WO2015190069A1 - 車両用運転支援装置 - Google Patents

Abstract

　車両用運転支援装置を提供する。車両用運転支援装置は、他事決定部（１２０）と、　条件決定部（１６０）と、条件通知部（１７０）とを備える。他事決定部は、車両のドライバが、車両走行中に行う運転動作以外の動作である他事を決定する。条件決定部は、他事決定部が決定した他事に基づいて、運転支援実行装置（８０）が運転支援制御を実行するための実行条件を決定する。条件通知部は、条件決定部が決定した実行条件を運転支援実行装置に通知する。

Description

車両用運転支援装置 関連出願の相互参照

　本出願は、２０１４年６月１０日に出願された日本国特許出願２０１４－１１９９４１号に基づくものであり、その開示をここに参照により援用する。

　本開示は、車両を運転するドライバの運転操作を支援する車両用運転支援装置に関する。

　ドライバの運転操作を支援する種々の運転支援装置が知られている。たとえば、特許文献１では、車両が前方の他車両と衝突する可能性を予測し、衝突の可能性が高い場合には警報を出力する。また、衝突の危険性が高い場合に、自動で減速や停止を行う装置も広く知られている。また、特許文献１では、渋滞時には、衝突可能性を判定する判定閾値を低くしている。

特開２０１１－１１３２８６号公報

　本願発明は、特許文献１の技術に関して下記を見出した。

　特許文献１によれば、渋滞時には衝突可能性の判定閾値が低くなることから、渋滞時、実際には衝突可能性が高くないのに警報が出力されてしまうことが抑制される。しかし、渋滞時でなければ判定閾値を低くしないことから、渋滞時でない状態において、ドライバが障害物を認識できており、警報が出力されなくても衝突回避のための運転操作が行えるときでも、警報が出力されてしまうことがある。したがって、ドライバが、出力された警報を煩わしく感じてしまう可能性があった。

　また、渋滞時であっても、ドライバが走行中に運転動作以外の動作（以下、他事）をしている場合には、衝突の危険性が低いとは限らない。しかし、特許文献１では、渋滞時には衝突可能性の判定閾値を低くしているため、警報の出力が遅れる可能性があった。

　また、運転支援の制御内容が減速制御である場合にも、ドライバが減速操作を行う予定であるにも関わらず、減速制御が行われてしまうとドライバが煩わしく感じ、また、他事に気を取られ、ドライバの減速操作が遅れる可能性があるにもかかわらず、減速制御が遅れることは好ましくない。

　このように、従来の運転支援装置は、ドライバが運転に集中できており、運転支援制御が実行される必要がないときにまで運転支援制御が行って、ドライバに煩わしさを与えてしまうことがあった。また、ドライバが他事に気を取られており、早い時期での運転支援制御が必要なときに運転支援制御が遅れてしまうこともあった。

　本開示は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、運転支援制御が実行されることによる煩わしさを低減しつつも、運転支援制御が遅れてしまうことも少ない車両用運転支援装置を提供することにある。

　本開示の一例に係る車両用運転支援装置は、車両で用いられ、車両のドライバが、車両走行中に行う運転動作以外の動作である他事を決定する他事決定部と、他事決定部が決定した他事に基づいて、運転支援実行装置が運転支援制御を実行するための実行条件を決定する条件決定部と、条件決定部が決定した実行条件を運転支援実行装置に通知する条件通知部とを備える。

　この車両用運転支援装置によれば、車両走行中にドライバが行っている他事を決定して、その他事に基づいて運転支援制御が実行される実行条件が決定される。これにより、ドライバが他事に気を取られておらず、運転に集中できているときは、運転支援制御が実行されにくい実行条件になるので、運転支援制御が実行されることによる煩わしさが低減される。また、ドライバが他事に気を取られているときは運転支援制御が実行されやすい実行条件となるので、運転支援制御が遅れてしまうことが少なくなる。

　本開示についての上記および他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照した下記の詳細な説明から、より明確になる。添付図面において
図１は、運転支援装置を含む運転支援システム１の構成を示すブロック図である。 図２は、図１の運転支援装置の機能を示すブロック図である。 図３は、図２の条件決定部の処理を示すフローチャートである。 図４は、変形例１における他事負荷の決定方法を説明する図である。

　以下、実施形態を図面に基づいて説明する。図１に構成を示すように、運転支援システム１は、入力装置１０、運転席カメラ２０、車内センサ３０、車外センサ４０、無線通信部５０、位置検出部６０、地図記憶部７０、周辺監視装置８０、表示部９０、スピーカ９２、車両用運転支援装置（以下、運転支援装置）１００を備えている。この運転支援システム１は、図示しない車両に搭載されており、運転支援システム１が備える各構成要素は、車内ＬＡＮ９４により相互に信号の送受信が可能になっている。

　入力装置１０は、車両の運転席に座ったドライバが入力操作可能な位置にある。入力装置１０は、具体的には、画面に重畳されたタッチパネル、メカニカルスイッチなど、手を用いて入力できる入力装置、および、音声入力できる入力装置すなわちマイクのいずれか、または両方である。ドライバは、この入力装置１０から、周辺監視装置８０が制御を実行するための実行条件を入力したり、ドライバがしようとしている他事あるいはドライバが現在行っている他事を特定する他事特定情報を入力する。入力装置１０から入力された情報は、運転支援装置１００に出力される。

　運転席カメラ２０は、車室内の運転席を撮像できる位置に設置されている。この運転席カメラ２０は、運転支援装置１００により制御されて、運転席に座っているドライバを撮像する。

　車内センサ３０は、車両内の種々の情報を検出するセンサであり、車両の走行状態を検出するセンサ、ドライバの状態を検出するセンサが含まれる。車両の走行状態を検出するセンサには、車速センサ、ステアリングセンサ、アクセル開度センサなどが含まれる。ドライバの状態を検出するセンサには、心拍数を検出する心拍センサ、ドライバが運転席に着座していることを検出する着座センサなどが含まれる。

　車外センサ４０は、車両外部の状態を検出するセンサである。車外センサ４０は、たとえば、レーダや超音波センサであり、前方車両との間の車間距離や、前方車両以外の周辺車両の位置を検出する。

　無線通信部５０は、車両の外部と無線通信を行って、現在位置周辺の道路交通情報、天気などを取得する。位置検出部６０は、たとえば、衛星からの電波に基づいて自装置の位置を検出するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられるＧＮＳＳ受信機を備える。このＧＮＳＳ受信機が受信した信号に基づいて、現在位置を検出する。この現在位置は、道路交通情報を取得する範囲を決定するためなどに用いられる。

　地図記憶部７０は、道路地図データを記憶している。この道路地図データは、高速道路、一般道路などの道路種別や、道路幅のデータを含んでいる。

　周辺監視装置８０は、車両周辺の状況を監視しており、実行条件が成立したら、ドライバに対する運転支援制御を実行する装置である。この周辺監視装置８０は、１つでもよいし、複数であってもよい。実行する運転支援制御としては、警報出力、制動制御などがある。詳しくは、車外センサ４０を用いて検出した車間距離が設定値以下になったら表示部９０やスピーカ９２から警報を出力する制御（以下、車間距離警報制御）や、検出した車間距離が、速度に基づいて定まる自動ブレーキ作動距離以下になったら自動的にブレーキを作動させる制御（以下、自動ブレーキ制御）などがある。この周辺監視装置８０は請求項の運転支援実行装置に相当する。

　運転支援装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、運転支援装置１００は、図２に示す各部として機能する。なお、運転支援装置１００が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

　次に、図２を用いて運転支援装置１００の機能を説明する。図２に示すように、運転支援装置１００は、ドライバ条件指定部１１０、他事決定部１２０、他事負荷推定部１３０、ドライバ状態推定部１４０、走行状態推定部１５０、条件決定部１６０、条件通知部１７０を備える。

　ドライバ条件指定部１１０は、入力装置１０が操作されて、ドライバが、周辺監視装置８０が運転支援制御を実行する実行条件を入力した場合に、ドライバが入力した実行条件を取得する。そして、ドライバが入力した実行条件を、ドライバから指定された実行条件として条件決定部１６０に出力する。

　他事決定部１２０は、走行中に、ドライバが行っている、あるいは、しようとしている他事の内容を決定する。なお、他事は、走行中にドライバが行う運転動作以外の動作であり、ここでの運転動作は、手や足の動作だけでなく、見ることも含まれる。また、この運転動作は、現時点および現時点以後の直近の運転において、障害を避けるために必要な動作を意味する。したがって、前方の道路やその周辺に存在する車や人を見る動作は運転動作であるが、標識を見る動作は他事に含まれる。

　この他事決定部１２０は、他事取得部１２１と他事推定部１２２を備える。他事取得部１２１は、ドライバが入力装置１０から前述した他事特定情報が入力された場合に、その他事特定情報を入力装置１０から取得する。他事特定情報はたとえば他事の名称である。入力装置１０にはマイクも含まれるので、ドライバは、たとえば、ｘｘをするから感度ＵＰなどと発話した場合に、他事取得部１２１は、発話内容を解析して他事特定情報を取得する。あるいは、表示部９０に、予め記憶されている複数の他事の内容を他事番号とともにリスト表示する場合、入力装置１０に入力された他事番号が他事特定情報になる。なお、上記リストは、たとえば、他事取得部１２１が表示部９０に表示する。この他事取得部１２１は、ドライバが入力する他事特定情報から他事の内容を決定するため、ドライバがこれからしようとしている他事であっても、他事の内容を決定することができる。

　他事推定部１２２は、運転席カメラ２０が撮像した画像に含まれているドライバの画像を解析することで、ドライバが行っている他事の内容を推定する。車両走行中にドライバが行う他事は種々あるが、たとえば、ドリンクホルダーに保持されている容器を取り、飲み物を飲むなどがある。この他事の場合、ドライバがドリンクホルダーに手を伸ばしたことが、ドライバの画像から判断できれば、他事推定部１２２は、ドリンクホルダーに保持されている容器を取り、飲み物を飲むという他事を行っていると推定する。他の例として、ドライバの画像からドライバの視線を逐次判断し、ドライバの視線が車両側方に向いた場合に、ドライバは脇見という他事をしていると推定する。この他事推定部１２２は、車両走行中、あるいは、電源がオンである間中ずっと他事の内容を推定していてもよいが、ドライバが他事を行うことを意思表示した場合に、推定を開始してもよい。たとえば「感度ＵＰ」や「見守っていて」などの特定のメッセージが発話された場合に、他事を行うことをドライバが意思表示したと判断する。

　他事負荷推定部１３０は、他事決定部１２０が決定した他事の内容に基づいて、その他事を行うことによるドライバの負荷（以下、他事負荷）を推定する。この他事負荷を、本実施形態では、他事を行うのに必要な時間で表す。

　この時間を決定するために、運転支援装置１００内の図示しない記憶部には、他事の内容別に、その他事を行うのに必要な時間が定まる対応関係が記憶されている。他事負荷推定部１３０は、この対応関係と、他事決定部１２０が決定した他事の内容から、他事を行うのに必要な時間を決定する。

　ドライバ状態推定部１４０は、ドライバの心身の状態が、適切な運転ができる状態であるかを推定する。これらは、ハンドル操作の速度や頻度、アクセル開度の変化率の推移、ドライバの視線、ドライバの心拍数などから推定する。ハンドル操作の速度や頻度はステアリングセンサが検出した操舵角を用いて決定する。アクセル開度はアクセル開度センサから取得する。ドライバの視線は、運転席カメラ２０が撮像した画像を解析して決定する。ドライバの心拍数は、心拍センサから取得する。

　そして、たとえば、ハンドル操作の速度が速い、頻度が多い、アクセル開度が短時間内で大きく変化している場合には、ドライバ状態は適切な運転が行いにくい状態であるとする。また、反対に、ハンドル操作の頻度が少ない、すなわち、一定時間ない時間が多い場合や、アクセル開度の変化がない時間が長い場合も、ドライバ状態は適切な運転が行いにくい状態であるとする。他にも、ドライバの視線が車両前方から離れている時間が長い、心拍数が高い場合や、着座センサでドライバが運転席に着座していることが検出できない状態なども、ドライバ状態は適切な運転が行いにくい状態であるとする。

　さらに、ドライバ状態推定部１４０は、ドライバの年齢、ドライバの体調、ドライバの運転に対する集中度も考慮して、ドライバが、適切な運転ができる状態であるかを推定してもよい。ドライバの年齢は、たとえば、運転席カメラ２０が撮像した画像から顔認識を行ってドライバを特定し、特定したドライバと、予め記憶しているドライバと年齢との対応関係から決定する。ドライバの体調は、たとえば、心拍数から決定する。ドライバの運転に対する集中度は、たとえば、ドライバの視線の方向や視線移動頻度から決定する。

　走行状態推定部１５０は、車両の現在の走行状態を推定する。走行状態には、車両自体の状態と、車両周囲の状態がある。走行状態推定部１５０は、車両自体の状態を推定する車両状態推定部１５１と、車両周囲の状態を推定する走行環境推定部１５２を備えている。

　車両状態推定部１５１が推定する車両自体の状態としては、車速、操舵角などがある。これらは、車内センサ３０である車速センサ、ステアリングセンサから取得する。

　走行環境推定部１５２が推定する車両周囲の状態としては、周囲の混雑程度、車両が走行している道路種別、道路幅などがある。周囲の混雑程度は、車外センサ４０であるレーダや超音波センサを用いて推定する。また、無線通信部５０を用いて車両外部から、他車の位置を示すプローブ情報や、道路の渋滞程度を取得して、これらも用いて周囲の混雑程度を推定してもよい。道路種別、道路幅は、位置検出部６０が検出した現在位置と、地図記憶部７０の記憶されている道路地図データから決定する。

　条件決定部１６０は、周辺監視装置８０が運転支援を実行する実行条件を決定する。この条件決定部１６０の処理は、図３に示すフローチャートを用いて説明する。

　ステップＳ１では、ドライバが実行条件を指定したか否かを判断する。ドライバ条件指定部１１０から実行条件が指定された場合には、ドライバが実行条件を指定したとして（Ｓ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に進む。

　ステップＳ２では、ドライバ条件指定部１１０から指定された実行条件を、そのまま周辺監視装置８０が実行する実行条件とする。ドライバ条件指定部１１０からは実行条件が指定されていない場合には、ステップＳ１の判断結果がＮＯになる。この場合にはステップＳ３に進む。

　ステップＳ３では、他事負荷推定部１３０が他事負荷を推定しているか否かを判断する。他事負荷を推定していない場合（Ｓ３：ＮＯ）には、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、実行条件を変更せず、他事を行っていない場合の実行条件を維持することに決定する。他事負荷を推定している場合（Ｓ３：ＹＥＳ）にはステップＳ４に進む。

　ステップＳ４では、運転支援制御の信頼性が低い状態であるか否かを判断する。運転支援制御の信頼性が低い状態とは、たとえば、周囲の車両が多い場合や、雨、雪、霧、夜間などにより周辺の物体検出精度が低下する場合である。また、車速と路面状態から定まる停止までに要する制動距離が、車外センサ４０が物体を検出できる距離を超える場合も、運転支援制御の信頼性が低い状態である。運転支援制御の信頼性が低い状態であるか否かは、走行状態推定部１５０が推定した走行状態や、走行状態推定部１５０が走行状態の推定に用いた情報から判断する。

　なお、他事を行っていない状態で、ドライバが適切な運転が行いにくい状態であるときも、運転支援制御の信頼性が低い状態としてもよい。他事を行っていない状態であるにもかかわらず、ドライバが適切な運転が行いにくい状態であれば、より精度のよい運転支援制御が行われないと、運転支援制御の信頼性があるとは言えないからである。

　運転支援制御の信頼性が低い状態であると判断した場合には（Ｓ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、報知部に相当する表示部９０、スピーカ９２の一方または両方から、運転に注意すべきであることを報知する。その後、前述したステップＳ６に進む。従って、運転支援制御の信頼性が低いと判断した場合には、他事負荷を推定していても、他事を行っていない場合の実行条件を維持することになる。

　運転支援制御の信頼性が低い状態ではないと判断した場合には（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、他事負荷推定部１３０が推定した他事負荷に基づいて実行条件を決定する。具体的には、本実施形態では、他事負荷は他事を行うのに必要な時間で表されている。そこで、他事負荷を推定する前の実行条件よりも、他事を行うのに必要な時間以上早く、運転支援制御が実行されるように、実行条件を決定する。

　たとえば、運転支援制御として車間距離警報制御を例にすると、他事を行うのに必要な時間に現在の車速を乗じて距離を算出し、その距離だけ、警報を出力する閾値となっている車間距離を長くする。また、自動ブレーキ制御においても、自動ブレーキ作動距離を、他事を行うのに必要な時間に現在の車速を乗じた距離だけ長くする。したがって、他事負荷を推定していないときよりも、警報や自動ブレーキ作動などの運転支援制御が行われやすくなる。換言すれば、他事負荷を推定していないときは、他事負荷を推定しているときよりも、運転支援制御が行われにくいことになる。

　ステップＳ８では、ステップＳ７で決定した実行条件を、ドライバ状態推定部１４０が推定したドライバ状態および走行状態推定部１５０が推定した走行状態に基づいて補正する。

　ドライバ状態が適切な運転が行いにくい状態であると推定されている場合には、さらに早目に運転支援制御が実行されるように、実行条件を補正する。たとえば、車間距離警報制御や自動ブレーキ制御では、警報を出力する車間距離、自動ブレーキ作動距離をさらに長くする。長くする程度は、一定値でもよいし、また、ドライバ状態を定量的に決定している場合であれば、ドライバ状態に応じた値でもよい。

　また、走行状態に基づいた補正は次のようにする。前述したように、走行状態には、車両状態と走行環境がある。車両状態推定部１５１や走行環境推定部１５２が推定した車両状態、走行環境が、早く運転操作が必要になる車両状態や走行環境であれば、早目に運転支援制御が実行されるように、実行条件を補正する。

　たとえば、車速が速い、操舵角が大きい場合、早く運転操作が必要になるので、早目に運転支援制御が実行されるように、実行条件を補正する。反対に、車速が遅い、操舵角が小さい場合には、車速が速い、操舵角が大きい場合に比較して、相対的に、運転制御の実行が遅くなるように、実行条件を補正する。

　また、走行環境である周囲の混雑程度、道路種別、道路幅については、渋滞であると判断できるほどに周囲の混雑程度が高い場合、道路種別が高速道路である場合、道路幅が広い場合には、運転制御の実行が遅くなるように、実行条件を補正する。

　説明を図２に戻す。条件通知部１７０は、条件決定部１６０が決定した実行条件を、その実行条件を用いる周辺監視装置８０に通知する。実行条件が通知された周辺監視装置８０は、その実行条件を用いて、運転支援制御を実行するか否かを判断する。

　＜実施形態の効果＞
　以上、説明した本実施形態によれば、他事決定部１２０が、車両走行中にドライバが行っている他事を決定する。そして、条件決定部１６０は、その決定した他事に基づいて運転支援制御が実行される実行条件を決定する。

　このようにすることで、ドライバが他事をしていないため、運転に集中できていると推定できるときは、運転支援制御が実行されにくい実行条件になるので、運転支援制御が実行されることによる煩わしさが低減される。また、ドライバが他事に気を取られているときは運転支援制御が実行されやすい実行条件となる。したがって、運転支援制御が遅れてしまうことが少なくなる。

　また、本実施形態では、走行状態が、運転支援制御の信頼性が低くなる状態であると判断した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、他事負荷を推定していても、実行条件を、他事を行っていない場合の条件に維持する（Ｓ６）。よって、運転支援制御の信頼性が低いときにまで、ドライバが他事を行うことを許容してしまうことが抑制される。加えて、運転に集中すべきことをドライバに報知するので（Ｓ５）、ドライバに、運転に集中すべきであることを認識させることもできる。

　以上、実施形態を例示したが、実施形態は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も実施形態に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更例も実施形態に含まれる。

　＜変形例１＞
　前述の実施形態の他事負荷推定部１３０は、他事負荷を、他事を行うのに必要な時間で表していた。しかし、この変形例１では、他事負荷推定部１３０は、他事負荷を、他事を行うのに必要な時間と、他事の動作量とから決定する。動作量とは、他事を行う際にドライバが、手、目、顔など、体の一部を移動させる移動量を意味する。

　図４を用いて、変形例１における他事負荷の決定方法を説明する。図４の縦軸は、他事を行うのに必要な時間であり、上側ほど時間が長い。横軸は他事を行う動作量であり、左側ほど動作量が多い。

　図４に示しているように、たとえば、他事Ａは飲み物を飲むという動作であり、他事Ｂは道路標識を見るという動作であり、他事Ｃは行き先看板を見るという動作であり、他事Ｄは、パンの袋を開けるという動作である。他事Ａは、片手を使い、且つ、視線移動を伴う動作であり、手を使わない動作である他事Ｂ、Ｃよりも動作量が多い。他事Ｄは両手が必要な動作であり、他事Ｃよりもさらに動作量が多い。他事Ｂ、Ｃは、視線の移動のみであることから、動作量はともに少ない。変形例１では、他事を行う時間が長いほど、また、動作量が多いほど、すなわち、図４において、左上側ほど他事負荷が高いと考える。

　変形例１では、この考えに基づいて定まる動作負荷と他事との対応関係が所定の記憶部に記憶されている。そして、他事負荷推定部１３０は、その対応関係と、他事決定部１２０が推定した他事の内容から他事負荷を決定する。

　動作量が多い他事は、視線を車両前方から連続的に離している時間が長い傾向にある。反対に、動作量が少ない他事は、時間が長くても、時折、車両前方を見ることができるなど、ある程度は運転動作も行えている場合も多い。したがって、この変形例１のように、動作量も考慮して他事負荷を決定することにより、より適切な他事負荷を決定することができる。

　なお、他事負荷を時間で表していないことから、前述の実施形態と異なり、実行条件を、他事負荷を推定する前の実行条件よりも、他事負荷を表す時間以上早く運転支援制御が実行されるように変更することはできない。そこで、変形例１では、他事負荷の大きさに基づいて実行条件を変更する程度が定まる関係やテーブルを予め定めておく。そして、実際に決定した他事負荷と、予め定めておいて関係やテーブルとを用いて、実行条件を変更する。

　＜変形例２＞
　前述の実施形態では、他事負荷から決定した実行条件を、ドライバ状態や走行状態に基づいて補正していたが、この補正を行わずに、他事負荷から決定した実行条件を条件通知部１７０が通知する実行条件としてもよい。

Claims (7)

1. 　車両で用いられ、
   　前記車両のドライバが、車両走行中に行う運転動作以外の動作である他事を決定する他事決定部（１２０）と、
   　前記他事決定部が決定した他事に基づいて、運転支援実行装置（８０）が運転支援制御を実行するための実行条件を決定する条件決定部（１６０）と、
   　前記条件決定部が決定した実行条件を前記運転支援実行装置に通知する条件通知部（１７０）とを備える車両用運転支援装置。
2. 　請求項１において、
   　前記他事決定部は、前記ドライバを撮像する運転席カメラ（２０）が撮像した前記ドライバの画像に基づいて、前記他事を決定する車両用運転支援装置。
3. 　請求項１または２において、
   　前記他事決定部は、前記車両の車室に設置された入力装置（１０）を用いて前記ドライバが入力した前記他事を特定する他事特定情報に基づいて、前記他事を決定する車両用運転支援装置。
4. 　請求項１～３のいずれか１項において、
   　前記他事決定部が決定した他事に基づいて、前記他事を行うことによる前記ドライバの負荷である他事負荷を推定する他事負荷推定部（１３０）を備え、
   　前記条件決定部は、前記他事負荷が大きいほど、前記実行条件を、前記運転支援が実行されやすい条件とする車両用運転支援装置。
5. 　請求項４において、
   　前記他事負荷推定部は、前記他事負荷を、前記他事を行うのに必要な時間で表し、
   　前記条件決定部は、前記他事負荷推定部が前記他事負荷を推定する前の実行条件よりも、前記他事負荷を表す時間以上早く前記運転支援制御が実行されるように、前記実行条件を変更する車両用運転支援装置。
6. 　請求項４において、
   　前記他事負荷推定部は、前記他事負荷を、前記他事を行うのに必要な時間および前記他事を行う動作量に基づいて決定し、
   　前記条件決定部は、前記他事負荷推定部が推定した他事負荷が高いほど、前記運転支援制御が実行されやすくなるように、前記実行条件を変更する車両用運転支援装置。
7. 　請求項１～６のいずれか１項において、
   　前記車両の走行状態を推定する走行状態推定部（１５０）を備え、
   　前記条件決定部は、前記走行状態推定部が推定した走行状態が、前記運転支援実行装置による運転支援の信頼性が低い予め設定されている走行状態である場合、前記他事決定部が他事を決定した場合であっても、前記実行条件を、前記他事を行っていない場合の条件に決定し、かつ、前記車両の車室に備えられた報知部（９０、９２）から、運転に集中すべきことを報知することを出力する車両用運転支援装置。
   
    

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