WO2015161995A1 - Bestimmung der masse einer metallischen schmelze - Google Patents

Bestimmung der masse einer metallischen schmelze Download PDF

Info

Publication number
WO2015161995A1
WO2015161995A1 PCT/EP2015/057177 EP2015057177W WO2015161995A1 WO 2015161995 A1 WO2015161995 A1 WO 2015161995A1 EP 2015057177 W EP2015057177 W EP 2015057177W WO 2015161995 A1 WO2015161995 A1 WO 2015161995A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
transport vehicle
metallurgical vessel
mass
metallic melt
determined
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2015/057177
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Martin LEHOFER
Andreas ROHRHOFER
Michael WEINZINGER
Thomas Kuehas
Paul Fischer
Franz Hartl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Primetals Technologies Austria GmbH
Original Assignee
Primetals Technologies Austria GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Primetals Technologies Austria GmbH filed Critical Primetals Technologies Austria GmbH
Priority to JP2016561383A priority Critical patent/JP6526709B2/ja
Priority to CN201580017951.2A priority patent/CN106457367B/zh
Priority to KR1020167030932A priority patent/KR102398475B1/ko
Publication of WO2015161995A1 publication Critical patent/WO2015161995A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D2/00—Arrangement of indicating or measuring devices, e.g. for temperature or viscosity of the fused mass
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
    • G01G19/086—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles wherein the vehicle mass is dynamically estimated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D41/00—Casting melt-holding vessels, e.g. ladles, tundishes, cups or the like
    • B22D41/12—Travelling ladles or similar containers; Cars for ladles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G17/00—Apparatus for or methods of weighing material of special form or property
    • G01G17/04—Apparatus for or methods of weighing material of special form or property for weighing fluids, e.g. gases, pastes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/02—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing wheeled or rolling bodies, e.g. vehicles
    • G01G19/04—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing wheeled or rolling bodies, e.g. vehicles for weighing railway vehicles
    • G01G19/045—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing wheeled or rolling bodies, e.g. vehicles for weighing railway vehicles for weighing railway vehicles in motion

Definitions

  • the invention relates to a method for determining the mass of a metallic melt in a vessel for receiving the
  • Slag buckets, scrap baskets or iron pans used.
  • force sensors so-called load cells, installed in the transport vehicle.
  • loads are detected by means of bending of the load cells, usually via resistance changes of strain gauges.
  • load cells are expensive to buy.
  • load cells are very sensitive measuring instruments, which are destroyed again and again by use in the hot areas.
  • maintenance of load cells is expensive because load cells must be cyclically recalibrated. Calibration is only possible during standstill of the system.
  • test weights must be kept available whose masses are typically between 10 t and 100 t and which are calibrated successively on test bars
  • Weighing devices mean, for example, that award ⁇ materials are not dosed in the right amount. This leads to after-treatment z. As in the secondary metallurgy, which must be planned in the short term and thereby lead to significant additional costs and lower productivity. Furthermore, erroneously measuring weighing devices can lead to overfilling of vessels and as a result to a spillover of liquid metal melt from the vessels. This poses a significant security risk for persons in the
  • US 4878551 A discloses a trolley for transporting a metallurgical vessel for a metallic melt and a weighing system with at least one weighing cell sensor for weighing the metallurgical vessel and its contents.
  • US 2013/0238298 A1 discloses a device and a
  • Speed of the train as well as acceleration and traction of each rail vehicle is determined and estimated the masses of rail vehicles on the basis of a dynamic model of the train.
  • the invention is based on the object, an improved method for determining the mass of a metallic
  • Metallic melt suitable metallurgical vessel parameters of a loaded with the unfilled metallurgical vessel transport vehicle during acceleration of the transport vehicle are determined, the parameters at least one speed of the transport vehicle, an acceleration of the transport vehicle and a
  • Transport vehicle determined.
  • the determined parameters are transferred to a process model and the mass of the metallic melt is determined by means of the process model and an equation of motion of the transport vehicle, the metallurgical vessel and the metallic melt
  • Design data of the transport vehicle determined.
  • acceleration is used here and throughout the document in its physical definition
  • Speed change is used, and thus includes both speed changes, the amount of a
  • the invention makes use of the fact that the mass of the transport vehicle can be determined from the speed and the acceleration of the movement of the transport vehicle and a motor drive torque generating this movement by means of an equation of motion for this movement and design data of the transport vehicle entering the motion equation, since the equation of motion contains them Sizes (mass, speed, acceleration, motor drive torque) and relates to each other.
  • the speeds, accelerations and motor drive torques are in each case during the transport of the unfilled and filled with metallic melt metallurgical vessel determined.
  • Transport vehicle and the laden with the filled metallurgical vessel transport vehicle determined. From the
  • the invention thus makes it possible to determine the mass of a metallic melt in a metallurgical vessel solely from kinematic data of transports of the metallurgical vessel and motor drive torques required for these transports as well as design data of the transport vehicle.
  • no costly and expensive load cells and test weights or an exposed hot areas adapted expensive sensors are needed particularly advantageous. This eliminates cooling air blower to limit a
  • the inventive method also allows Kali ⁇ bration by empty runs during production, which do not require manual intervention or production stoppages. Overall, the method allows a
  • Transport vehicle measured or read from frequency converter data of the transport vehicle.
  • This embodiment of the invention takes advantage of the fact that a motor drive torque from the motor current and / or the motor voltage and the engine speed or a Drive power can be determined and that the motor current and the motor speed can be found in the frequency converter data of a frequency inverter feeding the motor.
  • a further embodiment of the invention provides that the parameters are determined several times during the acceleration of the transport vehicle.
  • the transport of the metallurgical vessel filled with the metallic melt can already be adapted to the filling.
  • the accelerations of the metallurgical vessel can be adapted to the filling so that spilling over of metallic melt is avoided.
  • a further embodiment of the invention provides that the mass of the metallic melt is determined by means of the process model and the equation of motion using a least squares method or a recursive least squares method.
  • a further embodiment of the invention provides that the mass of the unfilled metallurgical vessel is determined and / or the mass of the unloaded transport vehicle is determined.
  • a repeated determination of the mass of the unfilled metallurgical vessel advantageously makes it possible to draw conclusions about the degree of wear, in particular the bricking state of the metallurgical vessel.
  • an identification system is used by means of which a metallurgical vessel is assigned a mass determined for the unfilled metallurgical vessel. This advantageously enables a systematic monitoring of the degrees of wear, in particular of the lining conditions of all metallurgical vessels.
  • a wear of the metallurgical vessel is preferably monitored by means of the identification system.
  • Walling state allows advantageous to adjust the filling of a metallurgical vessel its fillable volume, since the wear changes the fillable volume of the metallurgical vessel.
  • a further embodiment of the invention provides that a filling level of the metallic melt in the metallurgical vessel is determined on the basis of geometric data of the metallurgical vessel and properties of the metallic content and the determined mass of the metallic melt.
  • the determination of the level height advantageously makes it possible to adapt the transport of the metallurgical vessel to the filling level, in order to prevent spilling over of the metallic melt from the metallurgical vessel during transport.
  • the metallurgical vessel is formed as a steel pan, and / or that the metallic melt is an iron or
  • Molten steel is, and / or that the transport vehicle as a rail vehicle, in particular as a Ladle Transfer Car or as a slag transport vehicle (a so-called Slagpot Transfer Car) is formed.
  • the transport vehicle as a rail vehicle, in particular as a Ladle Transfer Car or as a slag transport vehicle (a so-called Slagpot Transfer Car) is formed.
  • the invention further provides a computer program for
  • FIG. 1 is a schematic side view of a transport vehicle loaded with a metallurgical vessel shown in section
  • Figure 1 shows a side view of a with a
  • the metallurgical vessel 1 laden transport vehicle 3.
  • the metallurgical vessel 1 is formed as a steel pan and shown in a sectional view.
  • Transport vehicle 3 is designed as a rail vehicle, a so-called Ladle Transfer Car, and has a
  • Drive system comprising at least one motor 5, at least one gear 7 and drive wheels 9. Furthermore, the transport vehicle 3 on the drive side, a roof 11 and optionally a wheel 13 for guiding a cable trailing cable.
  • the transport vehicle 3 furthermore
  • Vessel identification system 15 and the metallurgical vessel 1 has a legible by the vessel identification system 15 identification element 17.
  • Transport vehicle 3 is in each case by means of a
  • Equation of motion of the loaded with the unfilled or filled metallurgical vessel 1 transport vehicle. 3 determined.
  • Transport vehicle 3 with positive speed for example, the following simplified equation of motion is used:
  • Unfilled metallurgical vessel 1 loaded transport vehicle 3 m had the mass of the metallic melt in the filled metallurgical vessel 1, R the radius of each of the drive wheels 9, x the speed of the transport vehicle 3, x the acceleration of the transport vehicle 3, d v in with the speed incoming friction torque, d c an independent of the speed incoming friction torque, M mot motor drive torque of a motor 5, i a
  • the mass of the material loaded with the metallurgical vessel 1 becomes Transport vehicle 3 each determined in the unfilled and in the filled state of the metallurgical vessel 1.
  • Transport vehicle 3 each determined in the unfilled and in the filled state of the metallurgical vessel 1.
  • t i respectively a speed measurement x t for the speed x, an acceleration measurement x i for the acceleration x and a drive torque measured value M mot i for one
  • Equation [3] is considered to be a system of equations overruled by the plurality n of measurement times t i
  • unfilled metallurgical vessel 1 a value for the mass m 0 and in the case of transport of the filled metallurgical vessel 1, a value for the mass m 0 + m load determined.
  • FIG. 2 shows a result value course m (t) of a
  • Measured values also increase the numbers of entries of the matrix S and the column vector y, whereby the result value m quickly approaches the actual mass loaJ .
  • FIG. 3 shows a block diagram of a determination of the
  • Motor drive torque of a motor 5 of the transport vehicle 3 can be determined, a process model 21 supplied, which contains the parameters used for the calculation of the result value m, in particular the speed measurement values,
  • Transport vehicle 3 eg, the mass moments of inertia and radii of the wheels and the number of motors 5.
  • the determined result value m is expressed as an output value 25
  • Result value m is determined and output as a change value 29.
  • the change value 29 is determined by first a result value difference 31 between a
  • the transport vehicle 3 then receives, for example via a higher-level control system, a move command to a
  • the drive data 19 and measured values are from existing systems such.
  • Drive data 19 at least one motor current and an engine speed and / or a total recorded power of the drive system is detected in order to determine motor drive torques.
  • a vehicle control calculates from the recorded measurement data and vehicle-specific
  • the vehicle control After completion of the filling of the metallurgical vessel, the vehicle control receives the command, the recording location leave and go to the place of delivery.
  • a value for the mass m 0 + loaJ analogous to the determination of the value for the mass m 0 of the laden with the unfilled metallurgical vessel 1
  • the algorithms for calculating the unknown mass can be implemented either in the vehicle control or in a higher-level automation system.
  • Vehicle control can be arranged in the transport vehicle 3 or outside the transport vehicle 3.
  • the vessel identification system 15 is used to identify and distinguish metallurgical vessels 1.
  • each metallurgical vessel 1 is provided with a clearly identifying marking element 17, which of the
  • Vessel identification system 15 is readable.
  • Automation or data processing system transmitted and evaluated by this By knowing or determining the mass of the unloaded transport vehicle 3 can be at each use of a metallurgical vessel 1 whose
  • Curb weight determined and thus advantageously continuously a bricking state of this metallurgical vessel 1 are tracked and monitored. Based on the geometric data of the metallurgical vessel 1 and the properties of the metallic content and the determined result value m for the mass loaJ
  • Metallic melt in the metallurgical vessel 1 can also be determined a level height of the metallic melt in the metallurgical vessel 1.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
  • Waste-Gas Treatment And Other Accessory Devices For Furnaces (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Masse (mload) einer metallischen Schmelze in einem zur Aufnahme der metallischen Schmelze geeigneten metallurgischen Gefäß (1). Dabei werden Parameter eines mit dem unbefüllten metallurgischen Gefäß (1) beladenen Transportfahrzeuges (3) während einer Beschleunigung des Transportfahrzeuges (3) ermittelt, wobei die Parameter wenigstens eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und ein Motorantriebsmoment des Transportfahrzeuges (3) umfassen. Ferner werden die Parameter des mit dem mit der metallischen Schmelze befüllten metallurgischen Gefäß (1) beladenen Transportfahrzeuges (3) während einer Beschleunigung des Transportfahrzeuges (3) ermittelt. Mittels der ermittelten Parameter und einer Bewegungsgleichung des aus dem Transportfahrzeug (3), dem metallurgischen Gefäß (1) und der metallischen Schmelze bestehenden Systems wird unter Berücksichtigung von Auslegungsdaten des Transportfahrzeuges (3) die Masse (mload) der metallischen Schmelze bestimmt.

Description

Beschreibung
Bestimmung der Masse einer metallischen Schmelze Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Masse einer metallischen Schmelze in einem zur Aufnahme der
metallischen Schmelze geeigneten metallurgischen Gefäß.
Bei der Erzeugung von Flüssigmetallschmelzen, beispielsweise in einem Stahlwerk, werden Transportfahrzeuge
(Hüttenfahrzeuge) zum Bewegen von Stahlpfannen,
Schlackenkübel, Schrottkörben oder Eisenpfannen verwendet. Um das Gewicht der Beladung eines derartigen Behälters zu bestimmen, werden beispielsweise Kraftsensoren, so genannte Wägezellen, im Transportfahrzeug verbaut. Dabei werden Kräfte über Biegungen der Wägezellen erfasst, üblicherweise über Widerstandsänderungen von Dehnungsmessstreifen.
Wägezellen sind jedoch in der Anschaffung teuer. Außerdem sind Wägezellen sehr sensible Messinstrumente, welche durch den Einsatz in den Heißbereichen immer wieder zerstört werden. Ferner ist die Instandhaltung von Wägezellen teuer, da Wägezellen zyklisch nachkalibriert werden müssen. Die Kalibrierung ist nur während eines Stillstandes der Anlage möglich. Zur Kalibrierung müssen Prüfgewichte vorgehalten werden, deren Massen typisch zwischen 10 t und 100 t betragen und die beim Kalibrieren nacheinander auf Prüfbalken
aufgelegt werden (Mehrpunktkalibrierung) . Die erfassten
Istwerte werden mit Sollwerten abgeglichen und das
Wiegesystem kalibriert.
Alternativ zu Wägezellen werden aufwändige Wägeplattformen errichtet bzw. in ein Schienensystem integriert. Eine weitere Möglichkeit zur Gewichtsmessung sind Plattformwagen, auf denen Schrottkörbe bzw. Schrottschurren beim Befüllen
positioniert und anschließend mithilfe eines Fahrzeugs an einen Zielort gebracht werden. Bei bestimmten Anwendungen ist es ferner möglich, die Wägung an einem Kran vorzunehmen. Die Integrierung solch einer Sensorik bedeutet für den
Anlagenbetreiber einen hohen konstruktiven und finanziellen Aufwand und ist bauartbedingt nicht immer möglich. Bei manchen Anwendungen wie der Wägung anfallender Schlacke in einem Konverter wird deshalb vollständig auf eine
Wägevorrichtung verzichtet mit der Folge des Fehlens von Messwerten oder ungenauen Schätzwerten. Die Massen werden jedoch beispielsweise für Prozessmodelle benötigt. Sind die Messwerte ungenau oder nicht vorhanden, rechnen die Modelle mit geringerer Genauigkeit oder sind auf manuelle Eingaben der Bediener angewiesen. Dies erhöht die Ungenauigkeit und die Zuverlässigkeit dieser Modelle, woraus eine Senkung der Produktionsrate resultiert. Fehlerhaft messende
Wägevorrichtungen führen beispielsweise dazu, dass Zuschlags¬ stoffe nicht in der richtigen Menge dosiert werden. Dies führt zu Nachbehandlungen z. B. in der Sekundärmetallurgie, die kurzfristig eingeplant werden müssen und dadurch zu wesentlichen Mehrkosten und geringerer Produktivität führen. Ferner können fehlerhaft messende Wägevorrichtungen zu einer Überfüllung von Gefäßen und als Folge zu einem Überschwappen von Flüssigmetallschmelze aus den Gefäßen führen. Dies stellt ein erhebliches Sicherheitsrisiko für Personen in der
Umgebung der Gefäße dar.
US 4878551 A offenbart einen Transportwagen zum Transport eines metallurgischen Gefäßes für eine metallische Schmelze und ein Wägesystem mit wenigstens einem Wägezellensensor zum Wägen des metallurgischen Gefäßes und seines Inhalts.
US 2013/0238298 AI offenbart eine Vorrichtung und ein
Verfahren zum Schätzen der einzelnen Massen einer Mehrzahl von Schienenfahrzeugen eines Zuges. Dabei werden die
Geschwindigkeit des Zuges sowie eine Beschleunigung und eine Traktion jedes Schienenfahrzeugs ermittelt und die Massen der Schienenfahrzeuge anhand eines dynamischen Modells des Zuges geschätzt . Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Bestimmung der Masse einer metallischen
Schmelze in einem zur Aufnahme der metallischen Schmelze geeigneten metallurgischen Gefäß anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Bestimmung der Masse einer metallischen Schmelze in einem zur Aufnahme der
metallischen Schmelze geeigneten metallurgischen Gefäß werden Parameter eines mit dem unbefüllten metallurgischen Gefäß beladenen Transportfahrzeuges während einer Beschleunigung des Transportfahrzeuges ermittelt, wobei die Parameter wenigstens eine Geschwindigkeit des Transportfahrzeuges, eine Beschleunigung des Transportfahrzeuges und ein
Motorantriebsmoment des Transportfahrzeuges umfassen. Ferner werden die Parameter des mit dem mit der metallischen
Schmelze befüllten metallurgischen Gefäß beladenen
Transportfahrzeuges während einer Beschleunigung des
Transportfahrzeuges ermittelt. Die ermittelten Parameter werden an ein Prozessmodell übergeben und die Masse der metallischen Schmelze wird mittels des Prozessmodells und einer Bewegungsgleichung des aus dem Transportfahrzeug, dem metallurgischen Gefäß und der metallischen Schmelze
bestehenden Systems unter Berücksichtigung von
Auslegungsdaten des Transportfahrzeuges bestimmt.
Der Begriff der Beschleunigung wird hier und in dem gesamten Dokument in seiner physikalischen Definition einer
Geschwindigkeitsänderung verwendet und umfasst damit sowohl Geschwindigkeitsänderungen, die den Betrag einer
Geschwindigkeit erhöhen, als auch Geschwindigkeitsänderungen, die den Betrag einer Geschwindigkeit verringern.
Die Erfindung nutzt aus, dass aus der Geschwindigkeit und der Beschleunigung der Bewegung des Transportfahrzeuges und einem diese Bewegung erzeugenden Motorantriebsmoment mittels einer Bewegungsgleichung für diese Bewegung und in die Bewegungs- gleichung eingehenden Auslegungsdaten des Transportfahrzeuges die Masse des Transportfahrzeuges ermittelt werden kann, da die Bewegungsgleichung diese Größen (Masse, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Motorantriebsmoment) enthält und zueinander in Beziehung setzt.
Erfindungsgemäß werden die Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und Motorantriebsmomente jeweils bei dem Transport des unbefüllten und des mit metallischer Schmelze befüllten metallurgischen Gefäßes ermittelt. Mittels der Bewegungs¬ gleichung werden aus den ermittelten Geschwindigkeiten,
Beschleunigungen und Motorantriebsmomenten jeweils die Massen des mit dem unbefüllten metallurgischen Gefäß beladenen
Transportfahrzeuges und des mit dem befüllten metallurgischen Gefäß beladenen Transportfahrzeuges ermittelt. Aus der
Differenz dieser ermittelten Massen wird die Masse der metallischen Schmelze in dem mit ihr befüllten
metallurgischen Gefäß ermittelt.
Die Erfindung ermöglicht damit die Bestimmung der Masse einer metallischen Schmelze in einem metallurgischen Gefäß allein aus kinematischen Daten von Transporten des metallurgischen Gefäßes und für diese Transporte benötigten Motorantriebs- momenten sowie Auslegungsdaten des Transportfahrzeuges. Es werden insbesondere vorteilhaft keine kostspieligen und aufwändigen Wägezellen und Prüfgewichte oder eine exponierten Heißbereichen angepasste teure Sensorik benötigt. Damit entfallen auch Kühlluftgebläse zur Begrenzung einer
Wägezellentemperatur sowie Nachkalibrierungen der Wägezellen. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht ferner eine Kali¬ brierung durch Leerfahrten während des Produktionsbetriebes, die keine manuelle Eingriffe oder Produktionsstillstände erfordern. Insgesamt ermöglicht das Verfahren eine
vergleichsweise einfache, kostengünstige und zuverlässige Bestimmung der Masse einer metallischen Schmelze in einem metallurgischen Gefäß.
Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass zur
Ermittlung des Motorantriebsmomentes ein Motorstrom und/oder eine Motorspannung und/oder eine Motorleistung des
Transportfahrzeuges und eine Motordrehzahl des
Transportfahrzeuges gemessen oder aus Frequenzumrichterdaten des Transportfahrzeuges ausgelesen werden.
Diese Ausgestaltung der Erfindung nutzt vorteilhaft aus, dass sich ein Motorantriebsmoment aus dem Motorstrom und/oder der Motorspannung und der Motordrehzahl oder einer Antriebsleistung ermitteln lässt und dass sich der Motorstrom und die Motordrehzahl den Frequenzumrichterdaten eines den Motor speisenden Frequenzumrichters entnehmen lassen. Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Parameter während der Beschleunigung des Transportfahrzeuges mehrmalig ermittelt werden.
Eine mehrmalige Ermittlung der Parameter ermöglicht
vorteilhaft eine Reduzierung von Messfehlern durch permanetes Nachkalibrieren und damit eine Verbesserung der Genauigkeit der Massenbestimmung.
Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Masse der metallischen Schmelze während einer Bewegung des mit dem mit der metallischen Schmelze befüllten
metallurgischen Gefäß beladenen Transportfahrzeuges bestimmt wird . Dadurch kann bereits der Transport des mit der metallischen Schmelze befüllten metallurgischen Gefäßes der Befüllung angepasst werden. Insbesondere können die Beschleunigungen des metallurgischen Gefäßes der Befüllung angepasst werden, so dass ein Überschwappen von metallischer Schmelze vermieden wird.
Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Masse der metallischen Schmelze mittels des Prozessmodells und der Bewegungsgleichung mit einer Methode der kleinsten Quadrate oder einer rekursiven Methode der kleinsten Quadrate bestimmt wird.
Diese Methoden ermöglichen insbesondere vorteilhaft eine schnelle und genaue Ermittlung der Masse der metallischen Schmelze wie unten anhand von Ausführungsbeispielen der
Erfindung näher erläutert wird. Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Masse des unbefüllten metallurgischen Gefäßes bestimmt wird und/oder die Masse des unbeladenen Transportfahrzeuges bestimmt wird.
Insbesondere eine wiederholte Ermittlung der Masse des unbefüllten metallurgischen Gefäßes ermöglicht vorteilhaft einen Rückschluss auf den Abnutzungsgrad, insbesondere den Ausmauerungszustand des metallurgischen Gefäßes. Die
wiederholte Ermittlung der Masse des unbeladenen
Transportfahrzeuges ermöglicht vorteilhaft Rückschlüsse über den Verschmutzungsgrad des Transportfahrzeuges und die
Notwendigkeit von Instandhaltungsmaßnahmen. Dabei wird vorzugsweise ein Identifizierungssystem verwendet, mittels dessen einem metallurgischen Gefäß eine für das unbefüllte metallurgische Gefäß ermittelte Masse zugeordnet wird . Dies ermöglicht vorteilhaft eine systematische Überwachung der Abnutzungsgrade, insbesondere der Ausmauerungszustände aller metallurgischen Gefäße.
Ferner wird mittels des Identifizierungssystems vorzugsweise ein Verschleiß des metallurgischen Gefäßes überwacht.
Die Überwachung des Verschleißes eines metallurgischen
Gefäßes, insbesondere des sich verschlechternden
Ausmauerungszustandes, ermöglicht vorteilhaft, die Befüllung eines metallurgischen Gefäßes dessen befüllbarem Volumen anzupassen, da der Verschleiß das befüllbare Volumen des metallurgischen Gefäßes verändert.
Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass eine Füllstandshöhe der metallischen Schmelze im metallurgischen Gefäß anhand von geometrischen Daten des metallurgischen Gefäßes und Eigenschaften des metallischen Inhalts und der ermittelten Masse der metallischen Schmelze ermittelt wird. Die Ermittlung der Füllstandshöhe ermöglicht vorteilhaft, den Transport des metallurgischen Gefäßes der Füllstandhöhe anzupassen, um ein Überschwappen der metallischen Schmelze aus dem metallurgischen Gefäß während des Transportes zu verhindern .
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sehen vor, dass das metallurgische Gefäß als eine Stahlpfanne ausgebildet ist, und/oder dass die metallische Schmelze eine Eisen- oder
Stahlschmelze ist, und/oder dass das Transportfahrzeug als ein Schienenfahrzeug, insbesondere als ein Ladle Transfer Car oder als ein Schlackenkübeltransportfahrzeug (ein sogenanntes Slagpot Transfer Car), ausgebildet ist.
Diese Ausgestaltungen der Erfindung richten sich auf die üblicherweise verwendeten metallurgischen Gefäße,
metallischen Schmelzen und Transportfahrzeuge. Die Erfindung sieht ferner ein Computerprogramm zur
Bestimmung der Masse der metallischen Schmelze mittels des Prozessmodells und einer Bewegungsgleichung des aus dem
Transportfahrzeug, dem metallurgischen Gefäß und der
metallischen Schmelze bestehenden Systems unter
Berücksichtigung von Auslegungsdaten des Transportfahrzeuges zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vor.
Mittels des Computerprogramms können insbesondere vorteilhaft eine Methode der kleinsten Quadrate oder eine rekursive
Methode der kleinsten Quadrate ausgeführt werden.
Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im
Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung von
Ausführungsbeispielen, die im Zusammenhang mit den
Zeichnungen näher erläutert werden. Dabei zeigen: FIG 1 schematisch eine Seitenansicht eines mit einem geschnitten dargestellten metallurgischen Gefäß beladenen Transportfahrzeuges,
FIG 2 einen Ergebniswertverlauf einer Berechnung
Masse eines mit einem metallurgischen Gefäß beladenen Transportfahrzeuges, und
FIG 3 Blockdiagramm einer Ermittlung einer Masse
einer metallischen Schmelze in einem
metallurgischen Gefäß.
Figur 1 zeigt eine Seitenansicht eines mit einem
metallurgischen Gefäß 1 beladenen Transportfahrzeuges 3. Das metallurgische Gefäß 1 ist als eine Stahlpfanne ausgebildet und in einer Schnittdarstellung dargestellt. Das
Transportfahrzeug 3 ist als ein Schienenfahrzeug, ein so genanntes Ladle Transfer Car, ausgebildet und weist ein
Antriebssystem auf, das wenigstens einen Motor 5, wenigstens ein Getriebe 7 und Antriebsräder 9 umfasst. Ferner weist das Transportfahrzeug 3 antriebsseitig ein Dach 11 sowie optional ein Rad 13 zur Führung einer Kabelschleppleitung auf.
Optional weist das Transportfahrzeug 3 ferner ein
Gefäßidentifizierungssystem 15 auf und das metallurgische Gefäß 1 weist ein von dem Gefäßidentifizierungssystem 15 lesbares Kennzeichnungselement 17 auf.
Erfindungsgemäß werden Massen des mit dem metallurgischen Gefäß 1 beladenen Transportfahrzeuges 3 ohne und mit einer Befüllung des metallurgischen Gefäßes 1 mit einer
metallischen Schmelze ermittelt und daraus die Masse der metallischen Schmelze in dem metallurgischen Gefäß 1
ermittelt . Die Masse des mit dem metallurgischen Gefäß 1 beladenen
Transportfahrzeuges 3 wird jeweils mittels einer
Bewegungsgleichung des mit dem unbefüllten oder befüllten metallurgischen Gefäß 1 beladenen Transportfahrzeugs 3 ermittelt. Für eine geradlinige Bewegung eines
Transportfahrzeugs 3 mit positiver Geschwindigkeit wird beispielsweise folgende vereinfachte Bewegungsgleichung verwendet :
(0ge, + (mo +mload)-R2)-x = -dv -x + Mmot -i-nmot -R-dc ■ R— FR ■ R2 wobei 0ges die Summe der Massenträgheitsmomente aller Räder des Transportfahrzeuges 3, m0 die Masse des mit dem
unbefüllten metallurgischen Gefäß 1 beladenen Transportfahrzeuges 3, mhad die Masse der metallischen Schmelze in dem befüllten metallurgischen Gefäß 1, R den Radius jedes der Antriebsräder 9, x die Geschwindigkeit des Transportfahrzeuges 3, x die Beschleunigung des Transportfahrzeuges 3, dv ein mit der Geschwindigkeit eingehendes Reibmoment, dc ein unabhängig von der Geschwindigkeit eingehendes Reibmoment, Mmot ein Motorantriebsmoment eines Motors 5, i eine
Getriebeübersetzung eines Getriebes 7, nmot die Anzahl der Motoren 5 und FR eine Rollreibung bezeichnen. Für negative Geschwindigkeiten wird die Bewegungsgleichung [1]
entsprechend angepasst.
Für geringe Geschwindigkeiten und ein als Schienenfahrzeug ausgebildetes Transportfahrzeug 3 können die konstanten
Reibungskräfte in der Bewegungsgleichung [1] in guter
Näherung vernachlässigt werden und die Bewegungsgleichung [1] kann zu a■ x + b■ X = M mot [2] vereinfacht werden, wobei a und b folgendermaßen definiert sind :
Oges +(mo+mload)-R2 d v
b
ii --nn mmoott ■- RR i-nmot-R
Mittels der vereinfachten Bewegungsgleichung [2] wird die Masse des mit dem metallurgischen Gefäß 1 beladenen Transportfahrzeuges 3 jeweils im unbefüllten und im befüllten Zustand des metallurgischen Gefäßes 1 ermittelt. Dazu werden im unbefüllten und im befüllten Zustand des metallurgischen Gefäßes 1 jeweils während einer beschleunigten Bewegung des Transportfahrzeuges 3 zu mehreren Messzeitpunkten ti jeweils ein Geschwindigkeitsmesswert xt für die Geschwindigkeit x , ein Beschleunigungsmesswert xi für die Beschleunigung x und ein Antriebsmomentenmesswert Mmot i für ein
Motorantriebsmoment M mot aufgenommen, wobei der Index i jeweils die verschiedenen Messzeitpunkte indiziert ( i = \,... , n ) . Aus den aufgenommenen Messwerten wird jeweils ein
Gleichungssystem der Form
S - p = y [3] gebildet, wobei S , p und y eine aus den jeweils
aufgenommenen Geschwindigkeitsmesswerten und
Beschleunigungsmesswerten gebildete Matrix S , einen
unbekannten Spaltenvektor p mit den Komponenten a und b und einen aus den jeweils aufgenommenen
Antriebsmomentenmesswerten gebildeten Spaltenvektor y gemäß
Figure imgf000013_0001
bezeichnen. Gleichung [3] wird als ein durch die Vielzahl n der Messzeitpunkte ti überbestimmtes Gleichungssystem für die
Komponenten von p behandelt und durch die so genannte
Methode der kleinsten (Fehler-) Quadrate in einer Form
Figure imgf000013_0002
nach p gelöst. Aus der jeweiligen ersten Komponente a der Lösung für p gemäß Gleichung [4] wird im Falle des Transports des
unbefüllten metallurgischen Gefäßes 1 ein Wert für die Masse m0 und im Falle des Transports des befüllten metallurgischen Gefäßes 1 ein Wert für die Masse m0 + mload ermittelt. Als
Differenz dieser beiden ermittelten Werte wird ein
Ergebniswert m für die Masse loaJ der metallischen Schmelze in dem befüllten metallurgischen Gefäß 1 ermittelt. Figur 2 zeigt einen Ergebniswertverlauf m(t) eines
ermittelten Ergebniswertes m in Abhängigkeit von einer Zeit t, wobei tl bis t6 aufeinander folgende Messzeitpunkte
bezeichnen, zu denen jeweils ein Geschwindigkeitsmesswert,
Beschleunigungsmesswert und Antriebsmomentenmesswert für den Transport des mit metallischer Schmelze befüllten
metallurgischen Gefäßes 1 aufgenommen werden. Der
Ergebniswert m schwankt nur zu Beginn der Messwertaufnahme stark um die tatsächliche Masse loaJ der metallischen
Schmelze in dem befüllten metallurgischen Gefäß 1,
konvergiert danach aber schnell zu dieser tatsächlichen Masse mhad so dass er bereits nach einem dritten Messzeitpunkt t3 ein gute Näherung für die tatsächliche Masse loaJ liefert.
Diese schnelle Annäherung des Ergebniswertes m an die
tatsächliche Masse mhad resultiert daraus, dass mit jedem neuen Messzeitpunkt tt mehr Messwerte in die Berechnung aufgenommenen werden und durch die wachsende Anzahl von
Messwerten auch die Anzahlen der Einträge der Matrix S und des Spaltenvektors y wachsen, wodurch sich der Ergebniswert m schnell der tatsächlichen Masse loaJ nähert.
Statt der Methode der kleinsten Quadrate kann auch eine bekannte so genannte rekursive Methode der kleinsten Quadrate verwendet werden, bei der neue Messwerte zu einem rekursiven Update des Ergebniswertes m verwendet werden. Diese Methode kann im Gegensatz zur beschriebenen Methode der kleinsten Quadrate auch online, also während der Beschleunigung des Transportfahrzeugs 3 durchführt werden. Figur 3 zeigt ein Blockdiagramm einer Ermittlung des
Ergebniswertes m für die Masse loaJ der metallischen Schmelze in einem metallurgischen Gefäß 1. Dabei werden Antriebsdaten 19, aus denen ein
Motorantriebsmoment eines Motors 5 des Transportfahrzeuges 3 ermittelbar ist, einem Prozessmodell 21 zugeführt, das die zur Berechnung des Ergebniswertes m verwendeten Parameter enthält, insbesondere die Geschwindigkeitsmesswerte,
Beschleunigungsmesswerte und Auslegungsdaten des
Transportfahrzeuges 3 (z. B. die Massenträgheitsmomente und Radien der Räder und die Anzahl der Motoren 5) . Mit diesen Parametern und den Antriebsdaten 19 wird eine
Ergebnisberechnung 23 des Ergebniswertes m mittels der oben beschriebenen Methode der kleinsten Quadrate oder der
rekursiven Methode der kleinsten Quadrate durchgeführt. Der ermittelte Ergebniswert m wird als ein Ausgabewert 25
ausgegeben. Optional werden zusätzlich der in Figur 2
dargestellte zeitliche Ergebniswertverlauf m(t) als ein
Ausgabediagramm 27 und/oder eine sich durch die Auswertung weiterer Messwerte ergebende prozentuale Änderung des
Ergebniswertes m als ein Änderungswert 29 ermittelt und ausgegeben. Der Änderungswert 29 wird dabei ermittelt, indem zunächst eine Ergebniswertdifferenz 31 zwischen einem
aktualisierten Ergebniswert m und einem zuvor ermittelten Ergebniswert m, der jeweils in dem Prozessmodell 21
gespeichert wird, gebildet wird, anschließend ein Quotient 33 aus dieser Ergebniswertdifferenz 31 und dem zuvor ermittelten Ergebniswert m gebildet wird und schließlich ein Produkt 35 des Quotienten 33 mit der Zahl 100 gebildet wird.
Im Folgenden wird beispielhaft ein Ablauf der oben
beschriebenen Messwertaufnahme und Massenermittlung
beschrieben .
Vor der Messwertaufnahme und Massenermittlung steht das mit dem unbefüllten metallurgischen Gefäß 1 beladene Transportfahrzeug 3 beispielsweise an einem Abgabeort metallischer Schme1 ze .
Das Transportfahrzeug 3 erhält dann beispielsweise über ein übergeordnetes Leitsystem einen Fahrbefehl, um einen
Aufnahmeort zur Aufnahme metallischer Schmelze anzufahren.
Während das Antriebssystem des Transportfahrzeuges 3 den Fahrbefehl umsetzt, werden kontinuierlich die
Antriebsdaten 19 sowie die Geschwindigkeits- und
Beschleunigungsmesswerte aufgenommen. Die Antriebsdaten 19 und Messwerte werden aus bereits vorhandenen Systemen wie z. B. aus einem einen Motor 5 des Transportfahrzeuges 3 speisenden Frequenzumrichter ausgelesen und/oder es werden zusätzliche Sensoren zur Messwertaufnahme verwendet,
beispielsweise am Transportfahrzeug 3 oder in dessen Umgebung angeordnete Bewegungssensoren zur Ermittlung der
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsmesswerte. Als
Antriebsdaten 19 werden zumindest ein Motorstrom und eine Motordrehzahl und/oder eine insgesamt aufgenommene Leistung des Antriebssystems erfasst, um daraus Motorantriebsmomente zu ermitteln. Eine Fahrzeugsteuerung berechnet aus den aufgenommenen Messdaten und fahrzeugspezifischen
Auslegungsdaten mittels der oben beschriebenen Methode einen Wert für die Masse m0 des mit dem unbefüllten
metallurgischen Gefäß 1 beladenen Transportfahrzeuges 3.
Nach dem Erreichen des Aufnahmeortes erfolgt die Befüllung des metallurgischen Gefäßes 1 mit metallischer Schmelze.
Sollte dabei ein Nachführen des Transportfahrzeuges 3 in der Aufnahmeposition notwendig sein (z. B. um die metallische Schmelze während des Abstichs aus dem drehenden
Konvertergefäß mittig in dem metallurgischen Gefäß 1
aufzunehmen) , kann bereits dort eine Massenermittlung
erfolgen .
Nach Beendigung des Befüllens des metallurgischen Gefäßes erhält die Fahrzeugsteuerung den Befehl, den Aufnahmeort verlassen und den Abgabeort anzufahren. Während der folgenden Beschleunigung des mit dem befüllten metallurgischen Gefäß 1 beladenen Transportfahrzeuges 3 wird ein Wert für dessen Masse in0+mloaJ analog zur Ermittlung des Wertes für die Masse m0 des mit dem unbefüllten metallurgischen Gefäß 1 beladenen
Transportfahrzeuges 3 ermittelt. Die Differenz der
ermittelten Werte für in0+mloaJ und m0 ist der Ergebniswert m für die Masse der metallischen Schmelze in dem befüllten metallurgischen Gefäß 1. Der Ergebniswert m kann an ein
Automatisierungs- oder Datenverarbeitungssystem übermittelt werden oder einem Bediener direkt über eine grafische
Benutzerschnittstelle oder eine Anzeige angezeigt werden.
Die Algorithmen zur Berechnung der unbekannten Masse können entweder in die Fahrzeugsteuerung oder in ein übergeordnetes Automatisierungssystem implementiert sein. Die
Fahrzeugsteuerung kann in dem Transportfahrzeug 3 oder außerhalb des Transportfahrzeuges 3 angeordnet sein. Das Gefäßidentifizierungssystem 15 dient der Identifizierung und Unterscheidung metallurgischer Gefäße 1. Dazu wird jedes metallurgische Gefäß 1 mit einem es eindeutig kennzeichnenden Kennzeichnungselement 17 versehen, das von dem
Gefäßidentifizierungssystem 15 lesbar ist. Beispielsweise werden als Kennzeichnungselemente 17 RFID-Transponder (RFID =
Radio Frequency Identification) oder QR-Codes (= Quick
Response Codes) und als Gefäßidentifizierungssysteme 15 entsprechende Lesegeräte verwendet. Dadurch können jedem metallurgischen Gefäß 1 die für dieses metallurgische Gefäß 1 ermittelten Werte für die Masse m0 zugeordnet werden. Diese gefäßspezifischen Werte werden dem übergeordneten
Automatisierungs- oder Datenverarbeitungssystem übermittelt und von diesem ausgewertet. Durch Kenntnis oder Ermittlung der Masse des unbeladenen Transportfahrzeuges 3 kann bei jedem Einsatz eines metallurgischen Gefäßes 1 dessen
Leergewicht ermittelt und somit vorteilhaft kontinuierlich ein Ausmauerungszustand dieses metallurgischen Gefäßes 1 verfolgt und überwacht werden. Anhand der geometrischen Daten des metallurgischen Gefäßes 1 und der Eigenschaften des metallischen Inhalts und des ermittelten Ergebniswertes m für die Masse loaJ der
metallischen Schmelze in dem metallurgischen Gefäß 1 kann ferner eine Füllstandshöhe der metallischen Schmelze in dem metallurgischen Gefäß 1 ermittelt werden.
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungs- beispiele näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.
Bezugs zeichenliste
1 metallurgisches Gefäß
3 Transportfahrzeug
5 Motor
7 Getriebe
9 Antriebsrad
11 Dach
13 Führungsrad
15 Gefäßidentifizierungssystem
17 Kennzeichnungselement
19 Antriebsdaten
21 Prozessmodell
23 Ergebnisberechnung
25 Ausgabewert
27 Ausgabediagramm
29 Änderungswert
31 Ergebniswertdifferenz
33 Quotient
35 Produkt
m Ergebniswert
m(t) Ergebniswert erlauf
™load Masse der metallischen Schmelze t Zeit
t{ bis t6 Messzeitpunkt

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Bestimmung der Masse imload ) einer
metallischen Schmelze in einem zur Aufnahme der metallischen Schmelze geeigneten metallurgischen Gefäß (1),
gekennzeichnet durch die Verfahrensschritte:
- Ermittlung von Parametern eines mit dem unbefüllten
metallurgischen Gefäß (1) beladenen Transportfahrzeuges (3) während einer Beschleunigung des Transportfahrzeuges (3) , wobei die Parameter wenigstens eine Geschwindigkeit des Transportfahrzeuges (3) , eine Beschleunigung des
Transportfahrzeuges (3) und ein Motorantriebsmoment des Transportfahrzeuges (3) umfassen,
- Ermittlung der Parameter des mit dem mit der metallischen Schmelze befüllten metallurgischen Gefäß (1) beladenen
Transportfahrzeuges (3) während einer Beschleunigung des Transportfahrzeuges (3) ,
- Übergabe der Parameter an ein Prozessmodell (21) und
Bestimmung der Masse imload ) der metallischen Schmelze mittels des Prozessmodells (21) und einer Bewegungsgleichung des aus dem Transportfahrzeug (3), dem metallurgischen Gefäß (1) und der metallischen Schmelze bestehenden Systems unter
Berücksichtigung von Auslegungsdaten des
Transportfahrzeuges (3) .
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung des
Motorantriebsmomentes ein Motorstrom und/oder eine
Motorspannung und/oder eine Motorleistung des
Transportfahrzeuges (3) und eine Motordrehzahl des
Transportfahrzeuges (3) gemessen oder aus
Frequenzumrichterdaten des Transportfahrzeuges (3) ausgelesen werden .
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass die Parameter während der
Beschleunigung des Transportfahrzeuges (3) mehrmalig
ermittelt werden.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Masse (mload ) der
metallischen Schmelze während einer Bewegung des mit dem mit der metallischen Schmelze befüllten metallurgischen Gefäß (1) beladenen Transportfahrzeuges (3) bestimmt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Masse (mload ) der
metallischen Schmelze mittels des Prozessmodells (21) und der Bewegungsgleichung mit einer Methode der kleinsten Quadrate oder einer rekursiven Methode der kleinsten Quadrate bestimmt wird .
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Masse des unbefüllten metallurgischen Gefäßes (1) bestimmt wird und/oder die Masse des unbeladenen Transportfahrzeuges (3) bestimmt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass ein Identifizierungssystem (15) verwendet wird, mittels dessen einem metallurgischen
Gefäß (1) eine für das unbefüllte metallurgischen Gefäß (1) ermittelte Masse zugeordnet wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass mittels des
Identifizierungssystems (15) ein Verschleiß des
metallurgischen Gefäßes (1) überwacht wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass eine Füllstandshöhe der
metallischen Schmelze im metallurgischen Gefäß (1) anhand von geometrischen Daten des metallurgischen Gefäßes (1) und
Eigenschaften des metallischen Inhalts und der ermittelten Masse imload ) der metallischen Schmelze ermittelt wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das metallurgische Gefäß (1) als eine Stahlpfanne ausgebildet ist.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die metallische Schmelze eine Eisen- oder Stahlschmelze ist.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (3) als ein Schienenfahrzeug, insbesondere als ein Ladle Transfer Car oder als ein Schlackenkübeltransportfahrzeug, ausgebildet ist .
13. Computerprogramm zur Bestimmung der Masse imload ) der metallischen Schmelze mittels des Prozessmodells (21) und einer Bewegungsgleichung des aus dem Transportfahrzeug (3) , dem metallurgischen Gefäß (1) und der metallischen Schmelze bestehenden Systems unter Berücksichtigung von
Auslegungsdaten des Transportfahrzeuges (3) in einem
Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche.
14. Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm gemäß Anspruch 13.
PCT/EP2015/057177 2014-04-07 2015-04-01 Bestimmung der masse einer metallischen schmelze Ceased WO2015161995A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016561383A JP6526709B2 (ja) 2014-04-07 2015-04-01 溶融金属の質量の決定
CN201580017951.2A CN106457367B (zh) 2014-04-07 2015-04-01 确定金属熔体的质量
KR1020167030932A KR102398475B1 (ko) 2014-04-07 2015-04-01 금속 용융물의 질량 판정

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP14163705.8 2014-04-07
EP14163705.8A EP2930478A1 (de) 2014-04-07 2014-04-07 Bestimmung der Masse einer metallischen Schmelze

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015161995A1 true WO2015161995A1 (de) 2015-10-29

Family

ID=50479031

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2015/057177 Ceased WO2015161995A1 (de) 2014-04-07 2015-04-01 Bestimmung der masse einer metallischen schmelze

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP2930478A1 (de)
JP (1) JP6526709B2 (de)
KR (1) KR102398475B1 (de)
CN (1) CN106457367B (de)
WO (1) WO2015161995A1 (de)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107340040B (zh) * 2017-07-10 2019-06-18 浙江大学 一种基于分布参数模型的感应电炉铁水在线称重方法
CN109307547B (zh) * 2017-07-28 2023-06-27 通用电气公司 医疗检测系统及其移动床板的负重测量方法
CN107830922A (zh) 2017-10-12 2018-03-23 灵动科技（北京）有限公司 用于智能移动行李箱的自称重方法
DE102018200784A1 (de) * 2018-01-18 2019-07-18 Robert Bosch Gmbh Transportvorrichtung, insbesondere Kinderwagen mit Masseschätzung
CN109719288A (zh) * 2018-12-28 2019-05-07 合肥工大高科信息科技股份有限公司 铁水运输控制方法、后端及前端
EP3992310A1 (de) * 2020-11-03 2022-05-04 Primetals Technologies Austria GmbH Verfahren und vorrichtung zum abgiessen von metallschmelze aus einem metallurgischen gefäss
KR102545197B1 (ko) 2022-10-25 2023-06-21 주식회사 장원엔지니어링 토페도카의 계량장치
CN118699299B (zh) * 2023-03-27 2025-11-04 上海梅山钢铁股份有限公司 一种倒罐翻铁过程中铁包中铁水量测量方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4878551A (en) * 1988-11-18 1989-11-07 Steel Equipment Specialists, Inc. Ladle transfer car with weighing system
US20130238298A1 (en) * 2012-03-12 2013-09-12 Lsis Co., Ltd. Apparatus and method for estimating railway vehicle masses

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4876211A (de) * 1972-01-14 1973-10-13
JPH03199909A (ja) * 1989-12-27 1991-08-30 Sumitomo Metal Ind Ltd 熱間でのスラグ厚さ測定方法
JPH0741404B2 (ja) * 1993-04-02 1995-05-10 イントカスト・ゲーエムベーハー・フォイヤーフェストプロドゥクテ・ウント・ギースヒルフスミッテル 取鍋の耐火性ライニングの製造法
JPH09182958A (ja) * 1995-12-28 1997-07-15 Kusano Sangyo Kk 溶湯取鍋の自動搬送装置
JP2000062913A (ja) * 1998-08-20 2000-02-29 Murata Mach Ltd 自走台車システム
JP2002081989A (ja) * 2000-09-06 2002-03-22 Aisin Seiki Co Ltd 車両重量推定装置
JP3821001B2 (ja) * 2002-02-06 2006-09-13 アイシン精機株式会社 車両重量推定装置
DE102006012246A1 (de) * 2005-03-17 2007-03-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Regelsystem zum Stabilisieren eines Fahrzeugs
JP5026302B2 (ja) * 2008-02-19 2012-09-12 新日本製鐵株式会社 秤量機付き取鍋台車
JP5612967B2 (ja) * 2010-08-27 2014-10-22 ダイハツ工業株式会社 出湯量及び配湯量管理システム

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4878551A (en) * 1988-11-18 1989-11-07 Steel Equipment Specialists, Inc. Ladle transfer car with weighing system
US20130238298A1 (en) * 2012-03-12 2013-09-12 Lsis Co., Ltd. Apparatus and method for estimating railway vehicle masses

Also Published As

Publication number Publication date
CN106457367A (zh) 2017-02-22
JP2017510808A (ja) 2017-04-13
CN106457367B (zh) 2019-05-31
KR20160142374A (ko) 2016-12-12
EP2930478A1 (de) 2015-10-14
KR102398475B1 (ko) 2022-05-13
JP6526709B2 (ja) 2019-06-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015161995A1 (de) Bestimmung der masse einer metallischen schmelze
DE102017108692B4 (de) Steuerung einer elektrischen Servolenkung unter Verwendung von Systemzustandsvorhersagen
DE102011013022B3 (de) Verfahren zur Bestimmung des Fahrwiderstands eines Fahrzeugs
EP2607877B1 (de) Schwerpunktermittlung
EP2331926B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum ermitteln eines schwerpunktes eines kraftfahrzeugs
DE10154341A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer geometrischen Fahrzeugneigung eines Kraftfahrzeuges
EP2037228A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Wartungsintervalls eines Fahrzeugs, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt
EP3068671B1 (de) Verfahren zur prognose des fahrweges eines kraftfahrzeuges und prognoseeinrichtung
WO2020182401A1 (de) System und verfahren zum feststellen einer beladungsänderung eines nutzfahrzeuges
EP4010234B1 (de) Verfahren zur bestimmung einer lokalen wagengeschwindigkeit eines wagens
DE102007002791A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
EP2872368B1 (de) Verfahren zum abbremsen eines fahrzeugs
DE102013108283A1 (de) Verfahren und System zur Bestimmung eines Druckverhältnisses zwischen einem Sollreifendruck und einem aktuellen Reifendruck für einen Reifen eines Fahrzeugs
EP3625575A1 (de) Kalibration von fahrzeugsensoren
DE112014001634T5 (de) Verfahren zur Abschätzung der Masse einer Ladung in einer Fördermaschine
DE102011015033B4 (de) Verfahren zum Bestimmen eines Deichselwinkels
DE102017222324A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines Verschleißzustandes von Rädern eines Schienenfahrzeugs
DE102019219376A1 (de) Verfahren zum dynamischen Anpassen einer Trajektorie und/oder Fahreigenschaften abhängig von der Ladung
EP0885833A2 (de) Kran, insbesondere Hüttenwerkskran
EP3543202B1 (de) Flurförderzeug mit einem verfahren zur bestimmung eines anhalteweges
DE102023117668B3 (de) Verfahren und Assistenzsystem zur dynamischen Massebestimmung eines Kraftfahrzeugs im automatisierten Fahrbetrieb
DE102020201934A1 (de) Verfahren zur Überprüfung einer statischen Fahrzeugmasse eines Kraftfahrzeugs, Computerprogrammprodukt sowie Kraftfahrzeug
EP1592592B1 (de) Verfahren zur erhöhung der fahrstabilität eines fahrzeugs
DE102022116543B4 (de) System und Verfahren zur Detektion von verlorenem Ladungsgut
EP4220330A1 (de) Automatisiert geführtes fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15747098

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

DPE1 Request for preliminary examination filed after expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101)
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016561383

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20167030932

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15747098

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1