WO2016120004A1 - Verfahren zum bereitstellen von information eines objekts in einer verkehrssituation und system - Google Patents

Verfahren zum bereitstellen von information eines objekts in einer verkehrssituation und system Download PDF

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WO2016120004A1
WO2016120004A1 PCT/EP2016/000100 EP2016000100W WO2016120004A1 WO 2016120004 A1 WO2016120004 A1 WO 2016120004A1 EP 2016000100 W EP2016000100 W EP 2016000100W WO 2016120004 A1 WO2016120004 A1 WO 2016120004A1
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WO
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classification
motor vehicle
information
module
object type
Prior art date
Application number
PCT/EP2016/000100
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English (en)
French (fr)
Inventor
Sebastian Skibinski
Original Assignee
Audi Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi Ag filed Critical Audi Ag
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry

Definitions

  • the invention relates to a method for providing information of an object in a traffic situation by means of at least one sensor on the vehicle side and / or receiver of at least one motor vehicle.
  • the information is transmitted from the at least one motor vehicle to a classification device and assigned in the classification device to at least a first object type and a second object type of the classification device.
  • the invention also relates to a system with at least one motor vehicle and one classification device.
  • a method according to the invention information of an object is provided in a traffic situation.
  • the information of the object is detected by means of at least one motor vehicle-side sensor and / or receiver of at least one motor vehicle.
  • the information from the at least one motor vehicle is transmitted to a classification device. and assigned in the classification device at least a first object type and a second object type of the classification device.
  • An essential idea of the invention is that the first object type is assigned to a classification subclassification module having a plurality of object types, and the second object type is assigned to a subclassification module of the classification device that is dependent on the superclassification module.
  • the method according to the invention makes it possible to effectively provide the information of the object in the traffic message.
  • the information of the object for example, a roundabout and / or a construction site and / or a traffic light mast in an area surrounding the at least one motor vehicle.
  • the information is, for example, also a position and / or a driving trajectory of the at least one motor vehicle.
  • the information of the object in the surrounding area of the at least one motor vehicle can be detected, for example, by means of a motor vehicle-side sensor such as a radar sensor and / or an ultrasound sensor and / or a lidar sensor and / or a laser scanner and / or a camera system.
  • the position and / or the driving trajectory of the at least one motor vehicle can be detected, for example, by means of the receiver, in particular a global navigation satellite system (GNSS).
  • GNSS global navigation satellite system
  • the information is thus detected by the at least one motor vehicle, in particular a vehicle fleet, and transmitted to the classification device, in particular wirelessly.
  • the classification device is thus designed in particular as an external server with a database.
  • the database is in particular a relational database.
  • the database can also be designed, for example, as a non-relational database.
  • the at least one motor vehicle and / or other motor vehicles can now retrieve and use the information provided by the classification device.
  • a position of the motor vehicle or a driving trajectory can be corrected or improved.
  • a position of the object can be continuously improved by several motor vehicles detect the position of the object as the information and transmit it to the classification device.
  • the information of the object is thus assigned to the first object type and the second object type in the classification device.
  • This is the first one Object type, for example, a point-exact geocoordinate and the second object type, for example, a more concrete object such as a roundabout and / or a construction site.
  • the first object type thus includes the second object type in its generalizing description.
  • the first object type is therefore assigned to the upper classification module of the classification device, and the second object type is assigned to the sub-classification module of the classification device.
  • the first object type has first attributes
  • the second object type in particular has second attributes.
  • the upper classification module is a table of the classification device embodied as a database, which is referred to as a superclass or as a base class.
  • the subclassification module has the second object type and the subclassification module can be considered a derived class of the base class of the database.
  • the sub-classification module is therefore derived in particular from the over-classification module. This means that attributes or functions that are present in the superclass or in the superclassification module are inherited to the subclassification module or the derived class, respectively.
  • the first type of object thus includes in particular general properties of the information of the object.
  • the second object type or the second attribute thus relates in particular to concrete properties of the information of the object. It is therefore advantageous that when interrogating the information from the classification device by, for example, a motor vehicle, only the first object type can effectively be interrogated by the superclassification module if the second object type of information is of no interest for the present situation.
  • a user of the classification device which retrieves the information from the classification device, is less interested in whether the object is, for example, a roundabout or a construction site and which surface dimensions the roundabout or the construction site has, but rather, for example a center or a point of reference point of the object is interested.
  • the point-specific reference point for example, the own position of the motor vehicle can be estimated or improved.
  • the addition of new sub-classification modules is made possible by the principle of inheritance in the classification device effectively and with little effort.
  • the additional or new subclassification module can inherit the object types or attributes of the superclassification module.
  • the implementation of a new class and / or a new function there are the advantages in particular that the information can be called up generalized in the classification device and that the classification device can be expanded and / or maintained with little effort and thus effectively.
  • further information of a further object different from the object is provided and transmitted to the classification device, and the further information is at least partially also assigned to the first object type.
  • the further object can additionally store the further information, for example in a further sub-classification module, which is different from the sub-classification module.
  • the object and the further object can be assigned to different sub-classification modules in the case of a specific classification, but both the object and the further object have information which is arranged in a generalized manner in the upper classification module or in the upper class.
  • general attributes of the further object are assigned to the first object type, which is general or general, while special attributes are assigned to the second object type.
  • the further subclassification module also inherits from the upper classification module.
  • the information is characterized by a position in an environmental region of the motor vehicle and / or by a point in time and / or by a driving trajectory of the motor vehicle.
  • the information can for example also be characterized by a temperature in the surrounding area.
  • the information can thus include all the properties of objects in the surrounding area. Of particular interest are properties which have a relation to the traffic situation and / or to the motor vehicle.
  • the exact and temporally reliable position of objects in the surrounding area is of interest to their own position of the motor vehicle or the Ego position of the driving trajectory of the motor vehicle to improve.
  • a state which is characterized, for example, by the temperature and / or a road condition, for example moisture or ice is of interest.
  • the first object type in the upper classification module is characterized by a geo-coordinate generally representing at least the second object type.
  • the geo-coordinate is in particular a general point-exact coordinate. It is thus provided in particular that the object can be described in general and precisely by the geocoordinate.
  • the geocoordinate is a coordinate in a ground-based coordinate system, such as a Universal Transverse Mercator (UTM) coordinate system.
  • UDM Universal Transverse Mercator
  • the geo-ordinate may additionally or alternatively also be present as a relative coordinate with respect to a position of the object relative to the motor vehicle. It is advantageous, again, that when querying the information, preferably only the first object type and thus the upper classification module, ie the table in which the superclass exists, must be retrieved in order to obtain the point-precise position of the object.
  • the object is characterized by a planar object and the information of the planar object is partially encompassed by the second object type in the sub-classification module, and a center, in particular a center of gravity, of the planar object by the first object type the upper classification module.
  • the planar object may be a roundabout and / or a construction site, from which or from which the center is determined.
  • Object types or attributes that concretely describe the object, for example the roundabout or the construction site, are assigned to the subclassification module, while the center point, in particular the center of gravity of the object which generalizes the object, is the upper classification module or the table of the upper class Database is assigned.
  • the center is described by the geocoordinate.
  • the geocoordinate is a point-exact datum in a ground-based coordinate system in order to determine a point unambiguously on the earth's surface.
  • the geocoordinate can also have a height value.
  • Advantageous is therefore the possibility of exact reference to the earth's surface and thus the possibility of precise allocation of the center.
  • the sub-classification module is derived from the upper classification module and / or another upper classification module of the classification device, and the upper classification module and / or the further upper classification module is taken into account as a template for the sub-classification module.
  • the upper classification module or the upper class is intended to inherit object types or attributes to the sub-classification module.
  • the sub-classification module or the derived class thus inherits the attributes or functions from the upper classification module and / or the further upper classification module.
  • several superclassification modules or several superclasses can be provided, from which the subclassification module is derived.
  • a multiple inheritance can be provided.
  • the object is characterized by a traffic sign and / or by a roundabout and / or the motor vehicle and / or another motor vehicle.
  • the object can also be characterized, for example, by a hiking construction site. It is thus preferably used objects with reference to the traffic situation and / or with respect to a localization or positioning on the earth's surface, to include the information and thus properties of these objects in the classification device or the database. It is therefore advantageous that thereby a precise description of the environment can be provided and thus the information can be provided to a user in a precise and detailed manner. Thus, for example, the determination of a position of the motor vehicle can be carried out more accurately and effectively.
  • the specific information in the classification device is selected as a function of the upper classification module and / or the sub-classification module and transmitted to the motor vehicle.
  • the selection can thus be made such that only the information from the upper classification module or the upper class is selected and transmitted to the motor vehicle.
  • the information of the upper class the motor vehicle, for example, at least one point coordinate or the geo-coordinate is transmitted.
  • a useless transmission of the attributes from the subclassification module for certain situations can thus be suppressed.
  • the query of the classification device or of the database is simplified, that is, the query can be faster and more effective, so with less computational effort, done.
  • only the necessary amount of data can be transmitted to the motor vehicle and thus a data volume of the specific information, in particular for wireless transmission, can be kept low.
  • the invention also relates to a system with at least one motor vehicle and a classification device, which is designed to carry out a method according to the invention or an advantageous embodiment thereof.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a system according to the invention with a classification device and a motor vehicle
  • FIG. 2 shows a schematic representation of the classification device with a superclassification module and two subclassification modules
  • FIG. and FIG. 3 shows a further schematic illustration of the classification device with a plurality of super-classification modules and a plurality of sub-classification modules.
  • a system 1 is shown schematically.
  • the system 1 comprises a classification device 2 and a motor vehicle 3.
  • an object 5 is arranged in an environment region 4 of the motor vehicle 3.
  • the classification device 2 is present in particular as an external server with a database.
  • the motor vehicle 3 is in particular part of a vehicle fleet, which consists of a plurality of motor vehicles 3.
  • information about the object 5 and / or the motor vehicle 3 can be detected by, for example, a vehicle-side sensor 6 and / or a receiver 7 of the motor vehicle 3.
  • the object 5 can be designed, for example, as a roundabout and / or a construction site and / or a traffic light mast and / or a further motor vehicle and / or the motor vehicle 3.
  • the information about the object 5 may be, for example, as a position in the surrounding area 4 of the motor vehicle 3 and / or a time at which the information has been acquired is, and / or a temperature and / or a driving trajectory of the motor vehicle 3 be.
  • the information is transmitted from the motor vehicle 3 to the classification device 2.
  • the information is thus provided before the transmission, in particular by the motor vehicle-side sensor 6 and / or the receiver 7.
  • the motor vehicle-side sensor 6 can be designed, for example, as a camera system and / or radar system and / or laser scanner and / or lidar and / or ultrasound system.
  • the receiver 7 is preferably a GNSS receiver which can determine an absolute position in an earth-fixed coordinate system of the motor vehicle 3. Thus, a driving trajectory of the motor vehicle 3 can also be determined.
  • the receiver 7 may for example also be designed as a relative GNSS. By the relative GNSS, the position of the motor vehicle 3 can be determined more accurately.
  • a plurality of motor vehicles 3 transmits the information from a plurality of objects 5 to the classification device 2.
  • the information transmitted to the classification device 2 can in particular also be retrieved from each motor vehicle of the plurality of motor vehicles 3. For example, with the motor vehicle 3, information accessed and transmitted by another motor vehicle can be accessed.
  • FIG. 2 shows the classification device 2.
  • the classification device 2 according to the exemplary embodiment comprises a superclassification module 8, a subclassification module 9 and a further subclassification module 10.
  • the superclassification module 8 can also be referred to as a base class or superclass or superclass or parent class.
  • the sub-classification module 9 and / or the further sub-classification module 10 can also be referred to as a derived class or subclass or subclass or child class.
  • the upper classification module 8 comprises a first object type 11, and the sub-classification module 9 comprises a second object type 12.
  • the further subclassification module 10 comprises a further second object type 13.
  • the first object type 11 is a general representation of the information
  • the second object type 12 and / or the further second object type 13 is in particular a concrete description of the information.
  • attributes of the information may be arranged which correspond to the second object type 12 and the second object type. th object type 13 together.
  • the second object type 12 may be characterized by a roundabout, while the further second object type 13 is characterized by a construction site. For both a focus can be determined.
  • the center of gravity is then a general property or a general attribute both for the second object type 12 and for the further second object type 13.
  • the center of gravity in the upper classification module 8 can be stored as an attribute or as a property.
  • the attributes of the superclassification module 8 are therefore inherited by the subclassification module 9.
  • a request for a point information or a geocoordinate is therefore directed by the motor vehicle 3 to the classification device 2, then the request can be directed by an exclusive access to the superclassification module 8 in order to provide the requested information. It is therefore not necessary to access the sub-classification modules 9 during the request.
  • the upper classification module 8 and / or the sub-classification module 9 may include functions or functional classes.
  • a function may be inherited from the subclassification module 8 by the subclassification module 9 and / or the further subclassification module 10.
  • implementing the function for a new subclassification module may have become unnecessary because the function is already provided by the superclassification module 8.
  • only one function of the upper classification module 8 can also be carried out in order to obtain general information.
  • the process according to the method can thus be described as follows.
  • the information from the object 5, which may also include the information from the motor vehicle 3, is determined and transmitted to the classification device 2.
  • the information, which is especially is shared, that it now exists for a single object the first object type 11 and the second object type 12 assigned.
  • This means that the geo-coordinate of the center of gravity of the roundabout is assigned to the first object type 11 and, for example, an area of the roundabout and / or another concrete feature of the roundabout is assigned to the second object type 12.
  • the first object type 11 is then assigned to the upper classification module 8, while the second object type 12 is assigned to the sub-classification module 9.
  • the first object type 11 thus exists in the superclass, while the second object type 12 is present in the subclass.
  • FIG. 3 shows a further exemplary embodiment of the classification device 2.
  • the classification device 2 comprises a plurality of superclassification modules 8 and a plurality of subclassification modules 9.
  • a template for a "report” is selected which, for example, belongs to the superclassification module 8
  • a template for "temperature reports” is derived in a step S2.
  • the sub-classification module 9 is present in step S2.
  • a "temperature report” is determined by the step S2 in a step S3.
  • the "temperature report” is derived from the sub-classification module 9 of the step S2.
  • a template "lanes” in the form of the upper classification module 8 is derived from the template “lanes” the template "position lanes.”
  • the template "position lanes” is shown by a step S5 and corresponds to the subclassification module 9, because attributes are inherited from the upper classification module 8 from step S4.
  • the template "lanes” from step S4 is also provided again in order to allow the template "covariance lanes” to be inherited therefrom in a step S7.
  • a position-referenced temperature report can now be provided in a step S8.
  • the table or the sub-classification module 9 in the step S8 inherits all attributes or functions from the steps S1 to S7. Fig.
  • FIG. 3 shows the universal hierarchical data storage based on templates using the example of temperature information.
  • the subclassification modules 9 inherit from the superclassification modules 8 and are geographically referenced based on their timestamp and a reference to a lane. In this way, complex inheritance hierarchies can be modeled that hierarchically organize different types of vehicle fleet data.
  • the hierarchical data storage or information structure can be used to define universal functions that operate on table templates and thus are independent of the actual vehicle fleet data type.
  • the table templates may be referred to as the superclassification modules 8.
  • the consistency of the data management is ensured. Changes to the database schema are propagated by adapting the templates directly to the data table. The database schema can thus always be kept consistent.
  • the definition of hierarchies of vehicle fleet data allows for the request for particular classes or types of fleet data. For example, a punctiform landmark in the direct vehicle environment may be of interest for improving localization.
  • a point-shaped datum or the geo-coordinates can be used for all landmark types or generalizing objects to be merged as parent class or as the upper classifier module 8.
  • the center of gravity of complex landmarks or complex objects 5 can also be used for improving the localization or positioning of the motor vehicle 3, such as a holding bar of a traffic sign in the surrounding area 4, which point is substantially punctiform in plan view.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Information eines Objekts (3, 5) in einer Verkehrssituation mittels zumindest eines kraftfahrzeugseitigen Sensors (6) und/oder Empfängers (7) zumindest eines Kraftfahrzeugs (3), wobei die Information von dem zumindest einen Kraftfahrzeug (3) an eine Klassifikationseinrichtung (2) übertragen wird und in der Klassifikationseinrichtung (2) zumindest einem ersten Objekttyp (11) und einem zweiten Objekttyp (12) der Klassifikationseinrichtung (2) zugewiesen wird, wobei der erste Objekttyp (11) einem eine Mehrzahl von Objekttypen aufweisenden Oberklassifikationsmodul (8) der Klassifikationseinrichtung (2) zugeordnet wird und der zweite Objekttyp (12) einem von dem Oberklassifikationsmodul (8) abhängigen Unterklassifikationsmodul (9) der Klassifikationseinrichtung (2) zugeordnet wird.

Description

Verfahren zum Bereitstellen von Information eines Objekts in einer Verkehrssituation und System
BESCHREIBUNG:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Information eines Objekts in einer Verkehrssituation mittels zumindest einem kraftfahrzeugseitigen Sensor und/oder Empfänger zumindest eines Kraftfahrzeugs. Die Information wird von dem zumindest einen Kraftfahrzeug an eine Klassifikati- onseinrichtung übertragen und in der Klassifikationseinrichtung zumindest einem ersten Objekttyp und einem zweiten Objekttyp der Klassifikationseinrichtung zugewiesen. Die Erfindung betrifft außerdem ein System mit zumindest einem Kraftfahrzeug und einer Klassifikationseinrichtung. Verfahren zum Bereitstellen von Information eines Objekts in einer Verkehrssituation sind aus dem Stand der Technik bekannt. So ist in der US 6,505,106 B1 ein Verfahren beschrieben, bei welchem aufgezeichnete Daten von einer Vielzahl von Fahrzeugen gesammelt werden und an eine zentrale Datensammelstelle übermittelt werden.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren sowie ein System bereitzustellen, mit welchem beziehungsweise bei welchem die Information eines Objekts in einer Verkehrssituation effektiv von der Klassifikationseinrichtung bereitgestellt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren sowie durch ein System mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren wird Information eines Objekts in einer Verkehrssituation bereitgestellt. Die Information des Objekts wird mittels zumindest eines kraftfahrzeugseitigen Sensors und/oder Empfängers zumindest eines Kraftfahrzeugs erfasst. Weiterhin wird die Information von dem zumindest einen Kraftfahrzeug an eine Klassifikationseinrichtung über- tragen und in der Klassifikationseinrichtung zumindest einem ersten Objekttyp und einem zweiten Objekttyp der Klassifikationseinrichtung zugewiesen. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist, dass der erste Objekttyp einem eine Mehrzahl von Objekttypen aufweisenden Oberklassifikationsmodul der Klassifikationseinrichtung zugeordnet wird und der zweite Objekttyp einem von dem Oberklassifikationsmodul abhängigen Unterklassifikationsmodul der Klassifikationseinrichtung zugeordnet wird.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es möglich, die Information des Objekts in der Verkehrssitüation effektiv bereitzustellen.
So ist die Information des Objekts beispielsweise ein Kreisverkehr und/oder eine Wanderbaustelle und/oder ein Ampelmast in einem Umgebungsbereich des zumindest einen Kraftfahrzeugs. Die Information ist aber beispielsweise auch eine Position und/oder eine Fahrtrajektorie des zumindest einen Kraftfahrzeugs. Die Information des Objekts in dem Umgebungsbereich des zumindest einen Kraftfahrzeugs kann beispielsweise mittels eines kraftfahr- zeugseitigen Sensors wie einem Radarsensor und/oder einem Ultraschallsensor und/oder einem Lidarsensor und/oder einen Laserscanner und/oder einem Kamerasystem erfasst werden. Die Position und/oder die Fahrtrajektorie des zumindest einen Kraftfahrzeugs kann beispielsweise mittels des Empfängers, insbesondere eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS), erfasst werden. Die Information wird also von dem zumindest einen Kraftfahrzeug, insbesondere einer Fahrzeugflotte, erfasst und an die Klassifikationseinrichtung insbesondere drahtlos übertragen. Die Klassifikationseinrichtung ist also insbesondere als ein externer Server mit einer Datenbank ausgebildet. Die Datenbank ist insbesondere eine relationale Datenbank. Die Datenbank kann aber beispielsweise auch als nicht-relationale Datenbank ausgebildet sein. Das zumindest eine Kraftfahrzeug und/oder ande- re Kraftfahrzeuge können die Information, welche von der Klassifikationseinrichtung bereitgestellt wird, nun abrufen und verwenden. So kann beispielsweise anhand der Position des Objekts eine Position des Kraftfahrzeugs beziehungsweise eine Fahrtrajektorie korrigiert beziehungsweise verbessert werden. Weiterhin kann auch eine Position des Objekts laufend verbessert werden, indem mehrere Kraftfahrzeuge die Position des Objekts als die Information erfassen und an die Klassifikationseinrichtung übermitteln.
Die Information des Objekts wird in der Klassifikationseinrichtung also dem ersten Objekttyp und dem zweiten Objekttyp zugewiesen. Dabei ist der erste Objekttyp beispielsweise eine punktgenaue Geokoordinate und der zweite Objekttyp beispielsweise ein konkreteres Objekt wie ein Kreisverkehr und/oder eine Wanderbaustelle. Der erste Objekttyp umfasst also in seiner generalisierenden Beschreibung den zweiten Objekttyp. Der erste Objekttyp wird deshalb dem Oberklassifikationsmodul der Klassifikationseinrichtung zugeordnet, und der zweite Objekttyp wird dem Unterklassifikationsmodul der Klassifikationseinrichtung zugeordnet. Der erste Objekttyp weist insbesondere erste Attribute auf, und der zweite Objekttyp weist insbesondere zweite Attribute auf. Das Oberklassifikationsmodul ist insbesondere eine Ta- belle der als Datenbank ausgebildeten Klassifikationseinrichtung, welche als Oberklasse beziehungsweise als Basisklasse bezeichnet wird. Während das Unterklassifikationsmodul den zweiten Objekttyp aufweist und das Unterklassifikationsmodul als abgeleitete Klasse der Basisklasse der Datenbank betrachtet werden kann. Das Unterklassifikationsmodul ist also insbesondere abgeleitet von dem Überklassifikationsmodul. Das bedeutet, dass Attribute oder Funktionen, welche in der Oberklasse beziehungsweise in dem Oberklassifikationsmodul vorhanden sind, an das Unterklassifikationsmodul beziehungsweise die abgeleitete Klasse vererbt werden. Der erste Objekttyp umfasst also insbesondere generelle Eigenschaften der Information des Ob- jekts. Der zweite Objekttyp beziehungsweise das zweite Attribut bezieht sich somit insbesondere auf konkrete Eigenschaften der Information des Objekts. Vorteilhaft ist also nun, dass bei der Abfrage der Information von der Klassifikationseinrichtung durch beispielsweise ein Kraftfahrzeug effektiverweise nur der erste Objekttyp von dem Oberklassifikationsmodul abgefragt werden kann, falls der zweite Objekttyp der Information für die vorliegende Situation uninteressant ist. So kann es beispielsweise sein, dass ein Nutzer der Klassifikationseinrichtung, welcher die Information von der Klassifikationseinrichtung abruft, weniger daran interessiert ist, ob das Objekt beispielsweise ein Kreisverkehr oder eine Wanderbaustelle ist und welche flächigen Abmaße der Kreisverkehr oder die Wanderbaustelle aufweist, sondern beispielsweise vielmehr an einem Mittelpunkt beziehungsweise einem punktgenauen Referenzpunkt des Objekts interessiert ist. Durch den punktgenauen Referenzpunkt kann beispielsweise die eigene Position des Kraftfahrzeugs geschätzt werden beziehungsweise verbessert werden. Weiterhin vorteilhaft ist, dass durch das Prinzip der Vererbung in der Klassifikationseinrichtung ein Hinzufügen von neuen Unterklassifikationsmodulen effektiv und aufwandsarm ermöglicht wird. So kann das weitere beziehungsweise neue Unterklassifikationsmodul die Objekttypen beziehungsweise Attribute des Oberklassifikationsmoduls erben. Somit kann beispielsweise auf die Implementierung einer neuen Klasse und/oder einer neuen Funktion verzichtet werden. Zusammen- gefasst ergeben sich also insbesondere die Vorteile, dass die Information generalisiert bei der Klassifikationseinrichtung abgerufen werden kann und, dass die Klassifikationseinrichtung aufwandsarm und somit effektiv erweitert und/oder gewartet werden kann.
Insbesondere ist vorgesehen, dass weitere Information eines von dem Objekt unterschiedlichen weiteren Objekts bereitgestellt wird und an die Klassifikationseinrichtung übertragen wird, und die weitere Information zumindest teilweise auch dem ersten Objekttyp zugewiesen wird. So kann das weitere Objekt die weitere Information beispielsweise in einem weiteren Unterklassifikationsmodul, welches von dem Unterklassifikationsmodul verschieden ist, zusätzlich ablegen. So können das Objekt und das weitere Objekt bei konkreter Klassifizierung jeweils unterschiedlichen Unterklassifikationsmodulen zugeordnet werden, jedoch weisen sowohl das Objekt als auch das weitere Objekt eine Information auf, welche generalisiert in dem Oberklassifikationsmodul beziehungsweise in der Oberklasse angeordnet ist. So werden allgemeine Attribute des weiteren Objekts beispielsweise dem ersten Objekttyp, welcher allgemein beziehungsweise generell ist, zugeordnet, während spezi- eile Attribute dem zweiten Objekttyp zugeordnet werden. Insbesondere erbt das weitere Unterklassifikationsmodul allerdings ebenfalls von dem Oberklassifikationsmodul. Vorteilhaft ist also, dass, wenn das weitere Objekt er- fasst wird und somit die weitere Information bereitgestellt wird, welche zumindest teilweise der weiteren Unterklasse zugeordnet wird, für das Einrich- ten beziehungsweise Implementieren der weiteren Unterklasse nicht sämtliche Attribute beziehungsweise Funktionen neu erzeugt beziehungsweise implementiert werden müssen, da diese teilweise von dem Oberklassifikationsmodul, also der Oberklasse, geerbt werden können. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Information durch eine Position in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs und/oder durch einen Zeitpunkt und/oder durch eine Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs charakterisiert wird. Weiterhin kann die Information beispielsweise auch durch eine Temperatur in dem Umgebungsbereich charakterisiert werden. So kann die Infor- mation also sämtliche Eigenschaften von Objekten in dem Umgebungsbe- reich umfassen. Insbesondere von Interesse sind Eigenschaften, welche einen Bezug zu der Verkehrssituation und/oder zu dem Kraftfahrzeug aufweisen. So ist vorzugsweise die genaue und zeitlich zuverlässige Position von Objekten in dem Umgebungsbereich von Interesse, um die eigene Position des Kraftfahrzeugs beziehungsweise die Ego-Position der Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs zu verbessern. Jedoch ist ergänzend oder alternativ insbesondere auch ein Zustand, welcher beispielsweise durch die Temperatur und/oder eine Fahrbahnbeschaffenheit, beispielsweise Nässe oder Eis, cha- rakterisiert wird, von Interesse. Diese Eigenschaften können als die Information an die Klassifikationseinrichtung übertragen werden und dort mit dem ersten Objekttyp und dem zweiten Objekttyp, also einmal generalisiert und ein anderes Mal konkretisiert, abgespeichert werden. Vorteilhaft ist also wiederum, dass die Information effektiv bereitgestellt wird und somit schnell und rechenarm und mit geringem Datenumfang bereitgestellt werden kann.
Insbesondere ist vorgesehen, dass der erste Objekttyp in dem Oberklassifikationsmodul durch eine zumindest den zweiten Objekttyp allgemein repräsentierende Geokoordinate charakterisiert wird. Die Geokoordinate ist dabei insbesondere eine allgemeine punktgenaue Koordinate. So ist insbesondere vorgesehen, dass das Objekt allgemein und punktgenau durch die Geokoordinate beschrieben werden kann. Die Geokoordinate ist insbesondere eine Koordinate in einem erdfesten Koordinatensystem, wie beispielsweise einem UTM-Koordinatensystem (Universal Transverse Mercator). Die Geokoordina- te kann aber ergänzend oder alternativ ebenfalls als Relativkoordinate bezüglich einer Position des Objekts zu dem Kraftfahrzeug vorliegen. Vorteilhaft ist also wiederum, dass bei einer Abfrage der Information vorzugsweise nur der erste Objekttyp und somit das Oberklassifikationsmodul, also die Tabelle, in welcher die Oberklasse vorliegt, abgerufen werden muss, um die punktgenaue Position des Objekts zu erhalten.
Weiterhin ist es vorzugsweise vorgesehen, dass das Objekt durch ein flächiges Objekt charakterisiert wird und die Information des flächigen Objekts teilweise von dem zweiten Objekttyp in dem Unterklassifikationsmodul um- fasst wird, und ein Mittelpunkt, insbesondere ein Schwerpunkt, des flächigen Objekts durch den ersten Objekttyp in dem Oberklassifikationsmodul umfasst wird. So kann das flächige Objekt beispielsweise ein Kreisverkehr und/oder eine Wanderbaustelle sein, von welchem beziehungsweise von welcher der Mittelpunkt bestimmt wird. Objekttypen oder Attribute, welche das Objekt, also beispielsweise den Kreisverkehr oder die Wanderbaustelle, konkret beschreiben, werden dem Unterklassifikationsmodul zugeordnet, während der Mittelpunkt, insbesondere der Schwerpunkt des Objekts, welcher das Objekt generalisiert beschreibt, dem Oberklassifikationsmodul beziehungsweise der als die Oberklasse ausgebildeten Tabelle der Datenbank zugewiesen wird. Vorteilhaft ist also wiederum, dass mit einer Abfrage der Tabelle der Oberklasse beziehungsweise des Oberklassifikationsmoduls sämtliche Mittelpunkte, also beispielsweise punktgenaue Geokoordinaten, abgefragt werden können, ohne sämtliche Tabellen abzufragen, welche die abgeleiteten Klas- sen beziehungsweise die Unterklassifikationsmodule umfassen.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Mittelpunkt durch die Geokoordinate beschrieben wird. Die Geokoordinate ist insbesondere eine punktgenaue Bezugsgröße in einem erdfesten Koordinatensystem, um einen Punkt ein- deutig auf der Erdoberfläche zu bestimmen. Die Geokoordinate kann auch einen Höhenwert aufweisen. Vorteilhaft ist also die Möglichkeit der exakten Bezugnahme auf die Erdoberfläche und somit die Möglichkeit der präzisen Zuordnung des Mittelpunkts. Weiterhin ist es insbesondere vorgesehen, dass das Unterklassifikationsmodul von dem Oberklassifikationsmodul und/oder einem weiteren Oberklassifikationsmodul der Klassifikationseinrichtung abgeleitet wird, und das Oberklassifikationsmodul und/oder das weitere Oberklassifikationsmodul als Vorlage für das Unterklassifikationsmodul berücksichtigt wird. Somit ist das Oberklassifikationsmodul beziehungsweise die Oberklasse dazu vorgesehen, um Objekttypen beziehungsweise Attribute an das Unterklassifikationsmodul zu vererben. Das Unterklassifikationsmodul beziehungsweise die abgeleitete Klasse erbt also die Attribute oder Funktionen von dem Oberklassifikationsmodul und/oder dem weiteren Oberklassifikationsmodul. Es können also mehrere Oberklassifikationsmodule beziehungsweise mehrere Oberklassen vorgesehen sein, von welchen das Unterklassifikationsmodul abgeleitet wird. So kann beispielsweise eine Mehrfachvererbung vorgesehen sein. Vorteilhaft wiederum ist also das effektive Bereitstellen der Information durch die Klassifikationseinrichtung.
In einer weiteren Ausführungsform kann es vorgesehen sein, dass das Objekt durch ein Verkehrszeichen und/oder durch einen Kreisverkehr und/oder das Kraftfahrzeug und/oder ein weiteres Kraftfahrzeug charakterisiert wird. Das Objekt kann aber auch beispielsweise durch eine Wanderbaustelle cha- rakterisiert sein. Es werden somit vorzugsweise Objekte mit Bezug zu der Verkehrssituation und/oder mit Bezug für eine Lokalisierung beziehungsweise Positionierung auf der Erdoberfläche genutzt, um die Information und somit Eigenschaften dieser Objekte in der Klassifikationseinrichtung beziehungsweise der Datenbank aufzunehmen. Vorteilhaft ist also, dass dadurch eine präzise Beschreibung der Umgebung bereitgestellt werden kann und somit die Information einem Nutzer präzise und detailreich zur Verfügung gestellt werden kann. So kann beispielsweise das Ermitteln 'einer Position des Kraftfahrzeugs genauer und effektiver durchgeführt werden.
Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass die bestimmte Information in der Klassifikationseinrichtung abhängig von dem Oberklassifikationsmodul und/oder dem Unterklassifikationsmodul ausgewählt wird und an das Kraftfahrzeug übermittelt wird. So kann die Auswahl also derart erfolgen, dass ausschließlich die Information von dem Oberklassifikationsmodul beziehungsweise der Oberklasse ausgewählt wird und an das Kraftfahrzeug übermittelt wird. Durch die Information der Oberklasse wird dem Kraftfahrzeug beispielsweise zumindest eine Punktkoordinate beziehungsweise die Geokoordinate übermittelt. Ein für bestimmte Situationen unnützes Übermit- teln der Attribute aus dem Unterklassifikationsmodul kann somit unterdrückt werden. Dadurch wird zum einen die Abfrage der Klassifikationseinrichtung beziehungsweise der Datenbank vereinfacht, also die Abfrage kann schneller und effektiver, also mit weniger Rechenaufwand, erfolgen. Zum anderen kann somit nur die nötige Datenmenge an das Kraftfahrzeug übermittelt wer- den und somit kann ein Datenvolumen der bestimmten Information, insbesondere für die drahtlose Übermittlung, gering gehalten werden.
Die Erfindung betrifft auch ein System mit zumindest einem Kraftfahrzeug und einer Klassifikationseinrichtung, welches dazu ausgelegt ist, ein erfin- dungsgemäßes Verfahren oder eine vorteilhafte Ausführung davon auszuführen.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das er- findungsgemäße System.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offen- bart anzusehen, die in der Figur nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merk- male eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schemati- scher Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Systems mit einer Klassifikationseinrichtung und einem Kraftfahrzeug;
Fig. 2 eine schematische Darstellung der Klassifikationseinrichtung mit einem Oberklassifikationsmodul und zwei Unterklassifikationsmodulen; und Fig. 3 eine weitere schematische Darstellung der Klassifikationseinrichtung mit mehreren Oberklassifikationsmodulen und mehreren Unterklassifikationsmodulen.
In Fig. 1 ist schematisch ein System 1 dargestellt. Das System 1 umfasst in dem Ausführungsbeispiel eine Klassifikationseinrichtung 2 und ein Kraftfahrzeug 3. In einem Umgebungsbereich 4 des Kraftfahrzeugs 3 ist ein Objekt 5 angeordnet. Die Klassifikationseinrichtung 2 liegt insbesondere als externer Server mit einer Datenbank vor. Das Kraftfahrzeug 3 ist insbesondere Bestandteil einer Fahrzeugflotte, welche aus einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen 3 besteht.
So können durch beispielsweise einen kraftfahrzeugseitigen Sensor 6 und/oder einen Empfänger 7 des Kraftfahrzeugs 3 Informationen über das Objekt 5 und/oder über das Kraftfahrzeug 3 erfasst werden. Das Objekt 5 kann beispielsweise als ein Kreisverkehr und/oder eine Wanderbaustelle und/oder ein Ampelmast und/oder ein weiteres Kraftfahrzeug und/oder das Kraftfahrzeug 3 ausgebildet sein. So kann die Information über das Objekt 5 beispielsweise als eine Position in dem Umgebungsbereich 4 des Kraftfahrzeugs 3 und/oder ein Zeitpunkt, zu welchem die Information erfasst worden ist, und/oder eine Temperatur und/oder eine Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs 3 sein. Die Information wird von dem Kraftfahrzeug 3 an die Klassifikationseinrichtung 2 übertragen. Die Information wird also vor dem Übertragen insbesondere durch den kraftfahrzeugseitigen Sensor 6 und/oder den Emp- fänger 7 bereitgestellt. Der kraftfahrzeugseitige Sensor 6 kann beispielsweise als Kamerasystem und/oder Radarsystem und/oder Laserscanner und/oder Lidar und/oder Ultraschallsystem ausgebildet sein. Der Empfänger 7 ist vorzugsweise ein GNSS-Empfänger, welcher eine absolute Position in einem erdfesten Koordinatensystem von dem Kraftfahrzeug 3 bestimmen kann. Somit kann auch eine Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs 3 bestimmt werden. Der Empfänger 7 kann beispielsweise auch als ein relatives GNSS ausgebildet sein. Durch das relative GNSS kann die Position des Kraftfahrzeugs 3 genauer bestimmt werden. So ist es insbesondere vorgesehen, dass eine Mehrzahl von Kraftfahrzeugen 3 die Information von einer Mehrzahl von Objekten 5 an die Klassifikationseinrichtung 2 überträgt. Die an die Klassifikationseinrichtung 2 übermittelte Information kann insbesondere auch von jedem Kraftfahrzeug der Mehrzahl der Kraftfahrzeuge 3 abgerufen werden. So kann beispielsweise mit dem Kraftfahrzeug 3 auf die von einem anderen Kraftfahrzeug erfasste und übertragene Information zugegriffen werden.
Fig. 2 zeigt die Klassifikationseinrichtung 2. Die Klassifikationseinrichtung 2 umfasst gemäß dem Ausführungsbeispiel ein Oberklassifikationsmodul 8, ein Unterklassifikationsmodul 9 und ein weiteres Unterklassifikationsmodul 10. Das Oberklassifikationsmodul 8 kann auch als Basisklasse beziehungsweise Oberklasse beziehungsweise Superklasse beziehungsweise Elternklasse bezeichnet werden. Das Unterklassifikationsmodul 9 und/oder das weitere Unterklassifikationsmodul 10 können auch als abgeleitete Klasse bezie- hungsweise Subklasse beziehungsweise Unterklasse beziehungsweise Kindklasse bezeichnet werden. Das Oberklassifikationsmodul 8 umfasst einen ersten Objekttyp 11 , und das Unterklassifikationsmodul 9 umfasst einen zweiten Objekttyp 12. Das weitere Unterklassifikationsmodul 10 umfasst einen weiteren zweiten Objekttyp 13. Insbesondere ist der erste Objekttyp 11 eine generelle Darstellung beziehungsweise eine generelle Beschreibung der Information, und der zweite Objekttyp 12 und/oder der weitere zweite Objekttyp 13 ist insbesondere eine konkrete Beschreibung der Information. Somit können in dem Oberklassifikationsmodul 8 Attribute der Information angeordnet sein, welche dem zweiten Objekttyp 12 und dem weiteren zwei- ten Objekttyp 13 gemeinsam entsprechen. So kann beispielsweise der zweite Objekttyp 12 durch einen Kreisverkehr charakterisiert sein, während der weitere zweite Objekttyp 13 durch eine Wanderbaustelle charakterisiert ist. Bei beiden kann ein Schwerpunkt ermittelt werden. Der Schwerpunkt ist dann sowohl für den zweiten Objekttyp 12 als auch für den weiteren zweiten Objekttyp 13 eine generelle Eigenschaft beziehungsweise ein generelles Attribut. Somit kann der Schwerpunkt in dem Oberklassifikationsmodul 8 als Attribut beziehungsweise als Eigenschaft abgelegt werden. Die Attribute des Oberklassifikationsmoduls 8 werden also von dem Unterklassifikationsmodul 9 geerbt.
Wird nun also von dem Kraftfahrzeug 3 eine Anfrage nach einer Punktinformation beziehungsweise einer Geokoordinate an die Klassifikationseinrichtung 2 gerichtet, so kann die Anfrage durch einen ausschließlichen Zugriff auf das Oberklassifikationsmodul 8 gerichtet werden, um die angeforderte Information bereitzustellen. Es ist somit nicht nötig, bei der Anfrage auch auf die Unterklassifikationsmodule 9 zuzugreifen.
Weiterhin kann bei dem Hinzufügen von neuen Unterklassifikationsmodulen auf das Implementieren beziehungsweise das Erzeugen von Attributen verzichtet werden, welche bereits in dem Oberklassifikationsmodul 8 enthalten sind. Das Anlegen von neuen Unterklassifikationsmodulen wird also mit reduziertem Aufwand ermöglicht. Ergänzend oder alternativ kann das Oberklassifikationsmodul 8 und/oder das Unterklassifikationsmodul 9 Funktionen beziehungsweise Funktionsklassen umfassen. Somit kann beispielsweise von dem Unterklassifikationsmodul 9 und/oder dem weiteren Unterklassifikationsmodul 10 eine Funktion von dem Oberklassifikationsmodul 8 geerbt werden. Somit kann ein Implementieren der Funktion für ein neues Unterklassifikationsmodul unnötig geworden sein, weil die Funktion bereits durch das Oberklassifikationsmodul 8 bereitgestellt wird. Somit kann bei einer Anfrage an die Klassifikationseinrichtung 2 auch beispielsweise ausschließlich eine Funktion des Oberklassifikationsmoduls 8 ausgeführt werden, um eine generelle Information zu erhalten.
Der verfahrensgemäße Ablauf kann somit wie folgt beschrieben werden. Die Information von dem Objekt 5, welche auch die Information von dem Kraftfahrzeug 3 einschließen kann, wird ermittelt und an die Klassifikationseinrichtung 2 übertragen. Dort wird die Information, welche insbesondere so aufge- teilt wird, dass sie nun für ein einziges Objekt vorliegt, dem ersten Objekttyp 11 und dem zweiten Objekttyp 12 zugeordnet. Das bedeutet also, dass die Geokoordinate des Schwerpunkts des Kreisverkehrs dem ersten Objekttyp 11 zugeordnet wird und beispielsweise eine Fläche des Kreisverkehrs und/oder ein anderes konkretes Merkmal des Kreisverkehrs dem zweiten Objekttyp 12 zugewiesen wird. Der erste Objekttyp 11 wird sodann dem Oberklassifikationsmodul 8 zugeordnet, während der zweite Objekttyp 12 dem Unterklassifikationsmodul 9 zugeordnet wird. Der erste Objekttyp 11 liegt also in der Oberklasse vor, während der zweite Objekttyp 12 in der Un- terklasse vorliegt. Durch diese Struktur der Information beziehungsweise der Daten kann bei einer Abfrage der Datenbank beziehungsweise einer Anfrage, welche an die Klassifikationseinrichtung 2 gerichtet ist, bedarfsweise entschieden werden und beispielsweise ausschließlich die Abfrage auf die Tabelle, welche als das Oberklassifikationsmodul 8 vorliegt, gerichtet werden.
Fig. 3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Klassifikationseinrichtung 2. Die Klassifikationseinrichtung 2 umfasst gemäß dem Ausführungsbeispiel von Fig. 3 mehrere Oberklassifikationsmodule 8 und mehrere Unterklassifikationsmodule 9. Es wird in einem Schritt S1 eine Vorlage für einen„Bericht" gewählt, welche beispielsweise dem Oberklassifikationsmodul 8 entsprechen kann. Von dem Oberklassifikationsmodul 8 in dem Schritt S1 wird in einem Schritt S2 eine Vorlage für„Temperaturberichte" abgeleitet. Somit liegt in dem Schritt S2 das Unterklassifikationsmodul 9 vor. Weiterhin wird von dem Schritt S2 in einem Schritt S3 ein„Temperaturbericht" bestimmt. Der„Tem- peraturbericht" wird von dem Unterklassifikationsmodul 9 des Schritts S2 abgeleitet. In einem Schritt S4 wird eine Vorlage„Fahrspuren" in Form des Oberklassifikationsmoduls 8 bereitgestellt. Von der Vorlage „Fahrspuren" wird die Vorlage „Position Fahrspuren" abgeleitet. Die Vorlage „Position Fahrspuren" ist durch einen Schritt S5 gezeigt und entspricht dem Unterklas- sifikationsmodul 9, weil Attribute von dem Oberklassifikationsmodul 8 aus dem Schritt S4 geerbt werden. In einem Schritt S6 wird ebenfalls wieder die Vorlage„Fahrspuren" aus dem Schritt S4 bereitgestellt, um in einem Schritt S7 die Vorlage„Kovarianz-Fahrspuren" davon erben zu lassen. Aus den Schritten S1 bis S7 kann nun in einem Schritt S8 ein positionsreferenzierter Temperaturbericht bereitgestellt werden. Die Tabelle beziehungsweise das Unterklassifikationsmodul 9 in dem Schritt S8 erbt sämtliche Attribute beziehungsweise Funktionen aus den Schritten S1 bis S7. Fig. 3 zeigt die universelle hierarchische Datenhaltung auf Basis von Vorlagen am Beispiel von Temperaturinformation. Hierbei erben die Unterklassifikationsmodule 9 von den Oberklassifikationsmodulen 8 und sind auf Basis ihres Zeitstempels und einem Verweis auf eine Fahrspur geografisch refe- renziert. Auf diese Art und Weise können komplexe Vererbungshierarchien modelliert werden, die unterschiedliche Typen von Fahrzeugflottendaten hierarchisch organisieren.
Durch die hierarchische Datenhaltung beziehungsweise Informationsstruktu- rierung können universelle Funktionen definiert werden, die auf Tabellenvorlagen operieren und somit vom eigentlichen Fahrzeugflottendatentyp unabhängig sind. Die Tabellenvorlagen können als die Oberklassifikationsmodule 8 bezeichnet werden. Ferner wird die Einheitlichkeit der Datenhaltung sichergestellt. Änderungen am Datenbankschema werden durch die Anpas- sung der Vorlagen direkt an die Datentabelle propagiert. Das Datenbankschema kann somit stets konsistent gehalten werden. Ferner ermöglicht die Definition von Hierarchien von Fahrzeugflottendaten die Anfrage bezüglich bestimmter Klassen beziehungsweise Typen von Flottendaten. So kann für die Verbesserung der Lokalisierung eine punktförmige Landmarke in der di- rekten Fahrzeugumgebung von Interesse sein. Da sich auch komplexe Landmarken beziehungsweise Objekte 5 wie zum Beispiel Kreisverkehre über ihre Mitten beziehungsweise Schwerpunkte darstellen lassen, bietet sich für alle zu fusionierenden Landmarkentypen beziehungsweise zu generalisierenden Objekte als Vaterklasse beziehungsweise als das Oberklassifi- kationsmodul 8 ein punktförmiges Datum beziehungsweise die Geokoordina- te an. Somit kann zum Beispiel der Schwerpunkt komplexer Landmarken beziehungsweise komplexer Objekte 5 genauso für eine Verbesserung der Lokalisation beziehungsweise der Positionierung des Kraftfahrzeugs 3 genutzt werden wie zum Beispiel eine im Wesentlichen in Draufsicht punktge- naue Haltestange eines Verkehrszeichens in dem Umgebungsbereich 4.

Claims

PATENTANSPRÜCHE:
Verfahren zum Bereitstellen von Information eines Objekts (3, 5) in einer Verkehrssituation mittels zumindest einem kraftfahrzeugseitigen Sensor (6) und/oder Empfänger (7) zumindest eines Kraftfahrzeugs (3), wobei die Information von dem zumindest einen Kraftfahrzeug (3) an eine Klassifikationseinrichtung (2) übertragen wird und in der Klassifikationseinrichtung (2) zumindest einem ersten Objekttyp (11 ) und einem zweiten Objekttyp (12) der Klassifikationseinrichtung (2) zugewiesen wird, dadurch gekennzeichnet, dass
der erste Objekttyp (11 ) einem eine Mehrzahl von Objekttypen aufweisenden Oberklassifikationsmodul (8) der Klassifikationseinrichtung (2) zugeordnet wird und der zweite Objekttyp (12) einem von dem Oberklassifikationsmodul (8) abhängigen Unterklassifikationsmodul (9) der Klassifikationseinrichtung (2) zugeordnet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
weitere Information eines von dem Objekt (5) unterschiedlichen weiteren Objekts bereitgestellt wird und an die Klassifikationseinrichtung (2) übertragen wird, und die weitere Information zumindest teilweise auch dem ersten Objekttyp (11 ) zugewiesen wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Information durch eine Position in einem Umgebungsbereich (4) des Kraftfahrzeugs (3) und/oder durch einen Zeitpunkt und/oder durch eine Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs (3) charakterisiert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
der erste Objekttyp (11 ) in dem Oberklassifikationsmodul (8) durch eine zumindest den zweiten Objekttyp (12) allgemein repräsentierende Geo- koordinate charakterisiert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Objekt (5) durch ein flächiges Objekt charakterisiert wird und die Information des flächigen Objekts teilweise von dem zweiten Objekttyp (12) in dem Unterklassifikationsmodul (9) umfasst wird, und ein Mittelpunkt, insbesondere ein Schwerpunkt, des flächigen Objekts durch den ersten Objekttyp (11 ) in dem Oberklassifikationsmodul (8) umfasst wird. 6. Verfahren nach Anspruch 4 und 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Mittelpunkt durch die Geokoordinate beschrieben wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Unterklassifikationsmodul (9) von dem Oberklassifikationsmodul (8) und/oder einem weiteren Oberklassifikationsmodul der Klassifikationseinrichtung (2) abgeleitet wird, und das Oberklassifikationsmodul (8) und/oder das weitere Oberklassifikationsmodul als Vorlage für das Un- terklassifikationsmodul (9) berücksichtigt wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Objekt (5) durch ein Verkehrszeichen und/oder durch ein Kreisver- kehr und/oder das Kraftfahrzeug (3) und/oder ein weiteres Kraftfahrzeug charakterisiert wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die bestimmte Information in der Klassifikationseinrichtung (2) abhängig von dem Oberklassifikationsmodul (8) und/oder dem Unterklassifikationsmodul (9) ausgewählt wird und an das Kraftfahrzeug (3) übermittelt wird. 10. System (1 ) mit zumindest einem Kraftfahrzeug (3) und einer Klassifikationseinrichtung (2), welches dazu ausgelegt ist eine Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
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