WO2015136863A1

WO2015136863A1 - 駐車支援装置

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Publication number: WO2015136863A1
Application number: PCT/JP2015/000914
Authority: WO
Inventors: 真悟井村
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-03-14
Filing date: 2015-02-24
Publication date: 2015-09-17
Anticipated expiration: 2016-09-14
Also published as: JP2015174531A

Abstract

　自車両（１００）の周囲状態を取得する周囲状態取得部（１３Ａ）と、周囲状態が、自車両の進行方向に沿って並ぶ４台の駐車車両（１０１、１０２、１０３、１０４）が存在することを反映した情報であるとき、４台の駐車車両の車間距離をそれぞれ検出する検出部（１１Ａ）と、車間距離と自車両の車両長（Ｌ０）とに基づき、自車両が４台のうちの、予め定められた２台の駐車車両の間に形成された駐車対象空間（Ｓ１）に駐車可能か否かを判定する判定部（１１Ｂ）と、判定の結果を駐車支援情報として出力する出力部（１３Ｂ）と、を備える。

Description

駐車支援装置

関連出願の相互参照

　本開示は、２０１４年３月１４日に出願された日本出願番号２０１４―０５１７００号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は、駐車支援装置に関する。

　ドライバの縦列駐車を支援するために、超音波センサ、レーダセンサ、または車載カメラを用いて、自車に対する駐車空間の相対位置および長さを計測し、駐車に必要な運転作業を指示、または、自動実行する技術が公知である。例えば、計測した駐車空間長をドライバの運転技能を加味した閾値により「駐車不可」、「駐車可能だが困難」、「駐車可能かつ容易」に３分類し、ドライバに表示する、駐車スペースを求める方法が提案されている（特許文献１参照）。

　また、駐車対象とする駐車スペースのサイズが駐車を行うのに不足していた場合であっても、隣接する他車両を移動させることによって駐車スペースを拡大し、他の駐車スペースを探すことなく迅速に駐車を行うことを可能とした駐車支援装置が提案されている（特許文献２参照）。

　特許文献１では、駐車の可否を駐車対象空間の長さと自車両の長さとの相対関係のみで判定しているため、都心部等の混雑地域では駐車空間を確保できない。

　特許文献２では、車々間通信装置が必要であり、該装置を搭載していない車両を移動させることはできない。

特許第４４４５９２６号公報特開２００９－２２０６１４号公報

　本開示は、上記点に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で駐車機会の損失を低減可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。

　本開示の一態様による駐車支援装置は、自車両の周囲状態を取得する周囲状態取得部と、周囲状態が、自車両の進行方向に沿って並ぶ４台の駐車車両が存在することを反映した情報であるとき、４台の駐車車両の車間距離をそれぞれ検出する検出部と、車間距離と自車両の車両長とに基づき、自車両が４台のうちの、予め定められた２台の駐車車両の間に形成された駐車対象空間に駐車可能か否かを判定する判定部と、判定の結果を駐車支援情報として出力する出力部と、を備える。

　上記構成によって、従来よりも高密度で効率的な駐車が可能になり、駐車機会の損失を低減できる。また、自車両の運転者に、どの場所になら駐車できるかを出力することができる。

　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、本開示の一実施形態による駐車支援装置の構成を示す図であり、図２は、駐車支援処理を説明するフロー図であり、図３は、駐車支援処理を説明する図であり、図４は、前進駐車支援時の表示部の表示例を示す図であり、図５は、後退駐車支援時の表示部の表示例を示す図である。

　図１のように、本開示の駐車支援装置１は、周知のＣＰＵ１１および周辺回路、ＣＰＵ１１が実行する制御プログラムおよび制御に必要なデータを記憶するメモリ１２、外部との信号の遣り取りを行う信号入出力回路（Ｉ／Ｏ）１３を含む。ＣＰＵ１１は、本開示の検出部（ＤＥＴＣ）１１Ａ、判定部（ＤＥＴＭ）１１Ｂ、算出部（ＣＡＬＣ）１１Ｃとして機能し、Ｉ／Ｏ１３は、本開示の周囲状態取得部（ＳＲ　ＡＣＱＲ）１３Ａ、出力部（ＯＵＴ）１３Ｂとして機能する。

　駐車支援装置１には、周囲状態検出部２１、車両状態検出部２２、操作部２３、表示部２４が接続される。

　周囲状態検出部２１は、例えば、自車両の周囲の車両および物体、車間距離等を含む自車両の周囲状態を検出する。周囲状態検出部２１は、カメラ、レーダ、超音波センサ、赤外線センサのうちの少なくとも一つを用いる。

　カメラは、画像処理部を含み、撮影した画像データに周知の画像処理を施して、自車両の周囲の車両あるいは物体を検出する。レーダは、自車両の周囲に存在する物体を探知し、物体の大きさ、移動状況（速度、方向）から、車両や物体を判別する。超音波センサは、レーダと同じような動作を行う。赤外線センサは、検出した熱源の温度により、自車両の周囲の車両、物体を探知する。

　駐車支援装置１は、Ｉ／Ｏ１３を介して周囲状態検出部２１から周囲状態を取得する。周囲状態検出部２１において、駐車車両および物体の検出、駐車車両の車間距離の測定（詳細は後述）を実行し、駐車支援装置１は実行結果を取得する構成としてもよいし、周囲状態検出部２１での各検出結果を取得し、これらを基に、駐車支援装置１において駐車車両および物体の検出、駐車車両の車間距離の測定を実行してもよい。

　車両状態検出部２２は、自車両の状態を検出する。車両状態検出部２２は、車速センサ、操舵角センサ、シフトポジションセンサ、ナビゲーション装置、方向指示器、カメラのうちの少なくとも一つを用いる。

　車速センサは、自車両の速度を検出する。操舵角センサは、自車両の操舵ハンドルの操舵角を検出する。シフトポジションセンサは、自車両のシフトレバーの位置を検出する。ナビゲーション装置は、自車両の現在位置から、設定された目的地までの案内経路を探索し、経路案内を行う。方向指示器は、方向指示器の状態に基づいて、自車両の進行方向を検出する。カメラは、画像処理部を含み、少なくとも運転者の顔を撮影可能とし、撮影した画像データに周知の画像処理を施して、運転者の視線方向を検出する。

　操作部２３は、周知のメカニカルスイッチ、あるいは、表示部２４の表示画面上に形成されたタッチパネルを用いる。駐車支援装置１は、Ｉ／Ｏ１３を介して操作部２３の操作状態を取得する。

　表示部２４は、周知のＬＣＤを用いる。また、ナビゲーション装置やメータ装置（図示せず）の表示部を用いてもよい。駐車支援装置１は、Ｉ／Ｏ１３を介して、駐車支援情報を表示部２４に出力する。ここで、駐車支援情報は、駐車対象空間に駐車可能か否か、推奨進行方向、推奨駐車開始位置を表示するためのデータである。

　図２および図３を用いて、自車両１００において、メモリ１２に記憶された制御プログラムに含まれ、ＣＰＵ１１が予め定められたタイミングで実行する駐車支援処理を説明する。

　図３のように、先頭から駐車車両（以降、「車両」と略称）１０４、１０１、１０２、１０３の順に、道路の左端に縦列駐車している。自車両１００は、これら駐車車両の右側方を前進している。

　車両１０４と車両１０１との車間距離をＬ３、車両１０１と車両１０２との車間距離をＬ１、車両１０２と車両１０３との車間距離をＬ２とする。車両１０１は、本開示の第１駐車車両に対応し、車両１０２は、本開示の第２駐車車両に対応し、車両１０３は、本開示の第３駐車車両に対応し、車両１０４は、本開示の第４駐車車両に対応する。また、車間距離をＬ１は、本開示の第１車間距離に対応し、車間距離をＬ２は、本開示の第２車間距離に対応し、車間距離をＬ３は、本開示の第３車間距離に対応する。

　また、車両１０４と車両１０１との間に形成される空間をＳ３、車両１０１と車両１０２との間に形成される空間をＳ１、車両１０２と車両１０３との間に形成される空間をＳ２とする。空間Ｓ１は、本開示の駐車対象空間に対応する。

　図３に示すように、４台の駐車車両は、先頭から第４駐車車両１０４、第１駐車車両１０１、第２駐車車両１０２、第３駐車車両１０３の順に並び、車間距離は、第４駐車車両と第１駐車車両との間の第３車間距離Ｌ３と、第１駐車車両と第２駐車車両との間の第１車間距離Ｌ１と、第２駐車車両と第３駐車車両との間の第２車間距離Ｌ２と、を含み、駐車対象空間Ｓ１は、第１駐車車両と第２駐車車両との間に形成されている。判定部は、第１車間距離Ｌ１が、第２車間距離Ｌ２および第３車間距離Ｌ３よりも大きいとき、駐車対象空間Ｓ１に駐車可能か否かを判定する。

　上記構成によって、４台の駐車車両が、それぞれ車両間に形成する３つ空間のうち、中央の空間、すなわち、駐車対象空間が他の２つの空間よりも広いときのみ判定を行うので、自車両１００が駐車する際に駐車対象空間を前後に広げる手間を低減することができる。

　図２では、まず、自車両１００の運転者の駐車意思の有無を判定する。例えば、操作部２３での所定操作を検出したときに、運転者に駐車意思があると判定する。また、車両状態を取得し、以下第１状態から第４状態のうちのいずれかの状態にあるとき、運転者に駐車意思があると判定してもよい。

　第一状態は、車速が所定値を下回る状態が所定時間続いているとき、例えば、駐車場所を探して徐行しているときである。第２状態は、案内経路上の目的地の付近を走行中のときである。第３状態は、案内経路上の右左折地点以外で方向指示器を使用しているときである。第４状態は、運転者の顔を撮影可能なカメラ（車両状態検出部２２に含めてもよい）を設け、運転者の視線が、路側方向（左側通行のときは進行方向の略左前方）を向く頻度が大きいときである。

　本開示において、ＣＰＵ１１は、車両状態取得部（ＶＨ　ＡＣＱＲ）１１Ｄと意思判定部（ＩＴＥＮ　ＤＥＴＭ）１１Ｅとして機能する。車両状態取得部は、車両状態検出部２２から自車両の状態を取得する。意思判定部は、車両状態取得部により取得された自車両の状態に基づき、運転者の駐車意思の有無を判定する。判定部は、意思判定部により、運転者に駐車意思があると判定された場合、駐車対象空間に駐車可能か否かを判定する。また、意思判定部は、運転者の視線方向に基づいて駐車意思の有無を判定する構成でもよい。この構成において、車両状態取得部は、自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部を含み、意思判定部は、検出された自車両の運転者の視線方向に基づき、自車両の運転者の駐車意思の有無を判定する。本構成によって、単に駐車車両の横を徐行しているときに無用な駐車支援を行い、運転者を煩わせることを回避できる。

　図３の駐車支援処理は、ＣＰＵ１１より予め定められたタイミングで実行される。運転者の駐車意思を検出したとき（Ｓ１１：ＹＥＳ）、運転者は、自車両１００を前進させるので、車速センサおよびシフトポジションセンサから自車両１００の前進を検出する（Ｓ１２）。次に、周囲状態を取得する（Ｓ１３）。そして、周囲状態に基づき、自車両の進行方向に沿って並ぶ４台の駐車車両が存在するか否か、すなわち４台の車両が縦列駐車しているか否かを確認する。４台の駐車車両が存在しないとき（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１２に戻る。Ｓ１１にて実行される処理が、意思判定部として機能する。

　一方、図３のように４台の駐車車両が存在するとき（Ｓ１４：ＹＥＳ）、各空間に物体が存在するか否かを反映した周囲状態に基づき、これら駐車車両の間に形成される３つの空間（Ｓ１～Ｓ３）、および駐車車両の周囲に歩行者等物体が存在するか否かを確認する。図３のように、物体１１０、１１１が存在するとき（Ｓ１５：ＹＥＳ）、駐車対象空間として不適であるため、ステップＳ１２に戻る。

　一方、物体が存在しないとき（Ｓ１５：ＮＯ）、駐車車両の形状を反映した周囲状態に基づき、車両１０１と車両１０２のバンパー高と、自車両１００のバンパー高とを比較する。その結果、これらの駐車車両と自車両１００のバンパー高の差が所定値を超えるとき（Ｓ１６：ＹＥＳ）、車両１０１と車両１０２との間は駐車対象空間として不適であるとして、ステップＳ１２に戻る。

　上記したように、周囲状態は、４台の駐車車両の間に形成された空間Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３のそれぞれについて物体１１０、１１１が存在するか否かを反映した情報を含み、判定部は、空間の少なくとも一つに物体が存在するとき（Ｓ１５：ＹＥＳ）、自車両が駐車対象空間に駐車できないと判定する。本構成によって、歩行者、自転車、荷物が存在する空間を駐車対象空間としないので、周囲に対して安全に駐車できるような駐車支援情報を出力できる。

　一方、これらの駐車車両と自車両１００のバンパー高の差が所定値を超えないとき（Ｓ１６：ＮＯ）、４台の駐車車両のそれぞれの車間距離Ｌ１～Ｌ３を測定する（Ｓ１７）。

　周囲状態は、少なくとも駐車対象空間を形成する駐車車両のバンパーの高さを反映した情報を含み、判定部は、駐車車両のバンパーの高さと、自車両のバンパーの高さとの差が、予め定められた値を上回るとき、駐車対象空間に駐車できないと判定する（Ｓ１６：ＹＥＳ）。本構成によって、自車両が駐車車両に接触したとしても、双方のバンパーにより影響を緩和できる。

　駐車車両の形状を反映した周囲状態から、駐車車両の種別あるいは大きさを判別する。即ち、駐車車両が、自車両１００より大きいあるいは小さいかを判別する。例えば、自車両１００がセダンタイプの普通乗用車であるとき、駐車車両が、バス、トラック、ＳＵＶ（Sport Utility Vehicle）、軽自動車のいずれかであるときは、駐車対象空間として不適と判定してもよい。

　周囲状態は、少なくとも駐車対象空間を形成する駐車車両の形状を反映した情報を含み、判定部は、駐車車両の形状が予め定められた形状と異なるとき、駐車対象空間に駐車できないと判定する（Ｓ１６：ＹＥＳ）。自車両よりも大きい車両、あるいは自車両よりも小さい車両により形成された空間は、同程度の大きさの車両より形成された空間よりも、拡張しづらいことが多い。本構成によって、適切な駐車可能判定を行うことができる。また、４台の駐車車両の全てと自車両１００の種別あるいは大きさが略同一でないときは、駐車対象空間に駐車できないと判定してもよい。

　駐車車両のバンパーの高さあるいは駐車車両の形状は、少なくとも自車両１００と、駐車対象空間を形成する駐車車両である車両１０１および車両１０２とについて比較する。また、車両１０１と１０４、および車両１０２と１０３との間でも、バンパーの高さあるいは形状を比較し、これらが異なるときは駐車対象空間に駐車できないと判定してもよい。つまり、４台の駐車車両の全てと自車両１００のバンパー高の差が所定値を超えないとき以外は、駐車対象空間に駐車できないと判定する。

　次に、Ｌ１と自車両１００の車両長Ｌ０とを比較し、Ｌ１＞Ｌ０＋α（αは、閾値）であるか否かを判定する。Ｌ１＞Ｌ０＋αのとき（Ｓ１８：ＹＥＳ）、Ｓ１に通常の駐車、いわゆる、縦列駐車が可能と判断する（Ｓ２５）。そして、例えば、特許文献２のように駐車案内を行う等の、Ｓ１に駐車するための駐車支援情報を出力する（Ｓ２３）。

　閾値αは、車両寸法、最小回転半径等の、自車両１００の仕様に基づいて定められる定数である。すなわち、Ｌ０＋αは、自車両１００が縦列駐車するために必要な車間距離である。閾値αを、前進駐車と後退駐車で異なる値としてもよい。即ち、閾値αは、自車両が駐車対象空間に駐車する際の進行方向に応じて定められる。縦列駐車では、車両の構造により、後退駐車よりも前進駐車の方がより多くの空間を必要とする。本構成によって、適切な駐車可能判定を行うことができる。

　一方、Ｌ１＞Ｌ０＋αでないとき（Ｓ１８：ＮＯ）、Ｌ１とＬ２およびＬ３を比較する。Ｌ１がＬ２およびＬ３よりも小さいとき（Ｓ１９：ＮＯ）、Ｓ１は駐車対象空間として不適であるとして、ステップＳ１２に戻る。

　一方、Ｌ１がＬ２およびＬ３よりも大きいとき（Ｓ１９：ＹＥＳ）、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３＞Ｌ０＋αであるか否かを判定する。Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３＞Ｌ０＋αでないとき（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ１は駐車対象空間として不適であるとして、ステップＳ１２に戻る。Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の合計は、本開示において、車間合計値に対応する。

　本開示において、算出部１１Ｃは、車間距離のそれぞれを合算した車間合計値を算出し（Ｓ２０）、判定部１１Ｂは、車間合計値と自車両の車両長との差が、予め定められた閾値αを超えるときに（Ｓ２０：ＹＥＳ）、駐車対象空間に駐車可能と判定する。本構成によって、駐車対象空間の車間距離が自車両の車両長より短くても、駐車対象空間を形成する２台の駐車車両の前後の車両との車間距離が十分あれば、駐車対象空間に駐車可能と判定することができる。

　一方、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３＞Ｌ０＋αのとき（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｌ２とＬ３とを比較する。Ｌ２＞Ｌ３のとき（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ１に後退駐車可能と判定する（Ｓ２４）。一方、Ｌ２＜Ｌ３のとき（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ１に前進駐車可能と判定する（Ｓ２２）。最後に、駐車可能な方法により、Ｓ１に駐車するよう駐車支援情報を出力する（Ｓ２３）。

　本開示に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数の部（あるいはステップと言及される）から構成され、各部は、たとえば、Ｓ１１と表現される。さらに、各部は、複数のサブ部に分割されることができる、一方、複数の部が合わさって一つの部にすることも可能である。さらに、このように構成される各部は、サーキット、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。
また、上記の複数の部の各々あるいは組合わさったものは、(i)　ハードウエアユニット（例えば、コンピュータ）と組み合わさったソフトウエアの部のみならず、(ii)　ハードウエア（例えば、集積回路、配線論理回路）の部として、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアの部は、マイクロコンピュータの内部に構成されることもできる。

　上記において、推奨進行方向は、第２車間距離と第３車間距離との大小関係に基づいて定められる。車間距離の長い方が、駐車対象空間を拡張しやすい。本構成によって、より短時間で駐車できるような駐車支援情報を出力できる。

　なお、この駐車方法は、車両１０２を前方へ移動、あるいは車両１０３を後方へ移動させてＬ２、Ｌ３を縮めることで車間距離Ｌ１を広げる必要がある。よって、駐車車両を容易に移動できることが前提となる。駐車車両の移動は、以下の方法が挙げられる。一つの方法として、車両１０１、１０２の運転者がそれぞれの車両に乗車しているとき、あるいは付近にいるときは、運転者たちにＬ２、Ｌ３を縮めるよう依頼する。もう一つの方法として、車両１０１、１０２の付近の歩行者に、Ｌ２、Ｌ３を縮めるのを手伝ってもらう。この場合、シフトレバーをニュートラルの位置として駐車ブレーキを作動させずに駐車する習慣がある、路面が車両の移動に適している、などの駐車車両を容易に移動できることが前提となる。もう一つの方法として、自車両１００で、車両１０１、１０２を押して移動させる。この場合、上述の駐車車両を容易に移動できることの他に、自車両で他車両を押して駐車することが駐車方法として認められる地域であることが前提となる。

　図３では、Ｌ１＜Ｌ０＋α、Ｌ１＞Ｌ２かつＬ１＞Ｌ３、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３＞Ｌ０＋α、Ｌ２＜Ｌ３である。よって、Ｌ３を縮めることでＬ１を広げることを駐車支援情報として出力する。推奨駐車方法は前進駐車である。しかし、Ｌ１＋Ｌ３＞Ｌ０＋αでないときは、Ｌ３を縮めた後にＬ２を縮めることを駐車支援情報に含める。すなわち、Ｌ３を縮めた後で後退してＳ１から外に出て、車両１０１の右側方へ前進し、その位置からＳ１に向けて後退駐車を行う。

　図４に、図３の状態における、表示部２４での駐車支援情報の表示例を示す。図３の状態では、自車両１００は車両１０４の右後側方付近Ｐ１Ａを走行していると考えられる。そこで、自車両１００を、一旦、車両１０２の右後側方Ｐ１（本開示の推奨駐車開始位置）へ後退させ、次いで、Ｓ１に前進進入（本開示の推奨進行方向）させるように案内表示する。駐車支援装置１からは、これらの表示を行うことが可能なデータおよび情報を含む駐車支援情報を出力する。

　図５に、後退駐車における、表示部２４での駐車支援情報の表示例を示す。すなわち、Ｌ１＜Ｌ０＋α、Ｌ１＞Ｌ２かつＬ１＞Ｌ３、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３＞Ｌ０＋α、Ｌ２＞Ｌ３である。自車両１００は車両１０４の右後側方付近Ｐ２Ａを走行していると考えられる。そこで、自車両１００を車両１０１の右側方Ｐ２（本開示の推奨駐車開始位置）へ後退させ、次いで、Ｓ１に後退進入（本開示の推奨進行方向）させるように案内表示する。

　図４および図５に示すように、駐車支援情報は、駐車対象空間に駐車する際の推奨進行方向、および推奨駐車開始位置のうちの少なくともいずれかを含む。これによって、自車両の運転者が必要とする駐車支援情報を出力することができる。

　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。

Claims

　自車両（１００）の周囲状態を取得する周囲状態取得部（１３Ａ）と、
　前記周囲状態が、自車両の進行方向に沿って並ぶ４台の駐車車両（１０１、１０２、１０３、１０４）が存在することを反映した情報であるとき、前記４台の駐車車両の車間距離をそれぞれ検出する検出部（１１Ａ）と、
　前記車間距離と前記自車両の車両長（Ｌ０）とに基づき、前記自車両が前記４台のうちの、予め定められた２台の駐車車両の間に形成された駐車対象空間（Ｓ１）に駐車可能か否かを判定する判定部（１１Ｂ）と、
　前記判定の結果を駐車支援情報として出力する出力部（１３Ｂ）と、
　を備える駐車支援装置。
　前記自車両の状態を取得する車両状態取得部（１１Ｄ）と、
　前記自車両の状態に基づき、前記自車両の運転者の駐車意思の有無を判定する意思判定部（１１Ｅ）と、をさらに備え、
　前記判定部は、前記運転者に駐車意思があるときに前記駐車対象空間に駐車可能か否かを判定する請求項１に記載の駐車支援装置。
　前記４台の駐車車両は、先頭から第４駐車車両（１０４）、第１駐車車両（１０１）、第２駐車車両（１０２）、第３駐車車両（１０３）の順に並び、
　前記車間距離は、
　前記第４駐車車両と前記第１駐車車両との間の第３車間距離（Ｌ３）と、
　前記第１駐車車両と前記第２駐車車両との間の第１車間距離（Ｌ１）と、
　前記第２駐車車両と前記第３駐車車両との間の第２車間距離（Ｌ２）と、を含み、
　前記駐車対象空間は、前記第１駐車車両と前記第２駐車車両との間に形成され、
　前記判定部は、前記第１車間距離が、前記第２車間距離および前記第３車間距離よりも大きいとき、前記駐車対象空間に駐車可能か否かを判定する請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
　前記車間距離のそれぞれを合算した車間合計値を算出する算出部（１１Ｃ）をさらに備え、
　前記判定部は、前記車間合計値と前記自車両の車両長との差が、予め定められた閾値を超えるときに、前記駐車対象空間に駐車可能と判定する請求項３に記載の駐車支援装置。
　前記閾値は、前記自車両が前記駐車対象空間に駐車する際の進行方向に応じて定められる請求項４に記載の駐車支援装置。
　前記駐車支援情報は、前記駐車対象空間に駐車する際の推奨進行方向、および推奨駐車開始位置のうちの少なくともいずれかを含む請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
　前記駐車支援情報は、前記駐車対象空間に駐車する際の推奨進行方向を含み、
　前記推奨進行方向は、前記第２車間距離と前記第３車間距離との大小関係に基づいて定められる請求項３ないし請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
　前記周囲状態は、少なくとも前記駐車対象空間を形成する駐車車両の形状を反映した情報を含み、
　前記判定部は、前記駐車車両の形状が予め定められた形状と異なるとき、前記駐車対象空間に駐車できないと判定する請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
　前記周囲状態は、少なくとも前記駐車対象空間を形成する駐車車両のバンパーの高さを反映した情報を含み、
　前記判定部は、前記駐車車両のバンパーの高さと、前記自車両のバンパーの高さとの差が、予め定められた値を上回るとき、前記駐車対象空間に駐車できないと判定する請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
　前記周囲状態は、前記４台の駐車車両の間に形成された空間（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）のそれぞれについて物体（１１０、１１１）が存在するか否かを反映した情報を含み、
　前記判定部は、前記空間の少なくとも一つに前記物体が存在するとき、前記自車両が前記駐車対象空間に駐車できないと判定する請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の駐車支援装置。