” and “XII” described below, and step “g” of system (1) uses a coupling unit method (B), which comprises the following substeps:
  • Actuator actuation for pivoting bracket (B2) about axis (B3) so that arms (B4) pivot to a position where first hooks (H3) are in position lower height than the container snap-on handles (C1 '");
  • Actuator actuation (not shown) for opening the first pivot rod (H1) around the first pivot shaft (H10) to a position where the second hooks (H4) are under the locking handles ( C 2 '');
  • Actuator actuation for vertically moving the second hooks (H4) vertically to a position where the locking handles (C2 '") are supported by the second hooks (H4);
  • Actuator actuation for articulating the coupling unit (B) to suspend the container (C "), with the first hooks (H3) moving the locking handles (C1 '") to up;
  • Actuator drive (not shown) for pivoting coupling unit (B) to raise container (C '");
  • said collecting device (D) comprises sensors (not shown), such as pressure, for controlling the advance movements of arm (D2) and retractable rods (A1 and B1), which are prevented. to make improper movements against obstacles in their path.
  • said system (1) comprises at least one presence sensor (not shown), which is responsible for preventing the operation of system (1) when the presence of bodies, such as persons, improperly positioned in the radius. action of the collecting device (D).
  • the coupling units (A and B) may comprise vibrating devices (not shown) which may be actuated when coupling said coupling units (A and B) with containers (C) during the emptying step of these containers (C) in the bucket (V1) of the vehicle (V).
  • vibrating devices not shown
  • this emptying of said containers (C) ends up being facilitated.
  • step “k” the container (C) can be emptied with the aid of these vibrating devices (not shown) without the need to repeat the pivoting movement of the support assembly (D1).
  • system (1) may further comprise a set of valves (not shown) for manually actuating the actuators of the collecting device (D).
  • said collecting device (D) can still be operated to prevent the vehicle (V) from traveling with such collecting device (D) in extended position.
  • said system (1) also comprises weight management software, which identifies in real time the amount by weight of waste that has been deposited in the bucket (V1) of the vehicle (V).
  • said system (1) comprises software responsible for managing the movement sequence of the collecting device (D), which consists of a programmed movement sequence for extension and retraction of the collecting device (D).
  • This programming facilitates operation in the displacement functions of said collecting device (D) from the retracted position to the collecting position, and vice versa.
  • container spillage (C) container spillage
  • container coupling and uncoupling (C) container coupling and uncoupling
  • containers (C, C "and C”) are configured solely by the specific models, such models being pointed out in this report only for the purpose of exemplifying specific aspects of the present invention, in order to facilitate their understanding.
  • said container (C) may be configured by any container model, including said containers (C, C "and C”).

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  • Refuse-Collection Vehicles (AREA)

Abstract

A presente invenção refere-se a um sistema (1) de coleta de contêineres (C), tanques, caçambas ou quaisquer outros recipientes estacionários. O sistema (1) é instalado em um veículo (V) e é utilizado para qualquer operação de esvaziamento de contêineres (C), tanques, caçambas ou quaisquer outros recipientes estacionários, os quais são esvaziados e devolvidos para suas posições iniciais de maneira automatizada, sendo que toda a operação pode ser controlada unicamente pelo motorista do veículo no qual o sistema (1) está instalado. O sistema (1) utiliza- se de um dispositivo coletor (D), instalado na região traseira do veículo (V), sendo o dispositivo coletor (D) dotado de um braço (D2) extensível que sustenta um conjunto suporte (D1), o qual é capaz de realizar um primeiro movimento de articulação em torno de um eixo (x) e um segundo movimento de articulação em torno de um eixo (y).

Description

SISTEMA, MÉTODO E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES
[01] A presente invenção refere-se a um sistema, método e dispositivo para coleta de contêineres, de forma que tal dispositivo possa ser instalado em diferentes modelos de veículos coletores ou compactadores, sem haver necessidade de grandes modificações na estrutura do veículo, permitindo que o mesmo dispositivo de coleta de contêineres possa ser utilizado em diversos veículos de uma frota, conforme necessidades de manutenção, disponibilidade de veículos, entre outras. O sistema de coleta de contêineres também permite que o ciclo de coleta seja inteiramente realizado por um único operador, o qual pode ser o próprio motorista do veículo compactador.
Histórico da Invenção
[02] São conhecidos do homem da técnica sistemas de coleta de contêineres, os quais compreendem um dispositivo coletor de contêineres instalado em um veículo coletor e/ou compactador. Normalmente esses contêineres são utilizados para recolhimento de lixo em regiões urbanas, e são dispostos nas laterais das ruas ou sobre calçadas. Dessa forma, para esvaziar o contêiner e permitir que o mesmo possa continuar a ser utilizado, um veículo compactador se desloca até o contêiner segundo um cronograma pré-estabelecido, sendo que o dispositivo coletor instalado no veículo é responsável por acoplar-se ao contêiner, elevar o contêiner até a carroceria do veículo, articular o contêiner para esvaziá-lo na carroceria do veículo, devolver o contêiner para sua posição inicial e desacoplar-se do contêiner.
[03] Atualmente, existem dispositivos coletores de contêineres projetados para serem instalados na região frontal, na região lateral ou na região traseira do veículo coletor e/ou compactador.
[04] Dentre os sistemas de coleta de contêineres e os dispositivos coletores de contêineres conhecidos, podemos citar o documento de patente AU694836, depositado em 27 de Novembro de 1995, originalmente intitulado "AUTOMATED REFUSE VEHICLE", o qual apresenta um dispositivo automatizado para coleta de materiais em contêineres, utilizando um braço de pinça para ser acoplado ao contêiner ao nível do solo. O braço de pinça é instalado em um braço de elevação, o qual é instalado em um veículo e se movimenta para elevar o contêiner acoplado ao braço de pinça, de maneira a despejar o material presente no interior desse contêiner em uma abertura da caçamba do veículo. Tal dispositivo automatizado deve ser instalado na região frontal do veículo, movimentando-se sobre a cabine do mesmo.
[05] Podemos citar também o documento de patente EP0695702, depositado em 01 de Agosto de 1995, originalmente intitulado "REFUSE COLLECTION VEHICLE", o qual descreve um veículo dotado de caçamba para depósito de lixo, além de um dispositivo instalado na região traseira do veículo para acoplamento e movimentação de contêineres de lixo, dispostos em ruas ou calçadas. Tal dispositivo é capaz de articular-se e estender-se para movimentar o contêiner de forma a despejar o lixo, contido em seu interior, na caçamba do veículo.
[06] Podemos citar ainda o documento de patente US4889462, depositado em 30 de Dezembro de 1987, originalmente intitulado "LOADING APPARATUS FOR EMPTYING CONTAI NE RS INTO A COMMON RECEPTACLE", o qual também apresenta um veículo dotado de caçamba para depósito de lixo e de um dispositivo para coleta de contêineres, sendo tal dispositivo capaz de acoplar-se ao contêiner e movimentá-lo, de maneira que o lixo contido no interior do contêiner seja despejado no interior da caçamba do veículo. Porém, esse dispositivo é instalado na lateral do veículo, de forma que a coleta do contêiner aconteça lateralmente à caçamba do veículo.
[07] Porém, apesar desses sistemas de coleta de contêineres e dispositivos coletores de contêineres cumprirem sua função de permitir que o lixo contido no interior dos contêineres seja despejado na caçamba de um veículo coletor, tais sistemas e dispositivos são projetados para operar em modelos de veículos específicos, não sendo possível sua instalação em veículos diferentes do especificado no projeto inicial.
[08] Outra desvantagem do estado da técnica, apresentada pelos documentos de patente AU694836 e EP0695702, consiste na necessidade de manobrar o veículo de forma conveniente para que o dispositivo coletor possa ser acoplado ao contêiner. No caso do documento AU694836, o dispositivo é instalado na região frontal do veículo e, devido ao funcionamento desse dispositivo, é necessário que o veículo seja posicionado de frente para o contêiner a ser coletado, enquanto que no caso do documento EP0695702, o dispositivo é instalado na região traseira do veículo e, também devido ao funcionamento desse dispositivo, é necessário que o veículo seja posicionado para o lado oposto ao contêiner a ser coletado. Em ambos os casos, é necessário que o veículo seja posicionado transversalmente à rua, já que os contêineres de coleta de lixo são normalmente posicionados nas laterais das ruas ou sobre calçadas. Dessa forma, o fluxo normal de trânsito acaba por ser prejudicado a cada vez que a coleta é realizada.
[09] Uma desvantagem do estado da técnica, apresentada pelo documento de patente US4889462, é caracterizada pelo fato do dispositivo coletor instalado no veículo ocupar um espaço considerável da caçamba desse veículo, diminuindo o volume útil da caçamba para recebimento do lixo coletado dos contêineres, já que o mesmo é instalado em sua lateral.
[010] Visando solucionar esses inconvenientes, a presente invenção propõe um sistema, método e dispositivo para coleta de contêineres, o qual é projetado para ser instalado e operar normalmente em diversos modelos de veículos coletores ou compactadores, mediante pequenas alterações na estrutura da caçamba do veículo.
[011] É também um objetivo da presente invenção prover um sistema de coleta de contêineres que opere quando do posicionamento paralelo do veículo em relação ao contêiner, prevenindo alterações no fluxo normal do trânsito na rua.
[012] É outro objetivo da presente invenção um dispositivo para coleta de contêineres instalado na região traseira de veículos coletores e/ou compactadores, sem ocupar espaço útil na caçamba do veículo.
[013] Vantajosamente, a presente invenção apresenta um sistema, método e dispositivo para coleta de contêineres, o qual pode ser operado por um único operador, de dentro da cabine do veículo, por meio de acionamentos automatizados e controle por câmeras.
Breve descrição da invenção
[014] A presente invenção refere-se a um sistema e método de coleta de contêineres, sendo tal sistema instalado em um veículo compactador ou coletor, podendo ser utilizado em qualquer operação de esvaziamento de contêineres, os quais são devolvidos para suas posições iniciais de maneira automatizada, após serem esvaziados, sendo que toda a operação pode ser controlada unicamente pelo motorista do veículo no qual o sistema está instalado.
[015] Para isso, o sistema de coleta de contêineres utiliza-se de um dispositivo coletor, o qual é instalado na região traseira do veículo e é dotado de conjuntos de sapatas e um braço extensível que sustenta um conjunto suporte, o qual é projetado para ser acoplado em um contêiner. Esse sistema é dotado também de câmeras, para monitoramento e controle da movimentação do dispositivo coletor durante todo o processo de esvaziamento do contêiner.
[016] A fim de melhor elucidar o presente sistema de coleta de contêineres e dispositivo intercambiável para coleta de contêineres, são apresentadas a seguir figuras esquemáticas de uma realização particular da invenção, cujas dimensões e proporções não são necessariamente as reais, pois as figuras têm apenas a finalidade de apresentar didaticamente seus diversos aspectos, cuja abrangência de proteção está determinada apenas pelo escopo das reivindicações anexas.
Breve descrição dos desenhos
[017] O sistema de coleta de contêineres e dispositivo intercambiável para coleta de contêineres será descrito a seguir com base nos desenhos em anexo, nos quais:
[018] - a figura 1 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1) da presente invenção, com um exemplo de realização do dispositivo coletor (D) em posição recolhida;
[019] - a figura 1A representa uma vista ampliada do detalhe (a) da figura 1 ;
[020] - a figura 2 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1) da presente invenção, com um exemplo de realização do dispositivo coletor (D) em posição posterior ao primeiro movimento de articulação do conjunto suporte (D1);
[021] - a figura 2A representa uma vista ampliada do detalhe (b) da figura 2;
[022] - a figura 3 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1) da presente invenção, com um exemplo de realização do dispositivo coletor (D) em posição posterior ao primeiro movimento de extensão do braço (D2);
[023] - a figura 3A representa uma vista ampliada do detalhe (c) da figura 3;
[024] - a figura 4 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1) da presente invenção, com um exemplo de realização do dispositivo coletor (D) em posição posterior ao segundo movimento de articulação do conjunto suporte (D1);
[025] - a figura 4A representa uma vista ampliada do detalhe (d) da figura 4;
[026] - a figura 5 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1) da presente invenção, com os braços superiores (G3) abertos para acoplamento da unidade (A) com um modelo de contêiner (C);
[027] - a figura 5A representa uma vista ampliada do detalhe (e) da figura 5;
[028] - a figura 6 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1) da presente invenção, com a unidade (A) já acoplada em um modelo de contêiner (C);
[029] - a figura 6A representa uma vista ampliada do detalhe (f) da figura 6;
[030] - a figura 7 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1) da presente invenção, com o contêiner (C) articulado para coleta do lixo na caçamba do veículo (V);
[031] - a figura 7A representa uma vista ampliada do detalhe (g) da figura 7;
[032] - a figura 8 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1) da presente invenção, com as garras (G) articuladas para acoplamento da unidade (A) com um modelo de contêiner (C);
[033] - a figura 8A representa uma vista ampliada do detalhe (h) da figura 8;
[034] - a figura 9 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1) da presente invenção, com a unidade (A) já acoplada em um modelo de contêiner (C);
[035] - a figura 9A representa uma vista ampliada do detalhe (i) da figura 9;
[036] - a figura 10 representa uma vista em perspectiva lateral da unidade de acoplamento (A);
[037] - a figura 11 representa uma vista frontal da unidade de acoplamento (A); [038] - a figura 12 representa uma vista superior da unidade de acoplamento (A);
[039] - a figura 13 representa uma vista em perspectiva frontal de um exemplo de realização do dispositivo coletor (D);
[040] - a figura 14 representa uma vista em perspectiva posterior um exemplo de realização do dispositivo coletor (D);
[041] - a figura 15 representa uma vista em perspectiva frontal do modelo de contêiner (C); e
[042] - a figura 16 representa uma vista em perspectiva frontal do modelo de contêiner (C);
[043] - a figura 17 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1 ) da presente invenção, com um segundo exemplo de realização do dispositivo coletor (D) em posição recolhida;
[044] - a figura 17 A representa uma vista ampliada do detalhe (j) da figura 17;
[045] - a figura 18 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1 ) da presente invenção, com um segundo exemplo de realização do dispositivo coletor (D) em posição posterior ao primeiro movimento de articulação do conjunto suporte (D1 );
[046] - a figura 18A representa uma vista ampliada do detalhe (k) da figura 18;
[047] - a figura 19 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1 ) da presente invenção, com um segundo exemplo de realização do dispositivo coletor (D) em posição posterior ao primeiro movimento de extensão do braço (D2);
[048] - a figura 19A representa uma vista ampliada do detalhe (I) da figura 19;
[049] - a figura 20 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1 ) da presente invenção, com um segundo exemplo de realização do dispositivo coletor (D) em posição posterior ao segundo movimento de articulação do conjunto suporte (D1 );
[050] - a figura 20A representa uma vista ampliada do detalhe (m) da figura 20; [051] - a figura 21 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1) da presente invenção, com um segundo exemplo de realização do dispositivo coletor (D), com a unidade (B) já acoplada em um modelo de contêiner (C");
[052] - a figura 21 A representa uma vista ampliada do detalhe (n) da figura 21 ;
[053] - a figura 22 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1) da presente invenção, com um segundo exemplo de realização do dispositivo coletor (D), com um modelo de contêiner (C") articulado para coleta do lixo na caçamba do veículo (V);
[054] - a figura 23 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1) da presente invenção, com um segundo exemplo de realização do dispositivo coletor (D), com a unidade (B) já acoplada em um modelo de contêiner (C);
[055] - a figura 23A representa uma vista ampliada do detalhe (o) da figura 23;
[056] - a figura 24 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1) da presente invenção, com um segundo exemplo de realização do dispositivo coletor (D), com a unidade (B) já acoplada em um modelo de contêiner (C"), com a tampa (C2") já aberta;
[057] - a figura 24A representa uma vista ampliada do detalhe (p) da figura 24;
[058] - a figura 25 representa uma vista em perspectiva esquemática do sistema (1) da presente invenção, com um segundo exemplo de realização do dispositivo coletor (D), com um modelo de contêiner (C") articulado para coleta do lixo na caçamba do veículo (V);
[059] - a figura 26 representa uma vista em perspectiva frontal de um segundo exemplo de realização do dispositivo coletor (D);
[060] - a figura 27 representa uma vista frontal de um segundo exemplo de realização do dispositivo coletor (D);
[061] - a figura 28 representa uma vista superior de um segundo exemplo de realização do dispositivo coletor (D); e, [062] - a figura 29 representa uma vista lateral de um segundo exemplo de realização do dispositivo coletor (D).
Descrição detalhada da invenção
[063] Como ilustrado nos desenhos em anexo, a presente invenção refere-se a um sistema (1) de coleta de contêineres (C), tanques, caçambas ou quaisquer outros recipientes estacionários.
[064] Conforme um exemplo particular da presente invenção, a figura 1 ilustra o sistema (1) instalado em um veículo compactador (V). Porém, será compreendido que o sistema (1) pode ser instalado em diferentes modelos de veículos compactadores e/ou transportadores, sem se desviar do escopo de proteção da presente invenção.
[065] O sistema (1) pode ser utilizado para qualquer operação de esvaziamento de contêineres (C), tanques, caçambas ou quaisquer outros recipientes estacionários, os quais são esvaziados e devolvidos para suas posições iniciais de maneira automatizada, sendo que toda a operação pode ser controlada unicamente pelo motorista do veículo no qual o sistema (1) está instalado.
[066] Conforme ilustrado pelas figuras anexas, o referido sistema (1) utiliza-se de um dispositivo coletor (D), convenientemente instalado na região traseira de um veículo compactador (V).
[067] Em um exemplo de configuração da presente invenção, conforme ilustrado pelas figuras 1 e 13, para realização da instalação do dito dispositivo coletor (D) no veículo (V), tal dispositivo (D) é dotado de elementos estruturais (4), os quais compreendem, preferencialmente, orifícios (40). Tais orifícios (40) são destinados a receber elementos de fixação (não ilustrados), os quais são utilizados para acoplar o dispositivo coletor (D) no veículo (V). Dessa forma, o dispositivo coletor (D) pode ser facilmente desinstalado e instalado em outro veículo (V).
[068] Ainda, no exemplo de realização da presente invenção, conforme ilustrado pelas figuras 1 e 13, de maneira preferencial, referido dispositivo coletor (D) é dotado de paredes laterais (3), as quais sustentam simultaneamente conjuntos de sapatas (2) e um braço (D2), sendo que o dito braço (D2) sustenta um conjunto suporte (D1), o qual é convenientemente configurado para ser acoplado em um contêiner (C). Também de maneira preferencial, entre as ditas paredes laterais (3) é disposta uma chapa inclinada (5), a qual aumenta a capacidade da caçamba (V1), além de direcionar o lixo despejado para a caçamba (V1) do veículo (V) e ainda proporciona maior resistência estrutural ao dispositivo coletor (D).
[069] Os conjuntos de sapatas (2) são utilizados de maneira a garantir a estabilização da região traseira do veiculo (V). Dessa forma, quando de seu acionamento, os conjuntos de sapatas (2) são movimentados verticalmente para baixo.
[070] Referido braço (D2) é extensível, sendo caracterizado preferencialmente por um braço telescópico. Dessa forma, o conjunto suporte (D1) pode ser movimentado de forma linear, quando da extensão ou do recolhimento do braço (D2). Além disso, dito conjunto suporte (D1) é instalado no braço (D2) de modo a realizar movimentos de rotação em torno de um primeiro eixo (x) e de um segundo eixo (y).
[071] Dito sistema (1) de coleta de contêineres (C) utiliza-se de câmeras (não ilustradas), para monitoramento e auxílio do controle da movimentação do dispositivo coletor (D) durante todo o processo de esvaziamento do contêiner (C), sendo tal controle realizado por um operador. De maneira preferencial, são utilizadas três câmeras, as quais são dispostas preferencialmente na caçamba (V1) do veículo (V) e/ou no dispositivo coletor (D), de forma que sejam posicionadas para mostrar a região de acoplamento do contêiner (C), a profundidade do contêiner (C) posicionado paralelamente ao veículo (V), e também o interior do contêiner (C) na posição em que o mesmo é rotacionado para despejar o lixo na caçamba (V1) do veículo (V).
[072] Referido sistema (1) utiliza-se de um método para coleta de contêineres (C), sendo esse método caracterizado por compreender as seguintes etapas:
a) aproximação do veículo (V) paralelamente ao contêiner (C);
b) estabilização da região traseira do veiculo (V), onde um dispositivo coletor (D) é instalado, garantindo também sua estabilidade durante toda a operação;
c) um primeiro movimento de articulação do conjunto suporte (D1) do dispositivo coletor (D), entre uma posição recolhida e uma posição livre para movimentação linear; d) extensão de um braço (D2) que sustenta o conjunto suporte (D1), até uma posição em que o conjunto suporte (D1 ) esteja livre para realizar um segundo movimento de articulação, em torno de um eixo ortogonal ao eixo da primeira articulação;
e) segundo movimento de articulação do conjunto suporte (D1 ), até que o mesmo se posicione paralelamente ao contêiner (C);
f) ajuste de nível e avanço do conjunto suporte (D1 ) na direção de um contêiner (C);
g) acoplamento do conjunto suporte (D1 ) no contêiner (C);
h) recolhimento do conjunto suporte (D1 ), juntamente com o contêiner (C), até a posição em que o dito conjunto suporte (D1 ) se encontrava logo após a etapa "e"; i) articulação do conjunto suporte (D1 ), juntamente com o contêiner (C), até a posição em que o dito conjunto suporte (D1 ) se encontrava logo após a etapa "d"; j) recolhimento do braço (D2), juntamente com o conjunto suporte (D1 ) e o contêiner (C), até a posição em que o dito conjunto suporte (D1 ) se encontrava logo após a etapa "c";
k) articulação do conjunto suporte (D1 ), em sentido contrário ao sentido da articulação realizada na etapa "c", até uma posição conveniente para que o contêiner (C) seja esvaziado na caçamba (V1 ) do veículo (V);
I) repetição das etapas de "c" até "f", porém com o conjunto suporte (D1 ) acoplado ao contêiner (C);
m) desacoplamento entre o conjunto suporte (D1) e o contêiner (C);
n) repetição das etapas de "h" até "j". porém com o conjunto suporte (D1 ) desacoplado do contêiner (C);
o) movimento de articulação do conjunto suporte (D1 ) até uma posição recolhida, na qual o dito conjunto suporte (D1 ) se encontrava logo antes da etapa
"c";
p) desestabilização da região traseira do veículo (V), permitindo que o mesmo volte a se movimentar, encerrando assim o ciclo de operação.
[073] No início do ciclo de operação, ou seja, entre o momento em que o veículo compactador (V) está se deslocando e o momento em que o veículo (V) é posicionado paralelamente ao contêiner (C), conforme indicado na etapa "a" acima, o dispositivo coletor (D) está em sua posição recolhida (vide figura 1). [074] Conforme indicado na etapa "b" acima, após o veículo (V) ser estacionado paralelamente ao contêiner (C), as sapatas (2) do dispositivo coletor (D) são acionadas e estendidas até o solo (vide figura 2), de maneira a suspender a traseira do veículo (V) suficientemente para garantir sua posição estática durante o restante da operação.
[075] De maneira preferencial, durante a etapa "c" acima, o conjunto suporte (D1 ) do dispositivo coletor (D) realiza um primeiro movimento de articulação em torno de um eixo (x), em sentido de rotação horário, quando observado pela esquerda do veículo (V) (vide figura 2). Porém, será compreendido que o primeiro movimento de articulação do conjunto suporte (D1 ) poderá ocorrer em torno de um outro eixo e/ou em um outro sentido de rotação, sem se desviar do escopo de proteção da presente invenção.
[076] Também de maneira preferencial, durante a etapa "k", o movimento de articulação do conjunto suporte (D1 ) pode ser repetido uma pluralidade de vezes, sendo repetido preferencialmente três vezes, visando garantir o esvaziamento do container (C).
[077] Conforme descrito acima, em um exemplo particular de configuração da presente invenção, conforme ilustrado pelas figuras 1 e 4, o referido dispositivo coletor (D) é dotado de paredes laterais (3). Dessa forma, durante o primeiro movimento de articulação descrito na etapa "c", o braço (D2) e o conjunto suporte (D1 ) são simultaneamente articulados, até uma posição em que o conjunto suporte (D1 ) esteja fora dos limites representados pelas paredes laterais (3).
[078] Conforme indicado na etapa "d" acima, o braço (D2) é estendido para movimentar o conjunto suporte (D1 ) até uma posição que ultrapasse os planos definidos pelas laterais do veículo (V) e do dispositivo coletor (D), de modo que o dito conjunto suporte (D1 ) possa ser novamente articulado sem haver interferência física com o veículo (V) ou com o dispositivo (D).
[079] De maneira preferencial, o movimento de articulação do conjunto suporte (D1 ), indicado na etapa "e" acima, acontece em torno de um eixo (y), em sentido de rotação anti-horário, quando observado por cima do veículo (V) (vide figura 4). Porém, será compreendido que o segundo movimento de articulação do conjunto suporte (D1 ) poderá ocorrer em torno de um outro eixo e/ou em um outro sentido de rotação, sem se desviar do escopo de proteção da presente invenção. [080] O segundo movimento de rotação do conjunto suporte (D1 ) é encerrado quando o mesmo se encontrar paralelo ao veículo (V), ou seja, quando tiver realizado uma rotação de aproximadamente 90e.
[081] O ajuste de nível e o movimento de avanço indicado na etapa "f" acima, é controlado pelo operador, o qual pode utilizar-se de uma ou mais câmeras posicionadas para mostrar a região de acoplamento do contêiner (C) e a profundidade do contêiner (C), proporcionando melhor senso de distância entre os componentes do dispositivo coletor (D) e o contêiner (C). Além disso, os movimentos para ajuste de nível e avanço do conjunto suporte (D1 ) na direção de um contêiner (C) podem ocorrer alternadamente de forma fracionada, ou seja, não necessariamente ocorrerão de uma única vez.
[082] O acoplamento entre o conjunto suporte (D1 ) e o contêiner (C), conforme indicado na etapa "g" acima, pode ocorrer por qualquer meio físico conveniente, dependendo do modelo de contêiner utilizado, sem se desviar do escopo de proteção da presente invenção.
[083] Porém, como um exemplo particular de realização da presente invenção, o conjunto suporte (D1 ) será descrito conforme ilustrado pelas figuras de 1 até 14 anexas, de maneira a possibilitar o acoplamento do dito conjunto suporte (D1 ) com dois diferentes modelos de contêineres (C e C"). Para isso, o conjunto suporte (D1 ) é dotado de uma unidade de acoplamento (A), a qual é capaz de realizar movimento verticalmente linear e movimento de articulação, em relação ao referido conjunto suporte (D1 ). Dessa forma, a unidade de acoplamento (A) é conectada ao conjunto suporte (D1 ) por meio de um suporte reforçado (A2), o qual é conectado a atuadores verticais (A5), possibilitando a realização do movimento verticalmente linear do suporte (A2) e, consequentemente, da unidade de acoplamento (A).
[084] A conexão entre o suporte reforçado (A2) e a unidade de acoplamento (A) ocorre por meio de um eixo de articulação (A3), permitindo a realização do movimento de articulação da unidade de acoplamento (A) em relação ao conjunto suporte (D1 ), quando do acionamento de um atuador horizontal (A6), o qual é disposto no suporte reforçado (A2).
[085] Dita unidade de acoplamento (A) é dotada de um batente inferior (A4), além de um par de garras (G), as quais são posicionadas uma contra a outra de forma alinhada entre si, sendo tais garras (G) conectadas a unidade de acoplamento (A) por meio de hastes retráteis (A1 ), as quais podem ser movimentadas por meio de atuadores (não ilustrados).
[086] Cada garra (G) é formada por um suporte articulável (G1 ), o qual é dotado de um gancho (G10) e um braço (G2). Dito braço (G2), por sua vez, é dotado de um gancho (G20) e sustenta um braço superior (G3). Finalmente, dito braço superior (G3) é dotado de um elemento de travamento anterior (G30) e de um elemento de travamento posterior (G31 ).
[087] O braço superior (G3) é disposto sobre o braço inferior (G2), de modo que o elemento de travamento anterior (G30) e o gancho (G20) sejam unidos entre si por um eixo de articulação (G4). Além disso, um atuador (G5) é alocado entre os referidos braços (G2 e G3). Desse modo, quando do acionamento do atuador (G5), o braço superior (G3) é capaz de articular-se em torno do dito eixo (G4).
[088] Referido suporte articulável (G1 ) é dotado de um atuador (G7) e unido à unidade de acoplamento (A) por meio de um eixo de articulação (G6). Dessa maneira, quando do acionamento do atuador (G7), o suporte articulável (G1 ) é capaz de articular-se em torno do dito eixo (G6).
[089] Em um outro exemplo particular de realização da presente invenção, o conjunto suporte (D1 ) será descrito conforme ilustrado pelas figuras de 17 até 29 anexas, de maneira a possibilitar o acoplamento do dito conjunto suporte (D1 ) com dois diferentes modelos de contêineres (C" e C"). Para isso, o conjunto suporte (D1 ) é dotado de uma unidade de acoplamento (B), a qual é capaz de realizar movimento verticalmente linear e movimento de articulação, em relação ao referido conjunto suporte (D1 ).
[090] Dessa forma, a unidade de acoplamento (B) é conectada ao conjunto suporte (D1) por meio de suportes reforçados (B2), os quais são conectados com hastes retráteis (B1 ) e dotados de eixos de articulação (B3), permitindo a realização do movimento de articulação da unidade de acoplamento (B) em relação ao conjunto suporte (D1 ), quando do acionamento de pelo menos um atuador (não ilustrado). Ditas hastes retráteis (B1 ) podem ser movimentadas por meio de pelo menos um atuador (B10).
[091] Dita unidade de acoplamento (B) é dotada também de braços retráteis (B4), os quais podem ser movimentados por meio de pelo menos um atuador (B40) e são perpendicularmente conectados com as hastes retráteis (B1). Além disso, tais braços retráteis (B4) são dotados de garras (H), sendo que cada garra (H) é formada por uma primeira haste articulável (H1), uma segunda haste articulável (H2), um primeiro gancho (H3) e um segundo gancho (H4).
[092] Ainda, a referida primeira haste articulável (H1) é dotada de um primeiro eixo de articulação (H10) e de um elemento retrátil (não ilustrado), enquanto que a segunda haste articulável (H2) é dotada de um segundo eixo de articulação (H20).
[093] Será compreendido que independentemente da configuração do conjunto suporte (D1) o sistema (1) seguirá, de forma parcial ou total, as etapas de "a" até "p", conforme descrito acima. Dessa forma, será compreendido que uma ou mais etapas, dentre as etapas de "a" até "p", podem ser eliminadas, dependendo do modelo de contêiner (C) a ser utilizado, sem se desviar do escopo de proteção da presente invenção. Porém, durante a etapa "g", a qual indica o acoplamento do conjunto suporte (D1) no contêiner (C), poderá compreender diferentes subetapas de acordo com o exemplo particular de configuração do conjunto suporte (D1), para acoplamento em exemplos de modelos de contêineres (C, C" e C") específicos, conforme descrito abaixo.
[094] Para acoplamento de modelos de contêineres (C), a etapa "g" do sistema (1) utiliza-se de um método com a unidade de acoplamento (A), o qual compreende as seguintes subetapas:
[095] Acionamento dos atuadores (G5) para abertura dos braços superiores (G3);
[096] Acionamento do atuador vertical (A5) para movimentação vertical da unidade de acoplamento (A), até uma posição em que os ganchos (G10) estejam em nível de altura menos elevado que as alças de encaixe (C1 ') do contêiner (C);
[097] Extensão do braço (D2) que sustenta o conjunto suporte (D1), até uma posição em que os ganchos (G10) estejam sob as alças de encaixe (C1 ') do contêiner (C);
[098] Acionamento do atuador vertical (A5) para movimentação vertical da unidade de acoplamento (A), até uma posição em que os ganchos (G10) sejam acoplados às alças de encaixe (C1 ') do contêiner (C), suspendendo-o; [099] Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para reposicionamento das hastes retráteis (A1), de maneira que o contêiner (C) esteja centralizado em relação à unidade de acoplamento (A);
[0100] Acionamento do atuador (A6) para articulação da unidade de acoplamento (A) em relação ao conjunto suporte (D1), de forma que o corpo do contêiner (C) seja apoiado sobre o batente (A4);
[0101] Acionamento dos atuadores (G5) para recolhimento dos braços superiores (G3), de forma que os elementos de travamento posteriores (G31) sejam posicionados sobre os ganchos (G10) para travamento das alças (C1 ');
[0102] Para acoplamento de modelos de contêineres (C"), a etapa "g" do sistema (1) utiliza-se de um método com a unidade de acoplamento (A), o qual compreende as seguintes subetapas:
i) Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para abertura das hastes retráteis (A1);
ii) Acionamento dos atuadores (G7) para articulação do suporte (G1) em torno do eixo (G6), de forma que as garras (G) realizem movimento de articulação de aproximadamente 90e;
iii) Acionamento do atuador vertical (A5) para movimentação vertical da unidade de acoplamento (A), até uma posição em que os ganchos (G20) estejam em nível de altura menos elevado que as alças de encaixe (C1 ") do contêiner (C);
iv) Extensão do braço (D2) que sustenta o conjunto suporte (D1), até uma posição em que os ganchos (G20) encontrem-se paralelamente alinhados às alças de encaixe (C1 ") do contêiner (C);
v) Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para retração das hastes retráteis (A1), até que os ganchos (G20) encontrem-se sob as alças de encaixe (C-Γ) do contêiner (C");
vi) Acionamento do atuador vertical (A5) para movimentação vertical da unidade de acoplamento (A), até uma posição em que os ganchos (G20) sejam acoplados às alças de encaixe (C1 ") do contêiner (C"), suspendendo-o;
vii) Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para reposicionamento das hastes retráteis (A1), de maneira que o contêiner (C") esteja centralizado em relação à unidade de acoplamento (A); viii) Acionamento do atuador (A6) para articulação da unidade de acoplamento (A) em relação ao conjunto suporte (D1), de forma que o corpo do contêiner (C") seja apoiado sobre o batente (A4);
ix) Acionamento dos atuadores (G5) para abertura dos braços superiores (G3), de forma que os elementos de travamento anteriores (G30) sejam posicionados sobre os ganchos (G20) para travamento das alças (C1 "), ao mesmo tempo em que os próprios braços (G3) movimentem a tampa (C2") do contêiner (C") por meio da interferência com os pinos (C3").
[0103] Para acoplamento de modelos de contêineres (C"), a etapa "k" é eliminada e a etapa "g" do sistema (1) utiliza-se de um método com a unidade de acoplamento (B), o qual compreende as seguintes subetapas:
[0104] Acionamento dos atuadores (B10) para abertura das hastes retráteis (B1);
[0105] Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para articulação do suporte (B2) em torno do eixo (B3), de forma que os braços (B4) realizem movimento de articulação até uma posição em que os primeiros ganchos (H3) estejam em nível de altura menos elevado que as alças de encaixe (C1 ") do contêiner (C);
[0106] Extensão do braço (D2) que sustenta o conjunto suporte (D1), até uma posição em que os primeiros ganchos (H3) encontrem-se paralelamente alinhados às alças de encaixe (C1 ") do contêiner (C);
[0107] Acionamento dos atuadores (B10) para retração das hastes retráteis (B1), até que os primeiros ganchos (H3) encontrem-se sob as alças de encaixe (C1 ") do contêiner (C);
[0108] Acionamento do atuador (não ilustrado) para articulação da unidade de acoplamento (B), até uma posição em que os primeiros ganchos (H3) sejam acoplados às alças de encaixe (C1 ") do contêiner (C"), suspendendo-o;
[0109] Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para abertura da primeira haste articulável (H1) em torno do primeiro eixo de articulação (H10), em aproximadamente 90e, de forma que a lateral do contêiner (C") seja apoiada na primeira haste articulável (H1); [0110] Acionamento dos atuadores (B10) para reposicionamento das hastes retráteis (B1), de maneira que o contêiner (C") esteja centralizado em relação à unidade de acoplamento (B);
[0111] Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para articulação das segundas hastes articuláveis (H2), em torno dos segundos eixos de articulação (H20), para movimentação da tampa (C2") do contêiner (C").
[0112] Para acoplamento de modelos de contêineres (C"), a etapa "k" é substituída pelas subetapas "XI" e "XII", descrita abaixo, e a etapa "g" do sistema (1) utiliza-se de um método com a unidade de acoplamento (B), o qual compreende as seguintes subetapas:
[0113] Acionamento dos atuadores (B10) para abertura das hastes retráteis (B1);
[0114] Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para articulação do suporte (B2) em torno do eixo (B3), de forma que os braços (B4) realizem movimento de articulação até uma posição em que os primeiros ganchos (H3) estejam em nível de altura menos elevado que as alças de encaixe (C1 '") do contêiner (C'");
[0115] Extensão do braço (D2) que sustenta o conjunto suporte (D1), até uma posição em que os primeiros ganchos (H3) encontrem-se paralelamente alinhados às alças de encaixe (C1 '") do contêiner (C'");
[0116] Acionamento dos atuadores (B10) para retração das hastes retráteis (B1), até que os primeiros ganchos (H3) encontrem-se sob as alças de encaixe (C1 '") do contêiner (C'");
[0117] Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para abertura da primeira haste articulável (H1) em torno do primeiro eixo de articulação (H10), até uma posição em que os segundos ganchos (H4) encontrem-se sob as alças de travamento (C2'");
[0118] Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para movimentação verticalmente para cima dos segundos ganchos (H4), até uma posição em que as alças de travamento (C2'") sejam sustentadas pelos segundos ganchos (H4);
[0119] Acionamento do atuador (não ilustrado) para articulação da unidade de acoplamento (B), de maneira a suspender o contêiner (C"), sendo que os primeiros ganchos (H3) movimentam as alças de encaixe (C1 '") para cima; [0120] Acionamento dos atuadores (B40) para movimento de avanço dos braços (B4);
[0121] Acionamento do atuador (não ilustrado) para articulação da unidade de acoplamento (B), de maneira a elevar o contêiner (C'");
[0122] Acionamento do atuador (B10) para reposicionamento das hastes retráteis (B1), de maneira que o contêiner (C") esteja centralizado em relação à unidade de acoplamento (B);
[0123] Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para movimentação verticalmente para baixo dos segundos ganchos (H4), até uma posição em que as alças de travamento (C2'") liberem o fundo articulável (C3'") para ser aberto;
[0124] Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para movimentação verticalmente para cima dos segundos ganchos (H4), até uma posição em que as alças de travamento (C2'") se encontravam logo após a subetapa "VI".
[0125] De maneira preferencial, dito dispositivo coletor (D) compreende sensores (não ilustrados), tais como de pressão, para controle dos movimentos de avanço do braço (D2) e das hastes retráteis (A1 e B1), as quais são impedidas de realizar movimentos indevidos contra obstáculos em seus caminhos.
[0126] Também de maneira preferencial, o referido sistema (1) compreende pelo menos um sensor de presença (não ilustrado), responsável por impedir a operação do sistema (1) quando da presença de corpos, tais como pessoas, indevidamente posicionados no raio de ação do dispositivo coletor (D).
[0127] De maneira opcional, as unidades de acoplamento (A e B) podem compreender dispositivos vibradores (não ilustrados), os quais podem ser acionados quando do acoplamento das ditas unidades de acoplamento (A e B) com contêineres (C), durante a etapa de esvaziamento desses contêineres (C) na caçamba (V1) do veículo (V). Assim, esse esvaziamento dos ditos contêineres (C) acaba por ser facilitado.
[0128] Dessa forma, de maneira opcional, durante a etapa "k" o contêiner (C) pode ser esvaziado com o auxílio desses dispositivos vibradores (não ilustrados), sem necessidade de repetição do movimento de articulação do conjunto suporte (D1).
[0129] Preferencialmente, o sistema (1) pode compreender ainda um conjunto de válvulas (não ilustradas), para acionamento manual dos atuadores do dispositivo coletor (D). Dessa forma, caso ocorra algum defeito elétrico no sistema (1 ), o referido dispositivo coletor (D) ainda pode ser operado para evitar que o veículo (V) trafegue com tal dispositivo coletor (D) em posição estendida.
[0130] Ainda de maneira preferencial, dito sistema (1 ) compreende também um software de gerenciamento de pesos, que identifica em tempo real a quantidade, em peso, de resíduos que foram depositados na caçamba (V1 ) do veículo (V).
[0131 ] Também de maneira preferencial, o referido sistema (1 ) compreende um software responsável pelo gerenciamento da sequência de movimentos do dispositivo coletor (D), que consiste em uma sequência de movimentação programada para extensão e recolhimento do dispositivo coletor (D). Esta programação facilita a operação nas funções de deslocamento do dito dispositivo coletor (D), da posição recolhida para a posição de coleta, e vice versa. Dessa forma, permite a intervenção humana somente em caso de emergência, no derrame do contêiner (C), no ato de acoplamento e desacoplamento do contêiner (C).
[0132] Será compreendido que os contêineres (C, C" e C") são configurados unicamente pelos modelos específicos, sendo tais modelos apontados no presente relatório somente com o objetivo de exemplificar aspectos específicos da presente invenção, visando facilitar seu entendimento. Por outro lado, o referido contêiner (C) pode ser configurado por qualquer modelo de contêiner, incluindo os ditos contêineres (C, C" e C").
[0133] Deve ser levado em consideração por especialistas na área que podem ser realizadas alterações aos exemplos de realização descritos acima sem se desviar do conceito inventivo geral dos mesmos. É compreendido, consequentemente, que esta invenção não está limitada aos exemplos de realização específicos aqui descritos, mas tem como objetivo abranger as modificações dentro do escopo de proteção da mesma, como definido nas reivindicações em anexo.

Claims

REIVINDICAÇÕES
1. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, sendo o sistema (1) instalado na região traseira de um veículo (V) para coleta de contêineres (C), caracterizado por compreender um dispositivo coletor (D) dotado de um braço (D2) que sustenta um conjunto suporte (D1), em que:
o conjunto suporte (D1) é capaz de realizar um primeiro movimento de articulação em torno de um eixo (x) e um segundo movimento de articulação em torno de um eixo (y);
o braço (D2) é extensível até uma primeira posição em que o conjunto suporte (D1) esteja livre para realizar um segundo movimento de articulação, e até uma segunda posição em que o conjunto suporte (D1) possa ser acoplado ao contêiner (C);
o conjunto suporte (D1) é movível e acoplável ao contêiner (C);
2. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com a reivindicação 1 , caracterizado pelo fato do dispositivo coletor (D) ser dotado de conjuntos de sapatas (2).
3. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações 1 ou 2, caracterizado pelo fato do sistema (1) compreender câmeras de monitoramento do controle da movimentação do dispositivo coletor (D).
4. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 3, caracterizado pelo fato do dispositivo coletor (D) ser dotado de paredes laterais (3).
5. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 4, caracterizado pelo fato do dispositivo coletor (D) ser dotado de elementos estruturais (4).
6. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 5, caracterizado pelo fato dos elementos estruturais (4) serem dotados de orifícios (40).
7. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 5, caracterizado pelo fato do dispositivo coletor (D) ser dotado de uma chapa inclinada (5).
8. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 3, caracterizado pelo fato do braço (D2) ser telescópico.
9. MÉTODO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 8, caracterizado pelo fato do sistema (1) de coleta de contêineres (C) poder compreender as seguintes etapas:
a) aproximação do veículo (V) paralelamente ao contêiner (C); b) estabilização da região traseira do veiculo (V), onde um dispositivo coletor (D) é instalado, para garantir sua estabilidade durante toda a operação;
c) um primeiro movimento de articulação do conjunto suporte (D1) do dispositivo coletor (D), entre uma posição recolhida e uma posição livre para movimentação linear;
d) extensão de um braço (D2) que sustenta o conjunto suporte (D1), até uma posição em que o conjunto suporte (D1) esteja livre para realizar um segundo movimento de articulação, em torno de um eixo ortogonal ao eixo da primeira articulação;
e) segundo movimento de articulação do conjunto suporte (D1), até que o mesmo se posicione paralelamente ao contêiner (C);
f) ajuste de nível e avanço do conjunto suporte (D1) na direção de um contêiner (C);
g) acoplamento do conjunto suporte (D1) no contêiner (C);
h) recolhimento do conjunto suporte (D1), juntamente com o contêiner (C), até a posição em que o dito conjunto suporte (D1) se encontrava logo após a etapa
"e";
i) articulação do conjunto suporte (D1), juntamente com o contêiner (C), até a posição em que o dito conjunto suporte (D1) se encontrava logo após a etapa
"d";
j) recolhimento do braço (D2), juntamente com o conjunto suporte (D1) e o contêiner (C), até a posição em que o dito conjunto suporte (D1) se encontrava logo após a etapa "c";
k) articulação do conjunto suporte (D1), em sentido contrário ao sentido da articulação realizada na etapa "c", até uma posição conveniente para que o contêiner (C) seja esvaziado na carroceria (V1) do veículo (V); I) repetição das etapas de "c" até "f", porém com o conjunto suporte (D1 ) acoplado ao contêiner (C);
m) desacoplamento entre o conjunto suporte (D1 ) e o contêiner (C);
n) repetição das etapas de "h" até "j". porém com o conjunto suporte (D1 ) desacoplado do contêiner (C);
o) movimento de articulação do conjunto suporte (D1 ) até uma posição recolhida, na qual o dito conjunto suporte (D1 ) se encontrava logo antes da etapa "c";
p) desestabilização da região traseira do veículo (V), permitindo que o mesmo volte a se movimentar, encerrando assim o ciclo de operação.
10. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 9, caracterizado pelo fato do conjunto suporte (D1 ) ser dotado de uma unidade de acoplamento (A).
11 . SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações 1 ou 10, caracterizado pelo fato da unidade de acoplamento (A) ser conectada ao conjunto suporte (D1 ) por meio de um suporte reforçado (A2), o qual é conectado a atuadores verticais (A5); ser acoplada ao suporte reforçado (A2) por meio de um eixo de articulação (A3); ser dotada de um atuador horizontal (A6), disposto no suporte reforçado (A2); ser dotada de um batente inferior (A4) e de um par de garras (G).
12. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações 1 , 10 ou 11 , caracterizado pelo fato das garras (G) serem conectadas a unidade de acoplamento (A) por meio de hastes retráteis (A1 ).
13. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações 1 , 11 ou 12, caracterizado por cada garra (G) ser formada por um suporte articulável (G1 ) dotado de um gancho (G10); um braço inferior (G2) dotado de um gancho (G20); e um braço superior (G3) dotado de um elemento de travamento anterior (G30) e de um elemento de travamento posterior (G31 ); o elemento travamento anterior (G30) e o gancho (G20) são unidos entre si por meio um eixo de articulação (G4).
14. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações 1 , 11 , 12 ou 13, caracterizado por cada garra (G) ser dotada de um atuador (G5) e um atuador (G7).
15. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações 1 , 10, 11 , 12 ou 13, caracterizado pelo fato do suporte articulável (G1) ser unido à unidade de acoplamento (A) por meio de um eixo de articulação (G6).
16. MÉTODO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 15, caracterizado pelo fato da etapa de acoplamento do conjunto suporte (D1) em contêineres (C) compreender as seguintes subetapas:
A) acionamento dos atuadores (G5) para abertura dos braços superiores
(G3);
B) acionamento do atuador vertical (A5) para movimentação vertical da unidade de acoplamento (A), até uma posição em que os ganchos (G10) estejam em nível de altura menos elevado que as alças de encaixe (C1 ') do contêiner (C);
C) extensão do braço (D2) que sustenta o conjunto suporte (D1), até uma posição em que os ganchos (G10) estejam sob as alças de encaixe (C1 ') do contêiner (C);
D) acionamento do atuador vertical (A5) para movimentação vertical da unidade de acoplamento (A), até uma posição em que os ganchos (G10) sejam acoplados às alças de encaixe (C1 ') do contêiner (C), suspendendo-o;
E) acionamento dos atuadores (não ilustrados) para reposicionamento das hastes retráteis (A1), de maneira que o contêiner (C) esteja centralizado em relação à unidade de acoplamento (A);
F) acionamento do atuador (A6) para articulação da unidade de acoplamento (A) em relação ao conjunto suporte (D1), de forma que o corpo do contêiner (C) seja apoiado sobre o batente (A4);
G) acionamento dos atuadores (G5) para recolhimento dos braços superiores (G3), de forma que os elementos de travamento posteriores (G31) sejam posicionados sobre os ganchos (G10) para travamento das alças (C1 ');
17. MÉTODO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 15, caracterizado pelo fato da etapa de acoplamento do conjunto suporte (D1) em contêineres (C") compreender as seguintes subetapas:
i) acionamento dos atuadores (não ilustrados) para abertura das hastes retráteis (A1); ii) acionamento dos atuadores (G7) para articulação do suporte (G1) em torno do eixo (G6), de forma que as garras (G) realizem movimento de articulação de aproximadamente 90e;
iii) acionamento do atuador vertical (A5) para movimentação vertical da unidade de acoplamento (A), até uma posição em que os ganchos (G20) estejam em nível de altura menos elevado que as alças de encaixe (C1 ") do contêiner (C);
iv) extensão do braço (D2) que sustenta o conjunto suporte (D1), até uma posição em que os ganchos (G20) encontrem-se paralelamente alinhados às alças de encaixe (C1 ") do contêiner (C);
v) acionamento dos atuadores (não ilustrados) para retração das hastes retráteis (A1), até que os ganchos (G20) encontrem-se sob as alças de encaixe (C-Γ) do contêiner (C");
vi) acionamento do atuador vertical (A5) para movimentação vertical da unidade de acoplamento (A), até uma posição em que os ganchos (G20) sejam acoplados às alças de encaixe (C1 ") do contêiner (C"), suspendendo-o;
vii) acionamento dos atuadores (não ilustrados) para reposicionamento das hastes retráteis (A1), de maneira que o contêiner (C") esteja centralizado em relação à unidade de acoplamento (A);
viii) acionamento do atuador (A6) para articulação da unidade de acoplamento (A) em relação ao conjunto suporte (D1), de forma que o corpo do contêiner (C") seja apoiado sobre o batente (A4);
ix) acionamento dos atuadores (G5) para abertura dos braços superiores (G3), de forma que os elementos de travamento anteriores (G30) sejam posicionados sobre os ganchos (G20) para travamento das alças (C1 "), ao mesmo tempo em que os próprios braços (G3) movimentem a tampa (C2") do contêiner (C") por meio da interferência com os pinos (C3").
18. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 9, caracterizado pelo fato do conjunto suporte (D1) ser dotado de uma unidade de acoplamento (B).
19. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações 1 ou 18, caracterizado pelo fato da unidade de acoplamento (B) ser conectada ao conjunto suporte (D1) por meio de suportes reforçados (B2); ser dotado de hastes retráteis (B1), de eixos de articulação (B3), de braços retráteis (B4) e de garras (H).
20. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações 1 , 18 ou 19, caracterizado por cada garra (H) ser formada por uma primeira haste articulável (H1), uma segunda haste articulável (H2), um primeiro gancho (H3) e um segundo gancho (H4).
21. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações 1 , 18, 19 ou 20, caracterizado pelo fato da primeira haste articulável (H1) ser dotada de um primeiro eixo de articulação (H10) e de um elemento retrátil (não ilustrado); da segunda haste articulável (H2) ser dotada de um segundo eixo de articulação (H20).
22. MÉTODO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 9 e de 18 até 21 , caracterizado pelo fato da etapa de acoplamento do conjunto suporte (D1) em contêineres (C") compreender as seguintes subetapas:
1) Acionamento dos atuadores (B10) para abertura das hastes retráteis
(B1);
2) Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para articulação do suporte (B2) em torno do eixo (B3), de forma que os braços (B4) realizem movimento de articulação até uma posição em que os primeiros ganchos (H3) estejam em nível de altura menos elevado que as alças de encaixe (C1 ") do contêiner (C);
3) Extensão do braço (D2) que sustenta o conjunto suporte (D1), até uma posição em que os primeiros ganchos (H3) encontrem-se paralelamente alinhados às alças de encaixe (C1 ") do contêiner (C);
4) Acionamento dos atuadores (B10) para retração das hastes retráteis (B1), até que os primeiros ganchos (H3) encontrem-se sob as alças de encaixe (C1 ") do contêiner (C);
5) Acionamento do atuador (não ilustrado) para articulação da unidade de acoplamento (B), até uma posição em que os primeiros ganchos (H3) sejam acoplados às alças de encaixe (C1 ") do contêiner (C"), suspendendo-o;
6) Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para abertura da primeira haste articulável (H1) em torno do primeiro eixo de articulação (H10), em aproximadamente 90e, de forma que a lateral do contêiner (C") seja apoiada na primeira haste articulável (H1);
7) Acionamento dos atuadores (B10) para reposicionamento das hastes retráteis (B1), de maneira que o contêiner (C") esteja centralizado em relação à unidade de acoplamento (B);
8) Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para articulação das segundas hastes articuláveis (H2), em torno dos segundos eixos de articulação (H20), para movimentação da tampa (C2") do contêiner (C").
23. MÉTODO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 9 e de 18 até 21 , caracterizado pelo fato da etapa de acoplamento do conjunto suporte (D1) em contêineres (C") compreender as seguintes subetapas:
I) Acionamento dos atuadores (B10) para abertura das hastes retráteis
(B1);
II) Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para articulação do suporte (B2) em torno do eixo (B3), de forma que os braços (B4) realizem movimento de articulação até uma posição em que os primeiros ganchos (H3) estejam em nível de altura menos elevado que as alças de encaixe (C1 '") do contêiner (C'");
III) Extensão do braço (D2) que sustenta o conjunto suporte (D1), até uma posição em que os primeiros ganchos (H3) encontrem-se paralelamente alinhados às alças de encaixe (C1 '") do contêiner (C'");
IV) Acionamento dos atuadores (B10) para retração das hastes retráteis (B1), até que os primeiros ganchos (H3) encontrem-se sob as alças de encaixe (C1 '") do contêiner (C'");
V) Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para abertura da primeira haste articulável (H1) em torno do primeiro eixo de articulação (H10), até uma posição em que os segundos ganchos (H4) encontrem-se sob as alças de travamento (C2'");
VI) Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para movimentação verticalmente para cima dos segundos ganchos (H4), até uma posição em que as alças de travamento (C2'") sejam sustentadas pelos segundos ganchos (H4); VII) Acionamento do atuador (não ilustrado) para articulação da unidade de acoplamento (B), de maneira a suspender o contêiner (C"), sendo que os primeiros ganchos (H3) movimentam as alças de encaixe (C1 '") para cima;
VIII) Acionamento dos atuadores (B40) para movimento de avanço dos braços (B4);
IX) Acionamento do atuador (não ilustrado) para articulação da unidade de acoplamento (B), de maneira a elevar o contêiner (C'");
X) Acionamento do atuador (B10) para reposicionamento das hastes retráteis (B1), de maneira que o contêiner (C") esteja centralizado em relação à unidade de acoplamento (B);
XI) Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para movimentação verticalmente para baixo dos segundos ganchos (H4), até uma posição em que as alças de travamento (C2'") liberem o fundo articulável (C3'") para ser aberto;
XII) Acionamento dos atuadores (não ilustrados) para movimentação verticalmente para cima dos segundos ganchos (H4), até uma posição em que as alças de travamento (C2'") se encontravam logo após a subetapa "VI".
24. MÉTODO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações 9 e 22, caracterizado pelo fato da etapa "k" ser eliminada.
25. MÉTODO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações 9 e 23, caracterizado pelo fato da etapa "k" ser substituída pelas subetapas "XI" e "XII".
26. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 25, caracterizado pelo fato do dispositivo coletor (D) compreender sensores (não ilustrados) de controle dos movimentos de avanço do braço (D2) e das hastes retráteis (A1 e B1).
27. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 26, caracterizado pelo fato do sistema (1) compreender pelo menos um sensor de presença (não ilustrado).
28. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 27, caracterizado pelo fato das unidades de acoplamento (A e B) compreenderem dispositivos vibradores (não ilustrados).
29. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 28, caracterizado pelo fato do sistema (1) compreender um conjunto de válvulas (não ilustradas) de acionamento manual dos atuadores do dispositivo coletor (D).
30. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 29, caracterizado pelo fato do sistema (1) compreender um software de gerenciamento de pesos, que identifica em tempo real a quantidade, em peso, de resíduos depositados na caçamba (V1) do veículo (V).
31. SISTEMA E DISPOSITIVO PARA COLETA DE CONTÊINERES, de acordo com as reivindicações de 1 até 30, caracterizado pelo fato do sistema (1) compreender um software de gerenciamento da sequência de movimentos do dispositivo coletor (D).
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