WO2015132863A1 - シミュレーションシステム及びシミュレーション設定装置及びシミュレーション方法 - Google Patents

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WO2015132863A1
WO2015132863A1 PCT/JP2014/055322 JP2014055322W WO2015132863A1 WO 2015132863 A1 WO2015132863 A1 WO 2015132863A1 JP 2014055322 W JP2014055322 W JP 2014055322W WO 2015132863 A1 WO2015132863 A1 WO 2015132863A1
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WO
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vehicle
simulation
simulator
traffic
road
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/055322
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English (en)
French (fr)
Inventor
優介 嶋井
昌行 桐村
清隆 森田
下谷　光生
伸輝 岡田
圭人 吉村
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to PCT/JP2014/055322 priority Critical patent/WO2015132863A1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/22—Detection or location of defective computer hardware by testing during standby operation or during idle time, e.g. start-up testing
    • G06F11/26—Functional testing
    • G06F11/261—Functional testing by simulating additional hardware, e.g. fault simulation

Definitions

  • the present invention relates to a simulation system, a simulation setting device, and a simulation method.
  • the present invention relates to a simulator coupling device, for example.
  • Vehicle-to-vehicle communication has been actively studied for the purpose of realizing next-generation services.
  • vehicle-to-vehicle communication it is considered to recognize a vehicle entering from a blind spot through vehicle-to-vehicle communication when approaching an intersection while traveling and warn the driver that there is a risk of collision.
  • traffic information is transmitted to nearby vehicles when traffic occurs and is used as information for navigation.
  • Various other application examples are also considered.
  • a field test is performed at the final stage of a test of an in-vehicle S / W (software) mounted on a navigation device or an ECU (Electronic Control Unit).
  • the test is performed by running an actual vehicle on the road.
  • a function test using inter-vehicle communication it is necessary to actually drive several tens to several hundreds of actual vehicles on the road, which is not realistic.
  • Patent Document 1 As a conventional method for simulating traffic behavior and communication behavior in accordance with reality on a simulator, a method of linking a traffic simulator and a communication simulator is known (for example, see Patent Document 1).
  • test pattern prepared in advance while operating one communication simulator, a plurality of microcomputer simulators, and a plurality of machine simulators in a coordinated manner.
  • a method for performing a test by inputting is known (for example, see Patent Document 2).
  • Patent Document 1 describes a method for linking a traffic simulator and a communication simulator for performing a realistic simulation, but discloses a method for performing an in-vehicle S / W test using this method. It has not been.
  • the object of the present invention is to generate a random traffic situation in a traffic simulation executed for a test such as in-vehicle S / W.
  • a simulation system includes: A traffic simulation that simulates traffic on a road is executed, and in the traffic simulation, new vehicles are sequentially generated at at least one point on the road, and any one of a plurality of points on the road is used as a destination of each vehicle.
  • a simulation setting device configured to set a probability of selecting each of the plurality of points as a destination with respect to the traffic simulator;
  • the present invention it is possible to randomly change the behavior of each vehicle in the traffic simulation while giving a certain tendency by setting the probability to the traffic simulator. For this reason, it becomes possible to generate a random traffic situation in a traffic simulation executed for a test such as in-vehicle S / W.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle S / W test system according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a simulator coupling device according to Embodiment 1.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the in-vehicle S / W test system according to the first embodiment. The figure which shows an example of the traffic condition in the traffic simulation which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a simulator coupling device according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle S / W test system 100 according to the present embodiment.
  • an in-vehicle S / W test system 100 is an example of a simulation system.
  • the in-vehicle S / W test system 100 includes a simulator coupling device 110, an in-vehicle S / W simulator 120, a traffic simulator 130, a communication simulator 140, and a display device 150.
  • the simulator coupling device 110 is an example of a simulation setting device.
  • the simulator coupling device 110 controls execution of simulation of each simulator.
  • the simulator coupling device 110 mediates data exchange between simulators.
  • the simulator combination apparatus 110 receives an input of the event generation instruction 160 from the user.
  • the event generation instruction 160 will be described later.
  • the simulator coupling device 110 creates the in-vehicle S / W input data 170 and inputs the in-vehicle S / W input data 170 to the in-vehicle S / W simulator 120.
  • the simulator coupling device 110 acquires in-vehicle S / W output data 180 output from the in-vehicle S / W simulator 120.
  • the in-vehicle S / W input data 170 and the in-vehicle S / W output data 180 will be described later.
  • the simulator combination device 110 creates a simulation scenario 190 and inputs the simulation scenario 190 to the traffic simulator 130.
  • the simulator coupling device 110 sets the vehicle driving condition 200 and inputs the vehicle driving condition 200 to the traffic simulator 130.
  • the simulator coupling device 110 acquires the traffic information 210 output from the traffic simulator 130.
  • the simulation scenario 190, vehicle driving conditions 200, and traffic information 210 will be described later.
  • the simulator coupling device 110 converts the format of the traffic information 210 acquired from the traffic simulator 130 to generate the traffic information 220, and inputs the traffic information 220 to the communication simulator 140. Simulator combining apparatus 110 creates vehicle transmission data 230 and inputs vehicle transmission data 230 to communication simulator 140. The simulator coupling device 110 acquires the vehicle reception data 240 output from the communication simulator 140.
  • the traffic information 220, vehicle transmission data 230, and vehicle reception data 240 will be described later.
  • the in-vehicle S / W simulator 120 is an example of an in-vehicle device simulator.
  • the in-vehicle device simulator executes an in-vehicle device simulation that simulates an in-vehicle device of one vehicle (hereinafter referred to as “test vehicle”) to be tested.
  • the in-vehicle S / W simulator 120 performs a simulation of the operation of the in-vehicle S / W installed in the in-vehicle device of the test vehicle as the in-vehicle device simulation.
  • the in-vehicle S / W is navigation software installed in a navigation device that is a type of in-vehicle device.
  • the in-vehicle S / W is vehicle part control software installed in an ECU that is a kind of in-vehicle device.
  • the present embodiment can also be applied to the case where an in-vehicle computer simulator is used instead of the in-vehicle S / W simulator 120.
  • the in-vehicle computer simulator simulates the operation of the microcomputer mounted on the in-vehicle device of the test vehicle as the in-vehicle device simulation.
  • the in-vehicle S / W simulator 120 records the in-vehicle device simulation result in the in-vehicle S / W operation log 250 and outputs the in-vehicle S / W operation log 250.
  • the traffic simulator 130 executes a traffic simulation that simulates traffic on a road.
  • the traffic simulator 130 simulates the traffic behavior of a road network, the position of an obstacle, a test vehicle, and a vehicle other than the test vehicle (hereinafter referred to as “another vehicle”).
  • the traffic simulator 130 outputs the traffic situation 260 in the traffic simulation.
  • the communication simulator 140 executes a communication simulation that simulates communication between the test vehicle and another vehicle.
  • the communication simulator 140 performs a wireless communication simulation between communication nodes corresponding to each vehicle.
  • the communication simulator 140 outputs the communication status 270 in the communication simulation.
  • the display device 150 displays the simulation result 280 on the screen based on information output from each simulator (that is, the in-vehicle S / W operation log 250, the traffic situation 260, and the communication situation 270).
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the simulator coupling device 110.
  • the simulator coupling device 110 includes a reception unit 111, a setting unit 112, an input unit 113, and a notification unit 114.
  • the accepting unit 111 accepts an event occurrence instruction 160 input.
  • the event generation instruction 160 is an instruction to generate a traffic simulation event.
  • the event generation instruction 160 is an instruction to generate a traffic jam event.
  • the event generation instruction 160 is an instruction for generating a collision event.
  • the setting unit 112 describes the set probability in the simulation scenario 190 and inputs the simulation scenario 190 to the traffic simulator 130.
  • the traffic simulator 130 selects any one of the plurality of points Ei as the destination of each vehicle with the probability described in the simulation scenario 190.
  • the traffic simulator 130 causes each vehicle to travel to the destination of each vehicle.
  • the setting unit 112 may further set the frequency at which a new vehicle is generated at at least one point Sj for the traffic simulator 130. In that case, the setting unit 112 also describes the set frequency in the simulation scenario 190. In the traffic simulation, the traffic simulator 130 generates a new vehicle at the frequency described in the simulation scenario 190 at least at one point Sj.
  • the setting unit 112 may further set the first point P of the road as the starting point of the test vehicle and the second point Q of the road as the destination of the test vehicle for the traffic simulator 130. In that case, the setting unit 112 also describes the set departure place and destination in the simulation scenario 190.
  • the traffic simulator 130 causes the test vehicle to travel from the first point P described in the simulation scenario 190 to the second point Q.
  • the traffic simulator 130 periodically inputs information related to the traffic situation on the road as traffic information 210 to the simulator coupling device 110.
  • the setting unit 112 adjusts the probability of selecting each of the plurality of points Ei as the destination, thereby adjusting the first point Congestion may occur in at least a part of the section from P to the second point Q.
  • an on-vehicle S / W operation test at the time of the traffic jam can be performed efficiently and easily.
  • the setting unit 112 may set a fixed speed as the speed of the test vehicle when the automatic brake is off when the event generation instruction 160 input to the reception unit 111 is an instruction to generate a collision event. . In that case, the setting unit 112 inputs the set speed to the traffic simulator 130 as the vehicle driving condition 200.
  • the traffic simulator 130 executes a traffic simulation according to the vehicle driving conditions 200.
  • the input unit 113 creates the in-vehicle S / W input data 170 based on the traffic information 210 input from the traffic simulator 130 and inputs the in-vehicle S / W input data 170 to the in-vehicle S / W simulator 120.
  • the in-vehicle S / W input data 170 is an example of input data.
  • the input data is data for the vehicle-mounted S / W simulator 120 to determine whether or not a traffic jam has occurred in the vehicle-mounted device simulation.
  • the input data is data for the in-vehicle S / W simulator 120 to determine whether or not the automatic braking of the test vehicle is necessary in the in-vehicle device simulation.
  • the notification unit 114 converts the format of the traffic information 210 from the traffic simulator 130 and inputs the traffic information 220 to the communication simulator 140. Thereby, the notification unit 114 notifies the communication simulator 140 of the traffic situation on the road indicated by the traffic information 210.
  • the communication simulator 140 transmits a signal indicating the presence or absence of traffic congestion on the road from another vehicle to the test vehicle in accordance with the traffic condition of the road indicated by the traffic information 220.
  • the communication simulator 140 transmits a signal indicating the position of another vehicle from the other vehicle to the test vehicle in accordance with the traffic situation of the road indicated by the traffic information 220.
  • the communication simulator 140 determines whether or not a signal can be transmitted from another vehicle to the test vehicle in accordance with the communication status between the test vehicle and the other vehicle. For example, when there is an obstacle that interferes with radio waves between the test vehicle and another vehicle, or when the distance between the test vehicle and another vehicle is long, the communication simulator 140 receives a signal from the other vehicle. Simulate the situation where the test vehicle cannot receive.
  • the communication simulator 140 inputs the content of the signal determined to be transmittable (that is, the signal that can be received by the test vehicle among the signals transmitted from other vehicles) to the simulator coupling device 110 as the vehicle reception data 240.
  • the in-vehicle S / W input data 170 created by the input unit 113 is data (hereinafter, referred to as “congestion determination data”) for determining whether or not there is traffic congestion on the road.
  • the in-vehicle S / W simulator 120 determines the presence or absence of traffic congestion on the road from the in-vehicle S / W input data 170 mainly using the function of the navigation software. For example, when the navigation software determines that a traffic jam has occurred, the navigation software calculates a route to avoid the traffic jam.
  • the input unit 113 can create traffic jam judgment data in various formats and contents as the in-vehicle S / W input data 170.
  • a sensor for example, a camera or a radar
  • the input unit 113 estimates the observation result of this sensor in accordance with the traffic situation on the road indicated by the traffic information 210 from the traffic simulator 130.
  • the input unit 113 creates data indicating the estimated observation result as the in-vehicle S / W input data 170.
  • the in-vehicle S / W simulator 120 determines from the observation result indicated by the in-vehicle S / W input data 170 whether a traffic jam has occurred on the road on which the test vehicle is traveling.
  • the test vehicle is equipped with a module that receives signals received from other vehicles.
  • the notification unit 114 converts the format of the traffic information 210 from the traffic simulator 130 and inputs the traffic information 220 to the communication simulator 140.
  • the input unit 113 refers to the vehicle reception data 240 from the communication simulator 140, and the contents of signals received from other vehicles by this module as the in-vehicle S / W input data 170 (for example, whether or not there is traffic congestion on the road) Create data to indicate.
  • the in-vehicle S / W simulator 120 determines whether a traffic jam has occurred on the road from the contents of the signal indicated by the in-vehicle S / W input data 170.
  • the same module as in the second example and a sensor (for example, a GPS (Global Positioning System) receiver) for observing the position of the test vehicle are mounted on the test vehicle.
  • the input unit 113 estimates the observation result of this sensor in accordance with the traffic situation on the road indicated by the traffic information 210 from the traffic simulator 130.
  • the notification unit 114 converts the format of the traffic information 210 from the traffic simulator 130 and inputs the traffic information 220 to the communication simulator 140.
  • the input unit 113 refers to the vehicle reception data 240 from the communication simulator 140, and as the in-vehicle S / W input data 170, the estimated observation result and the content of the signal received from another vehicle by the module (for example, other Data indicating the vehicle position).
  • the in-vehicle S / W simulator 120 determines whether or not there is a traffic jam on the road on which the test vehicle or other vehicle is traveling, based on the observation result indicated by the in-vehicle S / W input data 170 and the content of the signal. .
  • the function of the navigation software can be tested by inputting the traffic jam judgment data to the in-vehicle S / W simulator 120. Since the traffic situation created by the traffic simulator 130 is random, various tests that match the reality can be easily performed.
  • the in-vehicle S / W input data 170 created by the input unit 113 is data (hereinafter referred to as “collision determination data”) for determining whether or not the test vehicle needs automatic braking.
  • the in-vehicle S / W simulator 120 determines the necessity of automatic braking of the test vehicle from the in-vehicle S / W input data 170 mainly using the function of the vehicle component control software. For example, when the vehicle component control software determines that the test vehicle is likely to collide with the preceding vehicle, the vehicle component control software automatically activates the brake.
  • the input unit 113 can create collision determination data in various formats and contents as the in-vehicle S / W input data 170.
  • the test vehicle is equipped with a sensor (for example, a camera or a radar) that observes an obstacle ahead of the test vehicle.
  • the input unit 113 estimates the observation result of this sensor in accordance with the traffic situation on the road indicated by the traffic information 210 from the traffic simulator 130.
  • the input unit 113 creates data indicating the estimated observation result as the in-vehicle S / W input data 170.
  • the in-vehicle S / W simulator 120 determines from the observation result indicated by the in-vehicle S / W input data 170 whether the test vehicle is likely to collide with an obstacle (that is, whether the automatic brake should be activated).
  • the function of the vehicle component control software can be tested. Since the traffic situation created by the traffic simulator 130 is random, various tests that match the reality can be easily performed.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the in-vehicle S / W test system 100.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a traffic situation in the traffic simulation.
  • the simulator coupling device 110 determines whether or not the event generation instruction 160 is input from the operator who performs the test. If the event generation instruction 160 has been input, the flow proceeds to S11. If the event generation instruction 160 has not been input, the flow proceeds to S14.
  • the event generation instruction 160 includes the following information. ⁇ Traffic jam event (occurrence scale)
  • a traffic jam event is an event in which a traffic jam occurs.
  • the “occurrence scale” is a parameter for designating a distance of traffic jam (for example, 5 km).
  • the setting unit 112 of the simulator coupling device 110 adjusts the probability of selecting each of the plurality of points Ei as the destination according to the value of this parameter.
  • the event generation instruction 160 includes the following information. ⁇ Collision event (collision speed)
  • the collision event is an event in which the test vehicle collides with an obstacle such as a vehicle ahead.
  • “Collision speed” is a parameter that specifies a fixed speed (for example, 60 km / h) of the test vehicle.
  • the setting unit 112 of the simulator coupling device 110 sets the value of this parameter as the speed of the test vehicle when the automatic brake is off.
  • a traffic jam By instructing a traffic jam event, a traffic jam can be generated in the traffic simulator 130 and the operation of the vehicle-to-vehicle S / W inter-vehicle communication at that time can be tested.
  • the simulator coupling device 110 acquires the traffic information 210 from the traffic simulator 130.
  • the traffic information 210 includes the following information.
  • the traffic information 210 includes road information, obstacle information, and vehicle information.
  • the road information and the obstacle information are determined in advance before the start of the traffic simulation, but the vehicle information is determined after the start of the traffic simulation and is updated as time passes.
  • the road information indicates that road A is a straight line extending from coordinates (10, 15) to coordinates (25, 35), the speed limit is 60 km / h, and road A is a two-lane road. It means that.
  • the obstacle information means that the tunnel A extends in a straight line from the coordinates (25, 35) to the coordinates (100, 200), and the degree of radio wave interference during wireless communication is strong.
  • the vehicle information indicates that the position of the test vehicle is coordinates (20, 30) and the test vehicle is traveling at a speed of 40 km / h.
  • the format of the traffic information 210 is not limited to the above example.
  • a curvature may be given as information representing a curve regarding a road.
  • Latitude and longitude may be given as information representing coordinates.
  • the simulator coupling device 110 creates a simulation scenario 190 based on the traffic information 210 acquired in S11.
  • the simulation scenario 190 includes the following information. a. Occurrence frequency of other vehicles / point S1 (10, 15): 5 units / minute / point S2 (100, 200): 2 units / minute b. Other vehicle destinations / points E1: 70% ⁇ Point E2: 20% ⁇ Point E3: 10% c. Starting point and destination / departure point of test vehicle: Point P ⁇ Destination: Point Q
  • the simulation scenario 190 means that another vehicle is generated at a frequency of 5 vehicles / minute from the point S1.
  • the simulation scenario 190 means that the destination of another vehicle is set to the point E1 with a probability of 70%, the point E2 with a probability of 20%, and the point E3 with a probability of 10%.
  • the result of the simulation changes every time it is executed. For this reason, a random test can be performed.
  • the simulation scenario 190 indicates that the starting point of the test vehicle at the start of the simulation is the point P and the destination is the point Q.
  • the simulator coupling device 110 When the simulator coupling device 110 receives an instruction of a traffic jam event, the simulator coupling device 110 refers to the traffic information 210 and sets the point P as the departure point of the test vehicle and the point Q at a certain distance from the point P as the destination of the test vehicle.
  • a set simulation scenario 190 is created.
  • the simulator coupling device 110 generates a simulation scenario 190 in which the probability that the destination of another vehicle is the same as the point Q or the point E1 close to the point Q is set high.
  • bonding apparatus 110 produces
  • bonding apparatus 110 produces
  • the simulator coupling device 110 further sets a vehicle driving condition 200.
  • the vehicle driving condition 200 includes the following information. ⁇ Running speed (fixed at 60km / h)
  • the traveling speed of the test vehicle is fixed at 60 km / h.
  • the simulator operating device 110 sets the vehicle operating condition 200 as in the above example.
  • the simulator coupling device 110 sets the simulation scenario 190 and the vehicle driving conditions 200 generated in S12 in the traffic simulator 130. If the simulation is being executed, the traffic simulator 130 overwrites the previously set simulation scenario 190 and the vehicle driving condition 200 with the newly set one.
  • the traffic simulator 130 generates a vehicle according to the simulation scenario 190 and the vehicle driving conditions 200, sets the destination of the vehicle, and runs the vehicle (that is, creates a traffic situation as shown in FIG. 4). Thereby, the traffic simulation according to the content of the event generation instruction 160 is performed.
  • the traffic simulator 130, the communication simulator 140, and the in-vehicle S / W simulator 120 advance the simulation for a predefined simulation cycle.
  • the simulator coupling device 110 receives the output data of each simulator as the simulation result in S14.
  • the simulator coupling device 110 converts the received data into a format that can be input to a simulator that requires the data.
  • the simulator coupling device 110 passes the data whose format has been converted to the simulator.
  • the communication simulator 140 receives the traffic information 220 from the simulator coupling device 110.
  • the communication simulator 140 calculates a positional relationship and communication strength of communication nodes based on vehicle information (position information) and obstacle information included in the traffic information 220 and performs a communication simulation.
  • the simulation of the inter-vehicle communication is performed in the in-vehicle S / W, but the communication simulator 140 does not directly receive the vehicle transmission data 230 transmitted from the test vehicle to the other vehicle from the in-vehicle S / W simulator 120, and the simulator coupling device Receive from 110.
  • the vehicle transmission data 230 includes the following information. a. Traffic jam observation information / Road A: 5km b. Vehicle travel information / point P, north, 50km / h
  • the traffic jam observation information is data indicating that the test vehicle has observed a 5 km traffic jam on the road A.
  • the vehicle travel information is data indicating that the test vehicle is traveling north at the point P at a speed of 50 km / h.
  • the simulation of the inter-vehicle communication is performed in the in-vehicle S / W, but the communication simulator 140 directly passes the vehicle reception data 240 received by the test vehicle from another vehicle to the in-vehicle S / W simulator 120. Instead, it is passed to the simulator coupling device 110.
  • the vehicle reception data 240 includes the following information. a. Traffic jam observation information, road B: 3km ⁇ Road C: 2km b. Vehicle travel information / point S1, South, 40km / h
  • the traffic jam observation information is data indicating that another vehicle has observed a 3 km traffic jam on the road B and a 2 km traffic jam on the road C.
  • the vehicle travel information is data indicating that another vehicle is traveling south at the point S1 at a speed of 40 km / h.
  • the in-vehicle S / W simulator 120 receives the in-vehicle S / W input data 170 from the simulator coupling device 110.
  • the in-vehicle S / W input data 170 is created from the traffic information 210 and the vehicle reception data 240 by the simulator coupling device 110.
  • the in-vehicle S / W input data 170 includes the following information. a. GPS reception data 2014.01.01.12:30:30, E100, N20 b. Front obstacle data 30m c. Wireless reception data ⁇ traf_jam (load_B, 3 km) ⁇ Traf_jam (load_C, 2km)
  • the GPS reception data indicates that the positioning time is January 1, 2014, 12: 30: 0, and that the positioning result is 100 degrees east longitude and 20 degrees north latitude.
  • the front obstacle data indicates that the distance to the front obstacle is 30 m.
  • the GPS reception data and the front obstacle data can be calculated based on the traffic information 210. Specifically, the GPS reception data can be generated by converting the coordinates of the position of the test vehicle into latitude and longitude values and adding the simulation time. Based on the position and traveling direction of the test vehicle and the position of the other vehicle traveling ahead, the distance between the test vehicle and the other vehicle can be obtained, and the front obstacle data can be generated.
  • the wireless reception data means that a 3 km traffic jam has occurred on the road B and a 2 km traffic jam has occurred on the road C.
  • the wireless reception data is obtained by converting the vehicle reception data 240 output from the communication simulator 140.
  • the in-vehicle S / W simulator 120 passes the in-vehicle S / W output data 180 to the simulator coupling device 110.
  • the in-vehicle S / W output data 180 includes the following information. a. Wireless transmission data ⁇ traf_jam (load_A, 5 km) b. Automatic operation data / 20km / h
  • the wireless transmission data means that a 5 km traffic jam was observed on the road A.
  • the automatic driving data means that when the in-vehicle S / W has an automatic driving control function, the engine is controlled so that the test vehicle travels at 20 km / h.
  • the simulator coupling device 110 generates vehicle transmission data 230 to be input to the communication simulator 140 based on the wireless transmission data. Moreover, the simulator coupling device 110 sets the vehicle driving condition 200 based on the automatic driving data.
  • the simulator coupling device 110 sets the vehicle operating condition 200 based on the event generation instruction 160 in accordance with the priority condition specified in advance, or the vehicle based on the in-vehicle S / W output data 180 from the in-vehicle S / W simulator 120. Decide whether to set the operating condition 200. For example, if the collision prevention function by the automatic driving control of the in-vehicle S / W is tested, the priority condition is specified so that the vehicle operating condition 200 is set based on the information from the in-vehicle S / W simulator 120. During the test, a collision event is indicated. In response to this, the simulator coupling device 110 sets a vehicle driving condition 200 for causing a collision in the traffic simulator 130.
  • the simulator coupling device 110 displays the in-vehicle S / W. Based on the W output data 180, a vehicle operating condition 200 that causes the test vehicle to decelerate is set in the traffic simulator 130. Thereby, the traffic simulation when the collision prevention function works can be realized.
  • a method based on position information and speed information obtained by vehicle-to-vehicle communication is used as a method by which the in-vehicle S / W senses the risk of collision. May be.
  • the processing of S10 to S15 is executed every predetermined simulation cycle.
  • the in-vehicle S / W test can be performed under conditions that are in line with actual traffic conditions and communication conditions.
  • a random test can be performed only by an event instruction, and test pattern creation work can be reduced. That is, even if a test pattern is not prepared in advance, the simulator coupling device 110 receives the event generation instruction 160 as an input, automatically generates a simulation scenario 190 corresponding to the event, and exchanges data between the simulators. It is possible to create a random traffic situation.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the simulator coupling device 110. As illustrated in FIG. 5
  • the simulator coupling device 110 is a computer and includes hardware such as an output device 910, an input device 920, a storage device 930, and a processing device 940.
  • the hardware is used by each unit of the simulator coupling device 110 (that is, what is described as “unit” in the description of the embodiment of the present invention).
  • the simulator coupling device 110 may be a single computer, or may be a plurality of computers that communicate with each other and cooperate.
  • each unit of the simulator coupling device 110 may be implemented on a different computer for each or any combination.
  • the output device 910 is, for example, a display device 150 such as an LCD (Liquid / Crystal / Display), a printer, or a communication module (communication circuit or the like).
  • the output device 910 is used for outputting (transmitting) data, information, and signals by what is described as “unit” in the description of the embodiment of the present invention.
  • the input device 920 is, for example, a keyboard, a mouse, a touch panel, a communication module (communication circuit or the like).
  • the input device 920 is used for inputting (receiving) data, information, and signals by what is described as a “unit” in the description of the embodiment of the present invention.
  • the storage device 930 is, for example, a ROM (Read / Only / Memory), a RAM (Random / Access / Memory), a HDD (Hard / Disk / Drive), or an SSD (Solid / State / Drive).
  • the storage device 930 stores a program 931 and a file 932.
  • the program 931 includes a program for executing processing (function) described as “unit” in the description of the embodiment of the present invention.
  • the file 932 includes data, information, signals (values), and the like that are calculated, processed, read, written, used, input, output, etc. by what is described as “parts” in the description of the embodiment of the present invention It is.
  • the processing device 940 is, for example, a CPU (Central Processing Unit).
  • the processing device 940 is connected to other hardware devices via a bus or the like, and controls those hardware devices.
  • the processing device 940 reads the program 931 from the storage device 930 and executes the program 931.
  • the processing device 940 is used for performing calculation, processing, reading, writing, use, input, output, and the like by what is described as “unit” in the description of the embodiment of the present invention.
  • the in-vehicle S / W simulator 120, the traffic simulator 130, and the communication simulator 140 are each implemented on a computer independent of the simulator coupling device 110. Alternatively, it may be mounted on the same computer as the simulator combination apparatus 110. Further, the in-vehicle S / W simulator 120, the traffic simulator 130, and the communication simulator 140 may be mounted on mutually independent computers, or may be mounted on the same computer. That is, the in-vehicle S / W test system 100 can be realized by a single computer or can be realized by a plurality of computers.
  • 100 in-vehicle S / W test system 110 simulator coupling device, 111 reception unit, 112 setting unit, 113 input unit, 114 notification unit, 120 in-vehicle S / W simulator, 130 traffic simulator, 140 communication simulator, 150 display device, 160 events Generation instruction, 170 in-vehicle S / W input data, 180 in-vehicle S / W output data, 190 simulation scenario, 200 vehicle operating conditions, 210 traffic information, 220 traffic information, 230 vehicle transmission data, 240 vehicle reception data, 250 in-vehicle S / W operation log, 260 traffic status, 270 communication status, 280 simulation result, 910 output device, 920 input device, 930 storage device, 931 program, 932 file, 940 processing device.

Abstract

　車載Ｓ／Ｗ試験システム（１００）において、シミュレータ結合装置（１１０）は、交通シミュレータ（１３０）に対し、道路の複数地点Ｅｉのそれぞれを目的地として選択する確率を設定する。シミュレータ結合装置（１１０）は、設定した確率を記述したシミュレーションシナリオ（１９０）を交通シミュレータ（１３０）に入力する。交通シミュレータ（１３０）は、シミュレーションシナリオ（１９０）に従って、交通シミュレーションを実行する。この交通シミュレーションの中で、交通シミュレータ（１３０）は、新たな車両を道路の少なくとも１地点Ｓｊに順次発生させ、各車両の目的地として複数地点Ｅｉのいずれか１つを、シミュレーションシナリオ（１９０）に記述された確率で選択し、各車両を各車両の目的地まで走行させる。

Description

シミュレーションシステム及びシミュレーション設定装置及びシミュレーション方法
　本発明は、シミュレーションシステム及びシミュレーション設定装置及びシミュレーション方法に関するものである。本発明は、例えば、シミュレータ結合装置に関するものである。
　車車間通信は、次世代サービス実現を目的として以前から盛んに研究されている。車車間通信の応用例として、走行中の交差点進入時に、死角から進入してくる車両を車車間通信にて認識し、衝突の危険があることを運転手に警告することが考えられている。別の応用例として、渋滞発生時に付近の車両に渋滞情報を伝達し、ナビゲーションのための情報として活用することが考えられている。その他にも様々な応用例が考えられている。
　車車間通信を用いたサービスについては数多く研究されているが、実際に車車間通信を行う機器を開発した際には、以下に述べるような品質に関する課題が残っている。
　一般に、ナビゲーション装置又はＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ・Ｃｏｎｔｒｏｌ・Ｕｎｉｔ）に搭載される車載Ｓ／Ｗ（ソフトウェア）の試験の最終段階では、フィールド試験が行われる。車載Ｓ／Ｗのフィールド試験では、実車を路上に走行させて試験を実施する。しかし、車車間通信を用いた機能の試験を十分に行おうとした場合、実際に数十台～数百台規模の実車を路上に走行させて試験する必要があり、現実的ではない。
　シミュレータ上で現実に即した交通挙動及び通信挙動のシミュレーションを行う従来の方法として、交通シミュレータと通信シミュレータとを連携させる方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
　実車を用いずにシミュレータ上で車載Ｓ／Ｗを試験可能な従来の方法としては、１つの通信シミュレータと、複数のマイクロコンピュータシミュレータ及び複数の機械シミュレータとを協調動作させつつ、予め用意した試験パターンを入力して試験を行う方法が知られている（例えば、特許文献２参照）。
国際公開第２００６／０２５３９２号 特開２０１３－１３７６５８号公報
　特許文献１においては、現実に即したシミュレーションを行うための交通シミュレータと通信シミュレータとの連携方法については記載されているが、同方法を活用して車載Ｓ／Ｗの試験を行う方法については開示されていない。
　特許文献２の技術を用いた場合、試験パターンは予め固定のものを用意しておく必要がある。試験パターンが固定であるため、１つの試験パターンでは１通りの試験しか実施できない。入力値を変化させた他の試験を実施したい場合には、改めて試験パターンを作成する必要がある。
　本発明は、例えば、車載Ｓ／Ｗ等の試験用に実行される交通シミュレーションの中でランダムな交通状況を発生させることを目的とする。
　本発明の一の態様に係るシミュレーションシステムは、
　道路の交通を模擬する交通シミュレーションを実行し、前記交通シミュレーションの中で、新たな車両を前記道路の少なくとも１地点に順次発生させ、各車両の目的地として前記道路の複数地点のいずれか１つを選択し、各車両を各車両の目的地まで走行させる交通シミュレータと、
　前記交通シミュレータに対し、前記複数地点のそれぞれを目的地として選択する確率を設定するシミュレーション設定装置とを備える。
　本発明によれば、交通シミュレータに対して確率を設定することで一定の傾向を与えつつ、交通シミュレーションにおける各車両の挙動をランダムに変化させることができる。このため、車載Ｓ／Ｗ等の試験用に実行される交通シミュレーションの中でランダムな交通状況を発生させることが可能となる。
実施の形態１に係る車載Ｓ／Ｗ試験システムの構成を示すブロック図。 実施の形態１に係るシミュレータ結合装置の構成を示すブロック図。 実施の形態１に係る車載Ｓ／Ｗ試験システムの動作を示すフローチャート。 実施の形態１に係る交通シミュレーションにおける交通状況の一例を示す図。 実施の形態１に係るシミュレータ結合装置のハードウェア構成の一例を示す図。
　以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。
　実施の形態１．
　図１は、本実施の形態に係る車載Ｓ／Ｗ試験システム１００の構成を示すブロック図である。
　図１において、車載Ｓ／Ｗ試験システム１００は、シミュレーションシステムの例である。車載Ｓ／Ｗ試験システム１００は、シミュレータ結合装置１１０と、車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０と、交通シミュレータ１３０と、通信シミュレータ１４０と、表示装置１５０とを備える。
　シミュレータ結合装置１１０は、シミュレーション設定装置の例である。シミュレータ結合装置１１０は、各シミュレータのシミュレーションの実行を制御する。シミュレータ結合装置１１０は、シミュレータ間のデータ交換の仲介を行う。
　シミュレータ結合装置１１０は、イベント発生指示１６０の入力をユーザから受け付ける。イベント発生指示１６０については後述する。
　シミュレータ結合装置１１０は、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０を作成し、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０を車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０に入力する。シミュレータ結合装置１１０は、車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０から出力される車載Ｓ／Ｗ出力データ１８０を取得する。車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０及び車載Ｓ／Ｗ出力データ１８０については後述する。
　シミュレータ結合装置１１０は、シミュレーションシナリオ１９０を作成し、シミュレーションシナリオ１９０を交通シミュレータ１３０に入力する。シミュレータ結合装置１１０は、車両運転条件２００を設定し、車両運転条件２００を交通シミュレータ１３０に入力する。シミュレータ結合装置１１０は、交通シミュレータ１３０から出力される交通情報２１０を取得する。シミュレーションシナリオ１９０、車両運転条件２００及び交通情報２１０については後述する。
　シミュレータ結合装置１１０は、交通シミュレータ１３０から取得した交通情報２１０の形式を変換して交通情報２２０を生成し、交通情報２２０を通信シミュレータ１４０に入力する。シミュレータ結合装置１１０は、車両送信データ２３０を作成し、車両送信データ２３０を通信シミュレータ１４０に入力する。シミュレータ結合装置１１０は、通信シミュレータ１４０から出力される車両受信データ２４０を取得する。交通情報２２０、車両送信データ２３０及び車両受信データ２４０については後述する。
　車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０は、車載機シミュレータの例である。車載機シミュレータは、試験対象とする１台の車両（以降、「試験車両」と呼ぶ）の車載機を模擬する車載機シミュレーションを実行する。本実施の形態において、車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０は、車載機シミュレーションとして、試験車両の車載機にインストールされた車載Ｓ／Ｗの動作のシミュレーションを行う。例えば、車載Ｓ／Ｗは、車載機の１種であるナビゲーション装置に搭載されるナビゲーション用ソフトウェアである。或いは、車載Ｓ／Ｗは、車載機の１種であるＥＣＵに搭載される車両部品制御用ソフトウェアである。なお、本実施の形態は、車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０の代わりに車載コンピュータシミュレータを用いる場合にも適用できる。車載コンピュータシミュレータは、車載機シミュレーションとして、試験車両の車載機に搭載されたマイクロコンピュータの動作のシミュレーションを行う。
　車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０は、車載機シミュレーションの結果を車載Ｓ／Ｗ動作ログ２５０に記録し、車載Ｓ／Ｗ動作ログ２５０を出力する。
　交通シミュレータ１３０は、道路の交通を模擬する交通シミュレーションを実行する。本実施の形態において、交通シミュレータ１３０は、道路網、障害物の位置、試験車両、試験車両以外の車両（以降、「他の車両」と呼ぶ）の交通挙動のシミュレーションを行う。
　交通シミュレータ１３０は、交通シミュレーションにおける交通状況２６０を出力する。
　通信シミュレータ１４０は、試験車両と他の車両との間の通信を模擬する通信シミュレーションを実行する。本実施の形態において、通信シミュレータ１４０は、各車両に対応する通信ノード間における無線通信のシミュレーションを行う。
　通信シミュレータ１４０は、通信シミュレーションにおける通信状況２７０を出力する。
　表示装置１５０は、各シミュレータから出力される情報（即ち、車載Ｓ／Ｗ動作ログ２５０、交通状況２６０、通信状況２７０）に基づいて、シミュレーション結果２８０を画面に表示する。
　図２は、シミュレータ結合装置１１０の構成を示すブロック図である。
　図２において、シミュレータ結合装置１１０は、受付部１１１と、設定部１１２と、入力部１１３と、通知部１１４とを備える。
　受付部１１１は、イベント発生指示１６０の入力を受け付ける。イベント発生指示１６０は、交通シミュレーションのイベントを発生させる指示である。例えば、イベント発生指示１６０は、渋滞のイベントを発生させる指示である。或いは、イベント発生指示１６０は、衝突のイベントを発生させる指示である。
　設定部１１２は、交通シミュレータ１３０に対し、受付部１１１に入力されたイベント発生指示１６０に応じて、道路の複数地点Ｅｉ（ｉ＝１，２，・・・）のそれぞれを目的地として選択する確率を設定する。設定部１１２は、設定した確率をシミュレーションシナリオ１９０に記述し、シミュレーションシナリオ１９０を交通シミュレータ１３０に入力する。交通シミュレータ１３０は、シミュレーションシナリオ１９０に従って、交通シミュレーションを実行する。この交通シミュレーションの中で、交通シミュレータ１３０は、新たな車両（即ち、他の車両）を道路の少なくとも１地点Ｓｊ（ｊ＝１，・・・）に順次発生させる。交通シミュレータ１３０は、各車両の目的地として複数地点Ｅｉのいずれか１つを、シミュレーションシナリオ１９０に記述された確率で選択する。交通シミュレータ１３０は、各車両を各車両の目的地まで走行させる。
　上記のように、交通シミュレータ１３０に対して確率を設定することで一定の傾向を与えつつ、交通シミュレーションにおける各車両の挙動をランダムに変化させることができる。このため、車載Ｓ／Ｗの試験用に実行される交通シミュレーションの中でランダムな交通状況を発生させることが可能となる。例えば、複数地点Ｅｉのいずれか１つの確率を高くすることで、意図的に渋滞を発生させつつ、渋滞の状況にランダム性を持たせることができる。
　設定部１１２は、交通シミュレータ１３０に対し、さらに、新たな車両を少なくとも１地点Ｓｊに発生させる頻度を設定してもよい。その場合、設定部１１２は、設定した頻度もシミュレーションシナリオ１９０に記述する。交通シミュレーションの中で、交通シミュレータ１３０は、新たな車両を少なくとも１地点Ｓｊに、シミュレーションシナリオ１９０に記述された頻度で発生させる。
　上記のように、交通シミュレータ１３０に対して確率だけでなく頻度も設定することで、交通シミュレーションにおける各車両の挙動の傾向をコントロールしやすくなる。例えば、頻度を高くすることで、渋滞を発生させやすくなる。
　設定部１１２は、交通シミュレータ１３０に対し、さらに、道路の第１地点Ｐを試験車両の出発地、道路の第２地点Ｑを試験車両の目的地として設定してもよい。その場合、設定部１１２は、設定した出発地及び目的地もシミュレーションシナリオ１９０に記述する。交通シミュレーションの中で、交通シミュレータ１３０は、試験車両を、シミュレーションシナリオ１９０に記述された第１地点Ｐから第２地点Ｑまで走行させる。交通シミュレータ１３０は、定期的に、道路の交通状況に関する情報を交通情報２１０としてシミュレータ結合装置１１０に入力する。
　設定部１１２は、受付部１１１に入力されたイベント発生指示１６０が渋滞のイベントを発生させる指示である場合に、複数地点Ｅｉのそれぞれを目的地として選択する確率を調整することで、第１地点Ｐから第２地点Ｑまでの少なくとも一部の区間に渋滞を発生させてもよい。
　上記のように、試験車両が走行する経路の少なくとも一部の区間に渋滞を発生させることで、渋滞発生時の車載Ｓ／Ｗの動作試験を効率よく、容易に実施することが可能となる。
　設定部１１２は、受付部１１１に入力されたイベント発生指示１６０が衝突のイベントを発生させる指示である場合に、自動ブレーキがオフのときの試験車両の速度として固定の速度を設定してもよい。その場合、設定部１１２は、設定した速度を車両運転条件２００として交通シミュレータ１３０に入力する。交通シミュレータ１３０は、車両運転条件２００に従って、交通シミュレーションを実行する。
　上記のように、試験車両の速度を固定することで、車載Ｓ／Ｗの衝突防止機能の試験を効率よく、容易に実施することが可能となる。
　入力部１１３は、交通シミュレータ１３０から入力された交通情報２１０に基づいて、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０を作成し、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０を車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０に入力する。車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０は、入力データの例である。例えば、入力データは、車載機シミュレーションの中で、車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０が道路の渋滞発生の有無を判断するためのデータである。或いは、入力データは、車載機シミュレーションの中で、車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０が試験車両の自動ブレーキの要否を判断するためのデータである。
　通知部１１４は、交通シミュレータ１３０からの交通情報２１０の形式を変換し、交通情報２２０を通信シミュレータ１４０に入力する。これにより、通知部１１４は、交通情報２１０で示された道路の交通状況を通信シミュレータ１４０に通知する。通信シミュレーションの中で、通信シミュレータ１４０は、交通情報２２０で示された道路の交通状況に合わせて、道路の渋滞発生の有無を示す信号を他の車両から試験車両に送信する。或いは、通信シミュレータ１４０は、交通情報２２０で示された道路の交通状況に合わせて、他の車両の位置を示す信号を他の車両から試験車両に送信する。通信シミュレータ１４０は、試験車両と他の車両との間の通信状況に合わせて、他の車両から試験車両への信号送信の可否を判断する。例えば、試験車両と他の車両との間に電波を妨害する障害物があるとき、或いは、試験車両と他の車両との間の距離が長いとき、通信シミュレータ１４０は、他の車両からの信号を試験車両が受信できないという状況を模擬する。通信シミュレータ１４０は、送信可能と判断した信号（即ち、他の車両から送信する信号のうち、試験車両が受信可能な信号）の内容を車両受信データ２４０としてシミュレータ結合装置１１０に入力する。
　例えば、入力部１１３により作成される車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０が、道路の渋滞発生の有無を判断するためのデータ（以降、「渋滞判断用データ」と呼ぶ）であるとする。この場合、車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０は、主にナビゲーション用ソフトウェアの機能を用いて、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０から、道路の渋滞発生の有無を判断する。ナビゲーション用ソフトウェアは、例えば、渋滞が発生したと判断すると、渋滞を回避する経路を計算する。
　以下のように、入力部１１３は、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０として、様々な形式及び内容の渋滞判断用データを作成することができる。
　第１例において、試験車両には、試験車両の周囲の車両を観測するセンサ（例えば、カメラ又はレーダ）が搭載される。入力部１１３は、交通シミュレータ１３０からの交通情報２１０で示された道路の交通状況に合わせて、このセンサの観測結果を推定する。入力部１１３は、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０として、推定した観測結果を示すデータを作成する。車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０は、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０で示された観測結果から、試験車両が走行中の道路に渋滞が発生しているかどうかを判断する。
　第２例において、試験車両には、他の車両から受信された信号を受信するモジュールが搭載される。通知部１１４は、交通シミュレータ１３０からの交通情報２１０の形式を変換し、交通情報２２０を通信シミュレータ１４０に入力する。入力部１１３は、通信シミュレータ１４０からの車両受信データ２４０を参照し、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０として、このモジュールにより他の車両から受信された信号の内容（例えば、道路の渋滞発生の有無）を示すデータを作成する。車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０は、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０で示された信号の内容から、道路に渋滞が発生しているかどうかを判断する。
　第３例において、試験車両には、第２例と同じモジュールと、試験車両の位置を観測するセンサ（例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ・Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ・Ｓｙｓｔｅｍ）受信機）とが搭載される。入力部１１３は、交通シミュレータ１３０からの交通情報２１０で示された道路の交通状況に合わせて、このセンサの観測結果を推定する。通知部１１４は、交通シミュレータ１３０からの交通情報２１０の形式を変換し、交通情報２２０を通信シミュレータ１４０に入力する。入力部１１３は、通信シミュレータ１４０からの車両受信データ２４０を参照し、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０として、推定した観測結果と、モジュールにより他の車両から受信された信号の内容（例えば、他の車両の位置）とを示すデータを作成する。車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０は、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０で示された観測結果と信号の内容とから、試験車両又は他の車両が走行中の道路に渋滞が発生しているかどうかを判断する。
　上記のように、車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０に対して渋滞判断用データを入力することで、ナビゲーション用ソフトウェアの機能を試験することができる。交通シミュレータ１３０によって作り出される交通状況はランダムなため、現実に即した多様な試験を簡単に行うことができる。
　例えば、入力部１１３により作成される車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０が、試験車両の自動ブレーキの要否を判断するためのデータ（以降、「衝突判断用データ」と呼ぶ）であるとする。この場合、車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０は、主に車両部品制御用ソフトウェアの機能を用いて、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０から、試験車両の自動ブレーキの要否を判断する。車両部品制御用ソフトウェアは、例えば、試験車両が前方車両に衝突しそうであると判断すると、自動的にブレーキを作動させる。
　以下のように、入力部１１３は、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０として、様々な形式及び内容の衝突判断用データを作成することができる。
　第４例において、試験車両には、試験車両の前方の障害物を観測するセンサ（例えば、カメラ又はレーダ）が搭載される。入力部１１３は、交通シミュレータ１３０からの交通情報２１０で示された道路の交通状況に合わせて、このセンサの観測結果を推定する。入力部１１３は、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０として、推定した観測結果を示すデータを作成する。車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０は、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０で示された観測結果から、試験車両が障害物に衝突しそうかどうか（即ち、自動ブレーキを作動させるべきかどうか）を判断する。
　上記のように、車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０に対して衝突判断用データを入力することで、車両部品制御用ソフトウェアの機能を試験することができる。交通シミュレータ１３０によって作り出される交通状況はランダムなため、現実に即した多様な試験を簡単に行うことができる。
　以下では、車載Ｓ／Ｗ試験システム１００の動作（本実施の形態に係るシミュレーション方法）について説明する。
　図３は、車載Ｓ／Ｗ試験システム１００の動作を示すフローチャートである。図４は、交通シミュレーションにおける交通状況の一例を示す図である。
　Ｓ１０において、シミュレータ結合装置１１０は、試験を実施する操作者からイベント発生指示１６０が入力されたか否かを判定する。イベント発生指示１６０が入力されていた場合、フローはＳ１１へ進む。イベント発生指示１６０が入力されていなかった場合、フローはＳ１４へ進む。
　例えば、イベント発生指示１６０には、以下のような情報が含まれる。
・交通渋滞イベント（発生規模）
　交通渋滞イベントは、渋滞が発生するイベントである。「発生規模」は、渋滞の距離（例えば、５ｋｍ）を指定するパラメータである。シミュレータ結合装置１１０の設定部１１２は、このパラメータの値に応じて、複数地点Ｅｉのそれぞれを目的地として選択する確率を調整する。
　或いは、イベント発生指示１６０には、以下のような情報が含まれる。
・衝突イベント（衝突速度）
　衝突イベントは、試験車両が前方の車両等の障害物に衝突するイベントである。「衝突速度」は、試験車両の固定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）を指定するパラメータである。シミュレータ結合装置１１０の設定部１１２は、このパラメータの値を、自動ブレーキがオフのときの試験車両の速度として設定する。
　交通渋滞イベントの指示により、交通シミュレータ１３０に交通渋滞を発生させ、その際の車載Ｓ／Ｗの車車間通信等の動作を試験することができる。また、衝突イベントの指示により、交通シミュレータ１３０に衝突が起こる状況を発生させ、車載Ｓ／Ｗの衝突防止用の自動ブレーキ機能を試験することができる。
　Ｓ１１において、シミュレータ結合装置１１０は、交通シミュレータ１３０から交通情報２１０を取得する。
　例えば、交通情報２１０には、以下のような情報が含まれる。
ａ．道路情報
・道路Ａ：位置（１０，１５）－（２５，３５）、制限速度（６０ｋｍ／ｈ）、車線数（２）
・道路Ｂ：位置（２５，３５）－（１００，２００）、制限速度（５０ｋｍ／ｈ）、車線数（１）
ｂ．障害物情報
・トンネルＡ：位置（２５，３５）－（１００，２００）、電波妨害度（強）
・ビルＡ：位置（２５，３５）－（１００，２００）、電波妨害度（中）
ｃ．車両情報
・試験車両：位置（２０，３０）、速度（４０ｋｍ／ｈ）
・他の車両Ａ：位置（１０，２０）、速度（３０ｋｍ／ｈ）
・他の車両Ｂ：位置（２５，３５）、速度（３５ｋｍ／ｈ）
　このように、交通情報２１０は、道路情報、障害物情報、車両情報を含む。道路情報及び障害物情報は、交通シミュレーションの開始前に予め決められているが、車両情報は、交通シミュレーションの開始後に決まり、時間経過に伴って更新される。上記の例において、道路情報は、道路Ａが座標（１０，１５）から座標（２５，３５）まで直線で延びており、制限速度が６０ｋｍ／ｈであり、道路Ａが２車線の道路であることを意味している。障害物情報は、トンネルＡが座標（２５，３５）から座標（１００，２００）まで直線で延びており、無線通信時の電波妨害の度合が強いことを意味している。車両情報は、試験車両の位置が座標（２０，３０）であり、試験車両が４０ｋｍ／ｈの速度で走行していることを示している。なお、交通情報２１０の形式は、上記の例に限定されるものではない。例えば、道路に関しては曲線を表現する情報として曲率が与えられてもよい。座標を表現する情報として緯度経度が与えられてもよい。
　Ｓ１２において、シミュレータ結合装置１１０は、Ｓ１１で取得した交通情報２１０を基に、シミュレーションシナリオ１９０を作成する。
　例えば、シミュレーションシナリオ１９０には、以下のような情報が含まれる。
ａ．他の車両の発生頻度
・地点Ｓ１（１０，１５）：５台／分
・地点Ｓ２（１００，２００）：２台／分
ｂ．他の車両の目的地
・地点Ｅ１：７０％
・地点Ｅ２：２０％
・地点Ｅ３：１０％
ｃ．試験車両の出発地及び目的地
・出発地：地点Ｐ
・目的地：地点Ｑ
　上記の例において、シミュレーションシナリオ１９０は、他の車両が地点Ｓ１から５台／分の頻度で発生することを意味している。また、シミュレーションシナリオ１９０は、他の車両の目的地が７０％の確率で地点Ｅ１、２０％の確率で地点Ｅ２、１０％の確率で地点Ｅ３に設定されることを意味している。このような確率性を持たせることで、実行する度にシミュレーションの結果が変化する。このため、ランダム試験が実施可能となる。また、シミュレーションシナリオ１９０は、シミュレーション開始時の試験車両の出発地が地点Ｐ、目的地が地点Ｑであることを示している。
　シミュレータ結合装置１１０は、交通渋滞イベントの指示を受けた場合、交通情報２１０を参照して、地点Ｐを試験車両の出発地、地点Ｐからある程度の距離にある地点Ｑを試験車両の目的地に設定したシミュレーションシナリオ１９０を作成する。例えば、シミュレータ結合装置１１０は、他の車両の目的地が地点Ｑと同じか、或いは、地点Ｑに近い地点Ｅ１になる確率を高く設定したシミュレーションシナリオ１９０を生成する。或いは、シミュレータ結合装置１１０は、他の車両の発生地点を多く設定したシミュレーションシナリオ１９０を生成する。或いは、シミュレータ結合装置１１０は、他の車両の発生頻度を高く設定したシミュレーションシナリオ１９０を生成する。
　シミュレータ結合装置１１０は、さらに、車両運転条件２００を設定する。
　例えば、車両運転条件２００には、以下のような情報が含まれる。
・走行速度（６０ｋｍ／ｈ固定）
　上記の例では、試験車両の走行速度が６０ｋｍ／ｈに固定されている。
　シミュレータ結合装置１１０は、衝突イベントの指示を受けた場合、上記の例のような車両運転条件２００を設定する。
　Ｓ１３において、シミュレータ結合装置１１０は、Ｓ１２で生成したシミュレーションシナリオ１９０と車両運転条件２００とを交通シミュレータ１３０へ設定する。シミュレーション実行中であった場合は、交通シミュレータ１３０は、以前に設定されていたシミュレーションシナリオ１９０と車両運転条件２００とを新しく設定されたもので上書きする。交通シミュレータ１３０は、シミュレーションシナリオ１９０と車両運転条件２００とに従って、車両を生成し、車両の目的地を設定し、車両を走行させる（即ち、図４に示すような交通状況を作り出す）。これにより、イベント発生指示１６０の内容に応じた交通シミュレーションが実施される。
　Ｓ１４において、予め定義されたシミュレーション周期だけ、交通シミュレータ１３０、通信シミュレータ１４０及び車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０がシミュレーションを進行させる。
　Ｓ１５において、シミュレータ結合装置１１０は、Ｓ１４のシミュレーション結果として、各シミュレータの出力データを受け取る。シミュレータ結合装置１１０は、受け取ったデータを、そのデータを必要とするシミュレータへ入力可能な形式に変換する。シミュレータ結合装置１１０は、形式を変換したデータを当該シミュレータへ渡す。
　通信シミュレータ１４０は、交通情報２２０をシミュレータ結合装置１１０から受け取る。通信シミュレータ１４０は、交通情報２２０に含まれる車両情報（位置情報）及び障害物情報を基に、通信ノードの位置関係及び通信強度を算出して通信シミュレーションを行う。車車間通信のシミュレーションは、車載Ｓ／Ｗにて行われるが、通信シミュレータ１４０は、試験車両が他の車両に送信する車両送信データ２３０を車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０から直接受け取らず、シミュレータ結合装置１１０から受け取る。
　例えば、車両送信データ２３０には、以下のような情報が含まれる。
ａ．渋滞観測情報
・道路Ａ：５ｋｍ
ｂ．車両走行情報
・地点Ｐ、北、５０ｋｍ／ｈ
　上記の例において、渋滞観測情報は、試験車両が道路Ａで５ｋｍの渋滞を観測したことを示すデータである。車両走行情報は、試験車両が地点Ｐを北に５０ｋｍ／ｈの速度で走行していることを示すデータである。
　前述したように、車車間通信のシミュレーションは、車載Ｓ／Ｗにて行われるが、通信シミュレータ１４０は、試験車両が他の車両から受信する車両受信データ２４０を車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０に直接渡さず、シミュレータ結合装置１１０に渡す。
　例えば、車両受信データ２４０には、以下のような情報が含まれる。
ａ．渋滞観測情報
・道路Ｂ：３ｋｍ
・道路Ｃ：２ｋｍ
ｂ．車両走行情報
・地点Ｓ１、南、４０ｋｍ／ｈ
　上記の例において、渋滞観測情報は、他の車両が道路Ｂで３ｋｍの渋滞、道路Ｃで２ｋｍの渋滞を観測したことを示すデータである。車両走行情報は、他の車両が地点Ｓ１を南に４０ｋｍ／ｈの速度で走行していることを示すデータである。
　車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０は、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０をシミュレータ結合装置１１０から受け取る。車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０は、シミュレータ結合装置１１０により交通情報２１０と車両受信データ２４０とから作成される。
　例えば、車載Ｓ／Ｗ入力データ１７０には、以下のような情報が含まれる。
ａ．ＧＰＳ受信データ
・２０１４．０１．０１．１２：３０：００、Ｅ１００、Ｎ２０
ｂ．前方障害物データ
・３０ｍ
ｃ．無線受信データ
・ｔｒａｆ＿ｊａｍ（ｒｏａｄ＿Ｂ，３ｋｍ）
・ｔｒａｆ＿ｊａｍ（ｒｏａｄ＿Ｃ，２ｋｍ）
　上記の例において、ＧＰＳ受信データは、測位時刻が２０１４年１月１日１２時３０分０秒であること、測位結果が東経１００度、北緯２０度であることを示している。前方障害物データは、前方障害物までの距離が３０ｍであることを示している。ＧＰＳ受信データ及び前方障害物データは、交通情報２１０を基に算出することができる。具体的には、試験車両の位置の座標を緯度経度値に変換し、シミュレーション時刻を付加することでＧＰＳ受信データを生成することができる。試験車両の位置及び走行方向と、前方を走行する他の車両の位置とを基に、試験車両と他の車両との間の距離を求め、前方障害物データを生成することができる。無線受信データは、道路Ｂで３ｋｍの渋滞が発生しており、道路Ｃで２ｋｍの渋滞が発生していることを意味している。無線受信データは、通信シミュレータ１４０から出力された車両受信データ２４０を変換することで得られる。
　車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０は、車載Ｓ／Ｗ出力データ１８０をシミュレータ結合装置１１０に渡す。
　例えば、車載Ｓ／Ｗ出力データ１８０には、以下のような情報が含まれる。
ａ．無線送信データ
・ｔｒａｆ＿ｊａｍ（ｒｏａｄ＿Ａ，５ｋｍ）
ｂ．自動運転データ
・２０ｋｍ／ｈ
　上記の例において、無線送信データは、道路Ａで５ｋｍの渋滞を観測したことを意味している。自動運転データは、車載Ｓ／Ｗが自動運転制御機能を有している場合に、試験車両が２０ｋｍ／ｈで走行するようエンジンを制御したことを意味している。シミュレータ結合装置１１０は、無線送信データを基に、通信シミュレータ１４０へ入力すべき車両送信データ２３０を生成する。また、シミュレータ結合装置１１０は、自動運転データを基に車両運転条件２００を設定する。
　シミュレータ結合装置１１０は、予め指定された優先条件に従い、イベント発生指示１６０を基に車両運転条件２００を設定するか、それとも車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０からの車載Ｓ／Ｗ出力データ１８０を基に車両運転条件２００を設定するかを決定する。例えば、車載Ｓ／Ｗの自動運転制御による衝突防止機能を試験するのであれば、車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０からの情報を基に車両運転条件２００が設定されるように優先条件が指定される。試験の際には、衝突イベントが指示される。シミュレータ結合装置１１０は、それを受けて衝突を起こすための車両運転条件２００を交通シミュレータ１３０に設定する。シミュレーション中に車載Ｓ／Ｗが衝突の危険性を検知し、衝突防止機能により試験車両を減速させることを示す車載Ｓ／Ｗ出力データ１８０を出力した場合、シミュレータ結合装置１１０は、その車載Ｓ／Ｗ出力データ１８０を基に、試験車両を減速させるような車両運転条件２００を交通シミュレータ１３０に設定する。これにより、衝突防止機能が働いた際の交通シミュレーションを実現できる。なお、車載Ｓ／Ｗが衝突の危険性を感知する方法としては、前述したようなセンサ情報を基にする方法以外に、車車間通信により得られる位置情報及び速度情報を基にする方法が用いられてもよい。
　Ｓ１０～Ｓ１５の処理は、予め定められたシミュレーション周期ごとに実行される。
　以上説明したような動作によって、車載Ｓ／Ｗの試験を、現実における交通状況及び通信状況に即した条件下で実施することが可能となる。また、イベントの指示のみでランダム試験が実施可能になり、試験パターン作成作業を削減することができる。即ち、予め試験パターンを用意しなくても、シミュレータ結合装置１１０がイベント発生指示１６０を入力として受け、イベントに応じたシミュレーションシナリオ１９０を自動的に生成し、シミュレータ間でのデータのやり取りを行うことで、ランダムな交通状況を作り出すことが可能となる。
　図５は、シミュレータ結合装置１１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
　図５において、シミュレータ結合装置１１０は、コンピュータであり、出力装置９１０、入力装置９２０、記憶装置９３０、処理装置９４０といったハードウェアを備える。ハードウェアは、シミュレータ結合装置１１０の各部（即ち、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するもの）によって利用される。なお、シミュレータ結合装置１１０は、１台のコンピュータであってもよいし、互いに通信を行って連携する複数台のコンピュータであってもよい。例えば、シミュレータ結合装置１１０の各部がそれぞれ又は任意の組み合わせごとに異なるコンピュータに実装されてもよい。
　出力装置９１０は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ・Ｃｒｙｓｔａｌ・Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置１５０、プリンタ、通信モジュール（通信回路等）である。出力装置９１０は、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものによってデータ、情報、信号の出力（送信）のために利用される。
　入力装置９２０は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、通信モジュール（通信回路等）である。入力装置９２０は、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものによってデータ、情報、信号の入力（受信）のために利用される。
　記憶装置９３０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ・Ｏｎｌｙ・Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ・Ａｃｃｅｓｓ・Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ・Ｄｉｓｋ・Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ・Ｓｔａｔｅ・Ｄｒｉｖｅ）である。記憶装置９３０には、プログラム９３１、ファイル９３２が記憶される。プログラム９３１には、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものの処理（機能）を実行するプログラムが含まれる。ファイル９３２には、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものによって演算、加工、読み取り、書き込み、利用、入力、出力等が行われるデータ、情報、信号（値）等が含まれる。
　処理装置９４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ・Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ・Ｕｎｉｔ）である。処理装置９４０は、バス等を介して他のハードウェアデバイスと接続され、それらのハードウェアデバイスを制御する。処理装置９４０は、記憶装置９３０からプログラム９３１を読み出し、プログラム９３１を実行する。処理装置９４０は、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものによって演算、加工、読み取り、書き込み、利用、入力、出力等を行うために利用される。
　本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものは、「部」を「回路」、「装置」、「機器」に読み替えたものであってもよい。また、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものは、「部」を「工程」、「手順」、「処理」に読み替えたものであってもよい。即ち、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものは、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアは、プログラム９３１として、記憶装置９３０に記憶される。プログラム９３１は、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものとしてコンピュータを機能させるものである。或いは、プログラム９３１は、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものの処理をコンピュータに実行させるものである。
　車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０、交通シミュレータ１３０、通信シミュレータ１４０（即ち、本発明の実施の形態の説明において「シミュレータ」として説明するもの）は、それぞれシミュレータ結合装置１１０とは独立したコンピュータに実装されてもよいし、シミュレータ結合装置１１０と同じコンピュータに実装されてもよい。また、車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０、交通シミュレータ１３０、通信シミュレータ１４０は、互いに独立したコンピュータに実装されてもよいし、同じコンピュータに実装されてもよい。つまり、車載Ｓ／Ｗ試験システム１００は、１台のコンピュータによって実現することも、複数台のコンピュータによって実現することも可能である。
　本発明の実施の形態の説明において「シミュレータ」として説明するもの（即ち、車載Ｓ／Ｗシミュレータ１２０、交通シミュレータ１３０、通信シミュレータ１４０）は、「シミュレータ」を「シミュレーション回路」、「シミュレーション装置」、「シミュレーション機器」に読み替えたものであってもよい。また、本発明の実施の形態の説明において「シミュレータ」として説明するものは、「シミュレータ」を「シミュレーション工程」、「シミュレーション手順」、「シミュレーション処理」に読み替えたものであってもよい。即ち、本発明の実施の形態の説明において「シミュレータ」として説明するものは、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせで実現される。
　以上、本発明の実施の形態について説明したが、この実施の形態を部分的に実施しても構わない。例えば、この実施の形態の説明において「部」として説明するもののうち、いずれか１つのみを採用してもよいし、いくつかの任意の組み合わせを採用してもよい。なお、本発明は、この実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
　１００　車載Ｓ／Ｗ試験システム、１１０　シミュレータ結合装置、１１１　受付部、１１２　設定部、１１３　入力部、１１４　通知部、１２０　車載Ｓ／Ｗシミュレータ、１３０　交通シミュレータ、１４０　通信シミュレータ、１５０　表示装置、１６０　イベント発生指示、１７０　車載Ｓ／Ｗ入力データ、１８０　車載Ｓ／Ｗ出力データ、１９０　シミュレーションシナリオ、２００　車両運転条件、２１０　交通情報、２２０　交通情報、２３０　車両送信データ、２４０　車両受信データ、２５０　車載Ｓ／Ｗ動作ログ、２６０　交通状況、２７０　通信状況、２８０　シミュレーション結果、９１０　出力装置、９２０　入力装置、９３０　記憶装置、９３１　プログラム、９３２　ファイル、９４０　処理装置。

Claims (14)

  1. 　道路の交通を模擬する交通シミュレーションを実行し、前記交通シミュレーションの中で、新たな車両を前記道路の少なくとも１地点に順次発生させ、各車両の目的地として前記道路の複数地点のいずれか１つを選択し、各車両を各車両の目的地まで走行させる交通シミュレータと、
    　前記交通シミュレータに対し、前記複数地点のそれぞれを目的地として選択する確率を設定するシミュレーション設定装置と
    を備えることを特徴とするシミュレーションシステム。
  2. 　前記シミュレーション設定装置は、前記交通シミュレータに対し、新たな車両を前記少なくとも１地点に発生させる頻度を設定することを特徴とする請求項１のシミュレーションシステム。
  3. 　試験車両の車載機を模擬する車載機シミュレーションを実行し、前記車載機シミュレーションの中で、入力データから、前記道路の渋滞発生の有無を判断する車載機シミュレータ
    をさらに備え、
    　前記交通シミュレータは、前記交通シミュレーションの中で、前記試験車両を前記道路の第１地点から第２地点まで走行させるとともに、前記道路の交通状況に関する情報を前記シミュレーション設定装置に入力し、
    　前記シミュレーション設定装置は、前記交通シミュレータから入力された情報に基づいて、前記入力データを作成し、前記入力データを前記車載機シミュレータに入力することを特徴とする請求項１又は２のシミュレーションシステム。
  4. 　前記車載機シミュレータは、前記入力データとして、前記試験車両に搭載されるセンサにより前記試験車両の周囲の車両が観測された結果を示すデータの入力を受け付け、
    　前記シミュレーション設定装置は、前記道路の交通状況に合わせて、前記センサの観測結果を推定し、前記入力データとして、推定した観測結果を示すデータを作成することを特徴とする請求項３のシミュレーションシステム。
  5. 　前記試験車両と他の車両との間の通信を模擬する通信シミュレーションを実行し、前記通信シミュレーションの中で、前記道路の交通状況に合わせて、前記道路の渋滞発生の有無を示す信号を前記他の車両から前記試験車両に送信する通信シミュレータ
    をさらに備え、
    　前記車載機シミュレータは、前記入力データとして、前記試験車両に搭載されるモジュールにより前記他の車両から受信された信号の内容を示すデータの入力を受け付け、
    　前記シミュレーション設定装置は、前記道路の交通状況を前記通信シミュレータに通知し、前記入力データとして、前記通信シミュレータにより送信された信号の内容を示すデータを作成することを特徴とする請求項３のシミュレーションシステム。
  6. 　前記通信シミュレータは、前記通信シミュレーションの中で、前記試験車両と前記他の車両との間の通信状況に合わせて、前記他の車両から前記試験車両への信号送信の可否を判断し、
    　前記シミュレーション設定装置は、前記入力データとして、前記通信シミュレータにより送信可能と判断された信号の内容を示すデータを作成することを特徴とする請求項５のシミュレーションシステム。
  7. 　前記試験車両と他の車両との間の通信を模擬する通信シミュレーションを実行し、前記通信シミュレーションの中で、前記道路の交通状況に合わせて、前記他の車両の位置を示す信号を前記他の車両から前記試験車両に送信する通信シミュレータ
    をさらに備え、
    　前記車載機シミュレータは、前記入力データとして、前記試験車両に搭載されるセンサにより前記試験車両の位置が観測された結果と、前記試験車両に搭載されるモジュールにより前記他の車両から受信された信号の内容とを示すデータの入力を受け付け、
    　前記シミュレーション設定装置は、前記道路の交通状況に合わせて、前記センサの観測結果を推定するとともに、前記道路の交通状況を前記通信シミュレータに通知し、前記入力データとして、推定した観測結果と、前記通信シミュレータにより送信された信号の内容とを示すデータを作成することを特徴とする請求項３のシミュレーションシステム。
  8. 　前記通信シミュレータは、前記通信シミュレーションの中で、前記試験車両と前記他の車両との間の通信状況に合わせて、前記他の車両から前記試験車両への信号送信の可否を判断し、
    　前記シミュレーション設定装置は、前記入力データとして、推定した観測結果と、前記通信シミュレータにより送信可能と判断された信号の内容とを示すデータを作成することを特徴とする請求項７のシミュレーションシステム。
  9. 　前記シミュレーション設定装置は、前記複数地点のそれぞれを目的地として選択する確率を調整することで、前記第１地点から前記第２地点までの少なくとも一部の区間に渋滞を発生させることを特徴とする請求項３のシミュレーションシステム。
  10. 　試験車両の車載機を模擬する車載機シミュレーションを実行し、前記車載機シミュレーションの中で、入力データから、前記試験車両の自動ブレーキの要否を判断する車載機シミュレータ
    をさらに備え、
    　前記交通シミュレータは、前記交通シミュレーションの中で、前記試験車両を前記道路の第１地点から第２地点まで走行させるとともに、前記道路の交通状況に関する情報を前記シミュレーション設定装置に入力し、
    　前記シミュレーション設定装置は、前記交通シミュレータから入力された情報に基づいて、前記入力データを作成し、前記入力データを前記車載機シミュレータに入力することを特徴とする請求項１又は２のシミュレーションシステム。
  11. 　前記車載機シミュレータは、前記入力データとして、前記試験車両に搭載されるセンサにより前記試験車両の前方の障害物が観測された結果を示すデータの入力を受け付け、
    　前記シミュレーション設定装置は、前記道路の交通状況に合わせて、前記センサの観測結果を推定し、前記入力データとして、推定した観測結果を示すデータを作成することを特徴とする請求項１０のシミュレーションシステム。
  12. 　前記シミュレーション設定装置は、前記交通シミュレータに対し、自動ブレーキがオフのときの前記試験車両の速度として固定の速度を設定することを特徴とする請求項１０のシミュレーションシステム。
  13. 　道路の交通を模擬する交通シミュレーションのイベントを発生させる指示の入力を受け付ける受付部と、
    　前記交通シミュレーションを実行し、前記交通シミュレーションの中で、新たな車両を前記道路の少なくとも１地点に順次発生させ、各車両の目的地として前記道路の複数地点のいずれか１つを選択し、各車両を各車両の目的地まで走行させる交通シミュレータに対し、前記受付部に入力された指示に応じて、前記複数地点のそれぞれを目的地として選択する確率を設定する設定部と
    を備えることを特徴とするシミュレーション設定装置。
  14. 　道路の交通を模擬する交通シミュレーションを実行し、前記交通シミュレーションの中で、新たな車両を前記道路の少なくとも１地点に順次発生させ、各車両の目的地として前記道路の複数地点のいずれか１つを選択し、各車両を各車両の目的地まで走行させる交通シミュレータに対し、前記複数地点のそれぞれを目的地として選択する確率を設定することを特徴とするシミュレーション方法。
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