WO2016023763A1 - Endoskop mit tiefenbestimmung - Google Patents

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WO2016023763A1
WO2016023763A1 PCT/EP2015/067537 EP2015067537W WO2016023763A1 WO 2016023763 A1 WO2016023763 A1 WO 2016023763A1 EP 2015067537 W EP2015067537 W EP 2015067537W WO 2016023763 A1 WO2016023763 A1 WO 2016023763A1
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endoscope
optical
optical axis
channel
angle
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PCT/EP2015/067537
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French (fr)
Inventor
Peter Rentschler
Anton Schick
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Siemens Aktiengesellschaft
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    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
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    • A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
    • A61B5/1076—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof for measuring dimensions inside body cavities, e.g. using catheters

Definitions

  • Endoscope with depth determination The invention relates to an endoscope for depth determination of a partial region of a cavity.
  • Minimally invasive surgery involves the use of endoscopes (3D endoscopes) to determine the depth of a cavity to be examined in a patient and at the same time an imaging procedure.
  • endoscopes 3D endoscopes
  • a plurality of accesses are placed for the depth determination of the cavity.
  • the additions above are set such that a view Rich ⁇ tung of 30 ° is obtained relative to an axis of the endoscope.
  • further optical components are provided within the endoscopes for the depth tuning of the cavity, which in particular make possible an active or passive triangulation of the cavity and consequently depth determination.
  • Decisive for the resolution of the depth determination in active or passive triangulation is the size of a triangulation base on which triangulation is based. The larger the triangulation base, the better the resolution of depth determination.
  • optical imaging systems are based on the prior art typically used, the egg ⁇ NEN relatively large cross-section having perpendicular to the axis of the endoscope. Since, in the minimally invasive surgery on a ge ⁇ large imaging performance can not be dispensed cient, the triangulation must be reduced ent ⁇ speaking reasons of space, thus, reducing the resolution of the Tiefenbe ⁇ humor.
  • the object of the present invention is to improve the optical depth determination of an endoscope.
  • An endoscope for depth determination of a partial region of a cavity which comprises at least one first imaging channel which has a first optical axis.
  • a first optical deflection apparatus is according to the invention within the first imaging ⁇ channel is at least disposed ⁇ which is formed into a with respect to the first optical axis parallel transverse offset of the first optical axis and a change in angle of the first optical axis, the angle change in the range of 25 ° to 35 °.
  • the first optical axis of the first imaging channel may be an axis of symmetry of a reflective or refractive optical element of the first imaging channel.
  • the endoscope according to the invention comprises a first optical To ⁇ steering apparatus which enables the first optical axis of the first Ab formation ⁇ channel transversely parallel, zusharm ⁇ takes place entirely an angle change in the range of 25 ° to 35 ° by means of the first optical deflecting device.
  • a viewing direction of the endoscope in the angular range of 25 ° to 35 ° is made possible by the change in angle of the first optical axis. Consequently, an advantageous for a surgeon by means of the inventive endoscope ⁇
  • the transversal parallel offset of the first optical axis causes an enlargement of a triangulation base of the endoscope.
  • both the triangulation and the view Rich ⁇ tung is advantageously adapted and improved.
  • the transversal parallel offset of the first optical axis is expediently to be provided in such a way that an enlargement of the triangulation base takes place.
  • Triangulationbasis of the endoscope is advantageously improved the resolution of the depth determination.
  • the endoscope according to the invention and / or the first imaging channel over known prior art endoscopes must not be reduced to improve the resolution of the depth determination, although the triangulation ver ⁇ is enlarges.
  • the imaging performance of known endoscopes is advantageously not impaired.
  • the transverse parallelism of the offset of the first optical axis ⁇ rule is approximately understand. critical is that, by means of displacement, which takes place by means of the first optical rule ⁇ deflecting the triangulation ver ⁇ is enlarges.
  • the first optical Um ⁇ steering device is designed to increase the Triangulationsbasis.
  • the first optical deflection device is formed in addition to an angle change of the first optical axis in the range of 25 ° to 35 °.
  • the first optical deflecting device is arranged and out ⁇ staltet that the angular variation of the first optical axis in a first sectional plane and the transverse parallel displacement occurs in a direction perpendicular to the first sectional plane second section plane of the first imaging channel.
  • the transverse parallel offset of the optical axis is perpendicular to the plane (first cutting plane) in which the angular change of the first optical axis occurs. This advantageously decouples the magnification of the triangulation base from the angle change of the first optical axis. If the endoscope has a second imaging channel , then the second sectional plane in which the transverse parallel offset takes place is theoretically formed by means of a plane (sectional plane) running through the first and second imaging channels.
  • the endoscope thereby forms a 30 °
  • the Triangulationsbasis the 30 ° -Endoscope is additionally increased advantageously by the first optical deflection device, so that the resolution of the depth determination ⁇ mood of the 30 ° -Endoskops is improved.
  • the first optical deflection device comprises at least two prisms, wherein the base surfaces of the prisms are rotated by an angle corresponding to the angle angle to each other.
  • the base of a prism is rotated by an angle in the range of 25 ° to 35 ° relative to the base of the other prism.
  • the angle of rotation of the first optical axis in the range of 25 ° to 35 ° is made possible by the mutually rotated prisms.
  • the two prisms are in contact via one of their side surfaces.
  • the two prisms form a kind of twisted parallelepiped, wherein the angle of the torsion corresponds to the angle change of the first optical axis.
  • the twisted parallelepiped allows a trans ⁇ versalen offset of the first optical axis, and an angular change of the first optical axis in the range of 25 ° to 35 °.
  • the protruding corners and / or edges of the connected prisms which are not required for the optical function of the first deflecting device, can be ground off.
  • the geometric shape of the first optical deflection device can therefore deviate from the shape of two composite and mutually rotated prisms.
  • the decisive factor is that the transverse optical offset and the change in the angle of the first optical axis are effected by means of the first optical deflection device.
  • the first optical deflection device an arrangement with corresponding mutually inclined and rotated front surface mirrors is also conceivable.
  • the prisms for improving the total reflections and the first optical deflection device can have at least two mirrored inner surfaces.
  • the light beams entering the first imaging channel are reflected at least twice within the first optical deflection device, in particular totally reflected.
  • the total reflection of the incoming light beams by the at least two mirrored inner surfaces of the first optical deflection device is improved, supported or effected. This allows the transverse parallel displacement of the first optical axis, as well as the angular change of the first optical axis.
  • optical components such as lenses
  • the first optical deflection device comprises only two individual mirrors, which form two sides of an imaginary and twisted parallelepiped.
  • the first optical deflecting device is designed as a kind of twisted prism block, by a double reflection, in particular by ei ⁇ ne twice total reflection, the incoming at the distal end of the endo ⁇ Skops light beams transversely sets parallel comparable to and an additional change of angle in the range from 25 ° to 35 °.
  • the trans ⁇ parallel parallel offset of the light rays to the transversal parallel offset of the first optical axis and the angle change of the light rays to the angle change of the first optical axis corresponds.
  • a light beam wel ⁇ ches is formed from a plurality of light beams, transversely offset parallel and undergoes a corresponding change in angle in the range of 25 ° to 35 °.
  • a camera for recording an image of the partial area of the cavity is optically coupled to the first imaging channel, wherein the camera is arranged such that a caused by the first deflecting optical rotation of the ex ⁇ image is compensated.
  • the image of the cavity is one of the Win ⁇ keéesung rotated by angle corresponding to the angular change of the first optical axis.
  • societyhafterwei ⁇ se is compensated for the distortion of the image by one of these angle change corresponding rotation of the camera. This is particularly advantageous in the case of depth determination by means of active stereoscopy.
  • the said compensation of the rotation of the image by means of further optical components, which are arranged within the first imaging channel or the endoscope is partially or almost completely compensated.
  • the imaging channel for said com pensation ⁇ and / or for other optical functions comprises a lens system, which lens system comprises a plurality of lenses and / or optical components.
  • the waste may formation of the portion of the cavity via the first channel from ⁇ formation by means of the lens system, in particular by means of an optical imaging system, can be improved.
  • the lens system may include a collimator, a diverging lens or a focusing lens. More opti- cal components, such as mirrors, lenses, Cristal ⁇ le, beam splitter, Faraday isolators and / or prisms can be provided.
  • a further smaller change in angle of the first optical axis can be provided by means of said optical component, wherein the further change in angle is preferably in the range of 1 ° to 5 °. Particularly preferred is a further angle change is less than or equal to 3 °.
  • the first optical deflection device is arranged at a distal end of the endoscope.
  • a diameter of a ⁇ dung channel entering the first Abbil light bundle at the distal end of the En ⁇ doskops is small, since a strong focusing of light beams that form the light beam takes place on entry into the first imaging channel of the endoscope. This reduced advanta- adhesive enough, the space required for the first optical deflecting ⁇ device.
  • the first imaging channel has an objective, wherein the objective comprises the first optical deflection device.
  • the first optical Umlenkvor ⁇ direction relative to the direction of an incoming in the first imaging channel light beam, is arranged behind a first lens of the objective.
  • a lens which is designed as a wide-angle lens is arranged behind a first lens of the objective.
  • the light beam entering the first imaging channel is gebün delt ⁇ in a pupil.
  • the first optical deflecting device is arranged in the region of said pupil, so that the first optical deflecting device can be made small with respect to its geometrical expansions, since the pupil of the one arriving in the first imaging channel
  • the endoscope comprising a projection channel, wherein the Pro ⁇ jedgingskanal includes a projection device which is formed ches of the cavity for projecting a pattern on a surface of the sectionberei-.
  • the arrangement of at least one projection channel in the endoscope active triangulation of the Part of the cavity allows.
  • the projek ⁇ tion device which is arranged in the projection channel, structured light, in other words, a pattern projected onto the surface of the portion of the cavity is.
  • the projected pattern in particular by means of a coded pattern, a correspondence problem in active triangulation is advantageously mitigated or even completely resolved.
  • the projection device may comprise the first optical deflection device.
  • a DOE projector is formed by a projection device comprising the diffractive optical element.
  • a DOE Project ector is considered here as a Pro ⁇ jedgingsvorraum comprising a diffractive optical element, abbreviated DOE. Since DOE Project ectors in counter ⁇ set for projectors, which typically have a slide to produce the pattern, zen a smaller space requirement besit-, the projection channel can having a relatively small diameter or with a comparatively small cross-sectional area perpendicular to the optical to the first axis from ⁇ be formed.
  • the cross-sectional area of the projection device or the projection channel is less than or equal to 2 mm 2 .
  • a space-saving active triangulation of the portion of the cavity is determined by the projection channel, the first imaging optical channel and arranged in the projection channel projection device comprising a diffractive Ele ⁇ ment allows.
  • an active triangulation that occurs with ⁇ means of a color-coded pattern.
  • the endoscope enables an advantageous active color-coded triangulation of the portion of the hollow ⁇ , space.
  • the endoscope comprises an instrumentation channel.
  • the instrumentation surgical tools that are required for minimally invasive Chirur ⁇ energy be introduced into the cavity of a patient.
  • the arrangement of a diffractive optical element in the projection channel additionally saves installation space, which in turn can be used for the instrumentation channel and its design.
  • a plurality of instrumentation channels may be provided.
  • the endoscope comprises a second imaging channel, which has a second optical axis, wherein within the second imaging channel at least one second optical Umlenkvor ⁇ direction is arranged, to a relative to the second optical axis transversal parallel offset of the second optical Axis and a change in angle of the second optical axis see is formed, wherein the angle change in Be ⁇ range of 25 ° to 35 °.
  • the second imaging channel is preferably substantially parallel to the first imaging channel.
  • the first and second imaging channels extend for the most part along an endoscope axis of the endoscope.
  • the first and the second imaging channel are preferably arranged side by side within egg ⁇ nes housing of the endoscope.
  • the second imaging channel can be designed in accordance with the stated embodiments and further developments of the first imaging channel.
  • a stereoscopy of the partial region of the cavity is made possible by the second imaging channel, which has a second optical deflection device. Is sawn Sonders advantageous that through the first and second op ⁇ diagram deflecting the triangulation over known endoscopes, particularly compared with known 30 ° - endoscopes, is increased. Furthermore, the through the first and second optical deflection caused Win ⁇ keéesung the first and second optical axis, an advantageous viewing direction (relative to the axis of the endoscope), and in particular an advantageous ⁇ sondere 30 ° viewing direction.
  • geous legally - endoscope can be improved.
  • a second imaging channel whose second optical deflection device has a direction of transverse parallel displacement which is opposite to the direction of the transverse parallel displacement of the first optical axis.
  • the triangulation wei ⁇ ter increased, so that the resolution of the depth determination, for example by means of stereoscopy, is further improved.
  • the angle change of the first and second optical axis takes place in the same direction.
  • the angle changes of the first and second optical axes are rectified and in particular have the same angle.
  • the second imaging channel is also manufactured ⁇ det as a projection channel .
  • each imaging channel can be provided as a projection channel.
  • an active triangulation of the portion of the hollow ⁇ space is made possible by the Projection ⁇ channel.
  • the endoscope has two channels and an image projection channel, as an active stereo ⁇ spectroscopy of the portion of the cavity can be performed using the endoscope.
  • the endoscope can be a variety of methods for triangulation of a partial area of a cavity, that is, a variety of methods for detecting a dreidi ⁇ dimensional surface realized.
  • the Ver- Driving for depth determination can be designed or supplemented according to the prior art.
  • FIG. 1 shows a side view (first sectional plane) of an endoscope, which has a parallel transverse offset and an angle change of a first and a second optical axis;
  • FIG. 2 shows a plan view (second sectional plane) of the endoscope according to FIG. 1;
  • Figure 3 is a three-dimensional view of a first opti ⁇ rule deflection device, which allows a parallel transverse offset, and an angular change of a first optical axis;
  • Figure 4 is a plan view (second sectional plane) of the deflection ⁇ device according to Figure 3.
  • Figure 5 is a side view (first sectional plane) of the deflecting ⁇ device according to FIG. 3
  • the endoscope 1 shows a schematic representation of a portion of an endoscope 1, the endoscope 1 includes at least a first opti cal ⁇ deflection 31st Furthermore, the endoscope 1 comprises a first imaging channel 21, which is arranged within a housing 7 of the endoscope 1.
  • the Ab Strukturska ⁇ Nals 21 has a lens 5, which lens 5 includes the ers ⁇ te deflection device 31 and a first lens fourteenth
  • the first optical deflection device 31 is between the first lens 14 of the lens 5 and a further part of the lens 5 are arranged.
  • the first imaging channel 21 has a first optical axis 101.
  • the at a distal end 6 of the endoscope 1 ⁇ arranged first lens 14 is rotated relative to the first optical axis 101 of the first imaging channel 21 by an angle 42, wherein the angle 42 is in the range of 25 ° to 30 °. In particular, an angle 42 of 30 ° is provided.
  • the angle 42 corresponds to the angle change 42 of the first optical axis 101, which is effected by means of the first optical deflection device 31.
  • the first optical deflection apparatus 31 is disposed within the ene doskops 1 or the lens 5 and so be ⁇ staltet that the angle change is 42 causes the first optical axis one hundred and first
  • the light beam 10 or light entering at the distal end 6 of the endoscope 1, the light beam 10 or light can be deflected in such a ⁇ beam 10 by means of the first optical deflecting device 31 so that a transverse parallel offset 24 (see Fig. 2) of the first optical axis 101 perpendicular to the in figure 1 present sheet level takes place, and the ⁇ additional angle change 42 of the first optical axis 101 is effected.
  • a transverse parallel offset 24 see Fig. 2
  • Triangulationbasis 44 (see FIG. 2), which underlies the Tiefenbe ⁇ mood by means of active or passive triangulation or stereoscopy, increased by the transverse paralle ⁇ len offset 24 of the first optical axis 101.
  • FIG. 1 For the optical passage of light bundles or light beams which emanate light beams or light beams from a partial region 50 of a cavity and enter the imaging channel 21 of the endoscope 1 via the distal end 6 of the endoscope 1, three light bundles 10 or light beams 10 and 10 are shown in FIG whose course is represented by the objective 5 of the endoscope 1.
  • the first optical axis 101 of the first imaging channel 21 in this case runs parallel to one
  • a light bundle 10 which enters the center through the lens 14 or a light beam 10 which enters the center through the lens 14 runs after the angle change 42 and after the transverse offset 24, in the endoscope axis 100 (see FIG. 2) along the first optical axis 101.
  • the first optical deflecting device is referenced 31 in the direction of the incoming light beam 10 or
  • a first optical deflection device 31 may be provided, which is not part of the objective 5 and thus arranged in front of or behind the objective 5.
  • an exit pupil of the objective 5 is located in dista ⁇ ler direction in front of the lens 5.
  • a camera in particular a three-chip camera, may be provided in the first imaging channel 21.
  • a camera it is possible camera to integrate lens 5 and the first optical device 31 in order ⁇ directing a chip, so that a space-saving arrangement as possible is provided.
  • a correction of the image of the portion 50 of the cavity by means of a rotation of the camera and / or by means of further optical components is suitably carried out.
  • a substantial advantage of the first optical Umlenkvorrich- tung 31 is that these, for example in comparison to white ⁇ more advanced optical components, in particular relay lens, only a small space requirement has.
  • the geometric dimensions of the first optical deflection device 31 are smaller than the geometric dimensions of typical imaging channels of known endoscopes.
  • the first optical deflection device 31 can advantageously be arranged or integrated into existing imaging channels of known endoscopes, without the geometric expansions adversely magnification ⁇ ßern the imaging channels or endoscopes.
  • FIG. 2 illustrates a schematic top view of an endoscope 1, in particular of the endoscope from FIG.
  • the endoscope 1 has a first imaging channel 21 and a second imaging channel 22.
  • the first Ab Strukturska ⁇ nal 21 includes a first optical deflection device 31 and the two ⁇ te imaging channel 22, a second optical deflection device 32.
  • the optical deflection devices 31, 32 are within the lenses 5 of the respective imaging channels 21, arranged ⁇ 22nd
  • the endoscope 1 has a housing 7 and an endoscope axis 100.
  • the first and second imaging channel 21, 22 embarrassedre ⁇ CKEN approximately parallel along the axis of the endoscope 100. Further, the first image 21 a first channel opti cal ⁇ axis 101 and the second imaging channel 22 to a second optical axis 102nd
  • the first and second optical axes 101, 102 in this case run approximately parallel to
  • Endoscope axis 100 100.
  • optical deflection devices 31, 32 arranged at a distal end 6 of the endoscope 1 make it possible to enlarge an original triangulation base 44 of a known type
  • the original triangulation base 44 is determined by the distance of the first and second optical axes 101, 102.
  • an angle change 42 of the first and second optical axes 101, 102 is effected, which angle change 42 is in the range of 25 ° to 35 °, the angle change 42 being perpendicular to the illustrated leaf level takes place (see Fig. 1).
  • the representation in FIG. 2 corresponds to the second sectional plane, while the illustration in FIG. 1 corresponds to the first sectional plane perpendicular to the second sectional plane.
  • the first optical deflection device 31 has a transverse parallel offset 24 of the first optical axis 101, which is opposite to a transverse parallel offset 25 of the second optical axis 102, wherein the transverse parallel offset 25 of the second optical axis 102 by means of the second optical deflection device 32 is enabled.
  • Light beam 10 at the distal end 6 in the endoscope 1 a The light bundles 10 first pass through each of the first lens 14 or a plurality of lenses of the respective lens 5. The light bundles 10 then pass through the first and second deflection devices 31, 32, causing the respective transverse offset 24, 25 and the angle change 42 of the light bundles 10 becomes.
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a first optical deflection device 31.
  • first optical deflection device 31 By way of example, only the first optical deflection device 31 is considered here. The same applies to the second optical deflection device 32.
  • the first optical deflection device 31 is formed by means of two prisms 81, 82, wherein the base surfaces 91, 92 of the prisms 81, 82 are rotated against each other. In this case, corresponds to the rotation of the base surfaces 91, 92 dividingswei ⁇ se the rotation of the prisms 81, 82 of the angle change 42 of the first optical axis of the one hundred and first
  • a light beam 10 entering the first optical deflection device via the prism 91 has a transverse offset 24 and an angle change 42 in the range from 25 ° to 35 ° with respect to a light beam 10 exiting via the prism 92.
  • the exiting light beam 10 is offset transversely parallel to the entering light beam 10 and rotated by an angle 42 in the range of 25 ° to 35 °, in particular 30 °.
  • the light ⁇ beam 10 undergoes a first total reflection within the prism 81
  • the first optical deflection device 31 is designed as a kind of dotted parallelepiped.
  • the projecting edges and / or corners, which can not be required for the optical function of the first optical deflection device 31, are ground off, so that the final shape or geo ⁇ metric design of the first optical deflection device 31 may differ significantly from the example shown.
  • FIG. 4 shows a top view of the first optical deflection device 31 from FIG.
  • re ⁇ around a light beam 10 in the first prism 81 enters.
  • first and second total reflection 51, 52 a transverse parallel offset 24, as well as an angle change 42 of the Light beam 10.
  • the illustrated plan view - corresponds to the second sectional plane - only the transverse parallel offset 24 of the light beam 10 and the first or second optical axis 101, 102 is shown.
  • the first total reflection 51 is effected by means of the prism 81 and the second total reflection 52 by means of the prism 82.
  • Figure 5 shows a side view - corresponds to the first sectional plane - the first optical deflection device 31 of Figure 3 and / or Figure 4. It can be seen that the
  • Base surfaces 91, 92 of the prisms 81, 82 are rotated by an angle 42 against each other.
  • the angle 42 corresponds to the win ⁇ keéesung 42 of the first optical axis 101.
  • an angle change 42 of 30 ° is provided.
  • the first and / or second optical allows To ⁇ steering device 101, 102 a parallel transverse displacement 24, 25, and a change in angle 42 of the first and / or second optical axis 101, 102.
  • the respective parallel transverse displacement 24, 25 is advantageously increases the triangulation base 44 and thus improves the resolu ⁇ solution of the depth determination.
  • the angular change 42 of the first and / or second optical axis 101, 102 which is also effected by means of the first or second optical deflection device 31, 32, makes a viewing direction advantageous to the surgeon, in particular an advantageous 30 ° viewing direction, relatively to
  • Endoscope axis 100 of the endoscope 1 allows.
  • the invention in detail by the preferred embodiments is further illustrated and described, the invention is not limited to the disclosed examples be ⁇ restricts or other variations can be derived therefrom by the skilled artisan without departing from the scope of the invention.

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Abstract

Es wird ein Endoskop (1) zur Tiefenbestimmung eines Teilbereiches (50) eines Hohlraumes vorgeschlagen, das wenigstens einen ersten Abbildungskanal (21), welcher eine erste optische Achse (101) aufweist, umfasst, wobei innerhalb des ersten Abbildungskanals (21) wenigstens eine erste optische Umlenkvorrichtung (31) angeordnet ist, die zu einem bezüglich der ersten optischen Achse (101) transversalen parallelen Versatz (24) der ersten optischen Achse (101) und einer Winkeländerung (42) der ersten optischen Achse (101) ausgebildet ist, wobei die Winkeländerung (42) im Bereich von 25° bis 35° liegt.

Description

Beschreibung
Endoskop mit Tiefenbestimmung Die Erfindung betrifft ein Endoskop zur Tiefenbestimmung eines Teilbereiches eines Hohlraumes.
Die Anzahl minimal invasiver Operationen nimmt in den letzten Jahren stetig zu. In der minimal invasiven Chirurgie werden Endoskope (3D-Endoskope) , die eine Tiefenbestimmung eines in einem Patienten zu untersuchenden Hohlraumes und gleichzeitig ein bildgebendes Verfahren ermöglichen, eingesetzt. Nach dem Stand der Technik wird für die Tiefenbestimmung des Hohlraumes, beispielsweise eines Bauchraumes des Patienten, eine Mehrzahl von Zugängen (eng. Ports) gelegt. Häufig werden die genannten Zugänge derart gesetzt, dass sich eine Blickrich¬ tung von 30° relativ zu einer Endoskopachse ergibt.
Die Zugänge zum Hohlraum (Beobachtungsraum) , die als Zugangs- kanäle ausgebildet sind, sind typischerweise sehr eng ausge¬ legt. Das ist deshalb der Fall, da der zu untersuchende Pati¬ ent in der minimal invasiven Chirurgie möglichst schonend operiert werden soll. Durch die genannten engen Zugangskanäle ist die Ausgestaltung von Endoskopen, insbesondere von 3D- Endoskopen, stark eingeschränkt. Nach dem Stand der Technik bekannte 3D-Endoskope sind meist als zylindrisches, längli¬ ches und schmales Rohr ausgeführt.
Weiterhin sind nach dem Stand der Technik für die Tiefenbe- Stimmung des Hohlraumes weitere optische Komponenten inner¬ halb der Endoskope vorgesehen, die insbesondere eine aktive oder passive Triangulation des Hohlraumes und folglich die Tiefenbestimmung ermöglichen. Entscheidend für die Auflösung der Tiefenbestimmung bei der aktiven oder passiven Triangula- tion ist die Größe einer der Triangulation zugrundeliegenden Triangulationsbasis. Je größer die Triangulationsbasis desto besser die Auflösung der Tiefenbestimmung. Um eine für die minimal invasive Chirurgie genügende Abbil¬ dungsleistung zu erreichen, werden nach dem Stand der Technik typischerweise optische Abbildungssysteme verwendet, die ei¬ nen relativ großen Querschnitt senkrecht zur Endoskopachse aufweisen. Da in der minimal invasiven Chirurgie auf eine ge¬ nügend große Abbildungsleistung nicht verzichtet werden kann, muss aus Platzgründen folglich die Triangulationsbasis ent¬ sprechend verkleinert werden, was die Auflösung der Tiefenbe¬ stimmung verringert.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die optische Tiefenbestimmung eines Endoskops zu verbessern.
Die Aufgabe wird durch ein Endoskop mit den Merkmalen des un- abhängigen Patentanspruches 1 gelöst. In den abhängigen Pa¬ tentansprüchen sind vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung angegeben.
Es wird ein Endoskop zur Tiefenbestimmung eines Teilbereiches eines Hohlraumes vorgeschlagen, das wenigstens einen ersten Abbildungskanal, welcher eine erste optische Achse aufweist, umfasst. Erfindungsgemäß ist innerhalb des ersten Abbildungs¬ kanals wenigstens eine erste optische Umlenkvorrichtung ange¬ ordnet, die zu einem bezüglich der ersten optischen Achse transversalen parallelen Versatz der ersten optischen Achse und einer Winkeländerung der ersten optischen Achse ausgebildet ist, wobei die Winkeländerung im Bereich von 25° bis 35° liegt . Die erste optische Achse des ersten Abbildungskanals kann ei¬ ne Symmetrieachse eines reflektierenden oder brechenden optischen Elementes des ersten Abbildungskanals sein. Umfasst der erste Abbildungskanal ein Linsen- und/oder Abbildungssystem, beispielsweise ein Objektiv, so ist die erste optische Achse die optische Achse, die durch die optische Achse der opti¬ schen Einzelelemente gebildet wird. Das erfindungsgemäße Endoskop umfasst eine erste optische Um¬ lenkvorrichtung, die die erste optische Achse des ersten Ab¬ bildungskanals transversal parallel versetzt, wobei zusätz¬ lich eine Winkeländerung im Bereich von 25° bis 35° mittels der ersten optischen Umlenkvorrichtung erfolgt. Vorteilhafterweise wird durch die Winkeländerung der ersten optischen Achse eine Blickrichtung des Endoskops im Winkelbereich von 25° bis 35° ermöglicht. Folglich wird mittels des erfindungs¬ gemäßen Endoskops eine für einen Chirurgen vorteilhafte
Blickrichtung bereitgestellt.
Der transversale parallele Versatz, sowie die Winkeländerung der ersten optischen Achse erfolgen mittels derselben ersten optischen Umlenkvorrichtung. Dadurch muss von der bekannten starren länglichen Bauweise bekannter Endoskope nicht abgewichen werden. Mit anderen Worten kann die erste optische Umlenkvorrichtung in bekannte Endoskope zur erfindungsgemäßen Verbesserung der Tiefenbestimmung eingebaut werden. Vorteilhafterweise wird durch den transversalen parallelen Versatz der ersten optischen Achse eine Vergrößerung einer Triangulationsbasis des Endoskops bewirkt. Erfindungsgemäß wird sowohl die Triangulationsbasis als auch die Blickrich¬ tung vorteilhaft angepasst und verbessert. Hierbei ist der transversale parallele Versatz der ersten optischen Achse zweckmäßigerweise so vorzusehen, dass eine Vergrößerung der Triangulationsbasis erfolgt. Durch die Vergrößerung der
Triangulationsbasis des Endoskops wird vorteilhafterweise die Auflösung der Tiefenbestimmung verbessert. Insbesondere muss für die Verbesserung der Auflösung der Tiefenbestimmung das erfindungsgemäße Endoskop und/oder der erste Abbildungskanal gegenüber nach dem Stand der Technik bekannten Endoskopen nicht verkleinert werden, obwohl die Triangulationsbasis ver¬ größert wird. Dadurch wird vorteilhafterweise die Abbildungs- leistung bekannter Endoskope nicht beeinträchtigt.
Die transversale Parallelität des Versatzes der ersten opti¬ schen Achse ist näherungsweise zu verstehen. Entscheidend ist, dass mittels des Versatzes, der mittels der ersten opti¬ schen Umlenkvorrichtung erfolgt, die Triangulationsbasis ver¬ größert wird. Mit anderen Worten ist die erste optische Um¬ lenkvorrichtung zu einer Vergrößerung der Triangulationsbasis ausgebildet. Ferner ist die erste optische Umlenkvorrichtung zusätzlich zu einer Winkeländerung der ersten optischen Achse im Bereich von 25° bis 35° ausgebildet.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die erste optische Umlenkvorrichtung derart angeordnet und ausge¬ staltet, dass die Winkeländerung der ersten optischen Achse in einer ersten Schnittebene und der transversale parallele Versatz in einer zur ersten Schnittebene senkrechten zweiten Schnittebene des ersten Abbildungskanals erfolgt.
Mit anderen Worten ist der transversale parallele Versatz der optischen Achse senkrecht zu der Ebene (erste Schnittebene) , in der die Winkeländerung der ersten optischen Achse erfolgt. Dadurch wird vorteilhafterweise die Vergrößerung der Triangu- lationsbasis von der Winkeländerung der ersten optischen Achse entkoppelt. Weist das Endoskop einen zweiten Abbildungska¬ nal auf, so wird die zweite Schnittebene, in welcher der transversale parallele Versatz erfolgt, gedanklich mittels einer durch den ersten und zweiten Abbildungskanal verlaufen- den Ebene (Schnittebene) gebildet.
Besonders bevorzugt ist eine Winkeländerung der ersten opti¬ schen Achse von 30°. Vorteilhafterweise bildet das Endoskop dadurch ein 30°-
Endoskop aus, wobei die Triangulationsbasis des 30 ° -Endoskops zusätzlich durch die erste optische Umlenkvorrichtung vorteilhaft vergrößert wird, so dass die Auflösung der Tiefenbe¬ stimmung des 30 ° -Endoskops verbessert wird. Hierdurch ergibt sich ein Endoskop für eine dreidimensional messende Endosko¬ pie mit einer vorteilhaften 30 ° -Blickrichtung des Endoskops und einer gleichzeitig verbesserten Auflösung. In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die erste optische Umlenkvorrichtung wenigstens zwei Prismen, wobei die Grundflächen der Prismen um einen der Winkeländerung entsprechenden Winkel gegeneinander verdreht sind.
Mit anderen Worten ist die Grundfläche eines Prismas um einen Winkel im Bereich von 25° bis 35° gegenüber der Grundfläche des anderen Prismas gedreht. Vorteilhafterweise wird durch die gegeneinander verdrehten Prismen die Winkeländerung der ersten optischen Achse im Bereich von 25° bis 35° ermöglicht. Weiterhin stehen die zwei Prismen über eine ihrer Seitenflächen in Kontakt. Mit anderen Worten bilden die zwei Prismen eine Art tordiertes Parallelepiped aus, wobei der Winkel der Torsion der Winkeländerung der ersten optischen Achse ent- spricht. Das tordierte Parallelepiped ermöglicht einen trans¬ versalen Versatz der ersten optischen Achse, sowie eine Winkeländerung der ersten optischen Achse im Bereich von 25° bis 35° . Die überstehenden Ecken und/oder Kanten der verbundenen Prismen, welche für die optische Funktion der ersten Umlenkvorrichtung nicht benötigt werden, können abgeschliffen werden. Dadurch wird vorteilhafterweise der Bauraumbedarf der ersten optischen Umlenkvorrichtung innerhalb des Endoskops verrin- gert. Die geometrische Form der ersten optischen Umlenkvorrichtung kann daher von der Form zweier zusammengesetzter und gegeneinander verdrehter Prismen abweichen. Entscheidend ist, dass mittels der ersten optischen Umlenkvorrichtung der transversale parallele Versatz, sowie die Winkeländerung der ersten optischen Achse bewirkt werden.
Als Ausführungsform der ersten optischen Umlenkvorrichtung ist auch eine Anordnung mit entsprechenden zueinander geneigten und gedrehten Vorderflächenspiegeln denkbar. Hierbei wer- den der transversale parallele Versatz, sowie die Winkelände¬ rung der ersten optischen Achse durch die Spiegelungen, welche den Totalreflexionen innerhalb der Prismen entsprechen, an den gedrehten Vorderflächenspiegeln bewirkt. Weiterhin können die Prismen zur Verbesserung der Totalreflexionen, sowie die erste optische Umlenkvorrichtung wenigstens zwei verspiegelte Innenflächen aufweisen.
Mittels der verspiegelten Innenflächen der ersten optischen Umlenkvorrichtung werden die in den ersten Abbildungskanal eintretenden Lichtstrahlen wenigstens zweimal innerhalb der ersten optischen Umlenkvorrichtung reflektiert, insbesondere totalreflektiert. Vorteilhafterweise wird die Totalreflexion der eintretenden Lichtstrahlen durch die wenigstens zwei verspiegelten Innenflächen der ersten optischen Umlenkvorrichtung verbessert, unterstützt oder bewirkt. Dadurch wird der transversale parallele Versatz der ersten optischen Achse, sowie die Winkeländerung der ersten optischen Achse ermöglicht. Hierbei ist es vorgesehen, dass, bezogen auf die Rich¬ tung der in den ersten Abbildungskanal eintretenden Lichtstrahlen, vor und/oder nach der ersten optischen Umlenkvorrichtung weitere optische Komponenten, beispielsweise Linsen, angeordnet sind.
In einer besonders effizienten Ausgestaltung umfasst die erste optische Umlenkvorrichtung nur zwei einzelne Spiegel, die zwei Seiten eines gedachten und tordierten Parallelepipeds ausbilden. Mit anderen Worten ist die erste optische Umlenkvorrichtung als eine Art tordierter Prismenblock ausgebildet, wobei durch eine zweimalige Reflexion, insbesondere durch ei¬ ne zweimalige Totalreflexion die am distalen Ende des Endo¬ skops eintretenden Lichtstrahlen transversal parallel ver- setzt werden und eine zusätzliche Winkeländerung im Bereich von 25° bis 35° erfahren. Hierbei korrespondiert der trans¬ versale parallele Versatz der Lichtstrahlen zum transversal- len parallelen Versatz der ersten optischen Achse und die Winkeländerung der Lichtstrahlen zur Winkeländerung der ers- ten optischen Achse. Entsprechend wird ein Lichtbündel, wel¬ ches aus einer Mehrzahl von Lichtstrahlen gebildet ist, transversal parallel versetzt und erfährt eine entsprechende Winkeländerung im Bereich von 25° bis 35°. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist eine Kamera zur Aufnahme eines Abbildes des Teilbereiches des Hohlraumes mit dem ersten Abbildungskanal optisch gekoppelt, wobei die Kamera derart angeordnet ist, dass eine durch die erste Umlenkvorrichtung bewirkte optische Verdrehung des Ab¬ bildes kompensiert wird.
Mit anderen Worten wird durch die Winkeländerung der ersten optischen Achse das Abbild des Hohlraumes um einen der Win¬ keländerung entsprechenden Winkel verdreht. Vorteilhafterwei¬ se wird durch eine dieser Winkeländerung entsprechende Verdrehung der Kamera die Verdrehung des Abbildes kompensiert. Dies ist insbesondere bei einer Tiefenbestimmung mittels ak- tiver Stereoskopie von Vorteil. Weiterhin ist es denkbar, dass die genannte Kompensation der Verdrehung des Abbildes mittels weiterer optischer Komponenten, die innerhalb des ersten Abbildungskanals oder des Endoskops angeordnet sind, teilweise oder annähernd vollständig kompensiert wird.
Bevorzugt umfasst der Abbildungskanal für die genannte Kom¬ pensation und/oder für weitere optische Funktionen ein Linsensystem, welches Linsensystem eine Mehrzahl von Linsen und/oder optischen Komponenten umfasst. Hierbei kann die Ab- bildung des Teilbereiches des Hohlraumes über den ersten Ab¬ bildungskanal mittels des Linsensystems, insbesondere mittels eines optischen Abbildungssystems, verbessert werden. Bei¬ spielsweise kann das Linsensystem einen Kollimator, eine Zerstreuungslinse oder eine Fokussierlinse umfassen. Weitere op- tische Komponenten, beispielsweise Spiegel, Gläser, Kristal¬ le, Strahlteiler, Faraday-Isolatoren und/oder Prismen können vorgesehen sein.
Beispielsweise kann mittels der genannten optischen Komponen- te eine weitere kleinere Winkeländerung der ersten optischen Achse vorgesehen sein, wobei die weitere Winkeländerung bevorzugt im Bereich von 1° bis 5° liegt. Besonders bevorzugt ist eine weitere Winkeländerung kleiner gleich 3°. Bevorzugt ist die erste optische Umlenkvorrichtung an einem distalen Ende des Endoskops angeordnet. Typischerweise ist ein Durchmesser eines in den ersten Abbil¬ dungskanal eintretenden Lichtbündels am distalen Ende des En¬ doskops klein, da eine starke Bündelung von Lichtstrahlen, die das Lichtbündel ausbilden, beim Eintritt in den ersten Abbildungskanal des Endoskops erfolgt. Dadurch wird vorteil- hafterweise der Bauraumbedarf für die erste optische Umlenk¬ vorrichtung verkleinert.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist der erste Abbildungskanal ein Objektiv auf, wobei das Objektiv die erste optische Umlenkvorrichtung umfasst.
Hierbei ist es bevorzugt, wenn die erste optische Umlenkvor¬ richtung, bezogen auf die Richtung eines in den ersten Abbildungskanal eintreffenden Lichtbündels, hinter einer ersten Linse des Objektives angeordnet ist. Besonders bevorzugt ist ein Objektiv, welches als Weitwinkelobjektiv ausgebildet ist. Bei einem Weitwinkelobjektiv wird das in den ersten Abbildungskanal eintretende Lichtbündel in einer Pupille gebün¬ delt. Vorteilhafterweise ist die erste optische Umlenkvor- richtung im Bereich der genannten Pupille angeordnet, so dass dadurch die erste optische Umlenkvorrichtung bezüglich ihrer geometrischen Ausdehnungen klein gestaltet werden kann, da die Pupille des im ersten Abbildungskanal eintreffenden
Lichtbündels ebenso klein ist.
Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Endoskop einen Projektionskanal, wobei der Pro¬ jektionskanal eine Projektionsvorrichtung umfasst, die zur Projektion eines Musters auf eine Oberfläche des Teilberei- ches des Hohlraumes ausgebildet ist.
Vorteilhafterweise wird durch die Anordnung wenigstens eines Projektionskanals im Endoskop eine aktive Triangulation des Teilbereiches des Hohlraumes ermöglicht. Mittels der Projek¬ tionsvorrichtung, die im Projektionskanal angeordnet ist, wird strukturiertes Licht, mit anderen Worten ein Muster, auf die Oberfläche des Teilbereiches des Hohlraumes projiziert. Mittels des projizierten Musters, insbesondere mittels eines codierten Musters, wird vorteilhafter Weise ein Korrespondenzproblem bei der aktiven Triangulation abgeschwächt oder sogar vollständig gelöst. Weiterhin kann die Projektionsvorrichtung die erste optische Umlenkvorrichtung umfassen.
Bevorzugt ist eine Projektionsvorrichtung, die ein diffrak- tives optisches Element zur Erzeugung des Musters umfasst. Vorteilhafterweise wird durch eine Projektionsvorrichtung, die das diffraktive optische Element umfasst, ein DOE-Pro- jektor ausgebildet. Ein DOE-Proj ektor wird hier als eine Pro¬ jektionsvorrichtung angesehen, die ein diffraktives optisches Element, abgekürzt DOE, umfasst. Da DOE-Proj ektoren im Gegen¬ satz zu Projektoren, die typischerweise ein Dia zur Erzeugung des Musters aufweisen, einen geringeren Bauraumbedarf besit- zen, kann der Projektionskanal mit einem vergleichsweise kleinen Durchmesser oder mit einer vergleichsweise kleinen Querschnittsfläche senkrecht zur ersten optischen Achse aus¬ gebildet werden. Insbesondere ist die Querschnittsfläche der Projektionsvorrichtung oder des Projektionskanals kleiner gleich 2 mm2. Insgesamt wird durch den Projektionskanal, den ersten optischen Abbildungskanal und die im Projektionskanal angeordnete Projektionsvorrichtung, die ein diffraktives Ele¬ ment umfasst, eine bauraumsparende aktive Triangulation des Teilbereiches des Hohlraumes ermöglicht.
Besonders bevorzugt ist eine aktive Triangulation, die mit¬ tels eines farbcodierten Musters erfolgt.
Mit anderen Worten ermöglicht das Endoskop eine vorteilhafte aktive farbcodierte Triangulation des Teilbereiches des Hohl¬ raumes . Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Endoskop einen Instrumentierkanal.
Vorteilhafterweise können mittels des Instrumentierkanals chirurgische Werkzeuge, die für die minimal invasive Chirur¬ gie benötigt werden, in den Hohlraum eines Patienten eingeführt werden. Durch die Anordnung eines diffraktiven optischen Elementes im Projektionskanal wird zusätzlich Bauraum eingespart, der wiederum für den Instrumentierkanal und des- sen Ausgestaltung verwendet werden kann. Insbesondere kann eine Mehrzahl von Instrumentierkanälen vorgesehen sein.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Endoskop einen zweiten Abbildungskanal, der eine zweite optische Achse aufweist, wobei innerhalb des zweiten Abbildungskanals wenigstens eine zweite optische Umlenkvor¬ richtung angeordnet ist, die zu einem bezüglich der zweiten optischen Achse transversalen parallelen Versatz der zweiten optischen Achse und einer Winkeländerung der zweiten opti- sehen Achse ausgebildet ist, wobei die Winkeländerung im Be¬ reich von 25° bis 35° liegt.
Hierbei ist bevorzugt der zweite Abbildungskanal im Wesentli¬ chen parallel zum ersten Abbildungskanal. Der erste und zwei- te Abbildungskanal erstrecken sich größtenteils entlang einer Endoskopachse des Endoskops. Weiterhin sind der erste und der zweite Abbildungskanal bevorzugt nebeneinander innerhalb ei¬ nes Gehäuses des Endoskops angeordnet. Ferner kann der zweite Abbildungskanal gemäß den genannten Ausgestaltungen und Wei- terbildungen des ersten Abbildungskanal ausgeführt sein.
Vorteilhafterweise wird durch den zweiten Abbildungskanal, der eine zweite optische Umlenkvorrichtung aufweist, eine Stereoskopie des Teilbereiches des Hohlraumes ermöglicht. Be- sonders vorteilhaft ist, dass durch die erste und zweite op¬ tische Umlenkvorrichtung die Triangulationsbasis gegenüber bekannten Endoskopen, insbesondere gegenüber bekannten 30°- Endoskopen, vergrößert wird. Weiterhin ermöglicht die durch die erste und zweite optische Umlenkvorrichtung bewirkte Win¬ keländerung der ersten und zweiten optischen Achse eine vorteilhafte Blickrichtung (relativ zur Endoskopachse) , insbe¬ sondere eine vorteilhafte 30 ° -Blickrichtung . Ferner wird vor- teilhafterweise die Auflösung der Tiefenbestimmung des Teilbereiches des Hohlraumes durch das hier vorgeschlagene Endo¬ skop, insbesondere durch das hier vorgeschlagene 30°- Endoskop, verbessert. Besonders bevorzugt ist ein zweiter Abbildungskanal, dessen zweite optische Umlenkvorrichtung eine Richtung des transversalen parallelen Versatzes aufweist, die gegensätzlich zur Richtung des transversalen parallelen Versatzes der ersten optischen Achse ist.
Dadurch wird vorteilhafterweise die Triangulationsbasis wei¬ ter vergrößert, so dass die Auflösung der Tiefenbestimmung, beispielsweise mittels Stereoskopie, weiter verbessert wird. Insbesondere erfolgt hierbei die Winkeländerung der ersten und zweiten optischen Achse in dieselbe Richtung. Mit anderen Worten sind die Winkeländerungen der ersten und zweiten optischen Achse gleichgerichtet und weisen insbesondere denselben Winkel auf. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist der zweite Abbildungskanal als Projektionskanal ausgebil¬ det .
Generell kann jeder Abbildungskanal als Projektionskanal vor- gesehen sein. Vorteilhafterweise wird durch den Projektions¬ kanal eine aktive Triangulation des Teilbereiches des Hohl¬ raumes ermöglicht. Weist das Endoskop zwei Abbildungskanäle und einen Projektionskanal auf, so kann eine aktive Stereo¬ skopie des Teilbereiches des Hohlraumes mittels des Endoskops erfolgen. Folglich lassen sich mit dem Endoskop eine Vielzahl von Verfahren zur Triangulation eines Teilbereiches eines Hohlraumes, das heißt eine Vielzahl von Verfahren zur dreidi¬ mensionalen Erfassung einer Oberfläche realisieren. Die Ver- fahren zur Tiefenbestimmung können gemäß des Standes der Technik ausgestaltet oder ergänzt werden.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung er- geben sich aus dem im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen schematisiert :
Figur 1 eine Seitenansicht (erste Schnittebene) eines Endo- skops, das einen parallelen transversalen Versatz, sowie eine Winkeländerung einer ersten und zweiten optischen Achse aufweist;
Figur 2 eine Draufsicht (zweite Schnittebene) des Endoskops gemäß Figur 1 ;
Figur 3 eine dreidimensionale Ansicht einer ersten opti¬ schen Umlenkvorrichtung, die einen parallelen transversalen Versatz, sowie eine Winkeländerung einer ersten optischen Achse ermöglicht;
Figur 4 eine Draufsicht (zweite Schnittebene) der Umlenk¬ vorrichtung gemäß Figur 3; und
Figur 5 eine Seitenansicht (erste Schnittebene) der Umlenk¬ vorrichtung gemäß Figur 3.
Gleichartige oder äquivalente Elemente können in den Figuren mit denselben Bezugszeichen versehen sein.
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Teils eines Endoskops 1, welches Endoskop 1 wenigstens eine erste opti¬ sche Umlenkvorrichtung 31 umfasst. Weiterhin umfasst das Endoskop 1 einen ersten Abbildungskanal 21, der innerhalb eines Gehäuses 7 des Endoskops 1 angeordnet ist. Der Abbildungska¬ nals 21 weist ein Objektiv 5 auf, welches Objektiv 5 die ers¬ te Umlenkvorrichtung 31, sowie eine erste Linse 14 umfasst. Hierbei ist die erste optische Umlenkvorrichtung 31 zwischen der ersten Linse 14 des Objektivs 5 und einem weiteren Teil des Objektivs 5 angeordnet.
Der erste Abbildungskanal 21 weist eine erste optische Achse 101 auf. Die an einem distalen Ende 6 des Endoskops 1 ange¬ ordnete erste Linse 14 ist gegenüber der ersten optischen Achse 101 des ersten Abbildungskanals 21 um einen Winkel 42 gedreht, wobei der Winkel 42 im Bereich von 25° bis 30° liegt. Insbesondere ist ein Winkel 42 von 30° vorgesehen. Der Winkel 42 entspricht der Winkeländerung 42 der ersten optischen Achse 101, die mittels der ersten optischen Umlenkvorrichtung 31 bewirkt wird.
Die erste optische Umlenkvorrichtung 31 ist innerhalb des En- doskops 1 oder des Objektives 5 derart angeordnet und ausge¬ staltet, dass die Winkeländerung 42 der ersten optischen Achse 101 bewirkt wird. Mit anderen Worten werden am distalen Ende 6 des Endoskops 1 eintretende Lichtbündel 10 oder Licht¬ strahlen 10 mittels der ersten optischen Umlenkvorrichtung 31 derart umgelenkt, dass ein transversaler paralleler Versatz 24 (siehe Fig. 2) der ersten optischen Achse 101 senkrecht zur in Figur 1 vorliegenden Blattebene erfolgt, und die zu¬ sätzliche Winkeländerung 42 der ersten optischen Achse 101 bewirkt wird. Dadurch ergibt sich eine für einen Chirurgen vorteilhafte Blickrichtung. Zudem wird eine ursprüngliche
Triangulationsbasis 44 (siehe Fig. 2), welche der Tiefenbe¬ stimmung mittels aktiver oder passiver Triangulation oder Stereoskopie zugrundeliegt, durch den transversalen paralle¬ len Versatz 24 der ersten optischen Achse 101 vergrößert.
Exemplarisch für den optischen Durchlauf von Lichtbündeln oder Lichtstrahlen, welche Lichtbündel oder Lichtstrahlen von einem Teilbereich 50 eines Hohlraumes ausgehen und über das distale Ende 6 des Endoskops 1 in den Abbildungskanal 21 des Endoskops 1 eintreten, sind in Figur 1 drei Lichtbündel 10 oder Lichtstrahlen 10 und deren Verlauf durch das Objektiv 5 des Endoskops 1 dargestellt. Die erste optische Achse 101 des ersten Abbildungskanals 21 verläuft hierbei parallel zu einer in Figur 1 nicht dargestellten Endoskopachse 100 (siehe Fig. 2) des Endoskops 1. Weiterhin verläuft ein mittig durch die Linse 14 eintretendes Lichtbündel 10 oder ein mittig durch die Linse 14 eintretender Lichtstrahl 10 nach der Winkelände- rung 42 und nach dem transversalen Versatz 24 entlang der ersten optischen Achse 101.
In dem in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel des Endo¬ skops 1 ist die erste optische Umlenkvorrichtung 31 bezogen auf eine Richtung der eintreffenden Lichtbündel 10 oder
Lichtstrahlen 10 nach der ersten Linse 14 des Objektives 5 angeordnet. Jedoch kann eine erste optische Umlenkvorrichtung 31 vorgesehen sein, die nicht Bestandteil des Objektives 5 und folglich vor oder nach dem Objektiv 5 angeordnet ist. Beispielsweise ist eine Anordnung nach dem Objektiv 5 von
Vorteil, wenn eine Austrittspupille des Objektivs 5 in dista¬ ler Richtung vor dem Objektiv 5 liegt.
Weiterhin kann eine Kamera, insbesondere eine Drei-Chip- Kamera, im ersten Abbildungskanal 21 vorgesehen sein. Hierbei ist es möglich, Kamera, Objektiv 5 und die erste optische Um¬ lenkvorrichtung 31 in einen Chip zu integrieren, so dass eine möglichst bauraumsparende Anordnung geschaffen wird. Hierbei ist zu beachten, dass entsprechend der Winkeländerung 42 eine Korrektur des Abbildes des Teilbereiches 50 des Hohlraumes mittels einer Verdrehung der Kamera und/oder mittels weiterer optischer Komponenten zweckmäßigerweise vorzunehmen ist.
Ein wesentlicher Vorteil der ersten optischen Umlenkvorrich- tung 31 ist, dass diese, beispielsweise im Vergleich zu wei¬ teren optischen Komponenten, insbesondere Relaylinsen, nur einen geringen Bauraumbedarf besitzt. Insbesondere sind die geometrischen Ausdehnungen der ersten optischen Umlenkvorrichtung 31 kleiner als die geometrischen Ausdehnungen von typischen Abbildungskanälen bekannter Endoskope. Dadurch kann die erste optische Umlenkvorrichtung 31 vorteilhafterweise in bestehende Abbildungskanäle bekannter Endoskope angeordnet oder integriert werden, ohne die geometrischen Ausdehnungen der Abbildungskanäle oder der Endoskope ungünstig zu vergrö¬ ßern .
In Figur 2 ist eine schematische Draufsicht eines Endoskops 1, insbesondere des Endoskops aus Figur 1, illustriert. Das Endoskop 1 weist einen ersten Abbildungskanal 21, sowie einen zweiten Abbildungskanal 22 auf.
Sowohl im ersten als auch im zweiten Abbildungskanal 21, 22 ist ein Objektiv 5 angeordnet. Hierbei kann vorgesehen sein, dass eine Kamera innerhalb der genannten Abbildungskanäle 21, 22 angeordnet ist. Weiterhin umfasst der erste Abbildungska¬ nal 21 eine erste optische Umlenkvorrichtung 31 und der zwei¬ te Abbildungskanal 22 eine zweite optische Umlenkvorrichtung 32. Die optischen Umlenkvorrichtungen 31, 32 sind innerhalb der Objektive 5 der jeweiligen Abbildungskanäle 21, 22 ange¬ ordnet .
Das Endoskop 1 weist ein Gehäuse 7 sowie eine Endoskopachse 100 auf. Der erste und zweite Abbildungskanal 21, 22 erstre¬ cken sich annähernd parallel entlang der Endoskopachse 100. Weiterhin weist der erste Abbildungskanal 21 eine erste opti¬ sche Achse 101 und der zweite Abbildungskanal 22 eine zweite optische Achse 102 auf. Die erste und zweite optische Achse 101, 102 verlaufen hierbei annähernd parallel zur
Endoskopachse 100.
Die an einem distalen Ende 6 des Endoskops 1 angeordneten optischen Umlenkvorrichtungen 31, 32 ermöglichen eine Vergröße- rung einer ursprünglichen Triangulationsbasis 44 bekannter
Endoskope. Hierbei wird die ursprüngliche Triangulationsbasis 44 durch den Abstand der ersten und zweiten optischen Achse 101, 102 festgelegt. Durch die erste und zweite optische Umlenkvorrichtung 31, 32 wird eine Winkeländerung 42 der ersten und zweiten optischen Achse 101, 102 bewirkt, welche Winkeländerung 42 im Bereich von 25° bis 35° liegt, wobei die Winkeländerung 42 senkrecht zur dargestellten Blattebene erfolgt (siehe Fig. 1) . Die Darstellung in Figur 2 entspricht der zweiten Schnittebene, während die Darstellung in Figur 1 der zur zweiten Schnittebene senkrechten ersten Schnittebene entspricht.
Die erste optische Umlenkvorrichtung 31 weist einen transversalen parallelen Versatz 24 der ersten optischen Achse 101 auf, der entgegengesetzt einem transversalen parallelen Versatz 25 der zweiten optischen Achse 102 ist, wobei der trans- versale parallele Versatz 25 der zweiten optischen Achse 102 mittels der zweiten optischen Umlenkvorrichtung 32 ermöglicht wird. Insgesamt ergibt sich dadurch eine gegenüber der ursprünglichen Triangulationsbasis 44 bekannter Endoskope ver¬ größerte Triangulationsbasis 46. Dadurch wird vorteilhafter- weise die Auflösung der Tiefenbestimmung des Endoskops 1 verbessert .
Exemplarisch für den Verlauf von eintretenden Lichtbündeln oder Lichtstrahlen sind in Figur 2 drei Lichtbündel 10 und deren räumlicher Verlauf dargestellt. Hierbei treten die
Lichtbündel 10 am distalen Ende 6 in das Endoskop 1 ein. Die Lichtbündel 10 durchlaufen zunächst jeweils die erste Linse 14 oder eine Mehrzahl von Linsen des jeweiligen Objektivs 5. Anschließend durchlaufen die Lichtbündel 10 die erste und zweite Umlenkvorrichtung 31, 32, wodurch der jeweilige transversale Versatz 24, 25 und die Winkeländerung 42 der Lichtbündel 10 bewirkt wird.
Weisen die Abbildungskanäle 21, 22 eine weitere Winkelände- rung im Bereich von 1° bis 3° außerhalb der ersten und zweiten optischen Umlenkvorrichtung 31, 32 auf, so kann mittels der weiteren Winkeländerung eine Lenkung der Lichtbündel 10 in einer Weise erfolgen, dass Hauptstrahlen der Lichtbündel 10 sich auf der Endoskopachse 100 in einem Zentrum eines ge- meinsamen Objektbereiches der jeweiligen Objektive 5 schnei¬ den. Dadurch wird ein Versatz der Abbilder zwischen dem ersten und zweiten Abbildungskanal 21, 22 verringert. In Figur 3 ist eine schematische Darstellung einer ersten optischen Umlenkvorrichtung 31 dargestellt. Exemplarisch wird hier nur die erste optische Umlenkvorrichtung 31 betrachtet. Für die zweite optische Umlenkvorrichtung 32 gilt entspre- chendes.
Die erste optische Umlenkvorrichtung 31 ist mittels zweier Prismen 81, 82 gebildet, wobei die Grundflächen 91, 92 der Prismen 81, 82 gegeneinander verdreht sind. Hierbei ent- spricht die Verdrehung der Grundflächen 91, 92 beziehungswei¬ se die Verdrehung der Prismen 81, 82 der Winkeländerung 42 der ersten optischen Achse 101.
Ein in die erste optische Umlenkvorrichtung über das Prisma 91 eintretender Lichtstrahl 10 weist gegenüber einem über das Prisma 92 austretenden Lichtstrahl 10 einen transversalen Versatz 24 und eine Winkeländerung 42 im Bereich von 25° bis 35° auf. Mit anderen Worten ist der austretende Lichtstrahl 10 gegenüber dem eintretenden Lichtstrahl 10 transversal pa- rallel versetzt und um einen Winkel 42 im Bereich von 25° bis 35°, insbesondere 30°, gedreht. Hierfür erfährt der Licht¬ strahl 10 innerhalb des Prismas 81 eine erste Totalreflexion
51 und innerhalb des Prismas 82 eine zweite Totalreflexion
52.
Die erste optische Umlenkvorrichtung 31 ist als eine Art tor- diertes Parallelepiped ausgebildet. Die überstehenden Kanten und/oder Ecken, die nicht für die optische Funktion der ersten optischen Umlenkvorrichtung 31 benötigt werden können ab- geschliffen werden, so dass die letztendliche Form oder geo¬ metrische Gestaltung der ersten optischen Umlenkvorrichtung 31 deutlich vom dargestellten Beispiel abweichen kann.
In Figur 4 ist eine Draufsicht der ersten optischen Umlenk- Vorrichtung 31 aus Figur 3 dargestellt. Hierbei tritt wiede¬ rum ein Lichtstrahl 10 in das erste Prisma 81 ein. Durch die erste und zweite Totalreflexion 51, 52 erfolgt ein transversaler paralleler Versatz 24, sowie eine Winkeländerung 42 des Lichtstrahls 10. In der dargestellten Draufsicht - entspricht der zweiten Schnittebene - ist nur der transversale parallele Versatz 24 des Lichtstrahls 10 beziehungsweise der ersten oder zweiten optischen Achse 101, 102 dargestellt. Die erste Totalreflexion 51 erfolgt mittels des Prismas 81 und die zweite Totalreflexion 52 mittels des Prismas 82.
Figur 5 zeigt eine Seitenansicht - entspricht der ersten Schnittebene - der ersten optischen Umlenkvorrichtung 31 aus Figur 3 und/oder Figur 4. Hieraus ist zu erkennen, dass die
Grundflächen 91, 92 der Prismen 81, 82 um einen Winkel 42 gegeneinander verdreht sind. Der Winkel 42 entspricht der Win¬ keländerung 42 der ersten optischen Achse 101. Insbesondere ist eine Winkeländerung 42 von 30° vorgesehen.
Insgesamt ermöglicht die erste und/oder zweite optische Um¬ lenkvorrichtung 101, 102 einen transversalen parallelen Versatz 24, 25, sowie eine Winkeländerung 42 der ersten und/oder zweiten optischen Achse 101, 102. Durch den jeweiligen trans- versalen parallelen Versatz 24, 25 wird vorteilhafterweise die Triangulationsbasis 44 vergrößert und folglich die Auflö¬ sung der Tiefenbestimmung verbessert. Weiterhin wird durch die Winkeländerung 42 der ersten und/oder zweiten optischen Achse 101, 102, welche auch mittels der ersten beziehungswei- se zweiten optischen Umlenkvorrichtung 31, 32 bewirkt wird, eine für den Chirurgen vorteilhafte Blickrichtung, insbesondere eine vorteilhafte 30 ° -Blickrichtung relativ zur
Endoskopachse 100 des Endoskops 1 ermöglicht. Obwohl die Erfindung im Detail durch die bevorzugten Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht auf die offenbarten Beispiele einge¬ schränkt oder andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.

Claims

Patentansprüche
1. Endoskop (1) zur Tiefenbestimmung eines Teilbereiches (50) eines Hohlraumes, das wenigstens einen ersten Abbildungskanal (21), welcher eine erste optische Achse (101) aufweist, um- fasst, wobei innerhalb des ersten Abbildungskanals (21) we¬ nigstens eine erste optische Umlenkvorrichtung (31) angeord¬ net ist, die zu einem bezüglich der ersten optischen Achse (101) transversalen parallelen Versatz (24) der ersten opti- sehen Achse (101) und einer Winkeländerung (42) der ersten optischen Achse (101) ausgebildet ist, wobei die Winkelände¬ rung (42) im Bereich von 25° bis 35° liegt.
2. Endoskop (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste optische Umlenkvorrichtung (31) derart ange¬ ordnet und ausgestaltet ist, dass die Winkeländerung (42) der ersten optischen Achse (101) in einer ersten Schnittebene und der transversale parallele Versatz (24) in einer zur ersten Schnittebene senkrechten zweiten Schnittebene des ersten Ab- bildungskanals (21) erfolgt.
3. Endoskop (1) gemäß Anspruch 1 oder 2, mit einer Winkeländerung (42) der ersten optischen Achse (101) von 30°.
4. Endoskop (1) gemäß einem der vorangegangen Ansprüche, da¬ durch gekennzeichnet, dass die erste optische Umlenkvorrich¬ tung (31) wenigstens zwei Prismen (81, 82) umfasst, wobei die Grundflächen (91, 92) der Prismen um einen der Winkeländerung (24) entsprechenden Winkel gegeneinander verdreht sind.
5. Endoskop (1) gemäß einem der vorangegangen Ansprüche, da¬ durch gekennzeichnet, dass die erste optische Umlenkvorrich¬ tung (31) wenigstens zwei verspiegelte Innenflächen aufweist.
6. Endoskop (1) gemäß einem der vorangegangen Ansprüche, mit einer mit dem ersten Abbildungskanal (21) optisch gekoppelten Kamera zur Aufnahme eines Abbildes des Teilbereiches (50) des Hohlraumes, wobei die Kamera derart angeordnet ist, dass eine durch die erste Umlenkvorrichtung (31) bewirkte optische Ver¬ drehung des Abbildes kompensiert wird.
7. Endoskop (1) gemäß einem der vorangegangen Ansprüche, da- durch gekennzeichnet, dass die erste optische Umlenkvorrich¬ tung (31) an einem distalen Ende (6) des Endoskops (1) ange¬ ordnet ist.
8. Endoskop (1) gemäß einem der vorangegangen Ansprüche, da- durch gekennzeichnet, dass der erste Abbildungskanal (21) ein
Objektiv (5) aufweist, wobei das Objektiv (5) die erste opti¬ sche Umlenkvorrichtung (31) umfasst.
9. Endoskop (1) gemäß einem der vorangegangen Ansprüche, mit einem Projektionskanal, wobei der Projektionskanal eine Pro¬ jektionsvorrichtung umfasst, die zur Projektion eines Musters auf eine Oberfläche des Teilbereiches (50) des Hohlraumes ausgebildet ist.
10. Endoskop (1) gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Projektionsvorrichtung ein diffraktives optisches Element zur Erzeugung des Musters umfasst.
11. Endoskop (1) gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Muster ein farbkodiertes Farbmuster ist.
12. Endoskop (1) gemäß einem der vorangegangen Ansprüche, mit einem Instrumentierkanal.
13. Endoskop (1) gemäß einem der vorangegangen Ansprüche, mit einem zweiten Abbildungskanal (22), der eine zweite optische Achse (102) aufweist, wobei innerhalb des zweiten Abbildungs¬ kanals (22) wenigstens eine zweite optische Umlenkvorrichtung (32) angeordnet ist, die zu einem bezüglich der zweiten opti- sehen Achse (102) transversalen parallelen Versatz (25) der zweiten optischen Achse (102) und einer Winkeländerung (42) der zweiten optischen Achse ausgebildet (102) ist, wobei die Winkeländerung (42) im Bereich von 25° bis 35° liegt.
14. Endoskop (1) gemäß Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung des transversalen parallelen Versatzes (25) der zweiten optischen Achse (102) gegensätzlich zur Richtung des transversalen parallelen Versatzes (24) der ersten optischen Achse (101) ist.
15. Endoskop (1) gemäß einem der Ansprüche 13 oder 14, da¬ durch gekennzeichnet, dass der zweite Abbildungskanal (22) als Projektionskanal ausgebildet ist.
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