CN113512978B - 一种倒垃圾结构及智能扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种倒垃圾结构及智能扫地机器人，连杆一端与所述车体可转动连接，所述连杆的另一端与所述垃圾箱可转动连接；举升机构一端与所述车体连接，所述举升机构另一端与所述连杆或者垃圾箱连接，所述举升机构用于将所述垃圾箱从所述车体内移出；所述垃圾箱上设置有垃圾箱门，垃圾箱门置于所述垃圾箱底部；垃圾箱门上还设置推杆，推杆一端与所述垃圾箱连接，推杆另一端与所述垃圾箱门连接，推杆用于控制所述垃圾箱门开合。上述技术方案通过举升机构、连杆、垃圾箱以及垃圾箱门的设置，使垃圾从所述垃圾箱的下方倒出，结构简单；同时避免了垃圾箱翻转时，垃圾掉落以及垃圾残留在所述垃圾箱内的情况发生，同时提高到垃圾的效率。

Description

一种倒垃圾结构及智能扫地机器人

技术领域

本发明涉及道路扫地机器人技术领域，尤其涉及一种倒垃圾结构及智能扫地机器人。

背景技术

随着社会的发展，扫地机器人成为越来越普及的清洁工具，因此扫地机器人被广泛引用于人民生活的各领域中，目前大部分扫地机器人不具有电动的倒垃圾结构，只能手动倒垃圾。大型的清扫车具有倒垃圾系统，然而现有清扫车在倾倒垃圾时，需要对整个垃圾桶进行翻转，结构复杂；同时需要人为进行控制较为麻烦；且在某些情况下还会出现垃圾掉落的情况。

发明内容

为此，需要提供一种倒垃圾结构，结构简单，同时提高倒垃圾扫地机器人倒垃圾效率。

为实现上述目的，本申请提供了一种倒垃圾结构，包括：车体、举升机构、连杆和垃圾箱；

所述车体两侧各设置有连杆，所述连杆一端与所述车体可转动连接，所述连杆的另一端与所述垃圾箱可转动连接；所述举升机构一端与所述车体连接，所述举升机构另一端与所述连杆或者垃圾箱连接，所述举升机构用于将所述垃圾箱从所述车体内移出；

所述垃圾箱上设置有垃圾箱门，所述垃圾箱门置于所述垃圾箱底部；所述垃圾箱门上还设置推杆，所述推杆一端与所述垃圾箱连接，所述推杆另一端与所述垃圾箱门连接，所述推杆用于控制所述垃圾箱门开合。

进一步地，还包括：挂钩和挂杆；所述挂杆置于所述垃圾箱门上，所述挂钩与所述连杆固定连接，且所述挂钩置于所述连杆靠近所述垃圾箱的一端；

其中，当所述连杆举升抬起所述垃圾箱，且所述垃圾箱到达第一预设位置时，所述挂钩从所述挂杆上脱出；当所述连杆收回所述垃圾箱，且所述垃圾箱到达第二预设位置时，所述挂钩勾住所述挂杆。

进一步地，所述挂钩包括连接件和挂钩本体；所述连接件一端与所述连杆连接，另一端与所述挂钩本体连接，且所述挂钩本体为弧形。

进一步地，还包括：站立脚踏板；所述站立脚踏板可转动的设置在所述垃圾箱上。

进一步地，车体单侧的所述连杆为两根，且两根所述连杆相互平行，车体单侧的两个连杆上的四个转动连接处为平行四边形。

进一步地，所述举升机构为电机推杆、液压杆或者气动杆。

进一步地，所述垃圾箱门上设置有合页，所述垃圾箱门通过合页与所述垃圾箱连接；所述推杆置沿竖直方向设置，且所述推杆置于所述垃圾箱的一侧。

进一步地，还包括传感器，所述传感器置于所述车体外壁上，所述传感器用于感应垃圾桶所处位置。

进一步地，还包括：控制单元，所述控制单元与所述传感器、推杆以及举升机构电连接。

本发明提供一种智能扫地机器人，包括本发明实施例的任意一项所述的一种倒垃圾结构，所述智能扫地机器人的车体上还设置有边刷和主刷；所述边刷置于所述车体前端，所述主刷置于所述车体中部，所述边刷用于将垃圾清扫至所述车体中部区域，所述主刷用于将垃圾移至所述智能扫地机器人的垃圾箱中。

区别于现有技术，上述技术方案通过举升机构、连杆、垃圾箱以及垃圾箱门的设置，使垃圾从所述垃圾箱的下方倒出，结构简单；同时避免了垃圾箱翻转时，垃圾掉落以及垃圾残留在所述垃圾箱内的情况发生，同时提高到垃圾的效率。

附图说明

图1为所述一种倒垃圾结构结构图；

图2为所述举升机构、连杆和垃圾箱结构图；

图3为图2中A处放大图；

图4为图2中B处放大图；

图5为当所述垃圾箱处于第一预设位置和第二预设位置时结构图。

附图标记说明：

1、车体；2、举升机构；3、连杆；4、垃圾箱；5、挂钩；6、挂杆；7、站立脚踏板；8、合页；9、垃圾桶；

11、边刷；12、主刷；

41、垃圾箱门；42、推杆；

51、连接件；52、挂钩本体。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1至图5，本申请公开了一种倒垃圾结构，包括：车体1、举升机构2、连杆3和垃圾箱4，垃圾箱4顶部开口用于倒入清扫的垃圾；所述车体两侧各设置有连杆，所述连杆3一端与所述车体1可转动连接，所述连杆3的另一端与所述垃圾箱4可转动连接；所述举升机构2一端与所述车体1连接，所述举升机构2另一端与所述连杆3或者垃圾箱4连接，所述举升机构2用于将所述垃圾箱4从所述车体1内移出，优选地为移出时所述垃圾箱的水平角度保持不变，即垃圾箱底面与车体底面之间的角度不变；所述垃圾箱4上设置有垃圾箱门41，所述垃圾箱门41置于所述垃圾箱4底部，当垃圾箱门41开启时，所述垃圾箱4内的垃圾从所述垃圾箱4底部排出；所述垃圾箱门41上还设置推杆42，所述推杆42一端与所述垃圾箱4连接，所述推杆42另一端与所述垃圾箱门41连接，所述推杆42用于控制所述垃圾箱门41开合。所述垃圾箱4置于所述车体1内，在举升机构2以及连杆3的带动下移至垃圾桶9上方。

需要说明的是，所述举升机构2为液压伸缩杆，且所述举升机构2一端与所述垃圾箱4铰接，所述举升机构2的另一端与车体1铰接；具体的，所述举升机构2可旋转的设置于所述连杆3以及垃圾箱4上，便于所述举升机构2举升所述垃圾箱4。需要说明的是，所述垃圾箱4绕所述连杆3与所述车体1的连接处旋转，以此实现所述垃圾箱4的举升作业；即，所述垃圾箱4以所述连杆3与所述车体1的连接处为圆心，以所述连杆3为半径画出虚拟弧线，当所述垃圾箱4从弧线一端移至另一端时，所述垃圾箱4完成举升或者收回作业。

需要说明的是，当所述垃圾箱4完成举升作业时，所述垃圾箱4置于垃圾桶9上方，开启所述垃圾箱门41口，垃圾在重力作用下向下落入所述垃圾箱4下方的垃圾桶9中。

还需要说明的是，所述垃圾箱门41置于所述垃圾箱4底部，垃圾入口置于所述垃圾箱4顶部(即，垃圾从所述垃圾箱4顶部进入所述垃圾箱4)，所述垃圾箱门41与垃圾入口相对设置。所述垃圾箱门41可转动设置在所述垃圾箱4底部，且所述推杆42用于控制所述垃圾箱门41的开合，当垃圾箱门41开启时，所述垃圾箱4内的垃圾从所述垃圾箱4底部排出；具体的，所述推杆42一端与所述垃圾箱门41铰接，另一端与所述垃圾箱4铰接。在另一实施例中，所述推杆42为推杆42电机。当然，所述垃圾箱4与所述垃圾箱门41时间还可以设置有密封条，密封条用于防止液体或者细小的粉尘从所述垃圾箱4与垃圾箱门41之间的间隙内掉出。

在实际作业中，当所述垃圾箱4内盛满垃圾时，所述车体1将移动至垃圾桶9附近；此时，所述举升机构2将推动所述垃圾箱4或者所述连杆3，使所述垃圾箱4从所述车体1内移动至垃圾桶9上方；随后在所述推杆42的驱动下所述垃圾箱门41开启，垃圾从所述垃圾箱4内落至下方的垃圾桶9内；最后所述推杆42驱动所述垃圾箱门41关闭，且所述举升机构2带动所述垃圾箱4收回至所述车体1内。

上述技术方案通过举升机构2、连杆3、垃圾箱4以及垃圾箱门41的设置，使垃圾从所述垃圾箱4的下方倒出，结构简单；同时避免了垃圾箱4翻转时，垃圾掉落以及垃圾残留在所述垃圾箱4内的情况发生，同时提高到垃圾的效率。

在所述举升机构的驱动下，所述垃圾箱将进行举升或者收回作业；即，举升是指垃圾箱从所述车体内移至车体1外，收回是指，垃圾箱从所述车体1外移至车体内。

请参与图2，在某些实施例中，还包括：挂钩5和挂杆6；所述挂杆6置于所述垃圾箱门41上，所述挂钩5与所述连杆3固定连接，且所述挂钩5置于所述连杆3靠近所述垃圾箱4的一端；其中，当所述连杆3举升抬起所述垃圾箱4，且所述垃圾箱4到达第一预设位置时，所述挂钩5从所述挂杆6上脱出；当所述连杆3收回所述垃圾箱4，且所述垃圾箱4到达第二预设位置时，所述挂钩5勾住所述挂杆6。

需要说明的是，所述挂杆6置于所述垃圾箱门41的侧壁上，所述挂钩5与所述挂杆6相互适配，即，在第二预设位置时，所述挂钩5可勾住所述挂杆6。还需要说明的是，所述第一预设位置为所述举升机构2完成举升所述垃圾箱4作业后，所述垃圾箱4所处的位置，所述第二预设位置为所述举升机构2完成收回所述垃圾箱4作业后，所述垃圾箱4所处的位置。具体的，所述第一预设位置于所述车体外，且当所述垃圾箱4处于第一预设位置时，垃圾桶9置于所述垃圾箱4下方；所述第二预设位置置于所述车体内(图5中实线处的所述垃圾箱)，且当所述垃圾箱4处于第二预设位置时，所述垃圾箱4用于装载垃圾。

需要进一步说明的是，当所述垃圾箱4置于第一预设位置(图5中虚线处的所述垃圾箱)时，所述挂钩5完全从所述挂杆6上脱出，随后在所述推杆42的作用下所述垃圾箱门41可以开启；当所述垃圾箱4置于第二预设位置时，所述挂钩5与所述挂杆6锁合，此时所述推杆42将不再施力，所述垃圾箱门41在所述挂钩5与挂杆6的作用下不会开启。在本实施例中，所述挂钩5仅为一个与挂杆6适配的钩子，即，当所述挂钩5从所述挂杆6上脱出后(当所述垃圾箱4从第二预设移出时，所述挂钩5便与挂杆6分离)，锁合功能随即失效；此时所述推杆42将保证所述垃圾箱门41不会开启；所述垃圾箱4从所述第二预设位置移出后，所述挂钩5便与挂杆6分离。具体的，当所述举升机构2举升或者收回所述垃圾箱4时，所述挂钩5通所述连杆3一同绕连杆3与垃圾箱4的连接处转动，当处于第二预设位置时，所述挂钩5正好与挂杆6锁合；同理，当垃圾箱4被举升时，挂钩5从挂杆6上脱出。

请参与图3，在某些实施例中，所述挂钩5包括连接件51和挂钩本体52；所述连接件51一端与所述连杆3连接，另一端与所述挂钩本体52连接，且所述挂钩本体52为弧形。需要说明的是，所述连接件51与所述连杆3固定连接，并连成一条直线；所述挂钩本体52一端与所述连接件51连接。连接件51和挂钩本体52所形成的挂钩开口可以指向所述车体，举升放下时，挂钩开口可以靠近挂杆6或者远离挂杆6并脱出，实现挂杆6的锁合和脱出。

需要进一步说明的是，当所述垃圾箱4从第二预设位置移出后，所述挂杆6始终与弧形挂钩本体52接触，使所述垃圾箱门41始终处于闭合状态，直至所述垃圾箱4运动至第一预设位置，所述挂钩5才从所述挂杆6上脱出。具体的，当所述垃圾箱4从所述第二预设位置向第一预设位置运动的过程中，所述挂钩5始终挂于挂杆6上，当所述垃圾箱4达到第二预设位置时，所述挂钩5才从挂杆6上脱出；此时，所述垃圾箱门41开启。同理，当垃圾倒完后，在所述推杆42的作用下，所述垃圾箱门41关闭；当所述垃圾箱4从所述第一位置收回时，所述挂钩5便于挂杆6锁合，直至所述垃圾箱4到达第二预设位置；当所述垃圾箱4到达第二预设位置时候，所述挂杆6置于所述挂钩本体52与所述连接杆的连接处。

当然，在另一些实施例中，所述挂钩本体52远离所述连接件51的一侧设置有倒角，便于所述挂杆6与所述挂钩5锁合；即，当所述垃圾箱门41与垃圾箱4关闭后，此时，所述垃圾箱门41与垃圾箱4之间可能会存在间隙，此时当所述挂钩本体52的倒角与挂杆6触碰时，可以通过倒角将所述挂杆6以及垃圾箱门41向上抬起，使所述垃圾箱门41与垃圾箱4之间的间隙消除。

请参与图1和图2，在某些实施例中，还包括：站立脚踏板7；所述站立脚踏板7可转动的设置在所述垃圾箱4上。当所述垃圾箱4置于所述车体1内时，操作员可以手动打开所述站立脚踏板7，操作员可站在所述站立脚踏板7上。所述站立脚踏板7与所述垃圾箱4铰接。

请参与图1和图2，为了提高举升和收回时所述垃圾箱4的稳定性，在某些实施例中，所述连杆3为两根，且两根所述连杆3相互平行且等长，这样连杆上的四个活动连接处形成一个平行四边形，使得垃圾箱在移出抬起时的水平角度不变。所述举升机构2与所述连杆3连接。需要说明的是，所述举升机构2与任意一根所述连杆3连接，与所述连杆3连接可以降低所述举升机构2的长度。

请参与图4，在某些实施例中，所述垃圾箱门41上设置有合页8，所述垃圾箱门41通过合页8与所述垃圾箱4连接；所述推杆42置沿竖直方向设置，且所述推杆42置于所述垃圾箱4的一侧。需要说明的是，所述垃圾箱门41分为垃圾区域、旋转区域以及推杆42区域，旋转区域置于垃圾区域与推杆42区域中间，合页8置于旋转区域上，推杆42推动推杆42区域，垃圾区域与所述垃圾箱4的底部开口适配。即，在本实施例中，所述推杆42向下施力，垃圾区域向上转动，关闭所述垃圾箱4；所述推杆42向上拉动推杆42区域，垃圾区域向下转动，开启所述垃圾箱4。

在本实施例中，还包括传感器，所述传感器置于所述车体1外壁上，所述传感器用于感应垃圾桶9所处位置。还需要进一步说明的是，所述垃圾箱4内同样设置传感器，当垃圾到达一定重量或者高度时，可以通知操作人员或者向控制机构发出垃圾满了的信号。

在本实施例中，还包括：控制单元，所述控制单元与所述传感器、推杆42以及举升机构2电连接。通过传感器感知垃圾桶9位置，同时通过推杆42以及举升机构2驱动垃圾箱4。

上述实施例的倒垃圾结构可以用于清扫车体上，如智能扫地机器人。则本发明还提供一种智能扫地机器人，包括上述任意一项实施例的倒垃圾结构。所述车体1上还设置有边刷11和主刷12；所述边刷11置于所述车体1前端，所述主刷12置于所述车体1中部，所述边刷11用于将垃圾清扫至所述车体1中部区域，所述主刷12用于将垃圾移至所述垃圾箱4中。需要说明的是所述垃圾箱4的进垃圾口置于所述垃圾箱顶部。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (9)

1.一种倒垃圾结构，其特征在于，包括：车体、举升机构、连杆、挂钩、挂杆和垃圾箱；

所述车体两侧各设置有连杆，所述连杆一端与所述车体可转动连接，所述连杆的另一端与所述垃圾箱可转动连接；所述举升机构一端与所述车体连接，所述举升机构另一端与所述连杆或者垃圾箱连接，所述举升机构用于将所述垃圾箱从所述车体内移出；

所述垃圾箱上设置有垃圾箱门，所述垃圾箱门置于所述垃圾箱底部；所述垃圾箱门上还设置推杆，所述推杆一端与所述垃圾箱连接，所述推杆另一端与所述垃圾箱门连接，所述推杆用于控制所述垃圾箱门开合；所述挂杆置于所述垃圾箱门上，所述挂钩与所述连杆固定连接，且所述挂钩置于所述连杆靠近所述垃圾箱的一端；所述挂钩包括连接件和挂钩本体；所述连接件一端与所述连杆连接，另一端与所述挂钩本体连接；所述连接件与所述连杆固定连接，并连成一条直线，所述挂钩与所述连杆一同绕连杆与垃圾箱的连接处转动；

其中，在垃圾箱从第一预设位移动至第二预设位或者从第二预设位移动至第一预设位的过程中，所述挂钩本体与所述挂杆接触；当所述连杆举升抬起所述垃圾箱，且所述垃圾箱到达第一预设位置时，所述挂钩从所述挂杆上脱出；当所述连杆收回所述垃圾箱，且所述垃圾箱到达第二预设位置时，所述挂钩勾住所述挂杆。

2.根据权利要求1所述一种倒垃圾结构，其特征在于，所述挂钩本体为弧形。

3.根据权利要求1所述一种倒垃圾结构，其特征在于，还包括：站立脚踏板；所述站立脚踏板可转动的设置在所述垃圾箱上。

4.根据权利要求1所述一种倒垃圾结构，其特征在于，车体单侧的所述连杆为两根，车体单侧的两个连杆上的四个转动连接处为平行四边形。

5.根据权利要求1所述一种倒垃圾结构，其特征在于，所述举升机构为电机推杆、液压杆或者气动杆。

6.根据权利要求1所述一种倒垃圾结构，其特征在于，所述垃圾箱门上设置有合页，所述垃圾箱门通过合页与所述垃圾箱连接；所述推杆置沿竖直方向设置，且所述推杆置于所述垃圾箱的一侧。

7.根据权利要求1所述一种倒垃圾结构，其特征在于，还包括传感器，所述传感器置于所述车体外壁上，所述传感器用于感应垃圾桶所处位置。

8.根据权利要求7所述一种倒垃圾结构，其特征在于，还包括：控制单元，所述控制单元与所述传感器、推杆以及举升机构电连接。

9.一种智能扫地机器人，其特征在于，包括如权利要求1到8的任意一项所述的一种倒垃圾结构，所述智能扫地机器人的车体上还设置有边刷和主刷；所述边刷置于所述车体前端，所述主刷置于所述车体中部，所述边刷用于将垃圾清扫至所述车体中部区域，所述主刷用于将垃圾移至所述智能扫地机器人的垃圾箱中。

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