WO2016108406A1 - 차량 위치 검출 장치 및 방법 - Google Patents

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WO2016108406A1
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김재호
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(주)노바코스
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    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation

Definitions

  • the present invention relates to a technique for detecting the position of the vehicle from the radar signal.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a vehicle position detecting apparatus and method with a low computational complexity.
  • the receiver for receiving a radar signal;
  • An AC / DC converter converting the radar signal into a digital signal;
  • a zero padding processor configured to perform zero padding to add a signal corresponding to zero to the digital signal such that the number of samples of the digital signal is 2 n ;
  • An FFT processor for generating a converted signal by applying a fast Fourier transform to the digital signal;
  • a vehicle position detector detecting a point corresponding to a peak of the converted signal as a vehicle position.
  • the zero padding processor may perform the zero padding only when the number of samples of the digital signal is not 2 n (where n is a natural number of 1 or more).
  • the vehicle position detecting apparatus may further include a window function processor which applies a predetermined window function to the digital signal.
  • the window function may be any one of Gaussian, Hamming and Hanning.
  • a method for detecting a vehicle position by a vehicle position detecting device comprising: receiving a radar signal; Performing zero padding to add a signal corresponding to zero to the digital signal such that the number of samples of the digital signal is 2 n ; Generating a converted signal by applying a fast Fourier transform to the digital signal; And detecting a point corresponding to a peak of the converted signal as a vehicle position.
  • Zero padding to add a signal corresponding to 0, so that the sample number 2 n of said digital signal to said digital signal, a sample number of 2 n (the time of the digital signal, n is 1 or more Only zero), the zero padding may be performed.
  • the vehicle position detecting method may further include applying a predetermined window function to the digital signal.
  • the window function may be any one of Gaussian, Hamming and Hanning.
  • the position of the vehicle shown in each frame of the image can be detected quickly and accurately.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a vehicle position detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating a method of detecting a vehicle position by a vehicle position detecting apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a result of applying the FFT in the vehicle position detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating that a shape of a converted signal changes as a vehicle position detection apparatus according to an embodiment of the present invention applies a window function.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a converted signal when an image and a window function inputted to a vehicle position detecting apparatus according to an embodiment of the present invention are not applied.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a conversion signal when the vehicle position detection apparatus according to an embodiment of the present invention applies each window function.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a result of detecting a position of a vehicle by applying only a general FFT.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a result of detecting the position of the vehicle by the vehicle position detecting apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the one component when one component is referred to as "transmitting a signal" to another component, the one component may be directly connected to the other component to transmit a signal, but there is a specially opposite description. It is to be understood that unless otherwise, the signal may be transmitted in the intermediary with another component.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a vehicle position detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • a vehicle position detecting apparatus includes a receiver 110, an A / D converter 120, a zero padding processor 130, a window function processor 140, and an FFT processor 150. And the vehicle position detection unit 160.
  • the receiver 110 is connected to a radar (not shown) to receive a radar signal generated by the radar.
  • the receiver 110 transmits the radar signal to the A / D converter 120.
  • the A / D converter 120 converts the radar signal into a digital signal.
  • the A / D converter 120 transmits the digital signal to the zero padding processor 130.
  • the zero padding processor 130 adds a zero padding signal to the digital signal so that the number of samples is 2 n. ). For example, when the number of samples of the digital signal is 7, the zero padding processor 130 may add a signal corresponding to 0 by a predetermined sample period at the rear of the digital signal in the time domain. The zero padding processor 130 transmits the zero padded digital signal to the window function processor 140. In this case, when the number of samples of the digital signal is 2 n (where n is a natural number of 1 or more), the zero padding processor 130 may transmit the digital signal to the window function processor 140 without additional zero padding.
  • the window function processor 140 applies a window function to the digital signal.
  • the window function may be any one of known Blackman, Chebyshev, Gaussian, Hamming, Hanning, Kaiser.
  • the window function processor 140 transmits the digital signal processed by the window function to the FFT processor 150.
  • the FFT processor 150 generates a transform signal by applying a fast Fourier transform to the digital signal.
  • the FFT processor 150 transmits the converted signal to the vehicle position detector 160.
  • the vehicle position detector 160 detects a peak from the converted signal and detects a point corresponding to the peak as the vehicle position.
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating a method of detecting a vehicle position by a vehicle position detecting apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle position detecting apparatus receives a radar signal.
  • the vehicle position detecting apparatus converts the radar signal into a digital signal.
  • the vehicle position detecting apparatus performs zero padding on the digital signal. For example, if the number of samples of the digital signal is not 2 n (where n is a natural number greater than or equal to 1), the vehicle position detecting apparatus uses zero padding to add a signal corresponding to 0 to the digital signal such that the number of samples is 2 n ( Zero padding) can be performed. At this time, when the number of samples of the digital signal is 2 n (where n is a natural number of 1 or more), the vehicle position detecting apparatus does not separately perform zero padding on the digital signal.
  • the vehicle position detection apparatus applies a window function for the digital signal.
  • the window function may be any one of known Blackman, Chebyshev, Gaussian, Hamming, Hanning, Kaiser.
  • the vehicle position detecting apparatus In operation 250, the vehicle position detecting apparatus generates a converted signal by applying an FFT to the digital signal.
  • the vehicle position detecting apparatus detects a peak of the converted signal and detects a point corresponding to the peak as the vehicle position.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a result of applying the FFT in the vehicle position detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle position detecting apparatus may perform zero padding to apply various FFT point numbers to an FFT, and the shape of the converted signal according to the number of 1024, 2048, and 4096 points may be derived as shown in FIG. 3. have.
  • the vehicle position detection apparatus may apply zero padding and FFT according to the number of FFT points predetermined by the user, thereby providing appropriate resolution and performing less signal processing operations depending on the situation.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a change in the shape of a converted signal as a vehicle position detection apparatus according to an embodiment of the present invention applies a window function
  • FIG. 5 is a vehicle position detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a converted signal when an image and a window function inputted to a window function are not applied
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a converted signal when the window position detecting apparatus according to an embodiment of the present invention applies each window function.
  • the vehicle position detecting apparatus may generate a digital signal 420 from which distortion of a signal is removed by applying a window function to the digital signal 410. Accordingly, the high frequency region can be more accurately distinguished from the converted signal 440 corresponding to the digital signal 420 to which the window function proposed in the present invention is applied, compared to the converted signal 430 to which the FFT is directly applied to the digital signal 410. have.
  • the window function is not applied to the digital signal of FIG. 5, when the window function is applied as shown in FIG. 6, it can be seen that frequency decomposition is performed better than when the window function is not applied.
  • the blackman, chebyshev, and Kaiser window functions do not sufficiently decompose a frequency or attenuate short-range DC noise. Therefore, the vehicle position according to an embodiment of the present invention is preferable.
  • the detection apparatus may apply the window function according to any one of Gaussian, Hamming, and Hanning.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a result of detecting a position of a vehicle by applying only a general FFT
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a result of detecting a position of a vehicle by a vehicle position detecting apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle position detecting apparatus When only a general FFT is applied as shown in FIG. 7, only two vehicles are detected in a situation such as an image, whereas the vehicle position detecting apparatus according to an embodiment of the present invention as shown in FIG. 8 may detect seven vehicles. .
  • the vehicle position detecting apparatus can perform the vehicle position detection accurately and with low complexity using the zero padding and the window function.

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치는 레이더 신호를 수신하는 수신부, 레이더 신호를 디지털 신호로 변환하는 AC/DC 변환부, 디지털 신호의 샘플 수가 2n이 되도록 0에 상응하는 신호를 디지털 신호에 추가하는 제로 패딩(Zero padding)을 수행하는 제로 패딩 처리부, 디지털 신호에 고속 퓨리에 변환을 적용하여 변환 신호를 생성하는 FFT 처리부 및 변환 신호의 피크(peak)에 상응하는 지점을 차량 위치로 검출하는 차량 위치 검출부를 포함할 수 있다.

Description

차량 위치 검출 장치 및 방법
본 발명은 레이더 신호로부터 차량의 위치를 검출하는 기술에 관한 것이다.
교통 상황을 파악하기 위해서는 상시 설치된 레이더에서 생성된 레이더 신호를 분석하여 도로 상 차량의 위치를 파악하는 기술이 요구된다.
빠르게 이동하는 차량 위치를 레이더 신호에서 검출하기 위해서는 짧은 연산 시간 동안 차량의 위치를 검출할 필요가 있다.
하지만, 단순히 연산량을 줄여 차량 위치를 파악하는 경우, 검출하는 차량의 위치가 부정확하게 되는 문제가 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 계산 복잡도가 낮은 차량 위치 검출 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 레이더 신호를 수신하는 수신부; 상기 레이더 신호를 디지털 신호로 변환하는 AC/DC 변환부; 상기 디지털 신호의 샘플 수가 2n이 되도록 0에 상응하는 신호를 상기 디지털 신호에 추가하는 제로 패딩(Zero padding)을 수행하는 제로 패딩 처리부; 상기 디지털 신호에 고속 퓨리에 변환을 적용하여 변환 신호를 생성하는 FFT 처리부; 및 상기 변환 신호의 피크(peak)에 상응하는 지점을 차량 위치로 검출하는 차량 위치 검출부를 포함하는 차량 위치 검출 장치가 제공된다.
상기 제로 패딩 처리부는, 상기 디지털 신호의 샘플 수가 2n(이 때, n은 1 이상의 자연수)이 아닌 경우만, 상기 제로 패딩을 수행할 수 있다.
상기 차량 위치 검출 장치는 상기 디지털 신호에 미리 지정된 윈도우 함수를 적용하는 윈도우 함수 처리부를 더 포함할 수 있다.
상기 윈도우 함수는 Gaussian, Hamming 및Hanning 중 어느 하나일 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량 위치 검출 장치가 차량 위치를 검출하는 방법에 있어서, 레이더 신호를 수신하는 단계; 상기 디지털 신호의 샘플 수가 2n이 되도록 0에 상응하는 신호를 상기 디지털 신호에 추가하는 제로 패딩(Zero padding)을 수행하는 단계; 상기 디지털 신호에 고속 퓨리에 변환을 적용하여 변환 신호를 생성하는 단계; 및 상기 변환 신호의 피크(peak)에 상응하는 지점을 차량 위치로 검출하는 단계를 포함하는 차량 위치 검출 방법이 제공된다.
상기 디지털 신호의 샘플 수가 2n이 되도록 0에 상응하는 신호를 상기 디지털 신호에 추가하는 제로 패딩(Zero padding)을 수행하는 단계는, 상기 디지털 신호의 샘플 수가 2n(이 때, n은 1 이상의 자연수)이 아닌 경우만, 상기 제로 패딩을 수행하는 단계일 수 있다.
상기 차량 위치 검출 방법은 상기 디지털 신호에 미리 지정된 윈도우 함수를 적용하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 윈도우 함수는 Gaussian, Hamming 및Hanning 중 어느 하나일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 영상의 각 프레임에 나타난 차량의 위치를 빠르고 정확하게 검출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치를 예시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치가 차량 위치를 검출하는 방법을 예시한 순서도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치가 FFT를 적용한 결과를 예시한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치가 윈도우 함수를 적용함에 따라 변환 신호의 형태가 변화하는 것을 예시한 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치에 입력되는 영상과 윈도우 함수가 적용되지 않았을 경우의 변환 신호를 예시한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치가 각 윈도우 함수를 적용하였을 경우의 변환 신호를 예시한 도면.
도 7은 본 발명은 일반적인 FFT만을 적용하여 차량의 위치를 검출한 결과를 예시한 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치가 차량의 위치를 검출한 결과를 예시한 도면.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소로 신호를 “전송한다”로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소와 직접 연결되어 신호를 전송할 수 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 신호를 전송할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치를 예시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치는 수신부(110), A/D 컨버터(120), 제로 패딩 처리부(130), 윈도우 함수 처리부(140), FFT 처리부(150) 및 차량 위치 검출부(160)를 포함한다.
수신부(110)는 레이더(미도시)와 연결되어 레이더가 생성한 레이더 신호를 수신한다. 수신부(110)는 레이더 신호를 A/D 컨버터(120)로 전송한다.
A/D 컨버터(120)는 레이더 신호를 디지털 신호로 변환한다. A/D 컨버터(120)는 디지털 신호를 제로 패딩 처리부(130)로 전송한다.
제로 패딩 처리부(130)는 디지털 신호의 샘플 수가 2n(이 때, n은 1 이상의 자연수)이 아닌 경우, 샘플 수가 2n이 되도록 0에 상응하는 신호를 디지털 신호에 추가하는 제로 패딩(Zero padding)을 수행한다. 예를 들어, 제로 패딩 처리부(130)는 디지털 신호의 샘플 수가 7일 경우, 시간 도메인 상 디지털 신호 후단에 미리 지정된 샘플 주기만큼 0에 해당하는 신호를 추가할 수 있다. 제로 패딩 처리부(130)는 제로 패딩된 디지털 신호를 윈도우 함수 처리부(140)로 전송한다. 이 때, 제로 패딩 처리부(130)는 디지털 신호의 샘플 수가 2n(이 때, n은 1 이상의 자연수)인 경우, 해당 디지털 신호를 별도의 제로 패딩 없이 윈도우 함수 처리부(140)로 전송할 수 있다.
윈도우 함수 처리부(140)는 디지털 신호에 대해 윈도우 함수(window fuction)을 적용한다. 이 때, 윈도우 함수는 공지된 Blackman, Chebyshev, Gaussian, Hamming, Hanning, Kaiser 중 어느 하나일 수 있다. 윈도우 함수 처리부(140)는 윈도우 함수가 처리된 디지털 신호를 FFT 처리부(150)로 전송한다.
FFT 처리부(150)는 디지털 신호에 고속 퓨리에 변환(Fast Fourier transform)을 적용하여 변환 신호를 생성한다. FFT 처리부(150)는 변환 신호를 차량 위치 검출부(160)로 전송한다.
차량 위치 검출부(160)는 변환 신호에서 피크(peak)를 검출하고, 피크 에 상응하는 지점을 차량 위치로 검출한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치가 차량 위치를 검출하는 방법을 예시한 순서도이다.
도 2를 참조하면, 단계 210에서 차량 위치 검출 장치가 레이더 신호를 수신한다.
단계 220에서 차량 위치 검출 장치는 레이더 신호를 디지털 신호로 변환한다.
단계 230에서 차량 위치 검출 장치는 디지털 신호에 대한 제로 패딩을 수행한다. 예를 들어, 차량 위치 검출 장치는 디지털 신호의 샘플 수가 2n(이 때, n은 1 이상의 자연수)이 아닌 경우, 샘플 수가 2n이 되도록 0에 상응하는 신호를 디지털 신호에 추가하는 제로 패딩(Zero padding)을 수행할 수 있다. 이 때, 차량 위치 검출 장치는 디지털 신호의 샘플 수가 2n(이 때, n은 1 이상의 자연수)인 경우, 해당 디지털 신호를 별도의 제로 패딩을 수행하지 않는다.
단계 240에서 차량 위치 검출 장치는 디지털 신호에 대한 윈도우 함수를 적용한다. 이 때, 윈도우 함수는 공지된 Blackman, Chebyshev, Gaussian, Hamming, Hanning, Kaiser 중 어느 하나일 수 있다
단계 250에서 차량 위치 검출 장치는 디지털 신호에 대해 FFT를 적용하여 변환 신호를 생성한다.
단계 260에서 차량 위치 검출 장치는 변환 신호의 피크(peak)를 검출하고, 피크 에 상응하는 지점을 차량 위치로 검출한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치가 FFT를 적용한 결과를 예시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 차량 위치 검출 장치는 FFT에 대해 다양한 FFT 포인트 수를 적용하도록 제로 패딩을 수행할 수 있으며, 1024, 2048, 4096 포인트 수에 따른 변환 신호의 형태는 도 3과 같이 도출될 수 있다. 차량 위치 검출 장치는 사용자에 의해 미리 지정된 FFT 포인트 수에 따라 제로 패딩 및 FFT를 적용하여 상황에 따라서, 적절한 분해능을 제공하고 적은 신호처리 연산을 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치가 윈도우 함수를 적용함에 따라 변환 신호의 형태가 변화하는 것을 예시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치에 입력되는 영상과 윈도우 함수가 적용되지 않았을 경우의 변환 신호를 예시한 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치가 각 윈도우 함수를 적용하였을 경우의 변환 신호를 예시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 차량 위치 검출 장치는 디지털 신호(410)에 윈도우 함수를 적용하여 신호의 왜곡이 제거된 디지털 신호(420)를 생성할 수 있다. 따라서, 디지털 신호(410)에 바로 FFT를 적용한 변환 신호(430)에 비해 본 발명에서 제안한 윈도우 함수를 적용한 디지털 신호(420)에 상응하는 변환 신호(440)가 더 정확하게 고주파 영역이 구분되도록 할 수 있다.
도 5 의 디지털 신호에 대해 윈도우 함수가 적용되지 않은 경우에 비해, 도 6과 같이 윈도우 함수가 적용되는 경우, 주파수 분해가 윈도우 함수가 적용되지 않은 경우에 비해 잘 이루어지는 것을 확인할 수 있다. 또한, 도 6과 같이 차량을 검출하는 경우에 blackman, chebyshev, Kaiser 윈도우 함수는 주파수가 충분히 분해되지 않거나 근거리 DC 잡음이 충분히 감쇄되지 않는 점이 존재하여, 바람직하게 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치는 Gaussian, Hamming 및Hanning 중 어느 하나에 따라 윈도우 함수를 적용할 수 있다.
도 7은 본 발명은 일반적인 FFT만을 적용하여 차량의 위치를 검출한 결과를 예시한 도면이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치가 차량의 위치를 검출한 결과를 예시한 도면이다.
도 7과 같이 일반적인 FFT만을 적용하였을 경우에는 영상과 같은 상황에서 2대의 차량만이 검출되는 반면, 도 8과 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치는 7대의 차량을 검출할 수 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 장치는 제로 패딩 및 윈도우 함수를 이용하여 정확하면서 복잡도가 높지 않은 차량 위치 검출을 수행할 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예를 중심으로 살펴보았다. 전술한 실시 예 외의 많은 실시 예들이 본 발명의 특허청구범위 내에 존재한다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (8)

  1. 레이더 신호를 수신하는 수신부;
    상기 레이더 신호를 디지털 신호로 변환하는 AC/DC 변환부;
    상기 디지털 신호의 샘플 수가 2n이 되도록 0에 상응하는 신호를 상기 디지털 신호에 추가하는 제로 패딩(Zero padding)을 수행하는 제로 패딩 처리부;
    상기 디지털 신호에 고속 퓨리에 변환을 적용하여 변환 신호를 생성하는 FFT 처리부; 및
    상기 변환 신호의 피크(peak)에 상응하는 지점을 차량 위치로 검출하는 차량 위치 검출부
    를 포함하는 차량 위치 검출 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제로 패딩 처리부는,
    상기 디지털 신호의 샘플 수가 2n(이 때, n은 1 이상의 자연수)이 아닌 경우만, 상기 제로 패딩을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 검출 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 디지털 신호에 미리 지정된 윈도우 함수를 적용하는 윈도우 함수 처리부
    를 더 포함하는 차량 위치 검출 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 윈도우 함수는 Gaussian, Hamming 및Hanning 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 차량 위치 검출 장치.
  5. 차량 위치 검출 장치가 차량 위치를 검출하는 방법에 있어서,
    레이더 신호를 수신하는 단계;
    상기 레이더 신호를 디지털 신호로 변환하는 단계;
    상기 디지털 신호의 샘플 수가 2n이 되도록 0에 상응하는 신호를 상기 디지털 신호에 추가하는 제로 패딩(Zero padding)을 수행하는 단계;
    상기 디지털 신호에 고속 퓨리에 변환을 적용하여 변환 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 변환 신호의 피크(peak)에 상응하는 지점을 차량 위치로 검출하는 단계
    를 포함하는 차량 위치 검출 방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 디지털 신호의 샘플 수가 2n이 되도록 0에 상응하는 신호를 상기 디지털 신호에 추가하는 제로 패딩(Zero padding)을 수행하는 단계는,
    상기 디지털 신호의 샘플 수가 2n(이 때, n은 1 이상의 자연수)이 아닌 경우만, 상기 제로 패딩을 수행하는 단계인 것을 특징으로 하는 차량 위치 검출 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 디지털 신호에 미리 지정된 윈도우 함수를 적용하는 단계
    를 더 포함하는 차량 위치 검출 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 윈도우 함수는 Gaussian, Hamming 및Hanning 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 차량 위치 검출 방법.
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