WO2015125297A1 - 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(ハードウェア構成)
先ず、図1を参照して、第1実施形態に係わる自己位置算出装置のハードウェア構成を説明する。自己位置算出装置は、投光器11と、カメラ12と、エンジンコントロールユニット(ECU)13とを備える。投光器11は、車両に搭載され、車両周囲の路面にパターン光を投光する。カメラ12は、車両に搭載され、パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面を撮像して画像を取得する撮像部の一例である。ECU13は、投光器11を制御し、且つカメラ12により取得された画像から車両の移動量を推定する一連の情報処理サイクルを実行する制御部の一例である。
次に、カメラ12により取得された画像38から車両10の移動量を推定する自己位置算出方法の一例として、ECU13により繰り返し実行される情報処理サイクルを、図7を参照しながら説明する。図7のフローチャートに示す情報処理サイクルは、車両10のイグニションスイッチがオン状態となり、自己位置算出装置が起動すると同時に開始され、自己位置算出装置が停止するまで、繰り返し実行される。
第2実施形態では、パターン光32aを用いた距離及び姿勢角の算出タイミングを、パターン光32aの投光を開始してからの経過時間に応じて制御する例を説明する。第2実施形態に係わる自己位置算出装置のハードウェア構成は図1に示した通りであるため、説明を省略する。また、ECU13により繰り返し実行される情報処理サイクルも、ステップS05を除き、図7に示した通りであるため、説明を省略する。後述する第3及び第4実施形態についても同様である。
第3実施形態では、パターン光32aの投光を開始した後に、複数の特徴点の検出状態が第1基準を満たし、悪くない状態と判断しても、当該判断から第2所定時間が経過するまではパターン光32aの投光を継続する例を説明する。
第4実施形態では、第3実施形態とは対称的に、パターン光32aの消灯状態にヒステリシスを持たせる例について説明する。パターン光32aを消灯した後に、複数の特徴点の検出状態が第1基準を満たさず、悪くなっても、パターン光制御部27は、当該判断から第3所定時間が経過するまではパターン光32aの消灯を継続する。複数の特徴点の検出状態が第1基準を満たさず、悪い状態と検出状態判断部30が判断した場合、パターン光制御部27は、検出状態判断部30が判断してから第3所定時間が経過した後に、パターン光32aの投光を開始する。
11 投光器
12 カメラ(撮像部)
21 パターン光抽出部
22 姿勢角算出部
23 特徴点検出部
24 姿勢変化量算出部
26 自己位置算出部
27 パターン光制御部
30 検出状態判断部
31 路面
32a、32b パターン光
35 算出状態判断部
Te 特徴点
Claims (7)
- 車両周囲の路面にパターン光を投光する投光器と、
前記車両に搭載され、前記パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面を撮像して画像を取得する撮像部と、
前記撮像部により取得された画像における前記パターン光の位置から、前記路面に対する車両の姿勢角を算出する姿勢角算出部と、
前記撮像部により取得された画像から検出された前記路面上の複数の特徴点の時間変化に基づいて、前記車両の姿勢変化量を算出する姿勢変化量算出部と、
前記車両の初期位置および姿勢角に、前記姿勢変化量を加算してゆくことで、前記車両の現在位置および姿勢角を算出する自己位置算出部と、
前記姿勢変化量算出部での前記複数の特徴点の検出状態を判断する検出状態判断部と、
前記投光器によるパターン光の投光を制御するパターン光制御部と、を備え、
前記複数の特徴点の検出状態が第1基準を満たさないと前記検出状態判断部が判断した場合、前記パターン光制御部は、パターン光を投光する
ことを特徴とする自己位置算出装置。 - 請求項1に記載の自己位置算出装置であって、
前記複数の特徴点の検出状態が第1基準を満たすと前記検出状態判断部が判断した場合、前記パターン光制御部は、パターン光の投光を停止する
ことを特徴とする自己位置算出装置。 - 請求項1又は2に記載の自己位置算出装置であって、
前記複数の特徴点の検出状態が前記第1基準よりも低い第2基準を満たさないと前記検出状態判断部が判断した場合、前記姿勢角算出部は、前記パターン光の位置から前記路面に対する車両の姿勢角を算出する
ことを特徴とする自己位置算出装置。 - 請求項1又は2に記載の自己位置算出装置であって、
前記パターン光制御部がパターン光の投光を開始してから第1所定時間が経過した後に、前記姿勢角算出部は、前記パターン光の位置から前記路面に対する車両の姿勢角を算出し始める
ことを特徴とする自己位置算出装置。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の自己位置算出装置であって、
前記複数の特徴点の検出状態が第1基準を満たさないと前記検出状態判断部が判断した場合、前記パターン光制御部は、前記検出状態判断部が判断してから第2所定時間が経過した後に、パターン光の投光を停止する
ことを特徴とする自己位置算出装置。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の自己位置算出装置であって、
前記複数の特徴点の検出状態が第1基準を満たさないと前記検出状態判断部が判断した場合、前記パターン光制御部は、前記検出状態判断部が判断してから第3所定時間が経過した後に、パターン光の投光を開始する
ことを特徴とする自己位置算出装置。 - 車両周囲の路面にパターン光を投光し、
前記パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面を撮像して画像を取得し、
前記画像における前記パターン光の位置から、前記路面に対する車両の姿勢角を算出し、
前記画像から検出された前記路面上の複数の特徴点の時間変化に基づいて、前記車両の姿勢変化量を算出し、
前記車両の初期位置および姿勢角に、前記姿勢変化量を加算してゆくことで、前記車両の現在位置および姿勢角を算出する、自己位置算出方法であって、
前記複数の特徴点の検出状態が第1基準を満たさないと判断した場合に、前記パターン光を投光する
ことを特徴とする自己位置算出方法。
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