WO2015051990A2 - Method and system for identifying a dangerous situation and use of the system - Google Patents

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WO2015051990A2
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Christian Thur
Xiuxun Yin
Thomas Grotendorst
Adam Swoboda
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Continental Teves Ag & Co. Ohg
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    • G01S7/4091—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder during normal radar operation

Definitions

  • the invention relates to a method for identifying a dangerous situation according to the preamble of claim 1, a system for identifying a dangerous situation according to the preamble of claim 13 and a use of the system.
  • driver assistance systems are known in the prior art, which are essentially common in that they serve to increase traffic safety or relieve the driver of the traffic situation.
  • safety-relevant driver assistance systems of meaning that they can choose from a multitude of individual measurements of different sensors reliably present environment situation, such as a centroid, etc.
  • DE 10 2006 050 214 A1 discloses a lane recognition method for assisting a driver when driving with a vehicle.
  • a driving ⁇ web edge detection for example by means of infrared sensors, camera or radar scanners is first made. Based on the evaluation of the sensor signals according to features that represent the superficial nature of the road and the roadside, there is a recognition of a lane change. If it is now recognized that the vehicle leaves the lane without the turn signal being actuated, then a warning signal is issued to the driver.
  • the warning signal can be visual, acoustic or haptic.
  • DE 10 2008 012 660 AI describes a method for server-based warning of vehicles against hazards and a corresponding hazard warning unit.
  • a measured value is detected by a detection unit of a first vehicle and it is determined whether the measured value kor ⁇ respondiert with a danger. If the measured value corresponds to a hazard, information about the danger is transmitted to a control center.
  • the control center stores the type of hazard, the location where the reading was taken, the time at which the reading was taken, an identification of the transmitting vehicle, and generates corresponding warning data.
  • the relevant for a second vehicle warning data can be retrieved from this second vehicle from the control center.
  • the invention relates to a method for identifying a hazard situation wherein the hazardous situation for a vehicle is composed and / or emanating from the vehicle, wherein a plurality of measured values by means of at ⁇ zzilich sensors of the vehicle detected and / or by means of vehicle-to-X- Vehicle-to-X messages are detected and the data contents of the vehicle Vehicle-to-X messages and the measurements describe a situation environment of the vehicle and / or a vehicle condition.
  • the method according to the invention is characterized in that a defined hazard situation is identified when the measured values and / or the data contents meet criteria associated with the dangerous situation.
  • the data contents of the vehicle-to-X messages usually contain already evaluated situation or object or object attribute descriptions that do not require further evaluation or analysis by specific recognition algorithms or the like. This is usually in contrast to the
  • Measurement values which need to be subjected to one or more recognition algorithms to analyze the situational contained in the measured values or object or reattributbe ⁇ or characteristics evaluated.
  • the danger situation can emanate, for example, from the vehicle, for example, because this is left with a breakdown in a difficult to see curve.
  • the vehicle poses a danger to its surroundings. but can also exist for the vehicle, for example because it approaches a jam end.
  • the danger situation is detected according to the invention.
  • a plurality of criteria is associated with a plurality of dangerous situations, wherein the assignments are given in a hazard situation table.
  • the hazard situation table represents a comparatively simple possibility of assigning the criteria to different dangerous situations.
  • the hazard situation table can also be comparatively easily updated or extended, for example via a central update from a server or by adaptive software algorithms in the vehicle.
  • the vehicle determines its own position by means of its own position determination means.
  • the self-position determining means are particularly be ⁇ vorzugt as a global navigation saddle Litt System (GNSS) is formed, the position that certain vehicle position of equity in a digital road map can assign.
  • GNSS global navigation saddle Litt System
  • Road class of a road is determined on which the vehicle is located.
  • the knowledge of the road class of the currently used road is also important for the assessment or recognition of dangerous situations. For example, a persistently low speed on a highway classified as a highway may indicate a traffic jam that is a dangerous situation.
  • Possible road classes in the sense of the invention are about "Tempo 30 zone”, “urban traffic zone” "highway” and "highway”.
  • the sensors one or more elements from the group
  • vehicle-to-X communication means based on one or more connection classes from the group
  • GSM Mobile radio connection
  • the mentioned sensors is typically used in the automotive sector Sensorgat ⁇ obligations, which is essentially a comprehensive collection and detection of the vehicle environment and vehicle condition he ⁇ possible.
  • Sensorgat ⁇ obligations which is essentially a comprehensive collection and detection of the vehicle environment and vehicle condition he ⁇ possible.
  • a large number of vehicles are already equipped with several of the aforementioned sensors as standard, and this number is likely to increase further in the future.
  • WLAN connections allow e.g. a high data transfer rate and fast connection setup.
  • ISM connections offer only a lower data transmission rate, but are ideally suited for data transmission around obstructions.
  • infrared links also provide a low data transfer rate.
  • Mobile ⁇ radio connections eventually are not affected by obstructions and provide good data transfer rate. But the connection is relatively slow.
  • the combination and simultaneous or parallel use of several of these types of connections further advantages, since the disadvantages of individual types of connections can be compensated.
  • a not for holding the vehicle before ⁇ seen place is, for example, a highway, since the holding is associated with the emergence of a dangerous situation.
  • the hazard situations mentioned represent a large part of the danger situations usually occurring in road traffic. By identifying these dangerous situations according to the invention, the existing hazard situation can thus be defused in good time before an accident occurs, eg by initiating suitable steps for avoiding or reducing danger.
  • the standstill is identi ⁇ fied when an airspeed of the vehicle is zero or less than a threshold and additionally at least one of the following criteria is met:
  • the vehicle is in a tunnel and - A vehicle diagnostic function detects a vehicle defect.
  • the mentioned criteria can typically be observed in connection with an unintended vehicle standstill and thus often indicate a standstill at a location not intended for holding the vehicle and, consequently, the emergence of a dangerous situation.
  • the traffic jam is identified when the vehicle is on a highway or expressway and in addition at least one of the following criteria is met:
  • vehicle braking is carried out from a speed of over 80 km / h to a speed below
  • a density of surrounding vehicles exceeds a density threshold value, the density threshold value depending, in particular, on the road class,
  • the density ⁇ thresholded can thereby be set higher in urban areas than, say, on a highway.
  • the road slipper is identified when at least two of the following criteria are met:
  • a detected temperature is below 0 ° C
  • the Unzu ⁇ sufficiently illuminated environment vehicle is identified if a traveling environment of a vehicle is detected by the sensor, whose headlights are not activated and is additionally meets at least one of the following criteria:
  • the vehicle it is preferable for the vehicle to send vehicle-to-X messages whose data contents describe the identified dangerous situation. This results in the advantage that ambient vehicles located in the vicinity of the vehicle can also be made aware of the dangerous situation. This often also contributes to the reduction of the danger situation existing for the vehicle itself, eg in the case of a developing If the vehicle following vehicles can be warned against a collision with the vehicle.
  • the invention further relates to a system for identifying a dangerous situation, comprising different sensors, vehicle-to-X communication means and danger situation identification means, wherein the danger situation for a vehicle exists and / or emanates from the vehicle, wherein the sensors detect a plurality of measured values and / or the vehicle-to-X communication means of vehicle-to-X messages take it ⁇ and wherein data content of the vehicle-to-X messages and the measured values describe a situation around the vehicle and / or a vehicle condition of the vehicle.
  • the system is characterized in that the dangerous situation detection means identify a defined dangerous situation if the measured values and / or the data contents of the dangerous situation meet assigned criteria.
  • the system according to the invention thus comprises all necessary means for carrying out the method according to the invention and thus makes it possible in a simple manner to reliably identify a dangerous situation. This results in the advantages already described.
  • the invention relates to a use of the system according to the invention in a motor vehicle. Further preferred embodiments will become apparent from the subclaims and the following descriptions of exemplary embodiments with reference to figures. Show it
  • Fig. 1 shows schematically a traffic situation in which a
  • Vehicle identifies a dangerous situation by means of the method according to the invention
  • Fig. 2 is an exemplary hazardous situation table
  • Fig. 3 shows an exemplary sequence of the invention
  • Fig. 1 is shown schematically highway 101, which is traveled by vehicles 102, 103, 104, 105, 106, 107 and 108 in a first direction and is driven by vehicles 109, 110, 111, 112 and 113 in the opposite direction.
  • Vehicle 104 is equipped with the system according to the invention for identifying a dangerous situation.
  • the road class of highway 101 On the basis of the time course of the speed and on the basis of the self-position determining means of vehicle 104, the road class of highway 101 has been recognized as "highway.” Since vehicle 104 has traveled at excessive speed on highway 101 and the driver has been unfocused in the short term, it is at one come to vehicle 105 ⁇ rear-end collision of the vehicle 104 as shown in FIG. 1.
  • FIG. 2 exemplary shows a detail of Invention ⁇ according hazardous situation table 201.
  • relationensituationsta ⁇ beauty 201 includes columns 202 and 203 and lines 204, 205, 206 and 207.
  • dangerous situation table is not completely ready to 201 of clarity because but only in part.
  • Columns 202 and 203 each describe a different hazard situation with the criteria assigned to the respective dangerous situation.
  • the associated criteria are contained in rows 205, 206 and 207. As soon as a number of criteria dependent on the respective hazardous situation has been met, the respective dangerous situation is recognized.
  • FIG. 3 shows a flowchart with an exemplary sequence of the method according to the invention.
  • step 301 a plurality of measurement values detected by various sensors of a vehicle while at the same time recorded in step 302 by means of vehicle-to-X communication means of the vehicle driving ⁇ imaging-to-X messages.
  • the measured values describe thereby partially the situation around the vehicle and partly the vehicle state of the vehicle, whereas the driving ⁇ imaging-to-X messages describe only the situation around the vehicle.
  • step 303 the measured values become analyzed and evaluated.
  • step 304 the data contents of the vehicle-to-X messages are read out.
  • step 305 it is now checked whether the measured values or the data contents meet certain criteria which are assigned to different dangerous situations in the form of a hazard situation table. If so, the corresponding hazard situation is identified in step 306. Otherwise, it is determined in step 307 that there is currently no dangerous situation.

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Abstract

The invention relates to a method for identifying a dangerous situation, wherein the dangerous situation exists for a vehicle (104) and/or emanates from the vehicle (104), wherein a plurality of measurement values are detected by means of different sensors of the vehicle (104), vehicle-to-X messages are detected by means of vehicle-to-X communication means of the vehicle (104), and data contents of the vehicle-to-X messages and the measurement values describe a situation of the surroundings of the vehicle (104) and/or a vehicle state. The method is characterized in that a defined dangerous situation is identified when the measurement values and/or the data contents of the dangerous situation meet associated criteria. The invention further relates to a corresponding system and a use of the system.

Description

Verfahren und System zur Identifizierung einer Gefahrensituation sowie Verwendung des Systems Method and system for identifying a dangerous situation and use of the system
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Identifizierung einer Gefahrensituation gemäß Oberbegriff von Anspruch 1, ein System zur Identifizierung einer Gefahrensituation gemäß Oberbegriff von Anspruch 13 sowie eine Verwendung des Systems. The invention relates to a method for identifying a dangerous situation according to the preamble of claim 1, a system for identifying a dangerous situation according to the preamble of claim 13 and a use of the system.
Im Stand der Technik sind unterschiedliche Gattungen von Fahrerassistenzsystemen bekannt, denen im Wesentlichen gemein ist, dass sie der Erhöhung der Verkehrssicherheit bzw. der Entlastung des Fahrers im Verkehrsgeschehen dienen. Insbesondere ist es dabei für die sicherheitsrelevanten Fahrerassistenzsysteme von Bedeutung, dass sie aus einer Vielzahl von Einzelmessungen unterschiedlicher Sensoren zuverlässig eine vorliegende Umfeldsituation, beispielsweise eine Gefahrensi¬ tuation, ableiten können bzw. diese als solche erkennen. Different types of driver assistance systems are known in the prior art, which are essentially common in that they serve to increase traffic safety or relieve the driver of the traffic situation. In particular, it is for the safety-relevant driver assistance systems of meaning that they can choose from a multitude of individual measurements of different sensors reliably present environment situation, such as a Gefahrensi ¬ situation deduce or recognize them as such.
In diesem Zusammenhang offenbart die DE 10 2006 050 214 AI ein Fahrspurerkennungsverfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Fahren mit einem Fahrzeug. Dabei wird zunächst eine Fahr¬ bahnranderkennung z.B. mittels Infrarotsensoren, Kamera bzw. Radarscannern vorgenommen. Anhand der Auswertung der Sensorsignale nach Merkmalen, die die oberflächliche Beschaffenheit der Straße und des Straßenrands repräsentieren, erfolgt eine Erkennung eines Fahrspurwechsels. Wird nun erkannt, dass das Fahrzeug die Fahrspur verlässt, ohne dass der Blinker betätigt wurde, dann erfolgt ein Warnsignal an den Fahrer. Das Warnsignal kann optisch, akustisch oder haptisch sein. In this connection, DE 10 2006 050 214 A1 discloses a lane recognition method for assisting a driver when driving with a vehicle. In this case, a driving ¬ web edge detection, for example by means of infrared sensors, camera or radar scanners is first made. Based on the evaluation of the sensor signals according to features that represent the superficial nature of the road and the roadside, there is a recognition of a lane change. If it is now recognized that the vehicle leaves the lane without the turn signal being actuated, then a warning signal is issued to the driver. The warning signal can be visual, acoustic or haptic.
Die DE 10 2008 012 660 AI beschreibt ein Verfahren zur serverbasierten Warnung von Fahrzeugen vor Gefahren sowie eine entsprechende Gefahrenwarneinheit . Dabei wird ein Messwert mittels einer Erfassungseinheit eines ersten Fahrzeugs erfasst und es wird bestimmt, ob der Messwert mit einer Gefahr kor¬ respondiert. Sofern der Messwert mit einer Gefahr korrespon- diert, werden Informationsdaten über die Gefahr an eine Zentrale übermittelt. In der Zentrale werden die Art der Gefahr, der Ort, an dem der Messwert erfasst wurde, die Zeit, zu der der Messwert erfasst wurde sowie eine Identifikation des übermittelnden Fahrzeugs gespeichert und entsprechende Warndaten erzeugt. Die für ein zweites Fahrzeug relevanten Warndaten können von diesem zweiten Fahrzeug von der Zentrale abgerufen werden. DE 10 2008 012 660 AI describes a method for server-based warning of vehicles against hazards and a corresponding hazard warning unit. In this case, a measured value is detected by a detection unit of a first vehicle and it is determined whether the measured value kor ¬ respondiert with a danger. If the measured value corresponds to a hazard, information about the danger is transmitted to a control center. The control center stores the type of hazard, the location where the reading was taken, the time at which the reading was taken, an identification of the transmitting vehicle, and generates corresponding warning data. The relevant for a second vehicle warning data can be retrieved from this second vehicle from the control center.
Die im Stand der Technik bekannten Verfahren sind jedoch insofern nachteilbehaftet, als dass bisher nur unzureichende Möglich- keiten zur Erkennung und Identifizierung einer Umfeldsituation, insbesondere einer Gefahrensituation, aus den Einzelmesswerten unterschiedlicher Fahrzeugsensoren bekannt sind. Es fehlen im Stand der Technik somit hinreichende Möglichkeiten zur Identifizierung einer konkreten Gefahrensituation aus einer unkorrelierten Vielzahl von einzelnen Sensormesswerten. However, the methods known in the prior art are disadvantageous insofar as hitherto only insufficient possibilities for detecting and identifying an environment situation, in particular a dangerous situation, are known from the individual measured values of different vehicle sensors. Thus, in the state of the art, there are no adequate possibilities for identifying a specific hazard situation from an uncorrelated multiplicity of individual sensor measured values.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die beschriebenen Nachteile zu überwinden. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Verfahren zurIt is the object of the present invention to overcome the disadvantages described. This object is achieved by the method for
Identifizierung einer Gefahrensituation gemäß Anspruch 1 gelöst. Identification of a dangerous situation solved according to claim 1.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Identifizierung einer Gefahrensituation, wobei die Gefahrensituation für ein Fahrzeug besteht und/oder vom Fahrzeug ausgeht, wobei mittels unter¬ schiedlicher Sensoren des Fahrzeugs eine Vielzahl von Messwerten erfasst wird und/oder mittels Fahr- zeug-zu-X-Kommunikationsmitteln des Fahrzeugs Fahr- zeug-zu-X-Botschaften erfasst werden und wobei Dateninhalte der Fahrzeug-zu-X-Botschaften und die Messwerte ein Situationsumfeld des Fahrzeugs und/oder einen Fahrzeugzustand beschreiben . Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass eine definierte Gefahrensituation identifiziert wird, wenn die Messwerte und/oder die Dateninhalte der Gefahrensituation zugeordnete Kriterien erfüllen. The invention relates to a method for identifying a hazard situation wherein the hazardous situation for a vehicle is composed and / or emanating from the vehicle, wherein a plurality of measured values by means of at ¬ schiedlicher sensors of the vehicle detected and / or by means of vehicle-to-X- Vehicle-to-X messages are detected and the data contents of the vehicle Vehicle-to-X messages and the measurements describe a situation environment of the vehicle and / or a vehicle condition. The method according to the invention is characterized in that a defined hazard situation is identified when the measured values and / or the data contents meet criteria associated with the dangerous situation.
Daraus ergibt sich der Vorteil, dass anhand der zugeordneten Kriterien einfach und effektiv eine definierte Gefahrensituation erkannt werden kann, selbst wenn die entsprechenden Messwerte von unterschiedlichen Sensoren stammen bzw. die entsprechenden Dateninhalte aus unterschiedlichen Fahrzeug-zu-X-Botschaften stammen und ggf. gar von unterschiedlichen Absendern stammen. Ebenso wird es ermöglicht, eine definierte Gefahrensituation anhand einer bestimmten Kombination von bestimmten Messwerten und bestimmten Dateninhalten zu erkennen. Erfindungsgemäß wird also ein Situationsumfeld anhand einer Vielzahl von Fahr¬ zeug-zu-X-Botschaften bzw. Messwerten auf eine Gefahrensituation hin analysiert. This results in the advantage that a defined hazard situation can be identified simply and effectively on the basis of the assigned criteria, even if the corresponding measured values originate from different sensors or the corresponding data contents originate from different vehicle-to-X messages and possibly even from come from different senders. It also makes it possible to detect a defined hazard situation using a specific combination of specific measured values and specific data contents. According to the invention therefore a situation environment is analyzed by a variety of driving ¬ imaging-to-X messages or measured values to a hazardous situation.
Die Dateninhalte der Fahrzeug-zu-X-Botschaften enthalten dabei üblicherweise bereits ausgewertete Situations- bzw. Objekt- bzw. Objektattributbeschreibungen, die keine weitere Auswertung oder Analyse durch bestimmte Erkennungsalgorithmen oder dergleichen benötigen. Dies steht üblicherweise im Gegensatz zu den The data contents of the vehicle-to-X messages usually contain already evaluated situation or object or object attribute descriptions that do not require further evaluation or analysis by specific recognition algorithms or the like. This is usually in contrast to the
Messwerten, welche erst einem oder mehreren Erkennungsalgorithmen unterworfen werden müssen, um die in den Messwerten enthaltenen Situations- bzw. Objekt- bzw. Objektattributbe¬ schreibungen zu analysieren bzw. auszuwerten. Measurement values which need to be subjected to one or more recognition algorithms to analyze the situational contained in the measured values or object or Objektattributbe ¬ or characteristics evaluated.
Die Gefahrensituation kann dabei z.B. vom Fahrzeug ausgehen, beispielsweise weil dieses mit einer Panne in einer nur schwer einsehbaren Kurve liegengeblieben ist. In diesem Fall stellt also das Fahrzeug eine Gefahr für seine Umgebung dar. Die Gefah- rensituation kann aber auch für das Fahrzeug bestehen, beispielsweise weil es sich einem Stauende nähert. In beiden Fällen wird die Gefahrensituation erfindungsgemäß erkannt. Bevorzugt ist es vorgesehen, dass eine Vielzahl von Kriterien einer Vielzahl von Gefahrensituationen zugeordnet ist, wobei die Zuordnungen in einer Gefahrensituationstabelle vorgegeben sind. Die Gefahrensituationstabelle stellt eine vergleichsweise einfache Möglichkeit der Zuordnung der Kriterien zu unter- schiedlichen Gefahrensituationen dar. Zudem kann die Gefahrensituationstabelle auch vergleichsweise einfach aktualisiert oder erweitert werden, beispielsweise über ein zentrales Update von einem Server oder durch lernfähige Softwarealgorithmen im Fahrzeug . The danger situation can emanate, for example, from the vehicle, for example, because this is left with a breakdown in a difficult to see curve. In this case, the vehicle poses a danger to its surroundings. but can also exist for the vehicle, for example because it approaches a jam end. In both cases, the danger situation is detected according to the invention. Preferably, it is provided that a plurality of criteria is associated with a plurality of dangerous situations, wherein the assignments are given in a hazard situation table. The hazard situation table represents a comparatively simple possibility of assigning the criteria to different dangerous situations. In addition, the hazard situation table can also be comparatively easily updated or extended, for example via a central update from a server or by adaptive software algorithms in the vehicle.
Weiterhin ist es vorgesehen, dass das Fahrzeug mittels Ei- genpositionsbestimmungsmitteln eine Eigenposition bestimmt. Daraus ergibt sich einerseits der Vorteil, dass die über die Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmittel versendeten Fahr- zeug-zu-X-Botschaften eine Positionsinformation über dasFurthermore, it is provided that the vehicle determines its own position by means of its own position determination means. On the one hand, this results in the advantage that the vehicle-to-X messages sent via the vehicle-to-X communication means provide position information about the vehicle
Fahrzeug enthalten können und andererseits der Vorteil, dass aus den Positionsinformationen der empfangenen Fahr- zeug-zu-X-Botschaften und der bestimmten Eigenposition eine relative Ortsbestimmung vom Fahrzeug zum Absender der Fahr- zeug-zu-X-Botschaft erfolgen kann, was für die Beurteilung bzw. Erkennung einer Gefahrensituation in der Regel von Bedeutung ist. Die Eigenpositionsbestimmungsmittel sind dabei besonders be¬ vorzugt als globales Navigationssattellittensystem (GNSS) ausgebildet, die die bestimmte Fahrzeugposition einer Eigen- position in einer digitalen Straßenkarte zuordnen können. Vehicle and on the other hand, the advantage that from the position information of the received vehicle-to-X messages and the particular own position, a relative location determination can be made by the vehicle to the sender of the vehicle-to-X message, which for the Assessment or detection of a dangerous situation is usually important. The self-position determining means are particularly be ¬ vorzugt as a global navigation saddle Litt System (GNSS) is formed, the position that certain vehicle position of equity in a digital road map can assign.
Außerdem ist es bevorzugt, dass anhand eines Verlaufs einer Gierrate und/oder eines Verlaufs einer Geschwindigkeit und/oder der Eigenpositionsbestimmungsmittel und/oder der Messwerte eine n In addition, it is preferable that based on a course of a yaw rate and / or a course of a speed and / or the self-position determining means and / or the measured values n
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Straßenklasse einer Straße bestimmt wird, auf der das Fahrzeug sich befindet. Auch die Kenntnis über die Straßenklasse der aktuell befahrenen Straße ist von Bedeutung für die Beurteilung bzw. Erkennung von Gefahrensituationen. Beispielsweise kann eine dauerhaft niedrige Geschwindigkeit auf einer als Autobahn klassifizierten Straße auf einen Verkehrsstau hindeuten, der eine Gefahrensituation darstellt. Mögliche Straßenklassen im Sinne der Erfindung sind etwa „Tempo-30-Zone", „städtische Verkehrszone" „Landstraße" und „Autobahn". Road class of a road is determined on which the vehicle is located. The knowledge of the road class of the currently used road is also important for the assessment or recognition of dangerous situations. For example, a persistently low speed on a highway classified as a highway may indicate a traffic jam that is a dangerous situation. Possible road classes in the sense of the invention are about "Tempo 30 zone", "urban traffic zone" "highway" and "highway".
Zweckmäßigerweise ist es vorgesehen, dass die Sensoren ein oder mehrere Elemente aus der Gruppe Appropriately, it is provided that the sensors one or more elements from the group
- Radarsensor,  - radar sensor,
- optischer Kamerasensor,  - optical camera sensor,
- Lidarsensor,  - Lidar sensor,
- Lasersensor,  - laser sensor,
- Ultraschallsensor,  - ultrasonic sensor,
- ESP-Sensor,  - ESP sensor,
- Gierratensensor,  Yaw rate sensor,
- Temperatursensor,  - temperature sensor,
- Lichtsensor,  - light sensor,
- Regensensor,  - Rain sensor,
- ABS-Sensor und  - ABS sensor and
- Neigungssensor  - Inclination sensor
sind und die Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmittel auf Basis einer oder mehrerer Verbindungsklassen aus der Gruppe  and the vehicle-to-X communication means based on one or more connection classes from the group
- WLAN-Verbindung, insbesondere nach IEEE  - WLAN connection, especially to IEEE
802.11p,  802.11p,
- WiFi-Direct,  - WiFi Direct,
- ISM-Verbindung (Industrial, Scientific,  - ISM connection (Industrial, Scientific,
Medical Band) , insbesondere über eine funkverbindungsfähige SchließVorrichtung, Medical Band), in particular via a radio-compatible closing device,
- Bluetooth-Verbindung, - Bluetooth connection,
- ZigBee-Verbindung, - UWB-Verbindung (Ultra Wide Band) , - ZigBee connection, - UWB connection (Ultra Wide Band),
- WiMax (Worldwide Interoperability for  - WiMax (Worldwide Interoperability for
Microwave Access) ,  Microwave Access),
- Remote-Keyless-Entry-Verbindung,  - remote keyless entry connection,
- funkverbindungsfähige Schließvorrichtung, - radio-compatible locking device,
- Mobilfunkverbindung, insbesondere GSM-, Mobile radio connection, in particular GSM,
GPRS-, EDGE-, UMTS- und/oder LTE- Verbindungen und  GPRS, EDGE, UMTS and / or LTE connections and
- Infrarotverbindung  - Infrared connection
ausgebildet sind. Bei den genannten Sensoren handelt es sich um im Kraftfahrzeugbereich typischerweise verwendete Sensorgat¬ tungen, die im Wesentlichen eine umfassende Erfassung und Erkennung des Fahrzeugumfelds und des Fahrzeugzustands er¬ möglichen. Zum gegenwärtigen Zeitpunkt ist bereits eine Vielzahl von Fahrzeugen standardmäßig mit mehreren der genannten Sensoren ausgestattet und diese Zahl wird in Zukunft aller Voraussicht nach weiter zunehmen. Der zusätzliche Ausrüstungsaufwand zur Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens in ein are formed. The mentioned sensors is typically used in the automotive sector Sensorgat ¬ obligations, which is essentially a comprehensive collection and detection of the vehicle environment and vehicle condition he ¬ possible. At the present time, a large number of vehicles are already equipped with several of the aforementioned sensors as standard, and this number is likely to increase further in the future. The additional equipment expenditure for implementing the method according to the invention in one
Kraftfahrzeug ist daher gering. Die aufgeführten Verbin- dungsklassen der Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmittel bieten unterschiedliche Vor- und Nachteile, je nach Art und Wellenlänge . WLAN-Verbindungen ermöglichen z.B. eine hohe Datenübertragungsrate und einen schnellen Verbindungsaufbau. Motor vehicle is therefore low. The listed connection classes of the vehicle-to-X communication means offer different advantages and disadvantages, depending on the type and wavelength. WLAN connections allow e.g. a high data transfer rate and fast connection setup.
ISM-Verbindungen bieten hingegen nur eine geringere Datenü- bertragungsrate, sind aber hervorragend zur Datenübertragung um Sichthindernisse herum geeignet. Infrarotverbindungen wiederum bieten ebenfalls eine geringe Datenübertragungsrate. Mobil¬ funkverbindungen schließlich werden durch Sichthindernisse nicht beeinträchtigt und bieten eine gute Datenübertragungsrate . Dafür ist der Verbindungsaufbau jedoch vergleichsweise langsam. Durch die Kombination und gleichzeitige bzw. parallele Nutzung mehrerer dieser Verbindungsarten ergeben sich weitere Vorteile, da so die Nachteile einzelner Verbindungsarten ausgeglichen werden können. Außerdem ist es vorteilhaft, dass die Gefahrensituation ein Stillstand des Fahrzeugs an einem nicht zum Halten des Fahrzeugs vorgesehenen Ort und/oder ein Verkehrsstau und/oder eine Straßenglätte und/oder ein unzureichend beleuchtetes By contrast, ISM connections offer only a lower data transmission rate, but are ideally suited for data transmission around obstructions. In turn, infrared links also provide a low data transfer rate. Mobile ¬ radio connections eventually are not affected by obstructions and provide good data transfer rate. But the connection is relatively slow. The combination and simultaneous or parallel use of several of these types of connections, further advantages, since the disadvantages of individual types of connections can be compensated. In addition, it is advantageous for the dangerous situation to be a standstill of the vehicle at a location not intended for holding the vehicle and / or a traffic jam and / or a road slipperiness and / or an insufficiently lit.
Umfeldfahrzeug ist. Ein nicht zum Halten des Fahrzeugs vor¬ gesehenen Ort ist dabei beispielsweise eine Autobahn, da hier das Halten mit dem Entstehen einer Gefahrensituation verbunden ist. Die genannten Gefahrensituationen stellen einen Großteil der im Straßenverkehr üblicherweise auftretenden Gefahrensituationen dar. Durch das erfindungsgemäße Identifizieren dieser Gefahrensituationen kann somit, z.B. durch das Einleiten von zur Gefahrenvermeidung oder Gefahrenminderung geeigneter Schritte, die bestehende Gefahrensituation rechtzeitig vor Eintreten einer Verunfallung entschärft werden. Environment vehicle is. A not for holding the vehicle before ¬ seen place is, for example, a highway, since the holding is associated with the emergence of a dangerous situation. The hazard situations mentioned represent a large part of the danger situations usually occurring in road traffic. By identifying these dangerous situations according to the invention, the existing hazard situation can thus be defused in good time before an accident occurs, eg by initiating suitable steps for avoiding or reducing danger.
Insbesondere ist es vorteilhaft, dass der Stillstand identi¬ fiziert wird, wenn eine Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs Null oder weniger als ein Schwellwert beträgt und zusätzlich min- destens eines der folgenden Kriterien erfüllt ist: In particular, it is advantageous that the standstill is identi ¬ fied when an airspeed of the vehicle is zero or less than a threshold and additionally at least one of the following criteria is met:
- Airbag wurde aktiviert,  - Airbag has been activated,
- Warnblinker ist aktiviert,  - hazard warning lights are activated,
- der Stillstand erfolgte durch eine Fahr¬ zeugbremsung mit mindestens 7 m/s, insbe- sondere eine autonome Fahrzeugbremsung mit mindestens 7 m/s, - the stop carried by a driving ¬ generating braking with at least 7 m / s, and in particular an autonomous braking of the vehicle with at least 7 m / s,
- dem Stillstand ging eine nicht mit einer Lenkeingabe übereinstimmende Änderung einer Fahrzeugausrichtung voraus,  - the standstill was preceded by a change of vehicle orientation that did not correspond to a steering input,
- der Stillstand erfolgte nach einem  - the stoppage took place after one
ABS-Eingriff,  ABS intervention,
- der Stillstand erfolgte nach einem  - the stoppage took place after one
ESP-Eingriff,  ESP intervention,
- das Fahrzeug befindet sich in einem Tunnel und - eine Fahrzeugdiagnosefunktion erkennt einen Fahrzeugdefekt . - the vehicle is in a tunnel and - A vehicle diagnostic function detects a vehicle defect.
Die genannten Kriterien können typischerweise im Zusammenhang mit einem unbeabsichtigten Fahrzeugstillstand beobachtet werden und kennzeichnen somit oftmals einen Stillstand an einem nicht zum Halten des Fahrzeugs vorgesehenen Ort und damit einhergehend das Entstehen einer Gefahrensituation.  The mentioned criteria can typically be observed in connection with an unintended vehicle standstill and thus often indicate a standstill at a location not intended for holding the vehicle and, consequently, the emergence of a dangerous situation.
Weiterhin ist es insbesondere vorteilhaft, dass der Verkehrsstau identifiziert wird, wenn das Fahrzeug sich auf einer Autobahn oder Schnellstraße befindet und zusätzlich mindestens eines der folgenden Kriterien erfüllt ist: Furthermore, it is particularly advantageous that the traffic jam is identified when the vehicle is on a highway or expressway and in addition at least one of the following criteria is met:
- bei aktiviertem Warnblinker erfolgt eine Fahrzeugbremsung von einer Geschwindigkeit von über 80 km/h auf eine Geschwindigkeit unter - when the hazard warning lights are activated, vehicle braking is carried out from a speed of over 80 km / h to a speed below
10 km/h, 10 km / h,
- eine Dichte von Umfeldfahrzeugen überschreitet einen Dichteschwellenwert, wobei der Dichteschwellenwert insbesondere abhängig von der Straßenklasse ist,  a density of surrounding vehicles exceeds a density threshold value, the density threshold value depending, in particular, on the road class,
- eine Eigengeschwindigkeit und Geschwindig¬ keiten von Umfeldfahrzeugen unterschreiten einen Geschwindigkeitsschwellenwert, wobei der Geschwindigkeitsschwellenwert insbeson- dere abhängig von der Straßenklasse ist und- an airspeed and VELOCITY ¬ speeds of vehicles environment below a velocity threshold value, wherein the velocity threshold value is dependent on the particular road class, and
- von Umfeldfahrzeugen werden Fahr- zeug-zu-X-Botschaften empfangen, deren Dateninhalt einen Verkehrsstau beschreibt.- Environment vehicles receive vehicle-to-X messages whose data content describes a traffic jam.
Diese Kriterien können typischerweise im Zusammenhang mit dem Auftreten eines Verkehrsstaus beobachtet werden. Der Dichte¬ schwellenwert kann dabei in innerstädtischen Gebieten höher angesetzt sein als z.B. auf einer Autobahn. „ These criteria can typically be observed in connection with the occurrence of a congestion. The density ¬ thresholded can thereby be set higher in urban areas than, say, on a highway. "
Außerdem ist es insbesondere vorteilhaft, dass die Straßenglätte identifiziert wird, wenn mindestens zwei der folgenden Kriterien erfüllt sind: In addition, it is particularly advantageous that the road slipper is identified when at least two of the following criteria are met:
- eine erfasste Temperatur liegt unterhalb von 0 °C,  a detected temperature is below 0 ° C,
- eine Fahrzeugverzögerung liegt unterhalb eines Sollwerts,  a vehicle deceleration is below a setpoint,
- es erfolgt ein ABS-Eingriff und/oder  - There is an ABS intervention and / or
ESP-Eingriff .  ESP intervention.
Diese Kriterien wiederum werden typischerweise im Zusammenhang mit dem Auftreten von Straßenglätte beobachtet und stellen somit einen zuverlässigen Indikator zum Identifizieren einer entsprechenden Gefahrensituation dar. In turn, these criteria are typically observed in the context of the occurrence of road slipperiness and thus provide a reliable indicator for identifying a corresponding hazardous situation.
Schließlich ist es insbesondere vorteilhaft, dass das unzu¬ reichend beleuchtete Umfeldfahrzeug identifiziert wird, wenn mittels eines Sensors ein fahrendes Umfeldfahrzeug erfasst wird, dessen Scheinwerfer nicht aktiviert sind und zusätzlich mindestens eines der folgenden Kriterien erfüllt ist: Finally, it is particularly advantageous that the Unzu ¬ sufficiently illuminated environment vehicle is identified if a traveling environment of a vehicle is detected by the sensor, whose headlights are not activated and is additionally meets at least one of the following criteria:
- mittels eines Regensensors wird Regen erkannt, - Rain is detected by means of a rain sensor,
- mittels einer Lichtsensors wird Dunkelheit erkannt und - By means of a light sensor darkness is detected and
- mittels eines Zeitsensors wird Nacht erkannt. Anhand der genannten Kriterien lässt sich ein unzureichend beleuchtetes Umfeldfahrzeug typischerweise vergleichsweise einfach identifizieren.  - By means of a time sensor night is detected. On the basis of the above-mentioned criteria, an insufficiently illuminated environment vehicle can typically be identified comparatively easily.
Es ist bevorzugt, dass das Fahrzeug Fahrzeug-zu-X-Botschaften versendet, deren Dateninhalte die identifizierte Gefahrensi- tuation beschreiben. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass auch in der Umgebung des Fahrzeugs befindliche Umfeldfahrzeuge auf die Gefahrensituation hingewiesen werden können. Dies trägt oftmals auch zur Minderung der für das Fahrzeug selbst bestehenden Gefahrensituation bei, z.B. im Falle eines entstehenden Ver- kehrsstaus, wenn dem Fahrzeug nachfolgende Umgebungsfahrzeuge vor einem Auffahren auf das Fahrzeug gewarnt werden können. It is preferable for the vehicle to send vehicle-to-X messages whose data contents describe the identified dangerous situation. This results in the advantage that ambient vehicles located in the vicinity of the vehicle can also be made aware of the dangerous situation. This often also contributes to the reduction of the danger situation existing for the vehicle itself, eg in the case of a developing If the vehicle following vehicles can be warned against a collision with the vehicle.
Weiterhin ist es zweckmäßig, dass ein Fahrer des Fahrzeugs auf die identifizierte Gefahrensituation optisch und/oder akustisch und/oder haptisch hingewiesen wird. Somit kann der Fahrer geeignete Maßnahmen zur Minderung oder Vermeidung der Gefahrensituation ergreifen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein System zur Identifizierung einer Gefahrensituation, umfassend unterschiedliche Sensoren, Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmittel und Gefahrensituationser- kennungsmittel , wobei die Gefahrensituation für ein Fahrzeug besteht und/oder vom Fahrzeug ausgeht, wobei die Sensoren eine Vielzahl von Messwerten erfassen und/oder die Fahr- zeug-zu-X-Kommunikationsmittel Fahrzeug-zu-X-Botschaften er¬ fassen und wobei Dateninhalte der Fahrzeug-zu-X-Botschaften und die Messwerte ein Situationsumfeld des Fahrzeugs und/oder einen Fahrzeugzustand des Fahrzeugs beschreiben. Das System zeichnet sich dadurch aus, dass die Gefahrensituationserkennungsmittel eine definierte Gefahrensituation identifizieren, wenn die Messwerte und/oder die Dateninhalte der Gefahrensituation zugeordnete Kriterien erfüllen. Das erfindungsgemäße System umfasst somit alle notwendigen Mittel zur Ausführung des er- findungsgemäßen Verfahrens und ermöglicht somit auf einfache Weise eine sichere Identifizierung einer Gefahrensituation. Daraus ergeben sich die bereits beschriebenen Vorteile. Furthermore, it is expedient that a driver of the vehicle is pointed to the identified dangerous situation visually and / or acoustically and / or haptically. Thus, the driver can take appropriate measures to reduce or avoid the danger situation. The invention further relates to a system for identifying a dangerous situation, comprising different sensors, vehicle-to-X communication means and danger situation identification means, wherein the danger situation for a vehicle exists and / or emanates from the vehicle, wherein the sensors detect a plurality of measured values and / or the vehicle-to-X communication means of vehicle-to-X messages take it ¬ and wherein data content of the vehicle-to-X messages and the measured values describe a situation around the vehicle and / or a vehicle condition of the vehicle. The system is characterized in that the dangerous situation detection means identify a defined dangerous situation if the measured values and / or the data contents of the dangerous situation meet assigned criteria. The system according to the invention thus comprises all necessary means for carrying out the method according to the invention and thus makes it possible in a simple manner to reliably identify a dangerous situation. This results in the advantages already described.
Bevorzugt ist es vorgesehen, dass das System das erfindungsgemäße Verfahren ausführt. It is preferably provided that the system carries out the method according to the invention.
Außerdem betrifft die Erfindung eine Verwendung des erfindungsgemäßen Systems in einem Kraftfahrzeug. Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und den nachfolgenden Beschreibungen von Ausführungsbeispielen an Hand von Figuren. Es zeigen Moreover, the invention relates to a use of the system according to the invention in a motor vehicle. Further preferred embodiments will become apparent from the subclaims and the following descriptions of exemplary embodiments with reference to figures. Show it
Fig. 1 schematisch eine Verkehrssituation, in welcher ein Fig. 1 shows schematically a traffic situation in which a
Fahrzeug mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Gefahrensituation identifiziert,  Vehicle identifies a dangerous situation by means of the method according to the invention,
Fig. 2 eine beispielhafte Gefahrensituationstabelle sowie Fig. 2 is an exemplary hazardous situation table and
Fig. 3 einen beispielhaften Ablauf des erfindungsgemäßen Fig. 3 shows an exemplary sequence of the invention
Verfahrens in Form eines Flussdiagramms.  Method in the form of a flow chart.
In Fig. 1 ist schematisch Autobahn 101 zu sehen, welche von Fahrzeugen 102, 103, 104, 105, 106, 107 und 108 in einer ersten Richtung befahren wird und von Fahrzeugen 109, 110, 111, 112 und 113 in Gegenrichtung befahren wird. Fahrzeug 104 ist dabei mit dem erfindungsgemäßen System zur Identifizierung einer Gefahrensituation ausgestattet. Anhand des zeitlichen Verlaufs der Geschwindigkeit und anhand der Eigenpositionsbestimmungsmittel von Fahrzeug 104 ist die Straßenklasse von Autobahn 101 als „Autobahn" erkannt worden. Da Fahrzeug 104 sich mit überhöhter Geschwindigkeit auf Autobahn 101 fortbewegt hat und der Fahrer kurzfristig unkonzentriert gewesen ist, ist es zu einem Auf¬ fahrunfall von Fahrzeug 104 auf Fahrzeug 105 gekommen, wie in Fig. 1 dargestellt. Dem Auffahrunfall unmittelbar vorausgegangen ist dabei eine scharfe Bremsung von Fahrzeug 104, die zu einem ABS-Eingriff geführt hat. Diese Bremsung ist jedoch nicht ausreichend gewesen, um den Auffahrunfall noch zu verhindern. Beim Auffahren von Fahrzeug 104 auf Fahrzeug 105 ist der Airbag von Fahrzeug 104 ausgelöst worden. Zudem ist eine autonome Vollbremsung eingeleitet worden und die Warnblinkanlage ist autonom aktiviert worden. Anhand der Straßenklasse, des In Fig. 1 is shown schematically highway 101, which is traveled by vehicles 102, 103, 104, 105, 106, 107 and 108 in a first direction and is driven by vehicles 109, 110, 111, 112 and 113 in the opposite direction. Vehicle 104 is equipped with the system according to the invention for identifying a dangerous situation. On the basis of the time course of the speed and on the basis of the self-position determining means of vehicle 104, the road class of highway 101 has been recognized as "highway." Since vehicle 104 has traveled at excessive speed on highway 101 and the driver has been unfocused in the short term, it is at one come to vehicle 105 ¬ rear-end collision of the vehicle 104 as shown in FIG. 1. the rear-end collision is immediately preceded thereby a sharp braking of the vehicle 104, which has led to an ABS intervention. However, such braking is not been sufficient to provide the When the vehicle 104 has hit the vehicle 105, the airbag has been triggered by the vehicle 104. In addition, autonomous emergency braking has been initiated and the hazard warning system is in operation been activated autonomously. Based on the street class, the
ABS-Eingriffs , der Airbag-Aktivierung und der Warnblinkanla- genaktivierung wird vom erfindungsgemäßen System nun identifiziert, dass Fahrzeug 104 an einem zum Halten nicht vorgesehenen Ort, nämlich Autobahn 101, zum Stillstand gekommen ist und somit eine Gefahrensituation für Fahrzeug 104 sowie für Fahrzeuge 102 und 103 besteht. Als Folge des Identifizierens dieser Gefah¬ rensituation versendet Fahrzeug 104 Fahrzeug-zu-X-Botschaften an die Umgebungsfahrzeuge, um auf die bestehende Gefahrensi- tuation aufmerksam zu machen und zu warnen. ABS intervention, the airbag activation and the warning flasher activation is now identified by the system according to the invention that vehicle 104 has come to a standstill for not holding place, namely highway 101, and thus a dangerous situation for vehicle 104 and for vehicles 102nd and 103 exists. As a result of identifying this Gefah ¬ rensituation shipped vehicle 104 vehicle-to-X-messages to the surrounding vehicles in order to make situation awareness of the existing Gefahrensi- and warn.
Fig. 2 zeigt beispielhafte einen Ausschnitt von erfindungs¬ gemäßer Gefahrensituationstabelle 201. Gefahrensituationsta¬ belle 201 umfasst Spalten 202 und 203 sowie Zeilen 204, 205, 206 und 207. Es soll betont werden, dass Gefahrensituationstabelle 201 der Anschaulichkeit wegen nicht vollständig abgebildet ist sonder nur ausschnittsweise. Spalten 202 und 203 beschreiben dabei jeweils eine unterschiedliche Gefahrensituation mit den der jeweiligen Gefahrensituation zugeordneten Kriterien. Die zugeordneten Kriterien sind in Zeilen 205, 206 und 207 enthalten. Sobald eine von der jeweiligen Gefahrensituation abhängige und vorgebbare Anzahl von Kriterien erfüllt ist, wird die jeweilige Gefahrensituation erkannt. In Fig. 3 ist ein Flussdiagramm mit einem beispielhaften Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. In Verfahrens¬ schritt 301 wird eine Vielzahl von Messwerten von unterschiedlichen Sensoren eines Fahrzeugs erfasst während zeitgleich in Verfahrensschritt 302 mittels der Fahr- zeug-zu-X-Kommunikationsmittel des Fahrzeugs Fahr¬ zeug-zu-X-Botschaften erfasst werden. Die Messwerte beschreiben dabei teilweise das Situationsumfeld des Fahrzeugs und teilweise den Fahrzeugzustand des Fahrzeugs, wohingegen die Fahr¬ zeug-zu-X-Botschaften ausschließlich das Situationsumfeld des Fahrzeugs beschreiben. In Schritt 303 werden die Messwerte analysiert und ausgewertet. Gleichzeitig werden in Schritt 304 die Dateninhalte der Fahrzeug-zu-X-Botschaften ausgelesen. Im folgenden Verfahrensschritt 305 wird nun geprüft, ob die Messwerte bzw. die Dateninhalte bestimmte Kriterien erfüllen, welche in Form einer Gefahrensituationstabelle unterschied¬ lichen Gefahrensituationen zugeordnet sind. Sofern dies der Fall ist, wird die entsprechende Gefahrensituation in Schritt 306 identifiziert. Andernfalls wird in Schritt 307 festgestellt, dass aktuell keine Gefahrensituation vorliegt. Fig. 2 exemplary shows a detail of Invention ¬ according hazardous situation table 201. Gefahrensituationsta ¬ beauty 201 includes columns 202 and 203 and lines 204, 205, 206 and 207. It should be emphasized that dangerous situation table is not completely ready to 201 of clarity because but only in part. Columns 202 and 203 each describe a different hazard situation with the criteria assigned to the respective dangerous situation. The associated criteria are contained in rows 205, 206 and 207. As soon as a number of criteria dependent on the respective hazardous situation has been met, the respective dangerous situation is recognized. FIG. 3 shows a flowchart with an exemplary sequence of the method according to the invention. In process step 301 ¬ a plurality of measurement values detected by various sensors of a vehicle while at the same time recorded in step 302 by means of vehicle-to-X communication means of the vehicle driving ¬ imaging-to-X messages. The measured values describe thereby partially the situation around the vehicle and partly the vehicle state of the vehicle, whereas the driving ¬ imaging-to-X messages describe only the situation around the vehicle. In step 303, the measured values become analyzed and evaluated. At the same time, in step 304, the data contents of the vehicle-to-X messages are read out. In the following method step 305, it is now checked whether the measured values or the data contents meet certain criteria which are assigned to different dangerous situations in the form of a hazard situation table. If so, the corresponding hazard situation is identified in step 306. Otherwise, it is determined in step 307 that there is currently no dangerous situation.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur Identifizierung einer Gefahrensituation, wobei die Gefahrensituation für ein Fahrzeug (104) besteht und/oder vom Fahrzeug (104) ausgeht, wobei mittels unter¬ schiedlicher Sensoren des Fahrzeugs (104) eine Vielzahl von Messwerten erfasst wird und/oder mittels Fahr- zeug-zu-X-Kommunikationsmitteln des Fahrzeugs (104) Fahr- zeug-zu-X-Botschaften erfasst werden und wobei Dateninhalte der Fahrzeug-zu-X-Botschaften und die Messwerte ein Situationsumfeld des Fahrzeugs (104) und/oder einen Fahrzeug¬ zustand beschreiben, 1. A method for identifying a dangerous situation, wherein the dangerous situation for a vehicle (104) and / or starting from the vehicle (104), by means of ¬ different sensors of the vehicle (104) a plurality of measured values is detected and / or by driving vehicle-to-X communications means of the vehicle (104) vehicle-to-X messages are detected and wherein data contents of the vehicle-to-X messages and the measured values are a situation environment of the vehicle (104) and / or a vehicle ¬ describe the condition,
dadurch gekennzeichnet, dass eine definierte Gefahrensitu¬ ation identifiziert wird, wenn die Messwerte und/oder die Dateninhalte der Gefahrensituation zugeordnete Kriterien erfüllen . characterized in that a defined hazard ¬ situ ation is identified when the measured values and / or the data contents of the hazard situation satisfy criteria assigned.
2. Verfahren nach Anspruch 1, 2. The method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass eine Vielzahl von Kriterien einer Vielzahl von Gefahrensituationen zugeordnet ist, wobei die characterized in that a plurality of criteria are associated with a plurality of dangerous situations, wherein the
Zuordnungen in einer Gefahrensituationstabelle (201) vor¬ gegeben sind. Assignments in a hazard situation table (201) are given.
3. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (104) mittels3. The method according to at least one of claims 1 and 2, characterized in that the vehicle (104) by means of
Eigenpositionsbestimmungsmitteln eine Eigenposition bestimmt . Own position determination means determines a self-position.
4. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass anhand eines Verlaufs einer4. The method according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that based on a course of a
Gierrate und/oder eines Verlaufs einer Geschwindigkeit und/oder der Eigenpositionsbestimmungsmittel und/oder der Messwerte eine Straßenklasse einer Straße (101) bestimmt wird, auf der das Fahrzeug (104) sich befindet. Yaw rate and / or a course of a speed and / or the self-position determining means and / or the measured values a road class of a road (101) is determined on which the vehicle (104) is located.
5. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren ein oder mehrere Elemente aus der Gruppe 5. The method according to at least one of claims 1 to 4, characterized in that the sensors one or more elements from the group
- Radarsensor,  - radar sensor,
- optischer Kamerasensor,  - optical camera sensor,
- Lidarsensor,  - Lidar sensor,
- Lasersensor,  - laser sensor,
- Ultraschallsensor,  - ultrasonic sensor,
- ESP-Sensor,  - ESP sensor,
- Gierratensensor,  Yaw rate sensor,
- Temperatursensor,  - temperature sensor,
- Lichtsensor,  - light sensor,
- Regensensor,  - Rain sensor,
- ABS-Sensor und  - ABS sensor and
- Neigungssensor  - Inclination sensor
sind und die Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmittel auf Basis einer oder mehrerer Verbindungsklassen aus der Gruppe and the vehicle-to-X communication means based on one or more connection classes from the group
- WLAN-Verbindung, insbesondere nach IEEE  - WLAN connection, especially to IEEE
802.11p,  802.11p,
- WiFi-Direct,  - WiFi Direct,
- ISM-Verbindung (Industrial, Scientific,  - ISM connection (Industrial, Scientific,
Medical Band) , insbesondere über eine funkverbindungsfähige Schließ orrichtung, Medical Band), in particular via a radio-compatible closing device,
- Bluetooth-Verbindung, - Bluetooth connection,
- ZigBee-Verbindung,  - ZigBee connection,
- UWB-Verbindung (Ultra Wide Band) ,  - UWB connection (Ultra Wide Band),
- WiMax (Worldwide Interoperability for  - WiMax (Worldwide Interoperability for
Microwave Access) ,  Microwave Access),
- Remote-Keyless-Entry-Verbindung, - remote keyless entry connection,
- funkverbindungsfähige Schließvorrichtung,- radio-compatible locking device,
- Mobilfunkverbindung, insbesondere GSM-, Mobile radio connection, in particular GSM,
GPRS-, EDGE-, UMTS- und/oder LTE- Verbindungen und - Infrarotverbindung GPRS, EDGE, UMTS and / or LTE connections and - Infrared connection
ausgebildet sind. are formed.
6. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Gefahrensituation ein6. The method according to at least one of claims 1 to 5, characterized in that the dangerous situation
Stillstand des Fahrzeugs (104) an einem nicht zum Halten des Fahrzeugs (104) vorgesehenen Ort und/oder ein Verkehrsstau und/oder eine Straßenglätte und/oder ein unzureichend be¬ leuchtetes Umfeldfahrzeug ist. Standstill of the vehicle (104) at a location not intended for holding the vehicle (104) and / or a traffic jam and / or a road slipperiness and / or an insufficiently illuminated ¬ environment vehicle.
7. Verfahren nach Anspruch 6, 7. The method according to claim 6,
dadurch gekennzeichnet, dass der Stillstand identifiziert wird, wenn eine Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs (104) Null oder weniger als ein Schwellwert beträgt und zusätzlich mindestens eines der folgenden Kriterien erfüllt ist: characterized in that the standstill is identified when an airspeed of the vehicle (104) is zero or less than a threshold and in addition at least one of the following criteria is met:
- Airbag wurde aktiviert,  - Airbag has been activated,
- Warnblinker ist aktiviert,  - hazard warning lights are activated,
- der Stillstand erfolgte durch eine Fahr¬ zeugbremsung mit mindestens 7 m/s, insbe- sondere eine autonome Fahrzeugbremsung mit mindestens 7 m/s, - the stop carried by a driving ¬ generating braking with at least 7 m / s, and in particular an autonomous braking of the vehicle with at least 7 m / s,
- dem Stillstand ging eine nicht mit einer Lenkeingabe übereinstimmende Änderung einer Fahrzeugausrichtung voraus,  - the standstill was preceded by a change of vehicle orientation that did not correspond to a steering input,
- der Stillstand erfolgte nach einem  - the stoppage took place after one
ABS-Eingriff,  ABS intervention,
- der Stillstand erfolgte nach einem  - the stoppage took place after one
ESP-Eingriff,  ESP intervention,
- das Fahrzeug (104) befindet sich in einem Tunnel und  - The vehicle (104) is located in a tunnel and
- eine Fahrzeugdiagnosefunktion erkennt einen Fahrzeugdefekt . - A vehicle diagnostic function detects a vehicle defect.
8. Verfahren nach Anspruch 6, 8. The method according to claim 6,
dadurch gekennzeichnet, dass der Verkehrsstau identifiziert wird, wenn das Fahrzeug (104) sich auf einer Autobahn (101) oder Schnellstraße befindet und zusätzlich mindestens eines der folgenden Kriterien erfüllt ist: characterized in that the traffic jam is identified when the vehicle (104) is on a highway (101) or expressway and in addition at least one of the following criteria is met:
- bei aktiviertem Warnblinker erfolgt eine Fahrzeugbremsung von einer Geschwindigkeit von über 80 km/h auf eine Geschwindigkeit unter 10 km/h,  - when the hazard warning lights are activated, vehicle braking occurs from a speed of over 80 km / h to a speed below 10 km / h,
- eine Dichte von Umfeldfahrzeugen (102, 103, a density of surrounding vehicles (102, 103,
105, 106, 107, 108, 109, 110, 111, 112, 113) überschreitet einen Dichteschwellenwert, wobei der Dichteschwellenwert insbesondere abhängig von der Straßenklasse ist, 105, 106, 107, 108, 109, 110, 111, 112, 113) exceeds a density threshold value, the density threshold value depending, in particular, on the road class,
- eine Eigengeschwindigkeit und Geschwindig¬ keiten von Umfeldfahrzeugen (102, 103, 105,- an airspeed and VELOCITY ¬ environment speeds of vehicles (102, 103, 105,
106, 107, 108, 109, 110, 111, 112, 113) un¬ terschreiten einen Geschwindigkeitsschwel¬ lenwert, wobei der Geschwindigkeitsschwel¬ lenwert insbesondere abhängig von der Stra¬ ßenklasse ist und 106, 107, 108, 109, 110, 111, 112, 113) un ¬ fallen short a Geschwindigkeitsschwel ¬ real value that the Geschwindigkeitsschwel ¬ lenwert in particular depending on the road ¬ ßenklasse and
- von Umfeldfahrzeugen (102, 103, 105, 106, 107, 108, 109, 110, 111, 112, 113) werden Fahr- zeug-zu-X-Botschaften empfangen, deren Dateninhalt einen Verkehrsstau beschreibt.  - Environment vehicles (102, 103, 105, 106, 107, 108, 109, 110, 111, 112, 113) receive vehicle-to-X messages whose data content describes a traffic jam.
9. Verfahren nach Anspruch 6, 9. The method according to claim 6,
dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenglätte identifiziert wird, wenn mindestens zwei der folgenden Kriterien erfüllt sind : characterized in that the road smoothness is identified when at least two of the following criteria are met:
- eine erfasste Temperatur liegt unterhalb von 0 °C, - eine Fahrzeugverzögerung liegt unterhalb eines Sollwerts, a detected temperature is below 0 ° C, a vehicle deceleration is below a setpoint,
- es erfolgt ein ABS-Eingriff und/oder  - There is an ABS intervention and / or
ESP-Eingriff .  ESP intervention.
10. Verfahren nach Anspruch 6, 10. The method according to claim 6,
dadurch gekennzeichnet, dass das unzureichend beleuchtete Umfeldfahrzeug (102, 103, 105, 106, 107, 108, 109, 110, 111, 112, 113) identifiziert wird, wenn mittels eines Sensors ein fahrendes Umfeldfahrzeug erfasst wird, dessen Scheinwerfer nicht aktiviert sind und zusätzlich mindestens eines der folgenden Kriterien erfüllt ist: characterized in that the insufficiently illuminated surrounding vehicle (102, 103, 105, 106, 107, 108, 109, 110, 111, 112, 113) is identified when a driving environment vehicle is detected by means of a sensor whose headlights are not activated and additionally at least one of the following criteria is met:
- mittels eines Regensensors wird Regen erkannt, - Rain is detected by means of a rain sensor,
- mittels einer Lichtsensors wird Dunkelheit erkannt und - By means of a light sensor darkness is detected and
- mittels eines Zeitsensors wird Nacht erkannt.  - By means of a time sensor night is detected.
11. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (104) Fahr- zeug-zu-X-Botschaften versendet, deren Dateninhalte die identifizierte Gefahrensituation beschreiben. 11. The method according to at least one of claims 1 to 10, characterized in that the vehicle (104) sends vehicle-to-X messages whose data contents describe the identified hazardous situation.
12. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrer des Fahrzeugs (104) auf die identifizierte Gefahrensituation optisch und/oder akustisch und/oder haptisch hingewiesen wird. 12. The method according to at least one of claims 1 to 11, characterized in that a driver of the vehicle (104) is visually and / or acoustically and / or haptically pointed to the identified hazardous situation.
13. System zur Identifizierung einer Gefahrensituation, umfassend unterschiedliche Sensoren, Fahr- zeug-zu-X-Kommunikationsmittel und Gefahrensituationser- kennungsmittel , wobei die Gefahrensituation für ein Fahrzeug (104) besteht und/oder vom Fahrzeug (104) ausgeht, wobei die Sensoren eine Vielzahl von Messwerten erfassen und/oder die Fahrzeug- zu-X-Kommunikationsmittel Fahr- zeug-zu-X-Botschaften erfassen und wobei Dateninhalte der Fahrzeug-zu-X-Botschaften und die Messwerte ein Situationsumfeld des Fahrzeugs (104) und/oder einen Fahrzeugzustand des Fahrzeugs (104) beschreiben, 13. A system for identifying a dangerous situation, comprising different sensors, vehicle-to-X communication means and hazard situation identification means, the danger situation for a vehicle (104) and / or emanating from the vehicle (104), wherein the sensors Detecting a large number of measured values and / or driving the vehicle-to-X communication means. capture vehicle-to-X messages and wherein data contents of the vehicle-to-X messages and the measurements describe a situation environment of the vehicle (104) and / or a vehicle state of the vehicle (104),
dadurch gekennzeichnet, dass die Gefahrensituationserken- nungsmittel eine definierte Gefahrensituation identifizie¬ ren, wenn die Messwerte und/oder die Dateninhalte der Ge¬ fahrensituation zugeordnete Kriterien erfüllen. 14. System nach Anspruch 14, characterized in that the drying medium Gefahrensituationserken- a defined hazard situation identifica ¬ reindeer, if the measured values and / or the data contents of Ge ¬ driving situation satisfy criteria assigned. 14. System according to claim 14,
dadurch gekennzeichnet, dass das System ein Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 12 ausführt. characterized in that the system carries out a method according to at least one of claims 1 to 12.
15. Verwendung des Systems nach mindestens einem der Ansprüche 13 und 14 in einem Kraftfahrzeug (104) . 15. Use of the system according to at least one of claims 13 and 14 in a motor vehicle (104).
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