DE102016203326A1 - Driver assistance device, motor vehicle with the driver assistance device and method for supporting a driver of a motor vehicle - Google Patents

Driver assistance device, motor vehicle with the driver assistance device and method for supporting a driver of a motor vehicle Download PDF

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Gerhard Enders
Max Gerber
Christian Lankes
Julia Robrecht
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Abstract

Es wird eine Fahrerassistenzvorrichtung 1 für ein Kraftfahrzeug 2 vorgeschlagen, mit einer Strahlsensoreinheit 3 zur Detektion eines Verkehrsteilnehmers 4 in einem Umgebungsbereich des eigenen Kraftfahrzeugs 2, mit einer Kameraeinheit 5 zur Aufnahme von mindestens einem Bild des Umgebungsbereichs des eigenen Kraftfahrzeugs 2, mit einer Auswerteeinrichtung 6, welche ausgebildet ist, aus dem mindestens einen aufgenommenen Bild einen Beleuchtungszustand des von der Strahlsensoreinheit 3 detektierten Verkehrsteilnehmers 4 auszuwerten.A driver assistance device 1 for a motor vehicle 2 is proposed, comprising a beam sensor unit 3 for detecting a road user 4 in a surrounding area of the own motor vehicle 2, with a camera unit 5 for capturing at least one image of the surrounding area of the own motor vehicle 2, with an evaluation device 6, which is designed to evaluate an illumination state of the traffic participant 4 detected by the beam sensor unit 3 from the at least one recorded image.

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung sowie ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers des Kraftfahrzeugs. The invention relates to a driver assistance device having the features of the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a motor vehicle with the driver assistance device and a method for supporting a driver of the motor vehicle.

Moderne Fahrerassistenzsysteme dienen zur Unterstützung des Fahrers in Gefahrensituationen, um einen Unfall zu verhindern oder zumindest die Folgen eines Unfalls abzumildern. Durch die Erfassung des Fahrzeugumfelds z. B. mittels Radar-, Lidar- oder Kamerasystemen können statische oder dynamische Hindernisse erkannt und entsprechende situationsbezogene Sicherheitsmaßnahmen ergriffen werden. Modern driver assistance systems are used to assist the driver in dangerous situations in order to prevent an accident or at least mitigate the consequences of an accident. By detecting the vehicle environment z. B. by means of radar, Lidar- or camera systems static or dynamic obstacles can be detected and appropriate situation-based security measures are taken.

Schlechte Sichtverhältnisse wie z. B. bei Schlechtwetterbedingungen oder Dunkelheit erhöhen die Unfallgefahr vor allem bei einer unzureichenden Beleuchtung von Verkehrsteilnehmern, da diese durch den Fahrzeugführer schwieriger wahrnehmbar sind. Aus der Druckschrift WO 2015 051 990 A2 ist ein Verfahren zur Identifizierung einer Gefahrensituation bekannt, wobei die Gefahrensituation ein unzureichend beleuchtetes Umfeldfahrzeug ist. Das unzureichend beleuchtete Umfeldfahrzeug wird identifiziert, wenn mittels eines Sensors ein fahrendes Umfeldfahrzeug erfasst wird, dessen Scheinwerfer nicht aktiviert sind und zusätzlich mindestens Regen, Dunkelheit und/oder Nacht erkannt wird. Poor visibility such. B. in bad weather conditions or darkness increase the risk of accidents, especially with insufficient lighting of road users, as they are more difficult to perceive by the driver. From the publication WO 2015 051 990 A2 a method for identifying a dangerous situation is known, wherein the dangerous situation is an insufficiently illuminated surrounding vehicle. The insufficiently illuminated surrounding vehicle is identified when a moving environment vehicle is detected by means of a sensor whose headlights are not activated and in addition at least rain, darkness and / or night is detected.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Fahrerassistenzvorrichtung vorzuschlagen, welche das Unfallrisiko mit weiteren Verkehrsteilnehmern bei schlechten Sichtverhältnissen reduziert. The invention has for its object to propose a driver assistance device, which reduces the risk of accidents with other road users in poor visibility.

Diese Aufgabe wird durch eine Fahrerassistenzvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 8 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte oder bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und durch die Figuren dargelegt. This object is achieved by a driver assistance device having the features of claim 1, by a motor vehicle having the features of claim 8 and by a method having the features of claim 9. Advantageous or preferred embodiments of the invention are set forth in the subclaims, the following description and by the figures.

Es wird eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug vorgeschlagen. Insbesondere soll der Fahrzeugführer mittels der Fahrerassistenzvorrichtung beim Führen des Kraftfahrzeugs bei ungenügenden Sichtverhältnissen vor einer Kollision mit unzureichend beleuchteten und somit für ihn schlecht erkennbaren Verkehrsteilnehmern bewahrt werden. Ungenügende Sichtverhältnisse können beispielsweise bei Dunkelheit, Schlechtwetter-, insbesondere Regen-, Nebel- oder Schneebedingungen vorliegen. A driver assistance device for a motor vehicle is proposed. In particular, the driver is to be prevented from colliding with insufficiently illuminated and therefore poorly recognizable road users by means of the driver assistance device when driving the motor vehicle in insufficient visibility conditions. Insufficient visibility can be present, for example, in the dark, bad weather, especially rain, fog or snow conditions.

Die Fahrerassistenzvorrichtung weist eine Strahlsensoreinheit zur Detektion eines Verkehrsteilnehmers in einem Umgebungsbereich des eigenen Kraftfahrzeugs auf. Vorzugsweise umfasst die Strahlsensoreinheit eine Radar- und/oder Lidarsensoreinrichtung oder ist als diese ausgebildet. Bei dem Umgebungsbereich handelt es sich beispielsweise zumindest um den vorausliegenden Verkehrsbereich des eigenen Kraftfahrzeugs, um entgegenkommende oder vorausfahrende Verkehrsteilnehmer mit unzureichender Beleuchtung zu erfassen. Alternativ oder optional ergänzend wird der seitliche und/oder rückwärtige Umgebungsbereich des eigenen Kraftfahrzeugs erfasst, um beispielsweise bei einem Einparkvorgang umliegende Verkehrsteilnehmer frühzeitig erfassen zu können. Der Verkehrsteilnehmer ist z. B. ein unmotorisierter Verkehrsteilnehmer wie ein Fußgänger oder Fahrradfahrer oder ein motorisierter Verkehrsteilnehmer wie ein Motorradfahrer, PKW- oder LKW-Fahrer. The driver assistance device has a beam sensor unit for detecting a road user in a surrounding area of the own motor vehicle. The beam sensor unit preferably comprises or is designed as a radar and / or lidar sensor device. The surrounding area is, for example, at least the traffic area ahead of one's own motor vehicle in order to detect oncoming or approaching road users with insufficient lighting. Alternatively or optionally in addition, the lateral and / or rearward surrounding area of the own motor vehicle is detected in order to be able to detect surrounding road users, for example, at a parking procedure at an early stage. The road user is z. B. a non-motorized road user such as a pedestrian or cyclist or a motorized road user such as a motorcyclist, car or truck driver.

Weiterhin umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung eine Kameraeinheit zur Aufnahme von mindestens einem Bild des Umgebungsbereichs des eigenen Kraftfahrzeugs. Beispielweise ist die Kameraeinheit eine Einzelkamera vorzugsweise für die Erfassung des vorderen Umgebungsbereichs. Als beispielhafte Alternative kann die Kameraeinheit jedoch ebenso als ein Rundumsichtkamerasystem ausgebildet sein. Furthermore, the driver assistance device comprises a camera unit for recording at least one image of the surrounding area of the own motor vehicle. For example, the camera unit is preferably a single camera for detecting the front surrounding area. However, as an exemplary alternative, the camera unit can also be designed as a panoramic camera system.

Sensorbedingt sinkt mit abnehmenden Lichtverhältnissen die Detektionsrate von Objekten in den Bildern der Kameraeinheit. Folglich können schlechte Wetter- und Lichtbedingungen zu einer ungenügenden Auswerterate der Verkehrsteilnehmer bei einer Auswertung aus dem mindestens einen Bild der Kameraeinheit führen. Folglich erweist sich die Strahlsensoreinheit, welche insbesondere sichtunabhängig detektiert, als ein zuverlässiges Detektionsmittel der Verkehrsteilnehmer. Due to the sensor, the detection rate of objects in the images of the camera unit decreases with decreasing light conditions. Consequently, bad weather and light conditions can lead to an insufficient evaluation rate of the road users in an evaluation of the at least one image of the camera unit. Consequently, the beam sensor unit, which in particular detects independently of sight, proves to be a reliable means of detection of road users.

Aufgrund der sichtunabhängigen Detektion durch die Strahlsensoreinheit ist jedoch nicht feststellbar, ob der detektierte Verkehrsteilnehmer für den Fahrzeugführer sichtbar ist. So sind z. B. nicht motorisierte Verkehrsteilnehmer wie Fahrradfahrer bei Dunkelheit oftmals aufgrund des fehlenden Lichts nicht oder nur ungenügend sichtbar. Ein weiteres typisches Verkehrsszenario sind PKW-Fahrer, welche regelmäßig trotz ungenügenden Sichtbedingungen mit ausgeschalteten oder defekten Scheinwerfern fahren, sodass fraglich ist, ob der durch die Strahlsensoreinheit detektierte Verkehrsteilnehmer für den Fahrzeugführer des eigenen Kraftfahrzeugs sichtbar ist. However, due to the sight-independent detection by the beam sensor unit is not determined whether the detected road user is visible to the driver. So z. B. non-motorized road users such as cyclists in the dark, often due to the lack of light not or only insufficiently visible. Another typical traffic scenario are car drivers, who drive regularly despite insufficient visibility conditions with switched off or defective headlights, so that it is questionable whether the detected by the beam sensor unit road users for the driver of the own motor vehicle is visible.

Vor diesem Hintergrund umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung eine Auswerteinrichtung, welche ausgebildet ist, aus dem mindestens einen aufgenommenen Bild einen Beleuchtungszustand des von der Strahlsensoreinheit detektierten Verkehrsteilnehmers auszuwerten. Durch die Auswertung des Beleuchtungszustands ist vorteilhafterweise ermittelbar, ob der Verkehrsteilnehmer für den Fahrzeugführer insbesondere bei ungenügenden Sichtverhältnissen erkennbar ist. Folglich wird eine frühzeitige Reaktion durch den Fahrzeugführer und/oder die Fahrerassistenzvorrichtung auf eine potenzielle Gefahrensituation ermöglicht und somit das Unfallrisiko bei ungenügenden Sichtverhältnissen zumindest reduziert. Zugleich ist sichergestellt, dass Sicherheitsmaßnahmen frühestens zum Auswertezeitpunkt eines für den Fahrzeugführer unzureichend beleuchteten Verkehrsteilnehmers eingeleitet werden, sodass unnötige Fehlalarme vermieden sind. Against this background, the driver assistance device comprises an evaluation device, which is formed from the at least one recorded image to evaluate a lighting condition of the detected by the beam sensor unit road user. By evaluating the illumination state, it is advantageously possible to determine whether the road user can be recognized by the vehicle driver, in particular in the case of insufficient visibility conditions. Consequently, an early reaction by the vehicle driver and / or the driver assistance device to a potential dangerous situation is made possible, and thus the accident risk in the case of insufficient visibility is at least reduced. At the same time, it is ensured that safety measures are initiated at the earliest at the time of evaluation of a road user who is insufficiently illuminated for the vehicle driver, so that unnecessary false alarms are avoided.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, einen unzureichenden Beleuchtungszustand des Verkehrsteilnehmers auszuwerten, sollte eine Beleuchtungsintensität und/oder eine Reichweite des Scheinwerferlichts von mindestens einem beleuchteten Scheinwerfer des durch die Strahlsensoreinheit detektierten Verkehrsteilnehmers einen vorgegebenen Schwellwert unterschreiten. Alternativ oder optional ergänzend wird ein unzureichender Beleuchtungszustand durch die Auswerteeinrichtung ausgewertet, sollte die Anzahl an beleuchteten Scheinwerfern einen vorgegebenen Schwellwert unterschreiten. Im Falle eines Fußgängers ist bevorzugt die Beleuchtungsintensität von Lichtreflexionen des Fußgängers auszuwerten. In a preferred embodiment, the evaluation device is designed to evaluate an insufficient lighting condition of the road user should an illumination intensity and / or a range of the headlight light of at least one illuminated headlight of the traffic participant detected by the beam sensor unit fall below a predetermined threshold value. Alternatively or optionally in addition, an insufficient illumination state is evaluated by the evaluation device should the number of illuminated headlamps fall below a predetermined threshold value. In the case of a pedestrian, it is preferable to evaluate the illumination intensity of light reflections of the pedestrian.

Insbesondere würde ein invariabler Schwellwert bei einem durch die Strahlsensoreinheit detektierten Verkehrsteilnehmer oftmals zu keiner, zu einer verfrühten oder verspäteten Auswertung des Beleuchtungszustands führen. So ist exemplarisch bei einem Kraftfahrzeug von einer deutlich höheren Beleuchtungsintensität im Vergleich zu einem Fahrrad auszugehen. Weiterhin sind bei einem PKW-Fahrer insbesondere mindestens zwei Front- oder Rückfahrscheinwerfer auszuwerten, wohingegen bei einem Motorrad- oder Fahrradfahrer lediglich ein Front- bzw. Rückfahrscheinwerfer auszuwerten ist. Vor diesem Hintergrund ist bevorzugt, zumindest einen der vorgegebenen Schwellwerte in Abhängigkeit einer Relativgeschwindigkeit, einer Relativposition, von der Größe und/oder von der Art des detektierten Verkehrsteilnehmers zum eigenen Kraftfahrzeug zu setzen. Beispielsweise können die Relativgeschwindigkeit, Relativposition, Größe und Art des detektierten Verkehrsteilnehmers anhand der von der Strahlsensoreinheit bereitgestellten Daten ermittelt werden. In particular, an invariable threshold value in a road user detected by the beam sensor unit would often result in no premature or delayed evaluation of the illumination state. For example, in a motor vehicle, a significantly higher illumination intensity compared to a bicycle is assumed. Furthermore, in a car driver in particular at least two front or reversing lights are evaluated, whereas in a motorcycle or cyclist only a front or reversing lights is evaluated. Against this background, it is preferable to set at least one of the predetermined threshold values as a function of a relative speed, a relative position, the size and / or the type of the detected road user to their own motor vehicle. For example, the relative speed, relative position, size and type of the detected road user can be determined on the basis of the data provided by the beam sensor unit.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, den Beleuchtungszustand in Abhängigkeit von aktuellen Tageslicht- und/oder Wetterbedingungen auszuwerten. Auf diese Weise wird einerseits sichergestellt, dass lediglich bei ungenügenden Sichtverhältnissen Sicherheitsmaßnahmen eingeleitet werden, andererseits bei ausreichenden Sichtverhältnissen Rechenleistung eingespart wird. According to a preferred embodiment, the evaluation device is designed to evaluate the illumination state as a function of current daylight and / or weather conditions. In this way, on the one hand, it is ensured that security measures are taken only in the case of insufficient visibility conditions, and on the other hand, computing power is saved in the case of sufficient visibility conditions.

Beispielsweise können die Tageslicht- und/oder Wetterbedingungen anhand der Uhrzeit und/oder mittels einer Schlechtwetter-, insbesondere mittels einer Regenerkennung ermittelt werden. Alternativ kann z. B. vorgesehen sein, die Tageslicht- und/oder Wetterbedingungen aus dem mindestens einen aufgenommenen Bild auszuwerten. Sollte der Verkehrsteilnehmer in dem mindestens einen Bild nicht auffindbar sein, so ist es wahrscheinlich, dass unzureichende Tageslicht- und/oder schlechte Wetterbedingungen vorliegen und somit der Verkehrsteilnehmer auch für den Fahrzeugführer nicht oder nur schwierig zu erkennen ist. For example, the daylight and / or weather conditions can be determined on the basis of the time of day and / or by means of a bad weather, in particular by means of rain detection. Alternatively, z. B. be provided to evaluate the daylight and / or weather conditions from the at least one recorded image. If the road user in the at least one image can not be found, it is likely that there are insufficient daylight and / or bad weather conditions and thus the road user is not or only difficult to recognize for the driver.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung eine Signaleinrichtung, welche ausgebildet ist, bei einem durch die Auswerteeinrichtung ausgewerteten unzureichenden Beleuchtungszustand des Verkehrsteilnehmers mindestens einen Warnhinweis an den Fahrzeugführer auszugeben. Beispielsweise wird der Fahrzeugführer über das Vorhandensein des unzureichend beleuchteten Verkehrsteilnehmers, im Speziellen über die Relativposition und/oder der Relativgeschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs zum Verkehrsteilnehmer informiert. Alternativ oder optional ergänzend ist die Signaleinrichtung ausgebildet, ein Eingreifen in die Fahrzeugdynamik wie z. B. einen Brems- oder Lenkvorgang einzuleiten. In a preferred embodiment, the driver assistance device comprises a signaling device, which is designed to output at least one warning to the vehicle driver when the traffic participant is insufficiently illuminated by the evaluation device. For example, the driver is informed about the presence of the insufficiently illuminated road user, in particular about the relative position and / or the relative speed of the own motor vehicle to the road user. Alternatively or optionally supplementing the signaling device is designed to intervene in the vehicle dynamics such. B. initiate a braking or steering operation.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung erfolgt die Ausgabe des Warnhinweises und/oder der Eingriff in die Fahrzeugdynamik, sollte eine Kollisionsgefahr des eigenen Kraftfahrzeugs und des Verkehrsteilnehmers mit dem unzureichenden Beleuchtungszustand ausgewertet worden sein. Beispielsweise wird die Kollisionsgefahr des eigenen Kraftfahrzeugs und des unzureichend beleuchteten Verkehrsteilnehmers mittels der durch die Strahlsensoreinheit ermittelten Relativgeschwindigkeit und Relativposition ausgewertet. Somit wird dem Fahrzeugführer eine passive und/oder aktive Hilfestellung zur Kollisionsprävention geliefert. Folglich kann ein Sicherheitsgewinn für den Fahrzeugführer und die weiteren Verkehrsteilnehmer erlangt werden. In a preferred development, the issuing of the warning and / or the intervention in the vehicle dynamics takes place if a risk of collision of one's own motor vehicle and the road user with the insufficient lighting state has been evaluated. For example, the risk of collision of one's own motor vehicle and the insufficiently illuminated road user is evaluated by means of the relative speed and relative position determined by the beam sensor unit. Thus, the driver is provided with a passive and / or active assistance for collision prevention. Consequently, a security gain for the driver and the other road users can be obtained.

Einen weiteren Gegenstand der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug umfassend die Fahrerassistenzvorrichtung nach der vorhergehenden Beschreibung. Another object of the invention relates to a motor vehicle comprising the driver assistance device according to the preceding description.

Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrzeugführers des Kraftfahrzeugs insbesondere bei aktuell für ihn ungenügenden Sichtverhältnissen. In einem ersten Schritt wird der Verkehrsteilnehmer in dem Umgebungsbereich des eigenen Kraftfahrzeugs durch die Strahlsensoreinheit detektiert. Die Kameraeinheit nimmt mindestens ein Bild des Umgebungsbereichs des eigenen Kraftfahrzeugs auf. In einem nächsten Schritt wird der Beleuchtungszustand des von der Strahlsensoreinheit detektierten Verkehrsteilnehmers aus dem mindestens einen von der Kameraeinheit aufgenommenen Bild ausgewertet. Furthermore, the invention relates to a method for assisting the vehicle driver of the motor vehicle, in particular in the case of currently insufficient visibility conditions for him. In a first step will be the road user in the surrounding area of the own motor vehicle detected by the beam sensor unit. The camera unit takes at least one image of the surrounding area of the own motor vehicle. In a next step, the illumination state of the road user detected by the beam sensor unit is evaluated from the at least one image recorded by the camera unit.

Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung. Dabei zeigen: Further features, advantages and effects of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments of the invention. Showing:

1 in einer schematischen Darstellung die erfindungsgemäße Fahrerassistenzvorrichtung; 1 in a schematic representation of the driver assistance device according to the invention;

2 eine Verkehrsszene mit einem Verkehrsteilnehmer mit einem unzureichenden Beleuchtungszustand. 2 a traffic scene with a road user with an insufficient lighting condition.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt in einer schematischen Blockdarstellung eine Fahrerassistenzvorrichtung 1, welche in einem Kraftfahrzeug 2 wie z. B. einem PKW, LKW oder einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine integriert ist. Insbesondere ist die Fahrerassistenzvorrichtung 1 ausgebildet, einen Fahrzeugführer beim Führen des eigenen Kraftfahrzeugs 2 bei unzureichenden Sichtverhältnissen zu unterstützen. 1 shows a schematic block diagram of a driver assistance device 1 which is in a motor vehicle 2 such as As a car, truck or agricultural machinery is integrated. In particular, the driver assistance device 1 trained, a driver while driving his own motor vehicle 2 to support in insufficient visibility.

Die Fahrerassistenzvorrichtung 1 umfasst eine Strahlsensoreinheit 3 zur Detektion mindestens eines in einem Umgebungsbereich des eigenen Kraftfahrzeugs 2 befindlichen Verkehrsteilnehmers 4, welcher rein beispielhaft als ein PKW dargestellt ist. Vorteilhaft an der Strahlsensoreinheit 3 ist eine insbesondere lichtunabhängige Detektion des Verkehrsteilnehmers 4. Beispielsweise umfasst die Strahlsensoreinheit 3 mindestens eine Radar- und/oder Lidarsensoreinrichtung. The driver assistance device 1 includes a beam sensor unit 3 for detecting at least one in a surrounding area of the own motor vehicle 2 road user 4 , which is shown purely by way of example as a car. Advantageous to the beam sensor unit 3 is a particular light-independent detection of the road user 4 , By way of example, the beam sensor unit comprises 3 at least one radar and / or Lidarsensoreinrichtung.

Die Fahrerassistenzvorrichtung 1 umfasst eine Kameraeinheit 5, welche ausgebildet ist, mindestens ein Bild des Umgebungsbereichs des eigenen Kraftfahrzeugs 2 aufzunehmen. The driver assistance device 1 includes a camera unit 5 , which is formed, at least one image of the surrounding area of the own motor vehicle 2 take.

Weiterhin umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung 1 eine Auswerteeinrichtung 6, welche ausgebildet ist, aus dem mindestens einen von der Kameraeinheit 5 übermittelten Bild einen Beleuchtungszustand des von der Strahlsensoreinheit 3 detektierten Verkehrsteilnehmers 4 auszuwerten. Durch die Auswertung des Beleuchtungszustands kann festgestellt werden, inwieweit der Verkehrsteilnehmer 4 bei unzureichenden Lichtverhältnissen, insbesondere bei Dunkelheit für den Fahrzeugführer sichtbar ist. Somit stellt einerseits die Strahlsensoreinheit 3 durch ihre umgebungslichtunabhängige Objekterfassung die Detektion des Verkehrsteilnehmers 4 sicher. Andererseits ist es durch das aufgenommene Bild ermöglicht, den bei abnehmenden Sichtverhältnissen für den Fahrzeugführer entscheidenden Beleuchtungszustand des detektierten Verkehrsteilnehmers 4 auszuwerten. Furthermore, the driver assistance device comprises 1 an evaluation device 6 which is formed from the at least one of the camera unit 5 transmitted image a lighting state of the of the beam sensor unit 3 detected road user 4 evaluate. By evaluating the lighting condition can be determined to what extent the road user 4 in insufficient light conditions, especially in the dark for the driver is visible. Thus, on the one hand, the beam sensor unit 3 by their ambient light independent object detection the detection of the road user 4 for sure. On the other hand, it is possible by the recorded image, the declining visibility conditions for the driver crucial lighting condition of the detected road user 4 evaluate.

Um den Beleuchtungszustand trotz Nichterkennen des Verkehrsteilnehmers 4 in dem mindestens einen Bild auszuwerten, ist z. B. vorgesehen, einen Bildbereich auszuwerten, in dem sich der Verkehrsteilnehmer 4 mit großer Wahrscheinlichkeit aufzuhalten hat. Die Auswertung des Bildbereichs kann beispielsweise mittels der von Strahlsensoreinheit 3 ausgewerteten Relativposition und/oder Größe des Verkehrsteilnehmers 4 erfolgen. Auf diese Weise kann der Beleuchtungszustand des Verkehrsteilnehmers 4 zielgerichtet bestimmt und demnach die Auswertung von weiteren Lichtquellen zumindest reduziert werden. To the lighting condition despite not recognizing the road user 4 to evaluate in the at least one image is z. B. provided to evaluate an image area in which the road user 4 with a high probability of stopping. The evaluation of the image area can, for example, by means of the beam sensor unit 3 evaluated relative position and / or size of the road user 4 respectively. In this way, the lighting condition of the road user 4 determined and therefore the evaluation of further light sources are at least reduced.

Rein beispielhaft ist in 2 ein Verkehrsteilnehmer 4 mit einem unzureichenden Beleuchtungszustand dargestellt. Es ist lediglich einer der zwei Frontscheinwerfer 7 des PKWs 4 eingeschaltet. Beispielsweise ist die Auswerteeinrichtung 6 ausgebildet, den Beleuchtungszustand des Verkehrsteilnehmers 4 als unzureichend auszuwerten, sollte ein vorgegebener Schwellwert zur Lichtintensität, Lichtintensitätsverteilung, Reichweite eines Scheinwerferlichts und/oder eine vorgegebene Anzahl an eingeschalteten Scheinwerfern unterschritten worden sein. Die Auswertung des Beleuchtungszustands des Verkehrsteilnehmers 4 aus dem mindestens einen Bild erfolgt z. B. mittels eines Muster- und/oder Helligkeitsalgorithmus. Purely by way of example is in 2 a road user 4 represented with an insufficient lighting condition. It is just one of the two headlights 7 of the car 4 switched on. For example, the evaluation device 6 trained, the lighting condition of the road user 4 should be considered to be inadequate, a predetermined threshold value for light intensity, light intensity distribution, range of a headlight and / or a predetermined number of activated headlights should have been exceeded. The evaluation of the lighting condition of the road user 4 from the at least one image z. B. by means of a pattern and / or brightness algorithm.

Beispielsweise ist im Falle eines ausgewerteten unzureichenden Beleuchtungszustands eine Signaleinrichtung 8 der Fahrerassistenzvorrichtung 1 ausgebildet, mindestens eine aktive und/oder passive Sicherheitsmaßnahme insbesondere bei einer potenziellen Kollision mit dem Verkehrsteilnehmer 4 einzuleiten. Z. B. wird dem Fahrzeugführer des eigenen Kraftfahrzeugs 2 eine Geschwindigkeits- und/oder eine Fahrempfehlung ausgegeben, um ihm insbesondere bei der ermittelten Kollisionsgefahr eine passive Hilfestellung zu liefern. Alternativ oder optional ergänzend kann zur Kollisionsprävention ein automatischer Brems- oder Lenkvorgang des eigenen Kraftfahrzeugs 2 eingeleitet werden. For example, in the case of an evaluated insufficient lighting condition, a signaling device 8th the driver assistance device 1 formed, at least one active and / or passive safety measure, especially in a potential collision with the road user 4 initiate. For example, the driver of the own motor vehicle 2 issued a speed and / or a driving recommendation to provide him in particular in the determined risk of collision passive assistance. Alternatively or optionally supplementing can for collision prevention an automatic braking or steering operation of the own motor vehicle 2 be initiated.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1
Fahrerassistenzvorrichtung Driver assistance device
2 2
Kraftfahrzeug motor vehicle
3 3
Strahlsensoreinheit Beam sensor unit
4 4
Verkehrsteilnehmer road users
5 5
Kameraeinheit camera unit
6 6
Auswerteeinrichtung evaluation
7 7
Frontscheinwerfer headlights
8 8th
Signaleinrichtung signaling device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • WO 2015051990 A2 [0003] WO 2015051990 A2 [0003]

Claims (9)

Fahrerassistenzvorrichtung (1) für ein Kraftfahrzeug (2) mit einer Strahlsensoreinheit (3) zur Detektion eines Verkehrsteilnehmers (4) in einem Umgebungsbereich des eigenen Kraftfahrzeugs (2), mit einer Kameraeinheit (5) zur Aufnahme von mindestens einem Bild des Umgebungsbereichs des eigenen Kraftfahrzeugs (2), mit einer Auswerteeinrichtung (6), welche ausgebildet ist, aus dem mindestens einen aufgenommenen Bild einen Beleuchtungszustand des von der Strahlsensoreinheit (3) detektierten Verkehrsteilnehmers (4) auszuwerten. Driver assistance device ( 1 ) for a motor vehicle ( 2 ) with a beam sensor unit ( 3 ) for the detection of a road user ( 4 ) in a surrounding area of the own motor vehicle ( 2 ), with a camera unit ( 5 ) for receiving at least one image of the surrounding area of the own motor vehicle ( 2 ), with an evaluation device ( 6 ), which is formed from the at least one recorded image, an illumination state of the of the beam sensor unit ( 3 ) detected road user ( 4 ). Fahrerassistenzvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Auswerteeinrichtung (6) ausgebildet ist, einen unzureichenden Beleuchtungszustand des Verkehrsteilnehmers (4) auszuwerten, sollte die Beleuchtungsintensität von mindestens einem beleuchteten Scheinwerfer des Verkehrsteilnehmers (4) einen vorgegebenen Schwellwert unterschreiten. Driver assistance device ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein the evaluation device ( 6 ) is formed, an insufficient lighting condition of the road user ( 4 ), the illumination intensity of at least one floodlight of the road user ( 4 ) fall below a predetermined threshold. Fahrerassistenzvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Auswerteeinrichtung (6) ausgebildet ist, einen unzureichenden Beleuchtungszustand des Verkehrsteilnehmers (4) auszuwerten, sollte die Anzahl an beleuchteten Scheinwerfern des Verkehrsteilnehmers (4) einen vorgegebenen Schwellwert unterschreiten. Driver assistance device ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein the evaluation device ( 6 ) is formed, an insufficient lighting condition of the road user ( 4 ), the number of illuminated headlamps of the road user ( 4 ) fall below a predetermined threshold. Fahrerassistenzvorrichtung (1) nach Anspruch 2 oder 3, wobei der vorgegebene Schwellwert in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit, der Relativposition, von der Größe und/oder von der Art des Verkehrsteilnehmers (4) gesetzt ist. Driver assistance device ( 1 ) according to claim 2 or 3, wherein the predetermined threshold depending on the relative speed, the relative position, the size and / or the type of the road user ( 4 ) is set. Fahrerassistenzvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Auswerteeinrichtung (6) ausgebildet ist, den Beleuchtungszustand in Abhängigkeit von den Tageslicht- und/oder Wetterbedingungen auszuwerten. Driver assistance device ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein the evaluation device ( 6 ) is designed to evaluate the illumination state as a function of the daylight and / or weather conditions. Fahrerassistenzvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend eine Signaleinrichtung (8), welche ausgebildet ist, bei einem ausgewerteten unzureichenden Beleuchtungszustand des Verkehrsteilnehmers (4) mindestens einen Warnhinweis an den Fahrzeugführer auszugeben und/oder ein Eingreifen in die Fahrzeugdynamik einzuleiten. Driver assistance device ( 1 ) according to one of the preceding claims, comprising a signaling device ( 8th ), which is formed at an evaluated insufficient lighting condition of the road user ( 4 ) Issue at least one warning to the driver and / or initiate intervention in the vehicle dynamics. Fahrerassistenzvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Signalausrichtung (8) ausgebildet, den Warnhinweis auszugeben und/oder den Eingriff in die Fahrzeugdynamik einzuleiten, sollte eine Kollisionsgefahr des eigenen Kraftfahrzeugs (2) und des Verkehrsteilnehmers (4) ausgewertet worden sein. Driver assistance device according to claim 6, wherein the signal alignment ( 8th ) trained to issue the warning and / or initiate the intervention in the vehicle dynamics, a risk of collision of the own motor vehicle ( 2 ) and the road user ( 4 ). Kraftfahrzeug (2) umfassend die Fahrerassistenzvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche. Motor vehicle ( 2 ) comprising the driver assistance device ( 1 ) according to any one of the preceding claims. Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Kraftfahrzeugs (2) mit den folgenden Schritten: – Detektion eines Verkehrsteilnehmers (4) in einem Umgebungsbereich des eigenen Kraftfahrzeugs (2) durch eine Strahlsensoreinheit (3); – Aufnahme mindestens eines Bilds des Umgebungsbereichs des eigenen Kraftfahrzeugs (2) durch eine Kameraeinheit (5); – Auswertung eines Beleuchtungszustands des von der Strahlsensoreinheit (3) detektierten Verkehrsteilnehmers (4) aus dem mindestens einen aufgenommenen Bild. Method for supporting a driver of a motor vehicle ( 2 ) comprising the following steps: - detection of a road user ( 4 ) in a surrounding area of the own motor vehicle ( 2 ) by a beam sensor unit ( 3 ); - Recording at least one image of the surrounding area of the own motor vehicle ( 2 ) by a camera unit ( 5 ); Evaluation of a state of illumination of the beam sensor unit ( 3 ) detected road user ( 4 ) from the at least one recorded image.
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